JP2019106927A - 領域決定システム - Google Patents

Abstract

【課題】作業対象領域の形状を比較的単純な形として算出できる領域決定システムを提供する。【解決手段】収穫機１の自車位置を示す測位データを出力する衛星測位モジュールと、衛星測位モジュールにより出力された測位データに基づいて、収穫機が農作物を収穫しながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出すると共に、外周領域ＳＡの内側を作業対象領域ＣＡとして算出する領域算出部と、を備え、領域算出部は、作業対象領域ＣＡの形状を多角形として算出するように構成されている。【選択図】図７

Description

本発明は、圃場における作業対象領域を算出する領域決定システムに関する。

特許文献１には、自動走行する収穫機（特許文献１では「コンバイン」）の発明が記載されている。この収穫機を利用した収穫作業において、作業者は、収穫作業の最初に収穫機を手動で操作し、圃場内の外周部分を一周するように収穫走行を行う。

この外周部分での走行において、収穫機の走行すべき方位が記録される。そして、記録された方位に基づく自動走行によって、圃場における未刈領域での収穫走行が行われる。

実開平２−１０７９１１号公報

特許文献１に記載の自動走行システムにおいて、圃場内の外周部分を周回走行することにより収穫済みとなった領域を外周領域として設定し、外周領域の内側を作業対象領域として算出し、作業対象領域における走行経路を算出することが考えられる。

ここで、圃場内の外周部分での周回走行における収穫機の走行軌跡に基づいて作業対象領域の形状を算出する場合、走行軌跡が複雑であると、算出される作業対象領域の形状は、複雑になりがちである。

そして、算出される作業対象領域の形状が複雑である場合、作業対象領域における走行経路の算出のための処理が複雑となる。これにより、走行経路の算出に多くの時間が必要となる事態が想定される。

本発明の目的は、作業対象領域の形状を比較的単純な形として算出できる領域決定システムを提供することである。

本発明の特徴は、
収穫機の自車位置を示す測位データを出力する衛星測位モジュールと、
前記衛星測位モジュールにより出力された前記測位データに基づいて、前記収穫機が農作物を収穫しながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域として算出すると共に、前記外周領域の内側を作業対象領域として算出する領域算出部と、を備え、
前記領域算出部は、前記作業対象領域の形状を多角形として算出するように構成されていることにある。

本発明であれば、作業対象領域の形状が多角形として算出される。そのため、作業対象領域の形状を比較的単純な形として算出できる。

さらに、本発明において、
前記領域算出部により算出された前記作業対象領域の形状を報知する報知部と、
人為操作入力を受け付ける操作入力部と、を備え、
前記領域算出部は、前記操作入力部に入力された前記人為操作入力に基づいて、前記多角形の辺の数を変更すると好適である。

作業対象領域の形状に基づいて、作業対象領域における走行経路が算出される構成が考えられる。この構成において、算出された作業対象領域の形状が実際の形状に合致していない場合、算出される走行経路が不適切になりがちである。これにより、作業対象領域における収穫走行が非効率的となることや、刈り残しが生じること等が想定される。

ここで、上記の構成によれば、領域算出部により算出された作業対象領域の形状は、報知部によって報知される。そのため、作業者は、算出された作業対象領域の形状が実際の形状に合致しているか否かを確認することができる。

そして、算出された作業対象領域の形状が実際の形状に合致していない場合、作業者は、操作入力部を操作することにより、算出された作業対象領域の辺の数を変更できる。これにより、算出された作業対象領域の形状を、実際の形状に合致するように変更することができる。

さらに、本発明において、
前記外周領域における外周側の境界線と、前記外周領域における内周側の境界線と、の間の距離を算出する距離算出部を備え、
前記距離算出部により算出された距離が所定距離よりも短い場合、前記領域算出部は、前記多角形の辺の数を増加させると好適である。

