KR20210067930A - 자동 주행 제어 시스템, 자동 주행 경로 생성 시스템 및 콤바인 - Google Patents

자동 주행 제어 시스템, 자동 주행 경로 생성 시스템 및 콤바인 Download PDF

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KR20210067930A
KR20210067930A KR1020200162180A KR20200162180A KR20210067930A KR 20210067930 A KR20210067930 A KR 20210067930A KR 1020200162180 A KR1020200162180 A KR 1020200162180A KR 20200162180 A KR20200162180 A KR 20200162180A KR 20210067930 A KR20210067930 A KR 20210067930A
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도모히코 사노
오사무 요시다
쇼타로 가와하타
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Abstract

본 발명의 과제는 작업 효율의 저하를 억제 가능한 자동 주행 제어 시스템을 제공하는 것이다. 또한, 본 발명의 과제는 포장의 구석부에 있어서의 자동 수확 주행을 효율화하는 방법을 제공하는 것이다. 또한, 본 발명의 과제는 예취 작업의 효율이나 탈곡 처리의 정밀도를 향상시키는 자동 주행 제어 시스템의 제공이다.
미작업지의 작물을 수확하는 콤바인의 자동 주행을 제어하는 자동 주행 제어 시스템이며, 미작업지(A1)의 작물을 수확하여 얻어질 것인 곡립의 예상 총수량을 취득하는 예상 총수량 취득부와, 미작업지(A1)에 있어서의 콤바인의 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성부를 구비한다. 주행 경로 생성부는, 예상 총수량 취득부가 취득한 예상 총수량이 특정량을 초과하는 경우에, 미작업지(A1)의 일부의 영역인 부분 작업 영역(D1)을 설정하고, 부분 작업 영역(D1)의 내부에 있어서 콤바인의 주행 경로(L11 내지 L17)를 생성한다. 부분 작업 영역(D1)은, 당해 부분 작업 영역(D1)의 작물을 수확하여 얻어질 것인 곡립의 예상 총수량이 특정량을 초과하지 않도록 설정된다. 또한, 자동 주행 경로 생성 시스템은, 포장의 작물을 수확하는 수확기에 있어서의 자동 주행의 경로를 생성한다. 생성되는 구석부 주행 경로(CL100)는, 구석부를 형성하는 변 중 한 변(L1001)을 따라 작물을 수확하면서 전진하는 제1 경로(R1001)와, 제1 경로(R1001)를 따라 후진하는 제2 경로(R1002)와, 제1 경로(R1001)와의 사이에 미작업지(NY100)를 남기면서 제1 경로(R1001)와 교차하는 방향으로 작물을 수확하면서 전진하는 제3 경로(R1003)와, 제3 경로(R1003)를 따라 후진하는 제4 경로(R1004)와, 제1 경로(R1001)와 제3 경로(R1003) 사이의 미작업지(NY100)의 작물을 수확하면서 전진하는 경로이며, 제1 경로(R1001)와 제3 경로(R1003) 사이의 방향으로 진행하고, 선회하여 구석부를 형성하는 변 중 다른 변(L1002)을 따라 진행하는 상태에 이르는 제5 경로(R1005)를 포함한다. 또한, 외주 영역(SA200)에 주회 주행 경로(L2001 내지 L2008)를 설정 가능한 주회 주행 경로 설정부와, 내측 영역(CA200)에 서로 평행인 복수의 평행 주행 경로를 설정 가능한 평행 주행 경로 설정부와, 콤바인(2001)에 주회 주행 경로(L2001 내지 L2008)와 복수의 평행 주행 경로를 따라 자동 주행을 행하게 하는 자동 주행 제어부가 구비되어 있다. 주회 주행 경로 설정부는, 포장 형상을 구성하는 변 중 평행 주행 경로에 대하여 좌우 외측 일방측에 위치하는 변이 평행 주행 경로와 평행이 아닌 경우에, 내측 영역(CA200)의 외주 형상(S2000)을 구성하는 변 중 평행 주행 경로에 대하여 좌우 외측 일방측에 위치하는 변이, 콤바인(2001)이 주회 주행 경로(L2001 내지 L2008)를 예취 작업하면서 주행함으로써, 평행 주행 경로와 평행이 되도록, 주회 주행 경로(L2001 내지 L2008)를 설정한다.

Description

자동 주행 제어 시스템, 자동 주행 경로 생성 시스템 및 콤바인{AUTOMATIC TRAVELING CONTROL SYSTEM, AUTOMATIC TRAVELING ROUTE GENERATION SYSTEM AND COMBINE}
본 발명은, 자동 주행 제어 시스템에 관한 것이다.
또한, 본 발명은, 자동 주행 경로 생성 시스템에 관한 것이다.
또한, 본 발명은, 포장의 외주 영역을 주회 주행하면서 작물을 예취하고, 외주 영역보다도 내측에 있어서의 내측 영역을 왕복 주행하면서 작물을 예취하는 콤바인을 위한 자동 주행 제어 시스템과, 그 자동 주행 제어 시스템이 탑재된 콤바인에 관한 것이다.
특허문헌 1에는, 포장의 작물을 수확하면서 주행하는 수확기를 위한 자동 주행 시스템이 기재되어 있다. 이 자동 주행 시스템에 의한 수확 작업에서는, 먼저 처음에 포장의 경계선을 따른 3 내지 4주의 주회 주행이 행해진다. 이 작업은 주위 예취라고 불리고, 이 사이에 작업차가 주행한 영역이 외주 영역으로서 설정된다. 그리고, 외주 영역의 내측의 영역이 작업 대상 영역으로서 설정되고, 이 작업 대상 영역에 대하여 자동 주행에 의한 작업 주행이 실행된다.
또한, 특허문헌 1에는, 작업지를 작업하면서 주행하는 작업차를 위한 자동 주행 시스템이 기재되어 있다. 이 자동 주행 시스템에 의한 수확 작업에서는, 먼저 처음에, 포장의 경계선을 따른 3 내지 4주의 주회 주행이 행해진다. 이 작업은 주위 예취라고 불리고, 이 사이에 작업차가 주행한 영역이 외주 영역으로서 설정된다. 그리고, 외주 영역의 내측의 영역이 작업 대상 영역으로서 설정되고, 이 작업 대상 영역에 대하여 자동 주행에 의한 작업 주행이 실행된다.
특허문헌 2에는, 포장의 구석부에서 미예취 곡간을 예취하는 구석 예취 작업을 자동적으로 행하는 것을 가능하게 한 콤바인이 기재되어 있다. 이 콤바인에 있어서 자동 구석 예취 모드가 실행되면, 제어 장치는, 예취부를 상승시키고 나서 기체를 소정 거리 후진시켜 정지시키고, 예취부를 하강시키고 나서, 기체를 소정 각도 선회시켜 예취하면서 소정 거리 전진시켜 정지시키는 작업 동작을, 설정 횟수 행하도록 제어한다. 기체의 선회 각도는, 도 6, 도 10에 도시된 바와 같이, 전진을 정지하는 위치가 예취부의 예취 폭씩 변위되도록 설정된다. 이에 의해, 작업 동작의 반복에 의해 기예취지가 조금씩 확대되도록 자동의 구석 예취가 실행된다. 그리고, 생성된 기예취지에서 기체의 방향 전환이 행해지고(도 7, 도 11), 다음의 변을 따른 예취가 행해진다.
또한, 예를 들어, 특허문헌 3에 개시된 콤바인을 위한 자동 주행 제어 시스템에서는, 콤바인이 외주 영역보다도 내측에 있어서의 내측 영역(문헌에서는 「작업 대상 영역」)을 왕복 주행하면서 작물을 예취한다. 내측 영역에 복수의 평행 주행 경로가 주행 경로 설정부에 의해 설정된다.
일본 특허 공개 제2018-73399호 공보 일본 특허 공개 제2011-24427호 공보 일본 특허 공개 제2019-110762호 공보
수확기의 탱크가 가득차지기 전에, 두렁가에 주차되어 있는 운반차의 근방에 정차하여, 작물을 운반차로 배출할 필요가 있다. 작업 대상 영역이 큰 경우에는, 그 작업 대상 영역에 대한 수확 작업의 도중에 작업 대상 영역으로부터 이격되어, 운반차를 향해 주행할 필요가 있다. 작업 대상 영역의 형상이나 운반차의 위치에 따라서는, 이 배출을 위한 작업 대상 영역으로부터의 이탈이 작업 효율을 저하시킬 가능성이 있다.
본 발명의 목적은, 작업 효율의 저하를 억제 가능한 자동 주행 제어 시스템을 제공하는 데 있다.
또한, 특허문헌 1의 기재에 의하면, 주위 예취의 적어도 최외주 일주는, 예취 잔여가 없도록, 또한 두렁에 부딪치지 않도록, 수동 주행으로 행해진다. 포장의 코너 영역에서는, 미예취 곡간이 남지 않도록, 전진과 후진을 몇번이나 반복하는 주행이 행해진다. 그 때문에, 주위 예취에 오랜 시간을 필요로 하는 데다가, 오퍼레이터의 수동 조작이 필요해, 작업 효율이 낮다.
특허문헌 2에 기재된 방식의 구석 예취에서는, 조금씩 방향 전환하면서 전진·후진을 반복하여 기예취지를 점차 확대하여, 비교적 넓은 기예취지를 확보하고, 그 기예취지에서 방향 전환이 행해진다.
그 때문에, 매우 다수의 전진·후진의 전환이 필요해진다(도 6 내지 7의 예에서는 7회, 도 10 내지 11의 예에서는 8회). 그렇게 하면, 구석 예취 작업은 자동적으로 행해지기는 하지만 오랜 시간을 필요로 해, 작업 효율은 낮다.
본 발명의 목적은, 포장의 구석부에 있어서의 자동 수확 주행을 효율화하는 방법을 제공하는 데 있다.
그런데, 포장의 형상이 정형지라면, 콤바인이 포장의 외주를 따라 주회 주행하면서 식립 곡간을 예취한 후, 콤바인은, 그대로 평행 주행 경로를 따라 내측 영역의 작물을 예취하는 것을 용이하게 할 수 있다. 그러나, 포장이 부정형지라면, 콤바인이 포장의 외주 영역의 작물을 예취한 후의 미예취 영역의 외주변이 평행 주행 경로를 전혀 따르지 않고 있는 경우를 생각할 수 있다. 일반적으로, 콤바인의 예취 작업의 효율이나 탈곡 처리의 정밀도를 향상시키기 위해서는, 미예취 영역의 외주변 중 평행 주행 경로에 대하여 좌우 외측에 위치하는 변은 평행 주행 경로를 따르는 것이 바람직하다.
본 발명의 다른 목적은, 콤바인의 예취 작업의 효율이나 탈곡 처리의 정밀도 향상이 가능한 자동 주행 제어 시스템을 제공하는 데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 자동 주행 제어 시스템의 특징 구성은, 미작업지의 작물을 수확하는 콤바인의 자동 주행을 제어하는 자동 주행 제어 시스템이며, 상기 미작업지의 작물을 수확하여 얻어질 것인 곡립의 예상 총수량을 취득하는 예상 총수량 취득부와, 상기 미작업지에 있어서의 상기 콤바인의 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성부를 구비하고, 상기 주행 경로 생성부는, 상기 예상 총수량 취득부가 취득한 예상 총수량이 특정량을 초과하는 경우에, 상기 미작업지의 일부의 영역인 부분 작업 영역을 설정하여, 상기 부분 작업 영역의 내부에 있어서 상기 콤바인의 주행 경로를 생성하고, 상기 부분 작업 영역은, 당해 부분 작업 영역의 작물을 수확하여 얻어질 것인 곡립의 예상 총수량이 상기 특정량을 초과하지 않도록 설정되는 점에 있다.
상기한 특징 구성에 의하면, 부분 작업 영역의 내부에 있어서 생성된 주행 경로의 자동 주행을 완료한 경우에 있어서, 얻어지는 곡립의 총수량이 특정량을 초과하지 않으므로, 예를 들어 특정량을 콤바인의 곡립 탱크의 용량보다 작게 설정함으로써, 부분 작업 영역에 대한 수확 작업의 도중에 부분 작업 영역으로부터 이탈하는 것을 억제할 수 있다. 따라서, 수확 작업에 있어서의 작업 효율의 저하를 억제할 수 있다.
본 발명에 있어서는, 상기 미작업지에 있어서의 단위 면적당의 곡립의 수량인 수량율을 취득하는 수량율 취득부와, 상기 미작업지의 면적을 취득하는 면적 취득부를 구비하고, 상기 예상 총수량 취득부는, 상기 수량율 취득부가 취득한 수량율 및 상기 면적 취득부가 취득한 상기 미작업지의 면적에 기초하여, 상기 예상 총수량을 산출하면 적합하다.
상기한 특징 구성에 의하면, 예상 총수량이 고정밀도로 산출되어, 실제의 총수량과의 오차가 작아지므로, 작업 도중의 부분 작업 영역으로부터의 이탈을 적절하게 억제할 수 있고, 수확 작업에 있어서의 작업 효율의 저하를 확실하게 억제할 수 있다.
본 발명에 있어서는, 상기 특정량은, 미리 설정된 소정량, 또는 미리 설정된 소정량으로부터 상기 콤바인의 곡립 저류부에 저류되어 있는 곡립의 저류량을 뺀 양이면 적합하다.
상기한 특징 구성에 의하면, 특정량이 미리 설정된 소정량인 경우에는 간이한 구성에 의해 확실하게 작업 효율의 저하를 억제할 수 있다. 특정량이 미리 설정된 소정량으로부터 콤바인의 곡립 저류부에 저류되어 있는 곡립의 저류량을 뺀 양인 경우에는, 현재의 곡립의 저류량에 따라 특정량이 변화되므로, 설정되는 부분 작업 영역이 현재의 곡물의 저류량에 따른 것으로 된다. 따라서, 더욱 적절하게 작업 도중의 부분 작업 영역으로부터의 이탈을 억제할 수 있고, 수확 작업에 있어서의 작업 효율의 저하를 확실하게 억제할 수 있다.
본 발명에 있어서는, 상기 주행 경로 생성부는, 상기 미작업지를 조 방향에 평행인 직선으로 분할하여 생긴 한 쪽의 영역을 상기 부분 작업 영역으로서 설정하면 적합하다.
상기한 특징 구성에 의하면, 부분 작업 영역의 적어도 1변이 조 방향에 평행이 되므로, 부분 작업 영역에 있어서의 주행 경로의 적어도 일부를 당해 1변에 평행인 것으로 할 수 있다. 이에 의해, 부분 작업 영역의 내부에 있어서의 자동 주행에 의한 수확 작업을 조 방향을 따른 것으로 할 수 있고, 수확 작업의 효율을 향상시키는 것이 가능해진다.
본 발명에 있어서는, 상기 주행 경로 생성부는, 상기 부분 작업 영역의 내부에 있어서의 상기 주행 경로가 조 방향에 평행이 되도록, 상기 주행 경로를 설정하면 적합하다.
상기한 특징 구성에 의하면, 부분 작업 영역의 내부에 있어서의 자동 주행에 의한 수확 작업을 조 방향을 따른 것으로 할 수 있고, 수확 작업의 효율을 향상시키는 것이 가능해진다.
본 발명에 있어서는, 상기 주행 경로 생성부는, 상기 콤바인이, 상기 부분 작업 영역에 있어서의 조 방향과 직교하는 방향의 한쪽의 단부에 위치하는 주행 경로에 이어서, 상기 부분 작업 영역에 있어서의 조 방향과 교차하는 방향의 다른 쪽의 단부에 위치하는 주행 경로를 주행하도록, 상기 주행 경로를 설정하면 적합하다.
상기한 특징 구성에 의하면, 부분 작업 영역에 있어서의 조 방향과 직교하는 방향의 양단부의 주행 경로를 콤바인이 교대로 주행하므로, 부분 작업 영역의 내부에 있어서의 자동 주행에 의한 수확 작업을 조 방향을 따른 것으로 할 수 있어, 수확 작업의 효율을 향상시키는 것이 가능해진다.
본 발명에 있어서는, 상기 주행 경로 생성부는, 상기 부분 작업 영역의 조 방향과 직교하는 방향의 폭이 소정의 역치 폭보다도 작아지도록, 상기 부분 작업 영역을 설정하면 적합하다.
상기한 특징 구성에 의하면, 부분 작업 영역의 폭(조 방향과 직교하는 방향의 폭)이 비교적 작아지므로, 조 방향을 따르는 자동 주행에 의한 수확이 비교적 많아져, 수확 작업의 효율을 향상시키는 것이 가능해진다. 특히, 조 방향을 따르는 자동 주행에 의해서만 수확을 행하는 경우(예를 들어, U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행)에는, 자동 수확 주행과 자동 수확 주행 사이에 행해지는 수확을 수반하지 않는 턴 주행의 거리가 작아져, 수확 작업의 효율을 향상시키는 것이 가능해진다.
본 발명에 있어서는, 상기 주행 경로 생성부는, 상기 미작업지로부터 상기 부분 작업 영역을 제외한 잔여의 영역을 새로운 미작업지로 하여 다음의 부분 작업 영역을 설정하면 적합하다.
상기한 특징 구성에 의하면, 포장의 미작업지에 대하여 차례차례로 부분 작업 영역을 설정하여 작업을 진행시킬 수 있고, 포장 전체의 수확 작업에 있어서 작업 효율의 저하를 억제할 수 있다.
본 발명에 있어서는, 상기 주행 경로 생성부는, 상기 부분 작업 영역의 작물의 수확이 완료되었을 때의 곡립 저류부의 저류량이 소정 저류량을 초과하는 경우에 곡립의 배출 위치에 이르는 상기 콤바인의 주행 경로를 생성하고, 상기 부분 작업 영역의 작물의 수확이 완료되었을 때의 곡립 저류부의 저류량이 상기 소정 저류량 이하인 경우에 상기 다음의 부분 작업 영역의 내부에 있어서 상기 콤바인의 주행 경로를 생성하면 적합하다.
상기한 특징 구성에 의하면, 부분 작업 영역의 작물의 수확이 완료되었을 때의 곡립 저류부의 저류량에 따라, 곡립의 배출을 행할지, 다음의 부분 작업 영역에서 수확을 행할지가 선택된다. 즉, 곡립 저류부의 저류량에 따라 적절한 작업을 선택하여, 수확 작업을 효율적으로 진행할 수 있다.
본 발명에 있어서는, 상기 주행 경로 생성부는, 상기 부분 작업 영역의 작물을 수확하여 얻어진 곡립의 수량에 기초하여 상기 다음의 부분 작업 영역을 설정하면 적합하다.
상기한 특징 구성에 의하면, 다음에 설정되는 부분 작업 영역의 넓이가 적절한 것으로 되어, 수확 작업에 있어서의 작업 효율의 저하를 억제할 수 있다.
또한, 상기 목적을 달성하기 위한 자동 주행 경로 생성 시스템의 특징 구성은, 포장의 작물을 수확하는 수확기에 있어서의 자동 주행의 경로를 생성하는 자동 주행 경로 생성 시스템이며, 포장의 구석부의 형상을 취득하는 포장 형상 취득부와, 상기 구석부에 있어서의 자동 수확 주행의 경로인 구석부 주행 경로를 생성하는 구석부 주행 경로 생성부를 구비하고, 상기 구석부 주행 경로는, 상기 구석부를 형성하는 변 중 한 변을 따라 작물을 수확하면서 전진하는 제1 경로와, 상기 제1 경로를 따라 후진하는 제2 경로와, 상기 제1 경로와의 사이에 미작업지를 남기면서 상기 제1 경로와 교차하는 방향으로 작물을 수확하면서 전진하는 제3 경로와, 상기 제3 경로를 따라 후진하는 제4 경로와, 상기 제1 경로와 상기 제3 경로 사이의 미작업지의 작물을 수확하면서 전진하는 경로이며, 상기 제1 경로와 상기 제3 경로 사이의 방향으로 진행하고, 선회하여 상기 구석부를 형성하는 변 중 다른 변을 따라 진행하는 상태에 이르는 제5 경로를 포함하는 점에 있다.
상기한 특징 구성에 의하면, 제1 경로 내지 제5 경로의 5개의 경로를 따른 비교적 적은 전후진에 의해, 포장의 구석부에 있어서의 수확을 행할 수 있다. 그리고, 구석부의 수확이 제1 내지 제5 경로를 따른 자동 주행에 의해 행해지므로, 오퍼레이터에 의한 조종에 비해 수확기의 진로가 정밀하게 컨트롤되어, 경로 사이의 겹침을 작게 하면서 예취 잔여(미작업지)의 발생을 억제할 수 있다. 따라서, 포장의 구석부에 있어서의 자동 수확 주행을 효율화할 수 있다.
본 발명에 있어서는, 상기 구석부 주행 경로 생성부는, 상기 수확기의 예취 폭에 기초하여 상기 제3 경로를 생성하면 적합하다.
상기한 특징 구성에 의하면, 수확기의 예취 폭에 기초하여 제3 경로가 생성되므로, 제1 경로와 제3 경로 사이에 남겨지는 미작업지의 폭이 예취 폭에 따른 적절한 것으로 된다. 따라서, 구석부 주행 경로의 자동 수확 주행의 종료 후에 구석부에 남는 미작업지를 작게 할 수 있다.
본 발명에 있어서는, 상기 구석부 주행 경로 생성부는, 상기 수확기의 선회 반경에 기초하여 상기 제3 경로를 생성하면 적합하다.
수확기의 선회 반경이 변화되면, 제5 경로에 있어서의 선회 궤적을 변화시킬 필요가 있고, 선회 궤적의 내측의 영역의 크기 및 위치가 변화된다. 제5 경로의 선회 궤적의 내측에 미작업지가 크게 남아 있으면, 수확기의 선회에 의해 당해 미작업지의 작물을 쓰러뜨리거나 밟거나 하여, 작물의 손실이 발생할 가능성이 있다. 상기한 특징 구성에 의하면, 수확기의 선회 반경에 기초하여 제3 경로가 생성되므로, 제5 경로에 있어서의 선회 궤적의 내측의 영역을 적절하게 기작업지로 할 수 있어, 작물의 손실을 저감시킬 수 있다.
본 발명에 있어서는, 상기 구석부 주행 경로 생성부는, 상기 수확기의 곡립 저류부에 저류된 곡립의 저류량에 기초하여 상기 제3 경로를 생성하면 적합하다.
곡립 저류부에 저류된 곡립의 저류량이 커지면, 수확기의 중량이 증가하므로, 수확기의 선회 반경을 크게 할 필요가 있다. 상기한 특징 구성에 의하면, 곡립 저류부에 저류된 곡립의 저류량에 기초하여 제3 경로가 생성되므로, 제5 경로에 있어서의 선회 궤적의 내측의 영역을 적절하게 기작업지로 할 수 있어, 작물의 손실을 저감시킬 수 있다.
본 발명에 있어서는, 상기 구석부 주행 경로 생성부는, 포장의 상태에 기초하여 상기 제3 경로를 생성하면 적합하다.
수확기의 선회 반경은, 포장의 상태에 따라 변화시킬 필요가 있다. 예를 들어, 포장이 부드러운 습전인 경우에는, 선회 반경을 크게 할 필요가 있다. 상기한 특징 구성에 의하면, 포장의 상태에 기초하여 제3 경로가 생성되므로, 제5 경로에 있어서의 선회 궤적의 내측의 영역을 적절하게 기작업지로 할 수 있어, 작물의 손실을 저감시킬 수 있다.
또한, 본 발명은, 포장의 외주 영역을 주회 주행하면서 작물을 예취하고, 상기 외주 영역보다도 내측에 있어서의 내측 영역을 왕복 주행하면서 작물을 예취하는 콤바인을 위한 자동 주행 제어 시스템이며, 상기 외주 영역에 주회 주행 경로를 설정 가능한 주회 주행 경로 설정부와, 상기 내측 영역에 서로 평행인 복수의 평행 주행 경로를 설정 가능한 평행 주행 경로 설정부와, 상기 콤바인에 상기 주회 주행 경로와 상기 복수의 평행 주행 경로를 따라 자동 주행을 행하게 하는 자동 주행 제어부가 구비되고, 상기 주회 주행 경로 설정부는, 포장 형상을 구성하는 변 중 상기 평행 주행 경로에 대하여 좌우 외측 일방측에 위치하는 변이 상기 평행 주행 경로와 평행이 아닌 경우에, 상기 내측 영역의 외주 형상을 구성하는 변 중 상기 평행 주행 경로에 대하여 상기 좌우 외측 일방측에 위치하는 변이, 상기 콤바인이 상기 주회 주행 경로를 예취 작업하면서 주행함으로써, 상기 평행 주행 경로와 평행이 되도록, 상기 주회 주행 경로를 설정하는 것을 특징으로 한다.
