JP7155096B2 - 自動走行経路生成システム - Google Patents

Description

本発明は、自動走行経路生成システムに関する。

特許文献１には、作業地を作業しながら走行する作業車のための自動走行システムが記載されている。この自動走行システムによる収穫作業では、まず最初に、圃場の境界線に沿った３～４周の周回走行が行われる。この作業は周囲刈りと呼ばれ、この間に作業車が走行した領域が外周領域として設定される。そして、外周領域の内側の領域が作業対象領域として設定されて、この作業対象領域に対して自動走行による作業走行が実行される。

特許文献２には、圃場の隅部で未刈り穀稈を刈り取る隅刈り作業を自動的に行うことを可能としたコンバインが記載されている。このコンバインにおいて自動隅刈りモードが実行されると、制御装置は、刈取部を上昇させてから機体を所定距離後進させて停止させ、刈取部を下降させてから、機体を所定角度旋回させて刈り取りしながら所定距離前進させて停止させる作業動作を、設定回数行うように制御する。機体の旋回角度は、図６、図１０に示されるように、前進を停止する位置が刈取部の刈り幅ずつ変位するように設定される。これにより、作業動作の繰り返しによって既刈り地が徐々に拡大するように自動の隅刈りが実行される。そして、生成された既刈り地で機体の方向転換が行われ（図７、図１１）、次の辺に沿った刈り取りが行われる。

特開２０１８－７３３９９号公報 特開２０１１－２４４２７号公報

特許文献１の記載によれば、周囲刈りの少なくとも最外周一周は、刈り残しがないように、且つ、畦にぶつからないように、手動走行で行われる。圃場のコーナー領域では、未刈り穀稈が残らないように、前進と後進とを何度も繰り返す走行が行われる。そのため、周囲刈りに長い時間を要する上に、オペレータの手動操作が必要であり、作業効率が低い。

特許文献２に記載された方式の隅刈りでは、少しずつ方向転換しながら前進・後進を繰り返して既刈り地を徐々に拡大して、比較的広い既刈り地を確保し、その既刈り地で方向転換が行われる。
そのために、非常に多数の前進・後進の切り替えが必要となる（図６～７の例では７回、図１０～１１の例では８回）。そうすると、隅刈り作業は自動的に行われるものの長い時間を必要とし、作業効率は低い。

本発明の目的は、圃場の隅部における自動収穫走行を効率化する手法を提供することにある。

上記目的を達成するための自動走行経路生成システムの特徴構成は、圃場の作物を収穫する収穫機における自動走行の経路を生成する自動走行経路生成システムであって、圃場の隅部の形状を取得する圃場形状取得部と、前記隅部における自動収穫走行の経路である隅部走行経路を生成する隅部走行経路生成部と、を備え、前記隅部走行経路は、前記隅部を形成する辺のうちの一辺に沿って作物を収穫しながら前進する第１経路と、前記第１経路に沿って後進する第２経路と、前記第１経路との間に未作業地を残しつつ前記第１経路と交差する方向に作物を収穫しながら前進する第３経路と、前記第３経路に沿って後進する第４経路と、前記第１経路と前記第３経路との間の未作業地の作物を収穫しながら前進する経路であって、前記第１経路と前記第３経路との間の方向に進み、旋回して前記隅部を形成する辺のうちの他辺に沿って進む状態に至る第５経路と、を含む点にある。

上記の特徴構成によれば、第１経路から第５経路の５つの経路に沿った比較的少ない前後進により、圃場の隅部における収穫を行うことができる。そして、隅部の収穫が第１～第５経路に沿った自動走行により行われるので、オペレータによる操縦に比べて収穫機の進路が精密にコントロールされて、経路間の重なりを小さくしつつ刈り残し（未作業地）の発生を抑制することができる。従って、圃場の隅部における自動収穫走行を効率化することができる。