外周領域は、作業対象領域において収穫走行を行うときに、収穫機が方向転換をするためのスペースとして利用可能である。また、外周領域は、作業対象領域における収穫走行を一旦終えて、収穫物の排出場所へ移動する際や、燃料の補給場所へ移動する際等の移動用のスペースとしても利用可能である。

しかしながら、領域算出部により算出された外周領域における外周側の境界線と、外周領域における内周側の境界線と、の間の距離が比較的短い場合には、外周領域が狭いため、上記のように外周領域を利用することが困難となる。

ここで、上記の構成によれば、外周領域における外周側の境界線と、外周領域における内周側の境界線と、の間の距離が所定距離よりも短い場合、領域算出部は、算出された作業対象領域の辺の数を増加させる。これにより、辺の数が増加した箇所において、外周領域における外周側の境界線と、外周領域における内周側の境界線と、の間の距離が長くなる。その結果、外周領域を拡大することが可能となる。

従って、上記の構成によれば、外周領域を広く確保しやすくなる。

さらに、本発明において、
前記外周領域における外周側の境界線と、前記外周領域における内周側の境界線と、の間の距離を算出する距離算出部と、
前記距離算出部により算出された距離が所定距離よりも短い場合に圃場の外周側の領域における周回走行を追加で行うように促す警告部と、を備えると好適である。

外周領域は、作業対象領域において収穫走行を行うときに、収穫機が方向転換をするためのスペースとして利用可能である。また、外周領域は、作業対象領域における収穫走行を一旦終えて、収穫物の排出場所へ移動する際や、燃料の補給場所へ移動する際等の移動用のスペースとしても利用可能である。

しかしながら、外周領域における外周側の境界線と、外周領域における内周側の境界線と、の間の距離が比較的短い場合には、外周領域が狭いため、上記のように外周領域を利用することが困難となる。

ここで、外周領域が狭い場合には、追加の周回走行を行うことにより、外周領域を拡大することが考えられる。

しかしながら、特に未熟な作業者にとっては、圃場の外周側の領域における周回走行を完了した時点で、追加の周回走行を行う必要があるかどうかを適切に判断することは難しい。

ここで、上記の構成によれば、外周領域における外周側の境界線と、外周領域における内周側の境界線と、の間の距離が所定距離よりも短い場合、警告部により、圃場の外周側の領域における周回走行を追加で行うように促される。そのため、作業者は、外周領域が狭い場合に、外周領域を拡大するために追加の周回走行を行う必要があることを確実に認識できる。

コンバインの左側面図である。 領域決定システムの構成を示すブロック図である。 圃場における周回走行を示す図である。 実際の未刈領域と、算出された外周領域及び作業対象領域と、を示す図である。 表示部及び操作入力部の構成を示す図である。 表示部及び操作入力部の構成を示す図である。 実際の未刈領域と、再算出された外周領域及び作業対象領域と、を示す図である。 辺の増加処理が実行される前の外周領域及び作業対象領域を示す図である。 辺の増加処理が実行された後の外周領域及び作業対象領域を示す図である。 周回走行が追加で行われる前の外周領域及び作業対象領域を示す図である。 表示部における警告メッセージを示す図である。 周回走行が追加で行われた後の外周領域及び作業対象領域を示す図である。

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、図１に示す矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」とする。また、図１に示す矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。

〔コンバインの全体構成〕
図１に示すように、普通型のコンバイン１（本発明に係る「収穫機」に相当）は、クローラ式の走行装置１１、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４、収穫装置Ｈ、搬送装置１６、穀粒排出装置１８、衛星測位モジュール８０を備えている。

走行装置１１は、コンバイン１における下部に備えられている。コンバイン１は、走行装置１１によって自走可能である。

また、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４は、走行装置１１の上側に備えられている。運転部１２には、コンバイン１の作業を監視する作業者が搭乗可能である。尚、作業者は、コンバイン１の機外からコンバイン１の作業を監視していても良い。

