CN115511916A - 智能作业设备控制方法、装置、设备、介质及程序产品 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种智能作业设备控制方法、装置、设备、介质及程序产品。该方法包括：控制所述智能作业设备沿第一运行轨迹作业，获取所述智能作业设备的运行参数，所述运行参数表征所述智能作业设备在第一运行轨迹上针对作业对象的作业情况。根据所述运行参数，获取第二运行轨迹与所述第一运行轨迹所需间隔的目标间距。根据所述目标间距，控制所述智能作业设备沿所述第二运行轨迹进行作业。本申请的方法，提高了智能作业设备的作业效果与作业效率。

Description

智能作业设备控制方法、装置、设备、介质及程序产品

技术领域

本申请涉及智能设备控制领域，尤其涉及一种智能作业设备控制方法、装置、设备、介质及程序产品。

背景技术

割草机是一种用于修剪草坪、植被等的园林工具，通常包括自走组件、割刀组件以及动力源，该动力源可以是汽油机、电池包等。割草机能够沿着预设的规划路径自行对草坪进行割草作业，这些预设的规划路径可以是固定的间隔，或是宽窄交替的间隔。例如，对于刀盘偏置型割草机，即刀盘中心与车辆中心线垂直距离不为零，为实现固定间隔的割草效果，割草机实际运动轨迹为宽窄交替的路径。

然而，割草机严格按照预设的规划路径进行割草的方式，存在割草效果较差的问题。

发明内容

本申请提供一种智能作业设备控制方法、装置、设备、介质及程序产品，用以解决目前割草机严格按照预设的规划路径进行割草的方式，存在的割草效果较差、割草效率低的问题。

第一方面，本申请提供一种智能作业设备控制方法，包括：

控制所述智能作业设备沿第一运行轨迹作业，获取所述智能作业设备的运行参数，所述运行参数表征所述智能作业设备在所述第一运行轨迹上针对作业对象的作业情况；

根据所述运行参数，获取第二运行轨迹与所述第一运行轨迹所需间隔的目标间距，所述第二运行轨迹为所述第一运行轨迹之后的下一条运行轨迹；

根据所述目标间距，控制所述智能作业设备沿所述第二运行轨迹进行作业。

第二方面，本申请提供一种智能作业设备控制装置，包括：

第一获取模块，用于控制所述智能作业设备沿第一运行轨迹作业，获取所述智能作业设备的运行参数，所述运行参数表征所述智能作业设备在所述第一运行轨迹上针对作业对象的作业情况；

第二获取模块，用于根据所述运行参数，获取第二运行轨迹与所述第一运行轨迹所需间隔的目标间距，所述第二运行轨迹为所述第一运行轨迹之后的下一条运行轨迹；

控制模块，用于根据所述目标间距，控制所述智能作业设备沿所述第二运行轨迹进行作业。

第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如第一方面中任一项所述的方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面中任一项所述的智能作业设备控制方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的方法。

本申请提供的智能作业设备控制方法、装置、设备、介质及程序产品，能够根据智能作业设备在第一运行轨迹运行时针对作业对象的作业情况，自适应的调整用于确定智能作业设备第二运行轨迹的间距，从而能够在兼顾作业的效果的同时，提高作业的效率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为割草机的应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的一种智能作业设备控制方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种获取目标间距的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种智能作业设备控制方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种智能作业设备控制装置的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

首先对目前割草机进行割草作业的应用场景进行说明。图1是割草机的应用场景示意图。如图1所示，该场景包括：割草作业区域、割草机运行轨迹。

割草机运行轨迹可以是根据实际需要预设的运行轨迹，也可以是割草机根据接收到的割草作业区域的大小、形状、实际情况等参数，自身确定的固定的运行轨迹。其中，预设的运行轨迹包括中心区域轨迹和边界轨迹。中心区域轨迹可以是“弓”字型轨迹，还可以是环形轨迹。边界轨迹包括圆形轨迹或环形轨迹。

以中心区域轨迹为“弓”字型轨迹为例，“弓”字型轨迹包括相邻的第一运行轨迹、第二运行轨迹和第三运行轨迹，第二运行轨迹位于第一运行轨迹和第三运行轨迹的中间。第一运行轨迹、第二运行轨迹和第三运行轨迹平行。即，割草机最近完成割草作业的运行轨迹为第一运行轨迹，第一运行轨迹之后的下一条运行轨迹称为第二运行轨迹。每两条运行轨迹之间的间距，可以是固定的，也可以是宽窄交替的，例如针对刀盘中心与车辆中心线垂直距离为零的割草机，其每两条运行轨迹之间的间距是固定的；针对刀盘偏置型割草机，其运行轨迹之间的间距是宽窄交替的。图1以割草机的每两条运行轨迹之间的间距是固定的为例进行说明。

在图1的应用场景中，割草机通过在两条运行轨迹之间移动如图1中的间距距离，以达到割草作业能够全面覆盖割草作业区域的目的。然而，在现实场景中，割草作业时存在多种影响因素影响割草作业效果和效率，该多种影响因素例如可以是割草作业区域相关的影响因素、割草机的定位效果影响因素等。示例性的，割草作业区域相关的影响因素可以包括草质的软硬、草地的疏密情况、草地地面的平整情况等；割草机的定位效果可以包括定位质量、定位精度等。

在割草机的割草效果较差时，通过减小每两条运行轨迹之间的间距，能够对两条运行轨迹之间的割草区域更大范围的进行重复割草，从而提高割草作业的效果。在割草机的割草效果较好时，通过增大每两条运行轨迹之间的间距，能够减少对两条运行轨迹之间的割草区域的重复割草，从而提高割草作业的效率。