本発明においては、前記隅部走行経路生成部は、前記収穫機の刈り幅に基づいて前記第３経路を生成すると好適である。

上記の特徴構成によれば、収穫機の刈り幅に基づいて第３経路が生成されるので、第１経路と第３経路との間に残される未作業地の幅が刈り幅に応じた適切なものとなる。従って、隅部走行経路の自動収穫走行の終了後に隅部に残る未作業地を小さくすることができる。

本発明においては、前記隅部走行経路生成部は、前記収穫機の旋回半径に基づいて前記第３経路を生成すると好適である。

収穫機の旋回半径が変化すると、第５経路における旋回軌跡を変化させる必要があり、旋回軌跡の内側の領域の大きさ及び位置が変化する。第５経路の旋回軌跡の内側に未作業地が大きく残っていると、収穫機の旋回により当該未作業地の作物を倒したり踏んだりして、作物のロスが生じる可能性がある。上記の特徴構成によれば、収穫機の旋回半径に基づいて第３経路が生成されるので、第５経路における旋回軌跡の内側の領域を適切に既作業地にすることができ、作物のロスを低減することができる。

本発明においては、前記隅部走行経路生成部は、前記収穫機の穀粒貯留部に貯留された穀粒の貯留量に基づいて前記第３経路を生成すると好適である。

穀粒貯留部に貯留された穀粒の貯留量が大きくなると、収穫機の重量が増加するので、収穫機の旋回半径を大きくする必要がある。上記の特徴構成によれば、穀粒貯留部に貯留された穀粒の貯留量に基づいて第３経路が生成されるので、第５経路における旋回軌跡の内側の領域を適切に既作業地にすることができ、作物のロスを低減することができる。

本発明においては、前記隅部走行経路生成部は、圃場の状態に基づいて前記第３経路を生成すると好適である。

収穫機の旋回半径は、圃場の状態に応じて変化させる必要がある。例えば、圃場が柔らかい湿田である場合には、旋回半径を大きくする必要がある。上記の特徴構成によれば、圃場の状態に基づいて第３経路が生成されるので、第５経路における旋回軌跡の内側の領域を適切に既作業地にすることができ、作物のロスを低減することができる。

コンバインの左側面図である。 圃場における初期周回走行を示す図である。 αターン周回走行パターンによる自動走行を示す図である。 Ｕターン周回走行パターンによる自動走行を示す図である。 制御部に関する構成を示すブロック図である。 隅部走行経路の一例を示す図である。 隅部走行経路の一例を示す図である。

以下、圃場の作物を収穫する収穫機における自動走行の経路を生成する自動走行経路生成システムの一例について図面に基づいて説明する。なお、以下の説明では、矢印Ｆの方向を「機体前側」、矢印Ｂの方向を「機体後側」とする。左右を示す場合には、機体前側を向いた状態における右手側を「右」、左手側を「左」とする。機体を地面に配置した状態における鉛直方向上側を「上」、鉛直方向下側を「下」とする。

〔コンバインの全体構成〕
図１に、収穫機の一例である自脱型のコンバインが示されている。このコンバイン１には、機体１０と、クローラ式の走行装置１１と、が備えられている。機体１０の前部には、圃場の植立穀稈を刈り取って収穫する収穫部１２が設けられている。

機体１０において収穫部１２の後方に、運転部１３が設けられている。運転部１３は、機体１０の前部における右側に位置する。運転部１３の左方に、収穫部１２により収穫された収穫物を搬送する搬送部１４が設けられている。

搬送部１４の後方に、搬送部１４により搬送された収穫物を脱穀処理する脱穀装置１５が設けられている。脱穀装置１５の後部に、排藁を切断処理する排藁処理装置１６が設けられている。

運転部１３の後方且つ脱穀装置１５の右方に、脱穀装置１５により得られた穀粒を貯留する穀粒タンク１７（「穀粒貯留部」の一例）が設けられている。穀粒タンク１７には、穀粒タンク１７に貯留されている穀粒の量を検出する貯留量センサ１７ａ（図５参照）が設けられている。