단순히 포장의 외주 영역을 주회 주행하면서 작물을 예취하는 것만으로는, 미예취 영역으로서 남겨진 내측 영역의 외주변이 평행 주행 경로를 전혀 따르지 않는 경우도 있을 수 있다. 본 발명이라면, 포장 형상을 구성하는 변 중 평행 주행 경로에 대하여 좌우 외측 일방측에 위치하는 변이 평행 주행 경로와 평행이 아닌 경우라도, 콤바인이 주회 주행 경로를 따라 외주 영역을 주회 주행하면, 내측 영역의 외주 형상 중 당해 좌우 외측 일방측에 위치하는 변이 평행 주행 경로를 따라 평행하게 연장되게 된다. 즉, 포장이 부정형지라도, 내측 영역의 외주변 중 평행 주행 경로에 대하여 좌우 외측에 위치하는 변이 평행 주행 경로를 따르는 것으로 된다. 이에 의해, 콤바인의 예취 작업의 효율이나 탈곡 처리의 정밀도 향상이 가능한 자동 주행 제어 시스템이 실현된다. 또한, 본 발명에 의한 자동 주행 제어 시스템이 탑재된 콤바인도 권리의 대상에 포함된다.
본 발명에 있어서, 작물의 조 방향을 취득 가능한 조 정보 취득부가 구비되고, 상기 주회 주행 경로 설정부는, 상기 내측 영역의 외주 형상을 구성하는 변 중 상기 평행 주행 경로에 대하여 상기 좌우 외측 일방측에 위치하는 변이 상기 조 방향을 따르도록 상기 주회 주행 경로를 설정하면 적합하다.
포장이 부정형지라도, 콤바인이 포장의 외주 영역을 주회 주행하면서 식립 곡간을 예취한 후의 미예취 영역의 외주 형상은, 가능한 한 조 방향을 따라 예취 가능한 형상인 것이 바람직하다. 본 구성이라면, 내측 영역의 외주변 중 평행 주행 경로에 대하여 좌우 외측에 위치하는 변이 조 방향을 따르기 때문에, 콤바인은 내측 영역을 조 방향을 따라 왕복 주행하면서 식립 곡간을 예취할 수 있다. 이 때문에, 콤바인의 탈곡 처리의 정밀도가 한층 향상된다.
본 발명에 있어서, 상기 조 정보 취득부는, 조 위치 및 조 간격을 취득 가능하게 구성되고, 상기 평행 주행 경로 설정부는, 상기 조 위치 및 상기 조 간격에 기초하여 상기 콤바인의 예취 조수에 대응하도록 상기 복수의 평행 주행 경로를 설정하면 적합하다.
본 구성에 의하면, 복수의 평행 주행 경로가 콤바인의 예취 조수에 대응하도록 설정되기 때문에, 평행 주행 경로 설정부는 콤바인의 예취 조수에 대응하여 한층 효율적으로 평행 주행 경로를 설정할 수 있다.
본 발명에 있어서, 상기 주회 주행 경로 설정부는, 상기 내측 영역의 외주 형상이 직사각형으로 되도록 상기 주회 주행 경로를 설정하면 적합하다.
본 구성에 의해, 내측 영역의 외주 형상이 심플한 것으로 되고, 평행 주행 경로가 평행 주행 경로 설정부에 의해 용이하게 설정된다.
본 발명에 있어서, 상기 콤바인의 기체 전방부에 마련되어, 포장의 작물을 예취하는 예취부가 구비되고, 상기 주회 주행 경로 설정부는, 상기 콤바인이 상기 주회 주행할 때에, 작물이 상기 예취부에 대하여 좌우 일방측으로 치우쳐서 들어오는 비율이, 상기 콤바인의 전진에 수반하여 증가 또는 감소하도록, 상기 주회 주행 경로를 설정 가능하게 구성되어 있으면 적합하다.
본 구성에 의하면, 포장 형상을 구성하는 변 중 평행 주행 경로에 대하여 좌우 외측 일방측에 위치하는 변에 대응하는 주회 주행 경로를 따라 콤바인이 외주 영역을 주회 주행하면, 작물은 예취부에 대하여 좌우 일방측으로 치우쳐서 들어온다. 그리고, 예취부 중 작물이 치우쳐서 들어오는 부분의 비율이, 콤바인의 전진에 수반하여 증가 또는 감소한다. 이 때문에, 당해 주회 주행 경로를 따라 예취된 후의 미예취 영역의 외주 형상 중, 평행 주행 경로에 대하여 당해 좌우 외측 일방측에 위치하는 변의 연장 방향이, 평행 주행 경로의 연장 방향에 가까워지거나, 평행 주행 경로의 연장 방향과 일치하게 된다.
본 발명에 있어서, 상기 콤바인에 마련되어, 상기 예취부를 롤링시켜 상기 예취부의 좌우의 기울기를 변경 가능한 예취 경사 변경 기구가 구비되고, 작물이 상기 예취부에 대하여 좌우 일방측으로 치우쳐서 들어오는 경우, 상기 예취부 중 작물이 들어오지 않는 좌우 타방측의 부분의 높이 위치를, 상기 예취부 중 상기 좌우 일방측의 부분의 높이 위치보다도 높게 하도록, 상기 예취 경사 변경 기구에 상기 예취부의 좌우의 기울기를 변경시키는 경사 제어가 가능한 경사 제어부가 구비되어 있으면 적합하다.
본 구성이라면, 예취부 중 작물이 치우쳐서 들어오는 측과 반대측의 부분이, 예취부 중 작물이 치우쳐서 들어오는 측의 부분보다도 높아지기 때문에, 기예취 영역에 산란된 짚 부스러기 등이 예취부에 의해 주워 올려질 우려가 경감된다.
도 1은 콤바인의 좌측면도이다.
도 2는 포장에 있어서의 초기 주회 주행을 도시하는 도면이다.
도 3은 α턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행을 도시하는 도면이다.
도 4는 부분 작업 영역에 있어서의 U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행을 도시하는 도면이다.
도 5는 부분 작업 영역에 있어서의 U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행을 도시하는 도면이다.
도 6은 잔여의 미작업지에 있어서의 U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행을 도시하는 도면이다.
도 7은 부분 작업 영역에 있어서의 U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행을 도시하는 도면이다.
도 8은 제어부에 관한 구성을 도시하는 블록도이다.
도 9는 콤바인의 좌측면도이다.
도 10은 포장에 있어서의 초기 주회 주행을 도시하는 도면이다.
도 11은 α턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행을 도시하는 도면이다.
도 12는 U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행을 도시하는 도면이다.
도 13은 제어부에 관한 구성을 도시하는 블록도이다.
도 14는 구석부 주행 경로의 일례를 도시하는 도면이다.
도 15는 구석부 주행 경로의 일례를 도시하는 도면이다.
도 16은 콤바인의 좌측면도이다.
도 17은 제어부에 관한 구성을 도시하는 블록도이다.
도 18은 포장의 외주 영역에 있어서의 콤바인의 예취 주행을 도시하는 도면이다.
도 19는 포장의 외주 영역에 있어서의 콤바인의 예취 주행을 도시하는 도면이다.
도 20은 포장의 외주 영역에 있어서의 콤바인의 예취 주행을 도시하는 도면이다.
도 21은 포장의 내측 영역에 있어서의 콤바인의 예취 주행을 도시하는 도면이다.
도 22는 경사 제어의 처리의 흐름을 도시하는 흐름도이다.
도 23은 경사 제어에 의해 예취부가 경사지는 상태를 도시하는 도면이다.
도 24는 경사 제어에 의해 예취부가 경사지는 상태를 도시하는 도면이다.
도 25는 경사 제어에 의해 예취부가 경사지는 상태를 도시하는 도면이다.
도 26은 경사 제어에 의해 예취부가 경사지는 상태를 도시하는 도면이다.
도 27은 경사 제어에 의해 예취부가 경사지는 상태를 도시하는 도면이다.
도 28은 경사 제어에 의해 예취부가 경사지는 상태를 도시하는 도면이다.
도 29는 경사 제어에 의해 예취부가 경사지는 상태를 도시하는 도면이다.
도 30은 경사 제어에 의해 예취부가 경사지는 상태를 도시하는 도면이다.
도 31은 경사 제어에 의해 예취부가 경사지는 상태를 도시하는 도면이다.
도 32는 포장의 외주 영역에 있어서의 콤바인의 예취 주행을 도시하는 다른 실시 형태의 도면이다.
도 33은 포장의 외주 영역에 있어서의 콤바인의 예취 주행을 도시하는 다른 실시 형태의 도면이다.
도 34는 포장의 외주 영역에 있어서의 콤바인의 예취 주행을 도시하는 다른 실시 형태의 도면이다.
이하, 미작업지의 작물을 수확하는 콤바인의 자동 주행을 제어하는 자동 주행 제어 시스템의 일례에 대하여 도면에 기초하여 설명한다. 또한, 이하의 설명에서는, 화살표 F의 방향을 「기체 전방측」, 화살표 B의 방향을 「기체 후방측」, 화살표 U의 방향을 「상측」, 화살표 D의 방향을 「하측」이라고 한다. 좌우를 나타내는 경우에는, 기체 전방측을 향한 상태에 있어서의 우측을 「우」, 좌측을 「좌」라고 한다.
〔콤바인의 전체 구성〕
도 1에, 콤바인의 일례인 자탈형의 콤바인이 도시되어 있다. 이 콤바인(1)에는, 기체(10)와, 크롤러식의 주행 장치(11)가 구비되어 있다. 기체(10)의 전방부에는, 포장의 식립 곡간을 예취하여 수확하는 수확부(12)가 마련되어 있다.
기체(10)에 있어서 수확부(12)의 후방에, 운전부(13)가 마련되어 있다. 운전부(13)는, 기체(10)의 전방부에 있어서의 우측에 위치한다. 운전부(13)의 좌측 방향에, 수확부(12)에 의해 수확된 수확물을 반송하는 반송부(14)가 마련되어 있다.
반송부(14)의 후방에, 반송부(14)에 의해 반송된 수확물을 탈곡 처리하는 탈곡 장치(15)가 마련되어 있다. 탈곡 장치(15)의 후방부에, 배출된 짚을 절단 처리하는 배출 짚 처리 장치(16)가 마련되어 있다.
운전부(13)의 후방이고 또한 탈곡 장치(15)의 우측 방향에, 탈곡 장치(15)에 의해 얻어진 곡립을 저류하는 곡립 탱크(17)(「곡립 저류부」의 일례)가 마련되어 있다. 곡립 탱크(17)에는, 곡립 탱크(17)에 저류되어 있는 곡립의 양을 검출하는 저류량 센서(17a)(도 8 참조)가 마련되어 있다.
곡립 탱크(17)의 후방에, 곡립 탱크(17)에 저류된 곡립을 외부로 배출하는 배출 장치(18)가 마련되어 있다. 배출 장치(18)는, 상하 방향으로 연장되는 선회 축심 주위로 선회 가능하다.
운전부(13)의 전방부에 있어서의 좌측 부분에는, 위성 측위 모듈(19)이 마련되어 있다. 위성 측위 모듈(19)은, GPS(Global Positioning System) 위성으로부터의 신호를 수신하고, 그 신호에 기초하여, 콤바인(1)의 자차 위치를 나타내는 측위 데이터를 생성한다.
운전부(13)에는, 관리 단말기(21)(도 8 참조)가 배치되어 있다. 관리 단말기(21)는, 다양한 정보를 표시 가능하게 구성되어 있다. 관리 단말기(21)가, 콤바인(1)의 자동 주행에 관한 다양한 설정(후술하는 배출 위치(PP)의 설정, 우선하는 주행 패턴의 설정 등)의 입력 조작을 접수 가능하게 구성되어도 된다.
외부의 통신 네트워크에 접속 가능한 통신부(23)(도 8 참조)가 마련되어 있다. 통신부(23)는, 당해 통신 네트워크를 통해 외부의 서버 등과 통신 가능하게 구성되어 있다.
콤바인(1)은 주행 장치(11)에 의해 자주 가능하게 구성되어 있고, 수확부(12)에 의해 포장의 식립 곡간을 예취하면서 주행 장치(11)에 의해 주행하는 수확 주행이 가능하도록 구성되어 있다.
〔콤바인에 의한 수확 작업〕
자탈형의 콤바인(1)에 의한 포장에서의 수확 작업에 대하여, 도 2 내지 6을 참조하면서 설명한다. 본 실시 형태에서는, 도 2에 도시된 바와 같이, 포장의 외형이 직사각형인 예가 설명된다. 도시예에서는, 포장의 긴 변이 동서 방향에 평행이고, 포장의 짧은 변이 남북 방향이고, 조 방향이 남북 방향이다. 포장의 북쪽에는, 콤바인(1)으로부터 배출된 곡립을 운반하는 운반차 CV가 주차되어 있고, 포장 내의 운반차 CV의 근방 위치에 배출 위치(PP)(도 3 내지 6 참조)가 설정된다.
먼저 처음에, 도 2에 도시된 바와 같이, 포장에 있어서의 외주측의 영역에 있어서 포장의 경계선을 따라 주회하도록 수확 주행이 행해진다(초기 주회 주행). 이 초기 주회 주행에 의해 기작업지로 된 영역은 외주 영역(SA)(도 3 참조)으로서 설정되고, 외주 영역(SA)의 내측의 미작업지는 작업 대상 영역(CA)(도 3 참조)으로서 설정된다.
외주 영역(SA)은, 작업 대상 영역(CA)의 식립 곡간의 수확을 자동 주행에 의해 행할 때에, 콤바인(1)이 방향 전환(후술하는 턴 주행)하기 위한 스페이스로서 사용된다. 또한, 외주 영역(SA)은, 배출 위치(PP)로의 이동이나, 연료의 보급 장소로의 이동을 행하기 위한 스페이스로서도 사용된다.
초기 주회 주행은, 외주 영역(SA)의 폭을 어느 정도 넓게 확보하기 위해, 2주 내지 4주 정도 행해진다. 초기 주회 주행은, 수동 주행에 의해 행해져도 되고, 자동 주행에 의해 행해져도 된다. 초기 주회 주행은, 작업 대상 영역(CA)의 1변(바람직하게는 대향하는 2변)이 조 방향과 평행이 되도록 행해진다. 본 실시 형태에서는, 작업 대상 영역(CA)이 직사각형이고, 작업 대상 영역(CA)의 대향하는 2개의 짧은 변이 조 방향과 평행인 경우에 대하여 설명한다.
초기 주회 주행에 이어서, 자동 주행에 의해 작업 대상 영역(CA)의 식립 곡간이 수확된다. 이 자동 주행에 있어서는, 작업 대상 영역(CA)에 설정된 수확 주행 경로(L)(주행 경로의 일례) 상을 자동 주행하면서 식립 곡간을 수확하는 자동 수확 주행과, 1개의 자동 수확 주행과 다음의 자동 수확 주행 사이에 행해지는 턴 주행이 반복해서 행해진다. 턴 주행은, 2개의 수확 주행 경로(L) 사이를 연결하는 턴 주행 경로 T 상의 자동 주행이다.
상술한 자동 수확 주행 및 턴 주행은, 소정의 주행 패턴을 따라 행해진다. 주행 패턴으로서는, 도 3에 도시되는 α턴 주회 주행 패턴과, 도 4 내지 6에 도시되는 U턴 주회 주행 패턴이 예시된다.
α턴 주회 주행 패턴(도 3)은, 직사각형의 작업 대상 영역(CA)의 4개의 변에 평행인 수확 주행 경로(L)를 차례로 주행하고, 턴 주행을 α턴 주행으로 행하는 주행 패턴이다. α턴 주행은, 전번의 수확 주행 경로(L)의 연장되는 방향을 따른 전진과, 선회 주행을 포함하는 후진 주행과, 다음의 수확 주행 경로(L)의 연장되는 방향을 따른 전진에 의해 실행된다. α턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행은, 도 3에 도시된 바와 같이, 와권상의 주행으로 된다.
U턴 주회 주행 패턴(도 4 내지 6)은, 직사각형의 영역의 대향하는 2변에 평행인 수확 주행 경로(L)를 교대로 외측으로부터 차례로 주행하고, 턴 주행을 U턴 주행으로 행하는 주행 패턴이다. 본 실시 형태에서는, 직사각형의 작업 대상 영역(CA)을 조 방향에 평행인 직선(NS1, NS2)으로 분할하여 생기는 직사각형의 부분 작업 영역(D1)(도 4), 부분 작업 영역(D2)(도 5) 및 영역(A2)(도 6)에 대하여, U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행이 행해진다. U턴 주행은, 선회 주행을 포함하는 전진 주행에 의해서만 실행된다. U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행은, 도 4 내지 6에 도시한 바와 같이, α턴 주회 주행 패턴과 마찬가지로 와권상의 주행으로 된다.
본 실시 형태에서는, U턴 주회 주행 패턴으로 주행하는 수확 주행 경로(L)를, 작업 대상 영역(CA)의 조 방향에 평행인 2변에 평행인 경로로 한다. 즉, U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행에서는, 자동 수확 주행은 조 방향에 평행인 경로에 있어서만 행해진다. 따라서, 자탈형 콤바인인 콤바인(1)에 있어서 탈곡 처리가 적절히 행해져 바람직하다.
α턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행은, 외주 영역(SA)의 폭이 좁아 U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행이 실행되기 어려운 경우에, U턴 주회 주행 패턴에 앞서 행해진다. 외주 영역(SA)의 폭이 충분히 크고, U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행이 가능한 경우에는, α턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행은 실행되지 않아도 된다.
곡립 탱크(17)의 곡립의 저류량이 커지면, 수확 중단 위치(IP)(도 5, 도 6)로부터 곡립을 배출할 때의 배출 위치(PP)까지 자동 주행하는 배출 주행이 실행되어, 배출 위치(PP)에서 배출 장치(18)에 의해 곡립의 배출이 행해진다. 곡립의 배출 완료 후, 작업 대상 영역(CA)에 미작업지가 남아 있는 경우, 배출 위치(PP)로부터 식립 곡간의 수확을 재개하는 수확 재개 위치(RP)(도 5, 도 6)까지 자동 주행하는 복귀 주행이 실행된다. 작업 대상 영역(CA)에 미작업지가 남아 있지 않는 경우, 수확 작업이 종료된다.
배출 주행은, 도 5, 도 6에 도시된 바와 같이, 하나의 수확 주행 경로(L) 상의 자동 주행이 종료된 후에 실행되어도 된다. 이 경우, 수확 재개 위치(RP)는, 다음의 수확 주행 경로(L)의 시점으로 된다. 배출 주행이, 수확 주행 경로(L) 상의 자동 주행을 중단하고 실행되어도 된다. 이 경우, 수확 재개 위치(RP)는 수확 주행 경로(L)에 있어서의 자동 주행을 중단한 위치로 된다.
〔제어에 관한 구성〕
도 8에 도시된 바와 같이, 콤바인(1)의 제어부(80)(「주행 경로 생성부」의 일례)는, 자차 위치 산출부(81), 영역 산출부(82), 경로 산출부(83), 주행 제어부(84), 예상 총수량 취득부(85) 및 배출 제어부(86)를 구비하고 있다.
자차 위치 산출부(81)는, 위성 측위 모듈(19)이 생성한 측위 데이터에 기초하여, 콤바인(1)의 위치 좌표를 경시적으로 산출한다.
영역 산출부(82)는, 자차 위치 산출부(81)가 산출한 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 외주 영역(SA) 및 작업 대상 영역(CA)을 산출한다. 구체적으로는, 영역 산출부(82)는, 자차 위치 산출부(81)가 산출한 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 포장의 외주측에 있어서의 주회 주행(초기 주회 주행)에서의 콤바인(1)의 주행 궤적을 산출한다. 그리고, 영역 산출부(82)는, 산출된 콤바인(1)의 주행 궤적에 기초하여, 콤바인(1)이 식립 곡간을 수확하면서 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역(SA)으로서 설정한다. 또한, 영역 산출부(82)는, 산출된 외주 영역(SA)보다도 포장 내측의 영역을 작업 대상 영역(CA)으로서 설정한다.
예를 들어, 도 2에 있어서는, 포장의 외주측에 있어서의 주회 주행(초기 주회 주행)에 있어서 콤바인(1)이 주행한 경로가 화살표로 나타나 있다. 도시예에서는, 콤바인(1)은, 3주의 주회 주행을 행하고 있다. 그리고, 이 초기 주회 주행이 완료되면, 포장은 도 3에 도시된 상태로 된다.
영역 산출부(82)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 콤바인(1)이 식립 곡간을 수확하면서 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역(SA)으로서 산출하고, 산출된 외주 영역(SA)보다도 포장 내측의 영역을 작업 대상 영역(CA)으로서 산출한다.
경로 산출부(83)는, 영역 산출부(82)의 산출 결과에 기초하여, 작업 대상 영역(CA)의 내측에 있어서, 자동 수확 주행을 위한 수확 주행 경로(L)를 산출한다. 본 실시 형태에서는, 수확 주행 경로(L)는, 작업 대상 영역(CA)의 4개의 변에 평행하게 연장되는 복수의 메쉬선이다. 또한, 경로 산출부(83)는, 턴 주행(α턴 주행, U턴 주행)을 위한, 2개의 수확 주행 경로(L) 사이를 연결하는 턴 주행 경로(T)를 산출한다. 또한, 경로 산출부(83)는, 배출 제어부(86)가 설정하는 수확 중단 위치(IP) 및 수확 재개 위치(RP)에 기초하여, 배출 주행을 위한 배출 주행 경로(UL)와, 복귀 주행을 위한 복귀 주행 경로(RL)를 산출한다. 배출 주행 경로(UL)는, 수확 중단 위치(IP)와 배출 위치(PP)를 연결하는 경로이다. 복귀 주행 경로(RL)는, 배출 위치(PP)와 수확 재개 위치(RP)를 연결하는 경로이다.
또한 경로 산출부(83)는, 예상 총수량 취득부(85)가 취득한 예상 총수량이 특정량을 초과하는 경우에, 미작업지의 일부의 영역인 부분 작업 영역을 설정하여, 부분 작업 영역의 내부에 있어서 수확 주행 경로(L)를 산출한다. 도 4 내지 도 6에 도시되는 예에서는, 경로 산출부(83)가, 부분 작업 영역(D1, D2)을 설정하고, 이들 영역의 내부에 있어서 수확 주행 경로(L11 내지 L24)를 산출한다. 경로 산출부(83)는, 부분 작업 영역의 작물을 수확하여 얻어질 것인 곡립의 예상 총수량이 특정량을 초과하지 않도록, 부분 작업 영역을 설정한다. 여기서 특정량은, 미리 설정된 소정량, 또는 미리 설정된 소정량으로부터 콤바인(1)의 곡립 탱크(17)에 저류되어 있는 곡립의 저류량을 뺀 양이다. 예를 들어 특정량은, 미리 설정된 소정량이고, 곡립 탱크(17)의 만량의 90％의 양이다. 예를 들어 특정량은, 미리 설정된 소정량(예를 들어, 곡립 탱크(17)의 만량의 90％의 양)으로부터 콤바인(1)의 곡립 탱크(17)에 저류되어 있는 곡립의 저류량을 뺀 양이다.
또한 경로 산출부(83)는, 부분 작업 영역의 조 방향과 직교하는 방향의 폭(폭 W1, W2. 도 4 내지 6 참조)이 소정의 역치 폭보다도 작아지도록, 부분 작업 영역을 설정한다.
주행 제어부(84)는, 주행 장치(11) 및 수확부(12)를 제어 가능하게 구성되어 있다. 주행 제어부(84)는, 경로 산출부(83)가 산출한 주행 경로(수확 주행 경로(L), 턴 주행 경로(T), 배출 주행 경로(UL), 복귀 주행 경로(RL) 등) 내로부터 다음에 주행하는 주행 경로를 설정한다. 주행 제어부(84)는, 주행 경로의 설정을, 상술한 주행 패턴(α턴 주회 주행 패턴, U턴 주회 주행 패턴)이나, 배출 제어부(86)가 설정하는 배출 타이밍(후술)에 기초하여 실행한다. 본 실시 형태에서는, 주행 제어부(84)는, 경로 산출부(83)에 의해 부분 작업 영역이 설정되어 있는 경우에는, 부분 작업 영역의 내부의 수확 주행 경로(L) 내로부터 다음에 주행하는 주행 경로를 설정한다. 그리고 주행 제어부(84)는, 자차 위치 산출부(81)가 산출한 콤바인(1)의 위치 좌표와, 설정한 주행 경로에 기초하여, 콤바인(1)의 자동 주행을 제어한다. 구체적으로는, 주행 제어부(84)는, 설정한 주행 경로를 따라 콤바인(1)이 주행되도록, 콤바인(1)의 주행 장치(11)를 제어한다. 그리고 주행 제어부(84)는, 콤바인(1)이 수확 주행 경로(L)를 주행할 때에 수확부(12)를 동작시킨다.