本申请提供了一种智能作业设备的控制方法，能够根据智能作业设备在第一运行轨迹运行时针对作业对象的作业情况，自适应的调整用于确定智能作业设备第二运行轨迹的间距，从而能够在兼顾作业的效果的同时，提高作业的效率。

本申请涉及的智能作业设备例如可以是割草机、扫地机、扫拖一体机、除雪机等能够自主作业的设备。

本申请的执行主体可以是该智能作业设备，也可以是该智能作业设备中的处理芯片，还可以是用于向该智能作业设备提供运行指示的设备或云平台。当执行主体为该智能作业设备，或者智能作业设备中的处理芯片时，可以根据该智能作业设备的运行参数，计算第二运行轨迹与第一运行轨迹之间的间隔，并调整该智能作业设备的运行轨迹之间的间隔，该第一运行轨迹与第二运行轨迹与前述割草机的第一运行轨迹、第二运行轨迹相似，此处不再赘述。

当执行主体为提供运行指示的设备或云平台时，可以获取该智能作业设备的运行参数，计算第二运行轨迹与第一运行轨迹之间的间隔，并将包含了该间隔的运行指示提供给该智能作业设备，以使该智能作业设备按照该间隔确定第二运行轨迹，并按照第二运行轨迹运行。

下面，以执行主体为该智能作业设备为例，以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

图2为本申请实施例提供的一种智能作业设备控制方法的流程示意图。

如图2所示，该方法可以包括：

S201、控制智能作业设备沿第一运行轨迹作业，获取该智能作业设备的运行参数。

其中，该运行参数表征智能作业设备在第一运行轨迹上针对作业对象的作业情况。作业对象与智能作业设备相关，例如当该智能作业设备为割草机时，作业对象为草；当该智能作业设备为扫地机时，该作业对象为地面污垢等；当该智能作业设备为扫雪机时，该作业对象为雪。

该智能作业设备的运行参数与智能作业设备的类型有关。例如当该智能作业设备为割草机时，运行参数可以包括用于表征执行作业操作的难易程度的参数，例如可以包括该智能作业设备的作业盘的扭矩、转速等；还可以包括用于表征该智能作业设备按照运行轨迹运行情况的参数，例如可以包括该智能作业设备的偏离参数；还可以包括用于表征该智能作业设备定位情况的参数，例如可以包括该智能作业设备的定位参数。

该智能作业设备的运行参数可以是根据该智能作业设备运行数据确定的。该运行数据为该智能作业设备沿第一运行轨迹作业时的运行数据，运行数据例如可以包括作业盘的扭矩数据、作业盘转速数据、定位数据等。其中，获取运行数据的方法可以根据运行数据的类型确定，根据该运行数据的类型，采用现有技术中对应的获取方法获取。根据与运行参数对应的运行数据获取该运行参数，例如根据作业盘的扭矩数据获取作业盘的扭矩参数等。

S202、根据运行参数，获取第二运行轨迹与第一运行轨迹所需间隔的目标间距。

其中，该目标间距可以用于控制第二运行轨迹与第一运行轨迹之间的间距。

由于运行参数能够准确的表征智能作业设备在第一运行轨迹上针对作业对象的作业情况，因此，可以基于运行参数，准确的获取到目标间距，以使智能作业设备按照基于该目标间距确定的第二运行轨迹进行作业时，在提高作业效率的同时，能够保障其对作业对象的作业效果。

当运行参数表征智能作业设备在第一运行轨迹上针对作业对象的作业情况较好时，说明采用当前间距进行作业时，智能作业设备的作业能力优于作业该对象所需的作业能力，因此，基于该运行参数确定的目标间距可以大于该当前间距，以使智能作业设备按照基于该目标间距确定的第二运行轨迹进行作业时，智能作业设备的作业能力略优于作业该对象所需的作业能力，或者，与作业该对象所需的作业能力相匹配，从而能够提高智能作业设备在相同时间内作业相同大小的待作业区域的作业效率。其中，此处所说的当前间距为第一运行轨迹对应的间距，即用于确定第一运行轨迹所使用的间距。

当运行参数表征智能作业设备在第一运行轨迹上针对作业对象的作业情况正常时，说明采用当前间距进行作业时，智能作业设备的作业能力与作业该对象所需的作业能力匹配，因此，基于该运行参数确定的目标间距可以等于该当前间距，以使智能作业设备按照基于该目标间距确定的第二运行轨迹进行作业时，能够继续保持当前的作业效果和作业效率。

当运行参数表征智能作业设备在第一运行轨迹上针对作业对象的作业情况较差时，说明采用当前间距进行作业时，智能作业设备的作业能力劣于作业该对象所需的作业能力，即，采用当前间距进行作业时其作业效果较差，因此，基于该运行参数确定的目标间距可以小于该当前间距，以提升智能作业设备的作业能力，使智能作业设备按照基于该目标间距确定的第二运行轨迹进行作业时，能够提高智能作业设备作业相同大小的待作业区域的作业效果。例如，该智能作业设备的作业宽度为10厘米，第二运行轨迹与第一运行轨迹之间的间距为7厘米，则该智能作业设备在运行完上述两条运行轨迹后，两条运行轨迹之间中心部分的宽为3厘米的区域被作业了两次。

一种可能的方式，可以根据运行参数，在当前间距的基础上，增大、减小或者保持不变该当前间距，获得目标间距，具体如何处理与运行参数有关。或者，可以直接根据运行参数，计算得到目标间距等。

