KR20220034721A - 자동 주행 시스템 - Google Patents

Abstract

복수의 작업 영역(S)의 각각에 대하여 작업 경로(P1)를 생성하는 경로 생성부와, 그 경로 생성부에서 생성된 작업 경로(P1)를 따라 작업 차량(1)을 자동 주행시키는 자동 주행 제어부가 구비되고, 경로 생성부는 작업 영역(S)의 영역 외를 주행시켜서 작업 영역(S)끼리를 접속하는 이동 경로(P2)를 생성 가능하게 구성되고, 자동 주행 제어부는 작업 차량(1)을 자동 주행시키는 주행 대상 경로를, 작업 영역(S) 내의 경로로부터 작업 영역(S) 외의 경로로 스위칭하기 전에 작업 차량(1)을 일시 정지시키고, 그 일시 정지 상태가 해제되면, 주행 대상 경로를 작업 영역(S) 외의 경로로 스위칭하여 작업 차량(1)을 자동 주행시키도록 구성되어 있다.

Description

자동 주행 시스템

본 발명은 작업 차량을 자동 주행시키는 자동 주행 시스템에 관한 것이다.

상기의 자동 주행 시스템은 위성 측위 시스템 등을 이용하여 작업 차량의 위치 정보를 취득하는 측위 유닛이 구비되고, 그 측위 유닛에서 취득한 작업 차량의 위치 정보에 의거하여 미리 생성한 목표 주행 경로를 따라 작업 차량을 자동 주행시키도록 하고 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조).

일본특허 제6170185호 공보

예를 들면, 농작업 등에서는 특정한 작업 영역만에서 작업이 완결되는 것은 아니고, 하루에 복수의 작업 영역에서 작업을 행하는 경우가 있다. 이 경우에는 어떤 작업 영역에서 작업을 행하고, 그 작업이 종료하면, 농도 등의 작업 영역 외를 주행해서 다음 작업 영역으로 이동하고, 다음 작업 영역에서의 작업을 행한다. 이와 같이, 작업 영역에서의 작업과 작업 영역끼리의 사이에서의 이동을 반복해서 행하면서, 복수의 작업 영역에서 작업을 행하고 있다.

그러나, 상기 특허문헌 1에 기재된 시스템에서는 포장 등을 작업 영역으로 하고 있고, 그 작업 영역에 목표 주행 경로를 생성하고 있으므로, 작업 영역에 있어서는 목표 주행 경로를 따라 작업 차량을 자동 주행시키지만, 작업 영역 외에 관해서는 작업 차량을 자동 주행시킬 수 없다. 따라서, 작업 영역끼리의 사이에서의 이동에 대해서는 유저 등이 작업 차량을 수동 운전으로 주행시킬 필요가 있어 작업 효율의 저하를 초래할 가능성이 있고, 이 점에서 개선의 여지가 있었다.

이 실정을 감안하여, 본 발명의 주된 과제는 복수의 작업 영역에서 작업을 행하는 경우에, 작업 영역에서의 작업뿐만 아니라, 작업 영역끼리의 사이에서의 이동도, 작업 차량의 자동 주행으로 행할 수 있어 작업 효율의 향상을 꾀할 수 있는 자동 주행 시스템을 제공하는 점에 있다.

본 발명의 제 1 특징 구성은 복수의 작업 영역의 각각에 대하여 작업 경로를 생성하는 경로 생성부와, 그 경로 생성부에서 생성된 작업 경로를 따라 작업 차량을 자동 주행시키는 자동 주행 제어부가 구비되고,

상기 경로 생성부는 작업 영역의 영역 외를 주행시켜서 작업 영역끼리를 접속하는 이동 경로를 생성 가능하게 구성되고,

상기 자동 주행 제어부는 작업 차량을 자동 주행시키는 주행 대상 경로를, 작업 영역 내의 경로로부터 작업 영역 외의 경로로 스위칭하기 전에 작업 차량을 일시 정지시키고, 그 일시 정지 상태가 해제되면, 상기 주행 대상 경로를 작업 영역 외의 경로로 스위칭하여 작업 차량을 자동 주행시키도록 구성되어 있는 점에 있다.

본 구성에 의하면, 복수의 작업 영역에서 작업을 행하는 경우에, 작업 영역에서의 작업뿐만 아니라, 작업 영역끼리의 사이에서의 이동도, 작업 차량의 자동 주행으로 행할 수 있어 작업 효율의 향상을 꾀할 수 있다.

도 1은 자동 주행 시스템의 개략 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 자동 주행 시스템의 개략 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 3은 트랙터를 전방측으로부터 본 정면도이다.
도 4는 트랙터를 후방측으로부터 본 후면도이다.
도 5는 복수의 작업 영역에 있어서의 목표 주행 경로를 나타내는 도면이다.
도 6은 표시부의 표시 화면으로서 작업 영역 선택 화면을 나타내는 도면이다.
도 7은 작업을 행하는 작업 영역을 결정한 상태에서의 표시부의 표시 화면을 나타내는 도면이다.
도 8은 표시부의 표시 화면으로서 작업 순서 선택 화면을 나타내는 도면이다.
도 9는 목표 주행 경로를 수정할 때의 상태에서의 표시부의 표시 화면을 나타내는 도면이다.
도 10은 목표 주행 경로를 수정할 때의 상태에서의 표시부의 표시 화면을 나타내는 도면이다.
도 11은 목표 주행 경로를 수정할 때의 상태에서의 표시부의 표시 화면을 나타내는 도면이다.
도 12는 트랙터를 자동 주행시킬 때의 동작을 나타내는 플로우 차트이다.
도 13은 작업 영역 내에서의 자동 주행 및 작업 영역 외로 자동 주행에서 퇴출할 때의 상태를 모식적으로 나타내는 도면이다.
도 14는 작업 영역 외에서의 자동 주행 및 작업 영역 내로 자동 주행에서 진입할 때의 상태를 모식적으로 나타내는 도면이다.
도 15는 작업 영역 내로 진입할 때에 진입 방향을 수정하는 경우를 설명하기 위한 도면이다.

본 발명에 따른 자동 주행 시스템의 실시형태를 도면에 기초하여 설명한다. 이 자동 주행 시스템은 도 1에 나타내는 바와 같이, 작업 차량으로서 트랙터(1)를 적용하고 있지만, 트랙터 이외의, 승용 전식기, 콤바인, 승용 예초기, 휠 로더, 제설차 등의 승용 작업 차량 및 무인 예초기 등의 무인 작업 차량에 적용할 수 있다.

이 자동 주행 시스템은 도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, 트랙터(1)에 탑재된 자동 주행 유닛(2) 및 자동 주행 유닛(2)과 통신 가능하게 통신 설정된 휴대 통신 단말(3)을 구비하고 있다. 휴대 통신 단말(3)에는 터치 조작 가능한 터치 패널식의 표시부(51)(예를 들면, 액정 패널) 등을 갖는 태블릿형의 퍼스널 컴퓨터나 스마트폰 등을 채용할 수 있다.

트랙터(1)는 구동 가능한 조타륜으로서 기능하는 좌우의 전륜(5) 및 구동 가능한 좌우의 후륜(6)을 갖는 주행 기체(7)가 구비되어 있다. 주행 기체(7)의 전방측에는 보닛(8)이 배치되고, 보닛(8) 내에는 커먼 레일 시스템을 구비한 전자 제어식의 디젤 엔진(이하, 엔진이라고 칭한다)(9)이 구비되어 있다. 주행 기체(7)의 보닛(8)보다 후방측에는 탑승식의 운전부를 형성하는 캐빈(10)이 구비되어 있다.

주행 기체(7)의 후방부에는 3점 링크 기구(11)를 통해서, 작업 장치(12)의 일례인 로터리 경운 장치를 승강 가능 또한 롤링 가능하게 연결할 수 있다. 트랙터(1)의 후방부에는 로터리 경운 장치 대신에, 모어, 플라우, 파종 장치, 산포 장치 등의 각종의 작업 장치(12)를 연결할 수 있다.

트랙터(1)에는 도 2에 나타내는 바와 같이, 엔진(9)으로부터의 동력을 변속하는 전자 제어식의 변속 장치(13), 좌우의 전륜(5)을 조타하는 전유압식의 파워스티어링 기구(14), 좌우의 후륜(6)을 제동하는 좌우의 사이드 브레이크(도면에는 나타내지 않는다), 좌우의 사이드 브레이크의 유압 조작을 가능하게 하는 전자 제어식의 브레이크 조작 기구(15), 로터리 경운 장치 등의 작업 장치(12)에의 전동을 단속하는 작업 클러치(도면에는 나타내지 않는다), 작업 클러치의 유압 조작을 가능하게 하는 전자 제어식의 클러치 조작 기구(16), 로터리 경운 장치 등의 작업 장치(12)를 승강 구동하는 전자 유압 제어식의 승강 구동 기구(17), 트랙터(1)의 자동 주행 등에 관한 각종의 제어프로그램 등을 갖는 차량 탑재 전자 제어 유닛(18), 트랙터(1)의 차속을 검출하는 차속 센서(19), 전륜(5)의 조타각을 검출하는 타각 센서(20) 및 트랙터(1)의 현재 위치 및 현재 방위를 측정하는 측위 유닛(21) 등이 구비되어 있다.

또, 엔진(9)에는 전자 가버너를 구비한 전자 제어식의 가솔린 엔진을 채용해도 된다. 변속 장치(13)에는 유압 기계식 무단 변속 장치(HMT), 정유압식 무단 변속 장치(HST) 또는 벨트식 무단 변속 장치 등을 채용할 수 있다. 파워스티어링 기구(14)에는 전동 모터를 구비한 전동식의 파워스티어링 기구(14) 등을 채용해도 좋다.

캐빈(10)의 내부에는 도 1에 나타내는 바와 같이, 파워스티어링 기구(14)(도 2 참조)를 통한 좌우의 전륜(5)의 수동 조타를 가능하게 하는 스티어링휠(38), 탑승자용의 운전석(39), 터치 패널식의 표시부 및 각종 조작구 등이 구비되어 있다.

도 2에 나타내는 바와 같이, 차량 탑재 전자 제어 유닛(18)은 변속 장치(13)의 작동을 제어하는 변속 제어부(181), 좌우의 사이드 브레이크의 작동을 제어하는 제동 제어부(182), 로터리 경운 장치 등의 작업 장치(12)의 작동을 제어하는 작업 장치 제어부(183), 자동 주행 시에 좌우의 전륜(5)의 목표 조타각을 설정해서 파워스티어링 기구(14)에 출력하는 조타각 설정부(184) 및 미리 생성된 자동 주행용의 목표 주행 경로(P)(예를 들면, 도 5 참조) 등을 기억하는 비휘발성의 차량 탑재 기억부(185) 등을 갖고 있다.

