JP2005215742A - 農業用作業車 - Google Patents

Abstract

【課題】農業用作業車に何らかの異常が発生した場合に、自動的に（作業者が操作せずとも）自律走行および作業を停止し、作業範囲の外に移動することを防止することが可能な農業用作業車を提供する。
【解決手段】ＧＰＳ１０２と、内界センサ１２２と、を具備し、自律的に作業を行う農業用作業車１０１において、ＧＰＳにより取得した圃場の位置情報に基づいて作業範囲を予め設定し、該作業範囲の外に移動したときに自律走行を停止させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）と、方位センサや傾斜センサ、車速センサ等の内界センサと、を具備し、自律的に走行しつつ作業を行う農業用作業車の技術に関する。より詳細には、自律走行時に農業用作業車が誤って作業範囲（圃場）の外に移動することを防止する技術に関する。

従来から、散布機を具備し、圃場を走行しながら農薬や肥料等の薬液を散布する（薬液散布作業を行う）農業用作業車の技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。
また、散布作業の省力化、高精度化、トレーサビリティの確立（農薬等の使用量や使用時期についての情報取得および記録）等を目的として、ＧＰＳや内界センサ類を具備し、自律的に走行および散布作業を行う農業用作業車も検討されている。
このような農業用作業車は、センサ類により作物を検知し、車輪で踏まないように避けつつ高精度の作業を行うことができ、かつ、作業者が降車した状態でも遠隔操作により操作可能である。従って、作業者が乗車し、作物を車輪で踏まないように手動操作で避けつつ作業を行う従来の農業用作業車と比較して作業性に優れている。

特開２００２−２８３８３７号公報

上記ＧＰＳや内界センサ類を具備し、自律的に走行および散布作業を行う農業用作業車に何らかの異常が発生した場合、無線操作手段（遠隔操作用のコントローラ）に設けた自律走行停止ボタンを作業者が押すことにより農業用作業車の自律走行を停止させていた。
しかし、農業用作業車が作業者から遠く離れた位置で自律走行しつつ作業を行っている場合や、作業者が他の作業をしたり、あるいは不注意で農業用作業車から目を離している場合には、作業者が農業用作業車の異常に気付かず、農業用作業車が作業者の意図に反した挙動をとる場合も想定される。

散布機を具備し、圃場を走行しながら農薬や肥料等の薬液を散布する農業用作業車の場合、上記作業者の意図に反した農業用作業車の挙動としては、主に、（１）トレース異常挙動、（２）走行異常挙動、（３）作業異常挙動、の三つの挙動が挙げられる。
（１）の「トレース異常挙動」は、農業用作業車が自律走行経路から大きく外れて走行する挙動を指す。
農業用作業車がトレース異常挙動をとると、薬液を圃場に均一に散布することができず、圃場内に重複散布領域や未散布領域を生じさせるとともに、ひどい場合には農業用作業車が自律走行時の作業範囲（圃場）の外まで移動し、自律走行作業（自律走行しつつ所定の作業を行うことであり、散布機を具備し、圃場を走行しながら農薬や肥料等の薬液を散布する農業用作業車の場合、薬液散布作業が「所定の作業」に相当する）を適正に行うことが困難であった。
（２）の「走行異常挙動」は、走行に係る部分に異常が発生して農業用作業車がある場所で停車（もしくは非常に遅い速度で走行、または特定の領域で旋回）しているが、作業に係る部分（散布機）は適正に作動している挙動を指す。
農業用作業車が走行異常挙動をとると、必要以上の量の薬液が散布された重複散布領域を圃場内に生じさせるおそれがあった。
（３）の「作業異常挙動」は、走行に係る部分は適正に作動しているが、作業に係る部分に異常が発生して所定の作業（例えば散布機による薬液散布作業）が適正に行われていない挙動を指す。
農業用作業車が作業異常挙動をとると、圃場内で作業が適正に行われない（散布機を具備する農業用作業車の場合、圃場内に農業用作業車が通過したにも関わらず全く薬液が散布されない未散布領域を圃場内に生じさせる）おそれがあった。

本発明は以上の如き状況に鑑み、農業用作業車に何らかの異常が発生した場合には、自動的に（作業者が操作せずとも）自律走行および作業を停止し、作業範囲の外に移動することを防止し、自律走行作業を適正に行うことが可能な農業用作業車を提供するものである。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

即ち、請求項１においては、ＧＰＳと、内界センサと、を具備し、自律的に作業を行う農業用作業車であって、農業用作業車が予め設定した作業範囲外に移動したときに自律走行を停止するものである。

請求項２においては、ＧＰＳと、内界センサと、を具備し、自律的に作業を行う農業用作業車であって、走行速度と進行方向とに基づいて所定時間経過後の農業用作業車の位置を推定し、当該推定された位置が、予め設定した作業範囲外となるときに自律走行を停止するものである。

請求項３においては、ＧＰＳと、内界センサと、を具備し、自律的に作業を行う農業用作業車であって、農業用作業車が制御手段からの指令信号に基づく挙動と異なる挙動を所定時間以上継続したときに自律走行を停止するものである。

請求項４においては、ＧＰＳと、内界センサと、を具備し、自律的に作業を行う農業用作業車であって、ＧＰＳによる位置情報の取得が不可能になったとき、または、ＧＰＳにより取得した位置情報の精度が悪化したとき、に自律走行を停止するものである。

請求項５においては、ＧＰＳと、内界センサと、を具備し、自律的に作業を行う農業用作業車であって、ＧＰＳによる位置情報の取得が不可能になったとき、または、ＧＰＳにより取得した位置情報の精度が悪化したとき、に内界センサによる推測航法または慣性航法に切り替えて自律走行を継続し、ＧＰＳによる位置情報の取得が不可能な状態が所定時間継続したとき、または、ＧＰＳにより取得した位置情報の精度が悪化した状態が所定時間継続したとき、に自律走行を停止するものである。

請求項６においては、前記ＧＰＳによる位置情報の取得が可能になったとき、または、ＧＰＳにより取得した位置情報の精度が回復したとき、に自律走行を再開するものである。

請求項７においては、ＧＰＳと、内界センサと、を具備し、自律的に作業を行う農業用作業車であって、無線操作手段からの信号の取得が不可能になったときに自律走行を停止するものである。

請求項８においては、ＧＰＳと、内界センサと、を具備し、自律的に作業を行う農業用作業車であって、機体の前後方向または／および左右方向の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段を設け、該傾斜角度に基づいて、自律走行の走行速度を変更する、または、自律走行を停止するものである。

請求項９においては、ＧＰＳと、内界センサと、を具備し、自律的に作業を行う農業用作業車であって、機体の前後方向または／および左右方向の傾斜角速度を検出する傾斜角速度検出手段を設け、該傾斜角速度が所定の設定値を超えたときに自律走行を停止するものである。

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

請求項１においては、農業用作業車に何らかの異常が発生し、農業用作業車が作業者の意図に反して自律走行経路から大きく外れて走行した場合に、作業者が無線操作手段を操作して農業用作業車の自律走行を停止させなくても、作業範囲である圃場の外部に大きくはみ出すことがない。
従って、自律走行作業（自律走行しつつ所定の作業を行うこと）を適正に行うことが可能である。

請求項２においては、農業用作業車に何らかの異常が発生し、農業用作業車が作業者の意図に反して自律走行経路から大きく外れて走行した場合に、作業者が無線操作手段を操作して農業用作業車の自律走行を停止させなくても、作業範囲である圃場の外部にはみ出すことがない。
従って、自律走行作業（自律走行しつつ所定の作業を行うこと）を適正に行うことが可能である。

請求項３においては、圃場の状況や農業用作業車に何らかの異常が発生したことに起因して、農業用作業車が作業者の意図に反して自律走行経路から大きく外れて走行したり、作業範囲のある場所で停車したり、所定の作業を適正に行わずに走行した場合に、作業者が無線操作手段を操作して農業用作業車の自律走行を停止させなくても、自動的に自律走行を停止することが可能である。
従って、自律走行作業（自律走行しつつ所定の作業を行うこと）を適正に行うことが可能である。
さらに、圃場のぬかるんでいる場所から農業用作業車が抜け出せなくなった状態で長時間走行を続けていると、車輪がぬかるんだ場所に深くはまり込んでしまい、農業用作業車を当該ぬかるんだ場所から引き上げるのが困難になるが、このような事態を回避することも可能となる。

請求項４においては、作業者が無線操作手段を操作して農業用作業車の自律走行を停止させなくても、気象条件や電波の状態、ＧＰＳ衛星の配置等に起因して、農業用作業車が作業者の意図に反して自律走行経路から大きく外れて走行する可能性がある場合に、自動的に自律走行を停止することが可能である。
従って、自律走行作業（自律走行しつつ所定の作業を行うこと）を適正に行うことが可能である。

請求項５においては、作業者が無線操作手段を操作して農業用作業車の自律走行を停止させなくても、気象条件や電波の状態、ＧＰＳ衛星の配置等に起因して、農業用作業車が作業者の意図に反して自律走行経路から大きく外れて走行する可能性がある場合に、自動的に自律走行を停止することが可能である。
従って、自律走行作業（自律走行しつつ所定の作業を行うこと）を適正に行うことが可能である。
また、ＧＰＳによる位置情報の取得が不可能になったり、ＧＰＳにより取得した位置情報の精度が悪化しても、ＧＰＳによる位置情報の取得が可能となるまでの間またはＧＰＳにより取得した位置情報の精度が回復するまでの間は推測航法または慣性航法により農業用作業車の位置を補間しつつ自律走行を継続するため、ＧＰＳによる位置情報の取得が可能な状態と不可能な状態とが短いサイクルで起こるケースや、ＧＰＳにより取得した位置情報の精度の悪化と回復とが短いサイクルで起こるケースにおいては自律走行を継続することが可能であり、作業性に優れる。
さらに、推測航法または慣性航法による自律走行が長時間行われた場合には乗用管理機の位置情報の誤差が大きくなり、農業用作業車が自律走行経路から外れて走行する可能性があるが、このような事態を防止可能である。

