JP2021153979A

JP2021153979A - 自律走行型掃除機、自律走行型掃除機の制御方法およびプログラム

Info

Publication number: JP2021153979A
Application number: JP2020058976A
Authority: JP
Inventors: 裕之本山; Hiroyuki Motoyama
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2020-03-27
Filing date: 2020-03-27
Publication date: 2021-10-07

Abstract

【課題】自律走行型掃除機の周囲の人が掃除に関する情報を容易に確認することができる自律走行型掃除機を提供する。【解決手段】自律走行型掃除機１００ａは、掃除対象領域を自律走行して掃除対象領域を掃除する自律走行型掃除機であって、掃除対象領域の掃除に関する情報を示す画像を生成する生成部１０３と、画像を自律走行型掃除機１００ａの周囲の領域に投影する投影部６０と、を備える。【選択図】図５

Description

本開示は、自律走行型掃除機に関する。

従来、ロボット掃除機（以下、自律走行型掃除機ともいう）の走行経路などの掃除に関する情報を、ユーザが容易に確認してロボット掃除機に動作の指示などをフィードバックする制御方法が求められている。例えば、特許文献１には、移動ロボット（以下、自律走行型掃除機ともいう）の走行経路などをユーザが手元の端末装置で容易に確認して、走行経路を変更することができる移動ロボットの制御方法が開示されている。

特開２０１９−１３３４５０号公報

しかしながら、特許文献１に記載の制御方法では、端末装置を持つユーザしか移動ロボットの掃除に関する情報を容易に確認して、移動ロボットに走行経路の変更を指示することができない。

そこで、本開示は、自律走行型掃除機の周囲の人が掃除に関する情報を容易に確認することができる自律走行型掃除機、及び、自律走行型掃除機の制御方法を提供する。

本開示の一態様に係る自律走行型掃除機は、掃除対象領域を自律走行して前記掃除対象領域を掃除する自律走行型掃除機であって、前記掃除対象領域の掃除に関する情報を示す画像を生成する生成部と、前記画像を前記自律走行型掃除機の周囲の領域に投影する投影部と、を備える。

本開示の一態様に係る自律走行型掃除機の制御方法は、掃除対象領域を自律走行して前記掃除対象領域を掃除する自律走行型掃除機の制御方法であって、前記掃除対象領域の掃除に関する情報を示す画像を生成し、前記画像を前記自律走行型掃除機の周囲の領域に投影する。

本発明の一態様に係るプログラムは、前記制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。

本開示によれば、自律走行型掃除機の周囲の人が掃除に関する情報を容易に確認することができる。

図１は、実施の形態に係る自律走行型掃除機の概要を示す図である。図２は、実施の形態に係る自律走行型掃除機を側方向から見た外観を示す斜視図である図３は、実施の形態に係る自律走行型掃除機を正面方向から見た外観を示す斜視図である。図４は、実施の形態に係る自律走行型掃除機本体の外観を示す底面図である。図５は、実施の形態１に係る自律走行型掃除機の機能構成を示すブロック図である。図６は、地図情報の一例を示す図である。図７は、掃除情報データベース内に格納されている情報の一例を示す図である。図８は、掃除情報データベース内に格納されている情報の他の例を示す図である。図９は、掃除情報データベース内に格納されている情報の他の例を示す図である。図１０は、投影情報データベースの一例を示す図である。図１１は、生成部により生成された画像の一例を示す図である。図１２は、生成部により生成された画像の他の例を示す図である。図１３は、自己位置情報の変化に基づいて導出し直された掃除情報に関する画像の一例を示す図である。図１４は、投影画像パターンデータベースの一例を示す図である。図１５は、投影画像パターンデータベースに基づいて生成された画像の例を示す図である。図１６は、投影部から画像が投影される領域に投影された画像の一例を示す図である。図１７は、実施の形態１に係る自律走行型掃除機の動作例１を示すフローチャートである。図１８は、実施の形態１に係る自律走行型掃除機の動作例２を示すフローチャートである。図１９は、実施の形態２に係る自律走行型掃除機の概要を示す図である。図２０は、実施の形態２に係る自律走行型掃除機の機能構成を示すブロック図である。図２１は、指示情報データベースの一例を示す図である。図２２は、実施の形態２に係る自律走行型掃除機の動作例１を示すフローチャートである。図２３は、実施の形態２に係る自律走行型掃除機の動作例２を示すフローチャートである。

（本開示に至った知見）
従来、ロボット掃除機の掃除に関する情報は、ロボット掃除機の内部で処理されており、ロボット掃除機が掃除をしている際に、ロボット掃除機の周囲の人が当該情報を確認することは難しい。そこで、ロボット掃除機にスピーカーを搭載させて、当該スピーカーから音声を発することで、ロボット掃除機の周囲の人がロボット掃除機の動きに注意を向けるように促す方法、又は、ロボット掃除機の外部の情報端末装置にロボット掃除機の走行経路などの掃除に関する情報を提示させる方法などが提案されている。

例えば、特許文献１に記載の移動ロボットの制御方法では、ユーザが持つ端末装置は、移動ロボットから走行経路を取得し、ユーザが端末装置のカメラで撮像した画像に、走行経路を重畳させ、重畳画像を端末装置のディスプレイに表示させる。これにより、ユーザは、移動ロボットの走行経路を拡張現実画像（ＡＲ画像ともいう）として視認することができる。しかしながら、情報端末装置を持っているユーザしかＡＲ画像を見ることができないため、移動ロボットの周囲の人は、移動ロボットの走行経路を知ることができない。また、情報端末装置を持っているユーザは、移動ロボットの走行経路を知るために、カメラで掃除対象領域の画像を撮影する必要があり、手間がかかる。そのため、移動ロボットのユーザが移動ロボットの走行経路などの掃除に関する情報を容易に確認できるとは言い難い。

そこで、本開示は、自律走行型掃除機の周囲の人が掃除に関する情報を容易に確認することができる自律走行型掃除機及び自律走行型掃除機の制御方法を提供する。

（本開示の概要）
そこで、本開示の一態様に係る自律走行型掃除機は、掃除対象領域を自律走行して前記掃除対象領域を掃除する自律走行型掃除機であって、前記掃除対象領域の掃除に関する情報を示す画像を生成する生成部と、前記画像を前記自律走行型掃除機の周囲の領域に投影する投影部と、を備える。

これにより、自律走行型掃除機の周囲の人は、自律走行型掃除機の周囲の領域に投影された画像から掃除に関する情報を知ることができる。したがって、自律走行型掃除機によれば、自律走行型掃除機の周囲の人は、掃除に関する情報を容易に確認することができる。

例えば、本開示の一態様に係る自律走行型掃除機は、さらに、前記自律走行型掃除機の前記掃除対象領域における走行経路及び掃除態様を含む掃除計画を作成する掃除計画作成部と、前記掃除計画に基づいて、前記自律走行型掃除機が走行する方向及び走行予定の経路の少なくとも１つを前記掃除に関する情報として導出する導出部と、前記自律走行型掃除機の周囲の領域であって、前記投影部により前記画像が投影される領域を決定する決定部と、を備えるとしてもよい。

これにより、自律走行型掃除機の周囲の人は、自律走行型掃除機の周囲の領域に投影された画像から自律走行型掃除機の走行方向及び走行予定の経路の少なくとも１つを知ることができる。したがって、自律走行型掃除機によれば、自律走行型掃除機の周囲の人は、自律走行型掃除機の動きを容易に確認することができる。

例えば、本開示の一態様に係る自律走行型掃除機は、さらに、前記掃除対象領域の地図情報を取得する地図情報取得部と、前記自律走行型掃除機の自己位置を示す自己位置情報を取得する自己位置情報取得部と、を備え、前記導出部は、さらに、前記地図情報及び前記自己位置情報に基づいて、前記自律走行型掃除機が掃除を完了した領域、及び、前記自律走行型掃除機が未だ掃除をしていない領域の少なくとも１つを前記掃除に関する情報として導出するとしてもよい。

これにより、自律走行型掃除機の周囲の人は、自律走行型掃除機の周囲の領域に投影された画像から掃除済みの領域及び未掃除の領域の少なくとも１つを知ることができる。したがって、自律走行型掃除機によれば、自律走行型掃除機の周囲の人は、掃除の進捗状況を容易に確認することができる。

例えば、本開示の一態様に係る自律走行型掃除機では、前記導出部は、さらに、前記自己位置情報取得部により取得された前記自己位置情報の変化に基づいて、前記掃除に関する情報を導出し直すとしてもよい。

これにより、自律走行型掃除機の移動に応じて導出し直された情報が投影されるため、自律走行型掃除機の周囲の人は自律走行型掃除機の周囲の領域に投影された画像から掃除に関する最新の情報を容易に確認することができる。

例えば、本開示の一態様に係る自律走行型掃除機は、さらに、前記自律走行型掃除機の周囲に存在する障害物に関する障害物情報を取得する障害物情報取得部を備え、前記導出部は、さらに、前記障害物情報に基づいて、前記障害物の種類、前記障害物の色、前記掃除対象領域における前記障害物の位置、及び、前記障害物のサイズのうちの少なくとも１つを前記掃除に関する情報として導出するとしてもよい。

これにより、自律走行型掃除機の周囲の人は、自律走行型掃除機の周囲の領域に投影された画像から自律走行型掃除機の周囲に存在する障害物に関する情報を容易に確認することができる。

例えば、本開示の一態様に係る自律走行型掃除機は、さらに、所定のタイミングで前記画像を前記領域に投影するように前記投影部の動作を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記障害物情報取得部により取得された前記障害物情報に基づいて、前記障害物が人であると判定した場合に、前記画像を前記領域に投影するように前記投影部を制御するとしてもよい。

これにより、自律走行型掃除機の周囲に人が検知されると、自律走行型掃除機の周囲の領域に掃除に関する情報を示す画像が投影されるため、自律走行型掃除機の周囲の人は、掃除に関する情報を簡便に容易に確認することができる。

例えば、本開示の一態様に係る自律走行型掃除機は、さらに、予め設定された所定のタイミングが到来したか否かを判定するタイマ部を備え、前記タイマ部は、前記所定のタイミングが到来したと判定した場合、前記制御部に前記所定のタイミングが到来したことを通知し、前記制御部は、前記タイマ部から前記通知を取得すると、前記画像を前記領域に投影するように前記投影部を制御するとしてもよい。

これにより、自律走行型掃除機の周囲の人は、自律走行型掃除機の周囲の領域に、予め設定された所定のタイミングで投影される画像から掃除に関する情報を容易に知ることができる。したがって、自律走行型掃除機の周囲の人は、掃除に関する情報を所定のタイミングで容易に確認することができる。

例えば、本開示の一態様に係る自律走行型掃除機は、さらに、前記掃除対象領域の床面を掃く、拭く、及び、塵埃を吸引する動作の少なくとも１つを実行する清掃部と、前記清掃部により吸引された塵埃の量を検知する塵埃センサと、を備え、前記導出部は、さらに、前記塵埃センサの検知結果に基づいて、前記自律走行型掃除機が掃除を完了した領域における前記塵埃の量を前記掃除に関する情報として導出するとしてもよい。

これにより、自律走行型掃除機の周囲の人は、自律走行型掃除機の周囲の領域に投影される画像から掃除済みの領域の塵埃量を容易に知ることができる。したがって、自律走行型掃除機によれば、自律走行型掃除機の周囲の人は、掃除済みの領域における塵埃量を容易に確認することができる。

例えば、本開示の一態様に係る自律走行型掃除機は、さらに、前記掃除に関する情報が格納されている掃除情報データベースと、前記投影部により投影される前記画像に関する情報が格納されている投影情報データベースと、を備え、前記画像に関する情報は、前記掃除に関する情報に対応する画像のパターン、前記画像に示される前記掃除に関する情報の種類、前記画像の投影における優先度、及び、前記投影における前記画像の色を含み、前記画像に示される前記情報の種類は、計画、履歴、及び、障害物であり、前記導出部は、前記掃除情報データベースに基づいて、前記投影部により投影される前記画像に示される前記掃除に関する情報を導出し、前記生成部は、前記投影情報データベースに基づいて、前記掃除に関する情報を示す前記画像を生成するとしてもよい。

これにより、自律走行型掃除機では、投影情報データベースに基づいて、投影の色が決定されるため、投影の色で掃除に関する情報の種類を容易に確認することができる。また、自律走行型掃除機によれば、例えば、同一の領域に複数種類の掃除に関する情報を示す画像が投影される場合に、投影の優先度に基づいて優先度が高いものほど人とって手前側に投影されるため、優先度の高い情報を容易に確認することができる。

例えば、本開示の一態様に係る自律走行型掃除機は、さらに、前記投影部との相対的な位置関係を含む、前記画像が投影される前記領域の幾何学情報に基づいて、前記画像の元座標系を前記領域の形状に応じた座標系に補正する補正部を備えるとしてもよい。

これにより、自律走行型掃除機では、画像が投影される領域の形状、及び、傾きなどの幾何学情報に基づいて、画像の元座標系を当該領域の形状に応じた座標系に補正できるため、自律走行型掃除機の周囲の人は、歪みなく画像を視認することができる。

例えば、本開示の一態様に係る自律走行型掃除機は、さらに、前記投影部により投影される前記画像に関する情報と、前記画像に対する前記人の位置及び動きを示す情報と、前記自律走行型掃除機に対する指示を示す指示情報と、を対応付けて格納する指示情報データベースと、前記障害物情報取得部により取得された前記障害物情報に基づいて、前記人の位置及び動きに関する情報を導出し、導出した前記情報から、前記指示情報データベースに基づいて、前記人の前記自律走行型掃除機に対する指示を示す前記指示情報を導出し、前記制御部に前記指示情報を出力する指示部と、を備え、前記制御部は、さらに、前記指示部から出力された前記指示情報に基づいて、前記自律走行型掃除機の動作を制御するとしてもよい。

これにより、自律走行型掃除機の周囲の人は、自律走行型掃除機の周囲の領域に投影された画像を確認して、所定の位置で所定の動作を行うことにより、自律走行型掃除機１００ｂに容易に指示を入力することができる。

例えば、本開示の一態様に係る自律走行型掃除機では、前記指示部は、前記人が前記画像の少なくとも一部と重なる場合、前記人の動きに関する情報から、前記指示情報データベースに基づいて、前記人の動きが前記自律走行型掃除機に対する指示に関する動きであるか否かを判定し、前記人の動きが前記自律走行型掃除機に対する指示に関する動きであると判定した場合、導出した前記人の位置及び動きに関する情報から、前記指示情報データベースに基づいて、前記指示情報を導出するとしてもよい。

