JP7042427B2

JP7042427B2 - 掃除情報提供装置

Info

Publication number: JP7042427B2
Application number: JP2017239687A
Authority: JP
Inventors: 光洋阿曽; 武士土屋; 環錦織; 剛西村
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2017-12-14
Filing date: 2017-12-14
Publication date: 2022-03-28
Anticipated expiration: 2037-12-14
Also published as: JP2019106125A

Description

本発明は、自律走行掃除機に対し掃除するための掃除用のマップを提供する掃除情報提供装置に関する。

近年では、自律走行掃除機は掃除中の自己位置推定結果に基づき、走行エリアのマップを作成し、そのマップを元に次回掃除すべきエリアを指定することを可能としている（特許文献１）。

この文献によると、掃除をしながらオドメトリ情報やカメラ、測距センサといった掃除機が備える各種センサからの情報を用いて、自己の動きや周囲との位置関係を元に、自己のいる相対位置を推定し、部屋の中のどの位置にいるかを把握し、その情報を元に次に掃除すべき掃除領域を自在に選択させるマップを作成する自律走行掃除機が提案されている。

特開２００２－０８５３０５号公報

しかし、ホテルや大型の商業施設などの大きなフロアでは、１フロアを複数の領域に分割したマップを作成し、領域毎に掃除を実行させる場合がある。このような掃除用の情報を含む分割されたマップを作成する場合、分割した一つの領域であっても１画面で全体を表示すると、掃除を開始する掃除開始箇所や掃除を終了する掃除終了箇所を正確に設定することが困難となる。一方、マップを拡大して表示すると掃除開始箇所と掃除終了箇所との相対的位置関係がつかめなくなり、二つの領域に掃除開始箇所と掃除終了箇所を設定してしまい、掃除が実行できない場合がある。

本発明は上記課題を解決するものであり、広いフロアを複数の領域に分割した掃除用のマップを作成する場合、一つの領域に掃除の掃除開始箇所と掃除終了箇所とを簡単に設定することができきる掃除情報提供装置の提供を目的とする。

本発明の１つである掃除情報提供装置は、フロアを自律的に走行して掃除する自律走行掃除機に前記フロアを掃除するための情報を提供する掃除情報提供装置であって、前記自律走行掃除機の通行を規制する情報である規制線が示されるフロアマップを表示するフロアマップ表示部と、前記自律走行掃除機が掃除を開始する掃除開始箇所、および掃除を終了する掃除終了箇所を表示されたフロアマップに基づき受け付ける走行情報受付部と、規制線によって前記自律走行掃除機が掃除開始箇所から掃除終了箇所に到達可能か否かを判断する到達判断部と、前記到達判断部が到達できないと判断した場合、到達できないことを示す到達不可情報を出力する情報出力部とを備える。

なお、前記掃除情報提供装置に含まれる各処理をコンピュータに実行させるためのプログラムを実施することも本発明の実施に該当する。無論、そのプログラムが記録された記録媒体を実施することも本発明の実施に該当する。

マップを複数に分割した一領域が広い場合でも、一領域内に掃除開始箇所と掃除終了箇所とを簡単に設定することができる。

実施の形態１における掃除機システムを掃除対象のビルと共に示す図である。実施の形態１における自律走行掃除機の外観を示す平面図である。実施の形態１における自律走行掃除機の外観を示す底面図である。実施の形態１における自律走行掃除機の制御ユニットの各機能部を示すブロック図である。実施の形態１における初期マップ生成部が生成した初期マップを示す図である。実施の形態１における掃除情報提供装置の各機能部を示すブロック図である。実施の形態１におけるフロアマップ生成部が所定のアルゴリズムに基づき生成したフロアマップを示す図である。実施の形態１におけるインターフェースを介して修正されたフロアマップを示す図である。実施の形態１におけるフロアマップ生成部が備える機能部を詳細に示すブロック図である。実施の形態１における規制線受付部が規制線を受けつけている状態を示す図である。実施の形態１における拡大表示部が表示させた拡大マップを示す図である。実施の形態１における規制線受付部が第一端の修正を受け付けた状態を示す図である。実施の形態１における到達位置特定部が特定した到達位置の拡大マップを示す図である。実施の形態１における拡大表示部が表示させた第二端近傍の拡大マップを示す図である。実施の形態１におけるフロアマップ生成部の動作を示すフローチャートである。実施の形態１における掃除マップ生成部が生成した２種類の掃除マップを示す図である。実施の形態１における掃除マップ生成部が備える機能部を詳細に示すブロック図である。実施の形態１における拡大表示部が表示させた掃除開始箇所の拡大マップを示す図である。実施の形態１における情報出力部が出力した到達付加情報を拡大マップ上で表示した状態を示す図である。実施の形態１における掃除マップ生成部の動作を示すフローチャートである。実施の形態１における掃除情報提供装置の動作の流れを示すフローチャートである。実施の形態１におけるフロアマップ生成部が生成したフロアマップの表示状態を示す図である。実施の形態１における掃除マップ生成部が生成した掃除マップの表示状態を示す図である。実施の形態１のおける掃除マップの複製後の状態が表示された画面を示す図である。

次に、本発明における自律走行掃除機の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明における自律走行掃除機の一例を示したものに過ぎない。従って本発明は、以下の実施の形態を参考に請求の範囲の文言によって範囲が画定されるものであり、以下の実施の形態のみに限定されるものではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。

また、図面は、本発明を示すために適宜強調や省略、比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状や位置関係、比率とは異なる場合がある。

（実施の形態１）
図１は、実施の形態における掃除情報提供装置を備える掃除機システムを掃除対象のビルと共に示す図である。

同図に示すように、掃除機システム１００は、ホテルやテナントビルなどの施設２００において、形態が同一、または近似した複数のフロア２０１をそれぞれ掃除する複数の自律走行掃除機１１０と、フロア２０１を掃除するための情報を提供する掃除情報提供装置１２０とを備えている。またこれらは、Ｗｉ－Ｆｉ規格に基づく無線通信によりルーターを介して相互に通信できるものとなっている。

図２は、実施の形態における自律走行掃除機の外観を示す平面図である。図３は、実施の形態における自律走行掃除機の外観を示す底面図である。

これらの図に示されるように、実施の形態にかかる自律走行掃除機１１０は、各フロア２０１の共用部分などの掃除の対象領域である掃除エリア２０２の全部、または一部を自律的に走行し、掃除エリア２０２に存在するごみを吸引するロボット型の掃除機である。