請求項６においては、作業者が無線操作手段を操作して農業用作業車の自律走行を停止させなくても、気象条件や電波の状態、ＧＰＳ衛星の配置等に起因して、農業用作業車が作業者の意図に反して自律走行経路から大きく外れて走行する可能性がある場合に、自動的に自律走行を停止することが可能である。
従って、自律走行作業（自律走行しつつ所定の作業を行うこと）を適正に行うことが可能である。
さらに、ＧＰＳ衛星の配置等に起因して、一時的にＧＰＳによる位置情報の取得が不可能になったりＧＰＳにより取得した位置情報の精度が悪化する度に、作業者が農業用作業車が停止した場所まで移動して自律走行を再開させなくても、自動的に自律走行を再開するので作業性に優れる。
特に、ＧＰＳによる位置情報の取得が可能な状態と不可能な状態とが短いサイクルで起こるケースや、ＧＰＳにより取得した位置情報の精度の悪化と回復とが短いサイクルで起こるケースにおいて有効である。

請求項７においては、農業用作業車が自律走行しているときには、常に作業者が無線操作手段を操作して自律走行を停止させることが可能な状態を維持することが可能であり、農業用作業車が作業者の意図に反して自律走行経路から大きく外れて走行したり、作業範囲のある場所で停車したり、または所定の作業を適正に行わずに走行したことに作業者が気付いた場合、確実に農業用作業車の自律走行を停止させることが可能である。
従って、自律走行作業（自律走行しつつ所定の作業を行うこと）を適正に行うことが可能である。

請求項８においては、農業用作業車が作業範囲（圃場）内の軟弱地盤やぬかるみにて抜け出せなくなった場合や、障害物や畦、轍等に車輪が取られて機体が傾いたり、傾斜地にさしかかった場合には、走行速度を落として転倒を防止しつつ走行する、または、直ちに走行を停止して転倒を防止することが可能である。
従って、自律走行作業（自律走行しつつ所定の作業を行うこと）を適正に行うことが可能である。

請求項９においては、農業用作業車が作業範囲（圃場）内の軟弱地盤やぬかるみにはまった場合や、障害物や畦に車輪が乗り上げたり轍等に車輪が取られて機体が急に傾いた場合等、走行異常挙動に該当する事態、または走行異常挙動になる可能性が高い事態となった場合には、直ちに走行を停止して転倒を防止することが可能である。
従って、機体の破損を防止可能であるとともに、自律走行作業（自律走行しつつ所定の作業を行うこと）を適正に行うことが可能である。

以下では、図１および図２を用いて、本発明の農業用作業車の実施の一形態である乗用管理機１０１の全体構成について説明する。
なお、本発明は本実施例の乗用管理機１０１に限定されるものではなく、圃場を走行しつつ薬液散布作業を行う農業用作業車に広く適用可能である。
また、図２においては説明の便宜上キャビン４５を省略している。

本実施例の乗用管理機１０１は圃場に農薬や肥料等を散布するものであり、乗用型の走行機体２２と、薬液を散布するための複数のノズル２３・２３・・・を有するブーム４０と、該ブーム４０の昇降や展開を行うための機構よりなるブーム駆動部３５と、エンジン９から動力を得て薬液タンク２４内の薬液をノズル２３・２３・・・へ圧送する噴霧ポンプ４および該噴霧ポンプ４から吐出される薬液の制御に関わる散布量制御装置３等よりなるポンプ部３６等で構成される。
なお、本実施例では、ブーム駆動部３５は走行機体２２の前部および側部に配設され、ポンプ部３６は後部に配設されている。
走行機体２２の機体前端より後方へ向けて、左右一対の機体フレーム６Ｌ・６Ｒが水平方向に延設されている。該機体フレーム６Ｌ・６Ｒの前部下方には前車輪７・７が支承され、後部下方に後車輪８・８が支承されている。

また、走行機体２２の前部において、機体フレーム６Ｌ・６Ｒ上にはエンジン９を被覆するボンネット１０が配設されている。該ボンネット１０後方のカバー上には操作パネル１１が設けられ、該操作パネル１１の上方には運転ハンドル１２が設けられる。操作パネル１１および運転ハンドル１２等で乗用管理機１０１の操縦部を構成している。前記操作パネル１１下方より後方に向けて、機体フレーム６Ｌ・６Ｒ上にはステップ１３が設けられる。また機体フレーム６Ｌ・６Ｒ後部上には薬液タンク２４が配設されており、該薬液タンク２４の前部中央には運転席１４が形成されて、該薬液タンク２４によって側部と後部を取り囲まれるように載置されている。
また、乗用管理機１０１のフレームの各構成部材である機体フレーム６Ｌ・６Ｒ、サブフレーム５２Ｌ・５２Ｒはそれぞれ中空の四角または丸型のパイプまたはＬ型やＨ型等の鋼材が用いられ、軽量かつ高剛性に構成される。

本実施例においては、操作パネル１１や運転ハンドル１２等からなる乗用管理機１０１の操縦部、および運転席１４を覆うキャビン４５が設けられる。
キャビン４５は直射日光や風雨等に加えて、乗用管理機１０１により圃場に散布される薬剤（薬液）から作業者を保護するものである。
キャビン４５はボンネット１０の後端部左右に立設された一対の前フレーム４６・４６、薬液タンク２４の上面に立設された左右一対の後フレーム４７・４７、前フレーム４６・４６および後フレーム４７・４７に支持されてキャビン４５の上面を形成するルーフ４８、透明な強化プラスチックや強化ガラスからなりキャビン４５の前面を形成するフロントガラス４９、透明な可撓性の樹脂製シートからなりキャビン４５の左右側面を形成する側部被覆体５０・５０、透明な可撓性の樹脂製シートからなりキャビン４５の後面を形成する後部被覆体（図示せず）等で構成される。
ルーフ４８には外気をキャビン４５の内部に送り込むためのファン５１が設けられる。また、ファン５１の外気吸引口には開放時に前方を遮蔽する蓋５１ａが設けられるとともに、薬液や塵埃等を除去するフィルタ５３が設けられる。さらに、前記側部被覆体５０・５０はキャビン４５の左右側面を全面に渡って被覆するのではなく、作業者の足元部を常に開放している。また、ルーフ４８には後述する移動局ユニット１０３が設けられる。
外気は、薬液が到達することが少ない圃場表面から高い位置からフィルタ５３により薬液等が除去された後、ファン５１によりキャビン４５内部に送り込まれ、下向きの気流を形成しつつ下方に移動し、キャビン４５の左右側面の足元部より外部に排出される。このように構成することにより、キャビン４５の内部への散布薬液の侵入を防止し、作業者を保護している。

ブーム駆動部３５はリンク機構３７およびアクチュエータ群（シリンダ３８・３８、シリンダ３９、シリンダ４３・４３等）で構成される。
リンク機構３７は走行機体２２の前部に配置され、作業機（本実施例の場合、ブーム４０に相当する）を昇降可能に支持する。リンク機構３７は平行リンクからなり、前方ブーム４１と機体フレーム６Ｌ・６Ｒの前部の間を連結し、該平行リンクの一方と機体フレーム６Ｌ・６Ｒの間にシリンダ３８・３８を介装している。該シリンダ３８・３８を伸縮させることによりブーム４０を上下昇降可能としている。
そして、前方ブーム４１の左右中央部を枢支ピン４４によりリンク機構３７に対して枢支し、左右傾倒可能に支持するとともに、該前方ブーム４１とリンク機構３７の間にシリンダ３９を介装している。該シリンダ３９の伸縮によりブーム４０を水平制御する。
ブーム４０は薬液散布用の前方ブーム４１および側方ブーム４２Ｌ・４２Ｒから構成されている。前方ブーム４１はリンク機構３７に取り付けられて走行機体２２の正面前方に配置される。側方ブーム４２Ｌ・４２Ｒは前方ブーム４１の左右両端に枢支され、後方に折畳み（回動）可能である。そして、ブーム４０には薬液を散布するための複数のノズル２３・２３・・・が一定間隔をおいて配設されている。
前方ブーム４１と側方ブーム４２Ｌ・４２Ｒの間には、それぞれシリンダ４３・４３が介装され、該シリンダ４３・４３を伸縮させることによって、側方ブーム４２Ｌ・４２Ｒを左右水平方向へ延設した作業位置と、前後方向で後ろ上がりに位置させた収納位置に回動可能としている。

ポンプ部３６は、走行機体２２の後部に延設したサブフレーム５２Ｌ・５２Ｒ上に支持部材を介して噴霧ポンプ４のクランク軸が機体前後方向に位置するよう配設されている。ポンプ部３６は主に噴霧ポンプ４および散布量制御装置３からなり、該噴霧ポンプ４のクランクケース２６の右上部に図示せぬエアチャンバや安全弁等が設けられている。そして、散布量制御装置３は図示せぬ流量制御弁及び該流量制御弁の開閉に係るモータ等より構成される。