これにより、自律走行型掃除機の周囲の人は、自律走行型掃除機の周囲の領域に投影された画像と少なくとも一部重なる位置に移動して所定の動作を行うことにより、自律走行型掃除機１００ｂに容易に指示を入力することができる。

例えば、本開示の一態様に係る自律走行型掃除機では、前記指示部は、前記指示情報が前記掃除計画の変更に関する指示を示す場合、前記指示情報に加え、変更後の前記掃除計画に関する情報を示す画像を前記投影部により前記領域に投影する指示情報を出力し、前記投影部により前記画像が投影されると、前記障害物情報取得部により取得された前記障害物情報に基づいて、前記人の位置及び動きに関する情報を導出し、導出した前記情報から、前記指示情報データベースに基づいて、前記人の前記自律走行型掃除機に対する指示を示す指示情報を導出するとしてもよい。

これにより、自律走行型掃除機の周囲の人が自律走行型掃除機の掃除計画の変更に関する指示を入力した場合に、指示通りに変更が行われたか否かを容易に確認することができる。

例えば、本開示の一態様に係る自律走行型掃除機では、前記投影部から投影される前記画像は、前記指示部が前記人からの指示を受け付けるための受付画像を含み、前記指示部は、前記人が前記受付画像と重なると判定した場合、前記受付画像が示す指示情報を出力するとしてもよい。

これにより、掃除情報に関する画像に加えて、当該掃除情報に対する人からの指示を受け付ける画像を自律走行型掃除機の周囲の領域に投影することができるため、自律走行型掃除機の周囲の人の指示を容易に、かつ、適切に反映することができる。

例えば、本開示の一態様に係る自律走行型掃除機は、さらに、少なくとも前記指示部の動きに関する情報を前記人に通知する通知部を備え、前記指示部は、前記人の動きが指示に関する動きである場合に、前記人の動きに関する情報を取得したことを前記人に通知する指示情報を出力し、前記人の動きに関する情報から前記指示情報を導出した場合に、前記指示情報を前記人に通知する指示情報を出力し、前記制御部は、さらに、前記指示部から出力された前記指示情報に基づいて、前記通知部の動作を制御するとしてもよい。

これにより、自律走行型掃除機の動作の制御について、自律走行型掃除機の周囲の人の指示を適切に反映することができる。

また、本開示の一態様に係る自律走行型掃除機の制御方法は、掃除対象領域を自律走行して前記掃除対象領域を掃除する自律走行型掃除機の制御方法であって、前記掃除対象領域の掃除に関する情報を示す画像を生成し、前記画像を前記自律走行型掃除機の周囲の領域に投影する。

これにより、自律走行型掃除機の周囲の人は、自律走行型掃除機の周囲の領域に投影された画像から掃除に関する情報を知ることができる。したがって、自律走行型掃除機の制御方法によれば、自律走行型掃除機の周囲の人は、掃除に関する情報を容易に確認することができる。

なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。

なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

また、各図は、本開示を示すために適宜強調や省略、比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状や位置関係、比率とは異なる場合がある。各図において、実質的に同一の構成については同一の符号を付し、重複する説明は省略又は簡略化される場合がある。

また、本明細書において、水平又は垂直などの要素間の関係性を示す用語、並びに、数値範囲は、厳密な意味のみを表す表現ではなく、実質的に同等な範囲、例えば数％程度の差異をも含むことを意味する表現である。

また、以下の実施の形態においては、掃除対象領域を自律走行して掃除する自律走行型掃除機を鉛直上方側から見た場合を上面視とし、鉛直下方側から見た場合を底面視として記載する場合がある。

（実施の形態１）
以下、実施の形態１に係る自律走行型掃除機について、図面を参照しながら具体的に説明する。

［１．概要］
まず、実施の形態１に係る自律走行型掃除機の概要について説明する。図１は、実施の形態１に係る自律走行型掃除機の概要を示す図である。

実施の形態１に係る自律走行型掃除機１００ａは、掃除対象領域を自律走行して掃除する自律走行型掃除機であって、掃除対象領域の掃除に関する情報を示す画像(例えば、画像２００ａ、２００ｂ、２００ｃ)を生成し、当該画像を自律走行型掃除機１００ａの周囲の領域に投影する。これにより、自律走行型掃除機１００ａの周辺にいる人は、当該画像を視認することにより、自律走行型掃除機１００ａの動きを知ることができる。掃除に関する情報は、自律走行型掃除機１００ａが走行する走行経路に関する情報、掃除予定の領域に関する情報、掃除済みの領域に関する情報、掃除したごみに関する情報、及び、検知した障害物に関する情報などである。

図１に示されるように、自律走行型掃除機１００ａは、例えば、掃除予定の領域を示す画像２００ａを床面上に投影する。例えば、掃除予定の領域を示す画像２００ａは、掃除される順番に応じて、赤、黄、青などの異なる色で示されてもよく、掃除の順番を示す数字を含む画像であってもよい。また、自律走行型掃除機１００ａは、走行経路に関する情報を示す画像２００ｂとして、例えば、自律走行型掃除機１００ａの走行方向を示す画像（例えば、矢印の画像）を床面上に投影する。また、自律走行型掃除機１００ａは、検知した障害物に関する情報を示す画像２００ｃを床面上に投影する。このとき、自律走行型掃除機１００ａは、検知した障害物の種類に応じて、画像の色を変えてもよい。

［２．構成］
次に、自律走行型掃除機１００ａの構成について、図２〜図４を参照しながら説明する。図２は、実施の形態１に係る自律走行型掃除機を側方向から見た外観を示す斜視図である。図３は、実施の形態１に係る自律走行型掃除機を正面方向から見た外観を示す斜視図である。図４は、実施の形態１に係る自律走行型掃除機の外観を示す底面図である。

自律走行型掃除機１００ａは、自律的に掃除対象領域を移動しながら当該領域の掃除を実行することができる掃除ロボットである。例えば、自律走行型掃除機１００ａは、掃除対象領域の地図情報を取得し、当該地図情報に基づいて掃除対象領域内を自律的に走行し、当該領域内に存在するごみを吸引するロボット掃除機である。

自律走行型掃除機１００ａは、例えば、本体１０と、２つのサイドブラシ２０と、メインブラシ２２と、２つの車輪３０と、レーザ測距計４０と、カメラ５０と、投影部６０と、を備える。

本体１０は、自律走行型掃除機１００ａが備える各構成要素を収容する筐体である。本実施の形態では、本体１０は、上面視において、略円形状である。なお、本体の上面視における形状は、特に限定されない。本体１０の上面視形状は、例えば、略矩形状でもよいし、略三角形状でもよい。図３に示されるように、本体１０は、底面に吸引口１２を有する。

サイドブラシ２０は、本体の下面に設けられ、掃除対象領域の床面を掃除するためのブラシである。本実施の形態では、自律走行型掃除機１００ａは、２つのサイドブラシ２０を備える。自律走行型掃除機１００ａが備えるサイドブラシ２０の数は、１つでもよいし、３つ以上でもよく、特に限定されない。

メインブラシ２２は、本体の下面に設けられている開講である吸引口１２内に配置され、床面のごみを吸引口１２内に掻き集めるためのブラシである。

２つの車輪３０は、自律走行型掃除機１００ａを走行させるための車輪である。

レーザ測距計４０は、自律走行型掃除機１００ａと、掃除対象領域における物体、又は、壁面等との距離を測定するためのセンサである。レーザ測距計４０は、例えば、本体の上部に設けられている。レーザ測距計４０は、例えば、いわゆるＬＩＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ）である。

投影部６０は、本体１０に配置され、掃除対象領域の掃除に関する情報を示す画像を自律走行型掃除機１００ａの周囲の領域に投影する投影装置である。

カメラ５０は、本体１０に配置され、掃除対象領域を撮像することで撮像画像を生成する撮像装置である。

続いて、自律走行型掃除機１００ａの機能構成について、図５を参照しながら説明する。図５は、実施の形態１に係る自律走行型掃除機の機能構成を示すブロック図である。自律走行型掃除機１００ａは、レーザ測距計４０と、カメラ５０と、深度センサ７０と、塵埃センサ７２と、センサ情報取得部８０と、地図情報取得部８８と、記憶部９０と、投影画像生成部１１０と、補正部１０４と、投影部６０と、制御部１０５と、タイマ部１０６と、掃除計画作成部１０７と、清掃部１０８と、駆動部１０９と、を備える。

［深度センサ］
自律走行型掃除機１００ａは、レーザ測距計４０と、カメラ５０とに加えて、深度センサ７０を備えてもよい。深度センサ７０は、例えば、カメラ５０により撮像された撮像画像に含まれる障害物などの被写体と自律走行型掃除機１００ａとの距離を検出するセンサである。深度センサ７０は、例えば、赤外線センサである。

［センサ情報取得部］
センサ情報取得部８０は、レーザ測距計４０等の自律走行型掃除機１００ａが備える各種センサから、当該各センサによりセンシングされたセンシングデータを取得する処理部である。センサ情報取得部８０は、例えば、当該各種センサと制御線等によりセンサデータが取得可能に接続されている。

センサ情報取得部８０は、例えば、自己位置情報取得部８１と、障害物情報取得部８７と、を含む。障害物情報取得部８７は、障害物種類検知部８２と、距離検知部８３と、相対位置検知部８４と、障害物座標検知部８５と、を含む。以下、センサ情報取得部８０の各構成について説明する。

自己位置情報取得部８１は、掃除対象領域における自律走行型掃除機１００ａの位置を検知する。言い換えると、自己位置情報取得部８１は、自律走行型掃除機１００ａの自己位置を示す情報を取得する。自己位置情報取得部８１は、例えば、レーザ測距計４０から入力された自律走行型掃除機１００ａの周囲に位置する、障害物、又は、壁等を含む物体との距離と、生成した地図情報とに基づいて、当該地図情報が示す地図における自律走行型掃除機１００ａの座標を算出する。自己位置情報取得部８１は、自己位置情報を、当該情報を検知した時刻等と紐づけて制御部１０５に出力する。なお、自己位置情報取得部８１は、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）等の衛星測位システムを用いて実現されてもよい。

障害物情報取得部８７は、自律走行型掃除機１００ａの周囲に存在する障害物に関する障害物情報を取得する。障害物情報は、例えば、障害物の態様を示す情報である。ここで、障害物の態様とは、障害物の種類、障害物の色、掃除対象領域における障害物の位置、及び、障害物のサイズのうちの少なくとも１つである。つまり、障害物情報は、例えば、障害物の種類、障害物の色、掃除対象領域における障害物の位置、及び、障害物のサイズの内の少なくとも１つを障害物の態様として示す情報である。なお、障害物には、他の自律走行型掃除機、及び、人も含まれる。

障害物種類検知部８２は、カメラ５０が撮像した撮像画像を取得し（つまり、撮像画像が入力され）、当該撮像画像を画像解析することで当該撮像画像に含まれる障害物の種類を検知する。障害物種類検知部８２は、例えば、カメラ５０から撮像画像を撮像した時刻と、当該撮像画像のＲ（Ｒｅｄ）、Ｇ（Ｇｒｅｅｎ）、及び、Ｂ（Ｂｌｕｅ）を示す数値及び撮像画像における位置を示す識別番号（例えば、ピクセル番号）等、つまり、ピクセル毎のＲＧＢ値をカメラ５０から取得し、画像解析することで、障害物の種類及び障害物の色等を検知する。

また、障害物種類検知部８２は、これらの障害物の種類、及び、障害物の色などを示す障害物情報を障害物の種類として距離検知部８３及び障害物座標検知部８５に、当該画像が撮像された時刻を示す時刻情報と紐づけて出力する。

また、障害物種類検知部８２は、撮像画像に含まれる障害物のバウンディングボックス（障害物を囲む外接矩形の枠）を算出し、算出したバウンディングボックスの下線の位置（より具体的には、ピクセル位置）を示す情報を距離検知部８３及び障害物座標検知部８５に出力する。

距離検知部８３は、障害物種類検知部８２が検知した、カメラ５０が撮像した撮像画像に含まれる障害物と、自律走行型掃除機１００ａとの距離を検知（つまり、測定又は算出）する。距離検知部８３は、例えば、当該撮像画像に含まれる障害物について、深度センサ（不図示）が検知した障害物と自律走行型掃除機１００ａとの距離を検知する。例えば、記憶部９０には、予め本体１０におけるカメラ５０の設置位置を示す位置情報、及び、本体１０のサイズを示すサイズ情報等が記憶されている。距離検知部８３は、これらの情報に基づいて、本体１０と撮像画像に含まれる障害物との距離（より具体的には、最も近接する距離である最近接距離）を検知する。距離検知部８３は、検知した距離を示す距離情報を撮像画像が撮像された時刻、障害物情報等と紐づけて制御部１０５に出力する。

相対位置検知部８４は、深度センサ７０からの画像のピクセル毎の距離（相対距離）を取得し（つまり、距離を示す情報が入力され）、障害物種類検知部８２が検知した障害物について、自律走行型掃除機１００ａに対する、深度センサ７０が検知した当該障害物の相対的な位置を検知する。例えば、相対位置検知部８４は、自律走行型掃除機１００ａの位置を原点とした場合における、当該障害物の予め定められた座標における位置（相対位置）を検知する。相対位置検知部８４は、検知した相対位置を、撮像画像が撮像された時刻、障害物情報、相対距離等と紐づけて障害物座標検知部８５に出力する。

障害物座標検知部８５は、相対位置検知部８４が検知した自律走行型掃除機１００ａに対する物体の相対位置と、自己位置情報取得部８１が検知した地図における自律走行型掃除機１００ａの位置とから、地図における障害物の位置を検知する。障害物座標検知部８５は、検知した障害物の位置を示す位置情報と障害物の種類を示す種類情報とを紐づけて障害物情報として制御部１０５に出力する。

また、自律走行型掃除機１００ａは、例えば、各種センサとして、レーザ測距計４０、カメラ５０、及び、深度センサ７０以外にも、塵埃センサ７２、床面センサ（不図示）及び衝突センサ（不図示）などのセンサを備えてもよい。

