JPH07104846A - 自律走行車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 衛星を利用して高精度に自己位置を測定し、
正確な自律走行制御を実現する。 【構成】 移動局ＧＰＳ受信機１０を介して受信したＧ
ＰＳ衛星群６０からの測位情報と特定小電力無線の無線
通信機１１を介して受信した固定局３０からのディファ
レンシャル情報とをＤ−ＧＰＳ位置検出部４３で処理
し、自己位置の測位データを走行制御部４５に出力す
る。走行制御部４５では、作業データ蓄積部４６の作業
データを参照して走行経路や車輌制御指示を決定し、車
輌制御部４７を介して駆動制御・操舵制御を行ない、高
精度の自律走行制御を実現する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、衛星からの電波を受信
して車輌の自己位置を測定し、自律走行制御を行なう自
律走行車の走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、ゴルフ場、河川敷堤防、公園等
の各種フィールドで草刈、芝刈等の作業を無人で行なう
作業車等の自律走行車においては、自己位置を正確に検
出する必要があり、例えば、特開昭６３−３１４６１６
号公報には、カメラを用いて撮像した進行方向のステレ
オ画像から自己位置を検出することにより、自律走行制
御を行なう技術が開示されている。

【０００３】また、特開平１−３２０５１０号公報に
は、カメラで撮像した領域内の基準マークの画像を処理
して自己位置を検出し、自律走行制御を行なう技術が開
示されており、さらに、特開平３−１３５６０６号公報
には、特定区域内に立設した複数の反射標識（再帰性反
射ポール）に投光し、反射光を光センサで受光して隣合
う反射ポールを臨む角度を検出することにより、自己位
置を検出する技術が開示されている。

【０００４】このような画像による自己位置検出、ある
いは、反射標識と光センサによる自己位置検出といった
技術においては、屋外の環境変化に弱い、多数の標識の
設置作業を伴う、光学系を用いるために汚れ付着の防止
・清掃等のメンテナンス作業を伴うといった問題があ
る。

【０００５】このため、最近では、地球を取巻く複数の
軌道の各々に複数の衛星が配置された全世界測位衛星シ
ステム（Global Positioning System；以下、ＧＰＳと
略記する）等のように、衛星から発射される電波を利用
して自己の現在位置を測定する技術が開発されており、
特開昭６３−２４７６１２号公報には、衛星からの電波
を受信して自己位置を測定するナビゲーション装置が開
示されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、衛星を
利用して自己位置を測定する場合、衛星及び受信機の時
計の誤差、衛星の軌道の誤差、電離層による電波の遅
れ、大気圏による電波の遅れ、マルチパス等によって測
位精度が低下し、例えば前述のＧＰＳによる測位では、
利用者が得られる精度は数十ｍ程度である。

【０００７】このため、比較的狭い領域内を無人で移動
する作業車等の自律走行車に対しては、衛星からの電波
を受信して自己位置を測定しても絶対的な位置精度が不
足し、高精度な自律走行制御を実現することは困難であ
る。

【０００８】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、衛星を利用して高精度に自己位置を測定し、正確な
自律走行制御を実現することのできる自律走行車の走行
制御装置を提供することを目的としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】第１の発明は、既知の地
点で衛星からの測位情報を受信し、測位結果に基づく補
正情報を送信する第１の衛星利用測位手段と、前記衛星
からの測位情報を受信するとともに前記第１の衛星利用
測位手段からの補正情報を受信し、車輌の自己位置を測
定する第２の衛星利用測位手段と、前記第２の衛星利用
測位手段からの測位データに基づき、前記車輌の自律走
行を制御する自律走行制御手段とを備えたことを特徴と
する。

【００１０】第２の発明は、第１の発明において、前記
補正情報を送信するため、前記第１の衛星利用測位手段
に、特定範囲の周波数及び出力を有する無線通信機を設
けたことを特徴とする。

【００１１】

【作用】第１の発明では、第２の衛星利用測位手段で、
衛星からの測位情報と、第１の衛星利用測位手段からの
既知の地点での測位結果に基づく補正情報とを受信し、
車輌の自己位置を測定する。そして、この測位データに
基づき、自律走行制御手段で車輌の自律走行を制御す
る。