以下では、図１、図３および図４を用いて本実施例のＧＰＳについて説明する。
ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）とは、元来航空機・船舶等の航法支援用として開発されたシステムであって、上空約二万キロメートルを周回する二十四個のＧＰＳ衛星（六軌道面に四個ずつ配置）、ＧＰＳ衛星の追跡と管制を行う管制局、測位を行うための利用者の受信機で構成される。
ＧＰＳを用いた測量方法としては、単独測位、相対測位、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ）測位、ＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック−ＧＰＳ）測位など種々の方法が挙げられるが、本実施例では測定精度の高いＲＴＫ−ＧＰＳ測位方式が採用されている。
ＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック−ＧＰＳ）測位は、位置が判っている基準局と、位置を求めようとする観測点とで同時にＧＰＳ観測を行い、基準局で観測したデータを無線等の方法で観測点にリアルタイムで送信し、基準局の位置成果に基づいて観測点の位置をリアルタイムに求める方法である。
ＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック−ＧＰＳ）測位は、基準局と観測点の両点で位相の測定（相対測位）を行い、基準局で観測した位相データを観測点に送信する。
観測点のＧＰＳ受信機では、受信データと基準局から送信されたデータとをリアルタイムで解析することにより、観測点の位置を決定する。
なお、本発明に適用されるＧＰＳについては前記他の方法を用いてもよく、限定されない。

図３に示す如く、本発明のＧＰＳの実施の一形態であるＧＰＳユニット１０２は、主に、乗用管理機１０１本体に搭載される移動局ユニット１０３と、水田などの圃場の近くに設置される基準局ユニット１０４からなる。該基準局ユニット１０４は地面に固定された基準局の役割を果たし、移動局ユニット１０３は位置を求めようとする移動局（観測点）として機能する。

移動局ユニット１０３は、ＧＰＳアンテナ１０８の他、ＧＰＳ受信部１０９、処理部１１０、操作部１１１、表示部１１２、無線部１１３等で構成される。
ＧＰＳアンテナ１０８で受信されたＧＰＳ衛星１２５・１２５・・・からの電波信号は、ケーブルでＧＰＳ受信部１０９を経て処理部１１０に送信される。操作部１１１は後述する自律走行の設定や、ＧＰＳの初期設定などを行うためのインターフェースであり、処理部１１０にケーブル接続されている。表示部１１２は処理部１１０にケーブル接続されており、処理部１１０におけるデータ処理の状況や、操作部１１１により入力された各種設定を表示する。

処理部１１０はＣＰＵやＲＡＭやＲＯＭ等を備える制御手段であり、その内部に自律走行プログラム１２１ａを格納し、ＧＰＳユニット１０２により得られた位置情報や、後述する内界センサ１２２や株倣いセンサ１２３からの信号に基づいて、当該圃場における自律走行経路を生成するとともに自律走行手段１２４に指令を出して乗用管理機１０１に自律走行をさせるものである。
自律走行プログラム１２１ａは、乗用管理機１０１に自律走行による散布作業を行わせるためのプログラムである。自律走行プログラム１２１ａに基づく自律走行の詳細については後述する。

無線部１１３は基準局ユニット１０４および作業者が携帯する無線操作手段１３３と、移動局ユニット１０３とが無線交信するためのものである。また、無線操作手段１３３からの制御信号を受信し、該無線操作手段１３３からの作動確認信号が途絶えたときは乗用管理機１０１の自律走行を停止させるための受信部１０７が設けられている。
なお、本実施例においては移動局ユニット１０３をキャビン４５のルーフ４８に設けているが、例えばＧＰＳアンテナ１０８以外の移動局ユニット１０３を構成する他の部材はボンネット１０に収納しても良い。
また、操作部１１１はキーボードやスイッチ、レバー、押しボタン、ダイアルなど作業者が操作可能であればよく、その形式は限定されない。さらに、処理部１１０、操作部１１１および表示部１１２として、既存のパソコンを使用してもよい。

図３および図４に示す如く、基準局ユニット１０４も前記移動局ユニット１０３と略同じ構成であり、ＧＰＳアンテナ１１４、ＧＰＳ受信部１１５、処理部１１６、操作部１１７、表示部１１８、無線部１１９などで構成される。

図４に示す如く、ＧＰＳアンテナ１１４は基準局設置台５５により地面に立設される。
基準局設置台５５は地面に対して静置される基部５５ａと、回転軸５５ｂと、アーム５５ｃとで構成され、アーム５５ｃの中央部は回転軸５５ｂに旋回可能に枢着されており、アーム５５ｃの左右端部にＧＰＳアンテナを取付可能としている。
基準局ユニット１０４を構成するＧＰＳアンテナ１１４以外の部材は筐体１２０に収納可能に構成される。
なお、基準局ユニット１０４は本発明の乗用管理機１０１を使用する圃場の近傍に常設してもよく、あるいは使用後撤去可能な構成としても良い。

以下では、図３を用いて本実施例の内界センサ１２２について説明する。
内界センサ１２２は、乗用管理機１０１に設けられ、速度、姿勢、エンジン回転数、ステアリングの操舵角など、乗用管理機１０１を自律走行させる上で必要な情報を検知するためのセンサ類を指す。
内界センサ１２２の具体例としては、エンジン回転数センサ、車速センサ、操舵角センサ、地磁気方位センサ、ロール傾斜センサ、ピッチ傾斜センサなどである。これら内界センサ１２２からの検知信号は、処理部１１０に送信される。

以下では、図３を用いて本実施例の株倣いセンサ１２３について説明する。
株倣いセンサ１２３は、乗用管理機１０１の機体前部下面に配設される。株倣いセンサ１２３は乗用管理機１０１が作物を車輪で踏んだりしないように、圃場に所定の間隔を空けて植わっている作物を検知し、該乗用管理機１０１の走行方向を制御するために用いられる。株倣いセンサ１２３からの検知信号も処理部１１０に送信される。

以下では、図３を用いて本実施例の自律走行手段１２４について説明する。
自律走行手段１２４は処理部１１０からの信号に基づいて作動するアクチュエータ群であり、具体的には、走行に関するアクチュエータ群であるステアリング駆動アクチュエータ、ステアリング駆動電磁弁（図示せず）、アクセルアクチュエータ、主クラッチ用アクチュエータ等や、薬液散布作業に関するアクチュエータ群であるブーム昇降用パワーシリンダ（シリンダ３８に相当）、ブーム開閉用パワーシリンダ（シリンダ４３に相当）、ブーム水平制御用パワーシリンダ（シリンダ３９に相当）、散布バルブ用アクチュエータ（ポンプ部３６とブーム４０のノズル２３・２３・・・とを接続する配管の中途部に設けられ、薬液の散布・停止を行う散布バルブを操作するアクチュエータ）、等が挙げられる。
なお、本実施例においては、ＧＰＳユニット１０２から得られる乗用管理機１０１の位置情報は高さ方向に対しても高い精度を持つ。そのため、自律作業中に圃場からブーム４０までの高さが略一定となるようシリンダ３８を制御し、薬液の散布状態を一定にすることが可能である。

以下では、図３を用いて本実施例の無線操作手段１３３について説明する。
無線操作手段１３３は作業者が携帯し、乗用管理機１０１から離れた位置から各種の操作をおこなうためのものである。より具体的には、後で詳述する乗用管理機１０１の自律走行の開始・停止、エンジンの停止、側方ブーム４２Ｌ・４２Ｒの開閉、ブーム４０の昇降などを該無線操作手段１３３で操作可能に構成される。

以下では、図４、図５、図６および図７を用いてＧＰＳユニット１０２の初期化作業手順を説明する。
まず、ステップＳ１０１において、基準局設置台５５を圃場５６の外部に設営（固定）し、該基準局設置台５５のアーム５５ｃの一端に基準局ユニット１０４側のＧＰＳアンテナ１１４を取り付ける。そして、基準局ユニット１０４の電源をオンにし、ステップＳ１０２に移行する。

ステップＳ１０２において、基準局設置台５５のアーム５５ｃの他端（基準局ユニット１０４側のＧＰＳアンテナ１１４が取り付けられていない方の端部）に移動局ユニット１０３側のＧＰＳアンテナ１０８を取り付ける。そして、移動局ユニット１０３の電源をオンとし、基準局設置台５５のアーム５５ｃの左右両端にそれぞれＧＰＳアンテナ１１４・ＧＰＳアンテナ１０８を取り付けた状態とし、この状態と、回転軸５５ｂを中心としてアーム５５ｃを１８０度旋回させた（すなわち、ＧＰＳアンテナ１１４とＧＰＳアンテナ１０８とをスワップした）状態とでＧＰＳユニット１０２の初期化を行う。初期化が完了した時点でステップＳ１０３に移行する。
なお、ＧＰＳユニット１０２の初期化時にＧＰＳアンテナ１１４およびＧＰＳアンテナ１０８のスワップを行うことにより、初期化に要する時間を短縮することが可能である。

ステップＳ１０３において、移動局ユニット１０３側のＧＰＳアンテナ１０８を基準局設置台５５のアーム５５ｃから取り外し、圃場５６の外部に設けられた不動設置点５７に取り付け、不動設置点５７の測位を行う。不動設置点５７の測位は、後日同一の圃場５６で作業を行う際の基準点として用いるものである。不動設置点５７に取り付けたＧＰＳアンテナ１０８の測位が完了した時点でステップＳ１０４に移行する。

ステップＳ１０４において、移動局ユニット１０３側のＧＰＳアンテナ１０８を圃場５６の四隅に立設したポール５８ａ・５８ｂ・５８ｃ・５８ｄに順次取り付け、圃場５６の四隅の測位を行う。圃場５６の四隅の測位が完了した時点でステップＳ１０５に移行する。
なお、圃場５６の四隅の測位については、同一圃場で後日作業を行う際には前回の測位結果を用いても良く、省略することが可能である。
また、本実施例では圃場５６の平面視形状が四角形であったが、圃場の平面視形状がその他の多角形でも良く、その場合には当該角部（隅）を測位する。さらに、圃場の平面視形状が曲線を含むような形状の場合には、多角形で近似する。