塵埃センサ７２は、吸引口１２から吸引された塵埃を検知するセンサである。塵埃センサ７２は、吸引口１２と吸引された塵埃を収容する収容部（不図示）とを接続する接続パイプ（不図示）に設けられている。塵埃センサ７２は、例えば、赤外線センサである。より具体的には、塵埃センサ７２は、発光素子と受光素子とから構成され、受光素子が発光素子から放出された光の量を検出して出力する。塵埃量検知部８６は、塵埃センサ７２から出力されたセンシングデータに基づいて、受光素子が受光した光の量と塵埃量とを対応させる。当該対応とは、例えば、塵埃センサ７２の受光素子が受光した光の量が少なくなるほど吸引口１２から吸引された塵埃量が多くなる。塵埃量検知部８６は、当該対応に基づいて、塵埃量を検知する。

床面センサは、本体１０の底面の複数個所に配置され、底面が存在するか否かを検出する。

衝突センサは、本体１０の周囲に取り付けられているバンパ（不図示）が障害物に接触して本体１０に対して押し込まれることに伴いオンされるスイッチ接触変位センサである。

［地図情報取得部］
地図情報取得部８８は、掃除対象領域の地図に関する地図情報を取得する。地図情報取得部８８は、例えば、ＳＬＡＭ（ＳｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓＬｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄＭａｐｐｉｎｇ）などの地図作成技術によって掃除対象エリアの地図を作成してもよく、外部の装置（不図示）から入力された地図情報を、ネットワーク（不図示）を介して取得してもよい。また、地図情報は、予め記憶部９０に格納されていてもよい。この場合、地図情報取得部８８は、記憶部９０から地図情報を読み出して取得する。

［掃除計画作成部］
掃除計画作成部１０７は、自律走行型掃除機１００ａの掃除対象領域における走行経路及び掃除態様を含む掃除計画を作成する処理部である。言い換えると、掃除計画作成部１０７は、自律走行型掃除機１００ａが掃除対象領域をどのように走行して掃除を行うかを示す掃除計画を作成する処理部である。掃除計画作成部１０７は、地図情報と自己位置情報とに基づいて、掃除対象領域における自律走行型掃除機１００ａの走行経路を作成する。

例えば、掃除計画作成部１０７は、掃除領域の地図を示す地図情報を取得する。例えば、掃除計画作成部１０７は、自律走行型掃除機１００ａが備える各種センサ、及び、自己位置情報取得部８１から自己位置を示す自己位置情報等に基づいて、地図情報をＳＬＡＭにより作成してもよい。また、例えば、自律走行型掃除機１００ａが外部の情報端末と通信するための通信インターフェース（不図示）を備え、当該通信インターフェースを介して当該情報端末から地図情報を取得してもよい。地図情報は、予め記憶部９０に格納されていてもよい。

例えば、掃除計画作成部１０７は、地図情報に基づいて、自律走行型掃除機１００ａの走行経路、具体的には、車輪モータ（不図示）の回転数、車輪３０の向きなどの駆動部１０９の制御方法である走行方法を決定した走行計画を作成する。また、例えば、掃除計画作成部１０７は、障害物情報と地図情報とに基づいて、自律走行型掃除機１００ａが実行する掃除態様、具体的には、吸引モータ（不図示）の回転数、清掃部１０８のブラシモータ（不図示）の回転数等を含む制御方法を決定した掃除計画を作成する。

［記憶部］
記憶部９０は、自律走行型掃除機１００ａがレーザ測距計４０、カメラ５０、深度センサ７０、及び塵埃センサ７２などの各種センサから取得したセンシングデータ、地図情報取得部８８が取得した地図情報、並びに、制御部１０５が実行するコンピュータプログラムなどが記憶される記憶装置である。記憶部９０には、掃除情報データベース９２及び投影画像パターンデータベース９４などが格納されてもよい。記憶部９０は、例えば、半導体メモリなどによって実現される。

［地図情報データベース］
地図情報データベース９１には、自律走行型掃除機１００ａが掃除を実施する掃除対象領域の地図情報が格納されている。地図情報は、ユーザにより入力されてもよい。

図６は、地図情報の一例を示す図である。図６に示されるように、地図情報３００は、掃除対象領域の地図を示す画像ファイルであってもよい。図６に示されるように、地図情報３００は、掃除対象領域の地図を示す画像ファイルであってもよい。例えば、地図情報３００は、掃除対象領域の地図をグリッドマップとして含む。グリッドマップは、地図に対して、Ｘ軸及びＹ軸に平行に、かつ、略一定の間隔で配置された複数のグリッド線によって、格子状に並ぶ複数のマス目に区分けされた構成を有している。本実施の形態における地図情報３００では、１グリッドサイズを１ｃｍとする。なお、図６では、見やすさの観点から、グリッド線の図示を省略している。

地図情報３００は、走行可能領域３０１と、走行不可能領域３０２と、それらの境界３０３と、を示す情報を含む。走行可能領域３０１と、走行不可能領域３０２と、それらの境界３０３と、を示す情報を含む。

走行可能領域３０１は、自律走行型掃除機１００ａが走行可能な領域、つまり、掃除可能な領域である。走行可能領域３０１は、例えば、床面である。

走行不可能領域３０２は、自律走行型掃除機１００ａが走行不可能な領域、つまり、掃除不可能な領域である。走行不可能領域３０２は、例えば、壁、柱、又は、階段などが位置する領域である。

境界３０３は、走行可能領域３０１と走行不可能領域３０２との境界である。境界３０３は、例えば、壁面、ガラス面、ドア、又は、エレベータの扉などである。

［掃除情報データベース］
掃除情報データベース９２には、自律走行型掃除機１００ａが掃除対象領域の掃除において取得した、掃除に関する情報（つまり、掃除情報）が格納されている。言い換えると、掃除情報データベース９２は、掃除対象領域の掃除情報を含むテーブル情報である。上述したように、掃除に関する情報は、自律走行型掃除機１００ａが走行する走行経路に関する情報、掃除予定の領域に関する情報、掃除済みの領域に関する情報、掃除したごみに関する情報、及び、検知した障害物に関する情報などである。具体的には、掃除情報データベース９２は、掃除対象領域の地図を示す地図情報３００に含まれるグリッドマップと対応付けて掃除に関する情報を格納している。例えば、掃除情報データベース９２は、自己位置情報取得部８１により取得された自律走行型掃除機１００ａの自己位置を示す自己位置情報と、掃除計画作成部１０７により作成された走行経路に関する情報と、掃除済みの領域に関する情報と、掃除したごみに関する情報と、センサ情報取得部８０により取得された自律走行型掃除機１００ａの周辺の障害物に関する情報とをグリッド上のデータ列として保持する。つまり、掃除情報データベース９２は、少なくとも上記の情報の位置に関する情報をグリッドマップ上の座標情報として保持する。さらに、掃除情報データベース９２は、当該座標情報に紐づけて、時間情報、ごみ又は障害物の種類若しくは大きさなどの態様に関する情報などを保持してもよい。例えば、掃除情報データベース９２は、掃除済みの領域に関する情報について、当該領域の座標情報に加えて、掃除が実施された時間に関する情報（いわゆる、時間情報）及び実施された掃除態様に関する情報の少なくとも１つが保持されてもよい。また、例えば、掃除情報データベース９２は、掃除したごみに関する情報について、当該ごみが掃除された領域の座標情報に加えて、時間情報、実施された掃除態様に関する情報、当該ごみの種類、及び、量に関する情報のうちの少なくとも１つが保持されてもよい。また、例えば、掃除情報データベース９２は、障害物に関する情報について、掃除対象領域における当該障害物の位置を示す座標情報に加えて、当該障害物が検知された時間に関する時間情報、当該障害物の種類及び大きさを示す情報のうちの少なくとも１つが保持されてもよい。以下、掃除情報データベース９２内に格納されている情報について図面を参照しながら説明する。

図７は、掃除情報データベース内に格納されている情報の一例を示す図である。図７では、自律走行型掃除機１００ａの走行経路に関する情報（以下、走行経路情報４０１ともいう）の一例を示している。自律走行型掃除機１００ａの走行経路情報４０１は、掃除情報データベース９２内にグリッド上のデータ（Ｘ，Ｙ）列として保持されている。図７は、このデータ列をグリッドマップ上に反映させた例を示す。図７では、走行経路情報４０１に加え、境界３０３及び走行可能領域３０１も示している。図７に示される領域は、図６に示される掃除対象領域の地図情報３００の一部の領域である。

図８は、掃除情報データベース内に格納されている情報の他の例を示す図である。図８では、自律走行型掃除機１００ａの周辺の障害物に関する情報（以下、障害物情報ともいう）の一例を示している。図８は、図７に示される領域と同じ領域を示している。障害物情報のうち位置及び大きさに関する情報４０２（座標情報を含む）は、掃除情報データベース９２内にグリッド上のデータ（Ｘ，Ｙ）列として保持されている。図８は、このデータ列をグリッドマップ上に反映させた例を示す。また、掃除情報データベース９２には、当該座標情報に加え、障害物の種類に関する情報が保持されている。図８の例では、障害物は、サッカーボールである。

図９は、掃除情報データベース内に格納されている情報の他の例を示す図である。図９では、自律走行型掃除機１００ａが掃除を完了した掃除済みの領域に関する情報の一例を示している。図９では、図７及び図８に示される領域と異なる領域を示している。掃除済みの領域に関する情報４０３は、掃除情報データベース９２内にグリッド上のデータ（Ｘ，Ｙ）列として保持されている。図９は、このデータ列をグリッドマップ上に反映させた例を示す。さらに、掃除情報データベース９２は、掃除済みの領域に関する情報４０３に加え、掃除済みの領域で掃除されたごみに関する情報を保持してもよい。ごみに関する情報は、例えば、ごみの種類又は量に関する情報である。

［投影情報データベース］
投影情報データベース９３には、投影部６０により自律走行型掃除機１００ａの周囲の領域の投影面に投影される画像に関する情報が格納されている。当該画像に関する情報は、当該画像に示される掃除情報の種類、当該画像の投影における優先度、及び、投影における画像の色を含む。画像に示される情報の種類は、例えば、計画、履歴、及び、障害物である。また、当該画像の投影における優先度は、異なる種類の掃除情報を示す画像（以下、異なる種類の画像）が投影面の同一の位置に投影される場合の優先度であり、例えば、投影面に対して手前側（つまり、投影面の鉛直方向上側）から投影面側（つまり、投影面の鉛直方向下側）に向かって異なる種類の画像が重畳されて投影される順番であってもよく、異なる種類の画像のそれぞれが所定の時間間隔で投影される順番であってもよい。

図１０は、投影情報データベースの一例を示す図である。図１０に示されるように、投影情報データベース９３には、例えば、掃除情報の種類と、画像の投影における優先度と、投影における画像の色と、投影の有無と、が紐づけられて格納されている。例えば、掃除情報の種類が「計画」である場合、当該種類に紐づけられる掃除情報は、自律走行型掃除機１００ａが走行する走行経路に関する情報である。走行経路に関する情報は、自律走行型掃除機１００ａの走行方向に関する情報も含む。また、例えば、掃除情報の種類が「履歴」である場合、当該種類に紐づけられる掃除情報は、掃除済みの領域に関する情報、及び、掃除したごみに関する情報などである。掃除済みの領域に関する情報は、例えば、掃除済みの領域の位置、及び、自律走行型掃除機１００ａにより実施された掃除態様などである。掃除したごみに関する情報は、例えば、掃除済みの領域において収集した塵埃量、ごみの種類、自律走行型掃除機１００ａが当該ごみに対して実施した掃除態様などである。また、例えば、掃除情報の種類が「障害物」である場合、当該種類に紐づけられる掃除情報は、自律走行型掃除機１００ａが検知した障害物に関する情報である。自律走行型掃除機１００ａが検知した障害物に関する情報は、例えば、当該障害物の種類、位置、及び、サイズなどである。投影の有無については、図９の例では、「０」は、当該画像が投影されないことを示し、「１」は、当該画像が投影されることを示す。また、投影における画像の色については、図９の例では、「青」、「黄」、又は、「緑」などの色名で示されているが、例えば（２５５，０，０）にようにＲＧＢ値で示されてもよい。

なお、投影情報データベース９３には、掃除情報の種類及び優先度に応じて、投影画像のパターンが紐づけられてもよい。例えば、投影画像のパターンは、投影の色だけでなく、文字、記号、又は、図形などの表示情報を含んでもよい。この場合、投影情報データベース９３には、投影画像パターンを示すＩＤ（例えば、後述する投影画像パターンデータベース９４におけるＩＤ）が紐づけられてもよい。なお、投影画像パターンデータベース９４については、後述する。

［投影画像生成部］
投影画像生成部１１０は、自律走行型掃除機１００ａの周囲の領域であって、投影部６０により画像が投影される領域を決定し、かつ、当該領域に投影される画像を生成する処理部であり、例えば、導出部１０１、決定部１０２及び生成部１０３から構成される。以下、投影画像生成部１１０の各構成について説明する。

［導出部］
導出部１０１は、投影部６０により自律走行型掃除機１００ａの周囲の領域に投影する画像に示される掃除情報を導出する処理部である。例えば、導出部１０１は、掃除計画作成部１０７により作成された掃除計画に基づいて、自律走行型掃除機が走行する方向及び走行予定の経路の少なくとも１つを掃除に関する情報として導出する。また、例えば、導出部１０１は、センサ情報取得部８０により検知された（取得された）障害物情報に基づいて、自律走行型掃除機１００ａの周囲に存在する障害物の種類、障害物の色、掃除対象領域における障害物の位置、及び、障害物のサイズのうちの少なくとも１つを掃除に関する情報として導出する。また、例えば、導出部１０１は、地図情報３００及び自己位置情報に基づいて、自律走行型掃除機１００ａが掃除を完了した領域、及び、自律走行型掃除機１００ａが未だ掃除をしていない領域の少なくとも１つを掃除に関する情報として導出する。また、例えば、導出部１０１は、塵埃センサ７２の検知結果に基づいて、自律走行型掃除機１００ａが掃除を完了した領域における塵埃の量を掃除に関する情報として導出する。

さらに、導出部１０１は、自己位置情報取得部８１により取得された自律走行型掃除機１００ａの自己位置情報の変化に基づいて、掃除情報を導出し直してもよく、所定の時間毎に、掃除情報を導出し直してもよい。

なお、導出部１０１は、掃除情報データベース９２に基づいて、投影部６０により投影される画像に示される掃除に関する情報を導出してもよい。

［決定部］
決定部１０２は、自律走行型掃除機１００ａの周囲の領域であって、投影部６０により画像が投影される領域を決定する処理部である。また、決定部１０２は、導出部１０１により掃除情報が導出し直されると、投影部６０により画像が投影される領域を決定し直す。