穀粒タンク１７の後方に、穀粒タンク１７に貯留された穀粒を外部に排出する排出装置１８が設けられている。排出装置１８は、上下方向に延びる旋回軸心周りで旋回可能である。

運転部１３の前部における左側部分には、衛星測位モジュール１９が設けられている。衛星測位モジュール１９は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの信号を受信して、その信号に基づいて、コンバイン１の自車位置を示す測位データを生成する。

運転部１３には、管理端末２２（図５参照）が配置されている。管理端末２２は、種々の情報を表示可能に構成されている。管理端末２２が、コンバイン１の自動走行に関する種々の設定（優先する走行パターンの設定など）の入力操作を受け付け可能に構成されてもよい。

外部の通信ネットワークに接続可能な通信部２３（図５参照）が設けられている。通信部２３は、当該通信ネットワークを通じて外部のサーバ等と通信可能に構成されている。

コンバイン１は走行装置１１により自走可能に構成されており、収穫部１２によって圃場の植立穀稈を刈り取りながら走行装置１１により走行する収穫走行が可能なように構成されている。

〔コンバインによる収穫作業〕
自脱型のコンバイン１による圃場での収穫作業について、図２－４を参照しながら説明する。本実施形態では、図２に示されるように、圃場が矩形である例が説明される。

まず最初に、図２に示されるように、圃場における外周側の領域において圃場の境界線に沿って周回するように、収穫走行が行われる（初期周回走行）。この初期周回走行によって既作業地となった領域は外周領域ＳＡとして設定され、外周領域ＳＡの内側の未作業地は作業対象領域ＣＡとして設定される（図３参照）。

外周領域ＳＡは、作業対象領域ＣＡの植立穀稈の収穫を自動走行により行う際に、コンバイン１が方向転換（後述するターン走行）するためのスペースとして用いられる。また、外周領域ＳＡは、穀粒の排出場所や燃料の補給場所への移動を行うためのスペースとしても用いられる。

初期周回走行は、外周領域ＳＡの幅をある程度広く確保するために、２周～４周程度行われる。本実施形態では、初期周回走行は自動走行により行われる。

初期周回走行に続いて、自動走行により作業対象領域ＣＡの植立穀稈が収穫される。なお本実施形態では、圃場において植立穀稈を収穫しながら自動走行することを「自動収穫走行」と記載し、一の自動収穫走行と次の自動収穫走行との間に行われるターンを含む自動走行を「ターン走行」と記載する。

作業対象領域ＣＡにおける自動収穫走行及びターン走行は、所定の走行パターンに沿って行われる。走行パターンとしては、図３に示されるαターン周回走行パターンと、図４に示されるＵターン周回走行パターンが例示される。

αターン周回走行パターンは、矩形の作業対象領域ＣＡの４つの辺に平行な走行経路を順に走行し、ターン走行をαターン走行にて行う走行パターンである。αターン走行は、前進と、旋回走行を含む後進走行と、前進と、により実行される。αターン周回走行パターンによる自動走行は、図３に示されるように、渦巻き状の走行となる。

Ｕターン周回走行パターンは、矩形の作業対象領域ＣＡの対向する２辺に平行な走行経路を交互に外側から順に走行し、ターン走行をＵターン走行にて行う走行パターンである。Ｕターン走行は、旋回走行を含む前進走行のみにより実行される。Ｕターン周回走行パターンによる自動走行は、図４に示されるように、αターン周回走行パターンと同様に渦巻き状の走行となる。本実施形態では、Ｕターン周回走行パターンで走行する走行経路を、作業対象領域ＣＡの条方向に平行な２辺に平行な経路とする。