本実施の形態によれば、自律走行掃除機１１０は、各種の構成要素が搭載されるボディ２２０、ボディ２２０を移動させる駆動ユニット２３０、掃除エリア２０２に存在するごみを集める掃除ユニット２４０、ごみをボディ２２０の内部に吸引する吸引ユニット２５０、駆動ユニット２３０と、掃除ユニット２４０と、吸引ユニット２５０とを制御する制御ユニット２７０、および、各種センサを備えている。

ボディ２２０は、駆動ユニット２３０、制御ユニット２７０などを収容する筐体であり、下部に対し上部が取り外し可能な構成となっている。ボディ２２０の外周部にはボディ２２０に対して変位可能なバンパが取り付けられている。また、図３に示されるとおり、ボディ２２０は、ごみをボディ２２０の内部に吸引するための吸込口２２１が設けられている。

駆動ユニット２３０は、制御ユニット２７０からの指示に基づき自律走行掃除機１１０を走行させる。本実施の形態においては、駆動ユニット２３０は、ボディ２２０の平面視における幅方向の中心に対して左側および右側にそれぞれ１つずつ配置されている。なお、駆動ユニット２３０の数は、２つに限られず、１つでもよいし、３つ以上でもよい。

駆動ユニット２３０は、掃除面上を走行するホイール、ホイールにトルクを与える走行用モータ、および、走行用モータを収容するハウジングを有する。各ホイールは、ボディ２２０の下面に形成される凹部に収容され、ボディ２２０に対して回転できるように取り付けられている。

本実施の形態の自律走行掃除機１１０の駆動方式は、キャスター２７９を補助輪として備えた対向二輪型であり、２つのホイールの回転を独立して制御することで、直進、後退、左回転、右回転など自律走行掃除機１１０を自在に走行させることができる。

掃除ユニット２４０は、吸込口２２１からごみを吸い込ませるためのユニットであり、吸込口２２１内に配置されるメインブラシ、メインブラシを回転させるブラシ駆動モータなどを備えている。

吸引ユニット２５０は、ボディ２２０の内部に配置されており、ファンケース、および、ファンケースの内部に配置される電動ファンを有する。電動ファンは、ごみ箱ユニット２５１の内部の空気を吸引し、ボディ２２０の外方に空気を吐出させることにより、吸込口２２１からごみを吸い込み、ごみ箱ユニット２５１内にごみを収容する。

自律走行掃除機１１０が備える各種センサとして以下の様なセンサを例示できる。

障害物センサ２７３は、ボディ２２０の前方に存在する障害物を検出するセンサである。本実施の形態の場合、障害物センサ２７３は、超音波センサが用いられる。障害物センサ２７３は、ボディ２２０の前方の中央に配置される発信部２７１、および、発信部２７１の両側にそれぞれ配置される受信部２７２を有し、発信部２７１から発信されて障害物によって反射して帰ってきた超音波を受信部２７２がそれぞれ受信することで、障害物の距離や位置を検出することができる。

測距センサ２７４は、ボディ２２０の周囲に存在する障害物などの物体とボディ２２０との距離を検出する。本実施の形態の場合、測距センサ２７４は、発光部および受光部を有する赤外線センサであり、障害物に反射した赤外線が戻ってくるまでの時間に基づき距離を測定する。

測距センサ２７４は、右側の前方頂部、および、左側の前方頂部にそれぞれ配置され、配置され、右側の測距センサ２７４は、ボディ２２０の右斜め前方に向けて光を出力し、左側の測距センサ２７４は、ボディ２２０の左斜め前方に向けて光を出力する。このような構成により、自律走行掃除機１１０が旋回するときに、測距センサ２７４は、ボディ２２０の輪郭と最も接近した周囲の物体とボディ２２０との距離を検出する。

衝突センサ（図示せず）は、ボディ２２０の周囲に取り付けられているバンパが、障害物に接触してボディ２２０に対して押し込まれることに伴いオンされるスイッチ接触変位センサである。

二次元測距装置２７５は、ボディ２２０の上部空間を二次元的な画像として把握し、画像中に存在する物体までの距離を測定する装置である。二次元測距装置２７５で測定された２．５次元的な情報は、情報処理部で処理され、情報内の特徴点の位置、および距離から自律走行掃除機１１０の現在位置を把握することができるものとなっている。二次元測距装置２７５の種類は特に限定されるものではないが、例えばＬｉＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ）、ＴｏＦ（ＴｉｍｅｏｆＦｌｉｇｈｔ）、複眼カメラなどを例示することができる。

床面センサ２７６は、ボディ２２０の底面の複数箇所に配置され、掃除エリア２０２としての床面が存在するか否かを検出する。本実施の形態の場合、床面センサ２７６は、発光部および受光部を有する赤外線センサであり、発光部から放射した赤外線光が戻ってくる場合は床面有り、閾値以下の光しか戻ってこない場合は床面無しとして検出する。

エンコーダは、駆動ユニット２３０に備えられており、走行用モータによって回転する一対のホイールのそれぞれの回転角を検出する。エンコーダからの情報により、自律走行掃除機１１０の走行量、旋回角度、速度、加速度、角速度などを算出することができる。

加速度センサは、自律走行掃除機１１０が走行する際の加速度を検出し、角速度センサは、自律走行掃除機１１０が旋回する際の角速度を検出する。加速度センサ、角速度センサにより検出された情報は、ホイールの空回りによって発生する誤差を修正するための情報等に用いられる。

塵埃量センサ２７７は、例えば発光素子と受光素子からなり、受光素子が発光素子から放出された光の量を検出して出力する。出力された情報に基づいて、受光した光の量と塵埃量とを対応させる。具体的には、光の量が少なくなるほど塵埃量が多くなると判断され、その旨を示す塵埃量情報が生成される。

以上の障害物センサ２７３、測距センサ２７４、衝突センサ、二次元測距装置２７５、床面センサ２７６、エンコーダ、塵埃量センサ２７７は、例示であり、自律走行掃除機１１０は、全てのセンサを備えなくてもかまわない。また、上記とは異なるセンサを自律走行掃除機１１０が備えてもかまわない。

図４は、実施の形態における自律走行掃除機の制御ユニットの各機能部を示すブロック図である。同図に示すように、自律走行掃除機１１０の制御ユニット２７０は、駆動ユニット２３０を制御して自律走行掃除機１１０を自律的走行させて掃除を実行するユニットである。また、自律走行掃除機１１０の少なくとも１つが備える制御ユニット２７０は、自律走行中に各種センサから得られた情報に基づく走行実績からフロア２０１の形態を示す情報である初期マップを生成する機能を備えている。本実施の形態の場合、制御ユニット２７０は、自己位置情報生成部２８５と、初期マップ生成部２８１と、記憶装置２９９と、報知部２８６とを備えている。