［生成部］
生成部１０３は、掃除対象領域の掃除に関する情報（いわゆる、掃除情報）を示す画像を生成する処理部である。より具体的には、生成部１０３は、決定部１０２により決定された領域に投影される画像を生成する。例えば、生成部１０３は、投影情報データベース９３に基づいて、掃除に関する情報（つまり、掃除情報）を示す画像を生成する。上述したように、投影情報データベース９３は、投影部６０により自律走行型掃除機１００ａの周囲の領域の投影面に投影される画像に関する情報が格納されている。生成部１０３は、投影情報データベース９３に格納された情報に基づいて、投影される画像の色を決定する。例えば、生成部１０３は、導出部１０１により導出された掃除情報が走行経路に関する情報及び障害物に関する情報である場合、投影情報データベース９３（図１０参照）に基づいて、例えば、図７に示される走行経路に関する情報（走行経路情報４０１）を緑色で示す画像を生成し、図８に示される障害物の大きさ及び位置に関する情報４０２を青色で示す画像を生成する。そして、生成部１０３は、これらの画像を重畳した画像を生成する（図１１の（ａ）参照）。

このように、異なる掃除情報を示す画像を個別に生成して重畳してもよく、異なる種類の掃除情報を示す１つの画像を生成してもよい。

図１１は、生成部により生成された画像の一例を示す図である。図１１の（ａ）は、生成部１０３により生成された異なる種類の掃除情報を示す画像（いわゆる、異なる種類の画像）を重畳した画像の一例を示す。図１１の（ｂ）は、決定部１０２により決定された領域に対応する画像の一例を示す。

図１１の（ａ）に示されるように、生成部１０３は、掃除情報データベース９２に格納された掃除情報に含まれる座標情報に基づいて、１つのグリッドマップ上に、異なる種類の掃除情報のそれぞれの座標情報を反映させた画像を生成する。そして、生成部１０３は、決定部１０２により決定された領域（図中の一点破線で囲まれた領域）に投影される画像（図１１の（ｂ）参照）を生成する。なお、図１１の例では、異なる種類の画像が投影面の同一の位置に投影されないため、画像の投影における優先度は考慮されなくてもよい。

図１２は、生成部により生成された画像の他の例を示す図である。図１２の（ａ）は、生成部１０３により生成された異なる種類の掃除情報を示す画像（いわゆる、異なる種類の画像）を重畳した画像の一例を示す。図１２の（ｂ）は、決定部１０２により決定された領域に対応する画像の一例を示す。

図１２の例では、図１１の例とは異なり、異なる種類の掃除情報を示す画像が投影面において重なる部分を有する。つまり、図１２の例では、投影面において異なる種類の画像の一部が重なる。この場合、生成部１０３は、投影情報データベース９３内に格納された画像の投影における優先度に基づいて、自律走行型掃除機１００ａの走行経路情報４０１を示す画像と、障害物の位置及び大きさに関する情報４０２ａを示す画像とを重畳した画像を生成する。例えば、図１２に示されるように、生成部１０３は、投影情報データベース９３（図１０参照）に格納された優先度に基づいて、障害物の位置及び大きさに関する情報４０２ａを示す画像が、走行経路情報４０１を示す画像よりも投影面に対して上側（投影面に対して鉛直上側）に投影されるように、これらの画像を重畳した画像を生成する。

また、生成部１０３は、導出部１０１により自律走行型掃除機１００ａの自己位置情報の変化に基づいて掃除情報が導出し直されると、導出し直された掃除情報に関する画像を生成する。

図１３は、自己位置情報の変化に基づいて導出し直された掃除情報に関する画像の一例を示す図である。図１３の（ａ）は、生成部１０３により生成された異なる種類の掃除情報を示す画像（いわゆる、異なる種類の画像）を重畳した画像の一例を示す。図１３の（ｂ）は、決定部１０２により決定し直された領域に対応する画像の一例を示す。

図１３の（ａ）に示されるように、図７に示される自律走行型掃除機１００ａが走行経路（図７に示される走行経路情報４０１）に従って掃除を実施し、自律走行型掃除機１００ａの自己位置情報が変化した場合、導出部１０１は、自己位置情報の変化に基づいて、掃除情報を導出し直す。このとき、生成部１０３は、導出部１０１により導出し直された掃除情報を取得し、取得した掃除情報を示す画像を生成する。そして、生成部１０３は、決定部１０２により決定し直された、画像が投影される領域に対応する画像を生成する。なお、図中の一点破線で囲まれた領域は、決定部１０２により決定し直された、画像が投影される領域を示す。

図１１〜図１３では、生成部１０３が投影情報データベース９３に基づいて、掃除情報を示す画像を生成する例を説明したが、生成部１０３は、さらに、投影画像パターンデータベース９４に基づいて、掃除情報に対応する投影画像のパターンを決定してもよい。

図１４は、投影画像パターンデータベースの一例を示す図である。図１４に示されるように、投影画像パターンデータベース９４には、掃除情報と、掃除情報に対応する投影画像のパターンとが紐づけられて保持されている。生成部１０３は、センサ情報取得部８０からの情報に基づいて、掃除情報に対する投影画像のパターンを決定して当該掃除情報を示す画像を生成もよく、予め設定された投影画像のパターンに従って当該掃除情報を示す画像を生成してもよい。

図１５は、投影画像パターンデータベースに基づいて生成された画像の例を示す図である。図１５の（ａ）は、図１１の（ａ）に示される画像から投影画像パターンデータベースに基づいて生成された画像の一例を示し、図１５の（ｂ）は、図１１の（ａ）に示される画像から投影画像パターンデータベースに基づいて生成された画像の他の例を示す。

まず、図１１の（ｂ）に示される画像について説明する。図１１の（ｂ）は、投影画像パターンデータベース９４のＩＤ００１及びＩＤ０１２に基づいて生成された画像である。ＩＤ００１は、掃除情報が走行経路である場合、走行経路に対応するグリッドのマス目を表示するパターンを示している。ＩＤ０１２は、掃除情報が障害物である場合、障害物の位置及び大きさに対応するグリッドのマス目を表示するパターンを示している。

例えば、生成部１０３が、図１１の（ａ）に示される重畳画像から投影画像パターンデータベース９４のＩＤ００１及びＩＤ０１２加え、ＩＤ００２に基づいて投影画像を生成すると、図１５の（ａ）に示される画像が生成される。ＩＤ００２は、掃除情報が走行経路である場合、走行経路の両端に走行方向を示す矢印を表示するパターンを示している。そのため、ＩＤ００１及びＩＤ００２に基づいて生成される投影画像は、走行経路に対応するグリッドのマス目が表示された画像と、走行経路の両端に走行経路を示す矢印が表示された画像とを合成した画像となる。

また、例えば、生成部１０３が、図１１の（ａ）に示される重畳画像から投影画像パターンデータベース９４のＩＤ００１、ＩＤ００２及びＩＤ０１２に加え、ＩＤ０１４に基づいて投影画像を生成すると、図１５の（ｂ）に示される画像が生成される。ＩＤ０１４は、掃除情報が障害物である場合、障害物があることを周囲の人に注意喚起の表示をするパターンを示している。注意喚起する表示は、図形であってもよく、文字であってもよい。図１５の（ｂ）では、注意喚起の表示は、三角形の中にエクスクラメーションマークが示される表示である。

なお、上述したように、投影情報データベース９３には、掃除情報の種類及び優先度に応じて、投影画像のパターンが紐づけられてもよい。この場合、投影情報データベース９３には、掃除情報の種類毎に、投影画像パターンを示すＩＤが紐づけられて格納されてもよい。

［補正部］
補正部１０４は、生成部１０３で生成された画像を投影部６０から自律走行型掃除機の周囲の領域に投影する場合に、投影画像が周囲の人から歪みなく見えるようにするために幾何学的な補正を行う処理部である。具体的には、補正部１０４は、投影部６０との相対的な位置関係を含む、上記の画像が投影される領域の幾何学情報に基づいて、当該画像の元座標系を当該領域の形状に応じた座標系に補正する。

以下、投影部６０から投影される画像と、実際に投影部６０から自律走行型掃除機１００ａの周囲の領域に投影された画像とを示す図面を参照しながら、補正部１０４について説明する。図１６は、投影部から画像が投影される領域に投影された画像の一例を示す図である。図１６の（ａ）は、画像が投影される領域を示すグリッドマップを示す。図１６の（ｂ）は、補正部１０４による補正を行わずに、投影部６０から投影された画像を示す。

図１６の（ａ）に示されるグリッドマップ上の各格子点と、図１６の（ｂ）に示される投影画像における各格子点とは、対応している。しかしながら、図１６の例では、投影画像は、補正部１０４により座標系の変換が行われていないため、歪みが生じている。

補正部１０４では、投影部６０から自律走行型掃除機１００ａの周囲の領域に投影される画像の一点が当該領域のどの点に投影されるかを対応付けるために、３種類の座標系、すなわち、世界座標系、投影部６０の座標系、及び、画像座標系を考える。世界座標系は、投影領域に固定された三次元座標系であり、投影部６０の座標系は、投影部６０に固定され、投影部６０と共に動く、つまり、自律走行型掃除機１００ａと共に移動する三次元座標系である。画像の座標系は、画像面上に決定された二次元座標系である。この投影部６０の座標系は、投影部６０のレンズの光軸、及び、当該光軸と直交するように掲載される画像面に沿って、ＸＹＺの各軸を選ぶ。すなわち、Ｚ軸を光軸に一致させるようにＸ、Ｙ書く軸を画像座標ｘ、ｙに平行になるように取る。当該画像座標は、ｘ、ｙ軸が投影部６０の入力画像と対応するように取る。つまり、座標原点が画像の左上隅にあり、ｘ、ｙ軸が画像の水平、垂直方向にそれぞれ当たるようにする。また、画像座標の単位は、画素とする。すなわち、投影部６０の入力画像がＸＧＡサイズなら、画像の左上隅が（ｘ，ｙ）＝（０，０）、右下隅が（１０２４，７６８）となる。

以上の座標系を使用すると、投影部６０の画像面の点（ｘ，ｙ）が投影領域の点（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に投影されるとき、両者の関係は以下のように記述される。

なお、上記の式は、両辺のベクトルの向きが等しい。また、Ｋは、３×３行列で、Ｒは、三次元空間の回転を表す３×３行列、ｔは３成分のベクトルである。

その他、投影画像のひずみに関連する要素として、カメラのレンズが挙げられる。一般的な回転対象な光学系を持つ光学系の場合、カメラで使われるものと同じひずみモデルを用いてもよい。

補正部１０４では、プロジェクタなどで通常実施される投影画像の座標変換が行われる。つまり、補正部１０４では、投影画像生成部１１０で生成した画像を投影部６０内に入力される画像面のどの格子点が領域のグリッドマップ上の格子点に位置するかを計算（つまり、座標変換）する。

［投影部］
投影部６０は、掃除対象領域の掃除情報を示す画像を自律走行型掃除機１００ａの周囲の領域に投影する投影装置である。より具体的には、投影部６０は、自律走行型掃除機１００ａの周囲の領域であって、決定部１０２により決定された領域に当該画像を投影する。上述したように、投影部６０により投影される画像は、補正部１０４により座標変換された画像である。投影部６０は、制御部１０５からの投影の制御を受け、投影画像生成部１１０により生成された投影画像に対応する投影光（例えば、可視光）を出射して自律走行型掃除機１００ａの周囲の領域に投影する。図示していないが、投影部６０は、例えば、光源、ミラー、及び、レンズ等により構成される。

投影部６０は、制御部１０５からの制御信号に基づいて、所定のタイミングで当該画像を、決定部１０２により決定された領域に投影する。所定のタイミングとは、例えば、後述するタイマ部１０６により予め設定された所定のタイミングが到来したと判定された場合、つまり、タイマ部１０６から所定のタイミングが到来したことの通知を取得した場合であってもよく、障害物情報取得部８７により取得された障害物情報に基づいて、当該障害物が人であると判定された場合、つまり、自律走行型掃除機の周辺に人が検知されたときであってもよい。

なお、投影部６０では、補正部１０４により座標変換された画像が投影される。以下では、補正部１０４の処理について説明を省略するが、生成部１０３により生成された画像は、投影部６０により投影される際に、補正部１０４により座標変換されているものとする。

［制御部］
制御部１０５は、自律走行型掃除機１００ａの制御に関する情報処理を行う。制御部１０５は、例えば、マイクロコンピュータによって実現されるが、プロセッサ又は専用回路によって実現されてもよい。

例えば、制御部１０５は、掃除計画作成部１０７により作成された掃除計画に従い、自律走行型掃除機１００ａが自律走行して掃除対象領域を掃除するように、後述する清掃部１０８及び駆動部１０９を制御する。また、例えば、制御部１０５は、自律走行型掃除機１００ａが掃除対象領域の掃除を行っているときに、センサ情報取得部８０からの情報に基づき、掃除計画作成部１０７に掃除計画を変更させてもよい。

例えば、制御部１０５は、所定のタイミングで、掃除情報を示す画像を、自律走行型掃除機１００ａの周囲の領域（例えば、決定部１０２により決定された領域）に投影するように投影部６０を制御する。より具体的には、制御部１０５は、後述するタイマ部１０６により予め設定された所定のタイミングが到来したと判定された場合に、当該画像を当該領域に投影するように投影部６０を制御してもよく、障害物情報取得部８７により取得された障害物情報に基づいて、検知された障害物が人であると判定された場合に、当該画像を当該領域に投影するように投影部６０を制御してもよい。