ステップＳ１０５において、移動局ユニット１０３側のＧＰＳアンテナ１０８を乗用管理機１０１に取り付ける。乗用管理機１０１へのＧＰＳアンテナ１０８の取付が完了した時点でステップＳ１０６に移行する。

ステップＳ１０６において、自律走行またはナビゲーション走行を行うための各種設定を行う。ここで、「各種設定」とは、操作部１１１および表示部１１２を用いて移動局ユニット１０３の処理部１１０に乗用管理機１０１で使用する薬液の種類、散布薬液の量、濃度（薬液の原液または薬剤の量、およびこれらを薄めて散布薬液を作製するのに使用した水の量）、圃場の単位面積あたりの散布量、等を入力するとともに、ＧＰＳユニット１０２により得られた前記測位データに基づいて、例えば図７に示す如き乗用管理機１０１の自律走行経路を自動生成することを指す。各種設定が完了した時点でステップＳ１０７に移行する。
なお、以下の説明では、自律走行経路について、図中で「太い実線」で表示されている部分は薬液散布がオンの状態（薬液を圃場５６に散布している状態）で走行する部分を表し、図中で「太い点線」で表示されている部分は薬液散布がオフの状態（薬液を圃場５６に散布していない状態）で走行する部分を表すものとする。

ステップＳ１０７において、無線操作手段１３３の自律走行開始ボタンを押し、自律走行（および散布作業）を開始する。

本実施例における自律走行は、作業者が操作部１１１および表示部１１２により入力した情報、内界センサ１２２により検出される信号、ＧＰＳユニット１０２により得られる測位データ（位置情報）、等を処理部１１０が取得し、該処理部１１０が自律走行プログラム１２１ａに基づいて自律走行経路を生成し、処理部１１０が自律走行手段１２４に指令信号を送信して、該自律走行経路（図７中の太い矢印で示される経路）に沿って乗用管理機１０１を走行させつつ作業（散布作業）を行うことにより行われる。

なお、図１１に示す如く、圃場５６と平面視形状が略同じ圃場１５６、圃場２５６が隣接している場合には、圃場５６の四隅の測位データ（位置情報）をスライドさせる（図１１の場合、ポール５８ａを始点とし、ポール５８ｄを終点とするベクトルを、ポール５８ａ・５８ｂ・５８ｃ・５８ｄの座標にそれぞれ加えたものをポール１５８ａ・１５８ｂ・１５８ｃ・１５８ｄの座標として取り扱う）ことも可能である。
このように構成することにより、圃場１５６や圃場２５６の四隅の測位を省略し、初期化作業に要する時間を短縮可能であるとともに作業性が向上する。

以下では、乗用管理機１０１の「自律走行の停止」について説明する。
なお、ここでいう「自律走行の停止」とは、乗用管理機１０１の停車（その場で静止すること）だけでなく、作業機の動作の停止（本実施例においては、薬液散布を停止すること）をも含む。

本実施例の乗用管理機１０１における無線操作手段１３３（遠隔操作用のコントローラ）には自律走行停止ボタンが設けられており、作業者が該自律走行停止ボタンを押すことにより、乗用管理機１０１の自律走行を停止することが可能である。
しかし、乗用管理機１０１が作業者から遠く離れた位置で自律走行している場合や、作業者が他の作業をしたり、あるいは不注意で乗用管理機１０１から目を離している場合には、作業者が乗用管理機１０１の異常に気付かず、乗用管理機１０１が長時間にわたって作業者の意図（すなわち、乗用管理機１０１が自律走行経路を精度良くトレースしつつ走行し、圃場に均一かつ適正量の薬液を散布すること）に反した挙動をとる場合も想定される。

上記作業者の意図に反した乗用管理機１０１の挙動としては、主に、（１）トレース異常挙動、（２）走行異常挙動、（３）作業異常挙動、の三つの挙動が挙げられる。

（１）の「トレース異常挙動」は、乗用管理機１０１が自律走行経路から大きく外れて走行する挙動を指す。
乗用管理機１０１がトレース異常挙動を起こす場合の具体例としては、乗用管理機１０１のステアリング駆動アクチュエータやステアリング駆動電磁弁（図示せず）が故障したり、操舵機構（図示せず）に作業範囲（圃場）に落ちていた針金や紐状物が絡みついたりして乗用管理機１０１が操舵不能となった（進行方向を変更できなくなった）場合（操舵角センサにより検知）、ＧＰＳによる乗用管理機１０１の位置情報の取得が不能となった場合、ＧＰＳにより取得した乗用管理機１０１の位置情報の精度が悪化した場合、乗用管理機１０１が無線操作手段１３３から遠く離れたために無線操作手段１３３からの指令信号を受信できなくなった場合、等が挙げられる。
乗用管理機１０１がトレース異常挙動をとると、薬液を圃場に均一に散布することができず、圃場内に重複散布領域（同じ領域に重複して薬液が散布されることにより、必要以上の量の薬液が散布された領域）や未散布領域（農業用作業車が通過したにも関わらず全く薬液が散布されない領域）を生じさせるおそれがある。
また、ひどい場合には乗用管理機１０１が自律走行時の作業範囲（圃場）の外まで移動し、自律走行作業（自律走行経路を精度良くトレースして自律走行しつつ所定の作業を行うことであり、乗用管理機１０１の場合、所望量の薬液を圃場に均一に散布することが「所定の作業」に相当する）が不可能となる。

（２）の「走行異常挙動」は、走行に係る部分に異常が発生して乗用管理機１０１がある場所で停車（もしくは非常に遅い速度で走行、または特定の領域で旋回）しているが、作業に係る部分（散布機）は適正に作動している挙動を指す。
乗用管理機１０１が走行異常挙動を起こす場合の具体例としては、作業範囲（圃場）内にひどくぬかるんだ領域が存在し、当該領域にて乗用管理機１０１が抜け出せなくなった場合（エンジン回転数センサおよび車速センサにより検知）、作業範囲（圃場）内に障害物が存在し、当該障害物に乗用管理機１０１が引っかかってその場を動けなくなった場合（エンジン回転数センサおよび車速センサにより検知）、作業範囲（圃場）内に傾斜地が存在し、該傾斜地にて乗用管理機１０１が横転した場合（ロール傾斜センサにより検知）、等が挙げられる。
乗用管理機１０１が走行異常挙動をとると、重複散布領域を圃場内に生じさせるおそれがある。

（３）の「作業異常挙動」は、走行に係る部分は適正に作動しているが、作業に係る部分（散布機）に異常が発生して薬液散布が適正に行われていない挙動を指す。
乗用管理機１０１が作業異常挙動を起こす場合の具体例としては、ブーム４０に設けられたノズル２３・２３・・・が目詰まりを起こした場合（車速センサおよび噴霧ポンプ３の回転数センサにより検知）、薬液タンク２４内の薬液が無くなってしまった場合、ポンプ部３６に何らかの異常（故障）が発生した場合、ブーム４０またはブーム駆動部３５に何らかの異常（故障）が発生した場合、等が挙げられる。
乗用管理機１０１が作業異常挙動をとると、圃場内で作業が適正に行われない（乗用管理機１０１の場合、圃場内に農業用作業車が通過したにも関わらず全く薬液が散布されない未散布領域を圃場内に生じさせる）おそれがある。

以下では、自律走行の停止方法の第一実施例について、図６および図７に示す圃場５６にて自律走行を行う場合を用いて詳細説明する。
自律走行の停止方法の第一実施例においては、乗用管理機１０１は、予め設定した作業範囲外に移動したときに自律走行を停止する。

具体的には、まず、図３に示す処理部１１０が前記ＧＰＳユニット１０２の初期化作業においてＧＰＳにより取得した圃場５６の四隅（ポール５８ａ・５８ｂ・５８ｃ・５８ｄ）の位置情報に基づいて、該圃場５６の四隅で囲まれた領域を、自律走行における作業範囲として予め設定する。
次に、処理部１１０が、自律走行時にＧＰＳにより乗用管理機１０１（より厳密には、乗用管理機１０１に設けられたＧＰＳアンテナ１０８、あるいはＧＰＳアンテナ１０８の位置と方位センサの出力により演算された乗用管理機１０１の最外形位置）の位置情報を取得し、該位置情報と作業範囲とを比較し、乗用管理機１０１が作業範囲の内部または外部のいずれに位置するかを判断する。
そして、乗用管理機１０１が作業範囲の外部に位置している（乗用管理機１０１が作業範囲外に移動した）と判断した場合に、乗用管理機１０１を停車させるとともに、ポンプ部３６やブーム駆動部３５を停止させる。

このように構成することにより、乗用管理機１０１に何らかの異常が発生し、乗用管理機１０１がトレース異常挙動を起こした（作業者の意図に反して自律走行経路から大きく外れて走行した）場合に、作業者が無線操作手段を操作して乗用管理機１０１の自律走行を停止させなくても作業範囲である圃場の外部に大きくはみ出すことがない。
従って、自律走行作業（自律走行しつつ所定の作業を行うこと）を適正に行うことが可能である。

