JP2001069836A - コンバインの自動走行装置 - Google Patents
コンバインの自動走行装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】コンバインのグレンタンク内の穀粒量が設定値
以上となると、自動的に刈取作業を中断してコンバイン
をトラックの近傍まで移動走行させて、効率の良い作業
を実行するようにする。 【解決手段】 コンバインの任意の位置にはＧＰＳ衛星
１からの電波を受信可能な受信装置２を設けてコンバイ
ンの位置を検出可能に構成し、該受信装置２にて受信し
た信号に基づいて予め設定した位置を自動走行するコン
バインにおいて、グレンタンク３内の穀粒量を検出する
穀粒量検出手段４を設け、該穀粒量検出手段４が予め設
定した設定値以上を検出すると、刈取作業を中断してト
ラック５へ自動的に移動するように構成したことを特徴
とするコンバインの自動走行装置の構成とする。
以上となると、自動的に刈取作業を中断してコンバイン
をトラックの近傍まで移動走行させて、効率の良い作業
を実行するようにする。 【解決手段】 コンバインの任意の位置にはＧＰＳ衛星
１からの電波を受信可能な受信装置２を設けてコンバイ
ンの位置を検出可能に構成し、該受信装置２にて受信し
た信号に基づいて予め設定した位置を自動走行するコン
バインにおいて、グレンタンク３内の穀粒量を検出する
穀粒量検出手段４を設け、該穀粒量検出手段４が予め設
定した設定値以上を検出すると、刈取作業を中断してト
ラック５へ自動的に移動するように構成したことを特徴
とするコンバインの自動走行装置の構成とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、コンバインの自動
走行装置に関する。
走行装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のコンバインの自動走行装置は、単
にＧＰＳ衛星からの電波を受信して、予め設定した位置
を自動走行する構成であった。
にＧＰＳ衛星からの電波を受信して、予め設定した位置
を自動走行する構成であった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前述のようなコンバイ
ンの自動走行装置では、刈取作業においては自動走行可
能ではあるが、グレンタンク内の穀粒が満杯となった場
合において、トラックの位置まで自動的に走行すること
ができなかった。
ンの自動走行装置では、刈取作業においては自動走行可
能ではあるが、グレンタンク内の穀粒が満杯となった場
合において、トラックの位置まで自動的に走行すること
ができなかった。
【０００４】本発明は、このような問題点を解消しよう
とするものである。
とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、上述した課題
を解決するために、次の如き技術手段を講ずるものであ
る。すなわち、コンバインの任意の位置にはＧＰＳ衛星
１からの電波を受信可能な受信装置２を設けてコンバイ
ンの位置を検出可能に構成し、該受信装置２にて受信し
た信号に基づいて予め設定した位置を自動走行するコン
バインにおいて、グレンタンク３内の穀粒量を検出する
穀粒量検出手段４を設け、該穀粒量検出手段４が予め設
定した設定値以上を検出すると、刈取作業を中断してト
ラック５へ自動的に移動するように構成したことを特徴
とするコンバインの自動走行装置としている。
を解決するために、次の如き技術手段を講ずるものであ
る。すなわち、コンバインの任意の位置にはＧＰＳ衛星
１からの電波を受信可能な受信装置２を設けてコンバイ
ンの位置を検出可能に構成し、該受信装置２にて受信し
た信号に基づいて予め設定した位置を自動走行するコン
バインにおいて、グレンタンク３内の穀粒量を検出する
穀粒量検出手段４を設け、該穀粒量検出手段４が予め設