具体实现时，可以通过一项运行参数确定上述目标间距，也可以通过至少两项运行参数确定上述目标间距等。

S203、根据目标间距，控制智能作业设备沿第二运行轨迹进行作业。

在获得目标间距后，该智能作业设备可以按照目标间距，确定第二运行轨迹的起始点，该智能作业设备移动至该起始点，然后按照第二运行轨迹运行、作业。

本申请实施例提供的智能作业设备的控制方法，能够在智能作业设备针对作业对象进行作业的过程中，根据智能作业设备在第一运行轨迹运行时针对作业对象的作业情况，自适应的调整用于确定智能作业设备第二运行轨迹的间距，从而能够在兼顾作业的效果的同时，提高作业的效率。

下面对于上述实施例中该智能作业设备的运行参数，例如可以包括智能作业设备的作业盘的目标扭矩、作业盘的目标转速、该智能作业设备的偏离参数、该智能作业设备的定位参数等。

目标扭矩、和/或、目标转速：

该智能作业设备的作业盘的目标扭矩、和/或、目标转速可以表征智能作业设备在第一运行轨迹上运行时，作业对象的软硬以及疏密程度。该目标扭矩例如可以是运行数据中的扭矩数据的平均扭矩、最大扭矩、最小扭矩等；该目标转速例如可以是运行数据中的转速数据的平均转速、最大转速、最小转速等，本申请对此不作限制。其中，智能作业设备运行过程中作业盘的扭矩、和/或、转速可以是按照预设的时间间隔获取的。

以智能作业设备为刀盘型割草机的目标扭矩为例，草质越硬、和/或、草越浓密，则割草机的刀盘割草越困难，其目标扭矩越大，此时为了增加割草机两次运行轨迹之间重复割草的范围以提高作业效果，根据目标扭矩确定的目标间距小于该割草机的当前间距；草质越软、和/或、草越稀疏，则割草机的刀盘割草越简单，其目标扭矩越小，此时割草机的割草效果较好，为了减少割草机两次运行轨迹之间重复割草的范围以提高作业效率，根据目标扭矩确定的目标间距大于该割草机的当前间距。草质软硬、和/或、疏密程度适中，则割草机的刀盘割草的难易程度符合预期，其目标扭矩与预期扭矩相同或接近，此时根据目标扭矩确定的目标间距等于该割草机的当前间距。

应了解，该运行参数包括目标转速时，与上述目标扭矩的情况相似，此处不再赘述。

偏离参数：

该智能作业设备的偏离参数用于表征该智能作业设备第一运行轨迹的偏离程度，该偏离参数例如可以是智能作业设备在第一运行轨迹中轨迹点偏离期望运行轨迹的偏离占比，或者，实际运行轨迹与期望运行轨迹之间的距离。该偏离程度可以是由于待作业区域的地面不平整导致的，地面平整度越低，偏离程度越大。

当该运行参数包括该智能作业设备的偏离参数时，可以通过获取该智能设备的实际运行轨迹的运行数据，以及规划的运行轨迹(即期望的运行轨迹，或者说根据当前间距确定的第一运行轨迹)，确定该智能作业设备的偏离参数。

以偏离参数包括偏离占比为例，地面平整度越低，则智能作业设备在运行时偏离预期运行轨迹的占比越大，漏作业的情况越多，此时为了增加智能作业设备两次运行轨迹之间重复作业的范围以提高作业效果，根据偏离占比确定的目标间距小于该智能作业设备的当前间距；地面平整度越高，则智能作业设备在运行时偏离预期运行轨迹的占比越小，漏作业的情况越少，此时智能作业设备的作业效果较好，为了减少智能作业设备两次运行轨迹之间重复作业的范围以提高作业效率，根据偏离占比确定的目标间距大于该智能作业设备的当前间距；地面平整度越靠近预期平整度，则智能作业设备在运行时偏离预期运行轨迹的占比越靠近预期，此时根据偏离占比确定的目标间距等于该智能作业设备的当前间距。

定位参数：

该智能作业设备的定位参数用于表征该智能作业设备第一运行轨迹的定位质量。

该运行参数包括该智能作业设备的定位参数时，例如可以通过智能作业设备获得当前可接收到的卫星个数和接收到的卫星信号强度等的运行数据，然后根据卫星个数和接收到的卫星信号强度确定定位参数。例如可以根据卫星个数确定权重，将该权重与卫星信号强度相乘，得到定位参数。上述获取定位参数的方法及数据可以根据实际需要确定，本申请对此不做限制。

以该智能作业设备通过载波相位差分技术(Real-time kinematic，RTK)定位为例，定位质量与当前可接收到的卫星个数和接收到的卫星信号强度正相关。

当定位质量越差时，则智能作业设备在运行时偏离预期运行轨迹的可能性越大，智能作业设备偏离预期运行轨迹导致的漏作业的情况越多，此时为了增加智能作业设备两次运行轨迹之间重复作业的范围以提高作业效果，根据定位质量确定的目标间距小于该智能作业设备的当前间距；当定位质量越好时，则智能作业设备在运行时偏离预期运行轨迹的可能性越小，智能作业设备偏离预期运行轨迹导致的漏作业的情况越少，此时根据定位质量确定的目标间距大于该智能作业设备的当前间距；当定位质量接近预期定位质量时，则智能作业设备在运行时偏离预期运行轨迹的可能性符合预期，智能作业设备偏离预期运行轨迹导致的漏作业的情况符合预期，此时智能作业设备的作业效果较好，为了减少智能作业设备两次运行轨迹之间重复作业的范围以提高作业效率，根据定位质量确定的目标间距等于该智能作业设备的当前间距。