도 2에 나타내는 바와 같이, 측위 유닛(21)에는 위성 측위 시스템(NSS:Navigation Satellite System)의 일례인 GPS(Global Positioning System)를 이용해서 트랙터(1)의 현재 위치와 현재 방위를 측정하는 위성 항법 장치(22) 및 3축의 자이로스코프 및 3방향의 가속도 센서 등을 가져서 트랙터(1)의 자세나 방위등을 측정하는 관성 계측 장치(IMU:Inertial Measurement Unit)(23) 등이 구비되어 있다. GPS를 이용한 측위 방법에는 DGPS(Differntial GPS: 상대 측위 방식)나 RTK-GPS(Real Time Kinematic GPS: 간섭 측위 방식) 등이 있다. 본 실시형태에 있어서는 이동체의 측위에 적합한 RTK-GPS가 채용되고 있다. 그 때문에 포장 주변의 기지 위치에는 도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, RTK-GPS에 의한 측위를 가능하게 하는 기준국(4)이 설치되어 있다.

트랙터(1)와 기준국(4)의 각각에는, 도 2에 나타내는 바와 같이 측위 위성(71)(도 1 참조)으로부터 송신된 전파를 수신하는 측위 안테나(24, 61) 및 트랙터(1)와 기준국(4) 사이에 있어서의 측위 정보(보정 정보)를 포함하는 각종 정보의 무선 통신을 가능하게 하는 통신 모듈(25, 62) 등이 구비되어 있다. 이것에 의해, 위성 항법 장치(22)는 트랙터측의 측위 안테나(24)가 측위 위성(71)으로부터의 전파를 수신해서 얻은 측위 정보와, 기지국측의 측위 안테나(61)가 측위 위성(71)으로부터의 전파를 수신해서 얻은 측위 정보(트랙터(1)의 현재 위치를 측정하기 위한 보정 정보)에 의거하여 트랙터(1)의 현재 위치 및 현재 방위를 높은 정밀도로 측정할 수 있다. 또한, 측위 유닛(21)은 위성 항법 장치(22)와 관성 계측 장치(23)를 구비함으로써, 트랙터(1)의 현재 위치, 현재 방위, 자세각(요각, 롤각, 피치각)을 고정밀도로 측정할 수 있다.

트랙터(1)에 구비되는 측위 안테나(24), 통신 모듈(25) 및 관성 계측 장치(23)는 도 1에 나타내는 바와 같이 안테나 유닛(80)에 수납되어 있다. 안테나 유닛(80)은 캐빈(10)의 전면측의 상부 위치에 배치되어 있다.

도 2에 나타내는 바와 같이, 휴대 통신 단말(3)에는 표시부(51) 등의 작동을 제어하는 각종의 제어 프로그램 등을 갖는 단말 전자 제어 유닛(52) 및 트랙터측의 통신 모듈(25)과의 사이에 있어서의 측위 정보를 포함하는 각종 정보의 무선 통신을 가능하게 하는 통신 모듈(53) 등이 구비되어 있다. 단말 전자 제어 유닛(52)은 트랙터(1)를 자동 주행시키기 위한 목표 주행 경로 P(예를 들면, 도 5 참조)를 생성하는 주행 경로 생성부(54)(경로 생성부에 상당한다) 및 유저가 입력한 각종 입력 정보나 주행 경로 생성부(54)가 생성한 목표 주행 경로 P 등을 기억하는 비휘발성의 단말 기억부(55) 등을 갖고 있다.

주행 경로 생성부(54)에 의한 목표 주행 경로 P의 생성 방법에 관해서는 후술하지만, 주행 경로 생성부(54)는 도 5에 나타내는 바와 같이, 목표 주행 경로 P로서, 작업 영역 S내의 작업 경로 P1뿐만 아니라, 작업 영역 S의 영역 외에 있어서 작업 영역 S끼리를 접속하는 이동 경로 P2를 생성 가능하게 하고 있다. 주행 경로 생성부(54)에서 생성된 목표 주행 경로 P는 표시부(51)에 표시 가능하고, 경로 정보로서 단말 기억부(55)에 기억되어 있다. 경로 정보에는 목표 주행 경로 P의 방위각 및 목표 주행 경로 P에서의 트랙터(1)의 주행 형태 등에 따라 설정된 설정 엔진 회전 속도나 목표 주행 속도 등이 포함되어 있다.

주행 경로 생성부(54)가 목표 주행 경로 P를 생성하면, 단말 전자 제어 유닛(52)이 휴대 통신 단말(3)로부터 트랙터(1)에 경로 정보를 전송함으로써 트랙터(1)의 차량 탑재 전자 제어 유닛(18)이, 경로 정보를 취득할 수 있다. 차량 탑재 전자 제어 유닛(18)은 취득한 경로 정보에 의거하여 측위 유닛(21)에서 자기의 현재 위치(트랙터(1)의 현재 위치)을 취득하면서, 목표 주행 경로 P를 따라 트랙터(1)를 자동 주행시킬 수 있다. 측위 유닛(21)에서 취득하는 트랙터(1)의 현재 위치에 대해서는 리얼 타임(예를 들면, 수밀리초 주기)으로 트랙터(1)로부터 휴대 통신 단말(3)로 송신되고 있고, 휴대 통신 단말(3)에서 트랙터(1)의 현재 위치를 파악하고 있다.

경로 정보의 전송에 관해서는 트랙터(1)가 자동 주행을 개시하기 전의 단계에 있어서, 경로 정보의 전체를 단말 전자 제어 유닛(52)으로부터 차량 탑재 전자 제어 유닛(18)으로 한번에 전송할 수 있다. 또한, 예를 들면, 목표 주행 경로 P를 포함하는 경로 정보를, 정보량이 적은 소정 거리마다의 복수의 경로 부분으로 분할할 수도 있다. 이 경우에는 트랙터(1)가 자동 주행을 개시하기 전의 단계에 있어서는 경로 정보의 초기 경로 부분만이 단말 전자 제어 유닛(52)으로부터 차량 탑재 전자 제어 유닛(18)으로 전송된다. 자동 주행의 개시 후는 트랙터(1)가 정보량 등에 따라 설정된 경로 취득 지점에 달할 때마다, 그 지점에 대응하는 이후의 경로 부분만의 경로 정보가 단말 전자 제어 유닛(52)으로부터 차량 탑재 전자 제어 유닛(18)으로 전송하도록 해도 된다.

트랙터(1)의 자동 주행을 개시하는 경우에는 예를 들면, 유저 등이 스타트 지점에 트랙터(1)를 이동시켜 각종 자동 주행 개시 조건이 만족되면, 휴대 통신 단말(3)에서, 유저가 표시부(51)를 조작해서 자동 주행의 개시를 지시함으로써 휴대 통신 단말(3)은 자동 주행의 개시 지시를 트랙터(1)에 송신한다. 이것에 의해, 트랙터(1)에서는 차량 탑재 전자 제어 유닛(18)이, 자동 주행의 개시 지시를 받음으로써 측위 유닛(21)에서 자기의 현재 위치(트랙터(1)의 현재 위치)를 취득하면서, 목표 주행 경로 P를 따라 트랙터(1)를 자동 주행시키는 자동 주행 제어를 개시한다. 차량 탑재 전자 제어 유닛(18)이, 위성 측위 시스템을 이용하여 측위 유닛(21)에 의해 취득되는 트랙터(1)의 측위 정보에 기초하여 목표 주행 경로 P를 따라 트랙터(1)를 자동 주행시키는 자동 주행 제어를 행하는 자동 주행 제어부로서 구성되어 있다.

자동 주행 제어에는 변속 장치(13)의 작동을 자동 제어하는 자동 변속 제어, 브레이크 조작 기구(15)의 작동을 자동 제어하는 자동 제동 제어, 좌우의 전륜(5)을 자동 조타하는 자동 조타 제어 및 로터리 경운 장치 등의 작업 장치(12)의 작동을 자동 제어하는 작업용 자동 제어 등이 포함되어 있다.

자동 변속 제어에 있어서는 변속 제어부(181)가 목표 주행 속도를 포함하는 목표 주행 경로 P의 경로 정보와 측위 유닛(21)의 출력과 차속 센서(19)의 출력에 의거하여 목표 주행 경로 P에서의 트랙터(1)의 주행 형태 등에 따라 설정된 목표 주행 속도가 트랙터(1)의 차속으로서 얻어지도록 변속 장치(13)의 작동을 자동 제어한다.

자동 제동 제어에 있어서는 제동 제어부(182)가 목표 주행 경로 P와 측위 유닛(21)의 출력에 의거하여 목표 주행 경로 P의 경로 정보에 포함되어 있는 제동 영역에 있어서 좌우의 사이드 브레이크가 좌우의 후륜(6)을 적정하게 제동하도록 브레이크 조작 기구(15)의 작동을 자동 제어한다.

자동 조타 제어에 있어서는 트랙터(1)가 목표 주행 경로 P를 자동 주행하도록 조타각 설정부(184)가 목표 주행 경로 P의 경로 정보와 측위 유닛(21)의 출력에 의거하여 좌우의 전륜(5)의 목표 조타각을 구해서 설정하고, 설정한 목표 조타각을 파워스티어링 기구(14)에 출력한다. 파워스티어링 기구(14)가 목표 조타각과 타각 센서(20)의 출력에 의거하여 목표 조타각이 좌우의 전륜(5)의 조타각으로서 얻어지도록 좌우의 전륜(5)을 자동 조타한다.

작업용 자동 제어에 있어서는 작업 장치 제어부(183)가 목표 주행 경로 P의 경로 정보와 측위 유닛(21)의 출력에 의거하여 트랙터(1)가 작업 경로 P1(예를 들면, 도 5 참조) 상에 있어서의 작업 개시 지점에 달함에 따라서 작업 장치(12)에 의한 소정의 작업(예를 들면, 경운 작업)이 개시되고, 또한 트랙터(1)가 작업 경로 P1(예를 들면, 도 5 참조) 상에 있어서의 작업 종료 지점에 달함에 따라서 작업 장치(12)에 의한 소정의 작업이 정지되도록 클러치 조작 기구(16) 및 승강 구동 기구(17)의 작동을 자동 제어한다.

이렇게 하여, 트랙터(1)에 있어서는 변속 장치(13), 파워스티어링 기구(14), 브레이크 조작 기구(15), 클러치 조작 기구(16), 승강 구동 기구(17), 차량 탑재 전자 제어 유닛(18), 차속 센서(19), 타각 센서(20), 측위 유닛(21) 및 통신 모듈(25) 등에 의해 자동 주행 유닛(2)이 구성되어 있다.