自己位置情報生成部２８５は、自律走行掃除機１１０が走行中、掃除中などにおいて各種センサから取得した情報に基づき、自己位置推定技術により得られる複数箇所における自己位置情報を生成する処理部である。

初期マップ生成部２８１は、自己位置情報生成部２８５が生成した自己位置情報の集合である走行実績を用いて図５に示すような、初期マップ２６０を生成し、記憶装置２９９に保存する処理部である。ここで、初期マップ２６０は、複数箇所における自己位置情報の集合であり、掃除エリア２０２において、自律走行掃除機１１０が走行することができる領域を示すものである。従って、掃除エリア２０２の床面の形状に近似していると考えられるが、例えば、落下物の存在によって或る領域が走行できなかったり、共用部分と専用部分との間の扉がたまたま開いていたりした場合などは、実際の掃除エリア２０２の形状と乖離する場合がある。また、自律走行掃除機１１０が備える各種センサから取得した情報には誤差が含まれているため、未認識の壁や誤検知の壁などが存在しうる。具体的に例えば初期マップ２６０は、ＳＬＡＭにより得られる環境地図などである。

報知部２８６は、初期マップ２６０が走行実績に基づき初期マップ生成部２８１にて生成され、記憶装置２９９に保存された場合、Ｗｉ－Ｆｉ規格に基づく無線通信などにより掃除情報提供装置１２０に対し初期マップ２６０生成の旨を示す情報を報知する処理部である。また報知部２８６は、掃除情報提供装置１２０からの要求に従い、または強制的に初期マップ２６０を無線通信などにより掃除情報提供装置１２０に送信する。

図６は、実施の形態における掃除情報提供装置の各機能部を示すブロック図である。掃除情報提供装置１２０は、複数の自律走行掃除機１１０のうちの少なくとも１台が生成した初期マップ２６０に基づき、複数の自律走行掃除機１１０に提供する掃除情報を作成する装置であり、同図に示すように、初期マップ取得部１２１と、フロアマップ生成部１２２と、掃除マップ生成部１２３と、複製部１２４と、マップ情報提供部１２５とを機能部として備えている。

本実施の形態の場合、掃除情報提供装置１２０は、携帯型の端末装置であり、コンピュータプログラムを記憶する記憶装置と、コンピュータプログラムに含まれる命令を処理するプロセッサと、有線や無線で各種情報を授受する通信装置と、処理結果などを操作者に画像で示す表示装置１２９（図１参照）と、操作者からの入力を受け付けるインターフェース１２８とを備えている。掃除情報提供装置１２０は、記憶装置に記憶されたコンピュータプログラムをプロセッサで実行し、各種装置を制御することにより各機能部を実現している。

また、掃除情報提供装置１２０は、複数の自律走行掃除機１１０をそれぞれ識別できる掃除機識別情報を有している。掃除情報提供装置１２０は、掃除機識別情報に基づき複数の自律走行掃除機１１０のそれぞれに対して別々の情報を提供することができるものとなっている。また、掃除情報提供装置１２０は、識別された自律走行掃除機１１０のそれぞれに特有の情報、例えば、どの階のフロア２０１を担当するかなどの情報を保持することができる。

初期マップ取得部１２１は、自律走行掃除機１１０の少なくとも一台から送信された初期マップ２６０を無線通信などに基づき取得する処理部である。

フロアマップ生成部１２２は、取得した初期マップ２６０に基づき整形されたフロアマップ２６１を生成する処理部である。本実施の形態の場合、初期マップ取得部１２１が取得した初期マップ２６０は、ＳＬＡＭにより得られる環境地図であり、比較的情報量が多いため、フロアマップ生成部１２２は、初期マップ２６０から掃除エリア２０２の外形、つまり、掃除を実行する領域とそれ以外の領域の境界を規制線１４１（図７参照）として示したデータからなる情報量の比較的少ないフロアマップ２６１を生成する。具体的に例えば、フロアマップ生成部１２２は、初期マップ２６０に基づき所定のアルゴリズムを用いて自動的に規制線１４１を含むフロアマップ２６１を生成する。

また、フロアマップ生成部１２２は、生成されたフロアマップ２６１の規制線１４１の修正を、インターフェース１２８等を介して受け付け、新たなフロアマップ２６１を生成する機能を備えている。具体的に例えば、フロアマップ生成部１２２は、自動的に生成した規制線１４１からなるフロアマップ２６１（図７参照）を、表示部１２６を介して表示装置１２９に表示する。表示装置１２９に表示される初期のフロアマップ２６１には、初期マップ２６０に含まれている、誤差、未認識の壁、誤検知の壁等がそのまま反映されている。表示された初期のフロアマップ２６１を見た操作者は、インターフェース１２８を用い、不具合箇所について加筆、削除、修正を行い、フロアマップ生成部１２２は、新しいフロアマップ２６１（図８参照）を生成する。

図９は、フロアマップ生成部が備える機能部を詳細に示すブロック図である。同図に示すようにフロアマップ生成部１２２は、フロアマップ表示部１３１と、規制線受付部１３２と、拡大表示部１３３と、スクロール部１３４と、到達位置特定部１３５とを備えている。本実施の形態の場合、フロアマップ生成部１２２は、基準規制線受付部１３６をさらに備えている。

フロアマップ表示部１３１は、前述したように、規制線１４１からなるフロアマップ２６１を、表示部１２６を介して表示装置１２９に表示させる処理部である。ここで、規制線１４１とは、自律走行掃除機１１０の通行を規制する情報であり、実際のフロア２０１においてフロアマップ２６１上に示された規制線１４１に対応する仮想的な線を越えて自律走行掃除機１１０が走行できないものとなっている。

規制線受付部１３２は、表示装置１２９に表示されたフロアマップ２６１に基づき追加する規制線１４１の両端部の位置を示す情報である第一端、および第二端を受け付ける処理部である。第一端、および第二端を受け付ける方法は特に限定されるものではないが、本実施の形態の場合、インターフェース１２８は、表示装置１２９に表示される画面に対応して画面内の位置を指定することができるタッチパネルであり、例えば図１０に示すように、操作者が表示装置１２９の画面上を指でタッチする操作により規制線受付部１３２は、第一端１５１と第二端１５２とを受け付けてもよい。また、インターフェース１２８上でスワイプ操作を行い、最初にタッチした位置を第一端１５１、指をインターフェース１２８から離した位置を第二端１５２としてもかまわない。