下面，以运行参数包括智能作业设备的作业盘的目标扭矩，智能作业设备的偏离参数，智能作业设备的定位参数中至少一项参数为例，针对上述步骤S202中，如何根据所述运行参数，获取第二运行轨迹与第一运行轨迹所需间隔的目标间距进行详细说明。

实施方式A：运行参数包括至少两项参数。

实现方式1：

图3为本申请实施例提供的一种获取目标间距的流程示意图。如图3所示，该方法可以包括：

S301、根据每项参数，获取该项参数对应的候选间距。

实现方式11：通过阈值获取候选间距。

S3011、比较每项参数与对应的阈值。

其中，每项参数对应的阈值是根据该项参数以及实际需求确定的，本申请对此不作限制。例如，该智能作业设备的作业盘的目标扭矩与目标扭矩的阈值对应的，该智能作业设备的偏离参数与偏离参数的阈值对应的；该智能作业设备的定位参数与定位参数的阈值对应的等。

对于每项参数，若该项参数与对应的阈值相等，说明该智能作业设备在第一运行轨迹上的运行数据表征的作业情况符合预期的作业效果，则无需调整该智能作业设备的第二运行轨迹与第一运行轨迹之间的间隔。若该项参数与对应的阈值不相等，说明该智能作业设备的作业能力与作业该对象所需的作业能力不相符，例如该智能作业设备的作业能力优于作业该对象所需的作业能力，或者该智能作业设备的作业能力弱于作业该对象所需的作业能力，则需要调整该智能作业设备的第二运行轨迹与第一运行轨迹之间的间隔，以提升作业效果，或者提升作业效率。

参数1：智能作业设备的作业盘的目标扭矩。

若该智能作业设备的作业盘的目标扭矩大于对应的阈值，则表征第一运行轨迹上作业盘作业的对象容易作业，需要减小当前间距，从而提高该智能作业设备在第一运行轨迹与第二运行轨迹之间需要重复作业的区域的大小，提高作业效果。根据减小当前间距后获得的间距，作为该项参数对应的候选间距。

若该智能作业设备的作业盘的目标扭矩等于对应的阈值，表征该智能作业设备的作业盘的目标扭矩是适合的扭矩，无需调整该项参数以提高作业效果，或者，提高作业效率。将当前间距作为该项参数对应的候选间距即可。

若该智能作业设备的作业盘的目标扭矩小于对应的阈值，表征第一运行轨迹上作业盘作业的对象容易作业，例如该智能作业设备是割草机，表征第一运行轨迹上的草质偏软，和/或，草较为稀疏，需要增大当前间距，从而减少该智能作业设备在第一运行轨迹与第二运行轨迹之间需要重复作业的区域的大小，提高作业效率。根据增大当前间距后获得的间距，作为该项参数对应的候选间距。

参数2：智能作业设备的偏离参数。

若智能作业设备的偏离参数大于对应的阈值，则说明该智能作业设备在第一运行轨迹的偏离程度较大，存在较多的漏作业区域，需要减小当前间距，从而提高该智能作业设备在第一运行轨迹与第二运行轨迹之间需要重复作业的区域的大小，提高作业效果。

若等于对应的阈值，则说明该智能作业设备在第一运行轨迹的偏离程度符合预期，无需调整当前间距。

若小于对应的阈值，则说明该智能作业设备在第一运行轨迹的偏离程度较小，认为不存在漏作业区域，需要增大当前间距，从而减少该智能作业设备在第一运行轨迹与第二运行轨迹之间需要重复作业的区域的大小，提高作业效率。

参数3：智能作业设备的定位参数。

针对智能作业设备的定位参数的数据，若大于对应的阈值，则说明该智能作业设备在第一运行轨迹偏离运行轨迹的可能性比较小，存在较少的漏作业区域，需要增大当前间距，从而减少该智能作业设备在第一运行轨迹与第二运行轨迹之间需要重复作业的区域的大小，提高作业效率。

若等于对应的阈值，则说明该智能作业设备在第一运行轨迹偏离运行轨迹的可能性符合预期，无需调整当前间距。

若小于对应的阈值，则说明该智能作业设备在第一运行轨迹的偏离运行轨迹的可能性较大，认为较多的漏作业区域，需要减小当前间距，从而增加该智能作业设备在第一运行轨迹与第二运行轨迹之间需要重复作业的区域的大小，提高作业效果。

S3012、采用每项参数与对应的阈值的大小关系对应的间距调整方式，根据当前间距，得到该项参数对应的候选间距。

其中，每项参数与对应的阈值的大小关系对应的间距调整方式例如可以如步骤S3011中所说，智能作业设备的作业盘的目标扭矩，以及，智能作业设备的偏离参数大于对应的阈值时，缩小间距，小于对应的阈值时，扩大间距；智能作业设备的定位参数大于对应的阈值时，扩大间距，小于对应的阈值时，缩小间距。根据该间距调整方式以及当前间距，获得每项参数对应的候选间距。

一种可能的实施方式，候选间距可以是根据该比较结果而固定调整的。以目标扭矩为例，例如只要该目标扭矩不等于阈值，即该智能作业设备的作业能力与作业对象所需的作业能力不相符。当该智能作业设备的作业能力优于作业对象所需的作业能力时，候选间距需要大于当前间距；当该智能作业设备的作业能力弱于作业对象所需的作业能力时，候选间距需要小于当前间距。此时确定的候选间距与当前间距不相等，该候选间距与当前间距的差为固定距离。该候选间距例如可以是在当前间距的基础上，固定调整第一预设距离得到的。在该实施方式下，可以逐步调整后续运行轨迹与每条后续运行轨迹的前一运行轨迹的间隔距离，防止每次调整的候选间距的变化过大，从而确保每两条相邻的运行轨迹的作业效果的差距较小。