［タイマ部］
タイマ部１０６は、予め設定された所定のタイミングが到来したか否かを判定し、当該所定のタイミングが到来したと判定した場合に、制御部１０５に当該所定のタイミングが到来したことを通知する処理部である。例えば、タイマ部１０６は、予め設定された時刻情報又は日付情報を保持する保持部である。タイマ部１０６は、例えば、マイコンで構成されている。また、タイマ部１０６は、時計機能を有し、保持された時刻になると、信号を制御部１０５に伝達する。また、このとき、タイマ部１０６は、保持された日付になった時に、信号を制御部１０５に伝達してもよい。これにより、制御部１０５は、タイマ部１０６から伝達された時刻及び日付になると、掃除情報を示す画像を自律走行型掃除機１００ａの周囲の領域に投影するように投影部６０を制御する。例えば、所定のタイミングは、入力部（不図示）を介してユーザにより設定されてもよい。入力部は、ユーザが保持する情報端末装置（不図示）の構成の一部であってもよく、自律走行型掃除機１００ａの構成の一部であってもよい。入力部は、タイマ部１０６に保持させる時刻情報又は日付情報をタイマ部１０６に入力するための入力部である。入力部は、例えば、タッチパネル、キーボート、ボタン、又は、ダイヤル等であってもよい。これにより、ユーザは、入力部を用いてタイマ部１０６に直接時刻情報及び日付情報を入力することができる。なお、入力部は、入力した時刻情報及び日付情報を表示する表示部（不図示）を備えてもよい。これにより、ユーザは、入力した時刻情報及び日付情報を確認することができる。

［清掃部］
清掃部１０８は、自律走行型掃除機１００ａの本体１０に配置され、掃除対象領域の床面を拭く、掃く及び塵埃を吸引する動作の少なくとも１つの清掃動作を実行する。本実施の形態では、清掃部１０８は、掃除対象領域に存在する塵埃などのごみを吸引口１２（図４参照）から吸引する。吸引口１２は、掃除対象領域の床面に存在する塵埃などのゴミを本体１０内に吸引できるように本体１０の底部に設けられている。図示しないが、清掃部１０８は、サイドブラシ２０及びメインブラシ２２を回転させるブラシ駆動モータ、吸引口１２からゴミを吸引する吸引モータ、これらのモータに電力を伝達する動力伝達部、及び、吸引したゴミを収容するゴミ収容部などを備えている。清掃部１０８は、制御部１０５からの指示に基づいてブラシ駆動モータ及び吸引モータなどを動作させる。サイドブラシ２０は、本体１０周辺の床面上のゴミを掃いて、吸引口１２及びメインブラシ２２にゴミを誘導する。図２〜図３に示されるように、本実施の形態では、自律走行型掃除機１００ａは、２つのサイドブラシ２０を備える。各サイドブラシ２０は、本体１０の底面の前方（つまり、前進する方向）の側部に配置される。サイドブラシの回転方向は、本体１０の前方から吸引口１２に向けてゴミをかき集めることが可能な方向である。なお、サイドブラシ２０の数は、２つに限られず、１つでもよく、３つ以上でもよい。サイドブラシの数は、ユーザによって任意に選択されてもよい。また、サイドブラシは、各々、脱着構造を備えてもよい。

［駆動部］
駆動部１０９は、自律走行型掃除機１００ａの本体１０に配置され、本体１０を走行可能（移動可能ともいう）とする。駆動部１０９は、例えば、一対の駆動ユニット（不図示）を備える。駆動ユニットは、自律走行型掃除機１００ａの平面視における幅方向の中心に対して左側及び右側にそれぞれ１つずつ配置されている。なお、駆動ユニットの数は、２つに限られず、１つでもよいし、３つ以上でもよい。

例えば、駆動ユニットは、床面上を走行する車輪３０（図２〜図４参照）、車輪３０にトルクを与える走行用モータ（不図示）及び走行用モータを収容するハウジング（不図示）などを有する。一対の駆動ユニットの各車輪３０は、本体１０の下面に形成された凹部（不図示）に収容され、本体１０に対して回転できるように取り付けられている。また、自律走行型掃除機１００ａは、キャスター（不図示）を補助輪として備えた対向二輪型であってもよい。この場合、駆動部１０９は、一対の駆動ユニットのそれぞれの車輪３０の回転を独立して制御することで、前進、後退、左回転及び右回転など自律走行型掃除機１００ａを自在に走行させることができる。自律走行型掃除機１００ａは、前進若しくは後退しながら左回転又は右回転する場合には、前進時若しくは後退時に左折又は右折をする。一方、自律走行型掃除機１００ａは、前進若しくは後退しない状態で左回転又は右回転する場合には、現地点で旋回する。このように、駆動部１０９は、一対の駆動ユニットの動作を独立して制御することにより、本体１０を移動又は旋回させる。駆動部１０９は、制御部１０５からの指示に基づいて走行用モータなどを動作させ、自律走行型掃除機１００ａを走行させる。

［３．動作］
次に、実施の形態１に係る自律走行型掃除機１００ａの動作について図面を参照しながら具体的に説明する。

［動作例１］
まず、自律走行型掃除機１００ａの動作例１について説明する。動作例１では、自律走行型掃除機１００ａは、掃除計画に従って掃除を開始すると、掃除情報を示す画像を生成し、自律走行型掃除機１００ａの周囲の領域に当該画像を投影する。図１７は、実施の形態１に係る自律走行型掃除機の動作例１を示すフローチャートである。

図１７に示されるように、掃除計画作成部１０７は、自律走行型掃除機１００ａの掃除対象領域における走行経路及び掃除態様を含む掃除計画を作成する（Ｓ１０１）。このとき、掃除計画作成部１０７は、地図情報取得部８８により取得された掃除対象領域の地図情報と、自己位置情報取得部８１により取得された自律走行型掃除機１００ａの自己位置を示す自己位置情報とに基づいて、走行経路を作成する。また、掃除計画作成部１０７は、掃除対象領域の床面の種類（例えば、フローリング、カーペットなど）に関する情報を取得して、床面の種類に応じて掃除態様を決定してもよく、予め設定された掃除態様を掃除対象領域の掃除態様に決定してもよい。

次いで、制御部１０５は、ステップＳ１０１で作成された掃除計画に従い、掃除を実施する（Ｓ１０２）。例えば、制御部１０５は、掃除計画に従って清掃部１０８及び駆動部１０９の動作を制御する。

次いで、導出部１０１は、掃除対象領域の掃除に関する情報である掃除情報を導出する（Ｓ１０３）。例えば、導出部１０１は、掃除計画に基づいて、自律走行型掃除機が走行する方向及び走行予定の経路の少なくとも１つを掃除情報として導出してもよい。さらに、導出部１０１は、地図情報及び自己位置情報に基づいて、自律走行型掃除機１００ａが掃除を完了した領域、及び、自律走行型掃除機１００ａが未だ掃除をしていない領域の少なくとも１つを掃除情報として導出してもよい。さらに、導出部１０１は、障害物情報取得部８７により取得された障害物に関する情報である障害物情報に基づいて、障害物の種類、障害物の色、掃除対象領域における障害物の位置、及び、障害物のサイズのうちの少なくとも１つを導出してもよい。さらに、導出部１０１は、清掃部１０８により吸引された塵埃の量を検知する塵埃センサ７２の検知結果に基づいて、自律走行型掃除機１００ａが掃除を完了した領域における塵埃の量を掃除情報として導出してもよい。

次いで、決定部１０２は、自律走行型掃除機１００ａの周囲の領域であって、投影部６０により掃除情報を示す画像が投影される領域を決定する（Ｓ１０４）。当該領域は、投影部６０が画像を投影可能な領域である。さらに、当該領域は、自律走行型掃除機１００ａの周囲の人が投影部６０により投影された画像を視認可能な画質で投影される範囲の領域である。当該範囲は、投影部６０の投影性能に応じて適宜調整されてもよい。

次いで、生成部１０３は、掃除情報を示す画像を生成する（Ｓ１０５）。例えば、生成部１０３は、導出部１０１により導出された掃除情報が複数種類ある場合、複数種類の掃除情報を示す画像を個別に生成して、複数の画像を重畳した画像を生成してもよく、複数種類の掃除情報を示す１つの画像を生成してもよい。そして、生成部１０３は、当該画像（いわゆる、重畳画像）から、決定部１０２により決定された領域に対応する画像（いわゆる、投影画像）を生成する。このとき、例えば、生成部１０３は、投影情報データベース９３と、投影画像パターンデータベース９４とに基づいて、個々の投影情報に対応した画像パターンを適用して、投影画像を生成してもよい。

次いで、投影部６０は、生成部１０３により生成された画像（いわゆる、投影画像）を、決定部１０２により決定された領域に投影する（Ｓ１０６）。例えば、投影部６０は、制御部１０５からの制御信号に従って、所定のタイミングで当該画像を当該領域に投影してもよい。所定のタイミングは、自律走行型掃除機１００ａの周囲に人が検知されたとき、及び、予め設定された所定のタイミングが到来したときの少なくとも１つである。より具体的には、制御部１０５は、障害物情報取得部８７により取得された障害物情報に基づいて、当該障害物が人であると判定した場合に、当該画像を当該領域に投影するように投影部６０を制御する。また、制御部１０５は、タイマ部１０６からの予め設定された所定のタイミングが到来したことを示す通知を取得すると、当該画像を当該領域に投影するように投影部６０を制御する。

次いで、制御部１０５は、掃除対象領域の掃除が完了したかどうかを判定する（Ｓ１０７）。制御部１０５は、掃除対象領域の掃除が完了していないと判定した場合（Ｓ１０７でＮｏ）、ステップＳ１０２に戻る。一方、制御部１０５は、掃除対象領域の掃除が完了したと判定した場合（Ｓ１０７でＹｅｓ）、充電器などの所定の位置（不図示）まで自律走行型掃除機１００ａを移動させて掃除を終了する。

［動作例１の変形例１］
なお、動作例１では、ステップＳ１０３の後、導出部１０１は、自己位置情報取得部８１により取得された自己位置情報の変化に基づいて、掃除情報を導出し直してもよい。例えば、導出部１０１は、自己位置情報取得部８１により取得された自己位置情報が変化したか否か、つまり、自己位置情報の変化が所定の値よりも大きいか否かを判定し、当該変化が所定の値よりも大きい場合に、ステップＳ１０３に戻り、掃除情報を導出し直してもよい。

［動作例２］
続いて、自律走行型掃除機１００ａの動作例２について説明する。動作例２では、自律走行型掃除機１００ａは、予め設定された所定のタイミング又は人を検知したタイミングで画像を投影する。

図１８は、実施の形態１に係る自律走行型掃除機の動作例２を示すフローチャートである。ここでは、動作例１と重複する内容については説明を省略又は簡略化し、動作例１と異なる点を中心に説明する。

図１８に示されるように、掃除計画作成部１０７は、自律走行型掃除機１００ａの掃除対象領域における走行経路及び掃除態様を含む掃除計画を作成する（Ｓ２０１）。次いで、制御部１０５は、ステップＳ２０１で作成された掃除計画に従い、掃除を実施する（Ｓ２０２）。次いで、導出部１０１は、掃除対象領域の掃除に関する情報である掃除情報を導出する（Ｓ２０３）。次いで、決定部１０２は、自律走行型掃除機１００ａの周囲の領域であって、投影部６０により掃除情報を示す画像が投影される領域を決定する（Ｓ２０４）。次いで、生成部１０３は、掃除情報を示す画像を生成する（Ｓ２０５）。

次いで、タイマ部１０６は、予め設定された所定のタイミングが到来したか否かを判定する（Ｓ２０６）。タイマ部１０６は、所定のタイミングが到来したと判定した場合（Ｓ２０６でＹｅｓ）、制御部１０５に所定のタイミングが到来したことを通知する（不図示）。そして、制御部１０５は、タイマ部１０６からの当該通知を取得する（不図示）と、ステップＳ２０５で生成部１０３により生成された画像をステップＳ２０４で決定部１０２により決定された領域に投影するように投影部６０を制御する（Ｓ２０７）。

一方、タイマ部１０６は、所定のタイミングが到来していないと判定した場合（Ｓ２０６でＮｏ）、制御部１０５は、自律走行型掃除機１００ａの周囲に人を検知したか否かを判定する（Ｓ２０７）。例えば、制御部１０５は、自律走行型掃除機１００ａの周囲に障害物を検知したか否かを判定する（不図示）。そして、制御部１０５は、障害物を検知していないと判定した場合（不図示）、ステップＳ２０２の処理に戻る。一方、制御部１０５は、障害物を検知したと判定した場合（不図示）、当該障害物が人であるか否かを判定する（上記のＳ２０７）。具体的には、制御部１０５は、障害物情報取得部８７により取得された障害物情報に基づいて、当該障害物が人であると判定した場合（Ｓ２０７でＹｅｓ）、ステップＳ２０５で生成部１０３により生成された画像をステップＳ２０４で決定部１０２により決定された領域に投影するように投影部６０を制御する（Ｓ２０８）。一方、制御部１０５は、当該障害物が人でないと判定した場合、つまり、自律走行型掃除機１００ａの周囲に人を検知していないと判定した場合（Ｓ２０７でＮｏ）、ステップＳ２０２の処理に戻る。

次いで、制御部１０５は、掃除対象領域の掃除が完了したか否かを判定する（Ｓ２０９）。制御部１０５は、掃除対象領域の掃除が完了していないと判定した場合（Ｓ２０９でＮｏ）、ステップＳ２０２に戻る。一方、制御部１０５は、掃除対象領域の掃除が完了したと判定した場合（Ｓ２０９でＹｅｓ）、充電器などの所定の位置（不図示）まで自律走行型掃除機１００ａを移動させて掃除を終了する。

［４．効果等］
以上説明したように、自律走行型掃除機１００ａは、掃除対象領域を自律走行して掃除対象領域を掃除する自律走行型掃除機であって、掃除対象領域の掃除に関する情報を示す画像を生成する生成部１０３と、当該画像を自律走行型掃除機１００ａの周囲の領域に投影する投影部６０と、を備える。

このような自律走行型掃除機１００ａによれば、自律走行型掃除機１００ａの周囲の人は、自律走行型掃除機１００ａの周囲の領域に投影された画像から掃除に関する情報を容易に知ることができる。したがって、自律走行型掃除機１００ａによれば、自律走行型掃除機の周囲の人が掃除に関する情報を容易に確認することができる。

また、例えば、自律走行型掃除機１００ａは、さらに、自律走行型掃除機１００ａの掃除対象領域における走行経路及び掃除態様を含む掃除計画を作成する掃除計画作成部１０７と、掃除計画に基づいて、自律走行型掃除機１００ａが走行する方向及び走行予定の経路の少なくとも１つを掃除に関する情報として導出する導出部１０１と、自律走行型掃除機１００ａの周囲の領域であって、投影部６０により画像が投影される領域を決定する決定部１０２と、を備える。