拡大表示部１３３は、規制線受付部１３２が受け付けた第一端１５１、または第二端１５２の近傍のフロアマップを拡大した拡大マップ２６５を、表示部１２６を介して表示装置１２９に表示させる処理部である。本実施の形態の場合、拡大表示部１３３は、規制線受付部１３２が第一端１５１、および第二端１５２を受け付けると自動的に第一端１５１の近傍のフロアマップを拡大する。また、拡大表示部１３３は、図１１に示すように、受け付けられた第一端１５１、および第二端１５２の一方と、その端部に最も近い規制線１４１とが表示される倍率で拡大マップ２６５を表示している。

ここで、規制線受付部１３２は、拡大表示部１３３が表示した拡大マップ２６５に基づき、先に受け付けた規制線１４１の第一端１５１または第二端１５２の位置の変更を受け付ける。具体的に例えば、規制線受付部１３２は、拡大マップ２６５に表示された第一端１５１をドラッグす、新しい位置をタップするなどの操作をすることにより、図１２に示すように第一端１５１のフロアマップ２６１における位置の変更を受け付ける。

以上のように、規制線受付部１３２により新規の規制線１４１の入力を受け付けると、操作者からの他の入力を待つことなく拡大表示部１３３は、規制線１４１のいずれかの端部近傍を拡大した拡大マップ２６５を表示する。以上により、操作者は入力した規制線１４１の端部のフロアマップ２６１における位置のずれを容易に認識することができ、特に既に存在している規制線１４１と共に端部が表示された場合、他の規制線１４１との相対的な位置関係のずれを容易に人示威することができる。そして、拡大マップ２６５において、端部の位置の微修正を簡単に行う事ができる。従ってフロアマップ２６１が広い場合でも、規制線１４１の端部の位置を正確に把握し、かつ効率的に入力することができる。

なお、上記では第一端１５１近傍の拡大マップ２６５の表示、および第一端１５１の位置の微修正の場合を説明したが、操作者の操作により、図１３に示すように、第二端１５２近傍の拡大マップ２６５を拡大表示部１３３が表示し、第一端１５１と同様に規制線受付部１３２は第二端１５２の位置の微修正を受け付けてもよい。

スクロール部１３４は、拡大マップ２６５のスクロールを受け付ける処理部である。本実施の形態の場合、拡大マップ２６５が表示された画面上で操作者がスワイプをする、または、画面に表示された三角形のスクロールアイコン２６６にタッチすることにより、拡大マップ２６５のスクロールを受け付ける。拡大マップ２６５のスクロールは、例えば図１４に示すように、新規に入力した規制線１４１の端部と既存の規制線１４１とが拡大マップ２６５に同時に表示されない場合などに、操作者の指示により実行される。

到達位置特定部１３５は、スクロール部１３４が受け付けたスクロール方向軸に基づき拡大マップ２６５に表示された端部の一方を仮想的に移動させて端部が既存の規制線１４１に到達した到達位置を特定する処理部である。本実施の形態の場合、拡大マップ２６５が表示される画面上を操作者がスワイプした場合、到達位置特定部１３５はスワイプの方向軸をインターフェース１２８から取得してスクロール方向軸とし、拡大マップ２６５に表示されている端部（図１４では第二端１５２）をスクロール方向軸に沿ってスワイプの方向（またはこれと逆方向）に移動させて最初に規制線１４１と交差した交差点を到達位置とする。また、操作者がスクロールアイコン２６６にタッチした場合は、スクロールアイコン２６６が示す方向（本実施の形態の場合画面中、左方向、右方向、上方向、または下方向）をスクロール方向として端部を仮想的に移動させる。

拡大表示部１３３は、到達位置特定部１３５において到達位置が特定された場合、到達位置の近傍を到達した端部を含む新規の規制線１４１と到達した既存の規制線１４１と共に拡大マップ２６５を表示する。拡大表示部１３３は、到達位置の近傍の拡大マップ２６５を表示するばかりでなく端部の到達位置までの仮想的な移動を拡大マップ２６５内に端部が表示される状態でフロアマップ２６１内における拡大マップ２６５の位置を逐次移動させたアニメーションで表示してもかまわない。

また、スクロール操作をスクロール部１３４が受け付ける前に操作者が表示装置１２９の画面に表示されるフロアマップ２６１に存在する規制線１４１のうちの一本を指定すると、当該規制線１４１を基準規制線として基準規制線受付部１３６が受け付ける。この場合、到達位置特定部１３５は、基準規制線に沿った方向軸、基準規制線に垂直な方向軸、または基準規制線に対し所定角度の方向軸から予め定められた方向軸をスクロール方向軸とし、当該スクロール方向軸に沿い、かつスワイプの方向、またはスクロールアイコン２６６が示す方向に向かって仮想的に端部を移動させてもかまわない。

また、到達位置特定部１３５は、端点を所定の方向軸に沿って仮想的に移動させる途中において、候補位置を特定してもかまわない。候補位置とは、到達位置に至るまでの間に、仮想的に移動させる端部を含む所定領域内（例えば拡大マップ２６５が示す領域内）に新規に入力している規制線１４１と交差のしない規制線１４１が存在した場合、この端部の位置が候補位置である。

到達位置特定部１３５により候補位置が特定された場合、拡大表示部１３３は、端部および規制線１４１と共に候補位置の近傍の拡大マップ２６５を表示する。

当該拡大マップ２６５を確認した操作者は、候補位置が目的の位置の近傍であれば、インターフェース１２８を介して端部の位置の微修正を行い、規制線受付部１３２は端部の位置を修正する。

また、候補位置が目的の位置の近傍でなければ、操作者はスクロールを再開させる。端部の仮想的な移動が再開されると、到達位置特定部１３５は、候補の対象となった規制線１４１が途切れる位置を次の候補位置として特定してもよい。この場合も拡大表示部１３３は、次の候補位置の近傍の拡大マップ２６５を表示する。

到達位置特定部１３５は、最終的に到達位置が特定できない場合、例えば初期マップ２６０から所定のアルゴリズムで生成されたフロアマップ２６１の周縁部に端部が到達した場合、端部を仮想的に移動させる前の位置に戻し、仮想的に移動させる方向軸を変更して到達位置を探索してもかまわない。