αターン周回走行パターンによる自動走行は、外周領域ＳＡの幅が狭くてＵターン周回走行パターンによる自動走行が実行し難い場合に、Ｕターン周回走行パターンに先立って行われる。外周領域ＳＡの幅が十分に大きく、Ｕターン周回走行パターンによる自動走行が可能な場合には、αターン周回走行パターンによる自動走行は実行されなくてもよい。

〔制御に関する構成〕
図５に示されるように、コンバイン１の制御部８０は、自車位置算出部８１、圃場形状取得部８２、領域算出部８３、情報取得部８４、経路算出部８５（「隅部走行経路生成部」の一例）、及び走行制御部８６を備えている。

自車位置算出部８１は、衛星測位モジュール１９が生成した測位データに基づいて、コンバイン１の位置座標を経時的に算出する。

圃場形状取得部８２は、収穫作業を行う圃場の形状を取得する。特に、圃場形状取得部８２は、圃場の隅部の形状を取得する。詳しくは、圃場形状取得部８２は、圃場の隅部を形成する辺の形状を取得する。

圃場形状取得部８２による圃場の形状の取得は、通信部２３を通じた外部サーバとの通信により行われてもよいし、オペレータによる管理端末２２への入力操作により行われてもよいし、ＵＳＢメモリ等からのデータの転送により行われてもよいし、機体１０に搭載されたカメラやドローン（無線飛翔体）に搭載されたカメラによる圃場の撮影により行われてもよい。

領域算出部８３は、自車位置算出部８１が算出したコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡを算出する。より具体的には、領域算出部８３は、自車位置算出部８１が算出したコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、圃場の外周側における周回走行（初期周回走行）でのコンバイン１の走行軌跡を算出する。そして、領域算出部８３は、算出されたコンバイン１の走行軌跡に基づいて、コンバイン１が植立穀稈を収穫しながら走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、領域算出部８３は、算出された外周領域ＳＡよりも圃場内側の領域を作業対象領域ＣＡとして算出する。

例えば、図２においては、圃場の外周側における周回走行（初期周回走行）においてコンバイン１が走行した経路が矢印で示されている。図示例では、コンバイン１は、３周の周回走行を行っている。そして、この初期周回走行が完了すると、圃場は図３に示される状態となる。

領域算出部８３は、図３に示されるように、コンバイン１が植立穀稈を収穫しながら走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出し、算出された外周領域ＳＡよりも圃場内側の領域を作業対象領域ＣＡとして算出する。

情報取得部８４は、経路算出部８５が隅部走行経路（後述）を生成するために用いる情報を取得する。詳しくは情報取得部８４は、コンバイン１の刈り幅、コンバイン１の旋回半径、コンバイン１の穀粒タンク１７に貯留された穀粒の貯留量、及び収穫作業を行う圃場の状態を取得する。例えば、情報取得部８４は、コンバイン１のスペックが記憶されたメモリ（図示なし）から、コンバイン１の刈り幅及び旋回半径を取得する。情報取得部８４は、穀粒タンク１７の貯留量センサ１７ａから、穀粒タンク１７に貯留された穀粒の貯留量を取得する。情報取得部８４は、通信部２３を通じて外部サーバと通信し、収穫作業を行う圃場の状態を示す情報を取得する。圃場の状態とは、例えば圃場の乾燥状態（湿田であるか否か）や固さ、土質等である。

経路算出部８５は、コンバイン１の自動走行のための走行経路を算出（生成）する。詳しくは経路算出部８５は、圃場の外周側の領域における初期周回走行（図２）のための初期走行経路ＦＬと、作業対象領域ＣＡにおけるαターン周回走行パターンによる自動走行（図３）のためのα走行経路ＡＬと、作業対象領域ＣＡにおけるＵターン周回走行パターンによる自動走行（図４）のためのＵ走行経路ＵＬと、を算出する。以下、具体的に説明する。

