JP2020190626A - 掃除地図表示装置、及び、掃除地図表示方法 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、実施の形態1に係る掃除地図表示装置100について、図1〜図5を参照しながら説明する。
<概要>
まず、実施の形態1に係る掃除地図表示装置100の構成について、図1〜図4を参照しながら説明する。
図2は、実施の形態に係る自律走行型掃除機200の外観を示す底面図である。
図3は、実施の形態1に係る掃除地図表示装置100及び自律走行型掃除機200の特徴的な機能構成を示すブロック図である。
続いて、掃除地図表示装置100の動作について、図5を参照しながら説明する。
以上のように、実施の形態1に係る掃除地図表示装置100は、画像を表示する表示部140と、部屋400を自律的に走行する自律走行型掃除機200が走行した移動軌跡のうち、所定の条件を満たす位置を判定する判定部120と、移動軌跡を示す軌跡画像421であって、判定部120により所定の条件を満たすと判定された位置に対応する箇所を他の箇所と表示態様を異ならせた軌跡画像421と、部屋400のフロアマップ420とを表示部140に表示させる制御部130と、を備える。
続いて、図1、図4、図6〜図8を参照しながら、実施の形態2に係る掃除地図表示装置について説明する。なお、実施の形態2に係る掃除地図表示装置に説明については、実施の形態1に係る掃除地図表示装置との差異点を中心に説明し、実施の形態1に係る掃除地図表示装置と実質的に同様の構成については同様の符号を付し、説明を簡略化又は省略する場合がある。
まず、図1、図4及び図6を参照しながら、実施の形態2に係る掃除地図表示装置の構成について説明する。
具体的には、判定部121は、部屋400を自律的に走行する自律走行型掃除機200が走行した移動軌跡のうち、所定の条件を満たす位置を判定する。
続いて、掃除地図表示装置101の動作について、図7及び図8を参照しながら説明する。
以上のように、実施の形態2に係る掃除地図表示装置101は、画像を表示する表示部140と、部屋400を自律的に走行する自律走行型掃除機200が走行した移動軌跡のうち、所定の条件を満たす位置を判定する判定部121と、移動軌跡を示す軌跡画像421であって、判定部121により所定の条件を満たすと判定された位置に対応する箇所を他の箇所と表示態様を異ならせた軌跡画像421と、部屋400のフロアマップ420とを表示部140に表示させる制御部131と、を備える。実施の形態2に係る掃除地図表示装置101においては、判定部121は、移動軌跡のうち、複雑な走行をした位置を、所定の条件を満たす位置として判定する。
続いて、図1、図9〜図12を参照しながら、実施の形態3に係る掃除地図表示装置について説明する。なお、実施の形態3に係る掃除地図表示装置に説明については、実施の形態1又は2に係る掃除地図表示装置との差異点を中心に説明し、実施の形態1又は2に係る掃除地図表示装置と実質的に同様の構成については同様の符号を付し、説明を簡略化又は省略する場合がある。
まず、実施の形態3に係る掃除地図表示装置102の構成について、図9及び図10を参照しながら説明する。
続いて、掃除地図表示装置102の動作について、図11及び図12を参照しながら説明する。
以上説明したように、実施の形態3に係る掃除地図表示装置102は、画像を表示する表示部140と、自律走行型掃除機200が走行して掃除する部屋400のフロアマップ420aの外周を所定の長さごとに複数の位置に分割し、複数の位置のそれぞれにおける屈曲回数をカウントし、カウントした屈曲回数に基づく直進率を算出し、算出した直進率が所定の閾値より低い位置を判定する判定部122と、判定部122により判定された位置を他の位置と表示態様を異ならせたフロアマップ420aと、自律走行型掃除機200が走行した移動軌跡を示す軌跡画像421aとを表示部140に表示させる制御部132と、を備える。
以上、本発明に係る掃除地図表示装置等について、上記各実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、上記各実施の形態に限定されるものではない。
110 取得部
120、121、122 判定部
130、131、132 制御部
140 表示部
150、151、152、290 記憶部
161、162 閾値情報
200 自律走行型掃除機
210 カメラ
220 ごみ量センサ
230 処理部
240 生成部
250 決定部
260 出力部
270 ボディ
271 発信部
