JP2020126307A - 作業車両用の目標経路生成システム - Google Patents
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Abstract
Description
つまり、隣接する作業経路間に未作業領域が形成されないようにするためには、作業地での作業面の傾斜が考慮された適正な目標経路を生成する必要がある。
作業地の所定区間ごとの地形情報を含む作業地情報を取得する作業地情報取得部と、
作業車両に装備された作業装置の作業幅に応じて並列に並ぶ複数の作業経路を含む自動走行用の目標経路を生成する目標経路生成部と、
前記地形情報のうちの車体ロール方向の傾斜情報に基づいて前記作業経路の配置間隔を補正する目標経路補正部と、を有している点にある。
これにより、補正後の目標経路に従って作業車両を自動走行させた場合には、隣接する作業経路間に未作業領域が形成される虞を回避することができる。
つまり、作業地における所定区間ごとの車体ロール方向の傾斜が考慮された適正な目標経路を生成することができる作業車両用の目標経路生成システムを構築することができた。
前記作業地情報取得部は、前記所定区間ごとの高度情報が内挿された三次元の地形情報を取得し、
前記目標経路補正部は、前記目標経路に前記所定区間ごとの高度情報を割り当てて、前記所定区間ごとの前記車体ロール方向の傾斜情報を取得する点にある。
つまり、例えば、ロール角検出器が備えられた作業車両を、目標経路生成部が生成した目標経路に従って実際に走行させる手間を要することなく、作業地における所定区間ごとの傾斜情報を取得することができ、作業地における所定区間ごとの車体ロール方向の傾斜が考慮された適正な目標経路を生成することができる。
前記目標経路補正部は、前記目標経路と前記車体ロール方向の傾斜情報とに基づいて、前記作業車両を前記目標経路に従って模擬的に走行させた上で前記作業経路の配置間隔を補正する3次元シミュレータである点にある。
その結果、補正後の目標経路に従って作業車両を自動走行させた場合に、隣接する作業経路間に未作業領域が形成される虞をより確実に回避することができる。
前記目標経路補正部は、前記車体ロール方向の傾斜情報に基づいて前記作業経路における前記所定区間ごとの平面視作業幅を求め、求めた前記平面視作業幅に基づいて、隣接する前記作業経路における前記所定区間ごとの前記平面視作業幅のオーバーラップ量が設定値以上になるように前記作業経路の配置間隔を補正する点にある。
これにより、目標経路生成部が生成した目標経路を、作業地における所定区間ごとの車体ロール方向の傾斜が考慮された適正な目標経路に補正することができ、この補正後の目標経路に従って作業車両を自動走行させた場合に、隣接する作業経路間における平面視作業幅のオーバーラップ量を設定値以上に確保することができる。
その結果、隣接する作業経路間において未作業領域が生じる虞をより確実に回避することができる。
なお、本発明に係る作業車両用の目標経路生成システムは、トラクタ以外の、例えば乗用草刈機、コンバイン、乗用田植機、乗用播種機、除雪車、ホイールローダ、などの乗用作業車両、及び、無人草刈機などの無人作業車両に適用することができる。
なお、トラクタ1の後部には、オフセットモア3に代えて、ロータリ耕耘装置、プラウ、ディスクハロー、カルチベータ、サブソイラ、播種装置、散布装置、などの各種の作業装置を連結することができる。
なお、携帯通信端末5には、タブレット型のパーソナルコンピュータやスマートフォンなどを採用することができる。又、無線通信には、Wi−Fi(登録商標)などの無線LAN(Local Area Network)やBluetooth(登録商標)などの近距離無線通信などを採用することができる。
なお、エンジン14には、電子ガバナを有する電子制御式のガソリンエンジンなどを採用してもよい。又、パワーステアリングユニット17には、操舵用の電動モータを有する電動式を採用してもよい。
なお、無段変速装置には、I−HMTの代わりに、油圧機械式無段変速装置の一例であるHMT(Hydraulic Mechanical Transmission)、静油圧式無段変速装置、又は、ベルト式無段変速装置、などを採用してもよい。又、変速ユニット16には、無段変速装置の代わりに、複数の変速用の油圧クラッチとそれらに対するオイルの流れを制御する複数の電磁バルブとを有する電子油圧制御式の有段変速装置が含まれていてもよい。