次にフロアマップ生成部１２２の一連の動作を図１５に示すフローチャートを用いて説明する。

フロアマップ表示部１３１により表示装置１２９の画面に表示されたフロアマップ２６１に対し、操作者はインターフェース１２８を用いて所望の位置に規制線１４１を記入する。規制線受付部１３２は、インターフェース１２８から第一端１５１、および第二端１５２の位置に関する情報を受け付ける（Ｓ２０１）。

次に、拡大表示部１３３は、第一端１５１およびその近傍が示される拡大マップ２６５を表示させる（Ｓ２０２）。拡大マップ２６５を確認した操作者は、第一端１５１の位置の修正が必要と考えた場合（Ｓ２０３：Ｙｅｓ）、インターフェース１２８を介して第一端１５１の位置を修正する（Ｓ２０４）。

次に、操作者の操作などにより第二端１５２およびその近傍が示される拡大マップ２６５を表示させる（Ｓ２０５）。スクロールが必要と操作者が考えた場合（Ｓ２０６：Ｙｅｓ）、操作者はインターフェース１２８を介してスクロールを実行し、スクロール部１３４は、端部を移動させる方向軸と移動方向とを受け付ける（Ｓ２０７）。

到達位置特定部１３５は、スクロール部１３４が受け付けた方向軸と移動方向に基づき第二端１５２を移動させ、候補位置の有無を判断する（Ｓ２０８）。候補位置が存在する場合（Ｓ２０８：Ｙｅｓ）、候補位置を含む拡大マップ２６５を表示させる（Ｓ２０９）。

拡大マップ２６５を確認した操作者が目的の位置ではないと判断した場合、次候補に移る操作を行う（Ｓ２１０：Ｙｅｓ）。

到達位置特定部１３５は、候補位置がなくなるまで候補位置を順次表示させ、候補位置がなくなった場合（Ｓ２０８：Ｎｏ）、到達位置の有無を判断する（Ｓ２１１）。到達位置が存在した場合（Ｓ２１１：Ｙｅｓ）、拡大表示部１３３は、到達位置を含む拡大を表示させる（Ｓ２１２）。一方、到達位置が存在しない場合（Ｓ２１１：Ｎｏ）、第二端１５２の位置を戻し、方向軸を変更して探索を行う場合がある（Ｓ２１３）。

最後に表示された拡大マップ２６５に基づき操作者が修正の要否を判断し（Ｓ２１４）、必要な場合、修正を加えて（Ｓ２１５）、新しい規制線１４１の入力が終了する。

なお、上記は、第二端１５２について説明を行ったが、第一端１５１についても同様の動作により、第一端１５１の位置を修正することができる。

図６の掃除情報提供装置１２０の全体の説明に戻り、掃除マップ生成部１２３は、掃除マップ生成部１２３により修正され生成されたフロアマップ２６１上に掃除に関する情報を付加して得られる掃除マップ２６２を生成する処理部である。掃除に関する情報とは、例えば、自律走行掃除機１１０の掃除開始箇所Ｓ（図１６参照）、掃除終了箇所Ｇ、掃除ルート、充電箇所Ｃ、床面の材質、掃除する領域と掃除しない領域などである。

掃除マップ２６２を生成する例としては、インターフェース１２８等を介して掃除情報提供装置１２０を操作する操作者が、フロアマップ２６１上に掃除に関する情報を入力することにより掃除マップ２６２を生成する。具体的な入力内容としては、図１６に示すように、掃除マップ生成部１２３により事前に追記した任意の規制線である追記規制線１４２等を用いて掃除を実行する掃除領域３０１と掃除を実行しない非掃除領域３０２、掃除開始箇所Ｓ、掃除終了箇所Ｇ、充電箇所Ｃなどを、インターフェース１２８を用いてフロアマップ２６１上に入力して掃除マップ２６２を生成する。

本実施の形態の場合、掃除マップ生成部１２３は、一つのフロアマップ２６１に対し、図１６に示すように、掃除マップ２６２である第一掃除マップ２６３と第二掃除マップ２６４など複数の掃除マップ２６２を生成することができるものとなっている。このように、１つのフロアマップ２６１に対し複数の掃除マップ２６２を生成することにより、例えば、平日は、第一掃除マップ２６３に基づいて自律走行掃除機１１０に掃除をさせ、休日は第二掃除マップ２６４に基づいて自律走行掃除機１１０に掃除をさせるなど時間や曜日、月、季節、天候などにより異なる種類の掃除を自律走行掃除機１１０に実行させることが可能となる。

また、掃除マップ生成部１２３は、既に生成された掃除マップ２６２の修正を、インターフェース１２８等を介して受け付けて新たな掃除マップ２６２を生成することも可能である。

図１７は、掃除マップ生成部が備える機能部を詳細に示すブロック図である。同図に示すように掃除マップ生成部１２３は、走行情報受付部１６２と、到達判断部１６３と、情報出力部１６４とを備え、またフロアマップ生成部１２２と共通化されたフロアマップ表示部１３１、および拡大表示部１３３を備えている。また、本実施の形態の場合、到達可能化部１６５をさらに備えている。

フロアマップ表示部１３１は、掃除マップ２６２を生成するにあたり、先に生成されたフロアマップ２６１を、表示部１２６を介して表示装置１２９に表示させている。

走行情報受付部１６２は、自律走行掃除機１１０が掃除を開始する掃除開始箇所Ｓ、および掃除を終了する掃除終了箇所Ｇを表示されたフロアマップに基づき受け付ける処理部である。掃除開始箇所Ｓ、および掃除終了箇所Ｇを受け付ける方法は特に限定されるものではないが、本実施の形態の場合、インターフェース１２８を介して操作者が表示装置１２９の画面上を指でタッチする操作により走行情報受付部１６２は、掃除開始箇所Ｓと掃除終了箇所Ｇとをそれぞれ受け付ける。なお本実施の形態の場合、走行情報受付部１６２は、規制線１４１の一つである追記規制線１４２を受け付けることも可能である。具体的な受付方法はフロアマップ生成部１２２と同じであり、モジュールが共通化されていてもよい。

拡大表示部１３３は、掃除マップ生成部１２３において機能する場合、走行情報受付部１６２が受け付けた掃除開始箇所Ｓ、または掃除終了箇所Ｇの近傍のフロアマップを拡大した拡大マップ２６５を、表示部１２６を介して表示装置１２９に表示させる。本実施の形態の場合、拡大表示部１３３は、走行情報受付部１６２が掃除開始箇所Ｓ、および掃除終了箇所Ｇを受け付けると自動的に図１８に示すように掃除開始箇所Ｓの近傍のフロアマップを拡大する。