【００１２】第２の発明では、第１の発明において、第
１の衛星利用測位手段に特定範囲の周波数及び出力を有
する無線通信機を設け、この無線通信機によって第２の
衛星利用測位手段に補正情報を送信する。

【００１３】

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。図面は本発明の一実施例を示し、図１は制御装置
のブロック図、図２はＤ−ＧＰＳ用移動局を備えた芝刈
作業車及びＤ−ＧＰＳ用固定局を示す説明図、図３は走
行経路及び作業領域を示す説明図、図４及び図５は主制
御ルーチンのフローチャート、図６及び図７は自律走行
制御ルーチンのフローチャート、図８は無線通信ルーチ
ンのフローチャートである。

【００１４】図２の（ａ）において、符号１は無人で自
走可能な自律走行車を示し、本実施例においては、ゴル
フ場等の草・芝刈作業を行なう芝刈作業車であり、前後
輪の操舵角を独立して制御することができ、エンジン駆
動で走行するようになっている。この芝刈作業車１に
は、衛星からの電波を受信して自己位置を測定するため
の衛星電波受信機、走行履歴に基づいて現在位置を測定
するための推測航法用センサ、走行障害物を検出するた
めのセンサ、及び、草・芝刈作業領域において刈跡境界
に沿った倣い走行を行なうための刈跡境界を検出するセ
ンサが搭載され、高精度な自律走行を行なうことができ
るようになっている。

【００１５】前記衛星電波受信機は、本実施例において
は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して自己位置を測定す
るためのＧＰＳ受信機であり、既知の地点に配置された
固定局で位置観測を行なって補正情報（ディファレンシ
ャル情報）を移動局にフィードバックする、いわゆるデ
ィファレンシャルＧＰＳ（以下、Ｄ−ＧＰＳと略記す
る）用の移動局ＧＰＳ受信機である。

【００１６】周知のように、ＧＰＳによる測位誤差の要
因としては、衛星及び受信機の時計の誤差、衛星の軌道
の誤差、電離層による電波の遅れ、大気圏による電波の
遅れ、マルチパス等があり、その他に、最も大きな誤差
要因としてセレクタブル・アベイラビリティ（Ｓ／Ａ）
と呼ばれる運用者による意図的な精度劣化がある。これ
らの要因による誤差のうち、同位相の誤差は既知の地点
の固定局で捕捉した各衛星に対応する補正情報を利用す
ることにより除去することができ、移動局での測位精度
を数ｍ程度まで飛躍的に向上することができる。

【００１７】このため、前記芝刈作業車１には、移動局
ＧＰＳ受信機のアンテナ２と、固定局からのディファレ
ンシャル情報を受信するための無線通信機のアンテナ３
とが立設されており、車外の既知の地点には、図２の
（ｂ）に示すように、固定局ＧＰＳ受信機のアンテナ３
１と、移動局ＧＰＳ受信機へディファレンシャル情報を
送信するための無線通信機のアンテナ３２とを備えた固
定局３０が配置されるようになっている。

【００１８】また、前記推測航法用センサとしては、地
磁気センサ４と車輪エンコーダ５とが前記芝刈作業車１
に備えられ、前記障害物検出用センサとしては、超音波
センサあるいは光センサ等の無接触型センサ６ａ，６ｂ
が前記芝刈作業車１の前後部に取付けられるとともに、
マイクロスイッチ等を使用した接触型センサ７ａ，７ｂ
が前記芝刈作業車１の前後端に取付けられている。

【００１９】また、前記芝刈作業車１の車輌本体下部に
は、草・芝刈作業を行うためのモーア等の刈刃機構部８
と、例えば、草・芝丈に応じて上下するそり状の板と、
このそり状の板を支持する部材の回動角を検出するロー
タリエンコーダ等からなる刈跡境界検出センサ９とが備
えられ、草・芝刈作業領域において、刈跡境界に沿った
倣い走行を行なうようになっている。