なお、各制御部23A〜23Fの相互通信には、CAN以外の通信規格や次世代通信規格である、例えば、車載EthernetやCAN−FD(CAN with FLexible Data rate)などを採用してもよい。
例えば、図2に示すように、矩形状の作業地Aにおいて、自動走行の開始地点p1と終了地点p2とが設定され、トラクタ1の作業走行方向が作業地Aの長辺に沿う方向に設定されている場合は、目標経路生成部51Dは、先ず、作業地Aを、前述した4つの角部地点Ap1〜Ap4と矩形状の形状特定線ALとに基づいて、作業地Aの外周縁に隣接するマージン領域A1と、マージン領域A1の内側に位置する走行領域A2とに区分けする。又、走行領域A2を、走行領域A2における長辺側の両端部に設定される非作業領域A2aと、それらの非作業領域A2aの間に設定される作業領域A2bとに区分けする。
次に、目標経路生成部51Dは、図4〜5に示す前述したオフセット量D、作業幅W、オーバーラップ量Woなどに基づいて、作業領域A2bに、オフセットモア3の作業中心線Lが作業地Aの短辺に沿う方向に一定の配置間隔S1をあけて並列に配置されるように、所定の配置間隔S2,S3をあけて並列に配置される複数の作業経路P1を生成する。又、各非作業領域A2aに、複数の作業経路P1を走行順に接続する複数の方向転換経路P2を生成する。
これにより、目標経路生成部51Dは、作業地Aの形状や大きさ、及び、トラクタ1に装備される作業装置の作業幅Wや作業幅Wのオーバーラップ量Woなどを考慮した目標経路Pを生成する。
ちなみに、図4は、トラクタ1に対するオフセットモア3のオフセット量Dを最小に設定した状態を示し、図5は、トラクタ1に対するオフセットモア3のオフセット量Dを最大に設定した状態を示している。
特に、本実施形態に例示した目標経路Pおいては、トラクタ1に装備される作業装置として、トラクタ1の左右中心と作業幅Wの左右中心との間にオフセット量Dを有するオフセットモア3を例示したことにより、オフセットモア3の作業中心線Lの配置間隔S1と目標経路Pにおける作業経路P1の配置間隔S2,S3とが異なっているが、トラクタ1の左右中心と作業幅Wの左右中心とが一致する作業装置(例えばロータリ耕耘装置など)がトラクタ1に装備された場合は、トラクタ1の左右中心と作業幅Wの左右中心との間のオフセット量Dが零になることから、作業装置の作業中心線Lの配置間隔S1と目標経路Pにおける作業経路P1の配置間隔S2,S3とが同じになる。
目標経路補正部51Fは、先ず、目標経路生成部51Dが生成した目標経路Pを取得する目標経路取得処理を行い(ステップ#1)、作業地情報取得部51Cが取得した三次元の地形情報を取得する三次元地形情報取得処理を行う(ステップ#2)。
次に、取得した三次元の地形情報に内挿されている作業地Aの所定区間ごとの高度情報を二次元の目標経路Pに割り当てる高度情報割り当て処理を行い(ステップ#3)、所定区間ごとの高度情報が割り当てられた目標経路Pから所定区間ごとの作業面における車体ロール方向の勾配(傾斜情報)を求める勾配算出処理を行う(ステップ#4)。
そして、求めた所定区間ごとの作業面における車体ロール方向の勾配に基づいて、所定区間ごとのオフセットモア3の平面視作業幅Wpを求める作業幅算出処理を行い(ステップ#5)、求めた所定区間ごとの平面視作業幅Wpに基づいて、前述したオーバーラップ量Woが設定値(例えば10cm)以上になるように、オフセットモア3の作業中心線Lの配置間隔S1(図2、図4〜5、図7〜9参照)とともに目標経路Pにおける各作業経路P1の配置間隔S2,S3(図2、図7〜9参照)を狭くする経路間隔補正処理を行う(ステップ#6)。
本発明の別実施形態について説明する。
なお、以下に説明する各別実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の別実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
例えば、作業車両1は、左右の後輪11に代えて左右のクローラを備えるセミクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両1は、左右の前輪10及び左右の後輪11に代えて左右のクローラを備えるフルクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両1は、左右の後輪11が操舵輪として機能する後輪ステアリング仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両1は、エンジン14の代わりに走行用の電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両1は、エンジン14と走行用の電動モータとを備えるハイブリッド仕様に構成されていてもよい。