乗用管理機１０１の停車方法としてはエンジン９の停止、走行用クラッチの遮断、ブレーキの制動、といった方法が挙げられるが、これらのいずれかを用いても良く、組み合わせて用いても良い。すなわち、乗用管理機１０１が作業範囲外に多少はみ出しても問題が無い場合には（エンジンは停止させずに）走行用クラッチの遮断とブレーキの制動により停車させ、作業範囲外にはみ出す（移動する）のを極力避けたい場合には、走行用クラッチの遮断とブレーキの制動とエンジンの停止を組み合わせて停車させる、といった使い分けをすることも可能である。
また、このように複数の停車方法を組み合わせて使用することにより、走行用クラッチやブレーキに万一故障があった場合でも、他の停車方法により乗用管理機１０１を停車させることが可能であり、自律走行時に異常が発生した場合の乗用管理機１０１の停車に関する信頼性が向上する。

なお、自律走行時の作業範囲は、ＧＰＳにより取得した圃場５６の四隅で囲まれた領域に限定されない。例えば、図８に示す如く前記圃場５６の四隅で囲まれた領域の外側に所定距離Ｌ１だけ拡大された領域５６ａを作業範囲として設定することにより、圃場の内部だけでなく圃場５６の周囲の畦にも薬液散布（防除）を施すことが可能である。
また、乗用管理機１０１が作業範囲外に移動する（はみ出す）のを特に避けたい場合には、前記圃場５６の四隅で囲まれた領域の内側に所定距離Ｌ２だけ縮小された領域５６ｂを作業範囲として設定可能とすることにより、より効果的に乗用管理機１０１の自律走行の停止を行うことが可能である。
なお、上記所定距離Ｌ１および所定距離Ｌ２の値を図３に示す操作部１１１により入力することにより領域５６ａおよび領域５６ｂを設定可能とすることで、作業範囲の設定が容易となり作業性に優れる。

以下では、自律走行の停止方法の第二実施例について、図６および図７に示す圃場５６にて自律走行を行う場合を用いて詳細説明する。
自律走行の停止方法の第二実施例においては、乗用管理機１０１は、走行速度と進行方向とに基づいて所定時間経過後の農業用作業車の位置を予測し、当該予測された位置が予め設定した作業範囲外となるときに自律走行を停止する。

具体的には、まず、図３に示す処理部１１０が前記ＧＰＳユニット１０２の初期化作業においてＧＰＳにより取得した圃場５６の四隅（ポール５８ａ・５８ｂ・５８ｃ・５８ｄ）の位置情報に基づいて、該圃場５６の四隅で囲まれた領域を、自律走行における作業範囲として予め設定する。
次に、処理部１１０が、自律走行時にＧＰＳにより乗用管理機１０１（より厳密には、乗用管理機１０１に設けられたＧＰＳアンテナ１０８）の位置情報を取得し、該位置情報と、内界センサ１２２を構成する車速センサや操舵角センサ、地磁気方位センサ等からの情報（信号）と、に基づいて、所定時間Ｔ１（ｓｅｃ）経過後の乗用管理機１０１の位置を推定する。以下、当該推定された所定時間Ｔ１（ｓｅｃ）経過後の乗用管理機１０１の位置を「推定位置」と呼ぶ。
続いて、推定位置と作業範囲とを比較し、推定位置が作業範囲の内部または外部のいずれに位置するかを判断する。
そして、推定位置が作業範囲の外部に位置していると判断した場合に、乗用管理機１０１が予め設定した作業範囲外に移動する可能性があると判断して、乗用管理機１０１を停車（または減速）させるとともに、ポンプ部３６やブーム駆動部３５を停止させる。

このように構成することにより、乗用管理機１０１に何らかの異常が発生し、乗用管理機１０１がトレース異常挙動を起こした（作業者の意図に反して自律走行経路から大きく外れて走行した）場合に、作業者が無線操作手段を操作して乗用管理機１０１の自律走行を停止させなくても作業範囲である圃場の外部にはみ出すことがない。
従って、自律走行作業（自律走行しつつ所定の作業を行うこと）を適正に行うことが可能である。

なお、前記所定時間Ｔ１（ｓｅｃ）については、圃場の状況や乗用管理機１０１の使用状況等により適宜選択することが望ましい。これは、所定時間Ｔ１が短すぎると、仮に乗用管理機１０１が作業範囲外に移動することを推定（予測）しても、乗用管理機１０１が実際に作業範囲外に移動するまでに停止することができない可能性があるためである。
また、所定時間Ｔ１が長すぎると、推定位置と所定時間Ｔ１経過後の乗用管理機１０１の実際の位置と誤差が大きくなり（乗用管理機１０１の将来の挙動を精度良く予測することが困難となり）、これに基づいて乗用管理機１０１の自律走行の停止を判断することは好ましくないからである。

以下では、自律走行の停止方法の第三実施例について、図３を用いて詳細説明する。
自律走行の停止方法の第三実施例においては、乗用管理機１０１は、制御手段からの指令信号と異なる挙動を所定時間以上継続したときに自律走行を停止する。

具体的には、図３に示す如く、自律走行時に処理部１１０（本実施例における制御手段に相当する）は、ＧＰＳにより取得した乗用管理機１０１（より厳密には、乗用管理機１０１に設けられたＧＰＳアンテナ１０８）の位置情報と、ＧＰＳユニット１０２の初期化作業において予め自動生成した自律走行経路と、を比較し、乗用管理機１０１が自律走行経路に沿って（精度良くトレースして）走行しつつ、散布作業を行うように自律走行手段１２４に指令信号を送信する。
このとき、処理部１１０は内界センサ１２２からの情報等に基づいて、乗用管理機１０１が制御手段である処理部１１０からの指令信号に基づく挙動を行っているか、または、異なる挙動を行っているかを判断する。ここで、「処理部１１０からの指令信号に基づく挙動」とは、自律走行経路に沿って走行しつつ薬液散布作業を行うための乗用管理機１０１の車速、進行方向（方位）、位置、ブーム４０の姿勢、ポンプ部３６の動作等を指す。
そして、乗用管理機１０１が制御手段である処理部１１０からの指令信号に基づく挙動と異なる挙動（例えば、車速が十分でない、自律走行経路から大きく外れた位置を走行している、右旋回の指令信号を出しているのに直進している等）を所定時間Ｔ２（ｓｅｃ）以上継続していると処理部１１０が判断した場合に、乗用管理機１０１を停車（または減速）させるとともに、ポンプ部３６やブーム駆動部３５を停止させる。

このように構成することにより、圃場の状況や乗用管理機１０１に何らかの異常が発生したことに起因して、乗用管理機１０１がトレース異常挙動（作業者の意図に反して自律走行経路から大きく外れて走行する挙動）、または走行異常挙動（作業者の意図に反して作業範囲のある場所で停車する挙動）、または作業異常挙動（薬液散布作業を適正に行わずに走行する挙動）をとった場合に、作業者が無線操作手段を操作して乗用管理機１０１の自律走行を停止させなくても、自動的に自律走行を停止することが可能である。
従って、作業範囲である圃場内に重複散布領域や未散布領域を生じさせることを防止し、自律走行作業（自律走行しつつ所定の作業を行うこと）を適正に行うことが可能である。
また、圃場のぬかるんでいる場所から乗用管理機１０１が抜け出せなくなった状態で長時間走行を続けていると、車輪がぬかるんだ場所に深くはまり込んでしまい、乗用管理機１０１を当該ぬかるんだ場所から引き上げるのが困難になるが、このような事態を回避することも可能となる。

なお、前記所定時間Ｔ２（ｓｅｃ）については、圃場の状況や乗用管理機１０１の使用状況等により適宜選択することが望ましい。
これは、所定時間Ｔ２が短すぎると度々乗用管理機１０１が自律走行を停止してしまい、作業性が却って悪くなる場合があるためである。また、所定時間Ｔ２が長すぎると、制御手段の指令信号と異なる挙動を長時間継続することとなり、所望の効果を得られない（重複散布領域や未散布領域の発生、機体の破損等）場合があるためである。

以下では、自律走行の停止方法の第四実施例について、図３を用いて詳細説明する。
自律走行の停止方法の第四実施例においては、乗用管理機１０１は、ＧＰＳによる位置情報の取得が不可能になったとき、または、ＧＰＳにより取得した位置情報の精度が悪化したとき、に自律走行を停止する。

具体的には、自律走行時に処理部１１０がＧＰＳアンテナ１０８から取得する信号であるＧＰＳ出力信号にはステータスフラグが含まれており、該ステータスフラグはＧＰＳアンテナ１０８がＧＰＳ衛星１２５・１２５・・・からの信号を受信できないときにはゼロとなる。そして、処理部１１０は、ＧＰＳ出力信号のステータスフラグがゼロとなった場合にＧＰＳによる位置情報の取得が不可能になったと判断して、乗用管理機１０１を停車（または減速）させるとともに、ポンプ部３６やブーム駆動部３５を停止させる。

また、自律走行時に処理部１１０がＧＰＳアンテナ１０８から取得する信号であるＧＰＳ出力信号には、測位に係るＧＰＳ衛星１２５・１２５・・・の幾何学的な配置により決まるＤＯＰ値（Ｄｉｌｕｔｉｏｎ Ｏｆ Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ；精度の劣化係数）を示す信号（ＤＯＰ信号）が含まれている。該ＤＯＰ値が大きいほど位置情報（測位データ）の誤差が大きいことを示し、ＤＯＰ値が大きいほどＧＰＳ出力信号に含まれるＤＯＰ信号の出力値も大きくなる。
処理部１１０は、ＤＯＰ信号の出力値が所定の値よりも大きくなった（すなわち、ＤＯＰ値が所定の値よりも大きくなった）場合にＧＰＳにより取得した位置情報の精度が悪化したと判断して、乗用管理機１０１を停車（または減速）させるとともに、ポンプ部３６やブーム駆動部３５を停止させる。