另一种可能的实施方式，候选间距可以是根据每项参数与对应的预设阈值之间的差值确定的。继续以目标扭矩为例，若目标扭矩与对应的预设阈值之间的差值大于预设差值，根据该差值与该预设差值的比例获得当前间距需要减小的距离，根据当前间距与该当前间距需要减小的距离，获取候选间距。例如，当该差值等于预设差值时，需要将当前间距减小2厘米，当该差值等于该预设差差值的2倍时，需要将当前间距减小4厘米。在该实施方式下，能够根据每项参数直接确定与该项参数对应的最适合的候选间距，从而基于该项参数获得提升作业效果，或提升作业效率的最佳候选间距。

实现方式12：通过数据区间获取候选间距。

根据该项参数，以及，该项参数对应的第一数据区间、第二数据区间，以及，第三数据区间，判断该项参数所落入的数据区间。其中，第二数据区间的起点大于第一数据区间的终点，第三数据区间的起点大于第二数据区间的终点，本申请对于数据区间的具体划分不做限制。

其中，不同参数所落入的数据区间对应的间距调整方式可以是相同的，也可以是不同的。

例如，当该项参数为该智能作业设备的作业盘的目标扭矩，或者，该智能作业设备的偏离参数时，其调整方式可以如下：

若该项参数处于对应的第一数据区间，表征作业对象的作业难度较小，即作业对象的软硬程度较软，或者作业对象的疏密程度较为稀疏，或者该智能作业设备的偏离程度较低等。在该项参数的情况下，该智能作业设备作业该作业对象的作业效果较好，候选间距需要大于当前间距，以提高作业效率。

若该项参数处于对应的第二数据区间，表征作业对象的作业难度符合预期，即作业对象的软硬程度、或者作业对象的疏密程度、或者该智能作业设备的偏离程度符合预期。在该项参数的情况下，该智能作业设备对该作业对象的作业效果符合预期，候选间距需要等于当前间距，以保持作业效果和作业效率；

若该项参数处于对应的第三数据区间，表征作业对象的作业难度较大，即作业对象的软硬程度较硬，或者作业对象的疏密程度较为浓密，或者该智能作业设备的偏离程度较高等。在该项参数的情况下，该智能作业设备对该作业对象的作业效果较差，候选间距需要小于当前间距，以提高作业效果。

当该项参数为该智能作业设备的定位参数时，其调整方式可以如下：

若该项参数处于对应的第一数据区间，表征该智能设备的定位置质量较差。在该项参数的情况下，该智能作业设备对该作业对象的作业效果较差，候选间距需要小于当前间距，以提高作业效果。

若该项参数处于对应的第二数据区间，表征该智能设备的定位置质量符合预期。在该项参数的情况下，该智能作业设备对该作业对象的作业效果符合预期，候选间距需要等于当前间距，以保持作业效果和作业效率；

若该项参数处于对应的第三数据区间，表征该智能设备的定位置质量较好。在该项参数的情况下，该智能作业设备对该作业对象的作业效果较好，候选间距需要大于当前间距，以提高作业效率。

根据上述不同参数所落入的数据区间对应的间距调整方式，具体如何调整间距，与实施方式11相似，此处不再赘述。

在实现方式11和实现方式12的基础上，还可以通过当前间距与第一预设间距之间的差值，以及预设差值阈值获取候选间距：

针对实现方式11和实现方式12中所说的减小当前间距，以得到该项参数对应的候选间距，包括：

若当前间距与第一预设间距之间的差值大于第一预设差值阈值，则减小当前间距，以得到该项参数对应的候选间距。其中，第一预设间距可以是根据实际需求确定的，例如可以是该智能作业设备在作业该待作业区域前设定的每条运行轨迹之间的间距。该第一预设差值阈值用于判断是否需要减小当前间距。当上述差值大于第一预设差值阈值时，认为当前间距与第一预设间距之间的差值较大，即该经过多次调整的当前间距超出了第一预设间距的调整范围，存在降低作业效果的风险，因此需要减小当前间距，以保证对该智能作业设备第一运行轨迹与第二运行轨迹之间的间距在第一预设差值阈值范围内进行调整，从而提高该智能作业设备调整间距的稳定性。

针对实现方式11和实现方式12中所说的增大当前间距，以得到该项参数对应的候选间距，包括：

若当前间距与第二预设间距之间的差值大于第二预设差值阈值，则采用前述描述的方式，增大当前间距，以得到该项参数对应的候选间距。该实现方式与上述减小当前间距得到该项参数对应的候选间距的方法与作用相似，此处不再赘述。

其中，上述第一预设间距和上述第二预设间距可以是相同的，也可以是不同的。对应的，上述第一预设差值阈值和第二预设差值阈值可以是不同的，也可以是相同的。上述预设间距和预设差值阈值可以根据实际需要随时调整，本申请对此不作限制。

S302、根据各项参数对应的候选间距，获取目标间距。

可选地，根据各项参数对应的权重，以及，对应的候选间距，获取所述目标间距。其中，各项参数对应的权重可以是相同的，也可以是不同的，该权重可以根据实际需求确定。根据每一项参数的权重，将各项参数对应的候选间距进行加权处理，获取目标间距。