このような自律走行型掃除機１００ａによれば、自律走行型掃除機１００ａの周囲の人は、自律走行型掃除機１００ａの周囲の領域に投影された画像から自律走行型掃除機１００ａの走行方向及び走行予定の経路の少なくとも１つを知ることができる。したがって、自律走行型掃除機１００ａによれば、自律走行型掃除機１００ａの周囲の人は、自律走行型掃除機１００ａの動きを容易に確認することができる。

また、例えば、自律走行型掃除機１００ａは、さらに、掃除対象領域の地図情報を取得する地図情報取得部８８と、自律走行型掃除機１００ａの自己位置を示す自己位置情報を取得する自己位置情報取得部８１と、を備え、導出部１０１は、さらに、地図情報及び自己位置情報に基づいて、自律走行型掃除機１００ａが掃除を完了した領域、及び、自律走行型掃除機が未だ掃除をしていない領域の少なくとも１つを掃除に関する情報として導出する。

このような自律走行型掃除機１００ａによれば、自律走行型掃除機１００ａの周囲の人は、自律走行型掃除機１００ａの周囲の領域に投影された画像から掃除済みの領域及び未掃除の領域の少なくとも１つを知ることができる。したがって、自律走行型掃除機１００ａによれば、自律走行型掃除機１００ａの周囲の人は、掃除の進捗状況を容易に確認することができる。

また、例えば、自律走行型掃除機１００ａでは、導出部１０１は、さらに、自己位置情報取得部８１により取得された自己位置情報の変化に基づいて、掃除に関する情報を導出し直す。

このような自律走行型掃除機１００ａによれば、自律走行型掃除機１００ａの移動に応じて導出し直された情報が投影されるため、自律走行型掃除機１００ａの周囲の人は自律走行型掃除機１００ａの周囲の領域に投影された画像から掃除に関する最新の情報を容易に確認することができる。

また、例えば、自律走行型掃除機１００ａは、さらに、自律走行型掃除機１００ａの周囲に存在する障害物に関する障害物情報を取得する障害物情報取得部８７を備え、導出部１０１は、さらに、障害物情報に基づいて、障害物の種類、障害物の色、掃除対象領域における障害物の位置、及び、障害物のサイズのうちの少なくとも１つを掃除に関する情報として導出する。

このような自律走行型掃除機１００ａによれば、自律走行型掃除機１００ａの周囲の人は、自律走行型掃除機１００ａの周囲の領域に投影された画像から自律走行型掃除機１００ａの周囲に存在する障害物に関する情報を容易に確認することができる。

また、例えば、自律走行型掃除機１００ａは、さらに、所定のタイミングで画像を領域に投影するように投影部６０の動作を制御する制御部１０５を備え、制御部１０５は、障害物情報取得部８７により取得された障害物情報に基づいて、障害物が人であると判定した場合に、画像を領域に投影するように投影部６０を制御する。

このような自律走行型掃除機１００ａによれば、自律走行型掃除機１００ａの周囲に人が検知されると、自律走行型掃除機１００ａの周囲の領域に掃除に関する情報を示す画像が投影されるため、自律走行型掃除機１００ａの周囲の人は、掃除に関する情報を簡便に容易に確認することができる。

また、例えば、自律走行型掃除機１００ａは、さらに、予め設定された所定のタイミングが到来したか否かを判定するタイマ部１０６を備え、タイマ部１０６は、所定のタイミングが到来したと判定した場合、制御部１０５に所定のタイミングが到来したことを通知し、制御部１０５は、タイマ部１０６から当該通知を取得すると、当該画像を当該領域に投影するように投影部６０を制御する。

このような自律走行型掃除機１００ａによれば、自律走行型掃除機１００ａの周囲の人は、自律走行型掃除機１００ａの周囲の領域に、予め設定された所定のタイミングで投影される画像から掃除に関する情報を容易に知ることができる。したがって、自律走行型掃除機１００ａの周囲の人は、掃除に関する情報を所定のタイミングで容易に確認することができる。

また、例えば、自律走行型掃除機１００ａは、さらに、掃除対象領域の床面を掃く、拭く、及び、塵埃を吸引する動作の少なくとも１つを実行する清掃部１０８と、清掃部１０８により吸引された塵埃の量を検知する塵埃センサ７２と、を備え、導出部１０１は、さらに、塵埃センサ７２の検知結果に基づいて、自律走行型掃除機１００ａが掃除を完了した領域における塵埃の量を掃除に関する情報として導出する。

このような自律走行型掃除機１００ａによれば、自律走行型掃除機１００ａの周囲の人は、自律走行型掃除機１００ａの周囲の領域に投影される画像から掃除済みの領域の塵埃量を容易にすることができる。したがって、自律走行型掃除機１００ａによれば、自律走行型掃除機１００ａの周囲の人は、掃除済みの領域における塵埃量を容易に確認することができる。

また、例えば、自律走行型掃除機１００ａは、さらに、掃除に関する情報が格納されている掃除情報データベース９２と、投影部６０により投影される画像に関する情報が格納されている投影情報データベース９３と、を備え、画像に関する情報は、掃除に関する情報に対応する画像のパターン、画像に示される掃除に関する情報の種類、画像の投影における優先度、及び、投影における画像の色を含み、画像に示される情報の種類は、計画、履歴、及び、障害物であり、導出部１０１は、掃除情報データベース９２に基づいて、投影部６０により投影される画像に示される掃除に関する情報を導出し、生成部１０３は、投影情報データベース９３に基づいて、掃除に関する情報を示す画像を生成する。

このような自律走行型掃除機１００ａによれば、投影情報データベース９３に基づいて、投影の色が決定されるため、投影の色で掃除に関する情報の種類を容易に確認することができる。また、自律走行型掃除機１００ａによれば、例えば、同一の領域に複数種類の掃除に関する情報を示す画像が投影される場合に、投影の優先度に基づいて優先度が高いものほど人に対して手前側に投影されるため、優先度の高い情報を容易に確認することができる。

また、例えば、自律走行型掃除機１００ａは、さらに、投影部６０との相対的な位置関係を含む、画像が投影される領域の幾何学情報に基づいて、画像の元座標系を領域の形状に応じた座標系に補正する補正部１０４を備える。

このような自律走行型掃除機１００ａによれば、画像が投影される領域の形状、及び、傾きなどの幾何学情報に基づいて、画像の元座標系を当該領域の形状に応じた座標系に補正できるため、自律走行型掃除機１００ａの周囲の人は、歪みなく画像を視認することができる。

（実施の形態２）
以下、実施の形態２に係る自律走行型掃除機について、図面を参照しながら具体的に説明する。

［１．概要］
まず、実施の形態２に係る自律走行型掃除機の概要について説明する。図１９は、実施の形態２に係る自律走行型掃除機の概要を示す図である。

実施の形態２に係る自律走行型掃除機１００ｂは、掃除対象領域を自律走行して掃除する自律走行型掃除機であって、掃除対象領域の掃除に関する情報を示す画像(例えば、画像２００ｄ)を生成し、自律走行型掃除機１００ｂの周囲に人が検知されると、当該画像を自律走行型掃除機１００ｂの周囲の領域に投影する。これにより、自律走行型掃除機１００ｂの周辺にいる人は、当該画像に示される掃除情報を視認することにより、自律走行型掃除機１００ｂの動きを知ることができるだけでなく、例えば、当該画像の一部と重なる位置に移動して所定の動作を行うことにより、自律走行型掃除機１００ｂに対して指示を入力することができる。

図１９に示されるように、自律走行型掃除機１００ｂは、例えば、自律走行型掃除機１００ｂの周囲に人を検知した場合、掃除を完了した領域（つまり、掃除済みの領域２１０）を含む掃除対象領域の地図情報を示す画像２００ｄを、自律走行型掃除機１００ｂの周囲の領域（ここでは、床面上）に投影する。自律走行型掃除機１００ｂの周囲の人は、床面上に投影された画像２００ｄの掃除済みの領域２１０の形から、掃除できていない箇所が存在することを知ることができる。図１９では、当該人は、床面上に投影された画像２００ｄの掃除済みの領域２１０のＬ字型に窪んだ箇所に移動し、一定時間、足で当該箇所を踏み、右手を上に挙げている。自律走行型掃除機１００ｂは、当該人の位置及び動作に関する情報から、当該人が自律走行型掃除機１００ｂに指示をしていると判定し、当該指示に従って、動作する。図１９の例では、自律走行型掃除機１００ｂは、当該人が足で示した、掃除できていない箇所に移動し、当該箇所の掃除を実施する。このように、自律走行型掃除機１００ｂは、画像が投影された領域における人の位置及び動きに関する情報から、当該人の自律走行型掃除機１００ｂに対する指示を取得し、当該指示に従って動作する点で、実施の形態１に係る自律走行型掃除機１００ａと異なる。

［２．構成］
次に、自律走行型掃除機１００ｂの機能構成について、図１９を参照しながら説明する。図２０は、実施の形態２に係る自律走行型掃除機の機能構成を示すブロック図である。自律走行型掃除機１００ｂは、自律走行型掃除機１００ａの構成に加え、指示情報データベース９５と、指示部１１１と、通知部１１２とを備える。以下の実施の形態２の説明では、実施の形態１との相違点を中心に説明する。

［指示情報データベース］
指示情報データベース９５には、投影部６０により投影される画像に関する情報と、当該画像に対する人の位置及び動きを示す情報と、自律走行型掃除機に対する指示を示す指示情報と、が対応付けて格納されている。指示情報データベース９５は、例えば、記憶部９０に格納されている。以下、指示情報データベース９５について図面を参照しながら説明する。

図２１は、指示情報データベースの一例を示す図である。図２１に示されるように、投影部６０により投影される画像に関する情報は、掃除情報の具体的な種類と、画像のパターンと、を含む。人の位置及び動きを示す情報は、画像に対する人の位置及び動きを示している。指示情報は、画像に関する情報と、人の位置及び動きを示す情報との組に対応した情報である。また、図２１に示されるように、指示情報データベース９５には、掃除情報を示す画像に加えて、人からの指示を受け付けるための受付画像（以下、指示受付画像ともいう）と、当該画像に対する人の位置及び動きを示す情報と、指示情報とが紐づけられて格納されている。

［指示部］
指示部１１１は、障害物情報取得部８７により取得された障害物情報に基づいて、人の位置及び動きに関する情報を導出し、導出した当該情報から、指示情報データベース９５に基づいて、人の自律走行型掃除機１００ｂに対する指示を示す指示情報を導出し、制御部１０５に指示情報を出力する処理部である。より具体的には、指示部１１１は、指示情報データベース９５を参照して、自律走行型掃除機１００ｂの周囲の人の位置及び動きに関する情報に対応する指示情報を導出し、当該指示情報を当該人の自律走行型掃除機１００ｂへの指示として制御部１０５に出力する。

例えば、指示部１１１は、当該人が前記画像の少なくとも一部と重なる場合、当該人の動きに関する情報から、指示情報データベース９５に基づいて、当該人の動きが自律走行型掃除機１００ｂに対する指示に関する動きであるか否かを判定し、当該人の動きが自律走行型掃除機１００ｂに対する指示に関する動きであると判定した場合、導出した当該人の位置及び動きに関する情報から、指示情報データベース９５に基づいて、指示情報を導出する。

図２０を再び参照しながらより具体的に説明する。自律走行型掃除機１００ｂは、その周囲に人を検知した場合、周囲の領域（例えば、床面上）に、掃除情報を示す画像を投影する。図２０の例では、自律走行型掃除機１００ｂが掃除済みの領域２１０を含む掃除対象領域の地図情報を示す画像２００ｄを投影している。このとき、人は、掃除予定領域と掃除済み領域とが一致しない箇所（掃除済みの領域２１０のＬ字形に窪んだ箇所）に、一方の足（ここでは、右足）を１０秒重ね、かつ、他方の手（ここでは、右手）を上げている。指示部１１１は、障害物情報取得部８７により取得された障害物情報に基づいて、人の位置及び動きに関する情報を導出している。そして、指示部１１１は、人の右足が掃除予定領域と掃除済み領域とが一致しない箇所に位置すると判定し、さらに、当該人の動きが自律走行型掃除機１００ｂに対する指示に関する動きであるか否かを判定する。より具体的には、指示部１１１は、指示情報データベース９５を参照して、当該人の動きがＩＤ００６に紐づけられた人の位置及び動きを示す情報の動きと一致する場合、ＩＤ００６に紐づけられた指示情報（具体的には、人の足又は手を重ねた箇所を含む未掃除領域の掃除を実施する指示）を当該人の自律走行型掃除機１００ｂへの指示として出力する。

また、例えば、指示部１１１は、指示情報が掃除計画の変更に関する指示を示す場合、当該指示情報に加え、変更後の掃除計画に関する情報を示す画像を投影部６０により自律走行型掃除機１００ｂの周囲の領域に投影する指示情報を出力し、投影部６０により当該画像が投影されると、障害物情報取得部８７により取得された障害物情報に基づいて、当該人の位置及び動きに関する情報を導出し、導出した当該情報から、指示情報データベース９５に基づいて、当該人の自律走行型掃除機１００ｂに対する指示を示す指示情報を導出する。

また、例えば、投影部６０から投影される画像は、指示部１１１が人からの指示を受け付けるための受付画像を含み、指示部１１１は、当該人が受付画像と重なると判定した場合、受付画像が示す指示情報を制御部１０５に出力する。

また、例えば、指示部１１１は、少なくとも指示部１１１の動きに関する情報を通知する指示情報を制御部１０５に出力してもよい。具体的な通知の例については、後述する。

［通知部］
通知部１１２は、少なくとも指示部１１１の動きに関する情報を当該人に通知する処理部である。通知部１１２は、制御部１０５からの制御信号に従って、例えば、当該人の動きが指示に関する動きである場合に、指示部１１１が当該人の動きに関する情報を取得したことを当該人に通知する。また、通知部１１２は、制御部１０５からの制御信号に従って、指示部１１１が当該人の動きに関する情報から指示情報を導出した場合に、当該指示情報を当該人に通知する。通知部１１２による通知は、例えば、音声による通知であってもよく、文字又は画像による通知であってもよい。通知部１１２は、例えば、スピーカー、ランプ、又は、ディスプレイであってもよい。

また、例えば、通知部１１２は、指示部１１１の動きに関する情報に加えて、掃除に関する情報を自律走行型掃除機１００ｂの周囲の人に通知してもよい。例えば、当該人の近くに障害物が存在すること、及び、当該障害物の種類などを通知してもよい。この場合、通知は、音声による通知であってもよく、文字又は画像による通知であってもよく、赤色灯などのランプの点灯による通知であってもよい。