定した設定値以上を検出すると、刈取作業を中断してト
ラック５へ自動的に移動するように構成したことを特徴
とするコンバインの自動走行装置としている。
【０００６】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面に基づ
いて説明する。図１には、農業機械であるコンバインの
左側面の全体図が示されている。
いて説明する。図１には、農業機械であるコンバインの
左側面の全体図が示されている。
【０００７】走行装置６を有する車台７の前方には、植
立穀稈を刈り取って後方に搬送する刈取装置８と、該刈
取装置８から搬送されてきた穀稈を受け継いでさらに後
方のフィードチェン９向けて搬送する供給搬送装置１０
が設けられている。前記車台７上には供給搬送装置１０
から搬送されてきた穀稈をフィードチェン９で受け継ぎ
搬送しながら脱穀選別する脱穀装置１１、該脱穀装置１
１にて脱穀選別した穀粒を一時貯溜するグレンタンク３
と、操作部１２が載置されている。そして、エンジン
は、車台７の前部に搭載して各装置の回転各部を伝動で
きる構成としている。
立穀稈を刈り取って後方に搬送する刈取装置８と、該刈
取装置８から搬送されてきた穀稈を受け継いでさらに後
方のフィードチェン９向けて搬送する供給搬送装置１０
が設けられている。前記車台７上には供給搬送装置１０
から搬送されてきた穀稈をフィードチェン９で受け継ぎ
搬送しながら脱穀選別する脱穀装置１１、該脱穀装置１
１にて脱穀選別した穀粒を一時貯溜するグレンタンク３
と、操作部１２が載置されている。そして、エンジン
は、車台７の前部に搭載して各装置の回転各部を伝動で
きる構成としている。
【０００８】前記走行装置６は、エンジンから走行伝動
装置１３を介して駆動する構成としている。また、コン
バインの任意の位置（本実施例では操作部１２のキャビ
ン１２ａの上面部には、ＧＰＳ衛星１からの電波を受信
可能な受信装置２を設けている。
装置１３を介して駆動する構成としている。また、コン
バインの任意の位置（本実施例では操作部１２のキャビ
ン１２ａの上面部には、ＧＰＳ衛星１からの電波を受信
可能な受信装置２を設けている。
【０００９】このようなコンバインを走行させて作業を
開始すると、植立穀稈は刈取装置８で刈り取られて後方
へ搬送され、その後、フィードチェン９の始端部に引き
継がれて挾持搬送されながら脱穀装置１１にて脱穀選別
される。該脱穀装置１１にて脱穀選別された穀粒は、グ
レンタンク３内へと搬送されて一時貯溜される。圃場内
での走行は、作業者が手動にて実行する場合もあるが、
前述のごとくＧＰＳ衛星１からの電波を受信可能に構成
しているので、予め設定した位置を自動走行可能となっ
ている。
開始すると、植立穀稈は刈取装置８で刈り取られて後方
へ搬送され、その後、フィードチェン９の始端部に引き
継がれて挾持搬送されながら脱穀装置１１にて脱穀選別
される。該脱穀装置１１にて脱穀選別された穀粒は、グ
レンタンク３内へと搬送されて一時貯溜される。圃場内
での走行は、作業者が手動にて実行する場合もあるが、
前述のごとくＧＰＳ衛星１からの電波を受信可能に構成
しているので、予め設定した位置を自動走行可能となっ
ている。
【００１０】また、車台６を昇降させる昇降手段が走行
装置６と車台７との間に設けられている。まず、走行装
置６について、図２に基づいて説明する。走行装置６
は、無端帯状のクローラ１４と、該クローラ１４を回転
させる駆動スプロケット１５と、所定間隔をおいて設け
られていてクローラ１４を地面に接地させる複数の接地
転輪１６と、地面の凹凸に対応する可動転輪１７と、前
記接地転輪１６と可動転輪１７を支持するトラックロー
ラフレーム１８と、クローラ１４に張力を与える移動ス
プロケット１９と、該移動スプロケット１９を移動調節
する調節装置２０と、クローラ１４の垂れ下がりを防止
する支持転輪２１等から構成されている。これと同じ構