예상 총수량 취득부(85)는, 미작업지의 작물을 수확하여 얻어질 것인 곡립의 예상 총수량을 취득한다.
예상 총수량 취득부(85)는, 수량율 취득부(85a) 및 면적 취득부(85b)를 구비하고 있다. 수량율 취득부(85a)는, 미작업지에 있어서의 단위 면적당의 곡립의 수량인 수량율을 취득한다. 구체적으로는, 수량율 취득부(85a)는, 자차 위치 산출부(81)가 산출한 콤바인(1)의 위치 좌표의 경시 변화에 기초하여, 수확 주행한 미작업지의 면적을 산출하고, 저류량 센서(17a)가 검출한 곡립 탱크(17)의 곡물의 저류량의 경시 변화에 기초하여, 당해 미작업지로부터 얻어진 곡립의 양을 산출한다. 그리고 수량율 취득부(85a)는, 미작업지로부터 얻어진 곡립의 양을 미작업지의 면적으로 나누어, 수량율을 산출한다. 수량율 취득부(85a)에 의한 수량율의 산출은, 소정의 면적(또는 거리)의 수확 주행을 행할 때마다 실행되어도 되고, 소정의 영역 전체에 대하여 실행되어도 된다. 예를 들어, 외주 영역(SA)에 대하여 산출되어도 되고, 작업 대상 영역(CA), 부분 작업 영역(D1, D2) 등에 대하여 산출되어도 된다.
면적 취득부(85b)는, 미작업지의 면적을 취득한다. 구체적으로는, 면적 취득부(85b)는, 예상 총수량이 산출되는 대상이 되는 미작업지의 면적을, 영역 산출부(82) 또는 경로 산출부(83)에 의한 설정 결과(작업 대상 영역(CA), 부분 작업 영역(D1, D2) 등)에 기초하여 산출한다.
그리고 예상 총수량 취득부(85)는, 수량율 취득부(85a)가 취득한 수량율 및 면적 취득부(85b)가 취득한 미작업지의 면적에 기초하여, 예상 총수량을 산출한다. 구체적으로는, 예상 총수량 취득부(85)는, 수량율 취득부(85a)가 취득한 수량율과, 면적 취득부(85b)가 취득한 미작업지의 면적을 승산하여, 예상 총수량을 산출한다.
배출 제어부(86)는, 곡립 탱크(17)에 저류된 곡립의 배출에 관한 제어를 행한다. 구체적으로는, 배출 제어부(86)는, 저류량 센서(17a)가 검출한 곡립 탱크(17)에 저류되어 있는 곡립의 양에 기초하여, 곡립의 배출 타이밍을 설정한다. 그리고, 설정한 배출 타이밍에 기초하여, 수확 중단 위치(IP) 및 수확 재개 위치(RP)를 설정한다. 배출 제어부(86)는, 콤바인(1)이 배출 위치(PP)에 있을 때에, 배출 장치(18)를 제어하여 곡립 탱크(17)에 저류된 곡립을 배출시킨다.
예를 들어, 배출 제어부(86)는, 곡립 탱크(17)에 저류되어 있는 곡립의 양이 소정의 역치를 초과한 것에 따라, 배출 타이밍을 「현재 실행하고 있는 자동 수확 주행의 종료 후」에 설정한다. 이 경우, 배출 제어부(86)는, 현재 주행하고 있는 수확 주행 경로(L)의 종점을 수확 중단 위치(IP)로서 설정하고, 다음에 주행하는 수확 주행 경로(L)의 시점을 수확 재개 위치(RP)로서 설정한다.
예를 들어, 배출 제어부(86)는, 부분 작업 영역의 작물의 수확이 완료되었을 때의 곡립 탱크(17)의 저류량이 소정 저류량을 초과하는 경우(또는, 초과할 가능성이 높은 경우)에, 배출 타이밍을 「당해 부분 작업 영역의 자동 수확 주행의 종료 후」에 설정한다. 이 경우, 배출 제어부(86)는, 부분 작업 영역 내의 최종의 수확 주행 경로(L)의 종점을 수확 중단 위치(IP)로서 설정하고, 다음의 부분 작업 영역의 최초의 수확 주행 경로(L)의 시점을 수확 재개 위치(RP)로서 설정한다.
배출 제어부(86)가, 자차 위치 산출부(81)가 산출한 콤바인(1)의 위치 좌표나, 주행 제어부(84)가 설정한 주행 경로, 설정된 배출 위치(PP) 등에 기초하여 배출 타이밍을 설정해도 된다. 예를 들어, 배출 제어부(86)가, 현재 주행하고 있는 수확 주행 경로(L)의 종점이 배출 위치(PP)로부터 먼 경우에, 배출 타이밍을 「다음에 실행하는 자동 수확 주행의 종료 후」에 설정해도 된다. 이 경우, 배출 제어부(86)는, 다음에 주행하는 수확 주행 경로(L)의 종점을 수확 중단 위치(IP)로서 설정하고, 그 다음에 주행하는 수확 주행 경로(L)의 시점을 수확 재개 위치(RP)로서 설정한다.
예를 들어, 현재의 콤바인(1)의 위치와 배출 위치(PP) 사이의 거리가 현재 주행하고 있는 수확 주행 경로(L)의 종점과 배출 위치(PP) 사이의 거리보다도 작은 경우에, 배출 제어부(86)가 배출 타이밍을 「현재」로 설정해도 된다. 이 경우, 배출 제어부(86)는, 수확 중단 위치(IP) 및 수확 재개 위치(RP)를 현재의 콤바인(1)의 위치로 설정한다.
배출 제어부(86)가 배출 타이밍을 설정한 것이, 관리 단말기(21)를 통해 오퍼레이터에게 보고되어도 된다. 운전부(13)에 배치된 조작 버튼(도시없음)이나 관리 단말기(21)를 통한 오퍼레이터로부터의 수동 조작에 따라 배출 주행을 실행하도록, 경로 산출부(83), 주행 제어부(84), 배출 제어부(86)가 구성되어도 된다.
〔콤바인에 의한 수확 작업의 흐름〕
이하에는, 콤바인(1)이 도 2에 도시되는 포장에서 행하는 수확 작업의 흐름에 대하여 설명한다.
처음에, 오퍼레이터는, 콤바인(1)을 수동으로 조작하고, 도 2에 도시된 바와 같이, 포장 내의 외주 부분에 있어서, 포장의 경계선을 따라 주회하도록 수확 주행을 행한다(초기 주회 주행). 도시예에서는, 콤바인(1)은, 3주의 주회 주행을 행한다. 이 초기 주회 주행이 완료되면, 포장은 도 3에 도시된 상태로 된다.
영역 산출부(82)는, 자차 위치 산출부(81)가 산출한 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 도 2의 초기 주회 주행 중인 콤바인(1)의 주행 궤적을 산출한다. 그리고 영역 산출부(82)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 산출한 콤바인(1)의 주행 궤적에 기초하여, 콤바인(1)이 식립 곡간을 수확하면서 주회 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역(SA)으로서 설정한다. 또한 영역 산출부(82)는, 산출된 외주 영역(SA)보다도 포장 내측의 영역을 작업 대상 영역(CA)으로서 설정한다.
이어서, 경로 산출부(83)는, 영역 산출부(82)의 산출 결과에 기초하여, 도 3에 도시된 바와 같이, 작업 대상 영역(CA)에 있어서의 수확 주행 경로(L)를 산출한다. 도시예에서는, 작업 대상 영역(CA)의 짧은 변에 평행인 복수의 수확 주행 경로(L)와, 긴 변에 평행인 복수의 수확 주행 경로(L)가 산출되어 있다. 작업 대상 영역(CA)의 짧은 변에 평행인 수확 주행 경로(L)는, 조 방향에 평행이다.
그리고, 오퍼레이터가 자동 주행 개시 버튼(도시하지 않음)을 누름으로써, 수확 주행 경로(L)를 따른 자동 주행이 개시된다. 이 예에서는, 우선, α턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행(도 3)이 행해진다. 주행 제어부(84)는, 작업 대상 영역(CA)의 최외주에 위치하는 수확 주행 경로(L01, L02, L03, L04)를 주행의 경로로서 설정한다. 경로 산출부(83)는, α턴 주행용의 턴 주행 경로(T01, T02, T03)를 산출한다. 주행 제어부(84)는, 주행 장치(11)를 제어하고, 수확 주행 경로(L01), 턴 주행 경로(T01), 수확 주행 경로(L02), 턴 주행 경로(T02), 수확 주행 경로(L03), 턴 주행 경로(T03), 수확 주행 경로(L04)의 순으로 콤바인(1)을 자동 주행시킨다.
α턴 주회 주행 패턴에 의한 주회상의 자동 수확 주행에 의해 포장 외주측의 기작업지가 확대되고, U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행(도 4 내지 6)이 가능한 상태로 되면, 주행 제어부(84)는, 주행 패턴을 U턴 주회 주행 패턴으로 전환한다. U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행이 행해지는 작업 대상 영역(CA)의 내부의 미작업지를, 이하, 영역(A1)(도 4)으로 한다.
예상 총수량 취득부(85)는, 영역(A1)의 작물을 수확하여 얻어질 것인 곡립의 예상 총수량을 취득한다. 먼저, 수량율 취득부(85a)가, 외주 영역(SA)의 수확 주행에 있어서의 수량율을 취득한다. 구체적으로는, 수량율 취득부(85a)는, 저류량 센서(17a)가 검출한 곡립 탱크(17)의 곡물 저류량에 기초하여, 외주 영역(SA)으로부터 얻어진 곡립의 양을 산출하고, 영역 산출부(82)가 설정한 외주 영역(SA)의 면적을 산출하고, 곡립의 양을 면적으로 나누어 외주 영역(SA)에 있어서의 수량율을 산출한다. 계속해서, 면적 취득부(85b)가, 영역 산출부(82)의 산출 결과에 기초하여, 영역(A1)의 면적을 산출한다. 그리고, 예상 총수량 취득부(85)는, 수량율 취득부(85a)가 산출한 외주 영역(SA)에 있어서의 수량율과, 면적 취득부(85b)가 산출한 영역(A1)의 면적을 승산하여, 영역(A1)의 예상 총수량을 산출한다.
경로 산출부(83)는, 예상 총수량 취득부(85)가 취득한 영역(A1)의 예상 총수량과, 미리 설정된 특정량 V1을 비교한다. 이하의 설명에서는, 특정량 V1은 곡립 탱크(17)의 만량의 90％의 양이고, 영역(A1)의 예상 총수량은 특정량 V1을 초과하고 있다. 경로 산출부(83)는, 영역(A1)의 예상 총수량이 특정량 V1을 초과하는 것에 따라, 도 4에 도시된 바와 같이, 영역(A1)의 일부의 영역인 부분 작업 영역(D1)을 설정한다. 본 실시 형태에서는, 경로 산출부(83)는, 영역(A1)을 남북 방향(조 방향)에 평행인 직선(NS1)으로 분할하여 생긴 영역 중, 동측의 영역을 부분 작업 영역(D1)으로서 설정한다. 여기서 경로 산출부(83)는, 부분 작업 영역(D1)의 작물을 수확하여 얻어질 것인 곡립의 예상 총수량이 특정량 V1을 초과하지 않는 것 및 부분 작업 영역(D1)의 동서 방향(조 방향과 직교하는 방향)의 폭 W1이 소정의 역치 폭을 초과하지 않는 것을 조건으로 하여, 부분 작업 영역(D1)을 설정한다. 또한, 부분 작업 영역(D1)의 예상 총수량은, 경로 산출부(83)가 설정한 부분 작업 영역(D1)의 면적과, 수량율 취득부(85a)가 산출한 외주 영역(SA)에 있어서의 수량율을 승산함으로써, 예상 총수량 취득부(85)가 산출된다. 그리고 경로 산출부(83)는, 부분 작업 영역(D1)의 내측에 있어서, 남북 방향(조 방향)에 평행이 되도록 수확 주행 경로(L11 내지 L17)를 산출한다.
주행 제어부(84)는, 부분 작업 영역(D1)의 수확 주행 경로(L11 내지 L17)를, 이 순서로, 주행의 경로로서 설정한다. 경로 산출부(83)는, 수확 주행 경로(L11 내지 L17)의 종점과 시점을 접속하는 경로로서, U턴 주행용의 턴 주행 경로(T)를 산출한다. 또한, 도 4에 있어서, 수확 주행 경로(L13)와 수확 주행 경로(L14)를 연결하는 턴 주행 경로(T)보다도 뒤의 턴 주행 경로(T)는, 도시를 생략하고 있다. 주행 제어부(84)는, 주행 장치(11)를 제어하여, 수확 주행 경로(L11 내지 L17)를, 사이에 턴 주행 경로(T)를 끼우면서, 콤바인(1)을 자동 주행시킨다.
콤바인(1)의 주행 궤적은, 도 4에 도시된 바와 같이, 와권상으로 주회하면서 부분 작업 영역(D1)의 미작업지에 있어서의 동서의 단부를 교대로 수확 주행하는 궤적으로 된다. 즉, 주행 제어부(84)는, 콤바인(1)이, 부분 작업 영역(D1)에 있어서의 동단부(조 방향과 직교하는 방향의 한쪽의 단부)에 위치하는 수확 주행 경로(L11)에 이어서, 부분 작업 영역(D1)에 있어서의 서단부(조 방향과 교차하는 방향의 다른 쪽의 단부)에 위치하는 수확 주행 경로(L12)를 주행하고, 또한 계속해서 부분 작업 영역(D1)의 미작업지의 동단부에 위치하는 수확 주행 경로(L13)를 주행하고, 부분 작업 영역(D1)의 미작업지의 서단부에 위치하는 수확 주행 경로(L14)를 주행하도록, 주행 경로를 설정한다.
배출 제어부(86)는, 부분 작업 영역(D1)의 최후의 주행 경로(수확 주행 경로(L17)를 주행하고 있는 동안에, 저류량 센서(17a)가 검출한 곡립 탱크(17)에 저류되어 있는 곡립의 양에 기초하여, 곡립의 배출 타이밍을 설정한다. 본 예에서는, 부분 작업 영역(D1)의 작물의 수확이 완료되었을 때의 곡립 탱크(17)의 저류량이 소정 저류량 V2(예를 들어, 곡립 탱크(17)의 만량의 95％로 함)를 초과하는 것으로 한다. 배출 제어부(86)는, 배출 타이밍을 「부분 작업 영역(D1)의 자동 수확 주행의 종료 후」로 설정하고, 도 5에 도시된 바와 같이, 수확 주행 경로(L17)의 종점을 수확 중단 위치(IP)(도 5)로서 설정한다.
경로 산출부(83)는, 도 5에 도시된 바와 같이, 배출 제어부(86)가 설정한 수확 중단 위치(IP)와 배출 위치(PP)를 연결하는 경로인 배출 주행 경로(UL)를 산출한다. 콤바인(1)이 수확 주행 경로(L17)의 자동 수확 주행을 완료하면, 주행 제어부(84)는, 주행 장치(11)를 제어하여, 경로 산출부(83)가 산출한 배출 주행 경로(UL)를 자동 주행시킨다. 콤바인(1)이 배출 위치(PP)에 도달하면, 배출 제어부(86)는, 배출 장치(18)를 제어하여 곡립 탱크(17)에 저류된 곡립을 배출시킨다.
부분 작업 영역(D1)의 자동 수확 주행이 완료된 것에 따라, 영역(A1)으로부터 부분 작업 영역(D1)을 제외한 잔여의 영역(A2)(영역(A1)에 있어서의 미작업지, 도 4, 도 5)을 대상으로 하여, 예상 총수량의 취득, 특정량 V1을 초과하는지 여부의 판단, 부분 작업 영역의 설정이 행해진다.
예상 총수량 취득부(85)는, 영역(A2)에 대하여 곡립의 예상 총수량을 취득한다. 구체적으로는, 예상 총수량 취득부(85)는, 수량율 취득부(85a)가 산출하는 부분 작업 영역(D1)에 있어서의 수량율과, 면적 취득부(85b)가 산출하는 영역(A2)의 면적을 승산하여, 영역(A2)의 예상 총수량을 산출한다.
경로 산출부(83)는, 예상 총수량 취득부(85)가 취득한 영역(A2)의 예상 총수량과 특정량 V1을 비교하여, 영역(A2)의 예상 총수량이 특정량 V1을 초과하는 것에 따라, 도 5에 도시된 바와 같이, 영역(A2)의 일부의 영역인 부분 작업 영역(D2)을 설정한다. 본 실시 형태에서는, 경로 산출부(83)는, 영역(A2)을 남북 방향(조 방향)에 평행인 직선(NS2)으로 분할하여 생긴 영역 중, 동측의 영역을 부분 작업 영역(D2)으로서 설정한다. 여기서 경로 산출부(83)는, 부분 작업 영역(D1)의 경우와 마찬가지로, 부분 작업 영역(D2)의 작물을 수확하여 얻어질 것인 곡립의 예상 총수량이 특정량 V1을 초과하지 않는 것 및 부분 작업 영역(D2)의 동서 방향(조 방향과 직교하는 방향)의 폭 W2가 소정의 역치 폭을 초과하지 않는 것을 조건으로 하여, 부분 작업 영역(D2)을 설정한다. 그리고 경로 산출부(83)는, 부분 작업 영역(D2)의 내측에 있어서, 남북 방향(조 방향)에 평행이 되도록 수확 주행 경로(L18 내지 L24)를 산출한다.
주행 제어부(84)는, 부분 작업 영역(D2)의 수확 주행 경로(L18 내지 L24)를, 이 순서로, 주행의 경로로서 설정한다. 배출 제어부(86)는, 부분 작업 영역(D2)의 최초의 주행 경로가 되는 수확 주행 경로(L18)의 시점을, 수확 재개 위치(RP)로서 설정한다. 경로 산출부(83)는, 배출 위치(PP)와 수확 재개 위치(RP)를 연결하는 복귀 주행 경로(RL)를 산출한다. 또한 경로 산출부(83)는, 수확 주행 경로(L18 내지 L24)의 종점과 시점을 접속하는 경로로서, U턴 주행용의 턴 주행 경로(T)를 산출한다. 또한, 도 5에 있어서, 수확 주행 경로(L20)와 수확 주행 경로(L21)를 연결하는 턴 주행 경로(T)보다도 뒤의 턴 주행 경로(T)는, 도시를 생략하고 있다. 주행 제어부(84)는, 주행 장치(11)를 제어하여, 먼저 복귀 주행 경로(RL)를 자동 주행시키고, 이어서 수확 주행 경로(L18 내지 L24)를, 사이에 턴 주행 경로(T)를 끼우면서 자동 주행시킨다.
배출 제어부(86)는, 부분 작업 영역(D2)의 최후의 주행 경로(수확 주행 경로(L24))를 주행하고 있는 동안에, 저류량 센서(17a)가 검출한 곡립 탱크(17)에 저류되어 있는 곡립의 양에 기초하여, 곡립의 배출 타이밍을 설정한다. 본 예에서는, 부분 작업 영역(D2)의 작물의 수확이 완료되었을 때의 곡립 탱크(17)의 저류량이 소정 저류량 V2를 초과하지 않는 것으로 한다. 이 경우, 이 시점에서의 배출 제어부(86)에 의한 배출 타이밍의 설정은 행해지지 않는다. 그리고, 부분 작업 영역(D2)의 자동 수확 주행이 완료된 것에 따라, 영역(A2)으로부터 부분 작업 영역(D2)을 제외한 영역(A3)(영역(A2)에 있어서의 미작업지, 도 5, 도 6)을 대상으로 하여, 예상 총수량의 취득, 특정량 V1을 초과하는지 여부의 판단 등이 행해진다.
예상 총수량 취득부(85)는, 영역(A3)에 대하여 곡립의 예상 총수량을 취득한다. 구체적으로는, 예상 총수량 취득부(85)는, 수량율 취득부(85a)가 산출하는 부분 작업 영역(D2)에 있어서의 수량율과, 면적 취득부(85b)가 산출하는 영역(A3)의 면적을 승산하여, 영역(A3)의 예상 총수량을 산출한다. 도 5의 도시예에서는, 영역(A3)은 영역(A1, A2)에 비해 면적이 작고, 영역(A3)의 예상 총수량이 특정량 V1을 초과하지 않는다. 이 경우, 경로 산출부(83)는, 도 6에 도시된 바와 같이, 영역(A3)의 내측에 있어서 남북 방향(조 방향)에 평행이 되도록 수확 주행 경로(L25 내지 L31)를 산출한다.
주행 제어부(84)는, 영역(A3)의 수확 주행 경로(L25 내지 L31)를, 이 순서로, 주행의 경로로서 설정한다. 경로 산출부(83)는, 수확 주행 경로(L25 내지 L31)의 종점과 시점을 접속하는 경로로서, U턴 주행용의 턴 주행 경로(T)를 산출한다. 또한, 도 6에 있어서, 수확 주행 경로(L27)와 수확 주행 경로(L28)를 연결하는 턴 주행 경로(T)보다도 뒤의 턴 주행 경로(T)는, 도시를 생략하고 있다. 주행 제어부(84)는, 주행 장치(11)를 제어하여, 수확 주행 경로(L25 내지 L31)를, 사이에 턴 주행 경로(T)를 끼우면서, 콤바인(1)을 자동 주행시킨다.
수확 주행 경로(L25)를 자동 수확 주행하고 있는 도중에, 곡립 탱크(17)의 저류량이 소정 저류량 V2를 초과한 것으로 한다. 배출 제어부(86)는, 저류량 센서(17a)가 검출한 곡립 탱크(17)에 저류되어 있는 곡립의 양이 소정 저류량 V2를 초과한 것에 따라, 배출 타이밍을 「수확 주행 경로(L25)의 자동 수확 주행의 종료 후」로 설정하고, 수확 주행 경로(L25)의 종점을 수확 중단 위치(IP)로서 설정하고, 수확 주행 경로(L26)의 시점을 수확 재개 위치(RP)로서 설정한다.
경로 산출부(83)는, 도 6에 도시된 바와 같이, 수확 중단 위치(IP)와 배출 위치(PP)를 연결하는 배출 주행 경로(UL)와, 배출 위치(PP)와 수확 재개 위치(RP)를 연결하는 복귀 주행 경로(RL)를 산출한다. 콤바인(1)이 수확 주행 경로(L25)의 자동 수확 주행을 완료하면, 주행 제어부(84)는, 주행 장치(11)를 제어하여, 배출 주행 경로(UL)를 자동 주행시킨다. 콤바인(1)이 배출 위치(PP)에 도달하면, 배출 제어부(86)는, 배출 장치(18)를 제어하여 곡립 탱크(17)에 저류된 곡립을 배출시킨다. 곡립의 배출이 완료되면, 주행 제어부(84)는, 주행 장치(11)를 제어하여, 복귀 주행 경로(RL)를 자동 주행시킨다. 그리고 주행 제어부(84)는, 수확 주행 경로(L26) 이후의 자동 수확 주행을 실행한다.
도 5의 예에서는, 부분 작업 영역(D1)의 자동 수확 주행의 완료 후에, 주행 제어부(84)가 주행 장치(11)를 제어하여 콤바인(1)을 배출 주행 경로(UL)를 따라 자동 주행시켜, 곡립의 배출이 행해진다. 여기서, 부분 작업 영역의 작물의 수확이 완료되었을 때의 곡립 탱크(17)의 저류량이 소정 저류량 이하인 경우에, 다음의 부분 작업 영역의 내부에 있어서 콤바인(1)의 주행 경로가 생성되고, 다음의 부분 작업 영역에서 자동 수확 주행이 행해지도록, 제어부(80)가 구성되어 있다. 도 7의 예에서는, 부분 작업 영역(D1)에 있어서의 수확 주행 경로(L17)의 자동 수확 주행의 완료 후에, 저류량 센서(17a)가 검출한 곡립 탱크(17)의 저류량이 소정 저류량 V2 이하인 것에 따라, 주행 제어부(84)가 주행 장치(11)를 제어하여, 턴 주행 경로(T), 수확 주행 경로(L18), 턴 주행 경로(T), 수확 주행 경로(L19)를 따라 콤바인(1)을 자동 주행시킨다.