이 실시형태에서는 캐빈(10)에 유저 등이 탑승하지 않고 트랙터(1)를 자동 주행시킬 뿐만 아니라, 캐빈(10)에 유저 등이 탑승한 상태에서 트랙터(1)를 자동 주행시키는 것도 가능해지고 있다. 따라서, 캐빈(10)에 유저 등이 탑승하지 않고, 차량 탑재 전자 제어 유닛(18)에 의한 자동 주행 제어에 의해, 트랙터(1)를 목표 주행 경로 P를 따라 자동 주행시킬 수 있을 뿐 아니라, 캐빈(10)에 유저 등이 탑승하고 있는 경우에도, 차량 탑재 전자 제어 유닛(18)에 의한 자동 주행 제어에 의해, 트랙터(1)를 목표 주행 경로 P를 따라 자동 주행시킬 수 있다.

캐빈(10)에 유저 등이 탑승하고 있는 경우에는 차량 탑재 전자 제어 유닛(18)에서 트랙터(1)를 자동 주행시키는 자동 주행 상태와, 유저 등의 운전에 의거하여 트랙터(1)를 주행시키는 수동 주행 상태로 스위칭할 수 있다. 따라서, 자동 주행 상태에서 목표 주행 경로 P를 자동 주행하고 있는 도중에, 자동 주행 상태로부터 수동 주행 상태로 스위칭할 수 있고, 반대로, 수동 주행 상태에서 주행하고 있는 도중에, 수동 주행 상태로부터 자동 주행 상태로 스위칭할 수 있다. 수동 주행 상태와 자동 주행 상태의 스위칭에 관해서는 예를 들면, 운전석(39)의 근방에, 자동 주행 상태와 수동 주행 상태로 스위칭하기 위한 스위칭 조작부를 구비할 수 있음과 아울러, 그 스위칭 조작부를 휴대 통신 단말(3)의 표시부(51)에 표시시킬 수도 있다. 또한, 차량 탑재 전자 제어 유닛(18)에 의한 자동 주행 제어 중에, 유저가 스티어링휠(38)을 조작하면, 자동 주행 상태로부터 수동 주행 상태로 스위칭할 수 있다.

트랙터(1)에는 도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, 트랙터(1)(주행 기체(7))의 주위에 있어서의 장해물을 검지하고, 장해물과의 충돌을 회피하기 위한 장해물 검지 시스템(100)이 구비되어 있다. 장해물 검지 시스템(100)은 레이저를 이용하여 측정 대상물까지의 거리를 3차원으로 측정 가능한 복수의 라이더 센서(101, 102)와, 초음파를 이용하여 측정 대상물까지의 거리를 측정 가능한 복수의 소나를 갖는 소나(sonar) 유닛(103, 104)과, 트랙터(1)(주행 기체(7))의 주위를 촬상하는 카메라(105, 106)와, 장해물 검지부(110)와, 충돌 회피 제어부(111)가 구비되어 있다.

라이더 센서(101, 102), 소나 유닛(103, 104) 및 카메라(105, 106)로 측정하는 측정 대상물은 물체나 사람 등으로 하고 있다. 라이더 센서(101, 102)는 트랙터(1)의 전방측을 측정 대상으로 하는 전방 라이더 센서(101)와 트랙터(1)의 후방측을 측정 대상으로 하는 후방 라이더 센서(102)가 구비되어 있다. 소나 유닛(103, 104)은 트랙터(1)의 우측을 측정 대상으로 하는 우측의 소나 유닛(103)과, 트랙터(1)의 좌측을 측정 대상으로 하는 좌측의 소나 유닛(104)이 구비되어 있다. 카메라(105, 106)는 트랙터(1)의 전방측을 측정 대상으로 하는 전방 카메라(105)와, 트랙터(1)의 후방측을 측정 대상으로 하는 후방 카메라(106)가 구비되어 있다.

장해물 검지부(110)는 라이더 센서(101, 102), 소나 유닛(103, 104) 및 카메라(105, 106)의 측정 정보에 의거하여 소정 거리 내의 물체나 사람 등의 측정 대상물을 장해물로서 검지하는 장해물 검지 처리를 행하도록 구성되어 있다. 충돌 회피 제어부(111)는 장해물 검지부(110)에서 장해물을 검지하면, 트랙터(1)를 감속시키는 또는 트랙터(1)를 주행 정지시키는 충돌 회피 제어를 행하도록 구성되어 있다. 충돌 회피 제어부(111)는 충돌 회피 제어에 있어서, 트랙터(1)를 감속시키는 또는 트랙터(1)를 주행 정지시킬 뿐만 아니라, 알림 부저나 알림 램프 등의 알림 장치(26)를 작동시켜서, 장해물이 존재하는 것을 알림하고 있다. 충돌 회피 제어부(111)는 충돌 회피 제어에 있어서, 통신 모듈(25, 53)을 사용하고, 트랙터(1)로부터 휴대 통신 단말(3)로 통신해서 표시부(51)에 장해물의 존재를 표시시킴으로써 장해물이 존재하는 것을 알림 가능하게 하고 있다.

장해물 검지부(110)는 라이더 센서(101, 102), 소나 유닛(103, 104) 및 카메라(105, 106)의 측정 정보에 근거하는 장해물 검지 처리를 리얼 타임으로 반복하여 행하여 물체나 사람 등의 장해물을 적절하게 검지하고 있다. 충돌 회피 제어부(111)는 리얼 타임으로 검지되는 장해물의 충돌을 회피하기 위한 충돌 회피 제어 을 행하도록 되어 있다.

장해물 검지부(110) 및 충돌 회피 제어부(111)는 차량 탑재 전자 제어 유닛(18)에 구비되어 있다. 차량 탑재 전자 제어 유닛(18)은 커먼 레일 시스템에 포함된 엔진용의 전자 제어 유닛, 라이더 센서(101, 102), 소나 유닛(103, 104) 및 카메라(105, 106) 등에 CAN(Controller Area Network)를 통해서 통신 가능하게 접속되어 있다.

라이더 센서(101, 102)는 레이저광(예를 들면, 펄스 형상의 근적외 레이저 광)이 측정 대상물에 닿아서 튕겨 올 때까지의 왕복 시간으로부터 측정 대상물까지의 거리를 측정하고 있다(Time Of Flight). 라이더 센서(101, 102)는 레이저광을 상하 방향 및 좌우 방향으로 고속으로 주사하고, 각 주사각에 있어서의 측정 대상물까지의 거리를 순차 측정해 감으로써 측정 대상물까지의 거리를 3차원으로 측정하고 있다. 라이더 센서(101, 102)는 측정 범위 내에 있어서의 측정 대상물까지의 거리를 리얼 타임으로 반복해서 측정하고 있다. 라이더 센서(101, 102)는 측정 정보로부터 3차원 화상을 생성해서 외부로 출력 가능하게 구성되어 있다. 라이더 센서(101, 102)의 측정 정보로부터 생성된 3차원 화상은 트랙터(1)의 표시부나 휴대 통신 단말(3)의 표시부(51) 등의 표시 장치에 표시시켜서, 유저 등에 장해물의 유무를 시인시킬 수 있다. 덧붙여서 말하면, 3차원 화상에서는 예를 들면 색 등 을 이용하여 원근 방향에서의 거리를 나타낼 수 있다.

전방 라이더 센서(101)는 도 1 및 도 3에 나타내는 바와 같이 캐빈(10)의 전방면측의 상부 위치에 배치된 안테나 유닛(80)의 저부에 부착되어 있다. 안테나 유닛(80)은 도 3에 나타내는 바와 같이, 주행 기체(7)의 좌우 방향에 있어서 캐빈(10)의 전체 길이에 걸치는 파이프 형상의 안테나 유닛 지지 스테이(81)에 부착되어 있다. 안테나 유닛(80)은 주행 기체(7)의 좌우 방향에 있어서 캐빈(10)의 중앙부에 상당하는 위치에 배치되어 있다. 전방 라이더 센서(101)는 전방측 부위만큼 하방측에 위치하는 앞이 내려가는 자세로 안테나 유닛(80)에 부착되고, 안테나 유닛(80)에 일체적으로 구비되어 있다. 전방 라이더 센서(101)는 안테나 유닛(80)과 마찬가지로, 주행 기체(7)의 좌우 방향에 있어서 캐빈(10)의 중앙부에 상당하는 위치에 배치되어 있다.

전방 카메라(105)는 전방 라이더 센서(101)의 상방측에 배치되어 있다. 전방 카메라(105)는 전방 라이더 센서(101)와 마찬가지로, 전방측 부위만큼 하방측에 위치하는 앞이 내려가는 자세로 부착되어 있다. 전방 카메라(105)는 주행 기체(7)의 전방측을 경사 상방측으로부터 내려다보는 상태에서 촬상하도록 구비되어 있다. 전방 카메라(105)로 촬상한 촬상 화상을 외부로 출력 가능하게 구성되어 있다. 전방 카메라(105)의 촬상 화상은 트랙터(1)의 표시부나 휴대 통신 단말(3)의 표시부(51) 등의 표시 장치에 표시시켜서, 유저 등에 트랙터(1)의 주위의 상황을 시인시킬 수 있다. 전방 라이더 센서(101) 및 전방 카메라(105)는 상하 방향으로 루프(35)에 상당하는 위치에 배치되어 있다.

후방 라이더 센서(102)는 도 4에 나타내는 바와 같이, 주행 기체(7)의 좌우 방향에 있어서 캐빈(10)의 전체 길이에 걸치는 파이프 형상의 센서 지지 스테이(82)에 부착되어 있다. 후방 라이더 센서(102)는 주행 기체(7)의 좌우 방향에 있어서 캐빈(10)의 중앙부에 상당하는 위치에 배치되어 있다. 후방 라이더 센서(102)는 후방측 부위만큼 하방측에 위치하는 뒤가 내려가는 자세로 센서 지지 스테이(82)에 부착되어 있다.

후방 카메라(106)는 후방 라이더 센서(102)의 상방측에 배치되어 있다. 후방 카메라(106)는 후방 라이더 센서(102)와 마찬가지로, 후방측 부위만큼 하방측에 위치하는 뒤가 내려가는 자세로 부착되어 있다. 후방 카메라(106)는 주행 기체(7)의 후방측을 경사 상방측으로부터 내려다보는 상태에서 촬상하도록 구비되어 있다. 후방 카메라(106)로 촬상한 촬상 화상을 외부로 출력 가능하게 구성되어 있다. 후방 카메라(106)의 촬상 화상은 트랙터(1)의 표시부나 휴대 통신 단말(3)의 표시부(51) 등의 표시 장치에 표시시켜서, 유저 등에 트랙터(1)의 주위의 상황을 시인시킬 수 있다. 후방 라이더 센서(102) 및 후방 카메라(106)는 상하 방향으로 루프(35)에 상당하는 위치에 배치되어 있다.