成のものが左右一対に設けられている。
装置６と車台７との間に設けられている。まず、走行装
置６について、図２に基づいて説明する。走行装置６
は、無端帯状のクローラ１４と、該クローラ１４を回転
させる駆動スプロケット１５と、所定間隔をおいて設け
られていてクローラ１４を地面に接地させる複数の接地
転輪１６と、地面の凹凸に対応する可動転輪１７と、前
記接地転輪１６と可動転輪１７を支持するトラックロー
ラフレーム１８と、クローラ１４に張力を与える移動ス
プロケット１９と、該移動スプロケット１９を移動調節
する調節装置２０と、クローラ１４の垂れ下がりを防止
する支持転輪２１等から構成されている。これと同じ構
成のものが左右一対に設けられている。
【００１１】次に、昇降手段について図３と図４に基づ
いて説明する。昇降手段は左右の走行装置６と車台７と
の間に設けられている。トラックローラフレーム１８に
は、その前部に前部アーム２２がピン２３に遊嵌連結
し、後部には後部アーム２４がピン２５に遊嵌連結して
いる。前部アーム２２の他端は、車台７に固定されてい
る支持台２６の前部ローリング軸２７に遊嵌連結してい
て、さらに、前部ローリング軸２７にはアーム２８が遊
嵌連結している。前部アーム２２とアーム２８は連結固
定されている。前記後部アーム２４の他端は、車台７に
固定している連結アーム２９の後部ローリング軸３０に
遊嵌連結していて、さらに、後部ローリング軸３０に
は、アーム３１が遊嵌連結している。後部アーム２４と
アーム３１は連結固定されている。また、アーム２８と
アーム３１は、連結ロッド３２で遊嵌連結していて、さ
らに、前記アーム３１の端部には、油圧シリンダ３３の
ピストンロッド３４の端部が遊嵌連結している。油圧シ
リンダ３３は、車台７に対して遊嵌しているプレート３
３ａに遊嵌していて、その遊嵌軸芯からプレート３３ｂ
が設けられ、その端部はピッチングアーム３５に連結し
ている。
いて説明する。昇降手段は左右の走行装置６と車台７と
の間に設けられている。トラックローラフレーム１８に
は、その前部に前部アーム２２がピン２３に遊嵌連結
し、後部には後部アーム２４がピン２５に遊嵌連結して
いる。前部アーム２２の他端は、車台７に固定されてい
る支持台２６の前部ローリング軸２７に遊嵌連結してい
て、さらに、前部ローリング軸２７にはアーム２８が遊
嵌連結している。前部アーム２２とアーム２８は連結固
定されている。前記後部アーム２４の他端は、車台７に
固定している連結アーム２９の後部ローリング軸３０に
遊嵌連結していて、さらに、後部ローリング軸３０に
は、アーム３１が遊嵌連結している。後部アーム２４と
アーム３１は連結固定されている。また、アーム２８と
アーム３１は、連結ロッド３２で遊嵌連結していて、さ
らに、前記アーム３１の端部には、油圧シリンダ３３の
ピストンロッド３４の端部が遊嵌連結している。油圧シ
リンダ３３は、車台７に対して遊嵌しているプレート３
３ａに遊嵌していて、その遊嵌軸芯からプレート３３ｂ
が設けられ、その端部はピッチングアーム３５に連結し
ている。
【００１２】前記プレート３３ｂは、油圧シリンダ３３
のピストンロッド３４を移動可能にするためのものであ
る。また、前記プレート３３ａにて油圧シリンダ３３を
吊り下げ状態としているのは、ピッチング油圧シリンダ
３６を作動させた時において、油圧シリンダ３３のピス
トンロッド３４が移動しないためのもである。
のピストンロッド３４を移動可能にするためのものであ
る。また、前記プレート３３ａにて油圧シリンダ３３を
吊り下げ状態としているのは、ピッチング油圧シリンダ
３６を作動させた時において、油圧シリンダ３３のピス
トンロッド３４が移動しないためのもである。
【００１３】従って、油圧シリンダ３３のピストンロッ
ド３４を伸ばすと、図３の左側面図において、アーム３
１は時計方向に回転して連結ロッド３２を引っ張り、該