그리고 수확 주행 경로(L19)의 자동 수확 주행의 도중에, 저류량 센서(17a)가 검출한 곡립 탱크(17)에 저류되어 있는 곡립의 양이 소정 저류량 V2를 초과한 것에 따라, 배출 제어부(86)가, 배출 타이밍을 「수확 주행 경로(L19)의 자동 수확 주행의 종료 후」로 설정하고, 수확 주행 경로(L19)의 종점을 수확 중단 위치(IP)로서 설정하고, 수확 주행 경로(L20)의 시점을 수확 재개 위치(RP)로서 설정한다. 경로 산출부(83)가, 배출 주행 경로(UL) 및 복귀 주행 경로(RL)를 산출한다. 콤바인(1)이 수확 주행 경로(L19)의 자동 수확 주행을 완료하면, 주행 제어부(84)가, 주행 장치(11)를 제어하여 콤바인(1)을 배출 주행 경로(UL)를 따라 자동 주행시킨다. 배출 위치(PP)에서의 곡립의 배출, 복귀 주행 경로(RL)의 자동 주행이 행해져, 수확 주행 경로(L20)의 자동 수확 주행이 개시되고, 부분 작업 영역(D2)의 수확 작업이 재개된다.
여기서, 부분 작업 영역(D1)에 있어서의 수확 주행 경로(L17)의 자동 수확 주행의 완료 후에, 저류량 센서(17a)가 검출한 곡립 탱크(17)의 저류량이 소정 저류량 V2 이하라는 것은, 부분 작업 영역(D1)으로부터의 곡립의 수량이 예상(예상 총수량 취득부(85)에 의해 산출된 예상 총수량)보다도 적었던 것을 의미한다. 본 실시 형태에서는, 경로 산출부(83)는, 부분 작업 영역의 작물을 수확하여 얻어진 곡립의 실제의 수량에 기초하여, 다음의 부분 작업 영역을 설정한다. 도 7의 예에서는, 산출되는 부분 작업 영역(D1)의 수량율이 상기한 실시 형태보다도 작아지기 때문에, 다음에 설정되는 부분 작업 영역(D2)의 면적 및 폭 W2가, 상기한 실시 형태의 부분 작업 영역(D2)(도 5)보다도 크게 되어 있다. 이에 수반하여, 도 7의 예에 있어서의 부분 작업 영역(D2)에 생성되는 수확 주행 경로(L)(수확 주행 경로(L19 내지 L25))가, 도 5의 예에 있어서의 부분 작업 영역(D2)에 생성되는 수확 주행 경로(L)(수확 주행 경로(L19 내지 L24))보다도 많게 되어 있다.
〔다른 실시 형태〕
〔1〕 상기한 실시 형태에서는, 예상 총수량 취득부(85)에 의한 예상 총수량의 취득이, 수량율 취득부(85a)가 취득한 수량율과 면적 취득부(85b)가 취득한 미작업지의 면적에 기초하여 행해지는 예가 설명되었지만, 예상 총수량, 수량율, 면적이 다른 방법에 의해 취득되어도 된다. 예를 들어, 동일한 포장에 있어서의 과거의 수확 시의 실적값이나, 유사한 포장에서의 실적값으로부터의 추측값 등이 취득되어, 예상 총수량, 수량율, 미작업지의 면적으로서 사용되어도 된다. 또한 예상 총수량, 수량율, 면적의 취득이, 통신부(23)를 통한 데이터 서버나 다른 콤바인으로부터의 다운로드에 의해 실행되어도 되고, 관리 단말기(21)로부터의 조작 입력에 의해 실행되어도 된다.
〔2〕 상기한 실시 형태에서는, 예상 총수량이 특정량 V1을 초과하는 것에 따라 부분 작업 영역이 설정되었지만, 예상 총수량이 특정량 V1을 초과하지 않는 경우라도 부분 작업 영역이 설정되어도 된다. 예를 들어, 미작업지(작업 대상 영역(CA), 영역(A1), 영역(A2) 등)의 동서 방향(조 방향에 직교하는 방향)의 폭이 소정의 역치 폭을 초과하는 것에 따라, 부분 작업 영역이 설정되어도 된다.
〔3〕 부분 작업 영역을 설정할 때에 참조되는 수량율은, 상기한 실시 형태에서는 가장 가까운 수확 주행에 대하여 산출된 수량율이지만, 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 초기 주회 주행에 대하여 산출된 수량율이 항상 참조되어도 된다. 또한, 복수의 영역에 대하여 산출된 수량율의 평균값이, 부분 작업 영역의 설정 시에 참조되어도 된다.
〔4〕 상기한 실시 형태에서는, 2개의 부분 작업 영역(부분 작업 영역(D1, D2))이 설정되는 예가 설명되었지만, 부분 작업 영역의 수는 이것에 한정되지 않고, 1개여도 되고, 3개 이상이어도 된다.
〔5〕 상기한 실시 형태에서는, 1개의 부분 작업 영역에 대하여 수확이 완료될 때마다, 다음의 부분 작업 영역이 설정된다. α턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행이 종료 후, 미작업지(영역(A1)) U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행이 개시될 때에, 미작업지(영역(A1)) 전체에 대하여 복수의 부분 작업 영역의 설정이 한번에 행해져도 된다.
〔6〕 상기한 실시 형태에서는, 배출 제어부(86)가 배출 타이밍을 설정하여, 배출 주행이 실행되는 예가 설명되었다. 배출 주행이, 오퍼레이터로부터의 조작 입력에 기초하여 행해져도 된다. 예를 들어, 곡립 탱크(17)의 저류량이 소정의 역치를 초과한 것에 따라, 배출 제어부(86)가 운전부(13)에 마련된 버튼 스위치(도시하지 않음)를 점등시켜, 오퍼레이터가 당해 버튼 스위치를 누른 것에 따라 배출 주행이 실행되도록, 제어부(80)가 구성되어도 된다.
〔7〕 상기한 실시 형태에서는, 포장의 외형과 작업 대상 영역(CA)이 직사각형인 예가 설명되었다. 포장의 외형은 직사각형에 한정되지 않고, 삼각형, 오각형 등의 다각형이어도 되고, 그 외주 형상의 일부 또는 전부가 곡선이어도 된다. 작업 대상 영역(CA)은, 작업 효율의 면에서는 직사각형이 바람직하지만, 삼각형, 오각형 등의 다각형이어도 되고, 그 외주 형상의 일부 또는 전부가 곡선이어도 된다.
〔8〕 상기한 실시 형태에서는, 수확 주행 경로(L)가 직선인 예가 설명되었지만, 수확 주행 경로(L)의 일부 또는 전부가 곡선이어도 된다.
〔9〕 또한, 포장의 작물을 수확하는 수확기에 있어서의 자동 주행의 경로를 생성하는 자동 주행 경로 생성 시스템의 일례에 대하여 도면에 기초하여 설명한다. 또한, 이하의 설명에서는, 화살표 F의 방향을 「기체 전방측」, 화살표 B의 방향을 「기체 후방측」이라고 한다. 좌우를 나타내는 경우에는, 기체 전방측을 향한 상태에 있어서의 우측을 「우」, 좌측을 「좌」라고 한다. 기체를 지면에 배치한 상태에 있어서의 연직 방향 상측을 「상」, 연직 방향 하측을 「하」라고 한다.
〔콤바인의 전체 구성〕
도 9에, 수확기의 일례인 자탈형의 콤바인이 도시되어 있다. 이 콤바인(1001)에는, 기체(1010)와, 크롤러식의 주행 장치(1011)가 구비되어 있다. 기체(1010)의 전방부에는, 포장의 식립 곡간을 예취하여 수확하는 수확부(1012)가 마련되어 있다.
기체(1010)에 있어서 수확부(1012)의 후방에, 운전부(1013)가 마련되어 있다. 운전부(1013)는, 기체(1010)의 전방부에 있어서의 우측에 위치한다. 운전부(1013)의 좌측 방향에, 수확부(1012)에 의해 수확된 수확물을 반송하는 반송부(1014)가 마련되어 있다.
반송부(1014)의 후방에, 반송부(1014)에 의해 반송된 수확물을 탈곡 처리하는 탈곡 장치(1015)가 마련되어 있다. 탈곡 장치(1015)의 후방부에, 배출된 짚을 절단 처리하는 배출 짚 처리 장치(1016)가 마련되어 있다.
운전부(1013)의 후방이고 또한 탈곡 장치(1015)의 우측 방향에, 탈곡 장치(1015)에 의해 얻어진 곡립을 저류하는 곡립 탱크(1017)(「곡립 저류부」의 일례)가 마련되어 있다. 곡립 탱크(1017)에는, 곡립 탱크(1017)에 저류되어 있는 곡립의 양을 검출하는 저류량 센서(1017a)(도 13 참조)가 마련되어 있다.
곡립 탱크(1017)의 후방에, 곡립 탱크(1017)에 저류된 곡립을 외부로 배출하는 배출 장치(1018)가 마련되어 있다. 배출 장치(1018)는, 상하 방향으로 연장되는 선회 축심 주위로 선회 가능하다.
운전부(1013)의 전방부에 있어서의 좌측 부분에는, 위성 측위 모듈(1019)이 마련되어 있다. 위성 측위 모듈(1019)은, GPS(Global Positioning System) 위성으로부터의 신호를 수신하고, 그 신호에 기초하여, 콤바인(1001)의 자차 위치를 나타내는 측위 데이터를 생성한다.
운전부(1013)에는, 관리 단말기(1022)(도 13 참조)가 배치되어 있다. 관리 단말기(1022)는, 다양한 정보를 표시 가능하게 구성되어 있다. 관리 단말기(1022)가, 콤바인(1001)의 자동 주행에 관한 다양한 설정(우선하는 주행 패턴의 설정 등)의 입력 조작을 접수 가능하게 구성되어도 된다.
외부의 통신 네트워크에 접속 가능한 통신부(1023)(도 13 참조)가 마련되어 있다. 통신부(1023)는, 당해 통신 네트워크를 통해 외부의 서버 등과 통신 가능하게 구성되어 있다.
콤바인(1001)은 주행 장치(1011)에 의해 자주 가능하게 구성되어 있고, 수확부(1012)에 의해 포장의 식립 곡간을 예취하면서 주행 장치(1011)에 의해 주행하는 수확 주행이 가능하도록 구성되어 있다.
〔콤바인에 의한 수확 작업〕
자탈형의 콤바인(1001)에 의한 포장에서의 수확 작업에 대하여, 도 10 내지 12를 참조하면서 설명한다. 본 실시 형태에서는, 도 10에 도시된 바와 같이, 포장이 직사각형인 예가 설명된다.
먼저 처음에, 도 10에 도시된 바와 같이, 포장에 있어서의 외주측의 영역에 있어서 포장의 경계선을 따라 주회하도록, 수확 주행이 행해진다(초기 주회 주행). 이 초기 주회 주행에 의해 기작업지로 된 영역은 외주 영역(SA100)으로서 설정되고, 외주 영역(SA100)의 내측의 미작업지는 작업 대상 영역(CA100)으로서 설정된다(도 11 참조).
외주 영역(SA100)은, 작업 대상 영역(CA100)의 식립 곡간의 수확을 자동 주행에 의해 행할 때에, 콤바인(1001)이 방향 전환(후술하는 턴 주행)하기 위한 스페이스로서 사용된다. 또한, 외주 영역(SA100)은, 곡립의 배출 장소나 연료의 보급 장소로의 이동을 행하기 위한 스페이스로서도 사용된다.
초기 주회 주행은, 외주 영역(SA100)의 폭을 어느 정도 넓게 확보하기 위해, 2주 내지 4주 정도 행해진다. 본 실시 형태에서는, 초기 주회 주행은 자동 주행에 의해 행해진다.
초기 주회 주행에 이어서, 자동 주행에 의해 작업 대상 영역(CA100)의 식립 곡간이 수확된다. 또한 본 실시 형태에서는, 포장에 있어서 식립 곡간을 수확하면서 자동 주행하는 것을 「자동 수확 주행」이라고 기재하고, 하나의 자동 수확 주행과 다음의 자동 수확 주행 사이에 행해지는 턴을 포함하는 자동 주행을 「턴 주행」이라고 기재한다.
작업 대상 영역(CA100)에 있어서의 자동 수확 주행 및 턴 주행은, 소정의 주행 패턴을 따라 행해진다. 주행 패턴으로서는, 도 11에 도시되는 α턴 주회 주행 패턴과, 도 12에 도시되는 U턴 주회 주행 패턴이 예시된다.
α턴 주회 주행 패턴은, 직사각형의 작업 대상 영역(CA100)의 4개의 변에 평행인 주행 경로를 차례로 주행하고, 턴 주행을 α턴 주행으로 행하는 주행 패턴이다. α턴 주행은, 전진과, 선회 주행을 포함하는 후진 주행과, 전진에 의해 실행된다. α턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행은, 도 11에 도시된 바와 같이, 와권상의 주행으로 된다.
U턴 주회 주행 패턴은, 직사각형의 작업 대상 영역(CA100)의 대향하는 2변에 평행인 주행 경로를 교대로 외측으로부터 차례로 주행하고, 턴 주행을 U턴 주행으로 행하는 주행 패턴이다. U턴 주행은, 선회 주행을 포함하는 전진 주행에 의해서만 실행된다. U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행은, 도 12에 도시된 바와 같이, α턴 주회 주행 패턴과 마찬가지로 와권상의 주행으로 된다. 본 실시 형태에서는, U턴 주회 주행 패턴으로 주행하는 주행 경로를, 작업 대상 영역(CA100)의 조 방향에 평행인 2변에 평행인 경로로 한다.
α턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행은, 외주 영역(SA100)의 폭이 좁아 U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행이 실행되기 어려운 경우에, U턴 주회 주행 패턴에 앞서 행해진다. 외주 영역(SA100)의 폭이 충분히 크고, U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행이 가능한 경우에는, α턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행은 실행되지 않아도 된다.
〔제어에 관한 구성〕
도 13에 도시된 바와 같이, 콤바인(1001)의 제어부(1080)는, 자차 위치 산출부(1081), 포장 형상 취득부(1082), 영역 산출부(1083), 정보 취득부(1084), 경로 산출부(1085)(「구석부 주행 경로 생성부」의 일례) 및 주행 제어부(1086)를 구비하고 있다.
자차 위치 산출부(1081)는, 위성 측위 모듈(1019)이 생성한 측위 데이터에 기초하여, 콤바인(1001)의 위치 좌표를 경시적으로 산출한다.
포장 형상 취득부(1082)는, 수확 작업을 행하는 포장의 형상을 취득한다. 특히, 포장 형상 취득부(1082)는, 포장의 구석부의 형상을 취득한다. 상세하게는, 포장 형상 취득부(1082)는, 포장의 구석부를 형성하는 변의 형상을 취득한다.
포장 형상 취득부(1082)에 의한 포장의 형상의 취득은, 통신부(1023)를 통한 외부 서버와의 통신에 의해 행해져도 되고, 오퍼레이터에 의한 관리 단말기(1022)로의 입력 조작에 의해 행해져도 되고, USB 메모리 등으로부터의 데이터의 전송에 의해 행해져도 되고, 기체(1010)에 탑재된 카메라나 드론(무선 비상체)에 탑재된 카메라에 의한 포장의 촬영에 의해 행해져도 된다.
영역 산출부(1083)는, 자차 위치 산출부(1081)가 산출한 콤바인(1001)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 외주 영역(SA100) 및 작업 대상 영역(CA100)을 산출한다. 보다 구체적으로는, 영역 산출부(1083)는, 자차 위치 산출부(1081)가 산출한 콤바인(1001)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 포장의 외주측에 있어서의 주회 주행(초기 주회 주행)에서의 콤바인(1001)의 주행 궤적을 산출한다. 그리고, 영역 산출부(1083)는, 산출된 콤바인(1001)의 주행 궤적에 기초하여, 콤바인(1001)이 식립 곡간을 수확하면서 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역(SA100)으로서 산출한다. 또한, 영역 산출부(1083)는, 산출된 외주 영역(SA100)보다도 포장 내측의 영역을 작업 대상 영역(CA100)으로서 산출한다.
예를 들어, 도 10에 있어서는, 포장의 외주측에 있어서의 주회 주행(초기 주회 주행)에 있어서 콤바인(1001)이 주행한 경로가 화살표로 나타나 있다. 도시예에서는, 콤바인(1001)은, 3주의 주회 주행을 행하고 있다. 그리고, 이 초기 주회 주행이 완료되면, 포장은 도 11에 도시된 상태로 된다.
영역 산출부(1083)는, 도 11에 도시된 바와 같이, 콤바인(1001)이 식립 곡간을 수확하면서 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역(SA100)으로서 산출하고, 산출된 외주 영역(SA100)보다도 포장 내측의 영역을 작업 대상 영역(CA100)으로서 산출한다.
정보 취득부(1084)는, 경로 산출부(1085)가 구석부 주행 경로(후술)를 생성하기 위해 사용하는 정보를 취득한다. 상세하게는 정보 취득부(1084)는, 콤바인(1001)의 예취 폭, 콤바인(1001)의 선회 반경, 콤바인(1001)의 곡립 탱크(1017)에 저류된 곡립의 저류량 및 수확 작업을 행하는 포장의 상태를 취득한다. 예를 들어, 정보 취득부(1084)는, 콤바인(1001)의 스펙이 기억된 메모리(도시 없음)로부터, 콤바인(1001)의 예취 폭 및 선회 반경을 취득한다. 정보 취득부(1084)는, 곡립 탱크(1017)의 저류량 센서(1017a)로부터, 곡립 탱크(1017)에 저류된 곡립의 저류량을 취득한다. 정보 취득부(1084)는, 통신부(1023)를 통해 외부 서버와 통신하여, 수확 작업을 행하는 포장의 상태를 나타내는 정보를 취득한다. 포장의 상태란, 예를 들어 포장의 건조 상태(습전인지 여부)나 딱딱함, 토질 등이다.
경로 산출부(1085)는, 콤바인(1001)의 자동 주행을 위한 주행 경로를 산출(생성)한다. 상세하게는 경로 산출부(1085)는, 포장의 외주측의 영역에 있어서의 초기 주회 주행(도 10)을 위한 초기 주행 경로(FL100)와, 작업 대상 영역(CA100)에 있어서의 α턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행(도 11)을 위한 α 주행 경로(AL100)와, 작업 대상 영역(CA100)에 있어서의 U턴 주회 주행 패턴에 의한 자동 주행(도 12)을 위한 U 주행 경로(UL100)를 산출한다. 이하, 구체적으로 설명한다.
경로 산출부(1085)는, 포장 형상 취득부(1082)가 취득한 포장의 형상에 기초하여, 초기 주행 경로(FL100)를 생성한다. 경로 산출부(1085)가 산출하는 초기 주회 주행을 위한 초기 주행 경로(FL100)는, 도 10에 도시된 바와 같이, 포장의 경계선을 따라 와권상으로 주회하는 경로이며, 그 최외주의 경로는, 포장의 구석부에 있어서의 자동 수확 주행의 경로인 구석부 주행 경로(CL100)를 포함하고 있다. 경로 산출부(1085)는, 정보 취득부(1084)가 취득한 정보, 즉 콤바인(1001)의 예취 폭, 콤바인(1001)의 선회 반경, 콤바인(1001)의 곡립 탱크(1017)에 저류된 곡립의 저류량 및 수확 작업을 행하는 포장의 상태에 기초하여, 구석부 주행 경로(CL100)를 산출한다. 경로 산출부(1085)가 산출하는 구석부 주행 경로(CL100)의 상세에 대해서는 후술한다.
경로 산출부(1085)는, 영역 산출부(1083)의 산출 결과에 기초하여, 작업 대상 영역(CA100)의 내측에 있어서 α 주행 경로(AL100) 및 U 주행 경로(UL100)를 산출한다. 본 실시 형태에서는, α 주행 경로(AL100) 및 U 주행 경로(UL100)는, 작업 대상 영역(CA100)의 4개의 변에 평행하게 연장되는 메쉬상의 직선 경로와, 2개의 직선 경로를 연결하는 턴 경로를 포함한다.
주행 제어부(1086)는, 주행 장치(1011) 및 수확부(1012)를 제어 가능하게 구성되어 있다. 그리고 주행 제어부(1086)는, 자차 위치 산출부(1081)가 산출한 콤바인(1001)의 위치 좌표와, 경로 산출부(1085)가 산출한 초기 주행 경로(FL100), α 주행 경로(AL100) 및 α 주행 경로(AL100)에 기초하여, 콤바인(1001)의 자동 주행을 제어한다. 구체적으로는, 주행 제어부(1086)는, 영역 산출부(1083)가 산출한 경로 내로부터 다음에 주행하는 경로를 순차 설정하고, 설정한 주행 경로를 따라 콤바인(1001)이 주행하도록, 콤바인(1001)의 주행 장치(1011)를 제어한다.
〔구석부 주행 경로〕
경로 산출부(1085)가 산출하는 구석부 주행 경로(CL100)는, 도 14에 도시한 바와 같이, 제1 경로(R1001), 제2 경로(R1002), 제3 경로(R1003), 제4 경로(R1004) 및 제5 경로(R1005)를 포함한다. 이하의 설명에서는, 구석부를 형성하는 변 중 한 변을 변(L1001), 다른 변을 변(L1002)이라고 한다.
제1 경로(R1001)는, 변(L1001)을 따라 작물을 수확하면서 전진하는 경로이다. 본 실시 형태에서는, 제1 경로(R1001)는, 변(L1002)에 충돌할 때까지 전진하는 경로이다. 제2 경로(R1002)는, 제1 경로(R1001)를 따라 후진하는 경로이다. 콤바인(1001)이 제1 경로(R1001)를 자동 수확 주행함으로써, 콤바인(1001)이 통과하는 영역(A1001)의 식립 곡간이 수확되어, 기예취지로 된다.
제3 경로(R1003)는, 제1 경로(R1001)와의 사이에 미작업지(NY100)를 남기면서 제1 경로(R1001)와 교차하는 방향으로 작물을 수확하면서 전진하는 경로이다. 본 실시 형태에서는, 제3 경로(R1003)는, 먼저 변(L1001)을 따라 전진하고, 지점 P1003보다 변(L1001)으로부터 이격되는 방향으로 선회하면서 전진하고, 변(L1001) 및 변(L1002)과 교차하는 방향으로 L1002에 닿을 때까지 전진하는 경로이다. 제3 경로(R1003)에 있어서의 선회의 반경은, 제5 경로(R1005)에 있어서의 선회의 반경(선회 반경(RA1001))보다도 크다. 제3 경로(R1003)에 있어서의 선회의 반경은, 선회의 내측의 작물을 쓰러뜨리거나 밟거나 하지 않을 정도로 크면 바람직하다. 제4 경로(R1004)는, 제3 경로(R1003)를 따라 후진하는 경로이다.
콤바인(1001)이 제3 경로(R1003)를 자동 수확 주행함으로써, 콤바인(1001)이 통과하는 영역(A1003)의 식립 곡간이 수확되어, 기예취지로 된다. 그리고 영역(A1001), 영역(A1003) 및 변(L1002)에 둘러싸인 영역이, 미작업지(NY100)로서 남는다. 본 실시 형태에서는, 제3 경로(R1003)는, 제5 경로(R1005)의 자동 수확 주행에 의해 기예취지로 되는 영역(A1005)의 포장 내측의 영역, 특히, 영역(A1005)의 호상 부분의 내측 영역(IN100)이, 제3 경로(R1003)의 자동 수확 주행에 의해 기작업지로 되도록, 경로 산출부(1085)에 의해 산출된다.
제5 경로(R1005)는, 제1 경로(R1001)와 제3 경로(R1003) 사이의 미작업지(NY100)의 작물을 수확하면서 전진하는 경로이며, 제1 경로(R1001)와 제3 경로(R1003) 사이의 방향으로 진행하고, 선회하여 구석부를 형성하는 변(L1002)을 따라 진행하는 상태에 이르는 경로이다. 본 실시 형태에서는, 제3 경로(R1003)는, 먼저 변(L1001)을 따라 전진하고, 지점 P1003보다 변(L1001)으로부터 이격되는 방향으로 선회하면서 전진하고, 변(L1002)을 따라 전진하는 경로이다.
제5 경로(R1005)에 있어서 선회를 개시하는 지점 P1005는, 제3 경로(R1003)에 있어서 선회를 개시하는 지점 P1003보다도, 변(L1002)에 가깝다. 또한, 제5 경로(R1005)에 있어서의 선회의 반경(선회 반경(RA1001))은, 제3 경로(R1003)에 있어서의 선회의 반경보다도 작다. 즉, 제5 경로(R1005)를 자동 수확 주행할 때, 콤바인(1001)은, 지점 P1003보다도 변(L1002)에 가까워지고 나서, 제3 경로(R1003)에 있어서의 선회보다도 작은 선회 반경(RA1001)으로 선회한다.