소나 유닛(103, 104)은 투사한 초음파가 측정 대상물에 닿아서 튕겨 올 때까지의 왕복 시간으로부터 측정 대상물까지의 거리를 측정하도록 구성되어 있다. 상술한 바와 같이, 소나 유닛(103, 104)으로서, 트랙터(1)(주행 기체(7))의 우측을 측정 범위로 하는 우측의 소나 유닛(103)과, 트랙터(1)(주행 기체(7))의 좌측을 측정 범위로 하는 좌측의 소나 유닛(104)(도 1 참조)이 구비되어 있다.

트랙터(1)의 전방측에 대해서, 장해물 검지부(110)가 장해물 검지 처리로서, 예를 들면, 전방 카메라(105)의 측정 정보에 기초하여 장해물의 존부를 검지하고, 장해물의 존재를 검지하면, 전방 라이더 센서(101)의 측정 정보에 의거하여 그 장해물의 위치를 검지하고 있다. 트랙터(1)의 후방측에 대해서는 트랙터(1)의 전방측 과 같이, 장해물 검지부(110)가 장해물 검지 처리로서, 후방 카메라(106)의 측정 정보 및 후방 라이더 센서(102)의 측정 정보에 의거하여 장해물의 존부 및 장해물의 위치를 검지하고 있다. 트랙터(1)의 우측에 대해서, 장해물 검지부(110)가 장해물 검지 처리로서, 우측의 소나 유닛(103)의 측정 정보에 의거하여 장해물의 존부,및 장해물의 위치를 검지하고, 트랙터(1)의 좌측에 관해서도, 장해물 검지부(110)가 장해물 검지 처리로서, 좌측의 소나 유닛(104)의 측정 정보에 의거하여 장해물의 존부 및 장해물의 위치를 검지하고 있다.

이하, 주행 경로 생성부(54)에 의한 목표 주행 경로 P의 생성에 관하여 설명한다. 주행 경로 생성부(54)가 목표 주행 경로 P를 생성함에 있어서, 휴대 통신 단말(3)의 표시부(51)에 표시된 목표 주행 경로 설정용의 입력 안내를 따라서, 운전자나 관리자 등의 유저 등이 작업 차량의 기종 및 작업 장치(12)의 종류나 작업폭등의 차체 정보, 작업 영역 S 내로부터 작업 영역 S 외로의 퇴출 방향 및 작업 영역 S 외로부터 작업 영역 S 내로의 진입 방향에 관한 퇴출 방향·진입 방향 정보 등을 포함하는 각종의 정보를 입력하고 있고, 입력된 입력 정보가 단말 기억부(55)에 기억되어 있다.

작업 영역 S 내에서 작업 영역 S 외로의 퇴출 방향 및 작업 영역 S 외로부터 작업 영역 S 내로의 진입 방향에 관한 퇴출 방향·진입 방향 정보에 대해서는 유저가 표시부(51)(조작구에 상당한다)를 조작함으로써 입력 가능하게 되어 있고, 퇴출 방향·진입 방향 정보 취득부(56)가 그 입력 정보로부터 퇴출 방향·진입 방향 정보를 취득하고 있다. 유저가 표시부(51)를 조작함으로써 퇴출·진입 방향 정보에 있어서의 퇴출 방향 및 진입 방향을 변경 가능하게 구성되어 있고, 퇴출 방향·진입 방향 정보 취득부(56)가 변경 후의 퇴출 방향 및 진입 방향에 관한 퇴출 방향·진입 방향 정보를 취득하고 있다. 퇴출 방향·진입 방향 정보의 취득에 대해서는 유저에 의한 입력 정보에 한하지 않고, 예를 들면 퇴출 방향·진입 방향 정보 취득부(56)가 지도 정보 등으로부터 퇴출 방향 및 진입 방향을 읽어냄으로써 퇴출 방향·진입 방향 정보를 취득할 수도 있다.

작업 대상이 되는 작업 영역 S를 포장으로 하고 있고, 휴대 통신 단말(3)의 단말 전자 제어 유닛(52)은 포장의 형상이나 위치 및 포장에 있어서의 출입구의 위치 등을 포함하는 포장에 관한 포장 정보 및 포장 외 영역이나 포장과 포장 사이를 접속하는 농도 등의 형상이나 위치를 포함하는 포장 외의 영역에 관한 포장 외 정보를 취득해서 단말 기억부(55)에 기억하고 있다. 단말 전자 제어 유닛(52)은 데이터베이스 등에 저장되어 있는 지도 정보 등으로부터 포장 정보 및 포장 외 정보를 취득하고 있다. 또한, 예를 들면 작업 영역의 형상이나 위치 등을 실제로 계측했을 때의 계측 정보 등으로부터 포장 정보를 취득할 수도 있고, 각종의 방법을 이용하여, 포장 정보 및 포장 외 정보를 취득할 수 있다.

유저에 의한 입력 정보에 더해서, 단말 전자 제어 유닛(52)이 취득한 포장 정보 및 포장 외 정보가 단말 기억부(55)에 기억되어 있는 상태에 있어서, 주행 경로 생성부(54)가 단말 기억부(55)에 기억되어 있는 포장 정보, 포장 외 정보, 차체 정보 및 퇴출 방향·진입 방향 정보를 이용하여, 목표 주행 경로 P를 생성한다. 도 5에 나타내는 바와 같이, 복수의 작업 영역 S에서 작업을 행하는 경우에는 주행 경로 생성부(54)가 목표 주행 경로 P로서, 작업 영역 S 내에서 작업을 행하기 위한 작업 경로 P1 및 작업 영역 S의 영역 외를 주행시켜서 작업 영역 S끼리를 접속하는 이동 경로 P2를 생성하고 있다.

복수의 작업 영역 S에서 작업을 행하는 경우에는 표시부(51)에 표시되는 표시 화면에 따라서, 유저가 표시부(51)에 대하여 각종의 조작을 행함으로써 주행 경로 생성부(54)가 목표 주행 경로 P를 생성하고 있다. 이하, 표시부(51)에 표시되는 표시 화면을 예시하면서 설명한다.

도 6에 나타내는 바와 같이, 작업을 행하는 작업 영역 S(포장)를 선택하는 작업 영역 선택 화면이 표시부(51)에 표시된다. 이 작업 영역 선택 화면에서는 유저가, 작업을 행하는 작업 영역 S(포장)에 해당하는 개소에 접촉함으로써 작업을 행하는 작업 영역 S를 선택할 수 있다. 도 6에 나타내는 것에서는 복수의 작업 영역 S 중, 작업 영역 S1과 작업 영역 S2와 작업 영역 S3의 3개의 작업 영역 S(도 6중, 점선으로 둘러싸인 작업 영역)가 선택되어 있는 상태를 나타내고 있다.

도 6에 나타내는 상태에 있어서 작업을 행하는 작업 영역 S를 결정하면, 예를 들면, 도 7에 나타내는 바와 같이 선택된 작업 영역 S1∼S3(포장)이 다른 작업 영역 S와는 식별 가능(도 7에 있어서, 굵은 점선으로 둘러싸여 있다)하게 되고, 선택된 작업 영역 S의 수도 표시되게 된다. 도 7에 나타내는 것에서는 선택한 작업 영역 S에서 작업을 행하는 경우의 목표 주행 경로 P를 생성할지의 여부를 선택가능한 선택 버튼(201)이 표시되어 있다.

유저가, 도 7에 있어서의 선택 버튼(201)을 눌러 조작하면, 도 8에 나타내는 바와 같이, 표시부(51)의 표시 화면이 선택한 작업 영역 S1∼S3을 어떤 작업 순서로 작업을 행할지를 선택하는 작업 순서 선택 화면으로 이행된다. 이 작업 순서 선택 화면에서는 예를 들면, 유저가 최초에 접촉한 작업 영역 S(포장)를 첫번째로 작업을 행하는 것으로 하고, 다음에 유저가 접촉한 작업 영역 S를 두번째로 작업을 행하는 것으로 하여, 유저가 접촉하는 순서에 따라 작업 순서를 선택할 수 있다. 도 8에 나타내는 것에서는 첫번째로 작업을 행하는 것을 작업 영역 S1으로 하고, 두번째로 작업을 행하는 것을 작업 영역 S2로 하고, 세번째로 작업을 행하는 것을 작업 영역 S3로 하고 있다.

유저가, 도 8에 있어서의 작업 순서 결정 버튼(202)을 눌러 조작하면, 도 9에 나타내는 바와 같이, 주행 경로 생성부(54)가 목표 주행 경로 P로서, 작업 영역S 내에서 작업을 행하기 위한 작업 경로 P1과, 작업 영역 S의 영역 외에 작업 영역S끼리를 접속하는 이동 경로 P2를 생성하고 있다. 주행 경로 생성부(54)는 단말 기억부(55)에 기억되어 있는 포장 정보, 포장 외 정보나 유저에 의한 입력 정보(차체정보, 퇴출 방향·진입 방향 정보 등을 포함한다)에 의거하여 작업 경로 P1과 이동 경로 P2를 생성하고 있다.

도 9에 나타내는 것에서는 주행 경로 생성부(54)가 작업 경로 P1을, 입력 정보에 포함되는 작업 방향을 따라 왕복해서 작업을 행하는 왕복 경로로서 생성하고 있지만, 예를 들면 작업 경로 P1을, 작업 영역 S의 외주부의 형상에 따라 주회되는 주회 경로로 할 수도 있고, 어떤 형상의 경로로 할지는 적당하게 변경이 가능하다.

주행 경로 생성부(54)가 이동 경로 P2로서, 예를 들면 복수의 직선 형상의 경로를 조합시켜서 먼저 작업을 행하는 작업 영역 S에 있어서의 작업 경로 P1의 종단으로부터, 작업 영역 S의 영역 외의 농도 N 등을 지나서, 다음에 작업을 행하는 작업 영역 S에 있어서의 작업 경로 P1의 시단까지를 연결하는 경로를 생성하고 있다.

여기서, 작업 경로 P1 및 이동 경로 P2에 대해서, 도 5 및 도 9에 나타내는 것에서는 작업 영역 S 내에 작업 경로 P1의 시단 및 종단을 설정하고 있고, 이동 경로 P2를, 먼저 작업을 행하는 작업 영역 S에 있어서의 작업 경로 P1의 종단으로부터 다음에 작업을 행하는 작업 영역 S에 있어서의 작업 경로 P1의 시단까지를 연결하는 경로로 하고 있다. 이것에 의해, 이동 경로 P1은, 먼저 작업을 행하는 작업 영역 S 내에 있어서 작업 경로 P1의 종단으로부터 그 작업 영역 S의 내외의 경계부까지를 연결하는 경로 부위와, 작업 영역 S의 영역 외에 있어서 먼저 작업을 행하는 작업 영역 S의 내외의 경계부로부터 다음에 작업을 행하는 작업 영역 S 내외의 경계부끼리를 연결시키는 경로 부위와, 다음에 작업을 행하는 작업 영역 S 내에 있어서 그 작업 영역 S 내외의 경계부로부터 작업 경로 P1의 시단끼리를 연결하는 경로 부위의 3개의 경로 부위를 조합시켜서 생성되어 있다.