連結ロッド３２はアーム２８を時計方向に回転させる。
すると、後部アーム２４と前部アーム２２は共に時計方
向に回転して、これにより、トラックローラフレーム１
８は車台７に対して下方へと下がる。左右の油圧シリン
ダ３３のピストンロッド３４を同時に伸ばすと、対地面
に対しては、車台７は上昇することとなる。
ド３４を伸ばすと、図３の左側面図において、アーム３
１は時計方向に回転して連結ロッド３２を引っ張り、該
連結ロッド３２はアーム２８を時計方向に回転させる。
すると、後部アーム２４と前部アーム２２は共に時計方
向に回転して、これにより、トラックローラフレーム１
８は車台７に対して下方へと下がる。左右の油圧シリン
ダ３３のピストンロッド３４を同時に伸ばすと、対地面
に対しては、車台７は上昇することとなる。
【００１４】また、油圧シリンダ３３のピストンロッド
３４を縮めると、前述の動きと反対の動きとなるので、
トラックローラフレーム１８は車台７に対して上方へと
上がる。左右の油圧シリンダ３３のピストンロッド３４
を同時に短縮すると、対地面に対しては、車台７は下降
することとなる。
３４を縮めると、前述の動きと反対の動きとなるので、
トラックローラフレーム１８は車台７に対して上方へと
上がる。左右の油圧シリンダ３３のピストンロッド３４
を同時に短縮すると、対地面に対しては、車台７は下降
することとなる。
【００１５】前記油圧シリンダ３３はコンバインが左右
傾斜（ローリング）した時において、その修正にも使用
する。例えば、圃場の影響でコンバインの走行装置６が
左側に傾斜すると、車台７も左側に傾斜してしまい、該
車台７に載置されている操作部１２も左側に傾斜するの
で、該操作部１２に乗っているオペレータの乗りごこち
は悪くなると共に、脱穀装置１１も左側に傾斜して脱穀
した穀粒の選別も悪くなる。そこで、このような時は、
左側の油圧シリンダ３３のピストンロッド３４を伸ばし
て、車台７の左側を上昇させて車台７を略平行にするの
である（ローリング制御）。コンバインの傾斜状態は、
車台７上に設置している傾斜センサ３７で検出する。コ
ンバインが右側に傾斜した時は、右側の油圧シリンダ３
３のピストンロッド３４を伸長して、車台７の右側を上
昇させるのである。
傾斜（ローリング）した時において、その修正にも使用
する。例えば、圃場の影響でコンバインの走行装置６が
左側に傾斜すると、車台７も左側に傾斜してしまい、該
車台７に載置されている操作部１２も左側に傾斜するの
で、該操作部１２に乗っているオペレータの乗りごこち
は悪くなると共に、脱穀装置１１も左側に傾斜して脱穀
した穀粒の選別も悪くなる。そこで、このような時は、
左側の油圧シリンダ３３のピストンロッド３４を伸ばし
て、車台７の左側を上昇させて車台７を略平行にするの
である（ローリング制御）。コンバインの傾斜状態は、
車台７上に設置している傾斜センサ３７で検出する。コ
ンバインが右側に傾斜した時は、右側の油圧シリンダ３
３のピストンロッド３４を伸長して、車台７の右側を上
昇させるのである。
【００１６】本実施例のコンバインにおいては、車台７
の前後方向を傾斜させる前後傾斜手段が設けられている
ので、該前後傾斜手段について説明する。連結アーム２
９の一端はピッチングアーム３５とピン３８で連結され
ていて、該ピッチングアーム３５は、車台７に対して軸
３９にて遊嵌連結されている。具体的には、該軸３９は
走行フレーム４０に軸受４１にて回動可能に支持されて
いる。コンバインの前進方向に対して右側のピッチング
アーム３５のみ、上方に突出していて（突出部３５
ａ）、その端部には車台７に対して遊嵌しているピッチ
ング油圧シリンダ３６のピストンロッド４２の端部が遊
嵌している。
の前後方向を傾斜させる前後傾斜手段が設けられている
ので、該前後傾斜手段について説明する。連結アーム２
９の一端はピッチングアーム３５とピン３８で連結され
ていて、該ピッチングアーム３５は、車台７に対して軸