【００２０】以上の芝刈作業車１には、図１に示すよう
に、マイクロコンピュータ等から構成される制御装置４
０が搭載されており、この制御装置４０に、前記各セン
サ４，５，６ａ，６ｂ，７ａ，７ｂ，９、移動局ＧＰＳ
受信機１０、及び、無線通信機１１が接続され、既知の
地点で衛星からの測位情報を受信し、測位結果に基づく
補正情報を送信する第１の衛星利用測位手段としての固
定局３０に対し、前記衛星からの測位情報を受信すると
ともに前記固定局３０からの補正情報を受信し、車輌の
自己位置を測定する第２の衛星利用測位手段としての機
能、及び、この第２の衛星利用測位手段からの測位デー
タに基づき、車輌の自律走行を制御する自律走行制御手
段としての機能を実現するようになっている。

【００２１】詳細には、前記刈跡境界検出センサ９が接
続される刈跡境界検出部４１、前記地磁気センサ４及び
前記車輪エンコーダ５が接続される推測航法位置検出部
４２、前記移動局ＧＰＳ受信機１０及び前記無線通信機
１１が接続されるＤ−ＧＰＳ位置検出部４３、前記無接
触型センサ６ａ，６ｂ及び前記接触型センサ７ａ，７ｂ
が接続される障害物検出部４４、これらの各検出部４
１，４２，４３，４４が接続される走行制御部４５、こ
の走行制御部４５によって参照される作業データ・マッ
プが格納されている作業データ蓄積部４６、前記走行制
御部４５からの指示によって車輌制御を行なう車輌制御
部４７が前記制御装置４０に備えられ、さらに、この車
輌制御部４７からの出力に基づいて芝刈作業車１の各機
構部を駆動するため、駆動制御部４８、操舵制御部４
９、及び、刈刃制御部５０が備えられている。

【００２２】前記刈跡境界検出部４１では、前記刈跡境
界検出センサ９からの草・芝丈に応じた信号を処理して
草・芝の刈跡境界位置を検出する。前記刈跡境界検出セ
ンサ９が、前述したように、草・芝丈に応じて上下する
そり状の板と、このそり状の板を支持する部材の回動角
を検出するロータリエンコーダ等から構成される場合、
草・芝丈に応じたそり状の板の上下の変位が回動角に変
換されてロータリエンコーダから検出信号が出力され
る。前記刈り跡境界検出部４１では、この検出信号から
草・芝刈作業済みの領域と未作業領域とを識別して刈跡
境界を検出し、その位置データを前記走行制御部４５に
出力する。

【００２３】前記推測航法位置検出部４２は、前記車輪
エンコーダ５によって検出される車速を積分して走行距
離を求め、この走行距離を前記地磁気センサ４により検
出した走行方向の変化に対応させて累積することによ
り、基準地点からの走行履歴を算出して自車輌の現在位
置を測定し、測位データを前記走行制御部４５に出力す
る。尚、前記推測航法位置検出部４２に接続されるセン
サとしては、前記地磁気センサ４及び車輪エンコーダ５
の組合わせに限定されることなく、ジャイロ等を組合わ
せても良い。

【００２４】前記Ｄ−ＧＰＳ位置検出部４３は、前記移
動局ＧＰＳ受信機１０を介して捕捉したＧＰＳ衛星群
（３次元測位の場合には少なくとも４個、２次元測位の
場合には少なくとも３個）６０からの航法メッセージ、
すなわち、衛星の時計補正係数、軌道情報、衛星の暦、
衛星の配置等の測位情報と、無線通信機１１を介して受
信した固定局３０からのディファレンシャル情報とから
自車輌の位置を高精度に測定し、その測位データを前記
走行制御部４５に出力する。

【００２５】前記Ｄ−ＧＰＳ位置検出部４３に対する固
定局３０は、固定局ＧＰＳ受信機３３が接続されるＤ−
ＧＰＳ固定局部３４、このＤ−ＧＰＳ固定局部３４から
のディファレンシャル情報を送信するためのＤ−ＧＰＳ
情報送信部３５、このＤ−ＧＰＳ情報送信部３５に接続
される無線通信機３６等から構成されている。

