JP7342985B2 - 自律走行システム、自律走行方法、及び自律走行プログラム - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施形態に係る自律走行型の清掃装置10の前方側の外観を示す斜視図であり、図2は、清掃装置10の内部構造を示す模式図である。以下の説明では、各図に示される上下方向D1、前後方向D2、左右方向D3を用いる。清掃装置10は、本発明の自律走行装置の一例である。
以下、図18を参照しつつ、清掃装置10において実行される走行経路生成処理について説明する。具体的に、本実施形態では、清掃装置10の制御部40によって前記走行経路生成処理が実行される。
11 :装置本体
20 :操作部
22 :操作ハンドル
40 :制御部
50 :記憶部
51 :地図情報
52 :経路情報
411 :表示処理部
412 :受付処理部
413 :登録処理部
414 :取得処理部
415 :設定処理部
416 :生成処理部
417 :走行処理部
Claims (11)
- 走行経路に基づいて自律走行装置を走行させる自律走行システムであって、
作業エリアに対応する1又は複数の環境地図と、前記環境地図に対して生成された複数の個別走行経路とを記憶する記憶部から、作業者に選択される複数の個別走行経路であって、それぞれが同一の前記環境地図に対して生成された複数の個別走行経路を取得する取得処理部と、
前記取得処理部により取得される複数の前記個別走行経路を連結することにより、前記走行経路を生成する生成処理部と、
を備える自律走行システム。 - 前記個別走行経路は、前記環境地図における当該個別走行経路の座標を示す座標情報を含む、
請求項1に記載の自律走行システム。 - 前記取得処理部により取得される複数の前記個別走行経路のそれぞれに順番を設定する設定処理部をさらに備え、
前記生成処理部は、前記取得処理部により取得される複数の前記個別走行経路を、前記設定処理部により設定される前記順番に従って連結することにより前記走行経路を生成する、
請求項1又は2に記載の自律走行システム。 - 前記生成処理部は、前記順番が連続する2つの前記個別走行経路のそれぞれの連結位置が異なる場合に各連結位置を結ぶ補間経路を生成し、複数の前記個別走行経路と前記補間経路とにより前記走行経路を生成する、
請求項3に記載の自律走行システム。 - 前記記憶部には、前記生成処理部により生成される前記走行経路が登録される、
請求項1から4のいずれかに記載の自律走行システム。 - 前記生成処理部により生成される前記走行経路に基づいて前記自律走行装置を走行させる走行処理部をさらに備える、
請求項3又は4に記載の自律走行システム。 - 前記走行処理部は、前記順番が連続する2つの前記個別走行経路のそれぞれの連結位置が異なる場合に、前記自律走行装置に、各連結位置の連結位置情報と前記自律走行装置の現在位置情報と地図情報とに基づいて、各連結位置を結ぶ補間経路を走行させる、
請求項6に記載の自律走行システム。 - 前記記憶部に記憶された複数の前記個別走行経路を表示部に表示させる表示処理部をさらに備え、
前記表示処理部は、前記表示部において、複数の同一の前記環境地図を表示させ、且つ、複数の同一の前記環境地図のそれぞれに、複数の前記個別走行経路のそれぞれを表示させる、
請求項1から7のいずれかに記載の自律走行システム。 - 作業者から、1又は複数の環境地図のうち第1作業エリアに対応する第1環境地図の選択操作を受け付ける第1受付処理部と、
前記第1受付処理部が前記第1環境地図の選択操作を受け付けた場合に、作業者から前記第1環境地図に対して前記自律走行装置を教示走行させる教示操作を受け付ける第2受付処理部と、
前記第2受付処理部により受け付けられる前記教示操作に応じて前記第1環境地図に対して生成された複数の前記個別走行経路を、前記第1環境地図に関連付けて前記記憶部に登録する登録処理部と、
をさらに備える請求項1から8のいずれかに記載の自律走行システム。 - 走行経路に基づいて自律走行装置を走行させる自律走行方法であって、
作業エリアに対応する1又は複数の環境地図と、それぞれの前記環境地図に対して生成された複数の個別走行経路とを記憶する記憶部から、作業者に選択される複数の個別走行経路であって、それぞれが同一の前記環境地図に対して生成された複数の個別走行経路を取得する取得ステップと、
前記取得ステップにおいて取得される複数の前記個別走行経路を連結することにより、前記走行経路を生成する生成ステップと、
を一又は複数のプロセッサが実行する自律走行方法。 - 走行経路に基づいて自律走行装置を走行させる自律走行プログラムであって、
作業エリアに対応する1又は複数の環境地図と、それぞれの前記環境地図に対して生成された複数の個別走行経路とを記憶する記憶部から、作業者に選択される複数の個別走行経路であって、それぞれが同一の前記環境地図に対して生成された複数の個別走行経路を取得する取得ステップと、
前記取得ステップにおいて取得される複数の前記個別走行経路を連結することにより、前記走行経路を生成する生成ステップと、
を一又は複数のプロセッサに実行させるための自律走行プログラム。
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