３９にて遊嵌連結されている。具体的には、該軸３９は
走行フレーム４０に軸受４１にて回動可能に支持されて
いる。コンバインの前進方向に対して右側のピッチング
アーム３５のみ、上方に突出していて（突出部３５
ａ）、その端部には車台７に対して遊嵌しているピッチ
ング油圧シリンダ３６のピストンロッド４２の端部が遊
嵌している。
【００１７】ピストンロッド４２を伸長すると、ピッチ
ングアーム３５は軸３９を支点にして時計回りに回動す
る。ピン３８もピッチングアーム３５と共に時計回りに
回動するので、連結アーム２９，後部ローリング軸３
０，後部アーム２４，ピン２５は上昇する。該ピン２５
は、トラックローラフレーム１８の後部を上昇させるの
で、車台７の後部とクローラ１４との間の間隔は短くな
り、後下がり傾斜、即ち、車台７（コンバイン全体）は
前上がり傾斜となる。
ングアーム３５は軸３９を支点にして時計回りに回動す
る。ピン３８もピッチングアーム３５と共に時計回りに
回動するので、連結アーム２９，後部ローリング軸３
０，後部アーム２４，ピン２５は上昇する。該ピン２５
は、トラックローラフレーム１８の後部を上昇させるの
で、車台７の後部とクローラ１４との間の間隔は短くな
り、後下がり傾斜、即ち、車台７（コンバイン全体）は
前上がり傾斜となる。
【００１８】ピストンロッド４２を短縮すると、前述の
反対の動きとなり、車台７の後部とクローラ１４との間
隔は長くなり、後上がり傾斜、即ち、車台７（コンバイ
ン全体）は前下がり傾斜となる。
反対の動きとなり、車台７の後部とクローラ１４との間
隔は長くなり、後上がり傾斜、即ち、車台７（コンバイ
ン全体）は前下がり傾斜となる。
【００１９】このようなピッチングの動きは、基本的に
はコンバインの前後方向の傾斜を略水平にするためのも
のである。圃場面が湿田の時には、コンバインは前述の
ごとく前後方向にも傾斜するので、これを防止するため
のものである。具体的な動きは、傾斜センサ３７が車台
７（コンバイン全体）の前後方向の移動を検出すると、
水平とするものであり、例えば、走行装置６と共に車台
７が前側に傾斜すると、ピッチング油圧シリンダ３６の
ピストンロッド４２を伸長して、前上がり傾斜として、
車台７（コンバイン全体）を水平とするものである。
はコンバインの前後方向の傾斜を略水平にするためのも
のである。圃場面が湿田の時には、コンバインは前述の
ごとく前後方向にも傾斜するので、これを防止するため
のものである。具体的な動きは、傾斜センサ３７が車台
７（コンバイン全体）の前後方向の移動を検出すると、
水平とするものであり、例えば、走行装置６と共に車台
７が前側に傾斜すると、ピッチング油圧シリンダ３６の
ピストンロッド４２を伸長して、前上がり傾斜として、
車台７（コンバイン全体）を水平とするものである。
【００２０】また、走行装置６と共に車台７が後側に傾
斜すると、ピッチング油圧シリンダ３６のピストンロッ
ド４２を短縮して、車台７の後部を走行装置６に対して
上方へと移動させて、車台７（コンバイン全体）を水平
とするのである。
斜すると、ピッチング油圧シリンダ３６のピストンロッ
ド４２を短縮して、車台７の後部を走行装置６に対して
上方へと移動させて、車台７（コンバイン全体）を水平
とするのである。
【００２１】前述のような構成を備えたコンバインが圃
場内を走行して作業するときにおいて、圃場が乾田であ
れば基本的に問題はないが、湿田状態であると問題が発
生する。即ち、湿田状態であれば走行装置６と共に車台
７が沈下して、該車台７が圃場面に当接して大きな走行
抵抗となる。
場内を走行して作業するときにおいて、圃場が乾田であ
れば基本的に問題はないが、湿田状態であると問題が発
生する。即ち、湿田状態であれば走行装置６と共に車台
７が沈下して、該車台７が圃場面に当接して大きな走行
抵抗となる。
【００２２】そこで、湿田時においては、自動的に湿田
状態か否かを判定して、湿田状態であれば自動的に車台