経路算出部８５は、圃場形状取得部８２が取得した圃場の形状に基づいて、初期走行経路ＦＬを生成する。経路算出部８５が算出する初期周回走行のための初期走行経路ＦＬは、図２に示されるように、圃場の境界線に沿って渦巻き状に周回する経路であって、その最外周の経路は、圃場の隅部における自動収穫走行の経路である隅部走行経路ＣＬを含んでいる。経路算出部８５は、情報取得部８４が取得した情報、すなわちコンバイン１の刈り幅、コンバイン１の旋回半径、コンバイン１の穀粒タンク１７に貯留された穀粒の貯留量、及び収穫作業を行う圃場の状態に基づいて、隅部走行経路ＣＬを算出する。経路算出部８５が算出する隅部走行経路ＣＬの詳細については後述する。

経路算出部８５は、領域算出部８３の算出結果に基づいて、作業対象領域ＣＡの内側においてα走行経路ＡＬ及びＵ走行経路ＵＬを算出する。本実施形態では、α走行経路ＡＬ及びＵ走行経路ＵＬは、作業対象領域ＣＡの４つの辺に平行に延びるメッシュ状の直線経路と、２つの直線経路を繋ぐターン経路と、を含む。

走行制御部８６は、走行装置１１及び収穫部１２を制御可能に構成されている。そして走行制御部８６は、自車位置算出部８１が算出したコンバイン１の位置座標と、経路算出部８５が算出した初期走行経路ＦＬ、α走行経路ＡＬ、及びα走行経路ＡＬに基づいて、コンバイン１の自動走行を制御する。具体的には、走行制御部８６は、領域算出部８３が算出した経路の内から次に走行する経路を順次設定し、設定した走行経路に沿ってコンバイン１が走行するように、コンバイン１の走行装置１１を制御する。

〔隅部走行経路〕
経路算出部８５が算出する隅部走行経路ＣＬは、図６に示されるように、第１経路Ｒ１、第２経路Ｒ２、第３経路Ｒ３、第４経路Ｒ４、及び第５経路Ｒ５を含む。以下の説明では、隅部を形成する辺のうちの一辺を辺Ｌ１、他辺を辺Ｌ２とする。

第１経路Ｒ１は、辺Ｌ１に沿って作物を収穫しながら前進する経路である。本実施形態では、第１経路Ｒ１は、辺Ｌ２に突き当たるまで前進する経路である。第２経路Ｒ２は、第１経路Ｒ１に沿って後進する経路である。コンバイン１が第１経路Ｒ１を自動収穫走行することにより、コンバイン１が通過する領域Ａ１の植立穀稈が収穫され、既刈り地となる。

第３経路Ｒ３は、第１経路Ｒ１との間に未作業地ＮＹを残しつつ第１経路Ｒ１と交差する方向に作物を収穫しながら前進する経路である。本実施形態では、第３経路Ｒ３は、まず辺Ｌ１に沿って前進し、地点Ｐ３より辺Ｌ１から離れる方向に旋回しながら前進し、辺Ｌ１及び辺Ｌ２と交差する方向へＬ２に突き当たるまで前進する経路である。第３経路Ｒ３における旋回の半径は、第５経路Ｒ５における旋回の半径（旋回半径ＲＡ１）よりも大きい。第３経路Ｒ３における旋回の半径は、旋回の内側の作物を倒したり踏んだりしない程度に大きいと好ましい。第４経路Ｒ４は、第３経路Ｒ３に沿って後進する経路である。

コンバイン１が第３経路Ｒ３を自動収穫走行することにより、コンバイン１が通過する領域Ａ３の植立穀稈が収穫され、既刈り地となる。そして領域Ａ１、領域Ａ３、及び辺Ｌ２に囲まれた領域が、未作業地ＮＹとして残る。本実施形態では、第３経路Ｒ３は、第５経路Ｒ５の自動収穫走行により既刈り地となる領域Ａ５の圃場内側の領域、特に、領域Ａ５の弧状の部分の内側領域ＩＮが、第３経路Ｒ３の自動収穫走行により既作業地となるように、経路算出部８５により算出される。