따라서, 도 5 및 도 9에 나타내는 것에서는 이동 경로 P2가 작업 영역 S의 영역 외 뿐만 아니라, 작업 영역 S 내에도 생성되어 있지만, 예를 들면 작업 경로 P1의 시단 및 종단을, 작업 영역 S 내외의 경계부에 설정함으로써 이동 경로 P2를 작업 영역 S의 영역 외에만 생성할 수도 있다. 이와 같이, 주행 경로 생성부(54)는 작업 경로 P1 및 이동 경로 P2로서, 먼저 작업을 행하는 작업 영역 S에서의 작업, 먼저 작업을 행하는 작업 영역 S로부터 다음에 작업을 행하는 작업 영역 S로의 이동 및 다음에 작업을 행하는 작업 영역 S에서의 작업을 일련으로 행하기 위한 경로이면 되고, 작업 경로 P1 및 이동 경로 P2를 어떻게 생성할지는 적당하게 변경 가능하다.

도 9에 나타내는 것에서는 작업 영역 S1로부터의 퇴출 방향을 상하 방향으로하고 있고, 작업 영역 S2로의 진입 방향 및 작업 영역 S2로부터의 퇴출 방향을 상하 방향으로 하고 있고, 작업 영역 S3로의 진입 방향을 좌우 방향으로 하고 있는 경우를 나타내고 있다. 주행 경로 생성부(54)는 작업 영역 S1과 작업 영역 S2를 접속하는 이동 경로 P2와, 작업 영역 S2와 작업 영역 S3를 접속하는 이동 경로 P2를 생성하고 있다. 작업 영역 S1과 작업 영역 S2를 접속하는 이동 경로 P2에 대해서는 작업 영역 S1로부터의 퇴출 방향을 상하 방향으로 하고, 또한 작업 영역 S2로의 진입 방향을 상하 방향으로 하고 있다. 작업 영역 S2와 작업 영역 S3를 접속하는 이동 경로 P2에 대해서는 작업 영역 S2로부터의 퇴출 방향을 상하 방향으로 하고, 또한 작업 영역 S3로의 진입 방향을 좌우 방향으로 하고 있다. 이와 같이, 주행 경로 생성부(54)는 퇴출 방향·진입 방향 정보에 따른 이동 경로 P2를 생성하고 있다.

주행 경로 생성부(54)는 유저 등의 수정 조작(변경 조작)에 따라, 생성한 작업 경로 P1 및 이동 경로 P2를 수정할 수 있다. 도 10에 나타내는 바와 같이, 유저가 표시부(51)에 있어서, 작업 영역 S3에 있어서의 작업 방향을 상하 방향(도 9 참조)으로부터 좌우 방향으로 수정(변경)하면, 주행 경로 생성부(54)가 수정 후의 작업 방향을 따라서, 작업 경로 P1을 좌우 방향을 따라 왕복 작업하기 위한 경로로 수정하고 있다.

도 11에 나타내는 바와 같이, 유저가 작업 영역 S3에 대한 트랙터(1)의 진입 방향을 좌우 방향(도 9 참조)으로부터 상하 방향으로 수정하면, 주행 경로 생성부(54)가 수정 후의 진입 방향을 따라서, 이동 경로 P2를, 작업 영역 S3에 대하여 상하 방향으로 진입하기 위한 경로로 수정하고 있다.

이와 같이, 유저에 의해, 작업 영역 S에 있어서의 작업 방향 및 작업 영역 S에 대한 진입 방향이나 작업 영역 S로부터의 퇴출 방향 등이 수정(변경)되면, 주행 경로 생성부(54)가 수정 후(변경 후)의 정보에 의거하여 작업 경로 P1 및 이동 경로 P2를 수정하고 있다. 도 10 또는 도 11에 나타내는 화면에 있어서, 「Yes」버튼(203)을 눌러 조작하면, 주행 경로 생성부(54)가 수정한 작업 경로 P1 및 이동 경로 P2를, 트랙터(1)의 자동 주행을 행할 때의 목표 주행 경로 P로 결정하고 있다. 도 9, 도 10 또는 도 11에 나타내는 화면에 있어서, 「No」버튼(204)을 눌러 조작하면, 주행 경로 생성부(54)가 수정하기 전의 작업 경로 P1 및 이동 경로 P2를 표시부(51)에 표시시켜서, 수정하기 전의 작업 경로 P1 및 이동 경로 P2를, 트랙터(1)의 자동 주행을 행할 때의 목표 주행 경로 P로 결정하고 있다.

주행 경로 생성부(54)로 생성된 목표 주행 경로 P(작업 경로 P1 및 이동 경로 P2)는 표시부(51)에 표시 가능하고, 포장 정보 등의 각종의 정보와 관련지은 경로 정보로서 단말 기억부(55)에 기억되어 있다. 경로 정보에는 목표 주행 경로 P의 방위각 및 목표 주행 경로 P에서의 트랙터(1)의 주행 형태 등에 따라 설정된 설정 엔진 회전 속도나 목표 주행 속도 등이 포함되어 있다. 차량 탑재 전자 제어 유닛(18)이, 경로 정보를 취득함으로써 설정 엔진 회전 속도나 목표 주행 속도 등에 제어된 상태에서 목표 주행 경로 P를 따라 트랙터(1)를 자동 주행시키고 있다.

복수의 작업 영역 S에서 작업을 행하는 경우에, 트랙터(1)를 자동 주행시킬 때의 동작에 대해서, 도 12의 플로우 차트 및 도 13, 도 14에 의거하여 설명한다. 도 13은 작업 영역 S 내에 있어서의 작업 경로 P1에서의 자동 주행 및 트랙터(1)가 작업 영역 S 내에서 작업 영역 S 외로 퇴출할 때의 상태를 모식적으로 나타낸 것이다. 도 13은 작업 영역 S 외에 있어서의 이동 경로 P2에서의 자동 주행 및 트랙터(1)가 작업 영역 S 내에 진입할 때의 상태를 모식적으로 나타낸 것이다.

유저 등이 1번째로 작업을 행하는 작업 영역 S의 스타트 지점에 트랙터(1)를 이동시켜서 자동 주행을 개시하면, 우선, 도 13에 나타내는 바와 같이 차량 탑재 전자 제어 유닛(18)은 작업 장치(12)로 소정의 작업을 행하는 상태에서 작업 영역 S의 작업 경로 P1을 따라 트랙터(1)를 자동 주행시킨다(도 12에 있어서의 스텝 #1).

이 때, 도 13에 나타내는 바와 같이 트랙터(1)는 작업 영역 S 내의 작업 경로 P1을 따라 자동 주행하므로, 차량 탑재 전자 제어 유닛(18)이, 장해물 검지 시스템(100)을 작업 영역 내 모드로 설정하고 있다. 장해물 검지부(110)는 라이더 센서(101, 102), 소나 유닛(103, 104) 및 카메라(105, 106)의 측정 범위를, 작업 영역 내 모드용의 제 1 소정 범위 K1(도 13 중 그레이로 나타내는 범위)로 하고, 그 제 1 소정 범위 K1 내에 장해물이 존재하는지의 여부를 검지하는 장해물 검지 처리를 행한다. 제 1 소정 범위 K1에 대해서, 트랙터(1)의 전후는 카메라(105, 106)의 측정 범위를 나타내고 있고, 트랙터(1)의 좌우는 소나 유닛(103, 104)의 측정 범위를 나타내고 있다. 상술한 바와 같이, 충돌 회피 제어부(111)는 장해물 검지부(110)에서 장해물을 검지하면, 트랙터(1)를 감속시키거나 또는 트랙터(1)를 주행 정지시키는 등의 충돌 회피 제어를 행한다. 이렇게 하여, 작업 영역 S 내에 있어서, 장해물과의 접촉을 회피하면서, 작업 경로 P1을 따라 트랙터(1)를 자동 주행시켜서 소정의 작업을 행한다.

작업 경로 P1을 따라 트랙터(1)를 자동 주행시킴으로써 도 13에 나타내는 바와 같이, 트랙터(1)를 자동 주행시키는 주행 대상 경로를, 작업 영역 S 내의 경로로부터 작업 영역 S 외의 경로로 스위칭하기 위한 제 1 스위칭 지점 A1에 도달하면, 차량 탑재 전자 제어 유닛(18)이 트랙터(1)를 일시 정지시킨다(도 12에 있어서의 스텝#2의 Yes의 경우, 스텝#3). 제 1 스위칭 지점 A1에 대해서는 작업 경로 P1으로부터 이동 경로 P2로 스위칭하는 작업 경로 P1의 종단이나, 작업 영역 S 내외의 경계부 등, 이동 경로 P2에 있어서 작업 영역 S 내의 경로 부위로부터 작업 영역 S의 영역 외의 경로 부위로 스위칭하는 지점으로 할 수 있다. 차량 탑재 전자 제어 유닛(18)은 트랙터(1)를 일시 정지시킨 상태에 있어서, 통신 모듈(25) 등을 이용하여, 트랙터(1)의 주행 상황 등을 감시하고 있는 감시 센터(301)에 대하여, 작업 영역 S 외의 경로에서의 자동 주행을 허가할지의 여부의 자동 주행 허가의 문의를 행한다(도 12에 있어서의 스텝#4).

차량 탑재 전자 제어 유닛(18)은 도 13에 나타내는 바와 같이, 트랙터(1)를 일시 정지시킨 상태에 있어서, 자동 주행 허가의 문의를 행함과 아울러, 장해물 검지 시스템(100)을 작업 영역 내 모드로부터 작업 영역 외 모드로 스위칭하여 감시 레벨을 높이고 있다(도 12에 있어서의 스텝#5). 작업 영역 외 모드에서는 장해물 검지부(110)가 라이더 센서(101, 102), 소나 유닛(103, 104) 및 카메라(105, 106)(주위 감시 장치에 상당한다)의 측정 범위를, 작업 영역 외 모드용의 제 2 소정 범위 K2(도 13 중 그레이로 나타내는 범위)로 하고, 그 제 2 소정 범위 K2 내에 장해물이 존재하는지의 여부를 검지하는 장해물 검지 처리를 행한다. 작업 영역 외 모드용의 제 2 소정 범위 K2는 작업 영역 내 모드용의 제 1 소정 범위 K1보다 전후방향이나 좌우 방향으로 넓은 범위로 하고 있다. 이것에 의해, 작업 영역 외 모드에서는 작업 영역 내 모드에 대하여, 장해물을 검지하는 측정 범위를 넓힘으로써 감시 레벨을 높여서 트랙터(1)로부터 보다 멀리 떨어진 장해물을 검지하고 있다.