ここで、走行情報受付部１６２は、拡大表示部１３３が表示した拡大マップ２６５に基づき、掃除開始箇所Ｓまたは掃除終了箇所Ｇの位置の変更を受け付けてもよい。具体的に例えば、走行情報受付部１６２は、拡大マップ２６５に表示された掃除開始箇所Ｓ、または掃除終了箇所Ｇをドラッグすることにより、位置の変更を受け付けてもよい。

到達判断部１６３は、追記規制線１４２を含む規制線１４１によって、自律走行掃除機１１０が掃除開始箇所Ｓから掃除終了箇所Ｇに到達可能か否かを判断する処理部である。到達判断部１６３における判断ロジックは特に限定されるものではないが、例えば、追記規制線１４２を含む規制線１４１により閉ざされた領域内に掃除開始箇所Ｓ、および掃除終了箇所Ｇの一方が存在し、前記領域外に他方が存在する場合に到達できないと判断する。

情報出力部１６４は、到達判断部１６３が到達できないと判断した場合、到達できないことを示す到達不可情報を出力する処理部である。情報出力部１６４が出力する到達付加情報は特に限定されるものではなく、例えば図１９に示すように、表示装置１２９の画面上に表示するメッセージを例示できる。また、画面上の掃除終了箇所Ｇのアイコンの形状や色を変える、点滅させる等を到達付加情報としてもよい。本実施の形態の場合、情報出力部１６４は、到達可能化部１６５に到達付加情報を出力している。

到達可能化部１６５は、情報出力部１６４から到達付加情報が出力された場合、掃除開始箇所Ｓ、掃除終了箇所Ｇ、および変更可能な規制線１４１である追記規制線１４２のいずれかを一台の自律走行掃除機１１０が掃除開始箇所Ｓから掃除終了箇所Ｇまで到達可能な位置にまで移動させる処理部である。到達可能化部１６５の処理ロジックは特に限定されるものではないが、例えば、掃除開始箇所Ｓ、および掃除終了箇所Ｇを隔てる規制線１４１、具体的には掃除開始箇所Ｓと掃除終了箇所Ｇとを直線で結んだ際に交差する規制線１４１と直交する方向軸に沿って掃除開始箇所Ｓ、および掃除終了箇所Ｇのいずれか一方を他方に向かって他方が含まれる領域内に到達するまで移動させるものを例示できる。またこの場合、掃除開始箇所Ｓ、および掃除終了箇所Ｇのうち規制線１４１に近い方を移動させるものでも構わない。また、掃除開始箇所Ｓと掃除終了箇所Ｇとを直線で結んだ際に交差する規制線１４１が追記規制線１４２であった場合、掃除開始箇所Ｓと掃除終了箇所Ｇとを固定しておき、追記規制線１４２を移動させてもかまわない。

また、到達可能化部１６５の処理として、掃除開始箇所Ｓ、掃除終了箇所Ｇのいずれか一方を他方が含まれる領域に最短で到達できる位置、またはその近傍にまで移動させてもかまわない。また、掃除開始箇所Ｓと掃除終了箇所Ｇとを固定しておき、掃除開始箇所Ｓ、または掃除終了箇所Ｇに最も近い追記規制線１４２を移動させて掃除開始箇所Ｓと掃除終了箇所Ｇとを一つの領域内に含まれるようにしてもよい。

さらに、到達可能化部１６５が、変更可能な規制線１４１である追記規制線１４２を到達可能な位置に移動させた場合において、移動前の掃除領域の面積に対し、移動後の掃除領域の面積が所定閾値以上になれば追記規制線１４２の移動を除外してもよい。例えば、追記規制線１４２を移動させる前の掃除領域の面積に対し、移動後の掃除領域の面積が閾値として３０％以上増加した場合、追記規制線１４２の移動を除外して、他の方法、例えば掃除開始箇所Ｓ、または掃除終了箇所Ｇを移動させるものとしてもよい。これによって、掃除領域の大幅な変動を抑制することができる。

次に掃除マップ生成部１２３の一連の動作を図２０に示すフローチャートを用いて説明する。

フロアマップ表示部１３１により表示装置１２９の画面に表示されたフロアマップ２６１に対し、操作者がインターフェース１２８を用いて所望の位置に指定した掃除開始箇所Ｓを走行情報受付部１６２が受け付ける（Ｓ３０１）。拡大表示部１３３は、掃除開始箇所Ｓの近傍を拡大表示する（Ｓ３０２）。続いて操作者が指定した掃除終了箇所Ｇを走行情報受付部１６２が受け付ける（Ｓ３０３）、拡大表示部１３３は、掃除終了箇所Ｇの近傍を拡大表示する（Ｓ３０４）。

次に、到達判断部１６３は、自律走行掃除機１１０が掃除開始箇所Ｓから掃除終了箇所Ｇまで到達できるかを判断する（Ｓ３０５）。到達判断部１６３が到達できないと判断した場合（Ｓ３０５：Ｙｅｓ）、情報出力部が到達付加情報を出力する（Ｓ３０６）。

次に、到達可能化部１６５が掃除開始箇所Ｓ、掃除終了箇所Ｇ、および追記規制線１４２のいずれかを自律走行掃除機１１０が掃除開始箇所Ｓから掃除終了箇所Ｇまで到達できるように移動させ、到達可能化を図る（Ｓ３０７）。最後に、到達可能化後の状態を表示装置１２９に表示する（Ｓ３０８）。

以上により、追記規制線１４２により複数の広い領域に分割されたフロアマップ２６１に掃除情報として掃除開始箇所Ｓと掃除終了箇所Ｇとを決定する場合でも、操作者に掃除の実行が不可能な状態を報知することができる。さらに、掃除情報提供装置１２０が解決策を探索して提示することが可能となる。

図６の掃除情報提供装置１２０の全体の説明に戻り、複製部１２４は、フロアマップ生成部１２２で生成されたフロアマップ２６１、および掃除マップ生成部１２３で生成された掃除マップの少なくとも一方を複製する処理部である。本実施の形態の場合、掃除情報提供装置１２０は、複数の自律走行掃除機１１０をそれぞれ識別する掃除機識別情報を有しており、複製部１２４は、フロアマップ２６１、および掃除マップの少なくとも一方を識別された自律走行掃除機１１０の台数に対応する数だけ複製する。また、複製部１２４は、複製したフロアマップ２６１、および掃除マップの少なくとも一方と、掃除機識別情報とを関連付ける。