第５経路Ｒ５は、第１経路Ｒ１と第３経路Ｒ３との間の未作業地ＮＹの作物を収穫しながら前進する経路であって、第１経路Ｒ１と第３経路Ｒ３との間の方向に進み、旋回して隅部を形成する辺Ｌ２に沿って進む状態に至る経路である。本実施形態では、第３経路Ｒ３は、まず辺Ｌ１に沿って前進し、地点Ｐ３より辺Ｌ１から離れる方向に旋回しながら前進し、辺Ｌ２に沿って前進する経路である。

第５経路Ｒ５において旋回を開始する地点Ｐ５は、第３経路Ｒ３において旋回を開始する地点Ｐ３よりも、辺Ｌ２に近い。また、第５経路Ｒ５における旋回の半径（旋回半径ＲＡ１）は、第３経路Ｒ３における旋回の半径よりも小さい。すなわち、第５経路Ｒ５を自動収穫走行する際、コンバイン１は、地点Ｐ３よりも辺Ｌ２に近づいてから、第３経路Ｒ３における旋回よりも小さな旋回半径ＲＡ１で旋回する。

コンバイン１が第５経路Ｒ５を自動収穫走行することにより、コンバイン１が通過する領域Ａ５の植立穀稈が収穫され、既刈り地となる。すなわち、未作業地ＮＹにおける領域Ａ５と重なる領域の植立穀稈が収穫される。従って、未作業地ＮＹには、第５経路Ｒ５の自動収穫走行により収穫されない作物が存在することになる。

隅部走行経路ＣＬが、第３経路Ｒ３及び第４経路Ｒ４を含まない場合を考える。この場合においても、コンバイン１が第５経路Ｒ５を自動収穫走行すると、コンバイン１は辺Ｌ２に沿って進む状態となり、初期周回走行を続行することができる。しかし、第５経路Ｒ５を走行中にコンバイン１が地点Ｐ５で旋回を開始すると、コンバイン１の機体左右方向左方は未刈り地であり、また旋回半径ＲＡ１が比較的小さいことから、コンバイン１の左方の植立穀稈を倒したり、走行装置１１で植立穀稈を踏みつけてしまうおそれがある。植立穀稈の倒伏や踏みつけを抑制するために旋回半径ＲＡ１を大きくすることが考えられるが、旋回を開始する地点Ｐ５を辺Ｌ２から遠くする必要があり、辺Ｌ２との間の未刈り地が極めて大きくなるため実用的でない。

本実施形態の隅部走行経路ＣＬは、第５経路Ｒ５よりも前に走行する第３経路Ｒ３を含んでいるので、第５経路Ｒ５の自動収穫走行により既刈り地となる領域Ａ５の圃場内側の領域、特に、領域Ａ５の弧状の部分の内側領域ＩＮが既刈り地となっている。これにより、第５経路Ｒ５の自動収穫走行における旋回半径ＲＡ１の旋回による植立穀稈の倒伏や踏みつけが抑制される。

経路算出部８５は、コンバイン１の刈り幅Ｗ（図６）に基づいて、隅部走行経路ＣＬを生成する。具体的には、経路算出部８５は、刈り幅Ｗに基づいて、第１経路Ｒ１～第５経路Ｒ５と圃場の端部（辺Ｌ１、辺Ｌ２）との距離を決定する。また、刈り幅Ｗに応じて、第５経路Ｒ５の自動収穫走行により既刈り地となる領域Ａ５の圃場内側の領域（内側領域ＩＮ）の位置等が変化する。経路算出部８５は、刈り幅Ｗに応じて位置等が変化する内側領域ＩＮが第３経路Ｒ３の自動収穫走行により既作業地となるように、第３経路Ｒ３を算出する。例えば、図６の例よりも刈り幅Ｗが大きい場合、経路算出部８５が算出する第１経路Ｒ１、第２経路Ｒ２は、図中下へ移動する。第５経路Ｒ５は、図中右下へ移動する。第５経路Ｒ５の移動に伴い、第３経路Ｒ３は、図中右下へ移動する。