穀粒排出装置１８は、穀粒タンク１４の上側に設けられている。また、衛星測位モジュール８０は、運転部１２の上面に取り付けられている。

収穫装置Ｈは、コンバイン１における前部に備えられている。そして、搬送装置１６は、収穫装置Ｈの後側に設けられている。また、収穫装置Ｈは、刈取部１５及びリール１７を有している。

刈取部１５は、圃場の植立穀稈を刈り取る。また、リール１７は、回転駆動しながら収穫対象の植立穀稈を掻き込む。この構成により、収穫装置Ｈは、圃場の穀物（本発明に係る「農作物」に相当）を収穫する。そして、コンバイン１は、収穫装置Ｈによって圃場の穀物を収穫しながら走行装置１１によって走行する収穫走行が可能である。

刈取部１５により刈り取られた刈取穀稈は、搬送装置１６によって脱穀装置１３へ搬送される。脱穀装置１３において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク１４に貯留される。穀粒タンク１４に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１８によって機外に排出される。

また、図１に示すように、運転部１２には、通信端末４が配置されている。通信端末４は、種々の情報を表示可能に構成されている。本実施形態において、通信端末４は、運転部１２に固定されている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、通信端末４は、運転部１２に対して着脱可能に構成されていても良いし、通信端末４は、コンバイン１の機外に位置していても良い。

ここで、コンバイン１は、圃場における外周側の領域で穀物を収穫しながら周回走行を行った後、圃場における内側の領域で収穫走行を行うことにより、圃場の穀物を収穫するように構成されている。

そして、この収穫作業においては、領域決定システムＡにより、コンバイン１が周回走行した圃場の外周側の領域が外周領域ＳＡとして算出されると共に、外周領域ＳＡの内側が作業対象領域ＣＡとして算出される。

以下では、領域決定システムＡの構成について説明する。

〔領域決定システムに関する構成〕
図２に示すように、領域決定システムＡは、衛星測位モジュール８０と、制御部２０と、通信端末４と、を備えている。尚、制御部２０は、コンバイン１に備えられている。また、上述の通り、衛星測位モジュール８０及び通信端末４も、コンバイン１に備えられている。

制御部２０は、自車位置算出部２１、走行経路設定部２２、走行制御部２３、領域算出部２４、距離算出部２５を有している。また、通信端末４は、表示部４ａ（本発明に係る「報知部」及び「警告部」に相当）、操作入力部４ｂを有している。

図１に示すように、衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）で用いられる人工衛星ＧＳからのＧＰＳ信号を受信する。そして、図２に示すように、衛星測位モジュール８０は、受信したＧＰＳ信号に基づいて、コンバイン１の自車位置を示す測位データを自車位置算出部２１へ送る。

このように、領域決定システムＡは、コンバイン１の自車位置を示す測位データを出力する衛星測位モジュール８０を備えている。

自車位置算出部２１は、衛星測位モジュール８０により出力された測位データに基づいて、コンバイン１の位置座標を経時的に算出する。算出されたコンバイン１の経時的な位置座標は、走行制御部２３及び領域算出部２４へ送られる。

領域算出部２４は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡを算出する。

より具体的には、領域算出部２４は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、圃場の外周側における周回走行でのコンバイン１の走行軌跡を算出する。そして、領域算出部２４は、算出されたコンバイン１の走行軌跡に基づいて、コンバイン１が穀物を収穫しながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、領域算出部２４は、算出された外周領域ＳＡの内側を、作業対象領域ＣＡとして算出する。

また、領域算出部２４は、作業対象領域ＣＡの形状を多角形として算出するように構成されている。

例えば、図３においては、圃場の外周側における周回走行のためのコンバイン１の走行経路が矢印で示されている。図３に示す例では、コンバイン１は、３周の周回走行を行う。そして、この走行経路に沿った収穫走行が完了すると、圃場は、図４に示す状態となる。

図４に示すように、領域算出部２４は、コンバイン１が穀物を収穫しながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、領域算出部２４は、算出された外周領域ＳＡの内側を、作業対象領域ＣＡとして算出する。