このように構成することにより、作業者が無線操作手段を操作して乗用管理機１０１の自律走行を停止させなくても、気象条件や電波の状態、ＧＰＳ衛星の配置等に起因して乗用管理機１０１がトレース異常挙動を起こす（作業者の意図に反して自律走行経路から大きく外れて走行する）可能性がある場合に、自動的に自律走行を停止することが可能である。
従って、作業範囲である圃場内に重複散布領域や未散布領域を生じさせることを防止し、自律走行作業（自律走行しつつ所定の作業を行うこと）を適正に行うことが可能である。

以下では、自律走行の停止方法の第五実施例について、図３を用いて詳細説明する。
自律走行の停止方法の第五実施例においては、乗用管理機１０１は、ＧＰＳによる位置情報の取得が不可能になったとき、または、ＧＰＳにより取得した位置情報の精度が悪化したとき、に自律走行を停止し、ＧＰＳによる位置情報の取得が可能になったとき、または、ＧＰＳにより取得した位置情報の精度が回復したとき、に自律走行を再開する。

自律走行の停止方法の第五実施例は、ＧＰＳによる位置情報の取得が不可能になったとき、または、ＧＰＳにより取得した位置情報の精度が悪化したとき、に自律走行を停止する点は前記自律走行の停止方法の第四実施例と略同じであるが、ＧＰＳによる位置情報の取得が可能になったとき、または、ＧＰＳにより取得した位置情報の精度が回復したとき、に自律走行を再開する点が前記自律走行の停止方法の第四実施例と異なる。

具体的には、自律走行の停止方法の第五実施例においては、乗用管理機１０１は、ステータスフラグがゼロでなくなった場合には、ＧＰＳによる位置情報の取得が可能になったと判断して、乗用管理機１０１の自律走行を再開する（乗用管理機１０１を自律走行経路に沿って走行させるとともに、ポンプ部３６やブーム駆動部３５を作動させる）。
また、自律走行の停止方法の第五実施例においては、乗用管理機１０１は、前記ＤＯＰ信号が所定値以下となった場合にはＧＰＳにより取得した位置情報の精度が回復したと判断して、乗用管理機１０１の自律走行を再開する（乗用管理機１０１を自律走行経路に沿って走行させるとともに、ポンプ部３６やブーム駆動部３５を作動させる）。

このように構成することにより、作業者が無線操作手段を操作して乗用管理機１０１の自律走行を停止させなくても、気象条件や電波の状態、ＧＰＳ衛星の配置等に起因して乗用管理機１０１がトレース異常挙動を起こす（作業者の意図に反して自律走行経路から大きく外れて走行する）可能性がある場合に、自動的に自律走行を停止することが可能である。
従って、作業範囲である圃場内に重複散布領域や未散布領域を生じさせることを防止し、自律走行作業（自律走行しつつ所定の作業を行うこと）を適正に行うことが可能である
さらに、ＧＰＳ衛星の配置等に起因して、一時的にＧＰＳによる位置情報の取得が不可能になったり、ＧＰＳにより取得した位置情報の精度が悪化する度に、作業者が乗用管理機１０１が停止した場所まで移動して自律走行を再開させなくても、自動的に自律走行を再開するので作業性に優れる。
特に、ＧＰＳによる位置情報の取得が可能な状態と不可能な状態とが短いサイクルで起こるケースや、ＧＰＳにより取得した位置情報の精度の悪化と回復とが短いサイクルで起こるケースにおいて有効である。

以下では、自律走行の停止方法の第六実施例について、図３を用いて詳細説明する。
自律走行の停止方法の第六実施例においては、乗用管理機１０１は、ＧＰＳによる位置情報の取得が不可能になったとき、または、ＧＰＳにより取得した位置情報の精度が悪化したとき、に内界センサによる推測航法または慣性航法に切り替えて自律走行を継続し、ＧＰＳによる位置情報の取得が不可能な状態が所定時間継続したとき、または、ＧＰＳにより取得した位置情報の精度が悪化した状態が所定時間継続したとき、に自律走行を停止する。

処理部１１０はＧＰＳアンテナ１０８からＧＰＳ出力信号を一秒ごとに取得し、該ＧＰＳ出力信号に基づいて乗用管理機１０１の位置を特定するが、ある時刻においてＧＰＳ出力信号を取得してから次のＧＰＳ出力信号を取得するまでの間の乗用管理機１０１の位置については、推測航法または慣性航法を用いて特定する。このように構成することにより、乗用管理機１０１の自律走行時の位置精度を向上させている。

推測航法（Ｄｅａｄ Ｒｅｃｋｏｎｉｎｇ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ）は、基準となる地点から微小時間経過後の移動距離および移動方向（方位）を計測し、これらを積算することにより現在位置を特定する方法である。
具体的には、ある時刻ｔ１におけるＧＰＳ出力信号に基づいて求められた乗用管理機１０１の位置を前記既知の地点とし、微小時間Δｔ経過後の乗用管理機１０１の位置を、時刻ｔ１における乗用管理機１０１の速度（内界センサ１２２の一つである車速センサまたは前車輪７・７または後車輪８・８の回転数を検知するロータリーエンコーダ等により求められる）および時刻ｔ１における移動方向（内界センサ１２２の一つである地磁気方位センサにより求められる）に基づいて特定する。これをある時刻ｔ１から現在（時刻（ｔ１＋ｎ×Δｔ）；ｎは整数）まで繰り返すことにより、乗用管理機１０１の現在位置を特定する。

慣性航法（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ）は、物体に加わる加速度を求め、該加速度を積分することにより速度を算出し、該速度をさらに積分することにより移動距離を算出して現在位置を特定する方法である。
具体的には、内界センサ１２２の一つである加速度センサにより乗用管理機１０１の加速度を求め、該加速度を用いて乗用管理機１０１の現在位置を特定する。

自律走行の停止方法の第六実施例においては、処理部１１０は、ＧＰＳ出力信号のステータスフラグがゼロとなった場合にＧＰＳによる位置情報の取得が不可能になったと判断して、内界センサによる推測航法または慣性航法に切り替えて自律走行を継続する。
また、処理部１１０は、ＤＯＰ信号の出力値が所定の値よりも大きくなった（すなわち、ＤＯＰ値が所定の値よりも大きくなった）場合にＧＰＳにより取得した位置情報の精度が悪化したと判断して、内界センサによる推測航法または慣性航法に切り替えて自律走行を継続する。
ただし、推測航法または慣性航法は、継続している時間が長くなるほど実際の乗用管理機１０１の位置と、推測航法または慣性航法により特定（推定）された位置との誤差が大きくなる。そこで、所定時間以内にＧＰＳによる位置情報の取得が可能になったとき、または、ＧＰＳにより取得した位置情報の精度が回復したとき、にはＧＰＳによる自律走行を再開し、推測航法または慣性航法を所定時間以上継続する（すなわち、ＧＰＳによる位置情報の取得が不可能な状態や、ＧＰＳにより取得した位置情報の精度が悪化した状態が所定時間以上継続する）場合には自律走行を停止する構成としている。

このように構成することにより、作業者が無線操作手段を操作して乗用管理機１０１の自律走行を停止させなくても、気象条件や電波の状態、ＧＰＳ衛星の配置等に起因して乗用管理機１０１がトレース異常挙動を起こす（作業者の意図に反して自律走行経路から大きく外れて走行する）可能性がある場合に、自動的に自律走行を停止することが可能である。
従って、作業範囲である圃場内に重複散布領域や未散布領域を生じさせることを防止し、自律走行作業（自律走行しつつ所定の作業を行うこと）を適正に行うことが可能である。
また、ＧＰＳによる位置情報の取得が不可能になったり、ＧＰＳにより取得した位置情報の精度が悪化しても、ＧＰＳによる位置情報の取得が可能となるまでの間またはＧＰＳにより取得した位置情報の精度が回復するまでの間は推測航法または慣性航法により乗用管理機１０１の位置を補間しつつ自律走行を継続するため、ＧＰＳによる位置情報の取得が可能な状態と不可能な状態とが短いサイクルで起こるケースや、ＧＰＳにより取得した位置情報の精度の悪化と回復とが短いサイクルで起こるケースにおいては自律走行を継続することが可能であり、作業性に優れる。
さらに、推測航法または慣性航法による自律走行が長時間行われた場合には乗用管理機の位置情報の誤差が大きくなり、乗用管理機１０１が自律走行経路から外れて走行する可能性があるが、このような事態を防止可能である。

以下では、自律走行の停止方法の第七実施例について、図３および図９を用いて詳細説明する。
自律走行の停止方法の第七実施例においては、乗用管理機１０１は、無線操作手段１３３からの信号の取得が不可能になったときに自律走行を停止する。
ここで、「無線操作手段１３３からの信号の取得が不可能になった」状態としては、図９に示す如く、無線操作手段１３３と乗用管理機１０１との距離が遠くなり、無線操作手段１３３からの信号（作動確認信号）を取得可能な範囲である操作範囲９０の外部に乗用管理機１０１が位置する場合、無線操作手段１３３に何らかの異常（故障）が発生した場合、無線操作手段１３３の電池またはバッテリーが切れた場合、無線操作手段１３３の電源スイッチが入っていない（オンになっていない）場合、無線操作手段１３３および乗用管理機１０１の周囲の電波の状態が悪い場合、等が挙げられる。なお、操作範囲９０の大きさ（半径Ｒ１）は、無線操作手段１３３の電池の残量や、無線操作手段１３３および乗用管理機１０１の周囲の電波の状態、周囲の地形等により変化する場合がある。
具体的には、図３に示す如く、乗用管理機１０１には受信部１０７が設けられており、制御周期毎に無線操作手段１３３から送られてくる作動確認信号が途絶えた（信号の取得が不可能になった）ときに乗用管理機１０１を停車させるとともに、ポンプ部３６やブーム駆動部３５を停止させる。