経路算出部８５は、コンバイン１の旋回半径に基づいて、隅部走行経路ＣＬ、特に第３経路Ｒ３～第５経路Ｒ５を生成する。ここでコンバイン１の旋回半径、特に、第５経路Ｒ５のように自動走行で前進しながら旋回する場合の旋回半径は、スペック上、所定の値に定められている。しかし、穀粒タンク１７に貯留された穀粒の量が多い場合には、コンバイン１の総重量が大きくなる。その場合、穀粒の量が少ない場合と同じ旋回半径で旋回すると、圃場に大きな凹凸を形成してしまう可能性があるので、旋回半径を大きくすると好ましい。また、圃場の水気が多い場合や柔らかい場合には、轍ができやすいため、旋回半径を大きくすると好ましい。本実施形態では、経路算出部８５は、情報取得部８４が取得するコンバイン１の旋回半径（スペック上定められた旋回半径）穀粒タンク１７の穀粒の貯留量、及び収穫作業を行う圃場の状態に基づいて、第５経路Ｒ５の旋回の半径を決定し、決定した旋回半径に基づいて第３経路Ｒ３～第５経路Ｒ５を生成する。

図７には、図６の第５経路Ｒ５の旋回半径ＲＡ１よりも大きい旋回半径ＲＡ２に基づいて生成された隅部走行経路ＣＬが示されている。図示例における地点Ｐ５（第５経路Ｒ５において旋回を開始する点）は、図６の例に比べて、辺Ｌ２からの距離が大きい。第５経路Ｒ５の旋回半径ＲＡ２は、図６の第５経路Ｒ５の旋回半径ＲＡ１よりも大きい。それに伴い、領域Ａ５の弧状の部分の内側領域ＩＮの位置が図６の場合に比べ図中右下に移動し、第３経路Ｒ３が図６の場合に比べ図中右下に移動している。

〔他の実施形態〕
〔１〕上記の実施形態では、経路算出部８５が初期走行経路ＦＬを算出し、初期周回走行の全体が自動収穫走行により行われる例が説明されたが、初期周回走行の一部が手動走行により行われてもよい。

〔２〕情報取得部８４による情報の取得は、上記の実施形態に示される例に限られない。例えば、情報取得部８４が、コンバイン１の刈り幅、旋回半径を、通信部２３を通じて外部サーバ等から取得してもよいし、操作入力部（例えば管理端末２２）を通じたオペレータの操作入力に基づいて取得してもよい。情報取得部８４が、圃場の状態を、コンバイン１に備えられたカメラやセンサ等から取得してもよい。

〔３〕上記の実施形態では、第５経路Ｒ５における旋回の半径が、経路算出部８５により、コンバイン１の旋回半径（スペック上定められた旋回半径）穀粒タンク１７の穀粒の貯留量、及び収穫作業を行う圃場の状態に基づいて決定されたが、操作入力部（例えば管理端末２２）を通じたオペレータの操作入力に基づいて決定されてもよい。

〔４〕上記の実施形態では、圃場が矩形であり、隅部が直交する２辺により形成される例が説明されたが、圃場及び隅部の形状はこれに限られない。例えば、圃場は多角形でもよいし、圃場の辺の一部又は全部が曲線でもよい。圃場の隅部が３辺以上で形成されてもよいし、２辺が交差する角度が鋭角又は鈍角でもよい。隅部を形成する辺の一部又は全部が曲線でもよい。この場合、例えば当該曲線を複数の直線で近似することにより、隅部走行経路の算出が可能である。