尚、図４に示す例では、算出された作業対象領域ＣＡの形状は四角形である。しかしながら、本発明はこれに限定されず、算出された作業対象領域ＣＡの形状は、四角形以外の多角形であっても良い。例えば、図７に示すように、算出された作業対象領域ＣＡの形状は、三角形であっても良い。また、算出された作業対象領域ＣＡの形状は、五角形や六角形であっても良い。

このように、領域決定システムＡは、衛星測位モジュール８０により出力された測位データに基づいて、コンバイン１が穀物を収穫しながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出すると共に、外周領域ＳＡの内側を作業対象領域ＣＡとして算出する領域算出部２４を備えている。

図２に示すように、領域算出部２４による算出結果は、走行経路設定部２２、距離算出部２５、及び、通信端末４における表示部４ａへ送られる。

図５に示すように、通信端末４における表示部４ａは、領域算出部２４により算出された外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡの形状を表示可能に構成されている。これにより、表示部４ａは、領域算出部２４により算出された外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡの形状を、作業者に報知する。

このように、領域決定システムＡは、領域算出部２４により算出された作業対象領域ＣＡの形状を報知する表示部４ａを備えている。

また、通信端末４における操作入力部４ｂは、作業者による人為操作入力を受け付けるように構成されている。図２に示すように、操作入力部４ｂは、人為操作入力に応じた信号を、領域算出部２４へ送る。

領域算出部２４は、操作入力部４ｂから受け取った信号に基づいて、作業対象領域ＣＡの辺の数を変更する。即ち、上述の通り、作業対象領域ＣＡの形状は、圃場の外周側における周回走行でのコンバイン１の走行軌跡に基づいて、多角形として算出される。その後、この多角形の辺の数は、操作入力部４ｂに入力された人為操作入力に基づいて変更されることとなる。

例えば、図５において、領域算出部２４により算出された作業対象領域ＣＡの形状は四角形である。この作業対象領域ＣＡの形状は、圃場の外周側における周回走行でのコンバイン１の走行軌跡に基づいて算出されたものである。

そして、図５において、表示部４ａには、「領域形状：四角形」と表示されている。この表示は、算出された作業対象領域ＣＡの形状を示している。そして、この表示の上下には、上向きボタンｂ１及び下向きボタンｂ２が表示されている。尚、この上向きボタンｂ１及び下向きボタンｂ２は、操作入力部４ｂに含まれている。また、表示部４ａはタッチパネルであり、上向きボタンｂ１及び下向きボタンｂ２は、表示部４ａに表示されるタッチボタンである。

作業者が操作入力部４ｂに操作入力を行うと、作業対象領域ＣＡの辺の数が変更される。例えば、図５に示す状態において、作業者が上向きボタンｂ１を押すと、作業対象領域ＣＡの辺の数は増加する。即ち、作業対象領域ＣＡの形状は五角形として領域算出部２４により再算出される。これに伴い、表示部４ａには、「領域形状：五角形」と表示される。

また、図５に示す状態において、作業者が下向きボタンｂ２を押すと、図６に示すように、作業対象領域ＣＡの辺の数は減少する。即ち、作業対象領域ＣＡの形状は三角形として領域算出部２４により再算出される。これに伴い、表示部４ａには、「領域形状：三角形」と表示される。

このように、領域決定システムＡは、人為操作入力を受け付ける操作入力部４ｂを備えている。また、領域算出部２４は、操作入力部４ｂに入力された人為操作入力に基づいて、多角形の辺の数を変更する。

そして、この構成によれば、作業者は、操作入力部４ｂに操作入力を行うことにより、作業対象領域ＣＡの形状が実際の未刈領域ＵＡの形状に合致するように、作業対象領域ＣＡの辺の数を増減させることが可能となる。