このように構成することにより、乗用管理機１０１が自律走行しているときには、常に作業者が無線操作手段１３３を操作して自律走行を停止させることが可能な状態を維持することが可能であり、乗用管理機１０１がトレース異常挙動（作業者の意図に反して自律走行経路から大きく外れて走行する挙動）、または走行異常挙動（作業者の意図に反して作業範囲のある場所で停車する挙動）、または作業異常挙動（薬液散布作業を適正に行わずに走行する挙動）をとったことに作業者が気付いた場合、確実に乗用管理機１０１の自律走行を停止させることが可能である。
従って、作業範囲である圃場内に重複散布領域や未散布領域を生じさせることを防止し、自律走行作業（自律走行しつつ所定の作業を行うこと）を適正に行うことが可能である。

以下では、自律走行の停止方法の第八実施例について、図３および図１０を用いて詳細説明する。
自律走行の停止方法の第八実施例においては、乗用管理機１０１は、機体の前後方向または／および左右方向の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段を設け、該傾斜角度に基づいて、自律走行の走行速度を変更する、または、自律走行を停止する。
より具体的には、乗用管理機１０１は、内界センサ１２２の一つであり、乗用管理機１０１の機体の前後方向の傾斜角度を検出可能な傾斜角度検出手段であるピッチ傾斜センサ、および、機体の左右方向の傾斜角度を検出可能な傾斜角度検出手段であるロール傾斜センサを具備しており、該ピッチ傾斜センサおよびロール傾斜センサの検出信号を処理部１１０が取得することにより、機体の前後方向および左右方向の傾斜角度を検出し、該検出された傾斜角度に基づいて、自律走行の速度を変更する、または、自律走行を停止する。

以下では、機体左右方向の傾斜角度を例にとって、傾斜角度に基づいて自律走行の速度を変更する、または、自律走行を停止する方法の具体例を示す。
図１０の（ａ）に太い実線で示す如く、機体の左右方向の傾斜角度（図１０（ａ）においては機体が右下がりとなる場合（右方向へ傾斜する場合）の傾斜角度を正とする）が、ゼロから所定の傾斜角度θ１（または所定の傾斜角度−θ１）までは自律走行時の走行速度が所定の速度Ｖ１から一次関数的に減少し、機体の左右方向の傾斜角度が所定の傾斜角度θ１以上、または、所定の傾斜角度−θ１以下となった場合には、機体の走行速度をゼロとする（すなわち、機体を停車させる）とともに、ポンプ部３６やブーム駆動部３５を停止させる方法、が挙げられる。
また、図１０の（ａ）に太い点線で示す如く、機体の左右方向の傾斜角度が所定の傾斜角度−θ１から所定の傾斜角度θ１の範囲内にある場合は、自律走行時の走行速度を所定の速度Ｖ１で一定に保持し、機体の左右方向の傾斜角度が所定の傾斜角度−θ１から所定の傾斜角度θ１の範囲外となった場合には、機体の走行速度をゼロとする（すなわち、機体を停車させる）とともに、ポンプ部３６やブーム駆動部３５を停止させる方法、としても良い。
機体の前後方向の傾斜角度についても、上記機体左右方向の傾斜角度の場合と同様に、傾斜角度に応じて走行速度を減速させたり、所定の傾斜角度を越えた場合に機体の走行速度をゼロとする（すなわち、機体を停車させる）とともに、ポンプ部３６やブーム駆動部３５を停止させることが可能である。

このように構成することにより、乗用管理機１０１が作業範囲（圃場）内の軟弱地盤やぬかるみにて抜け出せなくなった場合や、障害物や畦、轍等に車輪が取られて機体が傾いたり、傾斜地にさしかかった場合等、走行異常挙動に該当する事態、または走行異常挙動になる可能性が高い事態となった場合には、走行速度を落として転倒を防止しつつ走行する、または、直ちに走行を停止して転倒を防止することが可能である。
従って、機体の破損を防止可能であるとともに、作業範囲である圃場内に重複散布領域を生じさせることを防止し、自律走行作業（自律走行しつつ所定の作業を行うこと）を適正に行うことが可能である。

なお、前記所定の傾斜角度θ１や走行速度Ｖ１の変更方法等については、機体の重量や圃場の状況、使用条件等に応じて適宜選択することが望ましい。
また、本実施例では機体の前後方向の傾斜角度を検出可能な傾斜角度検出手段であるピッチ傾斜センサと、機体の左右方向の傾斜角度を検出可能な傾斜角度検出手段であるロール傾斜センサと、の両方を具備していたが、圃場の状況、使用条件等によってはピッチ傾斜センサまたはロール傾斜センサのいずれか一方を省略することも可能である。

以下では、自律走行の停止方法の第九実施例について、図３および図１０を用いて詳細説明する。
自律走行の停止方法の第九実施例においては、乗用管理機１０１は、機体の前後方向または／および左右方向の傾斜角速度を検出する傾斜角速度検出手段を設け、該傾斜角速度が所定の設定値を超えたときに自律走行を停止する。
以下では、機体左右方向の傾斜角速度を例にとって、該傾斜角速度に基づいて自律走行の速度を変更する、または、自律走行を停止する方法の具体例を示す。
乗用管理機１０１は、傾斜角速度検出手段として内界センサ１２２の一つであるロール傾斜センサを用い、処理部１１０がロール傾斜センサの検出値の時間微分を行うことにより、機体の左右方向の傾斜角速度（図１０（ｂ）においては機体が正面視で右回り（時計回り）する場合の傾斜角速度を正とする）を算出する。
そして、当該算出された傾斜角速度が所定の傾斜角速度−ω１から所定の傾斜角速度ω１の範囲内にある場合は、自律走行時の走行速度を所定の速度Ｖ２で一定に保持し、機体の左右方向の傾斜角速度が所定の傾斜角速度−ω１から所定の傾斜角速度ω１の範囲外となった（所定の設定値を超えた）場合には、機体の走行速度をゼロとする（すなわち、機体を停車させる）とともに、ポンプ部３６やブーム駆動部３５を停止させる。
機体の前後方向の傾斜角速度についても、ピッチ傾斜センサを用い、上記機体左右方向の傾斜角速度の場合と同様に処理部１１０がピッチ傾斜センサの検出値の時間微分を行うことにより機体の前後方向の傾斜角速度を算出し、該傾斜角速度所定の値を越えた場合に機体の走行速度をゼロとする（すなわち、機体を停車させる）とともに、ポンプ部３６やブーム駆動部３５を停止させることが可能である。

このように構成することにより、乗用管理機１０１が作業範囲（圃場）内の軟弱地盤やぬかるみにはまった場合や、障害物や畦に車輪が乗り上げたり轍等に車輪が取られて機体が急に傾いた場合等、走行異常挙動に該当する事態、または走行異常挙動になる可能性が高い事態となった場合には、直ちに走行を停止して転倒を防止することが可能である。
従って、機体の破損を防止可能であるとともに、作業範囲である圃場内に重複散布領域を生じさせることを防止し、自律走行作業（自律走行しつつ所定の作業を行うこと）を適正に行うことが可能である。

なお、前記所定の傾斜角速度ω１や走行速度Ｖ２の変更方法等については、機体の重量や圃場の状況、使用条件等に応じて適宜選択することが望ましい。
また、本実施例では機体の前後方向の傾斜角速度を検出可能な傾斜角速度検出手段であるピッチ傾斜センサと、機体の左右方向の傾斜角速度を検出可能な傾斜角速度検出手段であるロール傾斜センサと、の両方を具備していたが、圃場の状況、使用条件等によってはピッチ傾斜センサまたはロール傾斜センサのいずれか一方を省略することも可能である。

また、前記自律走行の停止方法の第八実施例および自律走行の停止方法の第九実施例については、乗用管理機１０１の機体左右（例えば、ルーフ４８の上面の左右端部）または機体前後（例えば、ルーフ４８の上面の前後端部）に距離を空けて一対のＧＰＳアンテナを設け、該一対のＧＰＳアンテナを傾斜角検出手段または傾斜角速度検出手段として用いることも可能である。
これは、乗用管理機１０１に係るＧＰＳはＲＴＫ−ＧＰＳ測位であるため、機体の水平方向（前後左右方向）だけでなく、機体の鉛直方向（上下方向）についても高精度な測位が可能であり、該一対のＧＰＳアンテナの位置情報に基づき、機体左右方向または機体前後方向の傾斜角度や傾斜角速度を精度良く算出することが可能であることによる。

前記トレース異常挙動、走行異常挙動、および作業異常挙動の他に、乗用管理機１０１の自律走行を停止すべき状況としては、雨が降ってきた場合が挙げられる。これは、雨が降ると、圃場に薬液を散布しても、雨によって作物表面に付着した薬液が洗い流されてしまい、所望の効果（防除効果等）が得られないことによる。