〔５〕上記の実施形態では、なお、第１経路Ｒ１と第３経路Ｒ３との間の未作業地ＮＹの作物は第５経路Ｒ５の自動収穫走行により収穫されるが、全ての作物が収穫されることは必須ではなく、収穫されずに残る作物の存在（すなわち未作業地の存在）は許容される。また、第５経路Ｒ５における旋回軌跡の内側が第３経路Ｒ３の自動収穫走行により既作業地となるが、第５経路Ｒ５における旋回軌跡の内側の全ての領域が既作業地であることは必須ではない。

〔６〕上記の実施形態では、隅部走行経路ＣＬが第１経路Ｒ１～第５経路Ｒ５を含む例が説明された。第３経路Ｒ３及び第４経路Ｒ４の組が、複数組含まれてもよい。

また、隅部走行経路が第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２を含まない形態も可能である。例えば、経路算出部８５が算出する隅部走行経路が、
隅部を形成する辺のうちの一辺との間に未作業地を残しつつ当該一辺と交差する方向に作物を収穫しながら前進する前進経路（第３経路Ｒ３に対応）と、
前記前進経路に沿って後進する後進経路（第４経路Ｒ４に対応）と、
前記一辺と前記前進経路との間の未作業地の作物を収穫しながら前進する経路であって、前記一辺と前記前進経路との間の方向に進み、旋回して隅部を形成する辺のうちの他辺に沿って進む状態に至る旋回経路（第５経路Ｒ５に対応）と、を含むように、経路算出部８５が構成されてもよい。
本実施形態によれば、圃場の隅部に比較的大きな未作業地が残るが、隅部における旋回を迅速に行うことができ、圃場の隅部における自動収穫走行を効率化することができる。

本発明は、自脱型のコンバインだけでなく、普通型のコンバイン等の種々の収穫機に利用可能である。

１ ：コンバイン（収穫機）
８２ ：圃場形状取得部
８５ ：経路算出部（隅部走行経路生成部）
ＣＬ ：隅部走行経路
Ｌ１ ：辺（一辺）
Ｌ２ ：辺（他辺）
ＮＹ ：未作業地
Ｒ１ ：第１経路
Ｒ２ ：第２経路
Ｒ３ ：第３経路
Ｒ４ ：第４経路
Ｒ５ ：第５経路
ＲＡ１ ：旋回半径
ＲＡ２ ：旋回半径
Ｗ ：刈り幅

Claims (5)

1. 圃場の作物を収穫する収穫機における自動走行の経路を生成する自動走行経路生成システムであって、
   圃場の隅部の形状を取得する圃場形状取得部と、
   前記隅部における自動収穫走行の経路である隅部走行経路を生成する隅部走行経路生成部と、を備え、
   前記隅部走行経路は、
   前記隅部を形成する辺のうちの一辺に沿って作物を収穫しながら前進する第１経路と、
   前記第１経路に沿って後進する第２経路と、
   前記第１経路との間に未作業地を残しつつ前記第１経路と交差する方向に作物を収穫しながら前進する第３経路と、
   前記第３経路に沿って後進する第４経路と、
   前記第１経路と前記第３経路との間の未作業地の作物を収穫しながら前進する経路であって、前記第１経路と前記第３経路との間の方向に進み、旋回して前記隅部を形成する辺のうちの他辺に沿って進む状態に至る第５経路と、を含む自動走行経路生成システム。
2. 前記隅部走行経路生成部は、前記収穫機の刈り幅に基づいて前記第３経路を生成する請求項１に記載の自動走行経路生成システム。
3. 前記隅部走行経路生成部は、前記収穫機の旋回半径に基づいて前記第３経路を生成する請求項１又は２に記載の自動走行経路生成システム。
4. 前記隅部走行経路生成部は、前記収穫機の穀粒貯留部に貯留された穀粒の貯留量に基づいて前記第３経路を生成する請求項３に記載の自動走行経路生成システム。
5. 前記隅部走行経路生成部は、圃場の状態に基づいて前記第３経路を生成する請求項３又は４に記載の自動走行経路生成システム。

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