도 13에 나타내는 것에서는 트랙터(1)의 전방측 및 후방측에 있어서, 제 1 소정 범위 K1으로부터 제 2 소정 범위 K2로 넓히는 경우를 예시하고 있다. 덧붙여서 말하면, 가장 상방측에 위치하는 트랙터(1)에 대해서는 후방측의 제 2 소정 범위 K2가 상방측으로부터 두번째에 위치하는 트랙터(1)의 전방측의 제 2 소정 범위 K2와 중복하므로, 공방측의 제 2 소정 범위 K2를 생략하고 있다. 예를 들면, 전방 카메라(105) 및 후방 카메라의 화각을 넓히는 것(예를 들면, 화각을 70도로부터 200도로 넓힌다)으로, 제 1 소정 범위 K1으로부터 제 2 소정 범위 K2로 넓힐 수 있다. 덧붙여서 말하면, 도 13에서는 카메라(105, 106) 이외의 라이더 센서(101, 102) 및 소나 유닛(103, 104)의 측정 범위를 도시 생략하고, 이들의 측정 장치를 작동시키고 있지 않은 상태를 나타내고 있지만, 작업 영역 내 모드와 같이, 카메라(105, 106) 이외의 라이더 센서(101, 102)나 소나 유닛(103, 104)도 작동시켜서, 트랙터(1)의 전후 및 좌우에 관해서도, 장해물의 검지를 행할 수도 있다. 제 2 소정 범위 K2를 제 1 소정 범위 K1에 대하여 어떤 방향(전후 방향이나 좌우 방향)으로 넓힐지는 적당하게 변경이 가능하다.

이 실시형태에서는 작업 영역 내 모드와 작업 영역 외 모드의 사이에서 모드를 스위칭하는 경우에, 카메라(105) 등의 동일한 측정 장치를 이용하여 측정 범위를 변경하고 있지만, 장해물 검지 시스템(100)이 라이더 센서(101, 102), 소나 유닛(103, 104) 및 카메라(105, 106)에 더해서, 예를 들면 트랙터(1)로부터 원방의 장해물을 검지 가능한 밀리파 레이더 등을 구비하고, 작업 영역 내 모드와 작업 영역 외 모드의 사이에서 모드를 스위칭하는 경우에, 장해물을 검지하기 위한 측정 장치를 다른 측정 장치로 스위칭할 수도 있다. 예를 들면, 작업 영역 내 모드에서는 라이더 센서(101, 102), 소나 유닛(103, 104) 및 카메라(105, 106)의 측정 장치를 이용하여 장해물을 검지하고, 작업 영역 외 모드에서는 밀리파 레이더를 이용하여 장해물을 검지할 수 있다.

감시 센터(301)에서는 도 13에 나타내는 바와 같이, 감시자가 감시 카메라의 촬상 화상이나 도로 정보 등의 각종 정보에 의거하여 농도 N 등의 작업 영역 S 외의 상황을 감시하고 있다. 감시 센터(301)에서는 트랙터(1)로부터 자동 주행 허가의 문의를 받으면, 감시자가 작업 영역 S 외에 있어서 트랙터(1)의 자동 주행이 가능한 상황이라고 판단하면, 트랙터(1)에 대하여 자동 주행을 허가하는 허가 정보를 송신하고 있다. 차량 탑재 전자 제어 유닛(18)은 감시 센터(301)로부터 허가 정보를 수신하면, 일시 정지의 해제 조건이 만족된 것으로 해서, 트랙터(1)를 자동 주행시키는 주행 대상 경로를 작업 영역 S 내의 경로로부터 작업 영역 S 외의 경로로 스위칭하고, 이동 경로 P2를 따라 트랙터(1)를 자동 주행시킨다(도 12에 있어서의 스텝#6의 Yes의 경우, 스텝#7).

이동 경로 P2에서 자동 주행을 행하는 경우에는 차량 탑재 전자 제어 유닛(18)의 변속 제어부(181)가 변속 장치(13)를 고속 상태로 스위칭하여 고속 상태로 트랙터(1)를 자동 주행시킬 수 있고, 차량 탑재 전자 제어 유닛(18)의 작업 장치 제어부(183)가 작업 장치(12)의 작업을 정지시키도록 클러치 조작 기구(16) 및 승강 구동 기구(17)를 제어하고 있다.

작업 영역 S 외의 이동 경로 P2에서 트랙터(1)를 자동 주행시키는 경우에, 상술한 바와 같이, 감시 센터(301)에서 트랙터(1)의 주행 상황 등을 집중 감시하면서, 트랙터(1)를 자동 주행시키고 있지만, 농도 N 등의 차도의 상황 등의 각종의 정보를 파악해서 외부로 송신 가능한 고도 도로 교통 시스템(ITS: Intelligent Transport Systems)이 구비되는 경우에는, 트랙터(1)의 차량 탑재 전자 제어 유닛(18)이, 고도 도로 교통 시스템과의 사이에서 각종의 정보를 송수신함으로써 농도 N 등의 차도의 상황을 파악할 수 있다. 그래서, 감시 센터(301)에 의한 감시에 더해서 또는 대신해서, 차량 탑재 전자 제어 유닛(18)이 고도 도로 교통 시스템으로부터 취득한 농도 N 등의 차도의 상황에 따라서 트랙터(1)를 자동 주행시킬 수도 있다.

도 13에 나타내는 바와 같이, 트랙터(1)가 이동 경로 P2를 자동 주행하는 경우에는 상시, 감시 센터(301)에서, 트랙터(1)의 주행 상황 등을 감시하고 있고, 감시 센터(301)에서의 집중 감시를 행하면서, 이동 경로 P2에서의 자동 주행이 행해지고 있다. 이 때, 장해물 검지 시스템(100)은 작업 영역 외 모드로 스위칭되어 있고, 작업 영역 내 모드보다 넓은 범위에서 장해물의 유무를 검지하면서, 트랙터(1)의 자동 주행이 행해지고 있다.

이동 경로 P2를 따라 트랙터(1)를 자동 주행시킴으로써 도 14에 나타내는 바와 같이, 트랙터(1)를 자동 주행시키는 주행 대상 경로를, 작업 영역 S 외의 경로로부터 작업 영역 S 내의 경로로 스위칭하기 위한 제 2 스위칭 지점 A2에 도달하면, 차량 탑재 전자 제어 유닛(18)이 트랙터(1)를 일시 정지시킨다(도 12에 있어서의 스텝#8의 Yes의 경우, 스텝#9). 제 2 스위칭 지점 A2에 대해서는 이동 경로 P2에 있어서의 농도 N 상의 지점이나, 작업 영역 S 내외의 경계부 등, 이동 경로 P2에 있어서 작업 영역 S 외의 경로 부위로부터 작업 영역 S의 영역 내의 경로 부위로 스위칭하는 지점으로 할 수 있다. 차량 탑재 전자 제어 유닛(18)은 트랙터(1)를 일시 정지시킨 상태에 있어서, 통신 모듈(25) 등을 이용하여, 감시 센터(301)에 대하여, 작업 영역 S 내에 진입하는 진입 통지를 행한다(도 12에 있어서의 스텝#10).

차량 탑재 전자 제어 유닛(18)은 트랙터(1)를 일시 정지하고 나서 소정 시간이 경과하거나, 감시 센터(301)로부터 작업 영역 S 내로의 진입 허가 통지를 받는 등에 의해, 일시 정지의 해제 조건이 만족되면, 도 14에 나타내는 바와 같이, 트랙터(1)를 자동 주행시키는 주행 대상 경로를 작업 영역 S 외의 경로로부터 작업 영역 S 내의 경로로 스위칭하고, 이동 경로 P2에 있어서의 작업 영역 S 내의 경로 부위 및 작업 경로 P1을 따라 트랙터(1)를 자동 주행시킨다(도 12에 있어서의 스텝#11의 Yes의 경우, 스텝#12). 이동 경로 P2에 있어서의 작업 영역 S 내의 경로 부위 및 작업 경로 P1에서의 자동 주행을 행하는 경우에는 차량 탑재 전자 제어 유닛(18)이, 장해물 검지 시스템(100)을 작업 영역 내 모드로 설정하고, 작업 장치(12)에서 소정의 작업을 행하는 상태에서 작업 경로 P1을 따라 트랙터(1)를 자동 주행시키고 있다.

도 12에 나타내는 플로우 차트와 같이, 작업 영역 S 내에 있어서의 작업 경로 P1에서의 자동 주행, 작업 영역 S와 다음 작업 영역 S 사이에 있어서의 이동 경로 P2에서의 자동 주행, 다음 작업 영역 S 내에 있어서의 작업 경로 P1에서의 자동 주행을 행한다고 하는 동작을 반복으로써, 복수의 작업 영역 S에서의 작업을 행하도록 하고 있다.

트랙터(1)를 자동 주행시켜서 작업 영역 S 외로 퇴출하는 경우 및 트랙터(1)를 자동 주행시켜서 작업 영역 S 내로 진입하는 경우(도 15 참조)에, 입력 미스나 작업 영역 S의 출입구 B의 상황의 변화 등에 의해, 트랙터(1)의 퇴출 및 진입을 자동 주행으로 행하지 않는 경우가 있다. 이러한 경우에도 자동 주행을 계속하기 위한 구성이 구비되어 있으므로, 이하, 설명한다.

상술한 바와 같이, 트랙터(1) 주위의 상황을 측정하는 측정 장치로서, 라이더 센서(101, 102) 및 카메라(105, 106)(출입구 상황 검출부에 상당한다)가 구비되어 있다. 트랙터(1)를 자동 주행시켜서 작업 영역 S 외로 퇴출하는 경우 및 트랙터(1)를 자동 주행시켜서 작업 영역 S 내로 진입하는 경우(도 15 참조)에, 라이더 센서(101, 102) 및 카메라(105, 106)의 측정 정보로부터, 작업 영역 S의 출입구 B의 상황을 파악할 수 있다.

