JP7142433B2 - 収穫機制御システム - Google Patents

Description

本発明は、圃場の農作物を収穫する収穫装置と、収穫装置によって収穫された収穫物を貯留する収穫物タンクと、収穫物タンクに貯留された収穫物を排出する排出装置と、を有する収穫機を制御する収穫機制御システムに関する。

特許文献１には、圃場の農作物を収穫する収穫装置（特許文献１では「刈取部」）と、収穫装置によって収穫された収穫物を貯留する収穫物タンク（特許文献１では「穀粒タンク」）と、収穫物タンクに貯留された収穫物を排出する排出装置（特許文献１では「穀粒排出装置」）と、を有する収穫機（特許文献１では「コンバイン」）の発明が記載されている。

特開２０１７－３５０１７号公報

特許文献１には、排出装置による排出作業については詳述されていない。ここで、圃場外に運搬車を停車させた上で、収穫機を運搬車の近傍に停車させ、排出装置によって収穫物を運搬車へ排出することが考えられる。

しかしながら、このような排出作業が手動操作によって行われる場合、作業者は、排出作業の度に、収穫機を運搬車の近傍まで移動させ、停車させる必要がある。さらに、排出作業の回数が多いほど、作業者による操作の負担が増加してしまう。

本発明の目的は、作業者による操作の負担を軽減できる収穫機制御システムを提供することである。

本発明の特徴は、
圃場の農作物を収穫する収穫装置と、前記収穫装置によって収穫された収穫物を貯留する収穫物タンクと、前記収穫物タンクに貯留された収穫物を排出する排出装置と、を有し、手動操作による移動と自動走行とが可能な収穫機を制御する収穫機制御システムであって、
前記収穫機が手動操作によって移動した先の位置で前記排出装置による排出作業が行われた場合に、前記排出装置による排出作業が行われた時点における前記収穫機の停車位置を記憶する位置記憶部と、
前記位置記憶部に記憶された前記収穫機の停車位置に基づいて目標停車位置を設定する位置設定部と、
前記排出装置による排出作業が行われる場合に、前記収穫機が前記目標停車位置に自動的に停車するように前記収穫機の走行を制御する走行制御部と、を備えることにある。

本発明であれば、圃場での収穫作業において最初の排出作業を行うと、その時点における収穫機の停車位置が位置記憶部によって記憶される。そして、２回目以降の排出作業においては、走行制御部の制御により、記憶された停車位置に収穫機が自動的に停車する。

即ち、本発明であれば、手動操作によって収穫機を排出のための位置に停車させる必要があるのは、最初の排出作業のみである。これにより、作業者による操作の負担を軽減できる。

さらに、本発明において、
前記排出装置による排出作業のための前記収穫機の停車位置を指示する指示信号を出力する信号出力部を備え、
前記位置設定部は、圃場での収穫作業において前記排出装置による最初の排出作業が行われる前に前記信号出力部によって前記指示信号が出力された場合、前記指示信号に基づいて前記目標停車位置を設定するように構成されており、
前記位置設定部は、前記指示信号に基づいて設定された前記目標停車位置から前記収穫機が手動操作によって移動した後で前記排出装置による排出作業が行われた場合、前記位置記憶部に記憶された前記収穫機の停車位置に基づいて前記目標停車位置を再設定すると好適である。

この構成によれば、圃場での収穫作業において最初の排出作業が行われる前に、信号出力部が指示信号を出力すると、目標停車位置が設定される。これにより、２回目以降の排出作業だけでなく、最初の排出作業においても、手動操作によって収穫機を排出のための位置に停車させる必要がなくなる。従って、作業者による操作の負担を軽減できる。

しかも、この構成によれば、指示信号により指示された目標停車位置が不適切であった場合には、手動操作によって収穫機を移動させた上で排出作業を行えば、排出作業が行われた時点における収穫機の停車位置が位置記憶部によって記憶される。そして、それ以降の排出作業においては、記憶された停車位置に収穫機が自動的に停車する。即ち、指示された目標停車位置が不適切であった場合に、目標停車位置の修正を容易に行うことができる。