콤바인(1001)이 제5 경로(R1005)를 자동 수확 주행함으로써, 콤바인(1001)이 통과하는 영역(A1005)의 식립 곡간이 수확되어, 기예취지로 된다. 즉, 미작업지(NY100)에 있어서의 영역(A1005)과 겹치는 영역의 식립 곡간이 수확된다. 따라서, 미작업지(NY100)에는, 제5 경로(R1005)의 자동 수확 주행에 의해 수확되지 않는 작물이 존재하게 된다.
구석부 주행 경로(CL100)가, 제3 경로(R1003) 및 제4 경로(R1004)를 포함하지 않는 경우를 생각한다. 이 경우에 있어서도, 콤바인(1001)이 제5 경로(R1005)를 자동 수확 주행하면, 콤바인(1001)은 변(L1002)을 따라 진행하는 상태로 되어, 초기 주회 주행을 속행할 수 있다. 그러나, 제5 경로(R1005)를 주행 중에 콤바인(1001)이 지점 P1005에서 선회를 개시하면, 콤바인(1001)의 기체 좌우 방향 좌측 방향은 미예취지이고, 또한 선회 반경(RA1001)이 비교적 작은 점에서, 콤바인(1001)의 좌측 방향의 식립 곡간을 쓰러뜨리거나, 주행 장치(1011)로 식립 곡간을 밟아 버릴 우려가 있다. 식립 곡간의 도복이나 밟힘을 억제하기 위해 선회 반경(RA1001)을 크게 하는 것을 생각할 수 있지만, 선회를 개시하는 지점 P1005를 변(L1002)으로부터 멀게 할 필요가 있어, 변(L1002)과의 사이의 미예취지가 매우 커지기 때문에 실용적이지 않다.
본 실시 형태의 구석부 주행 경로(CL100)는, 제5 경로(R1005)보다도 앞에 주행하는 제3 경로(R1003)를 포함하고 있으므로, 제5 경로(R1005)의 자동 수확 주행에 의해 기예취지로 되는 영역(A1005)의 포장 내측의 영역, 특히, 영역(A1005)의 호상 부분의 내측 영역(IN100)이 기예취지로 되어 있다. 이에 의해, 제5 경로(R1005)의 자동 수확 주행에 있어서의 선회 반경(RA1001)의 선회에 의한 식립 곡간의 도복이나 밟힘이 억제된다.
경로 산출부(1085)는, 콤바인(1001)의 예취 폭(W100)(도 14)에 기초하여, 구석부 주행 경로(CL100)를 생성한다. 구체적으로는, 경로 산출부(1085)는, 예취 폭(W100)에 기초하여, 제1 경로(R1001) 내지 제5 경로(R1005)와 포장의 단부(변(L1001), 변(L1002))의 거리를 결정한다. 또한, 예취 폭(W100)에 따라, 제5 경로(R1005)의 자동 수확 주행에 의해 기예취지로 되는 영역(A1005)의 포장 내측의 영역(내측 영역(IN100))의 위치 등이 변화된다. 경로 산출부(1085)는, 예취 폭(W100)에 따라 위치 등이 변화되는 내측 영역(IN100)이 제3 경로(R1003)의 자동 수확 주행에 의해 기작업지로 되도록, 제3 경로(R1003)를 산출한다. 예를 들어, 도 14의 예보다도 예취 폭(W100)이 큰 경우, 경로 산출부(1085)가 산출하는 제1 경로(R1001), 제2 경로(R1002)는, 도면 중 아래로 이동한다. 제5 경로(R1005)는, 도면 중 우측 하방으로 이동한다. 제5 경로(R1005)의 이동에 수반하여, 제3 경로(R1003)는, 도면 중 우측 하방으로 이동한다.
경로 산출부(1085)는, 콤바인(1001)의 선회 반경에 기초하여, 구석부 주행 경로(CL100), 특히 제3 경로(R1003) 내지 제5 경로(R1005)를 생성한다. 여기서 콤바인(1001)의 선회 반경, 특히, 제5 경로(R1005)와 같이 자동 주행으로 전진하면서 선회하는 경우의 선회 반경은, 스펙상, 소정의 값으로 정해져 있다. 그러나, 곡립 탱크(1017)에 저류된 곡립의 양이 많은 경우에는, 콤바인(1001)의 총중량이 커진다. 그 경우, 곡립의 양이 적은 경우와 동일한 선회 반경으로 선회하면, 포장에 큰 요철을 형성해 버릴 가능성이 있으므로, 선회 반경을 크게 하면 바람직하다. 또한, 포장에 물기가 많은 경우나 부드러운 경우에는, 바퀴 자국이 생기기 쉽기 때문에, 선회 반경을 크게 하면 바람직하다. 본 실시 형태에서는, 경로 산출부(1085)는, 정보 취득부(1084)가 취득하는 콤바인(1001)의 선회 반경(스펙상 정해진 선회 반경), 곡립 탱크(1017)의 곡립의 저류량 및 수확 작업을 행하는 포장의 상태에 기초하여, 제5 경로(R1005)의 선회의 반경을 결정하고, 결정한 선회 반경에 기초하여 제3 경로(R1003) 내지 제5 경로(R1005)를 생성한다.
도 15에는, 도 14의 제5 경로(R1005)의 선회 반경(RA1001)보다도 큰 선회 반경(RA1002)에 기초하여 생성된 구석부 주행 경로(CL100)가 도시되어 있다. 도시예에 있어서의 지점 P1005(제5 경로(R1005)에 있어서 선회를 개시하는 점)는, 도 14의 예에 비해, 변(L1002)으로부터의 거리가 크다. 제5 경로(R1005)의 선회 반경(RA1002)은, 도 14의 제5 경로(R1005)의 선회 반경(RA1001)보다도 크다. 그것에 수반하여, 영역(A1005)의 호상 부분의 내측 영역(IN100)의 위치가 도 14의 경우에 비해 도면 중 우측 하방으로 이동하고, 제3 경로(R1003)가 도 14의 경우에 비해 도면 중 우측 하방으로 이동하고 있다.
〔10〕 상기한 실시 형태에서는, 경로 산출부(1085)가 초기 주행 경로(FL100)를 산출하여, 초기 주회 주행의 전체가 자동 수확 주행에 의해 행해지는 예가 설명되었지만, 초기 주회 주행의 일부가 수동 주행에 의해 행해져도 된다.
〔11〕 정보 취득부(1084)에 의한 정보의 취득은, 상기한 실시 형태에 나타나는 예에 한정되지 않는다. 예를 들어, 정보 취득부(1084)가, 콤바인(1001)의 예취 폭, 선회 반경을, 통신부(1023)를 통해 외부 서버 등으로부터 취득해도 되고, 조작 입력부(예를 들어, 관리 단말기(1022))를 통한 오퍼레이터의 조작 입력에 기초하여 취득해도 된다. 정보 취득부(1084)가, 포장의 상태를, 콤바인(1001)에 구비된 카메라나 센서 등으로부터 취득해도 된다.
〔12〕 상기한 실시 형태에서는, 제5 경로(R1005)에 있어서의 선회의 반경이, 경로 산출부(1085)에 의해, 콤바인(1001)의 선회 반경(스펙상 정해진 선회 반경), 곡립 탱크(1017)의 곡립의 저류량 및 수확 작업을 행하는 포장의 상태에 기초하여 결정되었지만, 조작 입력부(예를 들어, 관리 단말기(1022))를 통한 오퍼레이터의 조작 입력에 기초하여 결정되어도 된다.
〔13〕 상기한 실시 형태에서는, 포장이 직사각형이고, 구석부가 직교하는 2변에 의해 형성되는 예가 설명되었지만, 포장 및 구석부의 형상은 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 포장은 다각형이어도 되고, 포장의 변의 일부 또는 전부가 곡선이어도 된다. 포장의 구석부가 3변 이상으로 형성되어도 되고, 2변이 교차하는 각도가 예각 또는 둔각이어도 된다. 구석부를 형성하는 변의 일부 또는 전부가 곡선이어도 된다. 이 경우, 예를 들어 당해 곡선을 복수의 직선으로 근사함으로써, 구석부 주행 경로의 산출이 가능하다.
〔14〕 상기한 실시 형태에서는, 또한 제1 경로(R1001)와 제3 경로(R1003) 사이의 미작업지(NY100)의 작물은 제5 경로(R1005)의 자동 수확 주행에 의해 수확되지만, 모든 작물이 수확되는 것은 필수는 아니고, 수확되지 않고 남은 작물의 존재(즉, 미작업지의 존재)는 허용된다. 또한, 제5 경로(R1005)에 있어서의 선회 궤적의 내측이 제3 경로(R1003)의 자동 수확 주행에 의해 기작업지로 되지만, 제5 경로(R1005)에 있어서의 선회 궤적의 내측의 모든 영역이 기작업지인 것은 필수는 아니다.
〔15〕 상기한 실시 형태에서는, 구석부 주행 경로(CL100)가 제1 경로(R1001) 내지 제5 경로(R1005)를 포함하는 예가 설명되었다. 제3 경로(R1003) 및 제4 경로(R1004)의 조가, 복수 조 포함되어도 된다.
또한, 구석부 주행 경로가 제1 경로(R1001) 및 제2 경로(R1002)를 포함하지 않는 형태도 가능하다. 예를 들어, 경로 산출부(1085)가 산출하는 구석부 주행 경로가,
구석부를 형성하는 변 중 한 변과의 사이에 미작업지를 남기면서 당해 한 변과 교차하는 방향으로 작물을 수확하면서 전진하는 전진 경로(제3 경로(R1003)에 대응)와,
상기 전진 경로를 따라 후진하는 후진 경로(제4 경로(R1004)에 대응)와,
상기 한 변과 상기 전진 경로 사이의 미작업지의 작물을 수확하면서 전진하는 경로이며, 상기 한 변과 상기 전진 경로 사이의 방향으로 진행하고, 선회하여 구석부를 형성하는 변 중 다른 변을 따라 진행하는 상태에 이르는 선회 경로(제5 경로(R1005)에 대응)를 포함하도록, 경로 산출부(1085)가 구성되어도 된다.
본 실시 형태에 따르면, 포장의 구석부에 비교적 큰 미작업지가 남지만, 구석부에 있어서의 선회를 신속히 행할 수 있어, 포장의 구석부에 있어서의 자동 수확 주행을 효율화할 수 있다.
〔16〕 또한, 발명을 실시하기 위한 다른 형태에 대하여, 도면에 기초하여 설명한다. 또한, 이하의 설명에 있어서는, 특별히 언급이 없는 한, 도 16에 도시하는 화살표 F의 방향을 「전」, 화살표 B의 방향을 「후」라고 한다.
〔콤바인의 전체 구성〕
도 16에 도시된 바와 같이, 본 발명의 자동 주행 제어 시스템을 적용 가능한 콤바인의 일 형태인 자탈형의 콤바인(2001)은, 좌우 한 쌍으로 구성된 크롤러식의 주행 장치(2011, 2011), 운전부(2012), 탈곡 장치(2013), 곡립 탱크(2014), 예취부(H200), 곡립 배출 장치(2018), 위성 측위 모듈(2080)을 구비하고 있다.
주행 장치(2011)는 콤바인(2001)에 있어서의 하부에 구비되어 있다. 또한, 주행 장치(2011)는 엔진(도시하지 않음)으로부터의 동력에 의해 구동된다. 그리고, 콤바인(2001)은, 주행 장치(2011)에 의해 자주 가능하다.
좌우의 승강 장치(2029, 2029)가 좌우의 주행 장치(2011, 2011)의 각각에 마련되어 있다. 승강 장치(2029)는, 통칭 『먼로』라고도 불리고, 좌우의 주행 장치(2011, 2011)의 각각에 대한 기체 본체의 높이 위치를 각각 별도로 변경 가능하게 구성되어 있다. 이것으로부터, 승강 장치(2029, 2029)는, 좌우의 주행 장치(2011, 2011)의 각각에 대한 기체 본체의 높이 위치를 변경하여 기체 본체를 롤링시키는 것을 가능하게 구성되어 있다. 본 실시 형태에서는, 승강 장치(2029)에 의해, 본 발명의 『예취 경사 변경 기구』가 구성되어 있다.
운전부(2012), 탈곡 장치(2013), 곡립 탱크(2014)는, 주행 장치(2011)보다도 상측에 구비되어 있다. 운전부(2012)에는, 콤바인(2001)의 작업을 감시하는 오퍼레이터가 탑승 가능하다. 또한, 오퍼레이터는, 콤바인(2001)의 기기 밖으로부터 콤바인(2001)의 작업을 감시하고 있어도 된다.
곡립 배출 장치(2018)는, 곡립 탱크(2014)에 접속되어 있다. 또한, 위성 측위 모듈(2080)은, 운전부(2012)를 덮는 캐빈의 지붕부에 설치되어 있다.
예취부(H200)는, 콤바인(2001)에 있어서의 기체 전방부에 구비되어, 포장의 작물, 구체적으로는 식립 곡간을 예취한다. 예취부(H200)는, 바리캉형의 절단 장치(2015) 및 반송 장치(2016)를 갖는다. 또한, 본 실시 형태에서는 6조 예취의 예취부(H200)가 구비되어 있다.
절단 장치(2015)는, 포장의 작물의 밑동을 절단한다. 그리고, 반송 장치(2016)는, 절단 장치(2015)에 의해 절단된 곡간을 후방측으로 반송한다. 이 구성에 의해, 예취부(H200)는, 포장의 작물을 예취한다. 콤바인(2001)은, 예취부(H200)에 의해 포장의 작물을 예취하면서 주행 장치(2011)에 의해 주행하는 예취 주행이 가능하다.
반송 장치(2016)에 의해 반송된 곡간은, 탈곡 장치(2013)에 있어서 탈곡 처리된다. 탈곡 처리에 의해 얻어진 곡립은, 곡립 탱크(2014)에 저류된다. 곡립 탱크(2014)에 저류된 곡립은, 필요에 따라, 곡립 배출 장치(2018)에 의해 기기 밖으로 배출된다.
또한, 운전부(2012)에는, 통신 단말기(2004)(도 17 참조)가 배치되어 있다. 통신 단말기(2004)는, 다양한 정보를 표시 가능하게 구성되어 있다. 본 실시 형태에 있어서, 통신 단말기(2004)는 운전부(2012)에 고정되어 있다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 통신 단말기(2004)는, 운전부(2012)에 대하여 착탈 가능하게 구성되어 있어도 되고, 통신 단말기(2004)는, 콤바인(2001)의 기기 밖에 위치하고 있어도 된다.
여기서, 콤바인(2001)은, 도 18 내지 도 21에 도시된 바와 같이 포장에 있어서의 외주 영역(SA200)에서 곡물을 수확하면서 주회 주행을 행한 후, 내측 영역(CA200)에서 예취 주행을 행함으로써, 포장의 곡물을 수확하도록 구성되어 있다.
또한, 운전부(2012)에는, 주변속 레버(2019)(도 17 참조)가 마련되어 있다. 주변속 레버(2019)는, 인위 조작 가능하다. 콤바인(2001)이 수동 주행하고 있을 때, 오퍼레이터가 주변속 레버(2019)를 조작하면, 콤바인(2001)의 차속이 변화된다. 즉, 콤바인(2001)이 수동 운전되고 있을 때, 오퍼레이터는, 주변속 레버(2019)를 조작함으로써, 콤바인(2001)의 차속을 변경할 수 있다.
또한, 오퍼레이터는, 통신 단말기(2004)를 조작함으로써, 엔진의 회전 속도를 변경할 수 있다.
작물의 상태에 따라, 적절한 작업 속도는 다르다. 오퍼레이터가 통신 단말기(2004)를 조작하여, 엔진의 회전 속도를 적절한 회전 속도로 설정하면, 작물의 상태에 적합한 작업 속도에 의한 작업이 가능해진다.
〔제어부에 관한 구성〕
콤바인(2001)은, 포장의 외주 영역(SA200)(도 18 등 참조)을 주회 주행하면서 작물을 예취한 후, 외주 영역(SA200)보다도 내측에 있어서의 내측 영역(CA200)(도 21 등 참조)을 왕복 주행하면서 작물을 예취한다. 이 콤바인(2001)을 위한 자동 주행 제어 시스템에 관한 제어 블록이 도 17에 도시되어 있다.
본 실시 형태에 있어서의 콤바인(2001)의 제어계는, 다수의 ECU라고 불리는 전자 제어 유닛과, 각종 동작 기기, 센서군이나 스위치군, 그것들 사이의 데이터 전송을 행하는 차량 탑재 LAN 등의 배선망으로 구성되어 있다. 콤바인(2001)에 제어 유닛(2020)이 구비되고, 제어 유닛(2020)은 당해 제어계의 일부로서 구성되어 있다. 제어 유닛(2020)에, 자차 위치 산출부(2021), 포장 데이터 취득부(2022), 주행 경로 설정부(2023), 자동 주행 제어부(2024), 경사 제어부(2025), 작물 영역 판정부(2027), 차속 설정부(2031), 예취 높이 설정부(2032) 등이 구비되어 있다.
위성 측위 모듈(2080)은, GPS(글로벌·포지셔닝·시스템)에서 사용되는 항법 위성으로부터의 측위 신호를 수신한다. 그리고 위성 측위 모듈(2080)은, 수신한 측위 신호에 기초하여, 콤바인(2001)의 자차 위치를 나타내는 측위 데이터를 자차 위치 산출부(2021)로 보낸다.
자차 위치 산출부(2021)는, 위성 측위 모듈(2080)에 의해 출력된 측위 데이터에 기초하여, 콤바인(2001)의 위치 좌표를 경시적으로 산출한다. 또한, 콤바인(2001)의 위치 좌표는, 콤바인(2001)의 기체의 위치를 나타내고 있다. 산출된 콤바인(2001)의 경시적인 위치 좌표는, 주행 경로 설정부(2023)와, 자동 주행 제어부(2024)와, 작업 상황 검출부(2026)로 보내진다.
주행 궤적 산출부(2021A)는, 콤바인(2001)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 포장의 외주측에 있어서의 주회 주행에서의 콤바인(2001)의 주행 궤적을 산출한다. 산출된 주행 궤적은, 주행 경로 설정부(2023)와, 자동 주행 제어부(2024)와, 작업 상황 검출부(2026)로 보내진다.
차속 검출부(2021B)는, 콤바인(2001)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여 단위 시간당의 위치 좌표의 변화량을 산출하고, 당해 변화량으로부터 콤바인(2001)의 차속을 검출한다. 차속 검출부(2021B)에 의해 검출된 차속은, 자동 주행 제어부(2024) 및 경사 제어부(2025)로 보내진다.
포장 데이터 취득부(2022)는, 관리 컴퓨터(2005)로부터 통신부(2030)를 통해 포장 형상 데이터 및 작물 식부 정보 등을 취득한다. 이들 포장 형상 데이터 및 작물 식부 정보 등은, 포장 데이터 취득부(2022)로부터 주행 경로 설정부(2023)로 보내진다.
포장 데이터 취득부(2022)에, 조 정보 취득부(2022A)가 구비되어 있다. 조 정보 취득부(2022A)는, 포장 형상 데이터 및 작물 식부 정보 등에 기초하여 작물의 조에 관한 조 정보(예를 들어, 조 방향이나 조 위치, 조 간격 등)를 취득한다. 조 정보는, 조 정보 취득부(2022A)로부터 작물 영역 판정부(2027)로 보내진다. 작물 영역 판정부(2027)에 관해서는 후술한다.
예를 들어, 도 18 내지 도 20에 도시된 바와 같이, 콤바인(2001)은, 처음에 외주 영역(SA200)에 있어서 와권상의 주회 주행을 행하면서 예취 주행을 행한다. 그 후, 콤바인(2001)은, 도 21에 도시된 바와 같이, 외주 영역(SA200)보다도 내측의 내측 영역(CA200)에 있어서, 평행 주행 경로(LS200)를 따라 전진하면서 행해지는 예취 주행과, 외주 영역(SA200)에 있어서의 U턴에 의한 방향 전환을 반복한다. 이에 의해, 콤바인(2001)은, 외주 영역(SA200) 및 내측 영역(CA200)의 전체를 망라하도록 작물을 예취한다. 본 실시 형태에서는, 전진하면서의 예취 주행과, 방향 전환을 반복하는 주행을, 「왕복 주행」이라고 칭한다.
도 18 내지 도 20에 있어서, 포장 중 외주측에 있어서의 주회 주행을 위한 콤바인(2001)의 주행 경로가 화살표로 도시되어 있다. 도 18 내지 도 20에 도시하는 예에서는, 콤바인(2001)은, 3주의 주회 주행을 행한다. 그리고, 이 주행 경로를 따른 예취 주행이 완료되면, 포장은 도 21에 도시되는 상태로 된다.
작업 상황 검출부(2026)는, 자차 위치 산출부(2021)에 의해 산출된 콤바인(2001)의 위치 정보나, 주행 궤적 산출부(2021A)에 의해 산출된 콤바인(2001)의 주행 궤적에 기초하여, 포장에 있어서의 작업 주행 완료인 기예취 영역과 미작업인 미예취 영역을 검출한다.
구체적으로는 도 18 내지 도 20에 도시된 바와 같이, 작업 상황 검출부(2026)는, 콤바인(2001)이 작물을 예취하면서 주회 주행한 포장의 외주측의 영역을 기예취 영역(SA2001, SA2002, SA2003)으로서 검출한다. 또한, 작업 상황 검출부(2026)는, 검출된 기예취 영역(SA2001, SA2002, SA2003)보다도 포장 내측의 영역을, 미예취 영역으로서 검출한다. 그리고, 도 17에 도시된 바와 같이, 작업 상황 검출부(2026)에 의한 검출 결과는, 작물 영역 판정부(2027)로 보내진다.
차속 설정부(2031)는, 주변속 레버(2019)의 조작량에 기초하여 주행 장치(2011)가 구동하는 속도, 즉 차속을 설정한다. 설정 차속은 차속 설정부(2031)로부터 자동 주행 제어부(2024)로 보내진다.
주행 경로 설정부(2023)는, 포장 데이터 취득부(2022)로부터 포장 형상이나 조 정보를 수취하여, 자동 주행용의 주행 경로를 설정한다. 주행 경로 설정부(2023)는, 포장 형상 데이터에 기초하여 외주 영역(SA200)과 내측 영역(CA200)을 구획하고, 외주 영역(SA200)을 주회 주행하면서 작물을 예취하는 주회 주행 경로와, 내측 영역(CA200)을 왕복 주행하면서 작물을 예취하는 평행 주행 경로(LS200)를 설정한다. 또한, 주회 주행 경로와 평행 주행 경로(LS200)를 총칭하는 경우, 단순히 『주행 경로』라고 칭한다.
주행 경로 설정부(2023)에, 주회 주행 경로 설정부(2023A)와, 평행 주행 경로 설정부(2023B)가 구비되어 있다. 주회 주행 경로 설정부(2023A)는, 외주 영역(SA200)에 자동 주행용의 주회 주행 경로를 설정 가능하게 구성되어 있다. 평행 주행 경로 설정부(2023B)는, 내측 영역(CA200)에 서로 평행인 복수의 평행 주행 경로(LS200)를 설정 가능하게 구성되어 있다. 복수의 평행 주행 경로(LS200)는, 내측 영역(CA200)을 왕복 주행하는 자동 주행용의 경로이다.
이와 관련하여, 주행 경로 설정부(2023)는, 주행 궤적 산출부(2021A)에 의해 산출된 콤바인(2001)의 주행 궤적 데이터를 수취 가능하게 구성되어, 당해 주행 궤적 데이터에 기초하여 주회 주행 경로 및 평행 주행 경로(LS200)를 변경할 수 있다.
자동 주행 제어부(2024)는, 주행 장치(2011)를 제어 가능하게 구성되어 있다. 그리고, 자동 주행 제어부(2024)는, 자차 위치 산출부(2021)로부터 수취한 콤바인(2001)의 위치 좌표와, 주행 경로 설정부(2023)로부터 수취한 주행 경로와, 차속 설정부(2031)로부터 수취한 설정 차속에 기초하여, 콤바인(2001)에 주회 주행 경로와 복수의 평행 주행 경로(LS200)를 따라 자동 주행을 행하게 한다. 보다 구체적으로는, 자동 주행 제어부(2024)는, 도 19 내지 도 21에 도시된 바와 같이, 주행 경로를 따른 자동 주행에 의해 예취 주행이 행해지도록, 콤바인(2001)의 주행을 제어한다. 즉, 콤바인(2001)은, 자동 주행 가능하다.