また、フロアマップ生成部１２２が新たなフロアマップ２６１を生成した場合、複製部１２４は、既に複製されたフロアマップ２６１を新たなフロアマップ２６１に更新することができる。また、複製部１２４は、既に複製された複数のフロアマップ２６１の内、特定のフロアマップ２６１だけを新たなフロアマップ２６１に更新しても良い。

また、掃除マップ生成部１２３が、一つのフロアマップ２６１に対し複数の掃除マップ２６２を生成した場合、複製部１２４は、複数の掃除マップ２６２を全て複製してもよく、また、所定の条件を満たした掃除マップ２６２を選択的に複製してもかまわない。

マップ情報提供部１２５は、複製された掃除マップ２６２を対応する複数の自律走行掃除機１１０に無線通信、または有線通信によって提供する処理部である。本実施の形態の場合、マップ情報提供部１２５は、複数の自律走行掃除機１１０のそれぞれに対し対応する掃除機識別情報に関連付けられた掃除マップ２６２などをＷｉ－Ｆｉ規格に基づきルーター等を介して提供する。

マップ情報提供部１２５は、掃除マップ２６２を自律走行掃除機１１０に提供する場合において、複数種類の掃除マップ２６２が存在している場合にいずれの掃除マップ２６２を提供するかの判断を行う場合がある。例えば、掃除情報提供装置１２０が別途取得しているスケジュールに関する情報に基づき、自律走行掃除機１１０が掃除を実行する前の準備段階に入る日時が第一条件である平日か、第二条件である休日かを判断し、第一条件を満たしている場合は第一条件に対応した第一掃除マップ２６３を対応する自律走行掃除機１１０に提供し、第二条件を満たしている場合は、第二条件に対応した第二掃除マップ２６４を対応する自律走行掃除機１１０に提供する。

なお、マップ情報提供部１２５は、自律走行掃除機１１０が掃除を実行する場所の環境に関する情報、例えば現在の天候に関する情報に基づき、雨が降っている場合には濡れた床面に対応する掃除マップ２６２を提供し、雨が降っていない場合には乾燥した床面に対応する掃除マップ２６２を提供してもよい。

また、マップ情報提供部１２５は、自律走行掃除機１１０の状態情報、例えば満充電か否かの情報を取得し、第一掃除マップ２６３に基づく掃除を完了したのち満充電になれば、第二掃除マップ２６４を対応する自律走行掃除機１１０に提供し、第二掃除マップ２６４に基づく掃除を完了したのち満充電になれば、第一掃除マップ２６３、または第三掃除マップ（図示せず）を対応する自律走行掃除機１１０に提供しても良い。これによれば、広いフロアを複数の区画に分割し、一つの自律走行掃除機１１０が区画毎に掃除を行い、一つの区画の掃除が終了した後に充電を行い、満充電になれば次の区画を掃除することができる。このような条件以外にも、マップ情報提供部１２５は、様々な第一条件と第二条件などに基づき提供する掃除マップ２６２を選択することができる。

次に、図２１に示すフローチャートに基づき掃除機システム１００における掃除情報提供装置１２０の動作の一例を説明する。

掃除機システム１００が備える自律走行掃除機１１０のうちの少なくとも１台に、いずれかのフロア２０１を走行させ、初期マップ２６０を作成させた後、掃除情報提供装置１２０の初期マップ取得部１２１が初期マップ２６０を取得する（Ｓ１０１）。

次に、フロアマップ生成部１２２が取得した初期マップ２６０に基づき所定のロジックで、ベクターデータなどからなるフロアマップ２６１を生成する（Ｓ１０２）。生成したフロアマップ２６１は、表示部１２６により図２２に示すように、表示装置１２９に表示される（Ｓ１０３）。

表示装置１２９を確認して操作する操作者はフロアマップ２６１の修正が必要か否かを判断し（Ｓ１０４）、必要な場合は、インターフェース１２８を介してフロアマップ２６１を前述の通りに修正し、新たなフロアマップ２６１を生成する。

次に、図２３に示すように、表示装置１２９に表示されたフロアマップ２６１上にインターフェース１２８を介して掃除に関する情報を入力し、掃除マップ生成部１２３は、掃除マップ２６２を生成する（Ｓ１０６）。

次に、複製部１２４は、生成された掃除マップ２６２を複数の自律走行掃除機１１０に対応する数だけ複製する（Ｓ１０７）。表示部１２６は、図２４に示すように表示装置１２９に複製結果を表示する（Ｓ１０８）。本実施の形態の場合、掃除マップ２６２は第一掃除マップ２６３である北エリア用（平日）と、第二掃除マップ２６４である南エリア用（休日）の２種類が作成されており、複製部１２４はこれら全ての掃除マップ２６２を複製している。

ここで、複製された掃除マップ２６２を個別に修正したい場合は（Ｓ１０９）、画面中の示された対応する鉛筆マークをタッチすることなどにより、図２３に示すような掃除マップ修正画面に遷移し、操作者は掃除マップ２６２を個別に修正することもできる（Ｓ１１０）。

次に、マップ情報提供部１２５は、日時などに基づき適切な掃除マップ２６２を各自律走行掃除機１１０に提供する（Ｓ１１２）。なお、マップ情報提供部１２５は、インターフェース１２８を介して操作者が指示した掃除マップ２６２を個別に送信して提供することもできるものとなっている。

以上により、形態が同一、または近似した複数の広大なフロアに対し複数台の自律走行掃除機１１０が掃除をする場合において、少なくとも一台の自律走行掃除機１１０が作成した初期マップ２６０に基づいてフロアマップ２６１を簡単かつ効率的に生成することができ、このフロアマップ２６１に基づき生成された掃除マップ２６２を複製して、各フロアを担当する自律走行掃除機１１０にそれぞれ提供することができる。従って、掃除機システム１００を短時間かつ高効率で起ち上げることが可能となる。

また、各フロアの同じ場所に装飾用の置物を配置するなど、各フロアのレイアウトが統一的に変化した場合でも、マスターのフロアマップ２６１を起ち上げ時と同様に簡単かつ効率的に修正することができ、新しく生成されたフロアマップ２６１に基づき掃除マップ２６２を生成し、複製することで、簡単かつ効率的に各自律走行掃除機１１０に掃除マップを提供することが可能となる。

（実施の形態２）
続いて、掃除情報提供装置１２０のフロアマップ生成部１２２、特に到達位置特定部１３５の他の実施の形態について説明する。なお、前記実施の形態１と同様の作用や機能、同様の形状や機構や構造を有するもの（部分）には同じ符号を付して説明を省略する。以下では実施の形態１と異なる点を説明し、同じ内容については説明を省略する。

