JP7157038B2 - 自動走行制御システム - Google Patents
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Description
図1に、コンバインの一例である自脱型のコンバインが示されている。このコンバイン1には、機体10と、クローラ式の走行装置11と、が備えられている。機体10の前部には、圃場の植立穀稈を刈り取って収穫する収穫部12が設けられている。
自脱型のコンバイン1による圃場での収穫作業について、図2~6を参照しながら説明する。本実施形態では、図2に示されるように、圃場の外形が矩形である例が説明される。図示例では、圃場の長辺が東西方向に平行であり、圃場の短辺が南北方向であり、条方向が南北方向である。圃場の北側には、コンバイン1から排出された穀粒を運搬する運搬車CVが駐車しており、圃場内の運搬車CVの近傍位置に排出位置PP(図3~6参照)が設定される。
図8に示されるように、コンバイン1の制御部80(「走行経路生成部」の一例)は、自車位置算出部81、領域算出部82、経路算出部83、走行制御部84、見込み総収量取得部85、及び排出制御部86、を備えている。
以下では、コンバイン1が図2に示される圃場で行う収穫作業の流れについて説明する。
〔1〕上記の実施形態では、見込み総収量取得部85による見込み総収量の取得が、収量率取得部85aが取得した収量率と面積取得部85bが取得した未作業地の面積とに基づいて行われる例が説明されたが、見込み総収量、収量率、面積が他の手法により取得されてもよい。例えば、同一の圃場における過去の収穫時の実績値や、類似の圃場での実績値からの推測値等が取得され、見込み総収量、収量率、未作業地の面積として用いられてもよい。また見込み総収量、収量率、面積の取得が、通信部23を通じたデータサーバや他のコンバインからのダウンロードにより実行されてもよいし、管理端末21からの操作入力により実行されてもよい。
17 :穀粒タンク(穀粒貯留部)
80 :制御部(走行経路生成部)
85 :見込み総収量取得部
85a :収量率取得部
85b :面積取得部
A1 :領域(未作業地)
A2 :領域(未作業地)
D1 :部分作業領域
D2 :部分作業領域
L :収穫走行経路(走行経路)
NS1 :直線
NS2 :直線
PP :排出位置
UL :排出走行経路(走行経路)
W1 :幅
W2 :幅
Claims (10)
- 未作業地の作物を収穫するコンバインの自動走行を制御する自動走行制御システムであって、
前記未作業地の作物を収穫して得られるであろう穀粒の見込み総収量を取得する見込み総収量取得部と、
前記未作業地における前記コンバインの走行経路を生成する走行経路生成部と、を備え、
前記走行経路生成部は、前記見込み総収量取得部が取得した見込み総収量が特定量を超える場合に、前記未作業地の一部の領域である部分作業領域を設定し、前記部分作業領域の内部において前記コンバインの走行経路を生成し、
前記部分作業領域は、当該部分作業領域の作物を収穫して得られるであろう穀粒の見込み総収量が前記特定量を超えないように設定される自動走行制御システム。 - 前記未作業地における単位面積当たりの穀粒の収量である収量率を取得する収量率取得部と、
前記未作業地の面積を取得する面積取得部と、を備え、
前記見込み総収量取得部は、前記収量率取得部が取得した収量率、及び前記面積取得部が取得した前記未作業地の面積に基づいて、前記見込み総収量を算出する請求項1に記載の自動走行制御システム。 - 前記特定量は、予め設定された所定量、又は予め設定された所定量から前記コンバインの穀粒貯留部に貯留されている穀粒の貯留量を引いた量である請求項1又は2に記載の自動走行制御システム。
- 前記走行経路生成部は、前記未作業地を条方向に平行な直線で分割して生じた一方の領域を前記部分作業領域として設定する請求項1から3のいずれか1項に記載の自動走行制御システム。
- 前記走行経路生成部は、前記部分作業領域の内部における前記走行経路が条方向に平行となるように、前記走行経路を設定する請求項1から4のいずれか1項に記載の自動走行制御システム。
- 前記走行経路生成部は、前記コンバインが、前記部分作業領域における条方向と直交する方向の一方の端部に位置する走行経路に続いて、前記部分作業領域における条方向と交差する方向の他方の端部に位置する走行経路を走行するように、前記走行経路を設定する請求項1から5のいずれか1項に記載の自動走行制御システム。
- 前記走行経路生成部は、前記部分作業領域の条方向と直交する方向の幅が所定の閾値幅よりも小さくなるように、前記部分作業領域を設定する請求項1から6のいずれか1項に記載の自動走行制御システム。
- 前記走行経路生成部は、前記未作業地から前記部分作業領域を除いた残余の領域を新たな未作業地として次の部分作業領域を設定する請求項1から7のいずれか1項に記載の自動走行制御システム。
- 前記走行経路生成部は、前記部分作業領域の作物の収穫が完了したときの穀粒貯留部の貯留量が所定貯留量を越えている場合に穀粒の排出位置に至る前記コンバインの走行経路を生成し、前記部分作業領域の作物の収穫が完了したときの穀粒貯留部の貯留量が前記所定貯留量以下である場合に前記次の部分作業領域の内部において前記コンバインの走行経路を生成する請求項8に記載の自動走行制御システム。
- 前記走行経路生成部は、前記部分作業領域の作物を収穫して得られた穀粒の収量に基づいて前記次の部分作業領域を設定する請求項8又は9に記載の自動走行制御システム。
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