콤바인(2001)의 진행 방향 전방의 좌우 일방측에 미예취 영역이 존재하고, 콤바인(2001)의 진행 방향 전방의 좌우 타방측에 기예취 영역이 존재하면, 작물이 예취부(H200)에 대하여 좌우 일방측으로 치우쳐서 들어온다. 작물 영역 판정부(2027)는, 작업 상황 검출부(2026)의 검출 결과에 기초하여, 좌우 방향에 있어서 예취부(H200)의 어느 영역으로 작물이 들어오는지를 판정한다. 이것으로부터, 작물 영역 판정부(2027)는, 작물이 예취부(H200)에 대하여 좌우 일방측으로 치우쳐서 들어오는 상태를 판정할 수 있다. 본 실시 형태에서는, 작물이 예취부(H200)에 대하여 좌우 일방측으로 치우쳐서 들어오는 상태를, 『치우침 상태』라고 칭한다. 즉, 작물 영역 판정부(2027)는, 작업 상황 검출부(2026)에 의해 진행 방향 전방에 기예취 영역 및 미예취 영역이 존재하는 것이 검출되면, 치우침 상태라고 판정한다. 작물 영역 판정부(2027)의 판정 결과는 경사 제어부(2025)로 보내진다.
경사 제어부(2025)는, 예취 높이 설정부(2032)에서 설정된 예취 높이를 기준으로 하여 승강 장치(2029)에 대한 제어를 행한다. 예취부(H200)의 예취 높이는, 설정 조작구(2033)의 인위 조작에 기초하여 예취 높이 설정부(2032)에서 설정된다. 상세에 관해서는 후술하지만, 경사 제어부(2025)는, 작물 영역 판정부(2027)의 판정 결과에 기초하여, 승강 장치(2029)에 기체 본체의 높이 위치를 변경시키는 것을 가능하게 구성되어 있다.
〔주회 주행 경로에 대하여〕
도 18 내지 도 21에, 사다리꼴 형상으로 형성된 포장이 도시되고, 외주 영역(SA200)을 주회 주행하는 자동 주행용의 주회 주행 경로의 일례로서 주회 주행 경로(L2001 내지 L2008)가 도시되어 있다. 직사각 형상의 외주 형상(S2000)보다도 외측, 즉 포장의 외주부에 외주 영역(SA200)이 설정되어 있다. 또한, 외주 형상(S2000)보다도 내측, 즉 외주 영역(SA200)보다도 내측에 내측 영역(CA200)이 설정되어 있다. 도 18 내지 도 21에 도시되는 포장에서는, 내측 영역(CA200)에 있어서의 작물의 조 방향이 지면 상하 방향을 따르고 있다. 환언하면, 외주 형상(S2000)에 있어서의 좌우의 종변이 작물의 조 방향을 따르고 있다. 조 정보 취득부(2022A)에 의해 취득된 조 정보에 조 방향이 포함되어 있다.
도 18에 도시된 바와 같이, 콤바인(2001)은, 포장의 두렁가를 따라 주회 주행하면서 포장의 작물을 예취하는 예취 주행을 행한다. 이때의 예취 주행은 수동 주행에 의해 행해진다. 콤바인(2001)의 예취 주행이 1주 완료되면, 외주 영역(SA200) 중, 콤바인(2001)의 주회 주행의 예취 궤적으로서 기예취 영역(SA2001)이 형성되고, 기예취 영역(SA2001)보다도 포장 내측에 미예취 영역의 외주 형상(S2001)이 형성되어 있다.
또한, 외주 영역(SA200)의 폭을 어느 정도 넓게 확보하기 위해, 오퍼레이터는, 콤바인(2001)을 2주 또는 3주에 걸쳐서 수동으로 조작해도 된다. 이 경우, 기예취 영역(SA2001)의 폭은, 콤바인의 작업 폭의 두배 내지 세배 정도의 폭으로 된다.
외주 형상(S2001)보다도 내측의 파선이 내측 영역(CA200)의 외주 형상(S2000)이며, 외주 영역(SA200)과 내측 영역(CA200)이 주행 경로 설정부(2023)(도 17 참조)에 의해 미리 구획되어 있다.
미예취 영역의 외주 형상(S2001) 중, 지면 상하 방향으로 연장되는 2변이, 지면 상측일수록 지면 좌우 중앙측에 위치하도록 경사지고, 지면 횡방향으로 연장되는 2변이 서로 평행이다. 즉, 미예취 영역의 외주 형상(S2001)은 사다리꼴 형상으로 형성되어 있다.
내측 영역(CA200)의 외주 형상(S2000)을 구성하는 변 중 평행 주행 경로(LS200)에 대하여 좌우 외측 일방측에 위치하는 변이 조 방향을 따르도록, 주회 주행 경로 설정부(2023A)는 주회 주행 경로를 설정한다. 평행 주행 경로(LS200)에 대하여 좌우 외측 일방측에 위치하는 변이란, 도 18 내지 도 21에 있어서 지면 상하 방향으로 연장되는 좌우의 적어도 어느 종변이다. 도 18에 도시된 바와 같이, 미예취 영역의 외주 형상(S2001)의 좌우의 종변은, 조 방향을 따르고 있지 않고, 내측 영역(CA200)의 외주 형상(S2000)의 지면 상하 방향으로 연장되는 좌우의 종변과 평행이 아니다. 이 때문에, 주회 주행 경로 설정부(2023A)는, 콤바인(2001)이 주회 주행할 때에, 작물이 예취부(H200)에 대하여 좌우 일방측으로 치우쳐서 들어오는 비율이, 콤바인(2001)의 전진에 수반하여 증가 또는 감소하도록, 주회 주행 경로(L2001 내지 L2008)를 설정 가능하게 구성되어 있다.
도 19에서는, 기예취 영역(SA2001)보다도 내측의 작물이 주회 주행에 의해 예취된다. 이때의 주회 주행은 자동 주행에 의해 행해지고, 자동 주행용의 주회 주행 경로(L2001 내지 L2004)가 주회 주행 경로 설정부(2023A)에 의해 설정된다.
주회 주행 경로(L2001)는, 기예취 영역(SA2001)의 외주 형상(S2001) 중 지면 우측 종변 부분을 예취 주행하기 위한 자동 주행 경로이다. 또한, 주회 주행 경로(L2003)는, 기예취 영역(SA2001)의 외주 형상(S2001) 중 지면 좌측 종변 부분을 예취 주행하기 위한 자동 주행 경로이다. 주회 주행 경로(L2002, L2004)의 각각은, 기예취 영역(SA2001)의 외주 형상(S2001) 중 상하 2변의 부분을 예취 주행하기 위한 자동 주행 경로이다. 또한, 주회 주행 경로(L2001 내지 L2004)의 각각의 경로 사이의 코너부에서는, 콤바인(2001)은 『α턴』이라고 불리는 전진과 후진을 수반하는 스위치백식의 선회 주행을 행하지만, 다른 선회 방법이 사용되어도 된다.
콤바인(2001)은, 주회 주행 경로(L2001 내지 L2004)를 따라 자동적으로 주회 주행하면서 작물을 예취한다. 주회 주행 경로(L2001)를 따라 콤바인(2001)이 전진할 때의 진행 방위는, 외주 형상(S2001) 중 지면 우측 종변을 따르는 방향보다도 진행 방향 우측으로 방위가 어긋나 있다. 이 때문에, 콤바인(2001)이 주회 주행 경로(L2001)를 따라 예취 주행할 때에, 콤바인(2001)의 예취부(H200) 중 기예취 영역(SA2001)과 중복되는 부분이 콤바인(2001)의 전진에 수반하여 증가한다. 이때, 예취부(H200)에 대하여 좌우 일방측으로 치우쳐서 들어오는 작물의 비율이, 콤바인(2001)의 전진에 수반하여 감소한다.
또한, 주회 주행 경로(L2003)를 따라 콤바인(2001)이 전진할 때의 진행 방위는, 외주 형상(S2001) 중 지면 좌측 종변을 따르는 방향보다도 진행 방향 좌측으로 방위가 어긋나 있다. 이 때문에, 콤바인(2001)이 주회 주행 경로(L2003)를 따라 예취 주행할 때에, 콤바인(2001)의 예취부(H200) 중 기예취 영역(SA2001)과 중복되는 부분이 콤바인(2001)의 전진에 수반하여 감소한다. 이때, 예취부(H200)에 대하여 좌우 일방측으로 치우쳐서 들어오는 작물의 비율이, 콤바인(2001)의 전진에 수반하여 증가한다.
주회 주행 경로(L2001 내지 L2004)를 따라 자동 주행 제어에 의한 콤바인(2001)의 예취 주행이 행해지면, 외주 영역(SA200) 중 기예취 영역(SA2001)보다도 내측에 있어서의 콤바인(2001)의 예취 주행의 예취 궤적으로서, 사다리꼴 형상의 기예취 영역(SA2002)이 형성된다. 또한, 기예취 영역(SA2002)보다도 포장 내측에 미예취 영역의 외주 형상(S2002)이 형성된다.
미예취 영역의 외주 형상(S2002)은, 사다리꼴 형상으로 형성된 외주 형상(S2001)보다도 직사각형 형상에 가까워진 형상으로 되어 있다. 그러나, 도 19에 도시된 바와 같이, 미예취 영역의 외주 형상(S2002)의 좌우의 종변은, 조 방향을 따르지 않고, 내측 영역(CA200)의 외주 형상(S2000)의 좌우의 종변과 평행이 아니다. 이 경우, 도 20에 도시된 바와 같이, 주회 주행 경로 설정부(2023A)는, 콤바인(2001)이 주회 주행할 때에, 작물이 예취부(H200)에 대하여 좌우 일방측으로 치우쳐서 들어오는 비율이, 콤바인(2001)의 전진에 수반하여 증가 또는 감소하도록, 주회 주행 경로(L2005 내지 L2008)를 설정한다.
도 20에서는, 기예취 영역(SA2002)보다도 내측의 작물이 주회 주행에 의해 예취된다. 이때의 주회 주행은 자동 주행에 의해 행해지고, 자동 주행용의 주회 주행 경로(L2005 내지 L2008)가 주회 주행 경로 설정부(2023A)에 의해 설정된다. 주회 주행 경로(L2005)는 기예취 영역(SA2002)의 외주 형상(S2002) 중 지면 우측 종변 부분을 예취 주행하기 위한 자동 주행 경로이며, 주회 주행 경로(L2007)는 기예취 영역(SA2002)의 외주 형상(S2002) 중 지면 좌측 종변 부분을 예취 주행하기 위한 자동 주행 경로이다. 주회 주행 경로(L2005, L2007)의 각각을 따라 콤바인(2001)이 전진할 때의 진행 방위는 지면 상하 방향을 따르고 있다. 또한, 주회 주행 경로(L2005 내지 L2008)의 각각의 경로 사이의 코너부에서도, 주회 주행 경로(L2001 내지 L2004)의 각각의 구석부의 경우와 마찬가지로, 콤바인(2001)은 α턴을 행한다.
콤바인(2001)은, 주회 주행 경로(L2005 내지 L2008)를 따라 자동적으로 주회 주행하면서 작물을 예취한다. 주회 주행 경로(L2005, L2007)를 따라 콤바인(2001)이 전진할 때의 진행 방위는 지면 상하 방향을 따르고 있다. 이 때문에, 콤바인(2001)이 외주 형상(S2002)의 당해 우측 종변을 따라 예취 주행할 때에, 콤바인(2001)의 예취부(H200) 중 기예취 영역(SA2002)과 중복되는 부분이 콤바인(2001)의 전진에 수반하여 증가한다. 이때, 예취부(H200)에 대하여 좌우 일방측으로 치우쳐서 들어오는 작물의 비율이, 콤바인(2001)의 전진에 수반하여 감소한다.
또한, 콤바인(2001)이 외주 형상(S2002)의 당해 좌측 종변을 따라 예취 주행할 때에, 콤바인(2001)의 예취부(H200) 중 기예취 영역(SA2002)과 중복되는 부분이 콤바인(2001)의 전진에 수반하여 감소한다. 이때, 예취부(H200)에 대하여 좌우 일방측으로 치우쳐서 들어오는 작물의 비율이, 콤바인(2001)의 전진에 수반하여 증가한다.
주회 주행 경로(L2005 내지 L2008)를 따라 자동 주행 제어에 의한 콤바인(2001)의 예취 주행이 일주 완료되면, 외주 영역(SA200) 중 기예취 영역(SA2002)보다도 내측에 있어서의 콤바인(2001)의 예취 주행의 예취 궤적으로서 기예취 영역(SA2003)이 형성되고, 기예취 영역(SA2003)보다도 포장 내측에 미예취 영역의 외주 형상(S2003)이 직사각 형상으로 형성되어 있다. 외주 형상(S2003)은, 내측 영역(CA200)의 외주 형상(S2000)과 동일 형상이며, 주회 주행 경로 설정부(2023A)는, 내측 영역(CA200)의 실제의 외주 형상이 직사각형으로 되도록 주회 주행 경로(L2001 내지 L2008)를 설정한다. 도 20에 도시된 주회 주행이 완료되면, 외주 영역(SA200)에 있어서의 작물의 예취가 완료된다.
이와 같이, 주회 주행 경로 설정부(2023A)는, 주회 주행을 거듭할 때마다 작물을 예취한 후의 미예취 영역의 외주 형상이 내측 영역(CA200)의 직사각 형상의 외주 형상(S2000)에 가까워지도록 외주 영역(SA200)에 복수의 주회 주행 경로를 설정한다. 환언하면, 포장 형상을 구성하는 변 중 평행 주행 경로(LS200)(도 21 참조)에 대하여 적어도 좌우 외측 일방측에 위치하는 변이 평행 주행 경로(LS200)와 평행이 아닌 경우에, 주회 주행 경로 설정부(2023A)는, 내측 영역(CA200)의 외주 형상(S2000)을 구성하는 변 중 평행 주행 경로(LS200)에 대하여 당해 좌우 외측 일방측에 위치하는 변이, 콤바인(2001)이 주회 주행 경로를 예취 작업하면서 주행함으로써, 평행 주행 경로(LS200)와 평행이 되도록, 주회 주행 경로를 설정한다.
자동 주행 제어부(2024)는, 주회 주행 경로 설정부(2023A)에 의해 설정된 주회 주행 경로를 따라, 외주 영역(SA200)에 있어서의 콤바인(2001)을 와권상으로 전진시키면서 예취 주행시키도록 제어 신호를 출력한다. 외주 형상(S2003)의 좌우의 종변은, 내측 영역(CA200)에 있어서의 작물의 조 방향을 따르고 있다.
도 19 및 도 20에 도시된 주회 주행 경로(L2001, L2005)를 따라 예취 주행이 행해지는 경우, 주회 주행 경로(L2001, L2005)의 시단에서는 예취부(H200)가 작물을 6조분 예취하고, 주회 주행 경로(L2001, L2005)의 종단에서는 예취부(H200)가 작물을 좌측단의 1조분만 예취하지만, 이것에 한정되지 않는다. 주회 주행 경로(L2001, L2005)의 시단에서는 예취부(H200)가 작물을 좌측의 5조분 이하로 예취해도 되고, 주회 주행 경로(L2001, L2005)의 종단에서는 예취부(H200)가 작물을 좌측의 2조분 이상으로 예취해도 된다.
도 19 및 도 20에 도시된 주회 주행 경로(L2003, L2007)를 따라 예취 주행이 행해지는 경우, 주회 주행 경로(L2003, L2007)의 시단에서는 예취부(H200)가 작물을 좌측단의 1조분만 예취하고, 주회 주행 경로(L2003, L2007)의 종단에서는 예취부(H200)가 작물을 6조분 예취하지만, 이것에 한정되지 않는다. 주회 주행 경로(L2003, L2007)의 시단에서는 예취부(H200)가 작물을 좌측의 2조분 이상으로 예취해도 되고, 주회 주행 경로(L2003, L2007)의 종단에서는 예취부(H200)가 작물을 좌측의 5조분 이하로 예취해도 된다.
이와 같이, 외주 영역(SA200)에 있어서의 미예취 영역의 외주 형상 중, 평행 주행 경로(LS200)에 대하여 좌우 외측에 위치하는 변이 조 방향을 따르지 않는 경우, 주회 주행 경로 설정부(2023A)는, 콤바인(2001)이 상기 주회 주행할 때에, 작물이 예취부(H200)에 대하여 좌우 일방측으로 치우쳐서 들어오는 비율이, 콤바인(2001)의 전진에 수반하여 증가 또는 감소하도록, 주회 주행 경로(L2001 내지 L2008)를 설정 가능하게 구성되어 있다.
주회 주행 경로에 있어서 콤바인(2001)에 의해 예취 주행이 행해지고 있는 동안, 상술한 바와 같이, 절단 장치(2015)에 의해 예취된 예취 곡간은, 반송 장치(2016)에 의해 탈곡 장치(2013)로 반송된다. 그리고, 예취 곡간은 탈곡 장치(2013)에서 탈곡 처리된다. 또한, 주회 주행 경로에서 콤바인(2001)의 주회 주행이 거듭됨으로써, 왕복 주행이 행해질 때에 외주 영역(SA200)에서 방향 전환(예를 들어, U턴 선회용의 경로)을 가능한 스페이스가 확보된다.
〔평행 주행 경로에 대하여〕
도 21에 도시된 바와 같이, 평행 주행 경로 설정부(2023B)는, 내측 영역(CA200)을 왕복 주행하는 자동 주행용의 복수의 평행 주행 경로(LS200)를, 좌우의 종변이 연장되는 방향, 즉 조 방향을 따르도록 설정한다. 즉, 자동 주행 제어부(2024)는, 와권상으로 포장을 주회하는 예취 주행 후에 왕복 주행으로 이행하도록, 콤바인(2001)의 주행을 제어한다. 왕복 주행에서는, 콤바인(2001)은, 내측 영역(CA200)에 있어서 평행 주행 경로(LS200)를 따라 전진하면서 행해지는 예취 주행과, 외주 영역(SA200)에 있어서의 방향 전환을 교대로 반복한다.
콤바인(2001)에 있어서의 좌우 한 쌍의 주행 장치(2011, 2011) 중, 좌측의 주행 장치(2011)가, 우측의 주행 장치(2011)보다도 기체 횡내측에 치우쳐 있는 경우가 많다. 이 때문에, 기체 좌측부보다도 좌측에 미예취 영역이 있고, 또한 기체 우측부보다도 우측에 기예취 영역이 있는 상태로 예취 주행이 행해지면, 미예취 영역의 작물이 주행 장치(2011)에 의해 밟히기 어려워진다.
본 실시 형태에서는, 평행 주행 경로 설정부(2023B)는, 기체 우측부가 가능한 한 기예취 영역과 인접하도록 평행 주행 경로(LS200)를 설정한다. 즉, 왕복 주행에서는, 미예취 영역의 외주 형상 중, 조 방향을 따라 연장되는 한 쌍의 변 부분을 콤바인(2001)이 교대로 예취 주행하고, 콤바인(2001)은 도 21의 지면 반시계 방향으로 주행한다.
도 21에 있어서, 내측 영역(CA200)이 부분 작업 영역(CA2001, CA2002, CA2003)으로 구획되어 있다. 콤바인(2001)은, 부분 작업 영역(CA2001, CA2002, CA2003)의 각각의 지면 좌우 양단부의 평행 주행 경로(LS200)로부터 지면 좌우 내측의 평행 주행 경로(LS200)를 향해 차례로 예취 주행한다. 이 때문에, 콤바인(2001)이 최초의 평행 주행 경로(LS200)로부터 2번째의 평행 주행 경로(LS200)로 이동할 때의 거리가 길어지면, 콤바인(2001)의 공주 거리가 길어져 작업 효율이 나빠진다. 또한, 콤바인(2001)이 부분 작업 영역(CA2001, CA2002, CA2003)을 예취 주행하고 있는 도중에 곡립 탱크(2014)가 가득차게 되어, 콤바인(2001)이 곡립의 배출을 위한 평행 주행 경로(LS200)를 도중에 이탈하면 작업 효율이 나빠진다. 이 때문에, 평행 주행 경로 설정부(2023B)는, 내측 영역(CA200)의 외주 형상(S2000) 중 조 방향을 따라 연장되는 한 쌍의 변의 대향하는 이격 거리나, 곡립 탱크(2014)의 용량 등을 감안하여, 부분 작업 영역(CA2001, CA2002, CA2003)의 각각의 넓이나 작업 대상 조수를 산출한다.
본 실시 형태에서는 6조 예취의 예취부(H200)가 구비되어 있다. 부분 작업 영역(CA2001, CA2002, CA2003)의 각각의 작업 대상 조수가 6의 배수라면 상태가 양호하지만, 작업 대상 조수가 6의 배수가 아닌 경우, 도 28에 도시된 바와 같이, 예취부(H200)의 우측 단부의 1조분만큼 기예취 영역과 중복되는 상태로 예취 주행이 행해진다. 이 1조분만큼 기예취 영역과 중복되는 예취 주행은, 작업 대상 조수를 예취부(H200)의 사양 예취 조수로 나눈 나머지에 따라 1회 또는 복수회 행해진다.
예취부(H200)가 기예취 영역의 짚 부스러기 등을 주워 올리는 문제를 가능한 한 회피하기 위해, 본 실시 형태에서는, 평행 주행 경로(LS200)에 있어서 예취부(H200)가 기예취 영역과 중복되는 좌우의 범위는, 좌우 1조분씩의 영역으로 제한되어 있다. 부분 작업 영역(CA2001, CA2002, CA2003)의 각각에 있어서의 최후의 평행 주행 경로(LS200)에서, 예취부(H200) 중 좌우 어느 2조분 이상의 영역이 기예취 영역과 중복되어 버리면 사정이 양호하지 않다. 이 때문에, 평행 주행 경로 설정부(2023B)는, 부분 작업 영역(CA2001, CA2002, CA2003)의 각각에 있어서의 최후의 평행 주행 경로(LS200) 앞의 평행 주행 경로(LS200)에서 예취부(H200)의 예취 조수를 조정하도록 평행 주행 경로(LS200)를 설정한다. 환언하면, 평행 주행 경로 설정부(2023B)는, 조 위치 및 조 간격에 기초하여 콤바인(2001)의 예취 조수에 대응하도록 복수의 평행 주행 경로(LS200)를 설정한다. 이에 의해, 부분 작업 영역(CA2001, CA2002, CA2003)의 각각에 있어서의 최후의 평행 주행 경로(LS200)에서 예취 조수가 지나치게 적어져, 예취부(H200) 중 좌우 어느 2조분 이상의 영역이 기예취 영역과 중복되어 버릴 우려가 회피된다.
평행 주행 경로(LS200)에 있어서 콤바인(2001)에 의해 예취 주행이 행해지고 있는 동안, 상술한 바와 같이, 절단 장치(2015)에 의해 예취된 예취 곡간은, 반송 장치(2016)에 의해 탈곡 장치(2013)로 반송된다. 그리고, 예취 곡간은 탈곡 장치(2013)에서 탈곡 처리된다.
〔예취 주행에 있어서의 경사 제어에 대하여〕
예를 들어, 도 19 및 도 20에 도시된 주회 주행 경로(L2001, L2003, L2005, L2007)를 따라 예취 주행이 행해지고 있는 경우, 콤바인(2001)의 예취부(H200) 중 기예취 영역(SA2001) 또는 기예취 영역(SA2002)으로 밀려 나오는 부분이 콤바인(2001)의 전진에 수반하여 증가한다. 이 때문에, 예취부(H200)의 좌우 어느 단부가 기예취 영역(SA2001, SA2002)으로 밀려 나온 상태로, 예취부(H200)에 의한 작물의 예취가 행해지면, 작물이 예취부(H200)에 대하여 좌우 일방측으로 치우쳐서 들어가고, 예취부(H200) 중 좌우 타방측의 부분에 작물이 들어오지 않는다.
한편, 예취부(H200) 중 작물이 들어오지 않는 당해 좌우 타방측의 부분의 전방은 기예취 영역(SA2001, SA2002)이며, 기예취 영역(SA2001, SA2002)에는 예취 후의 짚 부스러기 등이 산란되어 있다. 이 때문에, 이들 산란된 짚 부스러기 등이 예취부(H200)에 의해 주워지는 경우를 고려할 수 있다. 이렇게 되면, 이 짚 부스러기 등이 예취 곡간과 함께 반송 장치(2016)(도 16 참조)에 의해 탈곡 장치(2013)(도 16 참조)로 반송되어, 곡립 탱크(2014)에 저류되는 곡립에 잔 짚 부스러기 등이 혼합되거나, 탈곡 장치(2013)의 탈곡 부하가 불필요하게 증대되거나 할 우려가 있다. 이러한 문제를 회피하기 위해, 본 실시 형태에서는, 경사 제어를 가능한 경사 제어부(2025)(도 17 참조, 이하 동일함)가 구비되어 있다.