도 15에서는 트랙터(1)가 작업 영역 S 내로 진입하는 경우를 나타내고 있다. 라이더 센서(101, 102) 및 카메라(105, 106)의 측정 정보로부터, 작업 영역 S의 출입구 B에 있어서의 진입 가능 방향 C1에 대하여, 트랙터(1)의 진입 방향(C2, C3)이 어떤 상황이 되어 있는지를 파악할 수 있다. 도 15의 실선으로 나타내는 바와 같이 출입구 B에 있어서의 진입 가능 방향 C1에 대하여 트랙터(1)의 진입 방향 C2가 합치하고 있으면, 트랙터(1)가 작업 영역 S 내로 진입가능하다. 그것에 대하여 도 15의 점선으로 나타내는 바와 같이, 출입구 B에 있어서의 진입 가능 방향 C1에 대하여 트랙터(1)의 진입 방향 C3가 다르면, 트랙터(1)가 작업 영역 S 내로 진입할 수 없다. 트랙터(1)가 작업 영역 S 외로 퇴출하는 경우도, 트랙터(1)가 작업 영역 S 내로 진입하는 경우와 같으므로, 도면에 나타내는 것은 생략한다.

그래서, 단말 전자 제어 유닛(52)에는 도 2에 나타내는 바와 같이, 라이더 센서(101, 102) 및 카메라(105, 106)의 측정 정보에 의거하여 작업 영역 S 내로부터 작업 영역 S 외로의 퇴출 방향 및 작업 영역 S 외로부터 작업 영역 S 내로의 진입 방향을 수정 가능한 퇴출 방향·진입 방향 수정부(57)가 구비되어 있다. 퇴출 방향·진입 방향 수정부(57)는 통신 모듈(25, 53) 등을 이용하여, 라이더 센서(101, 102) 및 카메라(105, 106)의 측정 정보를 취득하고 있고, 그 측정 정보로부터 출입구 B에 있어서의 진입 가능 방향 C1에 대하여 트랙터(1)의 진입 방향 C2가 합치하고 있는지의 여부를 판정하고 있다.

퇴출 방향·진입 방향 수정부(57)는 진입 가능 방향 C1에 대하여 트랙터(1)의 진입 방향 C2가 합치하고 있으면, 퇴출 방향 및 진입 방향의 수정은 행하지 않고, 진입 가능 방향 C1에 대하여 트랙터(1)의 진입 방향 C3가 다르면, 퇴출 방향 및 진입 방향의 수정을 행한다. 도 15에 나타내는 것에서는, 점선으로 나타내는 위치에 트랙터(1)가 존재할 때에, 진입 가능 방향 C1에 대하여 트랙터(1)의 진입 방향 C3가 다르므로, 이 때에 퇴출 방향·진입 방향 수정부(57)가 진입 방향 C3를 진입 방향 C2로 수정하고 있다. 덧붙여서 말하면, 진입 가능 방향 C1에 대하여 트랙터(1)의 진입 방향 C3가 다른 경우에는 감시 센터(301) 등에 퇴출 방향 및 진입 방향의 수정을 행해도 되는지 어떤지의 문의를 행하고, 감시 센서(301)로부터 퇴출 방향 및 진입 방향의 수정의 허가가 얻어지면, 퇴출 방향·진입 방향 수정부(57)에서 퇴출 방향 및 진입 방향의 수정을 행하도록 하고 있다.

이와 같이, 퇴출 방향·진입 방향 수정부(57)에서 퇴출 방향 또는 진입 방향을 수정한 경우에는 주행 경로 생성부(54)가, 수정 후의 퇴출 방향 및 진입 방향에 의거하여 이동 경로 P2를 수정 가능하게 구성되어 있다. 주행 경로 생성부(54)는 수정 후의 퇴출 방향 및 진입 방향에 대하여 이동 경로 P2의 퇴출 방향 및 진입 방향이 합치하도록 이동 경로 P2를 수정하고 있다(도 9의 이동 경로 P2에 대하여 진입 방향을 변경한 도 11 참조). 주행 경로 생성부(54)가 이동 경로 P2를 수정함으로써 차량 탑재 전자 제어 유닛(18)이, 수정 후의 이동 경로 P2에 대응하는 경로 정보를 취득하고, 수정 후의 이동 경로 P2를 따라 트랙터(1)를 자동 주행시킬 수 있다. 따라서, 차량 탑재 전자 제어 유닛(18)은 당초의 퇴출 방향 및 진입 방향으로부터 퇴출 방향 및 진입 방향을 변경하고, 트랙터(1)를 자동 주행시켜서 작업 영역 S 외로 퇴출하는 것 및 트랙터(1)를 자동 주행시켜서 작업 영역 S 내로 진입할 수 있다.

이 실시형태에서는 작업 영역 S 내의 작업 경로 P1뿐만 아니라, 작업 영역 S 외의 이동 경로 P2에 있어서도, 트랙터(1)를 자동 주행시키므로, 자동 주행 중의 주행 정지 조건을 다르게 하고 있다.

작업 영역 S 내의 작업 경로 P1에서 자동 주행하는 경우에는 소정의 작업을 행하므로, 차량 탑재 전자 제어 유닛(18)이 트랙터(1)의 주행 위치가 작업 경로 P1로부터 소정 거리 이상 벗어나고 있다고 판정한 경우나 작업에 관련되는 문제가 발생하고 있다고 판정한 경우에, 트랙터(1)를 주행 정지시키고 있다. 그에 대하여 작업 영역 S 외의 이동 경로 P2로 자동 주행하는 경우에는, 차량 탑재 전자 제어 유닛(18)이, 트랙터(1)의 주행 위치가 이동 경로 P2로부터 벗어나 있어도 농도 N 등의 차선을 일탈하지 않는다고 판정하면, 트랙터(1)의 자동 주행을 계속하고, 트랙터(1)의 주행 위치가 차선을 일탈하고 있다고 판정하면, 트랙터(1)를 주행 정지시키고 있다. 또한, 차량 탑재 전자 제어 유닛(18)이, 농도 N 등의 차도 주행과 관계없는 문제가 발생하고 있어도, 트랙터(1)의 자동 주행을 계속하고, 차도 주행과 관계있는 문제가 발생하고 있으면, 트랙터(1)를 주행 정지시키고 있다.

측위 유닛(21)으로 적절한 측위 정보를 취득할 수 없는 상태이면 작업 영역 S내의 작업 경로 P1에서 자동 주행하는 경우에는, 소정 거리 주행할 때까지 또는 소정 시간이 경과할 때까지, 트랙터(1)의 자동 주행을 계속하고, 소정 거리 주행한 후 또는 소정 시간이 경과한 후에, 트랙터(1)를 주행 정지시키고 있다. 그것에 대하여 작업 영역 S 외의 이동 경로 P2에서 자동 주행하는 경우에는 적절한 측위 정보를 취득할 수 없을 때에, 바로 트랙터(1)를 주행 정지시키고 있다. 덧붙여서 말하면, 트랙터(1)에 구비된 카메라(105, 106)의 측정 정보로부터 자동 주행을 계속하는 것이 가능하면, 트랙터(1)의 자동 주행을 계속할 수도 있다.

[다른 실시형태]

본 발명의 다른 실시형태에 관하여 설명한다. 또한, 이하에 설명하는 각 실시형태의 구성은 각각 단독으로 적용하는 것에 한하지 않고, 다른 실시형태의 구성과 조합시켜서 적용하는 것도 가능하다.

(1) 작업 차량의 구성은 여러가지 변경이 가능하다. 예를 들면, 작업 차량은 엔진(9)과 주행용의 전동 모터를 구비하는 하이브리드 사양으로 구성되어 있어도 되고, 또한 엔진(9) 대신에 주행용의 전동 모터를 구비하는 전동 사양으로 구성되어 있어도 된다. 예를 들면, 작업 차량은 주행부로서, 좌우의 후륜(6) 대신에 좌우의 크롤러를 구비하는 세미 크롤러 사양으로 구성되어 있어도 된다. 예를 들면, 작업 차량은 좌우의 후륜(6)이 조타륜으로서 기능하는 후륜 스티어링 사양으로 구성되어 있어도 된다.

(2) 상기 실시형태에서는 주행 경로 생성부(54), 퇴출 방향·진입 방향 정보취득부(56), 퇴출 방향·진입 방향 수정부(57)를 휴대 통신 단말(3)에 구비하고 있지만, 주행 경로 생성부(54), 퇴출 방향·진입 방향 정보 취득부(56), 퇴출 방향·진입 방향 수정부(57)를 트랙터(1)(작업 차량)이나 외부의 관리 장치에 구비할 수도 있다.

(3) 상기 실시형태에서는 휴대 통신 단말(3)을 조작함으로써 목표 주행 경로의 생성이나 자동 주행 개시의 지시 등을 행하여 작업 차량의 자동 주행을 행하도록 하고 있지만, 예를 들면 상기 (2)에서 설명하는 바와 같이, 주행 경로 생성부(54), 퇴출 방향·진입 방향 정보 취득부(56), 퇴출 방향·진입 방향 수정부(57) 등을 외부의 감시 센터나 감시 장치 등에 구비하고, 감시 센서나 감시 장치에서, 목표 주행 경로의 생성이나 자동 주행 개시의 지시 등을 행함으로써 작업 차량의 자동 주행을 행할 수도 있다.

[발명의 부기]

본 발명의 제 1 특징 구성은 복수의 작업 영역의 각각에 대하여 작업 경로를 생성하는 경로 생성부와, 그 경로 생성부에서 생성된 작업 경로를 따라 작업 차량을 자동 주행시키는 자동 주행 제어부가 구비되고,

상기 경로 생성부는 작업 영역의 영역 외를 주행시켜서 작업 영역끼리를 접속하는 이동 경로를 생성 가능하게 구성되고,

상기 자동 주행 제어부는 작업 차량을 자동 주행시키는 주행 대상 경로를, 작업 영역 내의 경로로부터 작업 영역 외의 경로로 스위칭하기 전에 작업 차량을 일시 정지시키고, 그 일시 정지 상태가 해제되면, 상기 주행 대상 경로를 작업 영역 외의 경로로 스위칭해서 작업 차량을 자동 주행시키도록 구성되어 있는 점에 있다.

본 구성에 의하면, 경로 생성부는 작업 영역에 대한 작업 경로뿐만 아니라, 작업 영역의 영역 외를 주행시켜서 작업 영역끼리를 접속하는 이동 경로를 생성하므로, 자동 주행 제어부가 작업 경로에서 작업 차량을 자동 주행시킬 뿐만 아니라, 이동 경로에 관해서도 작업 차량을 자동 주행시킬 수 있다. 이것에 의해 복수의 작업 영역에서 작업을 행하는 경우에, 작업 영역에서의 작업뿐만 아니라, 작업 영역끼리간에서의 이동도, 작업 차량의 자동 주행으로 행할 수 있어 작업 효율의 향상을 꾀할 수 있다.