７を上昇させるようにする。このような構成とすること
により、湿田状態での走行に対応できるようになる。
状態か否かを判定して、湿田状態であれば自動的に車台
７を上昇させるようにする。このような構成とすること
により、湿田状態での走行に対応できるようになる。
【００２３】ＧＰＳ衛星１からの電波を受信装置２にて
受信して予め設定した場所を刈り取りながら自動走行す
るコンバインにおいて、該コンバインのグレンタンク３
には該グレンタンク３内の穀粒を検出可能な穀粒量検出
手段４（以下、穀粒量センサという）が設けられてい
る。該穀粒量センサ４が予め設定した設定値以上の穀粒
量を検出すると、刈取作業を一時中断すると共にコンバ
インをトラック５の近傍（トラックの荷台へ穀粒排出可
能な位置）へ自動的に移動走行させるように構成する。
もちろん、コンバイン側のＣＰＵはトラック５の位置を
認識して確認しておく必要がある。図５は圃場の平面図
を示しているが、コンバイン４３のグンタンク３がＡ地
点にて満杯となると、Ｂ地点まで後進してＣ地点へと向
かうようにする。
受信して予め設定した場所を刈り取りながら自動走行す
るコンバインにおいて、該コンバインのグレンタンク３
には該グレンタンク３内の穀粒を検出可能な穀粒量検出
手段４（以下、穀粒量センサという）が設けられてい
る。該穀粒量センサ４が予め設定した設定値以上の穀粒
量を検出すると、刈取作業を一時中断すると共にコンバ
インをトラック５の近傍（トラックの荷台へ穀粒排出可
能な位置）へ自動的に移動走行させるように構成する。
もちろん、コンバイン側のＣＰＵはトラック５の位置を
認識して確認しておく必要がある。図５は圃場の平面図
を示しているが、コンバイン４３のグンタンク３がＡ地
点にて満杯となると、Ｂ地点まで後進してＣ地点へと向
かうようにする。
【００２４】前述のごとく、コンバイン４３のグレンタ
ンク３内の穀粒量が設定値以上となると、コンバインは
自動的にトラック５近傍へと向かうので作業効率が大幅
に向上する。グレンタンク３内の穀粒量の設定値として
は、基本的には満杯状態が良いが、満杯に近い状態でも
よい。要するに、作業者が任意に設定できるようにして
おけば良い。
ンク３内の穀粒量が設定値以上となると、コンバインは
自動的にトラック５近傍へと向かうので作業効率が大幅
に向上する。グレンタンク３内の穀粒量の設定値として
は、基本的には満杯状態が良いが、満杯に近い状態でも
よい。要するに、作業者が任意に設定できるようにして
おけば良い。
【００２５】図５に示しているように、コンバイン４３
はＡ地点からＣ地点に向かうにあたり、未刈稈を踏まな
いようにＢ地点まで後進する必要がある。即ち、トラッ
ク５の近傍までコンバイン４３が自動的に移動するに際
し、該コンバイン４３はどの場所にいても未刈穀稈を踏
まないようにしなければならない。
はＡ地点からＣ地点に向かうにあたり、未刈稈を踏まな
いようにＢ地点まで後進する必要がある。即ち、トラッ
ク５の近傍までコンバイン４３が自動的に移動するに際
し、該コンバイン４３はどの場所にいても未刈穀稈を踏
まないようにしなければならない。
【００２６】このため、圃場４４内に刈り取る前に存在
していた未刈穀稈の範囲の位置をコンバインのＣＰＵに
記憶させておくようにする（Ｄ地点，Ｅ地点，Ｆ地点，
Ｇ地点）。このＤ，Ｅ，Ｆ，Ｇの各地点は、コンバイン
４３が９０゜旋回した時点のＧＰＳ衛星１から受信した
電波にて記憶しておくようにする。さらに、コンバイン
４３が未刈穀稈を刈り取って走行してきた過去の経路を
所定距離、又は、所定時間毎に記憶しておくようにす
る。これにより、コンバインが刈取走行を停止した時点
における未刈穀稈の範囲が特定できるようになるので、
コンバイン４３がトラック５へ向かう際に、未刈穀稈を
避けて走行できるようになる。
していた未刈穀稈の範囲の位置をコンバインのＣＰＵに
記憶させておくようにする（Ｄ地点，Ｅ地点，Ｆ地点，