경사 제어는, 작물 영역 판정부(2027)(도 17 참조, 이하 동일함)에 의해 치우침 상태가 판정되면, 예취부(H200) 중 작물이 들어오지 않는 측의 부분의 높이 위치를, 예취부(H200) 중 작물이 들어오는 측의 부분의 높이 위치보다도 높게 하도록, 예취 경사 변경 기구로서의 승강 장치(2029)에 예취부(H200)의 좌우의 기울기를 변경시키는 제어이다.
도 17에 기초하여 상술한 바와 같이, 승강 장치(2029)는, 좌우의 주행 장치(2011, 2011)의 각각에 대한 기체 본체의 높이 위치를 변경하여 기체 본체를 롤링시키는 것을 가능하게 구성되어 있다. 예취부(H200)는, 승강 장치(2029)에 의한 기체 본체의 롤링 동작과 일체적으로 롤링하도록, 기체 본체에 지지되어 있다. 이것으로부터, 예취 경사 변경 기구로서의 승강 장치(2029)는, 예취부(H200)를 롤링시켜 예취부(H200)의 좌우의 기울기를 변경 가능하도록 구성되어 있다.
또한, 상술한 바와 같이, 작물 영역 판정부(2027)는, 작업 상황 검출부(2026)의 검출 결과에 기초하여 치우침 상태를 판정할 수 있다. 또한, 작물 영역 판정부(2027)는, 조 정보 취득부(2022A)로부터 조 정보를 취득 가능하게 구성되고, 조 정보에는 작물의 조간에 관한 정보도 포함되어 있다. 이것으로부터, 작물 영역 판정부(2027)는, 예취부(H200)의 전방에 존재하는 작물의 조수에 기초하여, 예취부(H200)에 있어서 작물이 들어오는 범위의 넓이와, 예취부(H200)에 있어서 작물이 들어오지 않는 범위의 넓이를 판정한다.
도 22에 기초하여, 경사 제어부(2025)에 의한 경사 제어의 흐름을 설명한다. 콤바인(2001)이 주회 주행 경로(L2001 내지 L2008) 또는 평행 주행 경로(LS200)를 따라 포장의 작물을 예취하면서 전진 주행을 개시할 때, 처음에 경사 제어부(2025)는, 예취부(H200)의 전방에 있어서의 작물의 조수를 취득한다(스텝 #01). 그리고 작물 영역 판정부(2027)는, 취득한 작물의 조수가 예취부(H200)의 예취 가능한 최대 조수 미만인지 여부를 판정함으로써, 치우침 상태를 판정한다(스텝 #02). 예를 들어, 예취부(H200)가 6조 예취 사양이고, 또한 취득한 작물의 조수가 5조 이하이면, 스텝 #02의 판정은 예로 된다.
작물 영역 판정부(2027)로부터 취득한 작물의 조수가, 예취부(H200)의 예취 가능한 최대 조수와 동일하면, 작물 영역 판정부(2027)가 치우침 상태라고 판정하지 않아, 스텝 #02의 판정이 아니오로 되고, 후술하는 스텝 #06으로 처리가 이행된다. 작물 영역 판정부(2027)가 치우침 상태라고 판정하면, 스텝 #02의 판정이 예로 되고, 경사 제어부(2025)는, 예취부(H200)의 전방의 작물의 조수에 따라, 기예취 영역측의 승강 장치(2029)의 동작량을 산출한다(스텝 #03).
기예취 영역측의 승강 장치(2029)의 동작량은, 예취부(H200) 중 작물이 들어오지 않는 측의 부분의 높이 위치가 기예취 영역의 짚 부스러기 등을 주워 올리지 않을 정도로 충분하고, 또한 예취부(H200) 중 작물이 들어오는 측의 부분의 높이 위치가 불필요하게 높아지지 않을 정도로 산출된다. 또한, 예취부(H200)의 좌우 양단에 작물이 들어오지 않는 부분이 존재하면, 경사 제어부(2025)는 좌우 양쪽의 승강 장치(2029, 2029)의 동작량을 산출한다.
승강 장치(2029)의 동작량의 산출이 완료되면, 경사 제어부(2025)는, 예취 높이 설정부(2032)에서 설정된 예취부(H200)의 현재의 예취 높이를 취득한다(스텝 #04). 그리고 경사 제어부(2025)는, 이 예취 높이를 기준으로 예취부(H200) 중 작물이 들어오지 않는 측의 높이 위치가 변화되도록, 기예취 영역측의 승강 장치(2029)를 상승시킨다(스텝 #05). 또한, 기체 좌우 양측이 기예취 영역인 경우, 경사 제어부(2025)는 좌우 양쪽의 승강 장치(2029, 2029)의 양쪽을 상승시킨다.
스텝 #01 내지 #05의 처리는, 콤바인(2001)이 하나의 주행 경로를 따라 포장의 작물을 예취하면서 전진 주행을 개시할 때에 실행된다. 여기서, 「개시할 때」란, 개시 전이어도 되고, 개시하는 순간이어도 된다. 스텝 #06 이후의 처리는, 콤바인(2001)이 하나의 주행 경로를 따라 포장의 작물을 예취하면서 전진 주행을 행하고 있는 동안에 실행된다.
콤바인(2001)의 예취 주행 중에, 경사 제어부(2025)는, 하나의 주행 경로의 종단에 콤바인(2001)이 도달했는지 여부를 판정한다(스텝 #06). 콤바인(2001)이 하나의 주행 경로의 종단에 도달하여 있으면(스텝 #06: 예), 경사 제어부(2025)에 의한 경사 제어는 종료된다.
콤바인(2001)이 하나의 주행 경로의 종단에 도달하여 있지 않으면(스텝 #06: 아니오), 경사 제어부(2025)는, 예취부(H200)의 전방에 있어서의 작물의 조수를 취득한다(스텝 #07). 작물의 조수는 작물 영역 판정부(2027)에 의해 판정되고, 경사 제어부(2025)는, 예를 들어 예취부(H200)의 전방 10미터의 범위에 있어서의 작물의 조수를 취득한다. 그리고 경사 제어부(2025)는, 예취부(H200)의 전방에 있어서의 작물의 조수가 도중에 변화되는지 여부를 판정한다(스텝 #08).
당해 범위에 있어서의 작물의 조수를 취득하여, 작물의 조수가 전체 범위에서 동일하면(스텝 #08: 아니오), 스텝 #06으로 이행하고, 경사 제어부(2025)에 의한 경사 제어가 스텝 #06부터 반복된다. 작물의 조수가 도중에 변화되어 있는 경우(스텝 #08: 예), 도 19 및 도 20의 주회 주행 경로(L2001, L2003, L2005, L2007)에 예시된 바와 같이, 당해 주행 경로의 종단까지, 예취부(H200)에 있어서 작물이 들어오지 않는 범위가, 콤바인(2001)의 전방일수록 확대 또는 축소되어 있는 경우를 생각할 수 있다. 그리고 경사 제어부(2025)는, 예취부(H200)에 있어서 작물이 들어오지 않는 범위의 확대 또는 축소에 대응하여, 이하의 경사 제어를 실행한다.
승강 장치(2029)를 작동시키기 전에, 경사 제어부(2025)는, 콤바인(2001)의 현재의 위치 좌표 및 차속을 취득한다(스텝 #09). 콤바인(2001)의 현재의 위치 좌표는 자차 위치 산출부(2021)에 의해 산출되고, 콤바인(2001)의 현재의 차속은 차속 검출부(2021B)에 의해 산출된다.
계속해서 경사 제어부(2025)는, 콤바인(2001)의 현재의 위치 좌표 및 차속에 기초하여, 승강 장치(2029)의 작동 타이밍이 지연되지 않도록 승강 장치(2029)가 작동을 개시해야 할 개시 좌표를 산출한다(스텝 #10). 차속이 빠를수록, 개시 좌표는 작물의 조수의 변화 지점으로부터 주행 경로의 시단측으로 이격되도록 설정되고, 차속이 느릴수록, 개시 좌표는 작물의 조수의 변화 지점에 가까워지도록 설정된다. 즉, 경사 제어부(2025)는, 예취 경사 변경 기구로서의 승강 장치(2029)의 작동 개시 타이밍을, 차속에 따라 변경하도록 구성되어 있다. 그리고 경사 제어부(2025)는, 콤바인(2001)이 개시 좌표에 도달했는지 여부를 판정한다(스텝 #11).
콤바인(2001)이 개시 좌표에 도달하고 있지 않으면(스텝 #11: 아니오), 스텝 #09 및 스텝 #10의 처리가 반복된다. 이 구성에 의해, 콤바인(2001)의 차속이 변화된 경우라도, 경사 제어부(2025)는 콤바인(2001)의 차속 변화에 대응하여 실시간으로 개시 좌표를 변경할 수 있다.
콤바인(2001)이 개시 좌표에 도달하면(스텝 #11: 예), 경사 제어부(2025)는, 예취 높이 설정부(2032)에서 설정된 예취부(H200)의 현재의 예취 높이를 취득한다(스텝 #12). 그리고 경사 제어부(2025)는, 예취 높이 설정부(2032)에서 설정된 예취 높이를 기준으로 하여 예취부(H200) 중 기예취 영역측의 부분의 높이 위치가 변화되도록 경사 제어를 행한다. 즉, 경사 제어부(2025)는, 기예취 영역측의 주행 장치(2011)에 대한 기체 본체의 높이 위치를 변경하도록 승강 장치(2029)를 상승 또는 하강시켜, 기체 본체를 롤링시킨다(스텝 #13). 또한, 기체 좌우 양측에 기예취 영역이 인접하는 경우, 경사 제어부(2025)는 좌우의 승강 장치(2029, 2029) 중, 작물의 조수가 변화되는 측의 승강 장치(2029)를 상승 또는 하강시키고, 기체 좌우 양측에서 작물의 조수하는 경우에는 좌우 양쪽의 승강 장치(2029, 2029)를 상승 또는 하강시킨다.
당해 주행 경로의 종점까지, 스텝 #06 내지 #13의 처리가 반복된다. 이에 의해, 작물의 조수의 변화 지점이 복수 개소에서 존재하는 경우라도, 콤바인(2001)이 당해 주행 경로에 있어서의 최후의 변화 지점을 통과할 때까지, 경사 제어부(2025)에 의한 경사 제어가 실행된다.
〔경사 제어의 패턴의 상세〕
도 23 내지 도 25에, 도 19 및 도 20에 도시된 주회 주행 경로(L2001, L2005)를 따라 예취 주행이 행해지는 경우가 모식적으로 도시되어 있다. 도 23 내지 도 25에 도시되는 예취 주행이 행해지고 있는 시점에서, 도 22에 도시된 스텝 #01 내지 #05의 처리는 완료되고, 스텝 #06 이후의 처리가 행해지고 있다. 또한, 본 실시 형태에서는 6조 예취의 예취부(H200)가 구비되어 있다. 예취부(H200)의 예취 높이는, 예취 높이 설정부(2032)에 의해 제1 예취 높이 V2001로 설정되어 있다.
본 발명에 있어서의 『좌우 일방측』은, 도 23 내지 도 28에서는 미예취 영역이 위치하는 측이며, 본 발명에 있어서의 『좌우 타방측』은, 도 23 내지 도 28에서는 기예취 영역이 위치하는 측이다. 이 때문에, 본 발명에 있어서, 예취부(H200) 중 좌우 일방측의 부분은, 도 23 내지 도 28에 도시된 예취부(H200) 중 미예취 영역측의 부분이며, 예취부(H200) 중 좌우 타방측의 부분은, 도 23 내지 도 28에 도시된 예취부(H200) 중 기예취 영역측의 부분이다. 즉, 작물은 예취부(H200)에 대하여 미예취 영역이 위치하는 측으로 치우쳐서 들어온다.
도 23에서는, 6조분의 작물이 예취부(H200)에 의해 예취되고, 예취부(H200)에 있어서 작물이 들어오지 않는 범위가 예취부(H200)로부터 전방으로 이격될수록 확대되어 있다. 도 23에 도시된 상태로부터 콤바인(2001)이 전진 주행하면, 도 24에 도시된 바와 같이, 예취부(H200)의 진행 방향 우측 부분이 1조분만큼 기예취 영역으로 비어져 나오고, 예취부(H200) 중 좌측 5조분의 작물이 예취된다. 콤바인(2001)의 진행 방향 우측 방향의 기예취 영역에, 예취된 후의 짚 부스러기 등이 산란되어 있다.
도 23에서는, 콤바인(2001)은 주행 경로의 종단에 도달하여 있지 않기 때문에, 도 22에 있어서의 스텝 #06의 판정은 아니오로 되고 스텝 #07의 처리가 실행된다. 도 23에서는, 예취부(H200)의 전방에 있어서의 작물의 조수가 도중에 6조로부터 5조로 변화되기 때문에, 도 22에 있어서의 스텝 #08의 판정은 예로 된다. 그리고 경사 제어부(2025)는, 도 22에 있어서의 스텝 #09 내지 #13의 처리에 기초하여 경사 제어를 실행한다.
그리고, 경사 제어부(2025)에 의한 경사 제어의 결과, 도 24에 도시된 바와 같이, 예취부(H200) 중 기예취 영역이 위치하는 측의 부분의 주행 장치(2011)에 대한 높이 위치가, 승강 장치(2029)에 의해 제1 예취 높이 V2001보다도 Δv2001만큼 높게 상승한다. 경사 제어부(2025)는, 예취부(H200) 중 기예취 영역이 위치하는 측의 부분이, 예취부(H200)의 미리 설정된 제1 예취 높이 V2001보다도 높아지도록 경사 제어를 행한다.
이와 같이, 작물이 예취부(H200)에 대하여 미예취 영역이 위치하는 측으로 치우쳐서 들어오는 상태, 즉 치우침 상태가 작물 영역 판정부(2027)에 의해 판정되면, 경사 제어부(2025)는, 예취부(H200)의 작물이 들어오지 않는 기예취 영역이 위치하는 측의 부분의 높이 위치를, 예취부(H200) 중 작물이 들어오는 미예취 영역이 위치하는 측의 부분의 높이 위치보다도 높게 하도록, 승강 장치(2029)에 예취부(H200)의 좌우의 기울기를 변경시키는 경사 제어를 행한다.
도 24에 도시된 상태로부터 콤바인(2001)이 더욱 전진 주행하면, 도 25에 도시된 바와 같이, 예취부(H200)의 진행 방향 우측 부분이 2조분만큼 기예취 영역으로 비어져 나오고, 예취부(H200) 중 좌측 4조분의 작물이 예취된다. 기예취 영역에 산란되는 짚 부스러기 등은, 이 영역에서 예취 주행이 행해졌을 때에, 콤바인(2001)의 기체 후방부의 좌우 중앙 영역으로부터 배출된 것이기 때문에, 콤바인(2001)의 주행 궤적의 좌우 중앙 근처에 집중되기 쉽다. 이것으로부터, 기예취 영역에 산란되는 짚 부스러기 등은, 미예취 영역으로부터 이격되는 측일수록 높게 퇴적되는 경향이 있다. 이 때문에, 도 24에서 도시된 콤바인(2001)의 경사 자세의 상태에서는, 예취부(H200) 중 기예취 영역이 위치하는 측의 부분에서 짚 부스러기 등이 수집될 우려가 있다. 이 때문에, 예취부(H200) 중 기예취 영역이 위치하는 측의 부분이 다시 기예취 영역으로 비어져 나오는 데 대응하여, 경사 제어부(2025)는 다시 경사 제어를 실행한다.
경사 제어부(2025)에 의한 경사 제어의 결과, 도 25에 도시된 바와 같이, 예취부(H200) 중 기예취 영역이 위치하는 측의 부분의 주행 장치(2011)에 대한 높이 위치가, 승강 장치(2029)에 의해 제1 예취 높이 V2001보다도 Δv2002만큼 높게 상승한다. Δv2002는 Δv2001보다도 높게 설정되고, 예를 들어 Δv2002는 Δv2001의 2배로 설정되어 있다. 또한, Δv2002의 값이 Δv2001의 값보다도 높으면, Δv2002의 값은 적절히 변경 가능하다.
도 26 및 도 27에, 도 19 및 도 20에 도시된 주회 주행 경로(L2003, L2007)를 따라 예취 주행이 행해지는 경우가 모식적으로 도시되어 있다. 주회 주행 경로(L2003, L2007)의 주행 개시 시에, 예취부(H200)의 전방에 있어서의 작물의 조수는 6조 미만이기 때문에, 도 22에 있어서의 스텝 #02는 예의 판정으로 되고, 경사 제어부(2025)는, 도 22에 있어서의 스텝 #03 내지 #05의 처리에 기초하여 경사 제어를 실행한다. 도 26 및 도 27에 도시되는 예취 주행이 행해지고 있는 시점에서, 도 22에 도시된 스텝 #01 내지 #05의 처리는 완료되고, 스텝 #06 이후의 처리가 행해지고 있다.
도 26에서는, 4조분의 작물이 예취부(H200)에 의해 예취되어, 예취부(H200)의 진행 방향 우측 부분이 2조분만큼 기예취 영역으로 비어져 나오고 있다. 예취부(H200)의 예취 높이는, 예취 높이 설정부(2032)에 의해 제1 예취 높이 V2001로 설정되어 있다. 또한, 예취부(H200) 중 기예취 영역이 위치하는 측의 부분의 기예취 영역으로의 비어져 나옴 정도에 대응하여, 예취부(H200) 중 기예취 영역이 위치하는 측의 부분의 주행 장치(2011)에 대한 높이 위치가, 승강 장치(2029)에 의해 제1 예취 높이 V2001보다도 Δv2003만큼 높게 상승하고 있다.
도 26에서는, 예취부(H200)에 있어서 작물이 들어오는 범위가 예취부(H200)로부터 전방으로 이격될수록 확대되어 있다. 도 26에 도시된 상태로부터 콤바인(2001)이 전진 주행하면, 도 27에 도시된 바와 같이, 예취부(H200) 중 기예취 영역이 위치하는 측의 부분에 있어서의 기예취 영역으로의 비어져 나옴 정도가 2조분으로부터 1조분으로 감소하고, 예취부(H200) 중 좌측 5조분의 작물이 예취된다.
도 26에서는, 콤바인(2001)은 주행 경로의 종단에 도달하고 있지 않기 때문에, 도 22에 있어서의 스텝 #06의 판정은 아니오로 되고 스텝 #07의 처리가 실행된다. 도 26에서는, 예취부(H200)의 전방에 있어서의 작물의 조수가 도중에 4조로부터 5조로 변화되기 때문에, 도 22에 있어서의 스텝 #08의 판정은 예로 된다. 그리고 경사 제어부(2025)는, 도 22에 있어서의 스텝 #09 내지 #13의 처리에 기초하여 경사 제어를 실행한다.
경사 제어부(2025)에 의한 경사 제어의 결과, 도 27에 도시된 바와 같이, 예취부(H200) 중 기예취 영역이 위치하는 측의 부분의 주행 장치(2011)에 대한 높이 위치가, 제1 예취 높이 V2001보다도 Δv2003만큼 높은 상태로부터, 제1 예취 높이 V2001보다도 Δv2004만큼 높은 상태로 하강한다. 이 하강 동작은 승강 장치(2029)에 의해 행해진다. Δv2004는 Δv2003보다도 낮게 설정되고, 예를 들어 Δv2004는 Δv2003의 절반의 값으로 설정되어 있다. 또한, Δv2004의 값이 Δv2003의 값보다도 낮으면, Δv2004의 값은 적절히 변경 가능하다. 또한, Δv2003의 값과, 도 25에 도시된 Δv2002의 값이 동일해도 되고, Δv2004의 값과, 도 24에 도시된 Δv2001의 값이 동일해도 된다.
이와 같이, 경사 제어부(2025)는, 예취부(H200)에 있어서 작물이 들어오지 않는 범위가 넓을수록, 예취부(H200)에 있어서의 기예취 영역이 위치하는 측의 부분의 높이 위치를 높게 한다.
도 28에, 도 21에 도시된 복수의 평행 주행 경로(LS200) 중 하나를 따라 예취 주행이 행해지는 경우가 모식적으로 도시되어 있다. 도 28에 도시되는 예에서는, 평행 주행 경로(LS200)의 주행 개시 시에, 예취부(H200)의 전방에 있어서의 작물의 조수는 5조이다. 이 때문에, 도 22에 있어서의 스텝 #02는 예의 판정으로 되고, 경사 제어부(2025)는, 도 22에 있어서의 스텝 #03 내지 #05의 처리에 기초하여 경사 제어를 실행한다. 그리고, 예취부(H200) 중 기예취 영역이 위치하는 측의 부분의 주행 장치(2011)에 대한 높이 위치가, 승강 장치(2029)에 의해 제1 예취 높이 V2001보다도 Δv2001만큼 높게 상승한다.
도 28에 도시되는 예취 주행이 행해지고 있는 시점에서, 도 22에 도시된 스텝 #01 내지 #05의 처리는 완료되고, 스텝 #06 이후의 처리가 행해지고 있다. 도 21에 도시되는 평행 주행 경로(LS200)의 경우, 작물의 조수가 도중에 변화되지 않기 때문에, 도 28에 도시되는 예취 주행이 계속되는 동안에 있어서는, 통상이라면 도 22에 있어서의 스텝 #08의 판정은 항상 아니오로 된다. 그리고, 그대로 평행 주행 경로(LS200)의 종단에서 도 22에 있어서의 스텝 #06의 판정이 예로 되고, 경사 제어부(2025)에 의한 경사 제어가 종료된다.
도 29에, 도 21에 도시된 복수의 평행 주행 경로(LS200) 중, 부분 작업 영역(CA2001, CA2002, CA2003)의 어느 것에 있어서의 최후의 평행 주행 경로(LS200)를 따라 예취 주행이 행해지는 경우가 모식적으로 도시되어 있다. 도 29에 도시되는 예에서는, 평행 주행 경로(LS200)의 주행 개시 시에, 예취부(H200)의 전방에 있어서의 작물의 조수는 4조이며, 예취부(H200)의 좌우 각각의 1조분의 부분에 작물이 들어오지 않는 영역이 존재한다. 이 때문에, 스텝 #02는 예의 판정으로 되고, 경사 제어부(2025)는, 도 22에 있어서의 스텝 #03 내지 #05의 처리에 기초하여 경사 제어를 실행한다. 그리고, 예취부(H200)의 전체의 주행 장치(2011)에 대한 높이 위치가, 좌우 양쪽의 승강 장치(2029, 2029)에 의해 제1 예취 높이 V2001보다도 Δv2001만큼 높게 상승한다.
도 29에 도시되는 예취 주행이 행해지고 있는 시점에서, 도 22에 도시된 스텝 #01 내지 #05의 처리는 완료되고, 스텝 #06 이후의 처리가 행해지고 있다. 도 28에 기초하여 상술한 바와 같이, 도 29에 도시되는 예취 주행이 계속되는 동안에 있어서는, 통상이라면 도 22에 있어서의 스텝 #08의 판정은 항상 아니오로 된다. 그리고, 그대로 평행 주행 경로(LS200)의 종단에서 스텝 #06의 판정이 예로 되고, 경사 제어부(2025)에 의한 경사 제어가 종료된다.
도 30 및 도 31에, 도 19 및 도 20에 도시된 주회 주행 경로(L2001, L2005)를 따라 예취 주행이 행해지는 경우가 모식적으로 도시되어 있다. 도 23 및 도 24에도, 주회 주행 경로(L2001, L2005)를 따라 예취 주행이 행해지는 경우가 도시되어 있고, 도 30 및 도 31에 있어서의 도 23 및 도 24와의 상위점으로서, 포장이 습전인 것 등에 의해 주행 장치(2011)가 포장 표면보다도 하측에 파묻혀 주행하고 있다. 이 때문에, 예취부(H200)의 예취 높이는, 예취 높이 설정부(2032)에 의해 제1 예취 높이 V2001보다도 높은 제2 예취 높이 V2002로 설정되어 있다.
도 30 내지 도 31에 도시되는 예취 주행이 행해지고 있는 시점에서, 도 22에 도시된 스텝 #01 내지 #05의 처리는 완료되고, 스텝 #06 이후의 처리가 행해지고 있다. 도 30에서는, 6조분의 작물이 예취부(H200)에 의해 예취되고, 예취부(H200)에 있어서 작물이 들어오지 않는 범위가 예취부(H200)로부터 전방으로 이격될수록 확대되어 있다. 도 23 및 도 24에 기초하여 상술한 바와 같이, 경사 제어부(2025)는, 예취부(H200) 중 기예취 영역이 위치하는 측의 부분이, 예취부(H200)의 미리 설정된 제2 예취 높이 V2002보다도 Δv2001만큼 높아지도록 경사 제어를 행한다.