さらに、本発明において、
前記収穫機が手動操作によって移動した先の位置で前記排出装置による排出作業が行われた場合に、前記排出装置による排出作業が行われた時点における前記収穫機の機体の向きを記憶する方向記憶部と、
前記方向記憶部に記憶された前記収穫機の機体の向きに基づいて目標停車方向を設定する方向設定部と、を備え、
前記走行制御部は、前記排出装置による排出作業が行われる場合に、前記収穫機が前記目標停車方向を向いた状態で前記目標停車位置に自動的に停車するように前記収穫機の走行を制御すると好適である。

この構成によれば、圃場での収穫作業において最初の排出作業を行うと、その時点における収穫機の機体の向きが方向記憶部によって記憶される。そして、２回目以降の排出作業において、収穫機は、走行制御部の制御により、記憶された機体の向きを向いて停車する。

従って、この構成によれば、手動操作によって収穫機を排出のための位置に停車させると、それ以降の排出作業においては、手動操作での停車位置及び機体の向きが再現されることとなる。これにより、排出作業を正確に行うことができる。

コンバインの左側面図である。 制御部に関する構成を示すブロック図である。 圃場における周回走行を示す図である。 外周領域及び作業対象領域を示す図である。 刈取走行経路に沿った刈取走行を示す図である。 コンバインが目標停車位置に停車する様子を示す図である。 作業者が通信端末を介して目標停車位置を設定する様子を示す図である。 目標停車位置が再設定される場合の例を示す図である。

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、特に断りがない限り、図１に示す矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」とする。また、図１に示す矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。

〔コンバインの全体構成〕
図１に示すように、普通型のコンバイン１（本発明に係る「収穫機」に相当）は、クローラ式の走行装置１１、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４（本発明に係る「収穫物タンク」に相当）、収穫装置Ｈ、搬送装置１６、穀粒排出装置１８（本発明に係る「排出装置」に相当）、衛星測位モジュール８０を備えている。

走行装置１１は、コンバイン１における下部に備えられている。コンバイン１は、走行装置１１によって自走可能である。

また、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４は、走行装置１１の上側に備えられている。運転部１２には、コンバイン１の作業を監視する作業者が搭乗可能である。尚、作業者は、コンバイン１の機外からコンバイン１の作業を監視していても良い。

穀粒排出装置１８は、穀粒タンク１４の上側に設けられている。また、衛星測位モジュール８０は、運転部１２の上面に取り付けられている。

収穫装置Ｈは、コンバイン１における前部に備えられている。そして、搬送装置１６は、収穫装置Ｈの後側に設けられている。また、収穫装置Ｈは、刈取装置１５及びリール１７を有している。

刈取装置１５は、圃場の植立穀稈を刈り取る。また、リール１７は、回転駆動しながら収穫対象の植立穀稈を掻き込む。この構成により、収穫装置Ｈは、圃場の穀物（本発明に係る「農作物」に相当）を収穫する。そして、コンバイン１は、刈取装置１５によって圃場の植立穀稈を刈り取りながら走行装置１１によって走行する刈取走行が可能である。

刈取装置１５により刈り取られた刈取穀稈は、搬送装置１６によって脱穀装置１３へ搬送される。脱穀装置１３において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒（本発明に係る「収穫物」に相当）は、穀粒タンク１４に貯留される。穀粒タンク１４に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１８によって機外に排出される。

このように、コンバイン１は、圃場の穀物を収穫する収穫装置Ｈと、収穫装置Ｈによって収穫された穀粒を貯留する穀粒タンク１４と、穀粒タンク１４に貯留された穀粒を排出する穀粒排出装置１８と、を有する。

また、図１に示すように、運転部１２には、通信端末４が配置されている。通信端末４は、種々の情報を表示可能に構成されている。本実施形態において、通信端末４は、運転部１２に固定されている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、通信端末４は、運転部１２に対して着脱可能に構成されていても良いし、通信端末４は、コンバイン１の機外に位置していても良い。