この場合、携帯通信端末5の目標経路生成部51Dが生成した目標経路P、及び、目標経路Pの生成に使用した車体情報や作業地情報などを管理用コンピュータなどにバックアップしたときに、処理能力の高い管理用コンピュータなどにおいて、目標経路生成部51Dが生成した目標経路Pを目標経路補正部51Fによって補正することができる。
この場合、処理能力の高い管理用コンピュータなどにおいて、目標経路Pの生成から目標経路Pの補正までを一連で行うことができる。
このように、目標経路補正部51Fとして3次元シミュレータを採用すれば、補正後の目標経路に従って作業車両を自動走行させた場合に、隣接する作業経路間に未作業領域が形成される虞をより確実に回避することができる。
又、この3次元シミュレータに、車体情報取得部51B、作業地情報取得部51C、及び、目標経路生成部51Dが備えられて、3次元シミュレータが、目標経路Pの生成から目標経路Pの補正までを一連で行うように構成されてもよい。
その一例として、目標経路補正部51Fは、先ず、作業経路P1での実走行中に所定区間ごとの作業装置3のロール角を取得する。次に、取得した所定区間ごとの作業装置3のロール角と、実走行前の目標経路Pの補正段階で求めた同じ作業経路P1での所定区間ごとの作業面における車体ロール方向の勾配(傾斜情報)とを比較する。そして、その差が、実走行前の目標経路Pの補正段階で求めた次の作業経路P1での所定区間ごとの作業面における車体ロール方向の勾配(傾斜情報)との関係から、実走行中の作業経路P1と次の作業経路P1との間に設定値以上のオーバーラップ量Woを確保することが可能な値か否かを判定する。この判定において、設定値以上のオーバーラップ量Woを確保することが不可能と判定した場合に、実走行中の作業経路P1と次の作業経路P1との間隔を、設定値以上のオーバーラップ量Woを確保することが可能な狭い間隔に補正する。
このような補正を行うことにより、実走行前に補正した目標経路Pを、実際の作業地Aにおける所定区間ごとの作業面の傾斜が考慮されたより適正な目標経路Pに補正することができる。その結果、隣接する作業経路P1の間において未作業領域が生じる虞を回避することができる。
3 作業装置
51C 作業地情報取得部
51D 目標経路生成部
51F 目標経路補正部
A 作業地
P 目標経路
P1 作業経路
S2 作業経路の配置間隔
S3 作業経路の配置間隔
W 作業幅
Wo オーバーラップ量
Wp 平面視作業幅
Claims (4)
- 作業地の所定区間ごとの地形情報を含む作業地情報を取得する作業地情報取得部と、
作業車両に装備された作業装置の作業幅に応じて並列に並ぶ複数の作業経路を含む自動走行用の目標経路を生成する目標経路生成部と、
前記地形情報のうちの車体ロール方向の傾斜情報に基づいて前記作業経路の配置間隔を補正する目標経路補正部と、を有している作業車両用の目標経路生成システム。 - 前記作業地情報取得部は、前記所定区間ごとの高度情報が内挿された三次元の地形情報を取得し、
前記目標経路補正部は、前記目標経路に前記所定区間ごとの高度情報を割り当てて、前記所定区間ごとの前記車体ロール方向の傾斜情報を取得する請求項1に記載の作業車両用の目標経路生成システム。 - 前記目標経路補正部は、前記目標経路と前記車体ロール方向の傾斜情報とに基づいて、前記作業車両を前記目標経路に従って模擬的に走行させた上で前記作業経路の配置間隔を補正する3次元シミュレータである請求項1又は2に記載の作業車両用の目標経路生成システム。
- 前記目標経路補正部は、前記車体ロール方向の傾斜情報に基づいて前記作業経路における前記所定区間ごとの平面視作業幅を求め、求めた前記平面視作業幅に基づいて、隣接する前記作業経路における前記所定区間ごとの前記平面視作業幅のオーバーラップ量が設定値以上になるように前記作業経路の配置間隔を補正する請求項1〜3のいずれか一項に記載の作業車両用の目標経路生成システム。
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