【００２６】前記Ｄ−ＧＰＳ固定局部３４では、前記固
定局ＧＰＳ受信機３３を介して受信した前記衛星群６０
からの測位情報を処理してディファレンシャル補正デー
タを作成する。このディファレンシャル補正データは、
前記Ｄ−ＧＰＳ情報送信部３５において無線通信のパケ
ットデータに変換され、無線通信機３６を介して送信さ
れる。

【００２７】前記固定局３０の無線通信機３６及び前記
芝刈作業車１の無線通信機１１は、前記固定局３０が前
記芝刈作業車１に対して比較的近距離に配置されるた
め、Ｖ／ＵＨＦ帯の周波数で最大出力１０ｍＷ以下の特
定小電力無線が採用されており、無線局の開局手続きを
要することなく簡便に使用できるようになっている。

【００２８】尚、本実施例においては、第１の衛星利用
測位手段としての固定局３０を、前記芝刈作業車１の移
動局を対象とした特定の装置として設置するようにして
いるが、ディファレンシャル情報を送信する無線局を備
えた既存のＤ−ＧＰＳ固定局、あるいは、通信衛星を介
してディファレンシャル情報を送信する既存のＤ−ＧＰ
Ｓ固定局等を第１の衛星利用測位手段として利用するこ
とも可能である。

【００２９】一方、前記障害物検出部４４は、前記無接
触型センサ６ａ，６ｂ、及び、前記接触型センサ７ａ，
７ｂによって、予測できない障害物を検出し、検出信号
を前記走行制御部４５に出力する。

【００３０】前記走行制御部４５では、前記刈跡境界検
出部４１、前記推測航法位置検出部４２、前記Ｄ−ＧＰ
Ｓ位置検出部４３からの各測位データを適宜選択し、前
記作業データ蓄積部４６の作業データを参照して現在位
置と目標位置との誤差量を算出して走行経路や車輌制御
指示を決定する。

【００３１】前記作業データ蓄積部４６は、固定データ
が記憶されるＲＯＭエリアと、制御実行中のワークデー
タが記憶されるＲＡＭエリアとから構成され、ＲＯＭエ
リアには、草・芝刈作業を行なう作業領域の地形データ
や複数の作業領域を含む領域全体の地形データ等が予め
格納されており、ＲＡＭエリアには、後述するように、
推測航法による測位データを補正するため設定時間内で
Ｄ−ＧＰＳの測位データが蓄積されるようになってい
る。

【００３２】前記車輌制御部４７では、前記走行制御部
４５からの指示を具体的な制御指示量に変換し、前記駆
動制御部４８、前記操舵制御部４９、前記刈刃制御部５
０に出力する。これにより、前記駆動制御部４８で油圧
モータ１２を駆動して各機構部を駆動するための油圧を
発生させ、前記操舵制御部４９で、それぞれ、前輪操舵
用油圧制御弁１３、後輪操舵用油圧制御弁１４を介し
て、前輪操舵機構、後輪操舵機構をサーボ制御し、ま
た、前記刈刃制御部５０で、刈刃制御用油圧制御弁１５
を介して刈刃機構部８をサーボ制御する。

【００３３】以下、図３に示すような複数の区画の作業
領域に対し、無人で草・芝刈作業を行なう場合について
説明する。この場合、芝刈作業車１は作業開始に当たっ
て任意の準備位置７０に待機しているものとすると、最
初の作業領域７２への移動、この作業領域７２における
草・芝刈作業、作業領域７２から次の作業領域７５への
移動、この作業領域７５における草・芝刈作業、戻り位
置７８への移動が、図４〜図８に示すフローチャートに
従って自律的に行われる。

【００３４】まず、図４及び図５に示す主制御ルーチン
では、ステップS101で、Ｄ−ＧＰＳを用いて現在の自己
位置である準備位置７０を計測する。この位置計測は、
経度、緯度等のＤ−ＧＰＳの測位データ（必要に応じて
高度データも加えられる）を、作業データ蓄積部４６に
格納されている測地系のデータに変換することにより行
われる。尚、この測地系へのデータ変換は、Ｄ−ＧＰＳ
位置検出部４３で行なっても良く、あるいは、走行制御
部４５において行なっても良い。

