JP7437500B2 - ユーティリティビークル - Google Patents
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Description
図1は、一実施の形態におけるユーティリティビークルを示す概略左側面図である。図1に示すユーティリティビークル1(以下、単に車両1と称する)は、左右一対の前輪2と左右一対の後輪3とを備える。前輪2および後輪3は、車体フレーム4を支持している。車体フレーム4は、複数のパイプを互いに接続してなるパイプフレームである。
図2は、図1に示すユーティリティビークルの制御系の概略を示すブロック図である。図2に示すように、制御装置13には、各種センサが接続される。センサは、操作子および走行装置14を含む走行系の車両状態の検知を行う。
以下、自律走行モードについてより詳しく説明する。例えば、ユーザが所定の起動操作を行うことにより、車両1が起動する。ユーザが自律走行モードへのモード切替操作を行うことにより、モード切替部50は、制御装置13に自律走行モードに切り替えるためのモード切替信号を送信する。その後、制御装置13は、経路設定装置41に走行経路の設定処理(走行経路設定プログラム)を実行させる。
制御装置13は、自律走行モードによる自律走行時において、自車位置の進行方向前方における路面状況に応じた走行装置14の制御を行う。このために、制御装置13は、走行領域における路面状況データを取得する。路面状況データは、走行領域を予め定められた複数の路面状況レベルに区分したものである。路面状況データは、車両1内の記憶器または通信ネットワークを通じて通信可能な車両1外の記憶装置(サーバ装置または携帯端末等)に記憶されている。
車両1は、路面状況データを作成する路面状況推定装置43を備えている。路面状況推定装置43は、制御装置13の機能ブロックとして構成されてもよいし、制御装置13とは別の演算装置として構成されてもよい。
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変更、修正が可能である。
2 前輪
3 後輪
9 駆動源
10,12 操作子
11 操舵装置
13 制御装置
14 走行装置
30 自車位置検知部
41 経路設定装置
43 路面状況推定装置
44 走行指標取得器
50 モード切替部
Claims (12)
- 前輪および後輪と、前記前輪に設けられた操舵装置と、前記前輪および/または前記後輪を駆動する駆動源と、を含む走行装置と、
所定の走行領域において有人操作を要しない自律走行を行うように、前記走行装置を制御する制御装置と、
自車位置を検知する自車位置検知部と、
車両の前方走行空間の状態を検知する前方空間検知部と、を備え、
前記制御装置は、前記自律走行時において、
前記走行領域を予め定められた複数の路面状況レベルに区分した路面状況データから、前記自車位置の進行方向前方における路面状況が前記複数の路面状況レベルの何れに属するかを判定し、
前記路面状況レベルは、分類する観点が互いに異なる第1種路面状況レベルと第2種路面状況レベルとを組み合わせた二次元の路面状況レベルを有し、
所定の複数の走行パラメータのそれぞれが前記二次元の路面状況レベルに対応して予め設定された許容範囲内となるように、前記走行装置を制御し、
前記前方空間検知部は、監視対象を検知可能に構成され、
前記制御装置は、前記監視対象を発見した場合に、そのときの自車位置を遭遇履歴データとして記憶し、前記自律走行時において、前記遭遇履歴データに基づいて走行経路を変更し、
前記第1種路面状況レベルが車両姿勢に基づく路面状況レベルであり、前記第2種路面状況レベルが路面の推定摩擦係数に基づく路面状況レベルである、ユーティリティビークル。 - 車両の走行状態を示す少なくとも1つの走行指標を取得する走行指標取得器と、
前記走行指標から前記自車位置における路面状況を推定し、その推定結果から前記複数の路面状況レベルの何れに属するかを判定することにより、前記路面状況データを作成する路面状況推定装置と、を備えた、請求項1に記載のユーティリティビークル。 - 前記走行装置を操作するための少なくとも1つの操作子と、
前記操作子への操作に応じた走行を行う有人操作モードと、前記制御装置により、所定の走行経路に従って前記操作子への操作を必要としない自律走行を行う自律走行モードとを切り替えるモード切替部と、を備え、
前記路面状況推定装置は、前記有人操作モードで走行した走行経路における路面状況を推定し、前記走行経路と前記路面状況レベルとを対応付けることにより、前記路面状況データを作成する、請求項2に記載のユーティリティビークル。 - 前記路面状況データは、前記走行領域における地形データに基づいて形成される仮想の走行空間において仮想の車両を走行させる走行シミュレーションを行うことにより得られる前記仮想の車両の走行状態から路面状況を推定することにより予め作成される、請求項1に記載のユーティリティビークル。
- 前記走行指標は、車両の姿勢を示す第1走行指標と、前記前輪および/または前記後輪にかかる力を示す第2走行指標と、を含む、請求項2または3に記載のユーティリティビークル。
- 前記走行指標取得器は、車両の状態を示す少なくとも1つの車両状態値を検知し、前記少なくとも1つの車両状態値から車両の走行状態に関するデジタルモデルを形成し、前記デジタルモデルから前記走行指標を抽出する、請求項2,3または5に記載のユーティリティビークル。
- 前記制御装置は、車両積載状況または車両の外部環境に関する所定のデータを取得し、前記所定のデータに基づいて、前記路面状況レベルに対応付けられた前記許容範囲を補正する、請求項1から6の何れかに記載のユーティリティビークル。
- 前記走行パラメータは、速度、加速度、および操舵角の少なくとも何れか1つを含む、請求項1から7の何れかに記載のユーティリティビークル。
- 前記路面状況レベルは、
車両の傾斜角が、第1角度未満である、または、ロール角が第1ロール角未満であるときの第1レベルと、
前記傾斜角が、前記第1角度以上かつ前記第1角度より大きい第2角度未満であるときの第2レベルと、
前記傾斜角が、前記第2角度以上であるときの第3レベルと、を含み、
前記走行パラメータは、速度を含み、
前記制御装置は、前記路面状況レベルが前記第1レベルであるときに前記路面状況レベルに基づく速度制限を行わずに前記走行装置を制御し、前記路面状況レベルが前記第2レベルであるときに前記速度が第1基準速度以下になるように前記走行装置を制御し、前記路面状況レベルが前記第3レベルであるときに進入を回避するように前記走行装置を制御する、請求項1から8の何れかに記載のユーティリティビークル。 - 前記自律走行の走行経路を設定する経路設定装置を備え、
前記経路設定装置は、前記路面状況データに基づいて前記走行経路を設定する、請求項1から9の何れかに記載のユーティリティビークル。 - 前記経路設定装置は、ユーザによる優先条件を設定可能であり、前記優先条件を満足するように前記走行経路を設定する、請求項10に記載のユーティリティビークル。
- 前記制御装置は、前記路面状況推定装置が推定した自車位置の路面状況レベルを前記自車位置のデータに対応付けて記憶し、同じ位置における前記路面状況レベルのデータが既に蓄積されている場合には、蓄積されているデータと新しいデータとについて平均処理を行って前記路面状況レベルのデータを更新する、請求項2に記載のユーティリティビークル。
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