走行経路設定部２２は、領域算出部２４から受け取った算出結果に基づいて、図７に示すように、作業対象領域ＣＡにおける走行経路である内周走行経路ＬＩを設定する。尚、図７に示すように、本実施形態においては、内周走行経路ＬＩは、互いに平行な複数の平行線である。

図２に示すように、走行経路設定部２２により算出された内周走行経路ＬＩは、走行制御部２３へ送られる。

走行制御部２３は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標と、走行経路設定部２２から受け取った内周走行経路ＬＩと、に基づいて、コンバイン１の自動走行を制御する。より具体的には、走行制御部２３は、内周走行経路ＬＩに沿ってコンバイン１が自動走行するように、コンバイン１の走行を制御する。

〔領域決定システムを利用した収穫作業の流れ〕
以下では、領域決定システムＡを利用した収穫作業の例として、コンバイン１が、図３に示す圃場で収穫作業を行う場合の流れについて説明する。

最初に、作業者は、コンバイン１を手動で操作し、図３に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように収穫走行を行う。図３に示す例では、コンバイン１は、３周の周回走行を行う。この周回走行が完了すると、圃場は、図４に示す状態となる。

領域算出部２４は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、図３に示す周回走行でのコンバイン１の走行軌跡を算出する。そして、図４に示すように、領域算出部２４は、算出されたコンバイン１の走行軌跡に基づいて、コンバイン１が穀物を収穫しながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、領域算出部２４は、算出された外周領域ＳＡの内側を、作業対象領域ＣＡとして算出する。

図４においては、このとき算出される外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡと、実際の未刈領域ＵＡと、を重ね合わせて示している。また、図４においては、実際の圃場の外形を点線で示している。図４に示すように、領域算出部２４は、作業対象領域ＣＡを多角形として算出するように構成されている。これにより、実際の未刈領域ＵＡが、多角形によって近似的に算出されることとなる。尚、図４に示す例では、作業対象領域ＣＡの形状は四角形として算出される。

次に、走行経路設定部２２は、領域算出部２４から受け取った算出結果に基づいて、図４に示すように、作業対象領域ＣＡにおける内周走行経路ＬＩを設定する。また、このとき、図５に示すように、算出された作業対象領域ＣＡの形状が、通信端末４の表示部４ａに表示される。

作業者は、この時点で、自動走行開始ボタン（図示せず）を押すことにより、内周走行経路ＬＩに沿った自動走行の開始を指示することができる。しかしながら、この説明においては、この時点で自動走行の開始は指示されないものとする。

作業者が、表示部４ａに表示された作業対象領域ＣＡの形状が不適切であると判断した場合、操作入力部４ｂを操作すれば、作業対象領域ＣＡの形状を変更することができる。図５に示す状態において、作業者が、操作入力部４ｂにおける下向きボタンｂ２を押すと、図６に示すように、作業対象領域ＣＡの辺の数が減少する。即ち、作業対象領域ＣＡの形状は三角形として領域算出部２４により再算出される。これに伴い、表示部４ａには、「領域形状：三角形」と表示される。

図７においては、このとき再算出される外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡと、実際の未刈領域ＵＡと、を重ね合わせて示している。また、図７においては、実際の圃場の外形を点線で示している。

次に、走行経路設定部２２は、領域算出部２４から受け取った再算出結果に基づいて、図７に示すように、作業対象領域ＣＡにおける内周走行経路ＬＩを改めて設定する。そして、作業者が自動走行開始ボタンを押すことにより、内周走行経路ＬＩに沿った自動走行が開始される。内周走行経路ＬＩに沿った自動走行が完了すると、圃場の全体が収穫済みとなる。

ところで、外周領域ＳＡは、作業対象領域ＣＡにおいて収穫走行を行うときに、コンバイン１が方向転換するためのスペースとして利用される。また、外周領域ＳＡは、収穫走行を一旦終えて、穀粒の排出場所へ移動する際や、燃料の補給場所へ移動する際等の移動用のスペースとしても利用される。

