JP2018120491A - 経路生成システム、及びそれによって生成された経路に沿って作業車両を走行させる自律走行システム - Google Patents
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Abstract
Description
36 作業車両設定部
56 高度情報取得部
57 走行方向設定部
58 領域設定部
99 経路生成システム
P 自律走行経路(経路)
P1 自律作業路
P2 接続路
Claims (5)
- 作業車両により自律走行される経路を生成する経路生成システムであって、
前記作業車両の車両情報を設定する作業車両設定部と、
前記経路が生成される特定領域の高度情報を取得する高度情報取得部と、
前記特定領域における前記作業車両の走行方向を設定する走行方向設定部と、
前記特定領域に前記走行方向に平行な複数の経路が生成される第1領域と前記複数の経路同士を接続する接続路が生成される第2領域を含む複数の領域を設定する領域設定部と、
を備え、
前記領域設定部は前記車両情報と前記高度情報と前記走行方向とに基づいて前記第2領域における前記走行方向に平行な方向の幅を設定することを特徴とする経路生成システム。 - 請求項1に記載の経路生成システムであって、
前記領域設定部は、前記第1領域の前記走行方向一側及び他側にそれぞれ第2領域を設定し、前記一側に設けられた第2領域と前記他側に設けられた第2領域のうち、前記高度情報に基づいて、高い側に位置する第2領域の前記幅よりも低い側に位置する第2領域の前記幅を広く設定することを特徴とする経路生成システム。 - 請求項1又は2に記載の経路生成システムであって、
前記作業車両設定部は前記車両情報として前記作業車両の旋回半径を設定するものであって、
前記作業車両設定部は、前記高度情報と前記走行方向とに基づいて前記旋回半径を予め定められた基準旋回半径よりも大きい旋回半径に設定することを特徴とする経路生成システム。 - 請求項3に記載の経路生成システムであって、
前記旋回半径として任意の旋回半径の指定を受け付ける旋回半径指定部を備え、
前記作業車両設定部は、前記旋回半径指定部により任意の旋回半径の指定が受け付けられた場合に、当該指定に係る旋回半径を前記作業車両の旋回半径として設定することを特徴とする経路生成システム。 - 請求項1から4までの何れか一項に記載の経路生成システムによって生成された経路に沿って作業車両を自律走行させる自律走行システムであって、
前記作業車両設定部は、前記第1領域における前記作業車両の第1車速及び前記第2領域における前記作業車両の第2車速を設定する車速設定部を有し、
前記作業車両の自律走行を制御する自律走行制御部を備え、
前記自律走行制御部は、前記高度情報に基づいて前記第2領域における前記作業車両の車速を前記第2車速よりも遅い第3車速に制御することを特徴とする自律走行システム。
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