JP2021015341A - 自動走行システム - Google Patents
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Abstract
Description
その経路生成部にて生成された作業経路に沿って作業車両を自動走行させる自動走行制御部とが備えられ、
前記経路生成部は、作業領域の領域外を走行させて作業領域同士を接続する移動経路を生成可能に構成され、
前記自動走行制御部は、作業車両を自動走行させる走行対象経路を、作業領域内の経路から作業領域外の経路に切り替える前に作業車両を一時停止させ、その一時停止状態が解除されると、前記走行対象経路を作業領域外の経路に切り替えて作業車両を自動走行させるように構成されている点にある。
前記退出方向及び前記進入方向は、操作具による所定の操作に基づいて変更可能に構成されている点にある。
その出入口状況検出部の検出情報に基づいて、作業領域内から作業領域外への退出方向、及び、作業領域外から作業領域内への進入方向を修正可能な退出方向・進入方向修正部が備えられ、
その退出方向・進入方向修正部にて前記退出方向又は前記進入方向を修正した場合には、前記経路生成部が、修正後の退出方向又は修正後の進入方向に基づいて、前記移動経路を修正可能に構成されている点にある。
作業車両が作業領域外の経路に沿って自動走行する場合には、前記周囲監視装置が、作業車両が作業領域内の経路に沿って自動走行する場合よりも監視レベルを上げるように構成されている点にある。
この自動走行システムは、図1に示すように、作業車両としてトラクタ1を適用しているが、トラクタ以外の、乗用田植機、コンバイン、乗用草刈機、ホイールローダ、除雪車等の乗用作業車両、及び、無人草刈機等の無人作業車両に適用することができる。
走行経路生成部54が目標走行経路Pを生成するに当たり、携帯通信端末3の表示部51に表示された目標走行経路設定用の入力案内に従って、運転者や管理者等のユーザ等が作業車両の機種及び作業装置12の種類や作業幅等の車体情報、作業領域S内から作業領域S外への退出方向及び作業領域S外から作業領域S内への進入方向に関する退出方向・進入方向情報等を含む各種の情報を入力しており、入力された入力情報が端末記憶部55に記憶されている。
図13は、作業領域S内における作業経路P1での自動走行、及び、トラクタ1が作業領域S内から作業領域S外に退出するときの状態を模式的に示したものである。図13は、作業領域S外における移動経路P2での自動走行、及び、トラクタ1が作業領域S内に進入するときの状態を模式的に示したものである。
本発明の他の実施形態について説明する。
尚、以下に説明する各実施形態の構成は、夫々単独で適用することに限らず、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
例えば、作業車両は、エンジン9と走行用の電動モータとを備えるハイブリット仕様に構成されていてもよく、また、エンジン9に代えて走行用の電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、走行部として、左右の後輪6に代えて左右のクローラを備えるセミクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、左右の後輪6が操舵輪として機能する後輪ステアリング仕様に構成されていてもよい。
18 車載電子制御ユニット(自動走行制御部)
54 走行経路生成部(経路生成部)
56 退出方向・進入方向情報取得部
57 退出方向・進入方向修正部
101 前ライダーセンサ(出入口状況検出部、周囲監視装置)
102 後ライダーセンサ(出入口状況検出部、周囲監視装置)
103 ソナーユニット(周囲監視装置)
104 ソナーユニット(周囲監視装置)
105 前カメラ(出入口状況検出部、周囲監視装置)
106 後カメラ(出入口状況検出部、周囲監視装置)
B 作業領域の出入口
P 目標走行経路
P1 作業経路
P2 移動経路
S 作業領域
Claims (5)
- 複数の作業領域の夫々に対して作業経路を生成する経路生成部と、
その経路生成部にて生成された作業経路に沿って作業車両を自動走行させる自動走行制御部とが備えられ、
前記経路生成部は、作業領域の領域外を走行させて作業領域同士を接続する移動経路を生成可能に構成され、
前記自動走行制御部は、作業車両を自動走行させる走行対象経路を、作業領域内の経路から作業領域外の経路に切り替える前に作業車両を一時停止させ、その一時停止状態が解除されると、前記走行対象経路を作業領域外の経路に切り替えて作業車両を自動走行させるように構成されている自動走行システム。 - 前記自動走行制御部は、作業車両を自動走行させる走行対象経路を、作業領域外の経路から作業領域内の経路に切り替える前に作業車両を一時停止させ、その一時停止状態が解除されると、前記走行対象経路を作業領域内の経路に切り替えて作業車両を自動走行させるように構成されている請求項1に記載の自動走行システム。
- 前記経路生成部は、作業領域内から作業領域外への退出方向、及び、作業領域外から作業領域内への進入方向に基づいて、前記移動経路を生成するように構成され、
前記退出方向及び前記進入方向は、操作具による所定の操作に基づいて変更可能に構成されている請求項1又は2に記載の自動走行システム。 - 前記作業車両には、前記作業領域における出入口の状況を検出する出入口状況検出部が備えられ、
その出入口状況検出部の検出情報に基づいて、作業領域内から作業領域外への退出方向、及び、作業領域外から作業領域内への進入方向を修正可能な退出方向・進入方向修正部が備えられ、
その退出方向・進入方向修正部にて前記退出方向又は前記進入方向を修正した場合には、前記経路生成部が、修正後の退出方向及び進入方向に基づいて、前記移動経路を修正可能に構成されている請求項1〜3の何れか1項に記載の自動走行システム。 - 前記作業車両には、その周囲の状況を監視する周囲監視装置が備えられ、
作業車両が作業領域外の経路に沿って自動走行する場合には、前記周囲監視装置が、作業車両が作業領域内の経路に沿って自動走行する場合よりも監視レベルを上げるように構成されている請求項1〜4の何れか1項に記載の自動走行システム。
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