示例性的，以该智能作业设备的作业盘的目标扭矩的数据获取的候选间距为10厘米，以该智能作业设备的偏离参数数据获取的候选间距为9厘米，以该智能作业设备的定位参数数据获取的候选间距为8厘米，每一项参数对应的权重均为1/3，则将上述三个候选间距进行加权平均，获得目标间距为9厘米。

通过对各项参数赋予权重，并依据该权重和每项参数对应的候选间距获得目标间距的方式，能够根据实际需求灵活地调整各项参数对于目标间距的影响程度，并在考虑多项参数的影响程度的情况下，进行综合分析，更精准地获取与实际需求相匹配的目标间距，从而更精确地在保证作业效果的情况下，尽可能的提高作业效率。

可选地，根据各项参数的优先级，将优先级最高的数据对应的候选间距作为目标间距。其中，各项参数的优先级可以是根据实际需求确定的，本申请对此不作限制。

示例性的，上述三项参数的优先级为该智能作业设备的作业盘的平均扭矩>该智能作业设备的偏离参数>该智能作业设备的定位参数，则以该智能作业设备的偏离参数数据获取的候选间距为目标间距。

通过优先级确定目标间距的方式，能够在存在多项参数的情况下，确定影响作业效果和作业效率的主要因素，然后仅根据该主要因素对应的候选间距确定目标间距，从而更加快速地调整作业效果，或者，作业效率。

可选地，将最小的候选间距作为目标间距，继续以上述例子为例，则以该智能作业设备的定位参数数据获取的候选间距8厘米为目标间距。在该实施方式下，能够实现以尽可能的小幅度调整第一运行轨迹与第二运行轨迹之间的间距的目的，从而防止因每次调整目标间距的范围过大产生的作业待作业区域时作业结果不均匀的问题。

可选地，将最大的候选间距作为目标间距，继续以上述例子为例，则以该智能作业设备的作业盘的平均扭矩数据获取的候选间距10厘米为目标间距。在该实施方式下，能够实现以调整幅度最大的参数为准，调整第一运行轨迹与第二运行轨迹之间的间距的目的，从而确保该间隔调整能够使得该目标作业设备的作业能力与该作业对象所需的作业能力更加匹配，进而在提升作业效果，或者作业效率。

可选地，将候选间距的平均值作为目标间距，则目标间距为9厘米。在该实施方式下，能够实现均衡地考虑当前所有参数所指示的目标间距的目的，从而更精准地获取与实际需求相匹配的目标间距，更精确地在保证作业效果的情况下，尽可能的提高作业效率。

实现方式2，根据运行参数，获取第二运行轨迹与第一运行轨迹所需间隔的目标间距还可以通过如下方式获取：

若运行参数包括至少两项参数，则根据各项参数的优先级，从至少两项参数中确定目标参数。

继续以各项参数的优先级为该智能作业设备的作业盘的目标扭矩>该智能作业设备的偏离参数>该智能作业设备的定位参数为例，首先获取多项运行参数对应的运行数据，然后根据各项参数的优先级，确定优先级最高的运行参数对应的运行数据，以优先级最高的运行参数对应的运行数据作为目标参数。该目标参数用于确定前述方法实施例中的候选间距。

在该实施方式下，仅需根据各项参数的优先级，获取优先级最高的一项参数(即目标参数)对应的候选间隔即可，无需针对每项参数均计算其候选间隔。在确定了该候选间隔后，根据该候选间隔获取目标间隔即可。通过该实施方式，能够降低获取目标间隔的运算量，提高该智能作业设备调整间隔的效率。

实施方式B：运行参数包括一项参数。

根据该项参数，确定该项参数对应的候选间距，并将该候选间距作为目标间距。候选间距的确定方法与实施方式A中相同，此处不再赘述。

本申请实施例提供的智能作业设备控制方法，针对作业过程中存在的不同场景，考虑多种运行参数，以针对不同场景确认第二运行轨迹与第一运行轨迹所需间隔的目标间距，然后根据该目标间距，调整智能作业设备后续运行时需要重复作业区域的大小，从而在针对作业效果较差的场景时，能够提高作业效果；在针对作业效果较好的场景时，能够提高作业效率。此外，上述方法还通过考虑多种运行参数之间的优先级，能够灵活地设定调整目标间距的方法，以适应不同的实际需求。

为了便于理解，下面以执行主体为智能作业设备，该智能作业设备为割草机，运行参数包括智能作业设备的作业盘的目标扭矩，智能作业设备的偏离参数，智能作业设备的定位参数三项参数，利用上述实现方式1为例，提供一种本申请所涉及的智能作业设备控制方法的实例。图4为本申请实施例提供的另一种智能作业设备控制方法的流程示意图。如图4所示，该方法可以包括：

S401、获取该智能作业设备的运行参数。

该智能作业设备按照预定时间间隔获取第一运行轨迹中作业盘的扭矩数据(即运行数据)，并根据这些扭矩数据，获取智能作业设备在第一运行轨迹中的平均扭矩，将该平均扭矩作为该智能作业设备的作业盘的目标扭矩。例如在该实施例中，该目标扭矩为900。

该智能作业设备获取第一运行轨迹中该智能作业设备实际运行轨迹与预设运行轨迹之间的偏差，根据偏差路径的长度在预设运行轨迹长度中的占比，作为该智能作业设备的偏离参数。例如在该实施例中，该偏离参数为10％。

该智能作业设备获取第一运行轨迹中该智能作业设备定位元件接收卫星定位消息时的卫星数量和卫星信号强度，然后根据该卫星数量和卫星信号强度获取智能作业设备的定位参数。例如在该实施例中，所有卫星数量为10，该智能作业设备能够接收的卫星数量为5，卫星信号强度为0.7，则卫星数量权重为50％，定位参数为卫星数量权重乘以卫星信号强度，获得的定位参数为0.35。