［制御部］
制御部１０５は、自律走行型掃除機１００ｂの制御に関する情報処理を行う。制御部１０５は、例えば、マイクロコンピュータによって実現されるが、プロセッサ又は専用回路によって実現されてもよい。

制御部１０５は、さらに、指示部１１１から出力された指示情報に基づいて、自律走行型掃除機１００ｂの動作を制御する。例えば、図２１の指示情報データベース９５のＩＤ００１に示されるように、制御部１０５は、指示部１１１により掃除動作の終了位置を指定する指示情報（図２１のＩＤ００１）を取得した場合、掃除計画作成部１０７に掃除計画を変更させ、変更された掃除計画に基づいて、清掃部１０８及び駆動部１０９の動作を制御する。

制御部１０５は、さらに、指示部１１１から出力された指示情報に基づいて、少なくとも指示部１１１の動きに関する情報を当該人に通知するように通知部１１２の動作を制御してもよい。指示部１１１の動きに関する情報の具体例については、動作例２で後述する。

［３．動作］
次に、実施の形態２に係る自律走行型掃除機１００ｂの動作について図面を参照しながら具体的に説明する。

［動作例１］
まず、自律走行型掃除機１００ｂの動作例１について説明する。動作例１では、自律走行型掃除機１００ｂは、自律走行型掃除機１００ｂの周囲に人を検知すると、周囲の領域に掃除情報を示す画像を投影する。そして、当該画像に対して人が指示に関する動きを示した場合に、自律走行型掃除機１００ｂは、当該指示に関する情報（指示情報）を導出し、当該指示情報に基づいて自律走行型掃除機１００ｂの動作を制御する。図２２は、実施の形態２に係る自律走行型掃除機の動作例１を示すフローチャートである。ここでは、実施の形態１の動作例１及び動作例２と重複する内容については説明を省略又は簡略化し、それらの動作例と異なる点を中心に説明する。

図２２に示されるように、掃除計画作成部１０７は、自律走行型掃除機１００ｂの掃除対象領域における走行経路及び掃除態様を含む掃除計画を作成する（Ｓ３０１）。次いで、制御部１０５は、ステップＳ３０１で作成された掃除計画に従い、掃除を実施する（Ｓ３０２）。次いで、導出部１０１は、掃除対象領域の掃除に関する情報である掃除情報を導出する（Ｓ３０３）。次いで、決定部１０２は、自律走行型掃除機１００ｂの周囲の領域であって、投影部６０により掃除情報を示す画像が投影される領域を決定する（Ｓ３０４）。次いで、生成部１０３は、掃除情報を示す画像を生成する（Ｓ３０５）。

次いで、制御部１０５は、自律走行型掃除機１００ｂの周囲に人を検知したか否かを判定する（Ｓ３０６）。例えば、制御部１０５は、自律走行型掃除機１００ｂの周囲に障害物を検知したか否かを判定する（不図示）。そして、制御部１０５は、障害物を検知していないと判定した場合（不図示）、ステップＳ３０２の処理に戻る。一方、制御部１０５は、障害物を検知したと判定した場合（不図示）、当該障害物が人であるか否かを判定する（上記のＳ３０６）。具体的には、制御部１０５は、障害物情報取得部８７により取得された障害物情報に基づいて、当該障害物が人であると判定した場合（Ｓ３０６でＹｅｓ）、ステップＳ３０５で生成部１０３により生成された画像をステップＳ３０４で決定部１０２により決定された領域に投影するように投影部６０を制御する（Ｓ３０７）。一方、制御部１０５は、当該障害物が人でないと判定した場合、つまり、自律走行型掃除機１００ａの周囲に人を検知していないと判定した場合（Ｓ３０６でＮｏ）、ステップＳ３０２の処理に戻る。

次いで、指示部１１１は、障害物情報取得部８７により取得された障害物情報に基づいて、人の位置及び動きに関する情報を導出する（Ｓ３０８）。そして、指示部１１１は、導出した当該情報から、指示情報データベース９５（例えば図２１参照）に基づいて、人の自律走行型掃除機に対する指示を示す指示情報を導出する（Ｓ３０９）。ここで、ステップＳ３０９の処理について、より具体的に説明する。図示はしていないが、ステップＳ３０９の処理において、指示部１１１は、以下の処理を実施する。まず、指示部１１１は、当該人が投影部６０により投影された画像の少なくとも一部と重なるか否かを判定する。そして、指示部１１１は、当該人が当該画像の少なくとも一部と重ならないと判定した場合、ステップＳ３０２の処理に戻る。一方、指示部１１１は、当該人が当該画像の少なくとも一部と重なると判定した場合、人の動きに関する情報から、指示情報データベース９５に基づいて、当該人の動きが自律走行型掃除機１００ｂに対する指示に関する動きであるか否かを判定する。そして、指示部１１１は、当該人の動きが自律走行型掃除機１００ｂに対する指示に関する動きであると判定した場合、導出した当該人の位置及び動きに関する情報から、指示情報データベース９５に基づいて、指示情報を導出する。次いで、指示部１１１は、制御部１０５に指示情報を出力する（Ｓ３１０）。

次いで、制御部１０５は、指示部１１１から出力された指示情報に基づいて、自律走行型掃除機１００ｂの動作を制御する（Ｓ３１１）。

次いで、制御部１０５は、掃除対象領域の掃除が完了したか否かを判定する（Ｓ３１２）。制御部１０５は、掃除対象領域の掃除が完了していないと判定した場合（Ｓ３１２でＮｏ）、ステップＳ３０２に戻る。一方、制御部１０５は、掃除対象領域の掃除が完了したと判定した場合（Ｓ３１２でＹｅｓ）、充電器などの所定の位置（不図示）まで自律走行型掃除機１００ｂを移動させて掃除を終了する。

［動作例１の変形例１］
なお、動作例１では、例えば、指示部１１１は、指示情報が掃除計画の変更に関する指示を示す場合、当該指示情報に加え、変更後の掃除計画に関する情報を示す画像を投影部６０により自律走行型掃除機１００ｂの周囲の領域に投影する指示情報を出力し、投影部６０により当該画像が投影されると、障害物情報取得部８７により取得された障害物情報に基づいて、人の位置及び動きに関する情報を導出し、導出した当該情報から、指示情報データベース９５に基づいて、人の自律走行型掃除機１００ｂに対する指示を示す指示情報を導出してもよい。

［動作例１の変形例２］
なお、動作例１及びその変形例１では、投影部６０から自律走行型掃除機１００ｂの周囲の領域に投影される画像は、指示部１１１が人からの指示を受け付けるための受付画像を含んでもよい。この場合、指示部１１１は、人が受付画像と重なると判定した場合、受付画像が示す指示情報を制御部１０５に出力してもよい。例えば、指示部１１１は、人の位置及び動きに関する情報から、指示情報データベース９５（図２１参照）に基づいて、ＩＤ００２に示される指示情報を制御部１０５に出力する場合、当該指示情報は、走行経路の変更を指示する情報であるため、当該指示情報に加えて、当該変更後の走行経路を示す画像の投影を指示する指示情報も制御部１０５に出力してもよい。これにより、人は、自律走行型掃除機１００ｂが変更した走行経路を確認した上で、承認又は修正の指示を示すことができる。

［動作例２］
続いて、自律走行型掃除機１００ｂの動作例２について説明する。動作例２では、自律走行型掃除機１００ｂは、さらに、周囲の人に自律走行型掃除機１００ｂの動作に関する情報及び掃除に関する情報（いわゆる、掃除情報）の少なくとも１つを通知する。以下では、当該人への通知は、音声による通知である例を説明する。

図２３は、実施の形態２に係る自律走行型掃除機の動作例２を示すフローチャートである。ここでは、動作例１、変形例１及び変形例２と重複する内容については説明を省略又は簡略化し、それらの動作例と異なる点を中心に説明する。

図２３に示されるように、掃除計画作成部１０７は、自律走行型掃除機１００ｂの掃除対象領域における走行経路及び掃除態様を含む掃除計画を作成する（Ｓ４０１）。次いで、制御部１０５は、ステップＳ４０１で作成された掃除計画に従い、掃除を実施する（Ｓ４０２）。次いで、導出部１０１は、掃除対象領域の掃除に関する情報である掃除情報を導出する（Ｓ４０３）。次いで、決定部１０２は、自律走行型掃除機１００ｂの周囲の領域であって、投影部６０により掃除情報を示す画像が投影される領域を決定する（Ｓ４０４）。次いで、生成部１０３は、掃除情報を示す画像を生成する（Ｓ４０５）。

次いで、制御部１０５は、自律走行型掃除機１００ｂの周囲に人を検知したか否かを判定する（Ｓ４０６）。例えば、制御部１０５は、自律走行型掃除機１００ｂの周囲に障害物を検知したか否かを判定する（不図示）。そして、制御部１０５は、障害物を検知していないと判定した場合（不図示）、ステップＳ４０２の処理に戻る。一方、制御部１０５は、障害物を検知したと判定した場合（不図示）、当該障害物が人であるか否かを判定する（上記のＳ４０６）。具体的には、制御部１０５は、障害物情報取得部８７により取得された障害物情報に基づいて、当該障害物が人であると判定した場合（Ｓ４０６でＹｅｓ）、ステップＳ４０５で生成部１０３により生成された画像をステップＳ４０４で決定部１０２により決定された領域に投影するように投影部６０を制御する（Ｓ４０７）。一方、制御部１０５は、当該障害物が人でないと判定した場合、つまり、自律走行型掃除機１００ａの周囲に人を検知していないと判定した場合（Ｓ４０６でＮｏ）、ステップＳ４０２の処理に戻る。

次いで、指示部１１１は、障害物情報取得部８７により取得された障害物情報に基づいて、人の位置及び動きに関する情報を導出する（Ｓ４０８）。次いで、指示部１１１は、当該人が投影部６０により投影された画像の少なくとも一部と重なるか否かを判定する（不図示）。そして、指示部１１１は、当該人が当該画像の少なくとも一部と重ならないと判定した場合（不図示）、ステップＳ４０２の処理に戻る。

一方、指示部１１１は、当該人が当該画像の少なくとも一部と重なると判定した場合（不図示）、人の動きに関する情報から、指示情報データベース９５に基づいて、当該人の動きが自律走行型掃除機１００ｂに対する指示に関する動きであるか否かを判定する（Ｓ４０９）。そして、指示部１１１は、当該人の動きが自律走行型掃除機１００ｂに対する指示に関する動きであると判定した場合（Ｓ４０９でＹｅｓ）、当該動きを認識したことを当該人に通知する指示情報を制御部に出力する（不図示）。制御部１０５は、指示部１１１から出力された指示情報を取得し、通知部１１２に当該人の動きを認識したことを当該人に通知させる（Ｓ４１０）。

一方、指示部１１１は、当該人の動きが自律走行型掃除機１００ｂに対する指示に関する動きでないと判定した場合（Ｓ４０９でＮｏ）、制御部１０５は、掃除対象領域の掃除が完了したか否かを判定する（Ｓ４１５）。制御部１０５は、掃除対象領域の掃除が完了していないと判定した場合（Ｓ４１５でＮｏ）、ステップＳ４０２に戻る。一方、制御部１０５は、掃除対象領域の掃除が完了したと判定した場合（Ｓ４１５でＹｅｓ）、充電器などの所定の位置（不図示）まで自律走行型掃除機１００ｂを移動させて掃除を終了する。

ステップＳ４１０の処理において、制御部１０５は、通知部１１２に当該人の動きを認識したことを当該人に通知させた後、指示部１１１は、導出した当該情報から、指示情報データベース９５（例えば図２１参照）に基づいて、人の自律走行型掃除機に対する指示を示す指示情報を導出する（Ｓ４１１）。そして、指示部１１１は、導出した指示情報を当該人に通知する指示情報を制御部１０５に出力する（不図示）。制御部１０５は、ステップＳ４１１の処理で導出された指示情報を取得し、通知部１１２に導出された指示情報を当該人に通知させる（Ｓ４１２）。

次いで、指示部１１１は、障害物情報取得部８７により取得された障害物情報に基づいて、ステップＳ４１１の処理による通知に対する当該人の動作に関する情報を取得し、当該人の動作が指示情報を承認する動作であるか否かを判定する（Ｓ４１３）。指示部１１１は、当該人の動作が指示情報を承認する動作であると判定した場合（Ｓ４１３でＹｅｓ）、制御部は、当該指示情報に基づいて、自律走行型掃除機１００ｂの動作を制御する（Ｓ４１４）。一方、指示部１１１は、当該人の動作が指示情報を承認する動作でないと判定した場合（Ｓ４１３でＮｏ）、ステップＳ４０８の処理に戻る。

ステップＳ４１４の処理に続いて、制御部１０５は、掃除対象領域の掃除が完了したか否かを判定する（Ｓ４１５）。制御部１０５は、掃除対象領域の掃除が完了していないと判定した場合（Ｓ４１５でＮｏ）、ステップＳ４０２に戻る。一方、制御部１０５は、掃除対象領域の掃除が完了したと判定した場合（Ｓ４１５でＹｅｓ）、充電器などの所定の位置（不図示）まで自律走行型掃除機１００ｂを移動させて掃除を終了する。

［動作例２の変形例１］
なお、動作例２では、指示部１１１は、障害物情報取得部８７により取得された障害物情報に基づいて、人の位置及び動きに関する情報を導出し、例えば、投影部６０により床面上又は壁面に投影された画像に人が手又は足で触れた場合、指示部１１１は、触れた箇所に対応する掃除情報を通知部１１２に通知させる指示情報を制御部１０５に出力してもよい。画像の投影による視覚的な認識に加え、例えば音声による通知を行うことにより、より多くの情報を人に提供することができる。

［４．効果等］
以上説明したように、自律走行型掃除機１００ｂは、さらに、投影部６０により投影される画像に関する情報と、画像に対する人の位置及び動きを示す情報と、自律走行型掃除機１００ｂに対する指示を示す指示情報と、を対応付けて格納する指示情報データベース９５と、障害物情報取得部８７により取得された障害物情報に基づいて、人の位置及び動きに関する情報を導出し、導出した当該情報から、指示情報データベース９５に基づいて、人の自律走行型掃除機１００ｂに対する指示を示す指示情報を導出し、制御部１０５に指示情報を出力する指示部１１１と、を備え、制御部１０５は、さらに、指示部１１１から出力された指示情報に基づいて、自律走行型掃除機１００ｂの動作を制御する。