そのため、作業対象領域ＣＡにおける収穫走行に先立ち、外周領域ＳＡの幅をある程度広く確保する必要がある。以下では、領域決定システムＡにおいて、特に、外周領域ＳＡの幅をある程度広く確保するために行われる２つの処理について説明する。

〔辺の増加処理に関する構成〕
外周領域ＳＡの幅をある程度広く確保するために行われる２つの処理のうちの１つは、辺の増加処理である。以下では、この処理について、主に図８及び図９を参照しながら説明する。尚、図８及び図９においては、算出される外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡと、実際の未刈領域ＵＡと、を重ね合わせて示している。また、図８及び図９においては、実際の圃場の外形を点線で示している。

コンバイン１が圃場内の外周部分における周回走行を行った後、距離算出部２５は、領域算出部２４から受け取った算出結果に基づいて、図８に示すように、外周領域ＳＡにおける外周側の境界線ＯＢと、外周領域ＳＡにおける内周側の境界線ＩＢと、の間の距離を算出する。図２に示すように、距離算出部２５により算出された距離は、領域算出部２４へ送られる。

尚、距離算出部２５は、外周領域ＳＡのうちで最も幅の狭い部位を特定した上で、その部位における外周領域ＳＡの幅を、外周側の境界線ＯＢと内周側の境界線ＩＢとの間の距離として算出するように構成されていても良い。

また、距離算出部２５は、外周領域ＳＡにおける複数の部位を選定し、選定された各部位において、外周側の境界線ＯＢと内周側の境界線ＩＢとの間の距離を算出するように構成されていても良い。この場合、各部位において算出された距離のうち、最も短い距離が、距離算出部２５による最終的な算出結果として出力されても良い。また、各部位において算出された距離の平均値が、距離算出部２５による最終的な算出結果として出力されても良い。

そして、距離算出部２５により算出された距離が所定距離よりも短い場合、領域算出部２４は、外周領域ＳＡにおける外周側の境界線ＯＢと、外周領域ＳＡにおける内周側の境界線ＩＢと、の間の距離が長くなるように、作業対象領域ＣＡの辺の数を増加させる。

尚、この所定距離は、コンバイン１の機種に応じて決められる固定値であっても良いし、作業者によって任意に設定可能であっても良い。

例えば、図８に示す外周領域ＳＡの部位Ｐ１において、外周側の境界線ＯＢと内周側の境界線ＩＢとの間の距離が、所定距離よりも短いものとする。この場合、図９に示すように、領域算出部２４は、作業対象領域ＣＡの辺の数を増加させる。尚、図８に示す例では、作業対象領域ＣＡの形状は三角形である。作業対象領域ＣＡの辺の数が増加することにより、図９に示すように、作業対象領域ＣＡの形状は四角形となる。

即ち、上述の通り、作業対象領域ＣＡの形状は、圃場の外周側における周回走行でのコンバイン１の走行軌跡に基づいて、多角形として算出される。その後、距離算出部２５により算出された距離が所定距離よりも短い場合には、この多角形の辺の数は増加することとなる。

そして、図９に示すように、作業対象領域ＣＡの辺の数が増加することにより、外周領域ＳＡの部位Ｐ１において、外周側の境界線ＯＢと内周側の境界線ＩＢとの間の距離が長くなる。これにより、外周領域ＳＡの幅をある程度広く確保することができる。

このように、領域決定システムＡは、外周領域ＳＡにおける外周側の境界線ＯＢと、外周領域ＳＡにおける内周側の境界線ＩＢと、の間の距離を算出する距離算出部２５を備えている。また、距離算出部２５により算出された距離が所定距離よりも短い場合、領域算出部２４は、多角形の辺の数を増加させる。

以上で説明した通り、辺の増加処理によって、外周領域ＳＡの幅をある程度広く確保することができる。

〔警告処理に関する構成〕
外周領域ＳＡの幅をある程度広く確保するために行われる２つの処理のうちのもう１つは、警告処理である。以下では、この処理について、主に図１０から図１２を参照しながら説明する。尚、図１０及び図１２においては、算出される外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡと、実際の未刈領域ＵＡと、を重ね合わせて示している。また、図１０及び図１２においては、実際の圃場の外形を点線で示している。