即，该智能作业设备对应的运行参数为(900，10％，0.35)。

S402、根据该运行参数，获取第二运行轨迹与所述第一运行轨迹所需间隔的候选间距。

以通过数据区间获取候选间距为例，该智能作业设备的作业盘的平均扭矩的范围可以为0～1000，对应的第一数据区间可以为(20，700]，第二数据区间可以为(700，800]，第三数据区间可以为(800，1000]；该智能作业设备的偏离参数的范围为0％～100％，对应的第一数据区间可以为[0％，10％)，第二数据区间可以为[10％，20％)，第三数据区间可以为[20％，100％]；该智能作业设备的定位参数的范围为0～1，对应的第一数据区间可以为[0，0.3)，第二数据区间可以为[0.3，0.8)，第三数据区间可以为[0.8，1]。

假设当前间距为5厘米，当每项参数落在对应数据区间内时，在当前间距的基础上固定调整1厘米，以获取该项参数的候选间距。即，减小智能作业设备的作业盘的平均扭矩对应的候选间距1厘米，得到智能作业设备的作业盘的平均扭矩对应的候选间距为4厘米；扩大智能作业设备的偏离参数对应的候选间距1厘米，得到智能作业设备的偏离参数对应的候选间距为6厘米；扩大智能作业设备的偏离参数对应的候选间距1厘米，得到智能作业设备的偏离参数对应的候选间距为6厘米；保持智能作业设备的定位参数对应的候选间距，得到智能作业设备的定位参数对应的候选间距为5厘米。

S403、根据该候选间距，确定第二运行轨迹与所述第一运行轨迹所需间隔的目标间距。

以根据每项参数的优先级从候选间距中确定目标间距为例，假设上述三项参数的优先级为智能作业设备的作业盘的平均扭矩>智能作业设备的偏离参数>智能作业设备的定位参数，取优先级最高的数据的候选间距作为目标间距，即该目标间距为智能作业设备的作业盘的平均扭矩对应的候选间距4厘米。

S404、根据该目标间距，确定第二运行轨迹。

智能作业设备根据目标间距4厘米(即第二运行轨迹与第一运行轨迹之间的间距为4厘米)，确定第二运行轨迹的起始点位置，该位置与第一运行轨迹的距离为4厘米，该第二运行轨迹例如可以是与第一运行轨迹相互平行且运行方向相反的。

S405、按照第二运行轨迹进行作业。

智能作业设备首先移动至上述第二运行轨迹的起始点位置，然后从该起始点位置出发，以与第一运行轨迹的方向相反的方向，开始运行。

本申请实施例中所涉及的方法的详细内容已经在前述实施例中进行了详细说明，此处不再赘述。应了解，本申请实施例仅是以一个实例对前述实施例中的一种情况进行说明，本申请的实现方式并不局限于上述实例，只要是能够实现前述实施例中所设计的内容的方法均可。

图5为本申请实施例提供的一种智能作业设备控制装置的结构示意图。如图5所示，包括：第一获取模块11，第二获取模块12，控制模块13。

第一获取模块11，用于控制智能作业设备沿第一运行轨迹作业，获取该智能作业设备的运行参数，该运行参数表征智能作业设备在第一运行轨迹上针对作业对象的作业情况。

第二获取模块12，用于根据运行参数，获取第二运行轨迹与第一运行轨迹所需间隔的目标间距，该第二运行轨迹为第一运行轨迹之后的下一条运行轨迹。

控制模块13，用于根据目标间距，控制该智能作业设备沿第二运行轨迹进行作业。

一种可能的实施方式，运行参数包括下述至少一项参数：

智能作业设备的作业盘的目标扭矩，智能作业设备的偏离参数，智能作业设备的定位参数，偏离参数用于表征智能作业设备第一运行轨迹的偏离程度，定位参数用于表征智能作业设备第一运行轨迹的定位质量。其中，第二获取模块12，具体用于若运行参数包括至少两项参数，则根据各项参数的优先级，从至少两项参数中确定目标参数。根据目标参数，获取目标间距。

在该实现方式下，第二获取模块12，具体用于若运行参数包括至少两项参数，则根据每项参数，获取该项参数对应的候选间距。根据各项参数对应的候选间距，获取目标间距。

可选地，第二获取模块12，具体用于比较每项参数与对应的阈值，采用每项参数与对应的阈值的大小关系对应的间距调整方式，根据当前间距，得到该项参数对应的候选间距。

可选地，第二获取模块12，具体用于根据该项参数，以及，该项参数对应的第一数据区间、第二数据区间，以及，第三数据区间，判断该项参数所落入的数据区间。

采用该项参数所落入的数据区间对应的间距调整方式，根据当前间距，得到该项参数对应的候选间距。其中，第二数据区间的起点大于第一数据区间的终点，第三数据区间的起点大于第二数据区间的终点。

在上述两种实现方式下，第二获取模块12，具体用于若当前间距与第一预设间距之间的差值大于第一预设差值阈值，则减小当前间距，以得到该项参数对应的候选间距；若当前间距与第二预设间距之间的差值大于第二预设差值阈值，则增大当前间距，以得到该项参数对应的候选间距。

一种可能的实现方式，第二获取模块12，具体用于根据各项参数对应的权重，以及，对应的候选间距，获取目标间距。或者，根据各项参数的优先级，将优先级最高的数据对应的候选间距作为目标间距。或者，将最小的候选间距作为目标间距。或者，将最大的候选间距作为目标间距。或者，将候选间距的平均值作为目标间距。