到達位置特定部１３５は、規制線受付部１３２が受け付けた第一端１５１、および第二端１５２に基づき、第一端１５１から第二端１５２に向かう方向に第二端１５２を仮想的に移動させて第二端１５２が既にある規制線１４１に到達した到達位置を特定する。これにより、操作者がインターフェース１２８を用いて第一端１５１と第二端１５２とを指定することにより、第二端１５２の到達位置、または後方位置を含む拡大マップ２６５の表示まで操作者の操作なしに自動的に実行される。これにより実施の形態１の場合よりもさらに操作者の労力を削減することができる。

この場合、第二端１５２の仮想的な移動は、第一端１５１と第二端１５２を結ぶ方向軸に沿うものでもよく、予め定められた基準規制線に対して所定の角度に延在する方向軸に沿うものでもかまわない。

なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本発明に含まれる。

たとえば、掃除情報提供装置１２０は、掃除機システム１００の一部として複数台の自律走行掃除機１１０との間で相互に情報の授受を行う事ができる装置として説明したが、掃除情報提供装置１２０は、一台の自律走行掃除機１１０に対して情報の授受をするものでもかまわない。また、自律走行掃除機１１０に組み込まれていても良い。

また、掃除マップ生成部１２３において、掃除開始箇所Ｓ、または掃除終了箇所Ｇの入力を受け付けた場合、拡大表示部１３３により拡大マップ２６５を表示させず、そのままの表示状態で掃除開始箇所Ｓ、または掃除終了箇所Ｇを処理してもかまわない。

また、インターフェース１２８として表示装置１２９の画面上に配置される透明のタッチパネルの場合を説明したが、これに限定されるものではなく、マウス、キーボードなどにより画面に表示されるカーソルを移動させて第一端１５１、第二端１５２を指定しても良い。

また、掃除マップ２６２の提供などは、Ｗｉ－Ｆｉ規格に基づきルーターを介する通信ばかりでなく、各自律走行掃除機１１０と１対１の通信により提供してもかまわない。

また、ビルの各階のフロアを掃除する場合を説明したが、大きな敷地に形態が同一、または近似した複数のフロアを複数備える工場や大型商業施設などに掃除機システム１００を適用してもかまわない。

また、複製部１２４により掃除マップ２６２を複製する場合を示したが、フロアマップも各自律走行掃除機１１０に対応して複製してもかまわない。また、複製されたフロアマップ２６１を個別に修正できるものであっても構わない。この場合においても、新しく記入する規制線１４１を上記実施の形態に従って追加することができる。

また、掃除機システム１００が備える各処理部の一部、または全部が、クラウドシステム上に存在してもかまわない。例えば、フロアマップ２６１、掃除マップ２６２の編集機能については掃除情報提供装置１２０が備え、マップ情報提供部１２５については、ネットワークに接続されるサーバが備えてもかまわない。具体的には、タブレットやＰＣなどの端末で編集した掃除マップ２６２をネットワークに接続されたサーバの記憶装置に保存し、サーバと自律走行掃除機１１０とがネットワークを介して接続することにより、サーバが有するマップ情報提供部１２５が、状況にあわせて適切な掃除マップ２６２を提供してもかまわない。

本発明は、ホテル、テナントビル、大型商業施設などの広い床面を自動的に掃除する自律走行掃除機への情報提供に利用可能である。

１００掃除機システム
１１０自律走行掃除機
１２０掃除情報提供装置
１２１初期マップ取得部
１２２フロアマップ生成部
１２３掃除マップ生成部
１２４複製部
１２５マップ情報提供部
１２６表示部
１２８インターフェース
１２９表示装置
１３１フロアマップ表示部
１３２規制線受付部
１３３拡大表示部
１３４スクロール部
１３５到達位置特定部
１３６基準規制線受付部
１４１規制線
１４２追記規制線
１５１第一端
１５２第二端
１６２走行情報受付部
１６３到達判断部
１６４情報出力部
１６５到達可能化部
２００施設
２０１フロア
２０２掃除エリア
２２０ボディ
２２１吸込口
２３０駆動ユニット
２４０掃除ユニット
２５０吸引ユニット
２５１箱ユニット
２６０初期マップ
２６１フロアマップ
２６２掃除マップ
２６３第一掃除マップ
２６４第二掃除マップ
２６５拡大マップ
２６６スクロールアイコン
２７０制御ユニット
２７１発信部
２７２受信部
２７３障害物センサ
２７４測距センサ
２７５二次元測距装置
２７６床面センサ
２７７塵埃量センサ
２７９キャスター
２８１初期マップ生成部
２８５自己位置情報生成部
２８６報知部
２９９記憶装置
３０１掃除領域
３０２非掃除領域

Claims

フロアを自律的に走行して掃除する自律走行掃除機に前記フロアを掃除するための情報を提供する掃除情報提供装置であって、
前記自律走行掃除機の通行を規制する情報である規制線が示されるフロアマップを表示するフロアマップ表示部と、
前記自律走行掃除機が掃除を開始する掃除開始箇所、および掃除を終了する掃除終了箇所を表示されたフロアマップに基づき受け付ける走行情報受付部と、
規制線によって前記自律走行掃除機が掃除開始箇所から掃除終了箇所に到達可能か否かを判断する到達判断部と、
前記到達判断部が到達できないと判断した場合、到達できないことを示す到達不可情報を出力する情報出力部と
を備える掃除情報提供装置。
到達不可情報が出力された場合、前記掃除開始箇所、前記掃除終了箇所、および変更可能な前記規制線のいずれかを到達可能な位置にまで移動させる到達可能化部をさらに備える
請求項１に記載の掃除情報提供装置。
前記到達可能化部は、
前記掃除開始箇所、および前記掃除終了箇所を隔てる前記規制線と直交する方向軸に沿って前記掃除開始箇所、前記掃除終了箇所、および変更可能な前記規制線のいずれかを到達可能な位置まで移動させる
請求項２に記載の掃除情報提供装置。
前記到達可能化部は、
前記掃除開始箇所、前記掃除終了箇所、および変更可能な前記規制線のいずれかを最も移動距離の短い位置、またはその近傍にまで移動させる
請求項２または３に記載の掃除情報提供装置。
前記到達可能化部は、
変更可能な前記規制線を到達可能な位置に移動させた場合において、移動前の掃除領域の面積に対し、移動後の掃除領域の面積が所定閾値以上になれば前記規制線の移動を除外する
請求項２から４のいずれか一項に記載の掃除情報提供装置。