【００３５】次いで、ステップS102へ進むと、作業デー
タ蓄積部４６を参照して最初の作業領域７２の地形デー
タを読出し、計測した準備位置７０から作業開始地点ま
での経路７１を生成してステップS103へ進む。ステップ
S103では、後述する図６及び図７の自律走行制御ルーチ
ンを実行して作業開始位置へ車輌を移動し、ステップS1
04で、刈刃制御用油圧制御弁１５を開弁して刈刃機構部
８に油圧を供給し、刈刃を作動させて草・芝刈作業を開
始する。

【００３６】そして、ステップS105で、作業１回目か否
かを調べ、作業１回目であるときには、ステップS105か
らステップS106へ進んで、前述のステップS103における
自律走行時のＤ−ＧＰＳあるいは推測航法により自己位
置を検出した後、ステップS107で、作業データ蓄積部４
６の作業データを参照し、作業領域７２における作業１
回目の１行程（１列）の終端点位置を目標位置として現
在位置との誤差量を求める。

【００３７】次に、ステップS108へ進み、前記ステップ
S107で求めた誤差量に応じて前後輪の各目標舵角に対す
る操舵量を決定し、ステップS109で、前輪操舵用油圧制
御弁１３、後輪操舵用油圧制御弁１４を介して前輪操舵
機構、後輪操舵機構をそれぞれ駆動し、目標舵角を得る
よう制御する。その後、ステップS110で、１行程（１
列）の終端点に達したか否かを調べ、終端点に達してい
ないとき、前述のステップS106へ戻って草・芝刈作業を
続行し、終端点に達したとき、ステップS118で１区画の
作業を終了したか否かを判断する。

【００３８】この場合、作業１回目であるため、ステッ
プS118から前述のステップS105へ戻って、再び作業業１
回目か否かを調べ、作業２回目以降になると、前記ステ
ップS105からステップS111へ分岐して刈跡境界に沿った
作業経路７３の倣い走行を行なう。

【００３９】すなわち、ステップS111で、刈刃の幅分だ
け車体を横シフトさせて次作業位置へ移動すると、ステ
ップS112で、刈跡境界検出センサ９によって前回作業に
よる刈跡境界を検出し、ステップS113で、この刈跡境界
と車輌位置とを比較して設定された芝刈オーバラップ量
を実現するための誤差量を求める。

【００４０】次いで、ステップS114へ進み、この誤差量
に応じて前後輪の各操舵量を決定すると、ステップS115
で、前輪操舵用油圧制御弁１３、後輪操舵用油圧制御弁
１４を介して前輪操舵機構、後輪操舵機構をそれぞれ駆
動し、目標舵角を得るよう制御する。

【００４１】その後、ステップS116で、Ｄ−ＧＰＳある
いは推測航法により再度自己位置を検出すると、ステッ
プS117で、１行程終端点に達したか否かを調べ、１行程
終端点に達していないときには、前述のステップS112へ
戻って刈跡境界に沿った倣い走行を続け、１行程終端点
に達したとき、ステップS118へ進んで１区画（作業領域
７２）の作業を終了したか否か判断する。

【００４２】そして、１区画（作業領域７２）での作業
を終了するまでステップS105〜S118を繰返し、１区画の
作業を終了したとき、ステップS118からステップS119へ
進んで、全作業を終了したか否かを判断する。ここで
は、まだ、次の作業領域７５での作業を終了していない
ため、前述のステップS102へ戻って、同様の手順で作業
領域７２から作業領域７５への経路７４を生成すると、
図６及び図７の自律走行制御ルーチンに従って次の作業
領域７５に移動し、草・芝刈作業を行なう。

【００４３】やがて、全作業を終了すると、ステップS1
19からステップS120へ進み、作業データ蓄積部４６を参
照して戻り位置７８への経路７７を生成すると、ステッ
プS121で、図６及び図７の自律走行制御ルーチンに従っ
て戻り位置７８まで移動し、ルーチンを終了して車輌を
停止させる。