このような自律走行型掃除機１００ｂによれば、自律走行型掃除機１００ｂの周囲の人は、自律走行型掃除機１００ｂの周囲の領域に投影された画像を確認して、所定の位置で所定の動作を行うことにより、自律走行型掃除機１００ｂに容易に指示を入力することができる。

また、例えば、自律走行型掃除機１００ｂでは、指示部１１１は、人が画像の少なくとも一部と重なる場合、人の動きに関する情報から、指示情報データベース９５に基づいて、人の動きが自律走行型掃除機１００ｂに対する指示に関する動きであるか否かを判定し、人の動きが自律走行型掃除機１００ｂに対する指示に関する動きであると判定した場合、導出した人の位置及び動きに関する情報から、指示情報データベース９５に基づいて、指示情報を導出する。

このような自律走行型掃除機１００ｂによれば、自律走行型掃除機１００ｂの周囲の人は、自律走行型掃除機１００ｂの周囲の領域に投影された画像と少なくとも一部重なる位置に移動して所定の動作を行うことにより、自律走行型掃除機１００ｂに容易に指示を入力することができる。

また、例えば、自律走行型掃除機１００ｂでは、指示部１１１は、指示情報が掃除計画の変更に関する指示を示す場合、指示情報に加え、変更後の掃除計画に関する情報を示す画像を投影部６０により領域に投影する指示情報を出力し、投影部６０により画像が投影されると、障害物情報取得部８７により取得された障害物情報に基づいて、人の位置及び動きに関する情報を導出し、導出した当該情報から、指示情報データベース９５に基づいて、人の自律走行型掃除機１００ｂに対する指示を示す指示情報を導出する。

このような自律走行型掃除機１００ｂによれば、自律走行型掃除機１００ｂの周囲の人が自律走行型掃除機１００ｂの掃除計画の変更に関する指示を入力した場合に、指示通りに変更が行われたか否かを容易に確認することができる。

また、例えば、自律走行型掃除機１００ｂは、投影部６０から投影される画像は、指示部１１１が人からの指示を受け付けるための受付画像を含み、指示部１１１は、人が受付画像と重なると判定した場合、受付画像が示す指示情報を出力する。

このような自律走行型掃除機１００ｂによれば、掃除情報に関する画像に加えて、当該掃除情報に対する人からの指示を受け付ける画像を自律走行型掃除機１００ｂの周囲の領域に投影することができるため、自律走行型掃除機１００ｂの周囲の人の指示を容易に、かつ、適切に反映することができる。

また、例えば、自律走行型掃除機１００ｂは、さらに、少なくとも指示部の動きに関する情報を人に通知する通知部１１２を備え、指示部１１１は、人の動きが指示に関する動きである場合に、人の動きに関する情報を取得したことを人に通知する指示情報を出力し、人の動きに関する情報から指示情報を導出した場合に、指示情報を人に通知する指示情報を出力し、制御部１０５は、さらに、指示部１１１から出力された指示情報に基づいて、通知部１１２の動作を制御する。

このような自律走行型掃除機１００ｂによれば、自律走行型掃除機１００ｂの動作の制御について、自律走行型掃除機１００ｂの周囲の人の指示を適切に反映することができる。

（その他の実施の形態）
以上、本開示に係る自律走行型掃除機等について、上記実施の形態及び変形例に基づいて説明したが、本開示は、上記実施の形態及び変形例に限定されるものではない。

なお、実施の形態２では、通知部１１２は、音声、文字又は画像により自律走行型掃除機１００ｂの周囲の人に通知を行う例を説明したが、通知部１１２は、例えば、通信により、当該人が有する情報端末に音声、文字、又は画像を通知してもよい。

また、実施の形態２では、指示部１１１は、障害物情報取得部８７により取得された障害物情報に基づいて、自律走行型掃除機１００ｂの周囲の人の位置及び動きに関する情報を導出する例を説明したが、指示部１１１は、例えば、当該人が有する情報端末の表示部に表示された画像に、タッチパネルなどの入力部を用いて指示を入力してもよい。入力部は、タッチパネルに限られず、例えば、キーボード又はマイクなどであってもよい。

また、実施の形態２では、指示情報データベース９４に格納された人の位置及び動きを示す情報と、指示情報とを例示したが、あくまでも例示であり、当該人が複数回足踏みをする、両手でバツ印を作る、又は、腕を組むなどの動作をカメラ５０で検知することにより、当該人からの指示を入力してもよい。

また、例えば、上記実施の形態では自律走行型掃除機が備える掃除計画作成部及び制御部等の処理部は、それぞれＣＰＵと制御プログラムとによって実現されると説明した。例えば、それぞれの当該処理部の構成要素は、それぞれ１つ又は複数の電子回路で構成されてもよい。１つ又は複数の電子回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。１つ又は複数の電子回路には、例えば、半導体装置、ＩＣ、又は、ＬＳＩ（ＬａｒｇｅＳｃａｌｅＩｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等が含まれてもよい。ＩＣ又はＬＳＩは、１つのチップに集積されてもよく、複数のチップに集積されてもよい。ここでは、ＩＣ又はＬＳＩと呼んでいるが、集積の度合いによって呼び方が変わり、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（ＶｅｒｙＬａｒｇｅＳｃａｌｅＩｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、又は、ＵＬＳＩ（ＵｌｔｒａＬａｒｇｅＳｃａｌｅＩｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）と呼ばれるかもしれない。また、ＬＳＩの製造後にプログラムされるＦＰＧＡ（ＦｉｅｌｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）も同じ目的で使うことができる。

また、本開示の全般的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路又はコンピュータプログラムで実現されてもよい。或いは、当該コンピュータプログラムが記憶された光学ディスク、ＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）若しくは半導体メモリ等のコンピュータ読み取り可能な非一時的記録媒体で実現されてもよい。また、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

その他、実施の形態及び変形例に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態や、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。

本開示は、自律走行型掃除機だけでなく、自律走行する移動ロボットに広く利用可能である。

１０本体
１２吸引口
２０サイドブラシ
２２メインブラシ
３０車輪
４０レーザ測距計
５０カメラ
６０投影部
７０深度センサ
７２塵埃センサ
８０センサ情報取得部
８１自己位置情報取得部
８２障害物種類検知部
８３距離検知部
８４相対位置検知部
８５障害物座標検知部
８６塵埃量検知部
８７障害物情報取得部
８８地図情報取得部
９０記憶部
９１地図情報データベース
９２掃除情報データベース
９３投影情報データベース
９４投影画像パターンデータベース
９５指示情報データベース
１００ａ、１００ｂ自律走行型掃除機
１０１導出部
１０２決定部
１０３生成部
１０４補正部
１０５制御部
１０６タイマ部
１０７掃除計画作成部
１０８清掃部
１０９駆動部
１１０投影画像生成部
１１１指示部
１１２通知部
２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄ画像
２１０領域
３００地図情報
３０１走行可能領域
３０２走行不可能領域
３０３境界
４０１走行経路情報
４０２、４０２ａ、４０３情報

Claims

掃除対象領域を自律走行して前記掃除対象領域を掃除する自律走行型掃除機であって、
前記掃除対象領域の掃除に関する情報を示す画像を生成する生成部と、
前記画像を前記自律走行型掃除機の周囲の領域に投影する投影部と、
を備える、
自律走行型掃除機。
前記自律走行型掃除機は、さらに、
前記自律走行型掃除機の前記掃除対象領域における走行経路及び掃除態様を含む掃除計画を作成する掃除計画作成部と、
前記掃除計画に基づいて、前記自律走行型掃除機が走行する方向及び走行予定の経路の少なくとも１つを前記掃除に関する情報として導出する導出部と、
前記自律走行型掃除機の周囲の領域であって、前記投影部により前記画像が投影される領域を決定する決定部と、
を備える、
請求項１に記載の自律走行型掃除機。
前記自律走行型掃除機は、さらに、
前記掃除対象領域の地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記自律走行型掃除機の自己位置を示す自己位置情報を取得する自己位置情報取得部と、
を備え、
前記導出部は、さらに、前記地図情報及び前記自己位置情報に基づいて、前記自律走行型掃除機が掃除を完了した領域、及び、前記自律走行型掃除機が未だ掃除をしていない領域の少なくとも１つを前記掃除に関する情報として導出する、
請求項２に記載の自律走行型掃除機。
前記導出部は、さらに、前記自己位置情報取得部により取得された前記自己位置情報の変化に基づいて、前記掃除に関する情報を導出し直す、
請求項３に記載の自律走行型掃除機。
前記自律走行型掃除機は、さらに、
前記自律走行型掃除機の周囲に存在する障害物に関する障害物情報を取得する障害物情報取得部を備え、
前記導出部は、さらに、前記障害物情報に基づいて、前記障害物の種類、前記障害物の色、前記掃除対象領域における前記障害物の位置、及び、前記障害物のサイズのうちの少なくとも１つを前記掃除に関する情報として導出する、
請求項２〜４のいずれか１項に記載の自律走行型掃除機。
前記自律走行型掃除機は、さらに、所定のタイミングで前記画像を前記領域に投影するように前記投影部の動作を制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記障害物情報取得部により取得された前記障害物情報に基づいて、前記障害物が人であると判定した場合に、前記画像を前記領域に投影するように前記投影部を制御する、
請求項５に記載の自律走行型掃除機。
前記自律走行型掃除機は、さらに、予め設定された所定のタイミングが到来したか否かを判定するタイマ部を備え、
前記タイマ部は、前記所定のタイミングが到来したと判定した場合、前記制御部に前記所定のタイミングが到来したことを通知し、
前記制御部は、前記タイマ部から前記通知を取得すると、前記画像を前記領域に投影するように前記投影部を制御する、
請求項６に記載の自律走行型掃除機。
前記自律走行型掃除機は、さらに、
前記掃除対象領域の床面を掃く、拭く、及び、塵埃を吸引する動作の少なくとも１つを実行する清掃部と、
前記清掃部により吸引された塵埃の量を検知する塵埃センサと、
を備え、
前記導出部は、さらに、前記塵埃センサの検知結果に基づいて、前記自律走行型掃除機が掃除を完了した領域における前記塵埃の量を前記掃除に関する情報として導出する、
請求項２〜７のいずれか１項に記載の自律走行型掃除機。
前記自律走行型掃除機は、さらに、
前記掃除に関する情報が格納されている掃除情報データベースと、
前記投影部により投影される前記画像に関する情報が格納されている投影情報データベースと、
を備え、
前記画像に関する情報は、前記掃除に関する情報に対応する画像のパターン、前記画像に示される前記掃除に関する情報の種類、前記画像の投影における優先度、及び、前記投影における前記画像の色を含み、
前記画像に示される前記情報の種類は、計画、履歴、及び、障害物であり、
前記導出部は、前記掃除情報データベースに基づいて、前記投影部により投影される前記画像に示される前記掃除に関する情報を導出し、
前記生成部は、前記投影情報データベースに基づいて、前記掃除に関する情報を示す前記画像を生成する、
請求項２〜８のいずれか１項に記載の自律走行型掃除機。
前記自律走行型掃除機は、さらに、前記投影部との相対的な位置関係を含む、前記画像が投影される前記領域の幾何学情報に基づいて、前記画像の元座標系を前記領域の形状に応じた座標系に補正する補正部を備える、
請求項１〜９のいずれか１項に記載の自律走行型掃除機。
前記自律走行型掃除機は、さらに、
前記投影部により投影される前記画像に関する情報と、前記画像に対する前記人の位置及び動きを示す情報と、前記自律走行型掃除機に対する指示を示す指示情報と、を対応付けて格納する指示情報データベースと、
前記障害物情報取得部により取得された前記障害物情報に基づいて、前記人の位置及び動きに関する情報を導出し、導出した前記情報から、前記指示情報データベースに基づいて、前記人の前記自律走行型掃除機に対する指示を示す前記指示情報を導出し、前記制御部に前記指示情報を出力する指示部と、
を備え、
前記制御部は、さらに、前記指示部から出力された前記指示情報に基づいて、前記自律走行型掃除機の動作を制御する、
請求項６に記載の自律走行型掃除機。
前記指示部は、
前記人が前記画像の少なくとも一部と重なる場合、前記人の動きに関する情報から、前記指示情報データベースに基づいて、前記人の動きが前記自律走行型掃除機に対する指示に関する動きであるか否かを判定し、
前記人の動きが前記自律走行型掃除機に対する指示に関する動きであると判定した場合、導出した前記人の位置及び動きに関する情報から、前記指示情報データベースに基づいて、前記指示情報を導出する、
請求項１１に記載の自律走行型掃除機。
前記指示部は、
前記指示情報が前記掃除計画の変更に関する指示を示す場合、前記指示情報に加え、変更後の前記掃除計画に関する情報を示す画像を前記投影部により前記領域に投影する指示情報を出力し、
前記投影部により前記画像が投影されると、前記障害物情報取得部により取得された前記障害物情報に基づいて、前記人の位置及び動きに関する情報を導出し、
導出した前記情報から、前記指示情報データベースに基づいて、前記人の前記自律走行型掃除機に対する指示を示す指示情報を導出する、
請求項１２に記載の自律走行型掃除機。
前記投影部から投影される前記画像は、前記指示部が前記人からの指示を受け付けるための受付画像を含み、
前記指示部は、前記人が前記受付画像と重なると判定した場合、前記受付画像が示す指示情報を出力する、
請求項１１〜１３のいずれか１項に記載の自律走行型掃除機。
前記自律走行型掃除機は、さらに、
少なくとも前記指示部の動きに関する情報を前記人に通知する通知部を備え、
前記指示部は、
前記人の動きが指示に関する動きである場合に、前記人の動きに関する情報を取得したことを前記人に通知する指示情報を出力し、
前記人の動きに関する情報から前記指示情報を導出した場合に、前記指示情報を前記人に通知する指示情報を出力し、
前記制御部は、さらに、前記指示部から出力された前記指示情報に基づいて、前記通知部の動作を制御する、
請求項１１〜１４のいずれか１項に記載の自律走行型掃除機。
掃除対象領域を自律走行して前記掃除対象領域を掃除する自律走行型掃除機の制御方法であって、
前記掃除対象領域の掃除に関する情報を示す画像を生成し、
前記画像を前記自律走行型掃除機の周囲の領域に投影する、
自律走行型掃除機の制御方法。
請求項１６に記載の自律走行型掃除機の制御方法をコンピュータに実行させるための、
プログラム。