コンバイン１が圃場内の外周部分における周回走行を行った後、距離算出部２５は、領域算出部２４から受け取った算出結果に基づいて、図１０に示すように、外周領域ＳＡにおける外周側の境界線ＯＢと、外周領域ＳＡにおける内周側の境界線ＩＢと、の間の距離を算出する。図２に示すように、距離算出部２５により算出された距離は、表示部４ａへ送られる。

尚、距離算出部２５は、外周領域ＳＡのうちで最も幅の狭い部位を特定した上で、その部位における外周領域ＳＡの幅を、外周側の境界線ＯＢと内周側の境界線ＩＢとの間の距離として算出するように構成されていても良い。

また、距離算出部２５は、外周領域ＳＡにおける複数の部位を選定し、選定された各部位において、外周側の境界線ＯＢと内周側の境界線ＩＢとの間の距離を算出するように構成されていても良い。この場合、各部位において算出された距離のうち、最も短い距離が、距離算出部２５による最終的な算出結果として出力されても良い。また、各部位において算出された距離の平均値が、距離算出部２５による最終的な算出結果として出力されても良い。

そして、距離算出部２５により算出された距離が所定距離よりも短い場合、表示部４ａは、圃場の外周側の領域における周回走行を追加で行うように促す警告を表示する。

尚、この所定距離は、コンバイン１の機種に応じて決められる固定値であっても良いし、作業者によって任意に設定可能であっても良い。

例えば、図１０に示す外周領域ＳＡの部位Ｐ２において、外周側の境界線ＯＢと内周側の境界線ＩＢとの間の距離が、所定距離よりも短いものとする。この場合、図１１に示すように、表示部４ａは、圃場の外周側の領域における周回走行を追加で行うように促す警告メッセージａ１を表示する。また、このとき、図１１に示すように、表示部４ａは、外周領域ＳＡにおいて、外周側の境界線ＯＢと内周側の境界線ＩＢとの間の距離が短い部分を強調して表示する。

このように、領域決定システムＡは、距離算出部２５により算出された距離が所定距離よりも短い場合に圃場の外周側の領域における周回走行を追加で行うように促す表示部４ａを備えている。

作業者が、この警告に従って、圃場の外周側の領域における周回走行を追加で行うことにより、外周領域ＳＡが拡張し、圃場は図１２に示す状態となる。図１２に示すように、外周領域ＳＡが拡張することにより、外周領域ＳＡの部位Ｐ２において、外周側の境界線ＯＢと内周側の境界線ＩＢとの間の距離が長くなる。これにより、外周領域ＳＡの幅をある程度広く確保することができる。

以上で説明した通り、警告処理によって、外周領域ＳＡの幅をある程度広く確保することができる。

尚、上述した辺の増加処理及び警告処理は、適宜組み合わせて実行されても良い。例えば、辺の増加処理が実行された後で、距離算出部２５により算出された距離が依然として所定距離よりも短い場合に、警告処理が行われるように構成されていても良い。

また、上述した辺の増加処理及び警告処理を、条件に応じて使い分けるように構成されていても良い。例えば、領域算出部２４により算出された作業対象領域ＣＡの形状が三角形である場合は辺の増加処理を行い、三角形以外の多角形である場合は警告処理を行うように構成されていても良い。

