JP6794801B2 - 農用作業機 - Google Patents
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Description
圃場側登り口位置S1から傾斜面を経て農道への出口位置Peへ向かう登坂経路Ltに沿って機体を自律走行する制御装置Cを備えた農用作業機において、登坂途中における機体の左右傾斜角γ1を検出する左右傾斜角度検出手段89を設け、前記制御装置Cは前記機体の左右傾斜角γ1が予め設定した安全限界左右傾斜角γ0を越えると、前記機体を停止制御し、
停止制御後、ステアリング操作して低速後退走行制御し、前記圃場へ復帰すると前記圃場に復帰する点を登り口復帰点Spとし、前記登り口復帰点Spから前記農道への出口位置Peへ向かう登坂経路Ltを新たに設定し、前記新たな登坂経路Ltに沿う前進走行及び傾斜面途中からの後退走行を繰り返す構成とした農用作業機である。
請求項2の本発明は、
前記機体の前後傾斜角δを検出する前後傾斜角度検出手段89を設け、前記制御装置Cは、前記前後傾斜角δが予め設定した安全前後傾斜角δ0未満で前進走行制御を許容し、前記前後傾斜角δがほぼ水平状態を検知すると前記機体の登坂終了を判定した後、現在位置と前記農道出口位置Peとが比較され一致すると前記機体を停止し、相違するときは現在位置から前記農道出口位置Peまでの距離η分走行して農道出口位置Peに到達させる構成とした、請求項1に記載の本発明の農用作業機である。
請求項3の本発明は、
前記圃場は、前記出口位置Peと最短距離で結ぶ線分の圃場側交点を理想登り口位置Snとした場合、その理想登り口位置Snと前記出口位置Peを結ぶ線分である理想登坂経路Lsに沿って登坂走行したとき、前記機体が左右傾斜なく安全に登坂走行できるような、畔の傾斜面を有し、
前記傾斜面で停止し、後退するときのステアリング操作は、登り口に復帰した位置が、予め演算設定した前記理想登り口位置Snに近づくよう操作される構成とした請求項1または2に記載の本発明の農用作業機である。
請求項4の本発明は、
前記制御装置Cは、前記機体の前後傾斜角δが前記安全前後傾斜角δ0を越えると前記機体の前進走行又は後退走行制御を中断し、機体停止するよう構成した請求項2記載の本発明の農用作業機である。
本発明に関連する第1の発明は、圃場側登り口位置S1から傾斜面を経て農道への出口位置Peへ向かう登坂経路Ltに沿って機体を自律走行する制御装置Cを備えた農用作業機において、登坂途中における機体の左右傾斜角γ1を検出する左右傾斜角度検出手段89を設け、前記制御装置Cは前記機体の左右傾斜角γ1が予め設定した安全限界左右傾斜角γ0を越えると、前記機体を停止制御する構成とした農用作業機とする。
また、停止後でも新たな登坂経路によって登坂可能となる。
請求項2の本発明によると、登坂完了を確実に行え、登坂終了時に農道出口位置Peから離れていても目標の農道出口位置Peに到達できる。
請求項3の本発明によると、除々に登り口復帰点位置Spを理想登り口位置Snに近づけることができ、安全な登坂走行を実施できる。
請求項4の本発明によると、前後傾斜の危険性も防止できる。
本発明に関連する第1の発明によると、圃場側登り口位置S1から傾斜面を経て農道への出口位置Peへ向かう登坂経路Ltに沿って機体を自律走行することができ、農道への走行が容易に行え、また登坂途中における機体の左右傾斜角γ1を監視して、予め設定した安全限界左右傾斜角γ0を越えると、機体を停止制御するので、安全に機体を登坂させることができる。
登坂途中で安全停止した機体は、予め設定した理想登り口位置Snに向けて後退走行でき、登り口に復帰すると、登り口復帰点Spと理想登り口位置Snとのずれ量εを演算し、このずれ量εが予め設定した基準ずれ量ε0以下であると、前記農道への出口位置Peに向かう理想登坂経路Lsを設定し、該理想登坂経路Lsに沿って機体を前進走行制御するので、機体を安全確実に走行できる。なお、前記ずれ量εが基準ずれ量ε0以上であるときは、登り口復帰点Spから農道への出口位置Peへの登坂経路Ltに沿っての機体自律走行を繰り返し行えて徐々に登り口復帰点Spを理想登り口位置Snに近づけることができる。
89前後傾斜角度検出手段(ジャイロセンサ)
C 制御装置
Lt登坂経路
Ls理想登坂経路
Pe農道出口位置
S1圃場側登り口位置
Sp登り口復帰点
Sn理想登り口位置
γ1左右傾斜角
γ0安全限界左右傾斜角
δ 前後傾斜角
δ0安全前後傾斜角
ε ずれ量
ε0基準ずれ量
Claims (4)
- 圃場側登り口位置S1から傾斜面を経て農道への出口位置Peへ向かう登坂経路Ltに沿って機体を自律走行する制御装置Cを備えた農用作業機において、登坂途中における機体の左右傾斜角γ1を検出する左右傾斜角度検出手段89を設け、前記制御装置Cは前記機体の左右傾斜角γ1が予め設定した安全限界左右傾斜角γ0を越えると、前記機体を停止制御し、
停止制御後、ステアリング操作して低速後退走行制御し、前記圃場へ復帰すると前記圃場に復帰する点を登り口復帰点Spとし、前記登り口復帰点Spから前記農道への出口位置Peへ向かう登坂経路Ltを新たに設定し、前記新たな登坂経路Ltに沿う前進走行及び傾斜面途中からの後退走行を繰り返す構成とした農用作業機。 - 前記機体の前後傾斜角δを検出する前後傾斜角度検出手段89を設け、前記制御装置Cは、前記前後傾斜角δが予め設定した安全前後傾斜角δ0未満で前進走行制御を許容し、前記前後傾斜角δがほぼ水平状態を検知すると前記機体の登坂終了を判定した後、現在位置と前記農道出口位置Peとが比較され一致すると前記機体を停止し、相違するときは現在位置から前記農道出口位置Peまでの距離η分走行して農道出口位置Peに到達させる構成とした請求項1に記載の農用作業機。
- 前記圃場は、前記出口位置Peと最短距離で結ぶ線分の圃場側交点を理想登り口位置Snとした場合、その理想登り口位置Snと前記出口位置Peを結ぶ線分である理想登坂経路Lsに沿って登坂走行したとき、前記機体が左右傾斜なく安全に登坂走行できるような、畔の傾斜面を有し、
前記傾斜面で停止し、後退するときのステアリング操作は、登り口に復帰した位置が、予め演算設定した前記理想登り口位置Snに近づくよう操作される構成とした請求項1または2に記載の農用作業機。 - 前記制御装置Cは、前記機体の前後傾斜角δが前記安全前後傾斜角δ0を越えると前記機体の前進走行又は後退走行制御を中断し、機体停止するよう構成した請求項2に記載の農用作業機。
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