경사 제어부(2025)에 의한 경사 제어의 결과, 도 31에 도시된 바와 같이, 예취부(H200) 중 기예취 영역이 위치하는 측의 부분의 주행 장치(2011)에 대한 높이 위치가, 승강 장치(2029)에 의해 제2 예취 높이 V2002보다도 Δv2001만큼 높게 상승한다. 이 Δv2001의 값은, 도 24에 도시된 Δv2001의 값과 동일하다.
도 24에서는, 예취부(H200) 중 기예취 영역이 위치하는 측의 부분이 제1 예취 높이 V2001로부터 Δv2001만큼 상승하고, 도 31에서는, 예취부(H200) 중 기예취 영역이 위치하는 측의 부분이 제2 예취 높이 V2002로부터 Δv2001만큼 상승하고 있다. 도 24와 도 31의 상위점은, 예취부(H200)의 예취 높이가 제1 예취 높이 V2001로 설정되고 있는지, 예취부(H200)의 예취 높이가 제2 예취 높이 V2002로 설정되어 있는지의 차이뿐이고, 도 24와 도 31의 어느 것에 있어서도, 예취부(H200) 중 기예취 영역이 위치하는 측의 부분의 상승량은 Δv2001으로 공통이다.
즉, 경사 제어부(2025)는, 예취 높이 설정부(2032)에서 설정된 예취 높이를 기준으로 하여 예취부(H200) 중 기예취 영역이 위치하는 측의 부분의 높이 위치가 변화되도록 경사 제어를 행한다. 이에 의해, 작물의 품종이나 포장의 상황 등에 적합한 경사 제어가 가능해진다.
〔17〕 도 18에 도시된 실시 형태에 있어서, 포장의 두렁가를 따라 주회 주행하면서 포장의 작물을 예취하는 예취 주행이 수동 주행에 의해 행해지지만, 이 포장의 두렁가를 따르는 예취 주행이 자동 주행에 의해 행해져도 된다.
〔18〕 도 18 내지 도 20에 도시된 실시 형태에 있어서, 포장의 외주 형상(S2001, S2002) 중 조 방향을 따라야 할 2변이 조 방향을 따르고 있지 않은 경우, 주회 주행 경로 설정부(2023A)는, 콤바인(2001)의 예취부(H200) 중 기예취 영역(SA2001, SA2002)과 중복되는 부분이 콤바인(2001)의 전진에 수반하여 증가 또는 감소하도록, 주회 주행 경로(L2001, L2003, L2005, L2006)를 설정하지만, 이 실시 형태에 한정되지 않는다. 도 32에 도시된 바와 같이, 예를 들어 주회 주행 경로 설정부(2023A)는, 조 방향을 따르는 주회 주행 경로(L2051, L2055)와, 포장의 두렁가를 따라 기예취 영역(SA2001)을 비작업 주행하는 주회 주행 경로(L2052, L2054)를 설정하는 구성이어도 된다.
이 구성에서는, 미예취 영역의 외주 형상(S2051, S2052)이 육각형으로 형성되지만, 도 33에 도시된 바와 같이, 조 방향을 따르는 주회 주행 경로(L2057, L2061)에 의해, 조 방향을 따르고 있지 않은 좌우의 2변의 부분이 다시 예취된다. 이 때문에, 주회 주행 경로(L2058, L2060)에 있어서 콤바인(2001)이 공주하는 거리가 주회 주행 경로(L2052, L2054)와 비교하여 감소하고, 미예취 영역의 외주 형상(S2053)은 외주 형상(S2052)보다도 직사각형에 가까워진다. 또한, 도 34에 도시된 바와 같이, 주회 주행 경로 설정부(2023A)에 의해 주회 주행 경로(L2063 내지 L2066)가 설정되어, 내측 영역(CA200)의 외주 형상(S2000)인 외주 형상(S2054)이 직사각 형상으로 되도록 주위 예취가 행해진다.
혹은, 도 34에 도시된 바와 같은 직사각형 형상으로 될 때까지 주위 예취가 행해지지 않는 구성이어도 된다. 예를 들어, 도 33에 도시된 바와 같이, 외주 형상(S2053) 중, 주회 주행 경로(L2058, L2060)에서 예취한 후의 조 방향을 따르고 있지 않은 변 부분에, 기예취 영역과 중복되는 평행 주행 경로(LS200)가 설정되는 구성이어도 된다. 즉, 당해 조 방향을 따르고 있지 않은 변 부분이 남아 있는 경우라도, 왕복 주행으로 이행하는 쪽이 주회 주행을 계속하는 것보다도 효율적이면, 주행 경로 설정부(2023)는, 도 33에 도시된 외주 형상(S2053)보다도 내측의 영역에, 서로 평행인 복수의 평행 주행 경로(LS200)를 설정하는 구성이어도 된다.
〔19〕 상술한 실시 형태에 있어서, 주행 경로 설정부(2023)는, 포장 형상 데이터에 기초하여 외주 영역(SA200)과 내측 영역(CA200)을 구획하지만, 주행 경로 설정부(2023)는 외주 영역(SA200)과 내측 영역(CA200)을 미리 구획하지 않아도 된다. 주행 경로 설정부(2023)는, 콤바인(2001)이 주회 주행을 행한 후의 미예취 영역을 내측 영역(CA200)으로서 설정하고, 콤바인(2001)이 주회 주행을 반복할 때마다 내측 영역(CA200)을 갱신하는 구성이어도 된다. 그리고, 내측 영역(CA200)의 실제의 외주 형상이, 도 20에 도시된 바와 같은 직사각형으로 되면, 주행 경로 설정부(2023)는, 내측 영역(CA200)을 확정하여, 서로 평행인 복수의 평행 주행 경로(LS200)를 설정하는 구성이어도 된다.
〔20〕 상술한 실시 형태에 있어서, 주회 주행 경로(L2001, L2003, L2005, L2006)는 직선상의 주행 경로로서 설정되어 있지만, 주회 주행 경로(L2001, L2003, L2005, L2006)는 곡선상의 주행 경로로서 설정되어도 된다. 예를 들어 포장의 외주 형상이 곡선상으로 형성되고, 미예취 영역의 외주 형상이 곡선상인 경우, 주회 주행 경로(L2001 내지 L2008)가, 당해 미예취 영역의 외주 형상보다도 직선에 가까운 곡선상으로 설정되어, 미예취 영역의 외주 형상이 최종적으로 직사각형으로 되는 구성이어도 된다.
〔21〕 내측 영역(CA200)은 직사각형이 아니어도 된다. 예를 들어 도 18 내지 도 21에서는, 포장의 외주 형상(S2001, S2002, S2003) 중, 좌측 단부와 우측 단부에서 상하로 연장되는 2변이 조 방향을 따르고 있을 뿐이어도 되고, 상단부와 하단부에서 좌우로 연장되는 2변은, 조 방향에 대하여 수직이 아니어도 된다. 즉, 주회 주행 경로 설정부(2023A)는, 포장 형상을 구성하는 변 중 평행 주행 경로(LS200)에 대하여 좌우 외측 일방측에 위치하는 변이 평행 주행 경로(LS200)와 평행이 아닌 경우에, 내측 영역(CA200)의 외주 형상(S2000)을 구성하는 변 중 평행 주행 경로(LS200)에 대하여 당해 좌우 외측 일방측에 위치하는 변이, 콤바인(2001)이 주회 주행 경로를 예취 작업하면서 주행함으로써, 평행 주행 경로(LS200)와 평행이 되도록, 주회 주행 경로를 설정하는 구성이어도 된다.
〔22〕 상술한 실시 형태에서는, 6조 예취 사양의 예취부(H200)가 구비되어 있지만, 예취부(H200)는, 5조 예취 사양이어도 되고, 4조 예취 사양이어도 된다.
〔23〕 상술한 실시 형태에서는, 예취 경사 변경 기구는, 승강 장치(2029)에 의해 구성되어 있지만, 이 실시 형태에 한정되지 않는다. 예취 경사 변경 기구는 전용의 기구로서 예취부(H200)에 마련되어, 당해 전용의 기구가 기체 본체에 대하여 롤링하는 구성이어도 된다.
〔24〕 상술한 자동 주행 제어 시스템의 기술적 특징은, 자동 주행 제어 방법에도 적용 가능하다. 이 경우에 있어서의 자동 주행 제어 방법에, 외주 영역(SA200)에 주회 주행 경로를 설정하는 주회 주행 경로 설정 스텝과, 내측 영역(CA200)에 서로 평행인 복수의 평행 주행 경로(LS200)를 설정하는 평행 주행 경로 설정 스텝과, 콤바인(2001)에 주회 주행 경로와 복수의 평행 주행 경로(LS200)를 따라 자동 주행을 행하게 하는 자동 주행 제어 스텝이 포함되는 구성이어도 된다. 그리고, 주회 주행 경로 설정 스텝은, 포장 형상을 구성하는 변 중 평행 주행 경로(LS200)에 대하여 좌우 외측 일방측에 위치하는 변이 평행 주행 경로(LS200)와 평행이 아닌 경우에, 내측 영역(CA200)의 외주 형상(S2000)을 구성하는 변 중 평행 주행 경로(LS200)에 대하여 좌우 외측 일방측에 위치하는 변이, 콤바인(2001)이 주회 주행 경로를 예취 작업하면서 주행함으로써, 평행 주행 경로(LS200)와 평행이 되도록, 주회 주행 경로를 설정하는 구성이어도 된다.
〔25〕 상술한 자동 주행 제어 시스템의 기술적 특징은, 자동 주행 제어 프로그램에도 적용 가능하다. 이 경우에 있어서의 자동 주행 제어 프로그램은, 외주 영역(SA200)에 주회 주행 경로를 설정 가능한 주회 주행 경로 설정 기능과, 내측 영역(CA200)에 서로 평행인 복수의 평행 주행 경로(LS200)를 설정 가능한 평행 주행 경로 설정 기능과, 콤바인(2001)에 주회 주행 경로와 복수의 평행 주행 경로(LS200)를 따라 자동 주행을 행하게 하는 자동 주행 제어 기능을 컴퓨터에 실행시키는 것이어도 된다. 그리고, 주회 주행 경로 설정 기능은, 포장 형상을 구성하는 변 중 평행 주행 경로(LS200)에 대하여 좌우 외측 일방측에 위치하는 변이 평행 주행 경로(LS200)와 평행이 아닌 경우에, 내측 영역(CA200)의 외주 형상(S2000)을 구성하는 변 중 평행 주행 경로(LS200)에 대하여 좌우 외측 일방측에 위치하는 변이, 콤바인(2001)이 주회 주행 경로를 예취 작업하면서 주행함으로써, 평행 주행 경로(LS200)와 평행이 되도록, 주회 주행 경로를 설정하는 구성이어도 된다.
〔26〕 상술한 실시 형태에 나타난 평행 주행 경로(LS200)는, 서로 엄밀하게 평행인 주행 경로가 아니어도 되고, 예를 들어 서로 대략 평행인 주행 경로이거나, 서로 대체로 평행인 주행 경로이거나 해도 된다. 또한, 평행 주행 경로 설정부(2023B)는, 내측 영역(CA200)에, 서로 대략 평행인 복수의 평행 주행 경로(LS200)나 서로 대체로 평행인 복수의 평행 주행 경로(LS200)를 설정 가능하게 구성되어도 된다.
〔27〕 상술한 실시 형태에 있어서, 도 21에 도시된 바와 같이, 콤바인(2001)은, 포장의 외주 영역(SA200)을 주회 주행하면서 작물을 예취한 후, 내측 영역(CA200)을 왕복 주행하면서 작물을 예취하지만, 이 실시 형태에 한정되지 않는다. 예를 들어, 콤바인(2001)이, 내측 영역(CA200)을 주회 주행하는 구성이어도 된다. 이때, 콤바인(2001)은, 내측 영역(CA200)에 있어서의 미예취 영역의 네 구석의 코너부에서, 상술한 α턴에 의한 선회 주행을 행하는 구성이어도 되고, 다른 선회 방법으로 선회 주행을 행하는 구성이어도 된다.
또한, 상술한 실시 형태(다른 실시 형태를 포함하고, 이하 동일함)에서 개시되는 구성은, 모순이 발생하지 않는 한, 다른 실시 형태에서 개시되는 구성과 조합하여 적용하는 것이 가능하다. 또한, 본 명세서에 있어서 개시된 실시 형태는 예시이며, 본 발명의 실시 형태는 이것에 한정되지 않고, 본 발명의 목적을 일탈하지 않는 범위 내에서 적절히 개변하는 것이 가능하다.
본 발명은, 자탈형의 콤바인뿐만 아니라, 보통형의 콤바인 등의 다양한 수확기에 이용 가능하다.
또한, 본 발명은, 포장의 외주 영역을 주회 주행하면서 작물을 예취하고, 외주 영역보다도 내측에 있어서의 내측 영역을 주행하면서 작물을 예취하는 콤바인을 위한 자동 주행 제어 시스템에 적용할 수 있다. 또한, 본 발명은, 당해 자동 주행 제어 시스템이 탑재된 콤바인에도 적용 가능하며, 콤바인은 조베기 가능한 자탈형 콤바인이어도 되고, 예취 곡간의 전간을 탈곡 장치에 투입 가능한 보통형 콤바인이어도 된다.
1: 콤바인
17: 곡립 탱크(곡립 저류부)
80: 제어부(주행 경로 생성부)
85: 예상 총수량 취득부
85a: 수량율 취득부
85b: 면적 취득부
A1: 영역(미작업지)
A2: 영역(미작업지)
D1: 부분 작업 영역
D2: 부분 작업 영역
L: 수확 주행 경로(주행 경로)
NS1: 직선
NS2: 직선
PP: 배출 위치
UL: 배출 주행 경로(주행 경로)
W1: 폭
W2: 폭
1001: 콤바인(수확기)
1082: 포장 형상 취득부
1085: 경로 산출부(구석부 주행 경로 생성부)
CL100: 구석부 주행 경로
L1001: 변(한 변)
L1002: 변(다른 변)
NY100: 미작업지
R1001: 제1 경로
R1002: 제2 경로
R1003: 제3 경로
R1004: 제4 경로
R1005: 제5 경로
RA1001: 선회 반경
RA1002: 선회 반경
W100: 예취 폭
2001: 콤바인
2022A: 조 정보 취득부
2023: 주행 경로 설정부
2023A: 주회 주행 경로 설정부
2023B: 평행 주행 경로 설정부
2024: 자동 주행 제어부
2025: 경사 제어부
2029: 승강 장치(예취 경사 변경 기구)
CA200: 내측 영역
H200: 예취부
L2001 내지 L2008: 주회 주행 경로
L2051 내지 L2066: 주회 주행 경로
LS200: 평행 주행 경로
SA200: 외주 영역
S2000: 내측 영역의 외주 형상

Claims (22)

  1. 미작업지의 작물을 수확하는 콤바인의 자동 주행을 제어하는 자동 주행 제어 시스템이며,
    상기 미작업지의 작물을 수확하여 얻어질 것인 곡립의 예상 총수량을 취득하는 예상 총수량 취득부와,
    상기 미작업지에 있어서의 상기 콤바인의 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성부를 구비하고,
    상기 주행 경로 생성부는, 상기 예상 총수량 취득부가 취득한 예상 총수량이 특정량을 초과하는 경우에, 상기 미작업지의 일부의 영역인 부분 작업 영역을 설정하여, 상기 부분 작업 영역의 내부에 있어서 상기 콤바인의 주행 경로를 생성하고,
    상기 부분 작업 영역은, 당해 부분 작업 영역의 작물을 수확하여 얻어질 것인 곡립의 예상 총수량이 상기 특정량을 초과하지 않도록 설정되는, 자동 주행 제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 미작업지에 있어서의 단위 면적당의 곡립의 수량인 수량율을 취득하는 수량율 취득부와,
    상기 미작업지의 면적을 취득하는 면적 취득부를 구비하고,
    상기 예상 총수량 취득부는, 상기 수량율 취득부가 취득한 수량율 및 상기 면적 취득부가 취득한 상기 미작업지의 면적에 기초하여, 상기 예상 총수량을 산출하는, 자동 주행 제어 시스템.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 특정량은, 미리 설정된 소정량, 또는 미리 설정된 소정량으로부터 상기 콤바인의 곡립 저류부에 저류되어 있는 곡립의 저류량을 뺀 양인, 자동 주행 제어 시스템.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 주행 경로 생성부는, 상기 미작업지를 조 방향에 평행인 직선으로 분할하여 생긴 한 쪽의 영역을 상기 부분 작업 영역으로서 설정하는, 자동 주행 제어 시스템.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 주행 경로 생성부는, 상기 부분 작업 영역의 내부에 있어서의 상기 주행 경로가 조 방향에 평행이 되도록, 상기 주행 경로를 설정하는, 자동 주행 제어 시스템.
  6. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 주행 경로 생성부는, 상기 콤바인이, 상기 부분 작업 영역에 있어서의 조 방향과 직교하는 방향의 한쪽의 단부에 위치하는 주행 경로에 이어서, 상기 부분 작업 영역에 있어서의 조 방향과 교차하는 방향의 다른 쪽의 단부에 위치하는 주행 경로를 주행하도록, 상기 주행 경로를 설정하는, 자동 주행 제어 시스템.
  7. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 주행 경로 생성부는, 상기 부분 작업 영역의 조 방향과 직교하는 방향의 폭이 소정의 역치 폭보다도 작아지도록, 상기 부분 작업 영역을 설정하는, 자동 주행 제어 시스템.
  8. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 주행 경로 생성부는, 상기 미작업지로부터 상기 부분 작업 영역을 제외한 잔여의 영역을 새로운 미작업지로 하여 다음의 부분 작업 영역을 설정하는, 자동 주행 제어 시스템.
  9. 제8항에 있어서, 상기 주행 경로 생성부는, 상기 부분 작업 영역의 작물의 수확이 완료되었을 때의 곡립 저류부의 저류량이 소정 저류량을 초과하는 경우에 곡립의 배출 위치에 이르는 상기 콤바인의 주행 경로를 생성하고, 상기 부분 작업 영역의 작물의 수확이 완료되었을 때의 곡립 저류부의 저류량이 상기 소정 저류량 이하인 경우에 상기 다음의 부분 작업 영역의 내부에 있어서 상기 콤바인의 주행 경로를 생성하는, 자동 주행 제어 시스템.
  10. 제8항에 있어서, 상기 주행 경로 생성부는, 상기 부분 작업 영역의 작물을 수확하여 얻어진 곡립의 수량에 기초하여 상기 다음의 부분 작업 영역을 설정하는, 자동 주행 제어 시스템.
  11. 포장의 작물을 수확하는 수확기에 있어서의 자동 주행의 경로를 생성하는 자동 주행 경로 생성 시스템이며,
    포장의 구석부의 형상을 취득하는 포장 형상 취득부와,
    상기 구석부에 있어서의 자동 수확 주행의 경로인 구석부 주행 경로를 생성하는 구석부 주행 경로 생성부를 구비하고,
    상기 구석부 주행 경로는,
    상기 구석부를 형성하는 변 중 한 변을 따라 작물을 수확하면서 전진하는 제1 경로와,
    상기 제1 경로를 따라 후진하는 제2 경로와,
    상기 제1 경로와의 사이에 미작업지를 남기면서 상기 제1 경로와 교차하는 방향으로 작물을 수확하면서 전진하는 제3 경로와,
    상기 제3 경로를 따라 후진하는 제4 경로와,
    상기 제1 경로와 상기 제3 경로 사이의 미작업지의 작물을 수확하면서 전진하는 경로이며, 상기 제1 경로와 상기 제3 경로 사이의 방향으로 진행하고, 선회하여 상기 구석부를 형성하는 변 중 다른 변을 따라 진행하는 상태에 이르는 제5 경로를 포함하는, 자동 주행 경로 생성 시스템.
  12. 제11항에 있어서, 상기 구석부 주행 경로 생성부는, 상기 수확기의 예취 폭에 기초하여 상기 제3 경로를 생성하는, 자동 주행 경로 생성 시스템.
  13. 제11항 또는 제12항에 있어서, 상기 구석부 주행 경로 생성부는, 상기 수확기의 선회 반경에 기초하여 상기 제3 경로를 생성하는, 자동 주행 경로 생성 시스템.
  14. 제13항 있어서, 상기 구석부 주행 경로 생성부는, 상기 수확기의 곡립 저류부에 저류된 곡립의 저류량에 기초하여 상기 제3 경로를 생성하는, 자동 주행 경로 생성 시스템.
  15. 제13항에 있어서, 상기 구석부 주행 경로 생성부는, 포장의 상태에 기초하여 상기 제3 경로를 생성하는, 자동 주행 경로 생성 시스템.
  16. 포장의 외주 영역을 주회 주행하면서 작물을 예취하고, 상기 외주 영역보다도 내측에 있어서의 내측 영역을 왕복 주행하면서 작물을 예취하는 콤바인을 위한 자동 주행 제어 시스템이며,
    상기 외주 영역에 주회 주행 경로를 설정 가능한 주회 주행 경로 설정부와,
    상기 내측 영역에 서로 평행인 복수의 평행 주행 경로를 설정 가능한 평행 주행 경로 설정부와,
    상기 콤바인에 상기 주회 주행 경로와 상기 복수의 평행 주행 경로를 따라 자동 주행을 행하게 하는 자동 주행 제어부가 구비되고,
    상기 주회 주행 경로 설정부는, 포장 형상을 구성하는 변 중 상기 평행 주행 경로에 대하여 좌우 외측 일방측에 위치하는 변이 상기 평행 주행 경로와 평행이 아닌 경우에, 상기 내측 영역의 외주 형상을 구성하는 변 중 상기 평행 주행 경로에 대하여 상기 좌우 외측 일방측에 위치하는 변이, 상기 콤바인이 상기 주회 주행 경로를 예취 작업하면서 주행함으로써, 상기 평행 주행 경로와 평행이 되도록, 상기 주회 주행 경로를 설정하는, 자동 주행 제어 시스템.
  17. 제16항에 있어서, 작물의 조 방향을 취득 가능한 조 정보 취득부가 구비되고,
    상기 주회 주행 경로 설정부는, 상기 내측 영역의 외주 형상을 구성하는 변 중 상기 평행 주행 경로에 대하여 상기 좌우 외측 일방측에 위치하는 변이 상기 조 방향을 따르도록 상기 주회 주행 경로를 설정하는, 자동 주행 제어 시스템.
  18. 제17항에 있어서, 상기 조 정보 취득부는, 조 위치 및 조 간격을 취득 가능하게 구성되고,
    상기 평행 주행 경로 설정부는, 상기 조 위치 및 상기 조 간격에 기초하여 상기 콤바인의 예취 조수에 대응하도록 상기 복수의 평행 주행 경로를 설정하는, 자동 주행 제어 시스템.
  19. 제16항 내지 제18항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 주회 주행 경로 설정부는, 상기 내측 영역의 외주 형상이 직사각형으로 되도록 상기 주회 주행 경로를 설정하는, 자동 주행 제어 시스템.
  20. 제16항 내지 제18항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 콤바인의 기체 전방부에 마련되어, 포장의 작물을 예취하는 예취부가 구비되고,
    상기 주회 주행 경로 설정부는, 상기 콤바인이 상기 주회 주행할 때에, 작물이 상기 예취부에 대하여 좌우 일방측으로 치우쳐서 들어오는 비율이, 상기 콤바인의 전진에 수반하여 증가 또는 감소하도록, 상기 주회 주행 경로를 설정 가능하게 구성되어 있는, 자동 주행 제어 시스템.
  21. 제20항에 있어서, 상기 콤바인에 마련되어, 상기 예취부를 롤링시켜 상기 예취부의 좌우의 기울기를 변경 가능한 예취 경사 변경 기구가 구비되고,
    작물이 상기 예취부에 대하여 좌우 일방측으로 치우쳐서 들어오는 경우, 상기 예취부 중 작물이 들어오지 않는 좌우 타방측의 부분의 높이 위치를, 상기 예취부 중 상기 좌우 일방측의 부분의 높이 위치보다도 높게 하도록, 상기 예취 경사 변경 기구에 상기 예취부의 좌우의 기울기를 변경시키는 경사 제어가 가능한 경사 제어부가 구비되어 있는, 자동 주행 제어 시스템.
  22. 제16항 내지 제18항 중 어느 한 항에 기재된 자동 주행 제어 시스템이 탑재된, 콤바인.
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