【００４４】次に、図６及び図７示す自律走行制御ルー
チンによる経路７１，７４，７７における自律走行につ
いて説明する。尚、前述の主制御ルーチンにおいては、
自己位置の測位データと作業データ蓄積部４６の作業デ
ータとから経路７１，７４，７７を生成するようにして
いるが、経路７１，７４，７７そのものを予め作業デー
タ蓄積部４６に記憶させておいても良い。

【００４５】Ｄ−ＧＰＳによる自己位置の測定では、単
独のＧＰＳに比較してはるかに良好な精度が得られる
が、衛星の捕捉状態や電波の受信状態等によっては、自
律走行制御時に必要とするタイミングで必要とする精度
が得られない場合がある。従って、ステップS201で、現
在のＤ−ＧＰＳの精度情報を得ると、ステップS202で、
この精度情報を、作業データ蓄積部４６に予め記憶され
ている規定の位置精度評価設定値と比較し、ステップS2
03で、Ｄ−ＧＰＳの測位精度が設定レベルを満足するか
否かを判断する。

【００４６】そして、Ｄ−ＧＰＳの測位精度が設定レベ
ルを満足する場合には、ステップS204へ進んで、芝刈作
業車１の移動速度を、作業データ蓄積部４６に記憶され
ている通常速度となるよう制御し、ステップS205で、Ｄ
−ＧＰＳの位置情報と経路情報とから自車輌位置の誤差
量を求めると、ステップS206で、誤差量に応じて前後輪
の操舵量を決定する。

【００４７】次いで、ステップS207へ進むと、前輪操舵
用油圧制御弁１３、後輪操舵用油圧制御弁１４を介して
前輪操舵機構、後輪操舵機構をそれぞれ駆動し、目標舵
角を得るよう制御し、ステップS208で、Ｄ−ＧＰＳで測
位した現在位置と目標位置とを比較し、ステップS209
で、目標位置に到達したか否かを判断する。その結果、
目標位置に到達していないときには、ステップS204へ戻
って現在位置をＤ−ＧＰＳによって測位しながら走行を
続け、目標位置に到達したとき、ステップS225で、車輌
を停止してルーチンを抜ける。

【００４８】一方、前記ステップS203で、Ｄ−ＧＰＳの
測位精度が設定レベルを満足しない場合には、前記ステ
ップS203からステップS210以降へ分岐し、推測航法によ
る自律走行を行なう。すなわち、ステップS210で、車輌
の移動速度を、作業データ蓄積部４６に記憶されている
低速度に設定することにより、車輪のスリップによって
生じる推測航法の累積誤差が最小限になるようにし、ス
テップS211で、推測航法による位置情報と経路情報とか
ら自車輌位置の誤差量を求める。

【００４９】次いで、ステップS212で、誤差量に応じて
前後輪の操舵量を決定すると、ステップ213で、前輪操
舵用油圧制御弁１３、後輪操舵用油圧制御弁１４を介し
て前輪操舵機構、後輪操舵機構をそれぞれ駆動し、目標
舵角を得るよう制御する。そして、ステップS214で、推
測航法による現在位置と目標位置とを比較し、ステップ
S215で、目標位置に到達したか否かを判断する。

【００５０】目標位置に到達していないときには、ステ
ップS215からステップS210へ戻って現在位置を推測航法
によって測位しながら自律走行を続け、目標位置に到達
したとき、ステップS215からステップS216へ進んで車輌
を停止すると、ステップS217で、Ｄ−ＧＰＳによる現在
位置計測を行ない、測位データを作業データ蓄積部４６
のＲＡＭエリアに蓄積する。

【００５１】その後、ステップS218へ進み、予め設定さ
れたデータ蓄積設定時間と、前記ステップS217における
データ蓄積時間とを比較し、ステップS219で、設定時間
が経過したか否かを調べる。そして、設定時間が経過し
ていないときには、ステップS217へ戻ってＤ−ＧＰＳに
よる測位データの蓄積を続行し、設定時間が経過する
と、Ｄ−ＧＰＳによる測位データの蓄積を終了してステ
ップS220へ進む。