また、図２に示すように、コンバイン１は、エンジン５１及び排出クラッチＣ１８を備えている。

エンジン５１から出力された動力は、排出クラッチＣ１８及び走行装置１１に分配される。走行装置１１は、エンジン５１からの動力により駆動する。

また、排出クラッチＣ１８は、動力を伝達する入状態と、動力を伝達しない切状態と、の間で状態変更可能に構成されている。

排出クラッチＣ１８が切状態であるとき、エンジン５１から出力された動力は穀粒排出装置１８に伝達されない。このとき、穀粒排出装置１８は非駆動状態である。

排出クラッチＣ１８が入状態であるとき、エンジン５１から出力された動力は穀粒排出装置１８に伝達される。このとき、穀粒排出装置１８は、エンジン５１からの動力により駆動する。即ち、このとき、穀粒排出装置１８は駆動状態である。

ここで、コンバイン１は、図３に示すように圃場における外周側の領域で穀物を収穫しながら周回走行を行った後、図５に示すように圃場における内側の領域で刈取走行を行うことにより、圃場の穀物を収穫するように構成されている。

そして、この収穫作業において、コンバイン１は、収穫機制御システムＡによって制御される。以下では、収穫機制御システムＡの構成について説明する。

〔収穫機制御システムの構成〕
図２に示すように、収穫機制御システムＡは、衛星測位モジュール８０、自車方位検出装置８１、制御部２０、通信端末４を備えている。尚、自車方位検出装置８１及び制御部２０は、コンバイン１に備えられている。また、上述の通り、衛星測位モジュール８０及び通信端末４も、コンバイン１に備えられている。

制御部２０は、自車位置算出部２１、経路算出部２２、走行制御部２３、領域算出部２４、手動操作信号送信部２５、位置記憶部２６、位置設定部２７、方向記憶部２８、方向設定部２９、排出クラッチセンサＳ１を有している。

図１に示すように、衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）で用いられる人工衛星ＧＳからのＧＰＳ信号を受信する。そして、図２に示すように、衛星測位モジュール８０は、受信したＧＰＳ信号に基づいて、コンバイン１の自車位置を示す測位データを自車位置算出部２１へ送る。

自車位置算出部２１は、衛星測位モジュール８０により出力された測位データに基づいて、コンバイン１の位置座標を経時的に算出する。算出されたコンバイン１の経時的な位置座標は、走行制御部２３及び領域算出部２４へ送られる。

領域算出部２４は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、図４に示すように、外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡを算出する。

より具体的には、領域算出部２４は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、圃場の外周側における周回走行でのコンバイン１の走行軌跡を算出する。そして、領域算出部２４は、算出されたコンバイン１の走行軌跡に基づいて、コンバイン１が穀物を収穫しながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、領域算出部２４は、算出された外周領域ＳＡの内側を、作業対象領域ＣＡとして算出する。

例えば、図３においては、圃場の外周側における周回走行のためのコンバイン１の走行経路が矢印で示されている。図３に示す例では、コンバイン１は、３周の周回走行を行う。そして、この走行経路に沿った刈取走行が完了すると、圃場は、図４に示す状態となる。

図４に示すように、領域算出部２４は、コンバイン１が穀物を収穫しながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、領域算出部２４は、算出された外周領域ＳＡの内側を、作業対象領域ＣＡとして算出する。

そして、図２に示すように、領域算出部２４による算出結果は、経路算出部２２へ送られる。

経路算出部２２は、領域算出部２４から受け取った算出結果に基づいて、図４に示すように、作業対象領域ＣＡにおける刈取走行のための走行経路である刈取走行経路ＬＩを算出する。尚、図４に示すように、本実施形態において、刈取走行経路ＬＩは、互いに平行な複数の平行線である。

図２に示すように、経路算出部２２により算出された刈取走行経路ＬＩは、走行制御部２３へ送られる。

走行制御部２３は、走行装置１１を制御可能に構成されている。そして、走行制御部２３は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標と、経路算出部２２から受け取った刈取走行経路ＬＩと、に基づいて、コンバイン１の自動走行を制御する。より具体的には、走行制御部２３は、図５に示すように、刈取走行経路ＬＩに沿った自動走行によって刈取走行が行われるように、コンバイン１の走行を制御する。