一种可能的实施方式，第一获取模块11，具体用于获取智能作业设备在第一运行轨迹上的运行数据。根据运行数据，获取运行参数。

本申请实施例提供的智能作业设备控制装置，可以执行上述方法实施例中的智能作业设备控制方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

图6为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。其中，该智能电子设备用于执行前述所说的智能作业设备控制方法。该电子设备例如可以是前述所说的智能作业设备，或者智能作业设备中的处理芯片，或者用于向该智能作业设备提供运行指示的设备或云平台。如图6所示，该电子设备600可以包括：至少一个处理器601、存储器602，在一种可能的实施方式下，还可以包括通信接口603。

存储器602，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机操作指令。

存储器602可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

处理器601用于执行存储器602存储的计算机执行指令，以实现前述方法实施例所描述的方法。其中，处理器601可能是一个CPU，或者是特定集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

可选地，处理器601通过通信接口603可以与外部设备进行通信交互。当该电子设备为用于向智能作业设备提供运行指示的设备或云平台时，此处所说的外部设备例如可以是智能作业设备。

在具体实现上，如果通信接口603、存储器602以及处理器601独立实现，则通信接口603、存储器602以及处理器601可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended IndustryStandard Architecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果通信接口603、存储器602和处理器601集成在一块芯片上实现，则通信接口603、存储器602和处理器601可以通过内部接口完成通信。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，具体的，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，程序指令用于上述实施例中的方法。

本申请还提供一种计算机程序产品，该程序产品包括执行指令，该执行指令存储在可读存储介质中。电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该执行指令，至少一个处理器执行该执行指令使得电子设备实施上述各种实施方式提供的智能作业设备控制方法。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (13)

1.一种智能作业设备控制方法，其特征在于，所述方法包括：

控制所述智能作业设备沿第一运行轨迹作业，获取所述智能作业设备的运行参数，所述运行参数表征所述智能作业设备在所述第一运行轨迹上针对作业对象的作业情况；

根据所述运行参数，获取第二运行轨迹与所述第一运行轨迹所需间隔的目标间距；

根据所述目标间距，控制所述智能作业设备沿所述第二运行轨迹进行作业。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行参数包括下述至少一项参数：

所述智能作业设备的作业盘的目标扭矩，所述智能作业设备的偏离参数，所述智能作业设备的定位参数，所述偏离参数用于表征所述智能作业设备第一运行轨迹的偏离程度，所述定位参数用于表征所述智能作业设备第一运行轨迹的定位质量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述运行参数，获取第二运行轨迹与所述第一运行轨迹所需间隔的目标间距，包括：

若所述运行参数包括至少两项参数，则根据每项参数，获取该项参数对应的候选间距；

根据各项参数对应的候选间距，获取所述目标间距。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据每项参数，获取该项参数对应的候选间距，包括：

比较每项参数与对应的阈值；

采用每项参数与对应的阈值的大小关系对应的间距调整方式，根据当前间距，得到该项参数对应的候选间距。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据每项参数，获取该项参数对应的候选间距，包括：

根据该项参数，以及，该项参数对应的第一数据区间、第二数据区间，以及，第三数据区间，判断该项参数所落入的数据区间；所述第二数据区间的起点大于所述第一数据区间的终点，所述第三数据区间的起点大于所述第二数据区间的终点；

采用该项参数所落入的数据区间对应的间距调整方式，根据当前间距，得到该项参数对应的候选间距。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，若所述间距调整方式为减小当前间距，所述根据当前间距，得到该项参数对应的候选间距，包括：

若当前间距与第一预设间距之间的差值大于第一预设差值阈值，则减小当前间距，以得到该项参数对应的候选间距；

若所述间距调整方式为增大当前间距，所述根据当前间距，得到该项参数对应的候选间距，包括：

若当前间距与第二预设间距之间的差值大于第二预设差值阈值，则增大当前间距，以得到该项参数对应的候选间距。

7.根据权利要求2-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据各项参数对应的候选间距，获取所述目标间距，包括：

根据各项参数对应的权重，以及，对应的候选间距，获取所述目标间距；

或者，根据各项参数的优先级，将优先级最高的数据对应的候选间距作为所述目标间距；

或者，将最小的候选间距作为所述目标间距；

或者，将最大的候选间距作为所述目标间距；

或者，将候选间距的平均值作为所述目标间距。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述运行参数，获取第二运行轨迹与所述第一运行轨迹所需间隔的目标间距，包括：

若所述运行参数包括至少两项参数，则根据各项参数的优先级，从至少两项参数中确定目标参数；

根据所述目标参数，获取所述目标间距。

9.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述智能作业设备的运行参数，包括：

获取所述智能作业设备在第一运行轨迹上的运行数据；

根据所述运行数据，获取所述运行参数。

10.一种智能作业设备控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于控制所述智能作业设备沿第一运行轨迹作业，获取所述智能作业设备的运行参数，所述运行参数表征所述智能作业设备在所述第一运行轨迹上针对作业对象的作业情况；

第二获取模块，用于根据所述运行参数，获取第二运行轨迹与所述第一运行轨迹所需间隔的目标间距，所述第二运行轨迹为所述第一运行轨迹之后的下一条运行轨迹；

控制模块，用于根据所述目标间距，控制所述智能作业设备沿所述第二运行轨迹进行作业。

11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1-9中任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至9任一项所述的智能作业设备控制方法。

13.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述的方法。

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