【００５２】ステップS220では、蓄積したＤ−ＧＰＳに
よる測位データを平均し、この平均値より現在位置を求
めると、ステップS221へ進んで、現在位置と目標位置と
を比較し、ステップS222で、真の目標位置に到達してい
るか否かを判断する。その結果、真の目標位置に到達し
ていると判断される場合、前述のステップS225で車輌を
停止してルーチンを抜け、真の目標位置に到達していな
いと判断される場合には、ステップS223で、推測航法の
測位データをＤ−ＧＰＳによる測位データの平均値で補
正すると、ステップS224へ進んで真の目標位置への経路
を生成し、前述のステップS210へ戻って走行を再開し、
真の目標位置に到達するまで以上の処理を繰返す。

【００５３】すなわち、Ｄ−ＧＰＳの測位精度が悪化し
た場合においても、一定の地点に留まって所定時間測定
を続けることにより測位精度を向上することができ、自
律走行中にＤ−ＧＰＳによって必要な位置精度が得られ
ない場合、一旦、推測航法によって目標位置まで走行し
て停止し、停止状態でＤ−ＧＰＳの測位データを設定時
間蓄積して平均値を取ることにより、正確な現在位置を
知ることができる。そして、推測航法による目標位置が
ずれていた場合には、Ｄ−ＧＰＳの測位データの設定時
間の平均値で推測航法の測位データを補正することによ
り、常に確実な自律走行を行なうことができるのであ
る。

【００５４】次に、Ｄ−ＧＰＳにおける固定局３０と移
動局との間のデータ通信は、図８に示す無線通信ルーチ
ンによりパケットデータで行なわれる。このデータ通信
では、ステップS301で、移動局ＧＰＳ受信機１０を初期
化し、ステップS302で、固定局ＧＰＳ受信機３３を、特
定小電力無線の無線通信機１１，３６を介したデータ送
信で初期化すると、ステップS303へ進み、固定局３０か
らのディファレンシャル情報を無線データ通信により得
る。

【００５５】次いで、ステップS304へ進むと、Ｄ−ＧＰ
Ｓ位置検出部４３で、固定局３０からのディファレンシ
ャル情報を移動局ＧＰＳ受信機１０から得られる測位デ
ータに適用し、ディファレンシャル演算を行なって自車
位置を測定する。そして、その測位情報を走行制御部４
５に送ると、ステップS303へ戻り、次のデータ処理を繰
返す。尚、固定局３０とのディファレンシャル演算は、
移動局受信機１０固有の機能によって行なっても良い。

【００５６】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、衛
星を利用して車輌の自己位置を測定する際に、既知の地
点での測位結果に基づく補正情報を使用するため、高精
度に自己位置を測定することができ、正確な自律走行制
御を実現することができる等優れた効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御装置のブロック図

【図２】Ｄ−ＧＰＳ用移動局を備えた芝刈作業車及びＤ
−ＧＰＳ用固定局を示す説明図

【図３】走行経路及び作業領域を示す説明図

【図４】主制御ルーチンのフローチャート

【図５】主制御ルーチンのフローチャート（続き）

【図６】自律走行制御ルーチンのフローチャート

【図７】自律走行制御ルーチンのフローチャート（続
き）

【図８】無線通信ルーチンのフローチャート

【符号の説明】

１ 芝刈作業車（自律走行車） ３０ 固定局（第１の衛星利用測位手段） ４０ 制御装置（第２の衛星利用測位手段、自律走行制
御手段）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 既知の地点で衛星からの測位情報を受信
   し、測位結果に基づく補正情報を送信する第１の衛星利
   用測位手段と、 前記衛星からの測位情報を受信するとともに前記第１の
   衛星利用測位手段からの補正情報を受信し、車輌の自己
   位置を測定する第２の衛星利用測位手段と、 前記第２の衛星利用測位手段からの測位データに基づ
   き、前記車輌の自律走行を制御する自律走行制御手段と
   を備えたことを特徴とする自律走行車の走行制御装置。
2. 【請求項２】 前記補正情報を送信するため、前記第１
   の衛星利用測位手段に、特定範囲の周波数及び出力を有
   する無線通信機を設けたことを特徴とする請求項１記載
   の自律走行車の走行制御装置。