手動操作信号送信部２５は、コンバイン１が手動操作によって移動している場合に、所定の信号を、位置記憶部２６及び方向記憶部２８へ送信する。この信号は、コンバイン１が手動操作によって移動していることを示す信号である。

また、自車位置算出部２１は、コンバイン１の位置座標を位置記憶部２６へ送る。

また、排出クラッチセンサＳ１は、排出クラッチＣ１８の入切状態を検知する。排出クラッチセンサＳ１による検知結果は、位置記憶部２６及び方向記憶部２８へ送られる。

位置記憶部２６は、コンバイン１が手動操作によって移動した先の位置で穀粒排出装置１８による排出作業が行われた場合に、穀粒排出装置１８による排出作業が行われた時点におけるコンバイン１の停車位置を記憶する。

より具体的には、位置記憶部２６は、手動操作信号送信部２５からの信号と、排出クラッチセンサＳ１による検知結果と、に基づいて、コンバイン１が手動操作によって移動した先の位置で穀粒排出装置１８による排出作業が行われたか否かを監視する。

尚、排出クラッチセンサＳ１から、排出クラッチＣ１８が切状態から入状態へ切り替わったことを示す検知結果が位置記憶部２６へ送られた場合、位置記憶部２６は、穀粒排出装置１８による排出作業が行われたと判定する。

そして、コンバイン１が手動操作によって移動した先の位置で穀粒排出装置１８による排出作業が行われた場合、位置記憶部２６は、その時点でのコンバイン１の停車位置を記憶する。

このように、収穫機制御システムＡは、コンバイン１が手動操作によって移動した先の位置で穀粒排出装置１８による排出作業が行われた場合に、穀粒排出装置１８による排出作業が行われた時点におけるコンバイン１の停車位置を記憶する位置記憶部２６を備えている。

位置記憶部２６に記憶された停車位置は、位置設定部２７へ送られる。そして、位置設定部２７は、位置記憶部２６に記憶されたコンバイン１の停車位置に基づいて目標停車位置ＴＰを設定する。位置設定部２７により設定された目標停車位置ＴＰは、走行制御部２３へ送られる。

このように、収穫機制御システムＡは、位置記憶部２６に記憶されたコンバイン１の停車位置に基づいて目標停車位置ＴＰを設定する位置設定部２７を備えている。

自車方位検出装置８１は、コンバイン１の機体の向きを検出する。そして、図２に示すように、自車方位検出装置８１による検出結果は、方向記憶部２８へ送られる。

方向記憶部２８は、コンバイン１が手動操作によって移動した先の位置で穀粒排出装置１８による排出作業が行われた場合に、穀粒排出装置１８による排出作業が行われた時点におけるコンバイン１の機体の向きを記憶する。

より具体的には、方向記憶部２８は、手動操作信号送信部２５からの信号と、排出クラッチセンサＳ１による検知結果と、に基づいて、コンバイン１が手動操作によって移動した先の位置で穀粒排出装置１８による排出作業が行われたか否かを監視する。

尚、排出クラッチセンサＳ１から、排出クラッチＣ１８が切状態から入状態へ切り替わったことを示す検知結果が方向記憶部２８へ送られた場合、方向記憶部２８は、穀粒排出装置１８による排出作業が行われたと判定する。

そして、コンバイン１が手動操作によって移動した先の位置で穀粒排出装置１８による排出作業が行われた場合、方向記憶部２８は、その時点でのコンバイン１の機体の向きを記憶する。

このように、収穫機制御システムＡは、コンバイン１が手動操作によって移動した先の位置で穀粒排出装置１８による排出作業が行われた場合に、穀粒排出装置１８による排出作業が行われた時点におけるコンバイン１の機体の向きを記憶する方向記憶部２８を備えている。

方向記憶部２８に記憶された機体の向きは、方向設定部２９へ送られる。そして、方向設定部２９は、方向記憶部２８に記憶されたコンバイン１の機体の向きに基づいて目標停車方向ＴＤを設定する。方向設定部２９により設定された目標停車方向ＴＤは、走行制御部２３へ送られる。