272 受信部
273 障害物センサ
274 測距センサ
276 床面センサ
278 吸引口
279 吸引ローラ
280 駆動部
281 補助輪
300 ルータ
400 部屋(フロア)
410 充電器
420、420a フロアマップ
421、421a 軌跡画像
422 ごみ量画像
423 障害物画像
Claims (12)
- 画像を表示する表示部と、
フロアを自律的に走行する自律走行型掃除機が走行した移動軌跡のうち、所定の条件を満たす位置を判定する判定部と、
前記移動軌跡を示す軌跡画像であって、前記判定部により前記所定の条件を満たすと判定された位置に対応する箇所を他の箇所と表示態様を異ならせた軌跡画像と、前記フロアのフロアマップとを前記表示部に表示させる制御部と、を備える
掃除地図表示装置。 - 前記判定部は、前記移動軌跡のうち、前記自律走行型掃除機が所定のルートとは異なるルートで走行した位置を、前記所定の条件を満たす位置として判定する
請求項1に記載の掃除地図表示装置。 - 前記判定部は、前記移動軌跡のうち、前記自律走行型掃除機が障害物を回避することで前記異なるルートで走行した位置を、前記所定の条件を満たす位置として判定する
請求項2に記載の掃除地図表示装置。 - 前記判定部は、前記移動軌跡のうち、複雑な走行をした位置を、前記所定の条件を満たす位置として判定する
請求項1に記載の掃除地図表示装置。 - 前記判定部は、
前記移動軌跡を所定の長さごとに複数の位置に分割し、前記複数の位置のそれぞれにおける屈曲回数をカウントし、
カウントした前記屈曲回数に基づいて前記複数の位置のそれぞれにおける直進率を算出し、
算出した前記直進率が所定の閾値より低いか否かを判定し、
前記直進率が所定の閾値より低いと判定した位置を、前記複雑な走行をした位置として判定する
請求項4に記載の掃除地図表示装置。 - フロアを自律的に走行する自律走行型掃除機が走行した移動軌跡のうち、所定の条件を満たす位置を判定する判定ステップと、
前記移動軌跡を示す軌跡画像であって、前記判定ステップで前記所定の条件を満たすと判定した位置に対応する箇所を他の箇所と表示態様を異ならせた軌跡画像と、前記フロアのフロアマップとを表示部に表示させる制御ステップと、を含む
掃除地図表示方法。 - 前記判定ステップでは、前記移動軌跡のうち、前記自律走行型掃除機が所定のルートとは異なるルートで走行した位置を、前記所定の条件を満たす位置として判定する
請求項6に記載の掃除地図表示方法。 - 前記判定ステップでは、前記移動軌跡のうち、前記自律走行型掃除機が障害物を回避することで前記異なるルートで走行した位置を、前記所定の条件を満たす位置として判定する
請求項7に記載の掃除地図表示方法。 - 前記判定ステップでは、前記移動軌跡のうち、複雑な走行をした位置を、前記所定の条件を満たす位置として判定する
請求項6に記載の掃除地図表示方法。 - 前記判定ステップでは、
前記移動軌跡を所定の長さごとに複数の位置に分割し、前記複数の位置のそれぞれにおける屈曲回数をカウントし、
カウントした前記屈曲回数に基づいて前記複数の位置のそれぞれにおける直進率を算出し、
算出した前記直進率が所定の閾値より低いか否かを判定し、
前記直進率が所定の閾値より低いと判定した位置を、前記複雑な走行をした位置として判定する
請求項9に記載の掃除地図表示方法。 - 画像を表示する表示部と、
自律走行型掃除機が走行して掃除するフロアのフロアマップの外周を所定の長さごとに複数の位置に分割し、前記複数の位置のそれぞれにおける屈曲回数をカウントし、カウントした前記屈曲回数に基づく直進率を算出し、算出した前記直進率が所定の閾値より低い位置を判定する判定部と、
前記判定部により判定された位置を他の位置と表示態様を異ならせた前記フロアマップと、前記自律走行型掃除機が走行した移動軌跡を示す軌跡画像とを前記表示部に表示させる制御部と、を備える
掃除地図表示装置。 - 自律走行型掃除機が走行して掃除するフロアのフロアマップの外周を所定の長さごとに複数の位置に分割し、前記複数の位置のそれぞれにおける屈曲回数をカウントし、カウントした前記屈曲回数に基づく直進率を算出し、算出した前記直進率が所定の閾値より低い位置を判定する判定ステップと、
前記判定ステップで判定した位置を他の位置と表示態様を異ならせた前記フロアマップと、前記自律走行型掃除機が走行した移動軌跡を示す軌跡画像とを表示部に表示させる制御ステップと、を含む
掃除地図表示方法。
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