以下では、自律走行の停止方法の第十実施例について、図３を用いて詳細説明する。
自律走行の停止方法の第十実施例においては、乗用管理機１０１は、雨量センサ９１を具備し、処理部１１０は該雨量センサ９１から取得した検知信号に基づいて現在の雨量を求める。そして、該雨量が所定の値を超えたと判断した場合には乗用管理機１０１を停車（または減速）させるとともに、ポンプ部３６やブーム駆動部３５を停止させる。
このように構成することにより、所定の雨量を超えて雨が降っている場合には自律走行を停止することができ、無駄な薬液散布作業をすることを防止することが可能である。
なお、薬液散布時に該薬液による誤動作を防止するという観点から見て、雨量センサ９１は地上から高い位置（例えば、乗用管理機１０１のルーフ４８の上面）に設けることが望ましい。

また、乗用管理機１０１に降雨予測センサ９２を設け、雨が降った場合に限らず、雨が降りそうな場合（できれば、雨が降り始める１〜２時間前に）にも自律走行を停止することが望ましい。ここで、降雨予測センサ９２は、気圧センサや照度計、湿度センサ等のうちの幾つかを組み合わせたものである。処理部１１０は降雨予測センサ９２から取得した検知信号に基づいて数時間後に雨が降るか否かを予想し、雨が降ると判断した場合には乗用管理機１０１を停車（または減速）させるとともに、ポンプ部３６やブーム駆動部３５を停止させる。
なお、処理部１１０は降雨予測センサ９２から取得した検知信号に基づいて数時間後に雨が降るか否かを予想し、雨が降ると判断した場合に、直ちに自律走行を停止するのではなく、作業者にその旨を通報（例えば、無線操作手段１３３のランプを点灯させる等）し、作業者が自律走行を停止するか否かを最終的に決める構成としても良い。

以下では、自律走行の停止方法の第十一実施例について、図３を用いて詳細説明する。
自律走行の停止方法の第十一実施例においては、乗用管理機１０１は、音声センサ９３を具備し、処理部１１０は該音声センサ９３からの検知信号に基づき、異常音を検知したと判断した場合には乗用管理機１０１を停車（または減速）させるとともに、ポンプ部３６やブーム駆動部３５を停止させる。ここで、異常音とは通常の自律走行時には検知されない波長または大きさの音を指し、例えば乗用管理機１０１の駆動部に異常が発生したときに該駆動部が発する音等が挙げられる。
このように構成することにより、乗用管理機１０１に異常が発生した場合に、当該異常箇所の故障や破損を最小限に抑えることが可能である。

前記トレース異常挙動、走行異常挙動、および作業異常挙動の他に、乗用管理機１０１の自律走行を停止すべき状況としては、作業範囲（圃場）における風が強い（風量が大きい）場合が挙げられる。
これは、風が強いと、薬液が風によって吹き飛ばされ、圃場内の所望の場所に散布することができず、圃場内に未散布領域や重複散布領域を生じさせるとともに、ひどい場合には当該圃場に隣接する別の圃場に薬液を散布したり、周囲の民家等にまで薬液が飛散する場合があることによる。

以下では、自律走行の停止方法の第十二実施例について、図３を用いて詳細説明する。
自律走行の停止方法の第十二実施例においては、乗用管理機１０１は、風速センサ９４を具備し、処理部１１０は該風速センサ９４から取得した風速および風向に係る情報と、内界センサ１２２の一つである車速センサおよび地磁気方位センサから取得した機体の走行速度および進行方向に係る情報と、に基づいて圃場の風速を算出し、概算出された風速が所定値以上の時は薬液散布に適さない風速の風が吹いていると判断して、乗用管理機１０１を停車（または減速）させるとともに、ポンプ部３６やブーム駆動部３５を停止させる。
このように構成することにより、所定の風速を超えて風が吹いている場合には自律走行を停止することができ、圃場内に未散布領域や重複散布領域を生じさせたり、当該圃場に隣接する別の圃場に薬液を散布したり、周囲の民家等にまで薬液が飛散することを防止することが可能である。

前記自律走行の停止方法の第一実施例から自律走行の停止方法の第十二実施例までについては、自律走行を停止した場合に、乗用管理機１０１のクラクションを鳴らしたり、ライトを点灯（または点滅）させたり、無線操作手段１３３に設けられたランプやＬＥＤ等を点灯（または点滅）させたり、作業者が携帯する携帯電話に送信（通話でもメールでも良い）することにより、作業者に自律走行を停止したことを通報可能としても良い。
このように構成することにより、作業者は乗用管理機１０１が自律走行を停止したことを直ちに知ることが可能であり、作業性に優れる。
このとき、乗用管理機１０１のクラクションの鳴らし方やライトの点灯・点滅方法を自律走行を停止した原因毎に変えることにより、作業者は乗用管理機１０１が自律走行を停止した原因を容易に知ることが可能であり、作業性に優れる。

また、前記自律走行の停止方法の第一実施例から自律走行の停止方法の第十二実施例までについては、作業者が乗用管理機１０１に搭乗していることを検知する検知手段９５（図３に図示）を具備し、処理部１１０は該検知手段から取得した検知信号に基づいて、作業者が乗用管理機１０１に搭乗していると判断したときは、作業者によるマニュアル操作をＧＰＳによる自律走行よりも優先する構成としている。ここで、検知手段９５の具体例としては、キャビン４５内に設けられた赤外センサや、運転席１４に設けられた圧力センサ等が挙げられる。
このように構成することにより、例えば、自律走行中にステアリングが処理部１１０からの指令信号によらずに操作された場合に、作業者が操作したものか、単なる誤動作かを判断することが可能である。
従って、作業者が乗用管理機１０１に搭乗した状態で自律走行を行っている場合に作業者が自律走行操作に介入することが可能であるとともに、単なる誤動作の場合には処理部１１０がこれを無視して自律走行を継続する（または、作業者に通報する）ことが可能であり、作業性に優れる。

さらに、前記自律走行の停止方法の第一実施例から自律走行の停止方法の第十二実施例までについては、処理部１１０は各種センサ群（内界センサ１２２等）から取得した信号の履歴（ログデータ）や、処理部１１０にて算出した算出結果（位置情報等）を記憶可能であるとともに、該履歴を外部に取り出し可能（例えば、無線ＬＡＮ等で外部パソコン等に当該信号の履歴（ログデータ）や算出結果を送信可能）としている。
このように構成することにより、異常発生時の状況を後日分析する等して次回以降の作業や乗用管理機１０１のメンテナンス等に役立てることが可能である。

本発明の農業用作業車の実施の一形態である乗用管理機の左側面図。 本発明の農業用作業車の実施の一形態である乗用管理機の平面図。 ＧＰＳユニットの構成を示す模式図。 基準局ユニットの構成を示す模式図。 ＧＰＳ初期化作業手順を示すフロー図。 基準局ユニットの圃場への設置状況を示す模式図。 自律走行における走行経路を示す模式図。 作業範囲を示す平面模式図。 無線操作手段の操作範囲を示す模式図。 傾斜角度および傾斜角速度と自律走行速度との関係を示す図。 互いに隣接する複数の同形状の圃場を示す模式図。

符号の説明

１０１ 乗用管理機（農業用作業車）
１０２ ＧＰＳユニット（ＧＰＳ）
１２２ 内界センサ

Claims (9)

1. ＧＰＳと、内界センサと、を具備し、自律的に作業を行う農業用作業車であって、
   農業用作業車が予め設定した作業範囲外に移動したときに自律走行を停止することを特徴とする農業用作業車。
2. ＧＰＳと、内界センサと、を具備し、自律的に作業を行う農業用作業車であって、
   走行速度と進行方向とに基づいて所定時間経過後の農業用作業車の位置を推定し、当該推定された位置が、予め設定した作業範囲外となるときに自律走行を停止することを特徴とする農業用作業車。
3. ＧＰＳと、内界センサと、を具備し、自律的に作業を行う農業用作業車であって、
   農業用作業車が制御手段からの指令信号に基づく挙動と異なる挙動を所定時間以上継続したときに自律走行を停止することを特徴とする農業用作業車。
4. ＧＰＳと、内界センサと、を具備し、自律的に作業を行う農業用作業車であって、
   ＧＰＳによる位置情報の取得が不可能になったとき、または、ＧＰＳにより取得した位置情報の精度が悪化したとき、に自律走行を停止することを特徴とする農業用作業車。
5. ＧＰＳと、内界センサと、を具備し、自律的に作業を行う農業用作業車であって、
   ＧＰＳによる位置情報の取得が不可能になったとき、または、ＧＰＳにより取得した位置情報の精度が悪化したとき、に内界センサによる推測航法または慣性航法に切り替えて自律走行を継続し、ＧＰＳによる位置情報の取得が不可能な状態が所定時間継続したとき、または、ＧＰＳにより取得した位置情報の精度が悪化した状態が所定時間継続したとき、に自律走行を停止することを特徴とする農業用作業車。
6. 前記ＧＰＳによる位置情報の取得が可能になったとき、または、ＧＰＳにより取得した位置情報の精度が回復したとき、に自律走行を再開することを特徴とする請求項４または請求項５に記載の農業用作業車。
7. ＧＰＳと、内界センサと、を具備し、自律的に作業を行う農業用作業車であって、
   無線操作手段からの信号の取得が不可能になったときに自律走行を停止することを特徴とする農業用作業車。
8. ＧＰＳと、内界センサと、を具備し、自律的に作業を行う農業用作業車であって、
   機体の前後方向または／および左右方向の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段を設け、該傾斜角度に基づいて、自律走行の走行速度を変更する、または、自律走行を停止することを特徴とする農業用作業車。
9. ＧＰＳと、内界センサと、を具備し、自律的に作業を行う農業用作業車であって、
   機体の前後方向または／および左右方向の傾斜角速度を検出する傾斜角速度検出手段を設け、該傾斜角速度が所定の設定値を超えたときに自律走行を停止することを特徴とする農業用作業車。

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