このように、収穫機制御システムＡは、方向記憶部２８に記憶されたコンバイン１の機体の向きに基づいて目標停車方向ＴＤを設定する方向設定部２９を備えている。

そして、走行制御部２３は、穀粒排出装置１８による排出作業が行われる場合に、コンバイン１が目標停車方向ＴＤを向いた状態で目標停車位置ＴＰに自動的に停車するようにコンバイン１の走行を制御する。

このように、収穫機制御システムＡは、穀粒排出装置１８による排出作業が行われる場合に、コンバイン１が目標停車位置ＴＰに自動的に停車するようにコンバイン１の走行を制御する走行制御部２３を備えている。

〔コンバイン制御システムを利用した収穫作業の流れ〕
以下では、収穫機制御システムＡを利用した収穫作業の例として、コンバイン１が、図３に示す圃場で収穫作業を行う場合の流れについて説明する。

最初に、作業者は、コンバイン１を手動で操作し、図３に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように刈取走行を行う。図３に示す例では、コンバイン１は、３周の周回走行を行う。この周回走行が完了すると、圃場は、図４に示す状態となる。

領域算出部２４は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、図３に示す周回走行でのコンバイン１の走行軌跡を算出する。そして、図４に示すように、領域算出部２４は、算出されたコンバイン１の走行軌跡に基づいて、コンバイン１が植立穀稈を刈り取りながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、領域算出部２４は、算出された外周領域ＳＡの内側を、作業対象領域ＣＡとして算出する。

次に、経路算出部２２は、領域算出部２４から受け取った算出結果に基づいて、図４に示すように、作業対象領域ＣＡにおける刈取走行経路ＬＩを設定する。

図４に示す例では、作業対象領域ＣＡにおける収穫作業を開始する前に、コンバイン１は、手動操作により運搬車ＣＶの近傍へ移動する。尚、本実施形態においては、運搬車ＣＶは圃場外に停車している。

そして、コンバイン１が運搬車ＣＶの近傍に停車した後、穀粒排出装置１８が駆動され、穀粒が排出される。運搬車ＣＶは、コンバイン１が穀粒排出装置１８から排出した穀粒を収集し、運搬することができる。

このとき、位置記憶部２６は、穀粒排出装置１８による排出作業が行われた時点におけるコンバイン１の停車位置を記憶する。また、方向記憶部２８は、穀粒排出装置１８による排出作業が行われた時点におけるコンバイン１の機体の向きを記憶する。

そして、図５に示すように、位置記憶部２６により記憶された停車位置に基づいて、位置設定部２７によって目標停車位置ＴＰが設定される。また、方向記憶部２８により記憶された機体の向きに基づいて、方向設定部２９によって目標停車方向ＴＤが設定される。

そして、作業者が自動走行開始ボタン（図示せず）を押すことにより、図５に示すように、刈取走行経路ＬＩに沿った自動走行が開始される。このとき、走行制御部２３は、刈取走行経路ＬＩに沿った自動走行によって刈取走行が行われるように、コンバイン１の走行を制御する。

コンバイン１が刈取走行を続け、穀粒タンク１４内の穀粒の量が所定量に達すると、図６に示すように、走行制御部２３は、刈取走行経路ＬＩから離脱して目標停車位置ＴＰへ移動するようにコンバイン１の走行を制御する。

そして、走行制御部２３の制御により、コンバイン１は、目標停車方向ＴＤを向いた状態で目標停車位置ＴＰに自動的に停車する。さらに、穀粒排出装置１８が駆動され、穀粒が運搬車ＣＶへ排出される。穀粒排出装置１８による排出作業が完了すると、コンバイン１は、刈取走行経路ＬＩに沿った刈取走行へ復帰する。

そして、作業対象領域ＣＡにおける全ての刈取走行経路ＬＩに沿った刈取走行が完了すると、圃場の全体が収穫済みとなる。

以上で説明した構成であれば、圃場での収穫作業において最初の排出作業を行うと、その時点におけるコンバイン１の停車位置が位置記憶部２６によって記憶される。そして、２回目以降の排出作業においては、走行制御部２３の制御により、記憶された停車位置にコンバイン１が自動的に停車する。

即ち、以上で説明した構成であれば、手動操作によってコンバイン１を排出のための位置に停車させる必要があるのは、最初の排出作業のみである。これにより、作業者による操作の負担を軽減できる。