また、上述した辺の増加処理及び警告処理のうち、何れか一方のみが実行されるように構成されていても良い。

以上で説明した構成であれば、作業対象領域ＣＡの形状が多角形として算出される。そのため、作業対象領域ＣＡの形状を比較的単純な形として算出できる。

尚、以上に記載した実施形態は一例に過ぎないのであり、本発明はこれに限定されるものではなく、適宜変更が可能である。

〔その他の実施形態〕
（１）走行装置１１は、ホイール式であっても良いし、セミクローラ式であっても良い。

（２）上記実施形態においては、走行経路設定部２２により算出される内周走行経路ＬＩは、互いに平行な複数の平行線であるが、本発明はこれに限定されず、走行経路設定部２２により算出される内周走行経路ＬＩは、互いに平行な複数の平行線でなくても良い。例えば、走行経路設定部２２により算出される内周走行経路ＬＩは、渦巻き状の走行経路であっても良い。

（３）上記実施形態においては、作業者は、コンバイン１を手動で操作し、図３に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように収穫走行を行う。しかしながら、本発明はこれに限定されず、コンバイン１が自動で走行し、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように収穫走行を行うように構成されていても良い。

（４）自車位置算出部２１、走行経路設定部２２、走行制御部２３、領域算出部２４、距離算出部２５、表示部４ａ、操作入力部４ｂのうち、一部または全てがコンバイン１の外部に備えられていても良いのであって、例えば、コンバイン１の外部に設けられた管理サーバに備えられていても良い。

（５）走行経路設定部２２、走行制御部２３は、何れも設けられていなくても良い。即ち、本発明に係る「収穫機」は、自動走行が可能なものでなくても良い。

（６）上記実施形態においては、通信端末４における表示部４ａが、本発明に係る「報知部」及び「警告部」に相当する。しかしながら、本発明はこれに限定されず、「報知部」に相当する部材と、「警告部」に相当する部材と、を別々に備えていても良い。

（７）本発明に係る「警告部」として、距離算出部２５により算出された距離が所定距離よりも短い場合に圃場の外周側の領域における周回走行を追加で行うように音声によって促すスピーカーが設けられていても良い。

（８）距離算出部２５は設けられていなくても良い。

（９）表示部４ａは設けられていなくても良い。

（１０）操作入力部４ｂは設けられていなくても良い。

（１１）通信端末４は設けられていなくても良い。

本発明は、普通型のコンバインだけでなく、自脱型のコンバインにも利用可能である。また、トウモロコシ収穫機、ジャガイモ収穫機、ニンジン収穫機、サトウキビ収穫機等の種々の収穫機にも利用できる。

１ コンバイン（収穫機）
４ａ 表示部（報知部、警告部）
４ｂ 操作入力部
２４ 領域算出部
２５ 距離算出部
８０ 衛星測位モジュール
Ａ 領域決定システム
ＣＡ 作業対象領域
ＩＢ 内周側の境界線
ＯＢ 外周側の境界線
ＳＡ 外周領域

Claims (4)

1. 収穫機の自車位置を示す測位データを出力する衛星測位モジュールと、
   前記衛星測位モジュールにより出力された前記測位データに基づいて、前記収穫機が農作物を収穫しながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域として算出すると共に、前記外周領域の内側を作業対象領域として算出する領域算出部と、を備え、
   前記領域算出部は、前記作業対象領域の形状を多角形として算出するように構成されている領域決定システム。
2. 前記領域算出部により算出された前記作業対象領域の形状を報知する報知部と、
   人為操作入力を受け付ける操作入力部と、を備え、
   前記領域算出部は、前記操作入力部に入力された前記人為操作入力に基づいて、前記多角形の辺の数を変更する請求項１に記載の領域決定システム。
3. 前記外周領域における外周側の境界線と、前記外周領域における内周側の境界線と、の間の距離を算出する距離算出部を備え、
   前記距離算出部により算出された距離が所定距離よりも短い場合、前記領域算出部は、前記多角形の辺の数を増加させる請求項１または２に記載の領域決定システム。
4. 前記外周領域における外周側の境界線と、前記外周領域における内周側の境界線と、の間の距離を算出する距離算出部と、
   前記距離算出部により算出された距離が所定距離よりも短い場合に圃場の外周側の領域における周回走行を追加で行うように促す警告部と、を備える請求項１から３の何れか一項に記載の領域決定システム。

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