게다가, 자동 주행 제어부는 작업 차량을 자동 주행시키는 주행 대상 경로를, 작업 영역 내의 경로로부터 작업 영역 외의 경로로 스위칭하기 전에 작업 차량을 일시 정지시키므로, 작업 영역 외의 경로에서 자동 주행시키기 전에, 작업 영역 외의 경로에서의 자동 주행을 행해도 안전성 등을 확보할 수 있는지의 여부를 사전에 확인해 둘 수 있다. 따라서, 자동 주행 제어부가, 일시 정지 상태가 해제된 후에 작업 영역 외의 경로에서의 자동 주행을 행함으로써 안전성을 확보한 상태에서 작업 영역 외의 경로에서의 자동 주행을 적절하게 행할 수 있다.

본 발명의 제 2 특징 구성은 상기 자동 주행 제어부는 작업 차량을 자동 주행시키는 주행 대상 경로를, 작업 영역 외의 경로로부터 작업 영역 내의 경로로 스위칭하기 전에 작업 차량을 일시 정지시키고, 그 일시 정지 상태가 해제되면, 상기 주행 대상 경로를 작업 영역 내의 경로로 스위칭해서 작업 차량을 자동 주행시키도록 구성되어 있는 점에 있다.

본 구성에 의하면, 자동 주행 제어부는 작업 차량을 자동 주행시키는 주행 대상 경로를, 작업 영역 외의 경로로부터 작업 영역 내의 경로로 스위칭하기 전에 작업 차량을 일시 정지시키므로, 작업 영역 내의 경로에서의 자동 주행을 행해도 작업의 준비가 되어 있는지의 여부를 사전에 확인해 둘 수 있다. 따라서, 자동 주행 제어부가, 일시 정지 상태가 해제된 후에, 작업 영역 내의 경로에서의 자동 주행을 행함으로써 작업의 준비 등이 되어 있는 상태에서 작업 영역 내의 경로에서의 자동 주행을 적절하게 행할 수 있어 작업을 효율적으로 행할 수 있다.

본 발명의 제 3 특징 구성은 상기 경로 생성부는 작업 영역 내로부터 작업 영역 외로의 퇴출 방향 및 작업 영역 외로부터 작업 영역 내로의 진입 방향에 의거하여 상기 이동 경로를 생성하도록 구성되고,

상기 퇴출 방향 및 상기 진입 방향은 조작구에 의한 소정의 조작에 의거하여 변경 가능하게 구성되어 있는 점에 있다.

본 구성에 의하면, 유저 등이 조작구에 의해 소정의 조작을 행함으로써 작업 영역 내로부터 작업 영역 외로의 퇴출 방향 및 작업 영역 외로부터 작업 영역 내로의 진입 방향을 적절하게 변경 설정할 수 있다. 경로 생성부는 변경 설정된 퇴출 방향 및 진입 방향에 의거하여 이동 경로를 생성하므로, 퇴출 방향 및 진입 방향을 적절한 방향으로 설정한 이동 경로를 생성할 수 있다. 따라서, 이동 경로에서 작업 차량을 자동 주행시키는 경우에, 작업 영역 내로부터 작업 영역 외로의 퇴출 방향 및 작업 영역 외로부터 작업 영역 내로의 진입 방향의 양방을 적절한 방향으로 할 수 있고, 작업 영역으로부터의 퇴출 주행 및 작업 영역으로의 진입 주행을 적절하게 행할 수 있다.

본 발명의 제 4 특징 구성은 상기 작업 차량에는 상기 작업 영역에 있어서의 출입구의 상황을 검출하는 출입구 상황 검출부가 구비되고,

그 출입구 상황 검출부의 검출 정보에 의거하여 작업 영역 내로부터 작업 영역 외로의 퇴출 방향 및 작업 영역 외로부터 작업 영역 내로의 진입 방향을 수정 가능한 퇴출 방향·진입 방향 수정부가 구비되고,

그 퇴출 방향·진입 방향 수정부에서 상기 퇴출 방향 또는 상기 진입 방향을 수정한 경우에는 상기 경로 생성부가, 수정 후의 퇴출 방향 또는 수정 후의 진입 방향에 의거하여 상기 이동 경로를 수정 가능하게 구성되어 있는 점에 있다.

예를 들면, 유저의 입력 미스나 작업 영역의 출입구의 상황의 변화 등에 의해, 이미 설정된 퇴출 방향에서는 작업 영역으로부터 퇴출을 할 수 없거나, 이미 설정된 진입 방향에서는 작업 영역으로 진입을 할 수 없거나 하는 경우가 있다.

그래서, 본 구성에 의하면, 작업 영역으로부터 퇴출하는 경우 및 작업 영역으로 진입하는 경우에, 출입구 상황 검출부의 검출 정보에 의거하여 출입구의 상황을 파악할 수 있으므로, 퇴출 방향·진입 방향 수정부가 이미 설정된 퇴출 방향으로 퇴출할 수 있는지의 여부 및 이미 설정된 진입 방향으로 진입할 수 있는지의 여부를 판정할 수 있다. 퇴출 방향·진입 방향 수정부는 이미 설정된 퇴출 방향으로 퇴출할 수 없다고 판정하면, 파악한 출입구의 상황에 의거하여 퇴출 방향을 수정할 수 있고, 이미 설정된 진입 방향으로 진입할 수 없다고 판정하면, 파악한 출입구의 상황에 의거하여 진입 방향을 수정할 수 있다.

이렇게 하여, 퇴출 방향·진입 방향 수정부에서 퇴출 방향 또는 진입 방향을 수정한 경우에는 경로 생성부가, 수정 후의 퇴출 방향 또는 수정 후의 진입 방향에 의거하여 이동 경로를 수정 가능하다. 따라서, 유저의 입력 오류나 작업 영역의 출입구의 상황의 변화 등에 의해, 이미 설정된 퇴출 방향에서는 작업 영역으로부터 퇴출을 할 수 없거나, 이미 설정된 진입 방향에서는 작업 영역으로 진입을 할 수 없거나 하는 경우에도, 자동 주행 제어부가 수정 후의 이동 경로로 작업 차량을 자동 주행시킴으로써 작업 영역으로부터의 퇴출 및 작업 영역으로의 진입을 적절하게 행할 수 있다.

본 발명의 제 5 특징 구성은 상기 작업 차량에는 그 주위의 상황을 감시하는 주위 감시 장치가 구비되고,

작업 차량이 작업 영역 외의 경로를 따라 자동 주행하는 경우에는 상기 주위 감시 장치가, 작업 차량이 작업 영역 내의 경로를 따라 자동 주행하는 경우보다 감시 레벨을 높이도록 구성되어 있는 점에 있다.

작업 영역 내의 경로로 자동 주행을 행하는 경우에는 작업 차량의 자동 주행을 저해하는 것 같은 장해물이 존재해도, 그 장해물이 벽이나 전주 등의 고정물인 경우가 많다. 장해물이 이동하는 것 같은 사람 등이어도 그 이동 속도는 비교적 느린 것으로 되어 있다. 그에 대하여 작업 영역 외의 경로로 자동 주행을 행하는 경우에는 장해물이 다른 차량 등이 포함되고, 그 이동 속도가 비교적 빠른 것으로 되어 있다.

그래서, 본 구성에 의하면, 작업 차량이 작업 영역 외의 경로를 따라 자동 주행하는 경우에는 주위 감시 장치가 작업 차량이 작업 영역 내의 경로를 따라 자동 주행하는 경우보다 감시 레벨을 높이고 있다. 예를 들면, 주위 감시 장치에 의한 감시 범위를 넓혀서 감시 레벨을 높임으로써 이동 속도가 빠른 장해물이 존재해도, 그 장해물을 작업 차량으로부터 떨어진 위치에서 검지할 수 있고, 그 장해물과의 접촉을 적절하게 방지할 수 있다. 이와 같이, 작업 차량이 작업 영역 외의 경로를 따라 자동 주행하는 경우에는 주위 감시 장치의 감시 레벨을 높임으로써 장해물과의 접촉 등을 적절하게 방지할 수 있으면서, 작업 차량을 자동 주행시킬 수 있다.

Claims (5)

1. 복수의 작업 영역의 각각에 대하여 작업 경로를 생성하는 경로 생성부와, 그 경로 생성부에서 생성된 작업 경로를 따라 작업 차량을 자동 주행시키는 자동 주행 제어부가 구비되고,
   상기 경로 생성부는 작업 영역의 영역 외를 주행시켜서 작업 영역끼리를 접속하는 이동 경로를 생성 가능하게 구성되고,
   상기 자동 주행 제어부는 작업 차량을 자동 주행시키는 주행 대상 경로를, 작업 영역 내의 경로로부터 작업 영역 외의 경로로 스위칭하기 전에 작업 차량을 일시 정지시키고, 그 일시 정지 상태가 해제되면, 상기 주행 대상 경로를 작업 영역 외의 경로로 스위칭하여 작업 차량을 자동 주행시키도록 구성되어 있는 자동 주행 시스템.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 자동 주행 제어부는 작업 차량을 자동 주행시키는 주행 대상 경로를, 작업 영역 외의 경로로부터 작업 영역 내의 경로로 스위칭하기 전에 작업 차량을 일시 정지시키고, 그 일시 정지 상태가 해제되면, 상기 주행 대상 경로를 작업 영역 내의 경로로 스위칭하여 작업 차량을 자동 주행시키도록 구성되어 있는 자동 주행 시스템.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 경로 생성부는 작업 영역 내로부터 작업 영역 외로의 퇴출 방향 및 작업 영역 외로부터 작업 영역 내로의 진입 방향에 의거하여 상기 이동 경로를 생성하도록 구성되고,
   상기 퇴출 방향 및 상기 진입 방향은 조작구에 의한 소정의 조작에 의거하여 변경 가능하게 구성되어 있는 자동 주행 시스템.
4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 작업 차량에는 상기 작업 영역에 있어서의 출입구의 상황을 검출하는 출입구 상황 검출부가 구비되고,
   그 출입구 상황 검출부의 검출 정보에 의거하여 작업 영역 내로부터 작업 영역 외로의 퇴출 방향 및 작업 영역 외로부터 작업 영역 내로의 진입 방향을 수정 가능한 퇴출 방향·진입 방향 수정부가 구비되고,
   그 퇴출 방향·진입 방향 수정부로 상기 퇴출 방향 또는 상기 진입 방향을 수정한 경우에는 상기 경로 생성부가, 수정 후의 퇴출 방향 및 진입 방향에 의거하여 상기 이동 경로를 수정 가능하게 구성되어 있는 자동 주행 시스템.
5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 작업 차량에는 그 주위의 상황을 감시하는 주위 감시 장치가 구비되고,
   작업 차량이 작업 영역 외의 경로를 따라 자동 주행하는 경우에는 상기 주위 감시 장치가, 작업 차량이 작업 영역 내의 경로를 따라 자동 주행하는 경우보다 감시 레벨을 높이도록 구성되어 있는 자동 주행 시스템.
   

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