〔通信端末を介した目標停車位置の設定について〕
ところで、収穫機制御システムＡは、圃場での収穫作業において穀粒排出装置１８による最初の排出作業が行われる前に、作業者が通信端末４を介して目標停車位置ＴＰを設定できるように構成されている。

以下では、通信端末４を介した目標停車位置ＴＰの設定について説明する。

図２に示すように、通信端末４は、操作部４ａ及び信号出力部４ｂを有している。図７に示すように、操作部４ａはタッチパネルにより構成されている。そして、作業者は、圃場での収穫作業において穀粒排出装置１８による最初の排出作業が行われる前に、操作部４ａを操作することにより、目標停車位置ＴＰを設定できる。

詳述すると、図７に示すように、操作部４ａには、圃場の全体図が表示されている。そして、作業者が操作部４ａの任意の箇所をタッチすることにより、タッチされた箇所に、目標停車位置ＴＰを示すシンボルが表示される。

そして、図２に示すように、作業者によりタッチされた箇所を示す信号が、操作部４ａから信号出力部４ｂへ送られる。信号出力部４ｂは、操作部４ａから受け取った信号に基づいて、指示信号を出力する。

この指示信号は、穀粒排出装置１８による排出作業のためのコンバイン１の停車位置を指示する信号である。そして、この指示信号は、位置設定部２７へ送られる。

このように、収穫機制御システムＡは、穀粒排出装置１８による排出作業のためのコンバイン１の停車位置を指示する指示信号を出力する信号出力部４ｂを備えている。

そして、このとき、位置設定部２７は、信号出力部４ｂから受け取った指示信号に基づいて、目標停車位置ＴＰを設定する。

このように、位置設定部２７は、圃場での収穫作業において穀粒排出装置１８による最初の排出作業が行われる前に信号出力部４ｂによって指示信号が出力された場合、指示信号に基づいて目標停車位置ＴＰを設定するように構成されている。

以上の構成により、作業者は、圃場での収穫作業において穀粒排出装置１８による最初の排出作業が行われる前に、操作部４ａを操作することにより、目標停車位置ＴＰを設定できる。そして、排出作業が行われる場合、コンバイン１は、信号出力部４ｂからの指示信号に基づいて設定された目標停車位置ＴＰに自動的に停車することとなる。

ここで、信号出力部４ｂからの指示信号に基づいて設定された目標停車位置ＴＰは、作業者によるタッチ操作に基づいて設定されている。そのため、目標停車位置ＴＰが、運搬車ＣＶから比較的遠く離れた位置となってしまうことがある。

この場合には、図８に示すように、コンバイン１が、信号出力部４ｂからの指示信号に基づいて設定された目標停車位置ＴＰに自動的に停車した後、作業者は、その位置から、手動操作によってコンバイン１を移動させることができる。

そして、コンバイン１が手動操作によって移動した後で穀粒排出装置１８による排出作業が行われた場合、位置記憶部２６は、穀粒排出装置１８による排出作業が行われた時点におけるコンバイン１の停車位置を記憶する。また、方向記憶部２８は、穀粒排出装置１８による排出作業が行われた時点におけるコンバイン１の機体の向きを記憶する。

位置設定部２７は、このとき位置記憶部２６に記憶された停車位置に基づいて、図８に示すように、目標停車位置ＴＰを再設定する。また、方向設定部２９は、このとき方向記憶部２８に記憶された機体の向きに基づいて、図８に示すように、目標停車方向ＴＤを設定する。

このように、位置設定部２７は、指示信号に基づいて設定された目標停車位置ＴＰからコンバイン１が手動操作によって移動した後で穀粒排出装置１８による排出作業が行われた場合、位置記憶部２６に記憶されたコンバイン１の停車位置に基づいて目標停車位置ＴＰを再設定する。

尚、以上に記載した実施形態は一例に過ぎないのであり、本発明はこれに限定されるものではなく、適宜変更が可能である。

〔その他の実施形態〕
（１）走行装置１１は、ホイール式であっても良いし、セミクローラ式であっても良い。

（２）上記実施形態においては、経路算出部２２により算出される刈取走行経路ＬＩは、互いに平行な複数の平行線であるが、本発明はこれに限定されず、経路算出部２２により算出される刈取走行経路ＬＩは、互いに平行な複数の平行線でなくても良い。例えば、経路算出部２２により算出される刈取走行経路ＬＩは、渦巻き状の走行経路であっても良い。

（３）上記実施形態においては、作業者は、コンバイン１を手動で操作し、図３に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように刈取走行を行う。しかしながら、本発明はこれに限定されず、コンバイン１が自動で走行し、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように刈取走行を行うように構成されていても良い。

（４）刈取走行経路ＬＩに沿った刈取走行は、作業者がコンバイン１を手動操作することによって行われても良い。

（５）自車位置算出部２１、経路算出部２２、走行制御部２３、領域算出部２４、手動操作信号送信部２５、位置記憶部２６、位置設定部２７、方向記憶部２８、方向設定部２９のうち、一部または全てがコンバイン１の外部に備えられていても良いのであって、例えば、コンバイン１の外部に設けられた管理サーバに備えられていても良い。

（６）方向記憶部２８は設けられていなくても良い。

（７）方向設定部２９は設けられていなくても良い。

（８）信号出力部４ｂは設けられていなくても良い。

（９）通信端末４は設けられていなくても良い。

本発明は、普通型のコンバインだけでなく、自脱型のコンバインにも利用可能である。
また、トウモロコシ収穫機、ジャガイモ収穫機、ニンジン収穫機、サトウキビ収穫機等の種々の収穫機にも利用できる。

１ コンバイン（収穫機）
４ｂ 信号出力部
１４ 穀粒タンク（収穫物タンク）
１８ 穀粒排出装置（排出装置）
２３ 走行制御部
２６ 位置記憶部
２７ 位置設定部
２８ 方向記憶部
２９ 方向設定部
Ａ 収穫機制御システム
Ｈ 収穫装置
ＴＤ 目標停車方向
ＴＰ 目標停車位置

Claims (3)

1. 圃場の農作物を収穫する収穫装置と、前記収穫装置によって収穫された収穫物を貯留する収穫物タンクと、前記収穫物タンクに貯留された収穫物を排出する排出装置と、を有し、手動操作による移動と自動走行とが可能な収穫機を制御する収穫機制御システムであって、
   前記収穫機が手動操作によって移動した先の位置で前記排出装置による排出作業が行われた場合に、前記排出装置による排出作業が行われた時点における前記収穫機の停車位置を記憶する位置記憶部と、
   前記位置記憶部に記憶された前記収穫機の停車位置に基づいて目標停車位置を設定する位置設定部と、
   前記排出装置による排出作業が行われる場合に、前記収穫機が前記目標停車位置に自動的に停車するように前記収穫機の走行を制御する走行制御部と、を備える収穫機制御システム。
2. 前記排出装置による排出作業のための前記収穫機の停車位置を指示する指示信号を出力する信号出力部を備え、
   前記位置設定部は、圃場での収穫作業において前記排出装置による最初の排出作業が行われる前に前記信号出力部によって前記指示信号が出力された場合、前記指示信号に基づいて前記目標停車位置を設定するように構成されており、
   前記位置設定部は、前記指示信号に基づいて設定された前記目標停車位置から前記収穫機が手動操作によって移動した後で前記排出装置による排出作業が行われた場合、前記位置記憶部に記憶された前記収穫機の停車位置に基づいて前記目標停車位置を再設定する請求項１に記載の収穫機制御システム。
3. 前記収穫機が手動操作によって移動した先の位置で前記排出装置による排出作業が行われた場合に、前記排出装置による排出作業が行われた時点における前記収穫機の機体の向きを記憶する方向記憶部と、
   前記方向記憶部に記憶された前記収穫機の機体の向きに基づいて目標停車方向を設定する方向設定部と、を備え、
   前記走行制御部は、前記排出装置による排出作業が行われる場合に、前記収穫機が前記目標停車方向を向いた状態で前記目標停車位置に自動的に停車するように前記収穫機の走行を制御する請求項１または２に記載の収穫機制御システム。

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