Ｇ地点）。このＤ，Ｅ，Ｆ，Ｇの各地点は、コンバイン
４３が９０゜旋回した時点のＧＰＳ衛星１から受信した
電波にて記憶しておくようにする。さらに、コンバイン
４３が未刈穀稈を刈り取って走行してきた過去の経路を
所定距離、又は、所定時間毎に記憶しておくようにす
る。これにより、コンバインが刈取走行を停止した時点
における未刈穀稈の範囲が特定できるようになるので、
コンバイン４３がトラック５へ向かう際に、未刈穀稈を
避けて走行できるようになる。
【００２７】キャビン１２ａ付のコンバインにおいて
は、前述のごとく、ＧＰＳ衛星１からの電波を受信する
受信装置２は、キャビン１２ａの上面部に設置する構成
としたが、キャビン無しのコンバインにおいては、グレ
ンタンク３内の穀粒を排出するオーガ４５の上面部に設
ける構成とする。該オーガ４５は、コンバインの上部に
位置するので、ＧＰＳ衛星１からの電波を効率良く受信
できるようになる。
は、前述のごとく、ＧＰＳ衛星１からの電波を受信する
受信装置２は、キャビン１２ａの上面部に設置する構成
としたが、キャビン無しのコンバインにおいては、グレ
ンタンク３内の穀粒を排出するオーガ４５の上面部に設
ける構成とする。該オーガ４５は、コンバインの上部に
位置するので、ＧＰＳ衛星１からの電波を効率良く受信
できるようになる。
【００２８】また、前記受信装置２はグレンタンク３の
上面部に設置するように構成してもよい。前述のごと
く、オーガ４５やグレンタンク３はキャビン無しのコン
バインにおいては、比較的上部に位置するので、ＧＰＳ
衛星１からの電波を効率良く受信できるよになる。特
に、キャビン無しのコンバインにおいては、グレンタン
ク３の上面部は最も高い位置に位置するので、電波を良
好に受信できる。また、コンバインにおいては、刈取走
行作業中は塵埃が多く発生するが、受信装置２を比較的
高い位置に設置することにより、塵埃の影響を防止する
ことできる。
上面部に設置するように構成してもよい。前述のごと
く、オーガ４５やグレンタンク３はキャビン無しのコン
バインにおいては、比較的上部に位置するので、ＧＰＳ
衛星１からの電波を効率良く受信できるよになる。特
に、キャビン無しのコンバインにおいては、グレンタン
ク３の上面部は最も高い位置に位置するので、電波を良
好に受信できる。また、コンバインにおいては、刈取走
行作業中は塵埃が多く発生するが、受信装置２を比較的
高い位置に設置することにより、塵埃の影響を防止する
ことできる。
【００２９】前記受信装置２の設置場所としては、図７
に示すように刈取装置８の門構え部８ａ内に設置するよ
に構成してもよい、該門構え部８ａはオーガ４５やグレ
ンタンク３ほどは高くないが、周辺に何も無い構成なの
でＧＰＳ衛星１からの電波を良好に受信できる。また、
門構え部８ａ内においては、塵埃はほとんど侵入してこ
ないように構成している。門構え部８ａ内の周りは、電
波が通過可能な部材（樹脂等）にて覆っているので、塵
埃の侵入を防止できるようになっている。このように、
受信装置２を門構え部８ａ内に設置すると、急に雨が降
ってきても雨に当たるのを防止できる。
に示すように刈取装置８の門構え部８ａ内に設置するよ
に構成してもよい、該門構え部８ａはオーガ４５やグレ
ンタンク３ほどは高くないが、周辺に何も無い構成なの
でＧＰＳ衛星１からの電波を良好に受信できる。また、
門構え部８ａ内においては、塵埃はほとんど侵入してこ
ないように構成している。門構え部８ａ内の周りは、電
波が通過可能な部材（樹脂等）にて覆っているので、塵
埃の侵入を防止できるようになっている。このように、
受信装置２を門構え部８ａ内に設置すると、急に雨が降
ってきても雨に当たるのを防止できる。
【図１】コンバインの左側面図
【図２】左側面図
【図３】左側面図
【図４】平面図
【図５】平面図
【図６】コンバインの右側面図
【図７】（ａ）コンバインの正面図 （ｂ）断面図
１…ＧＰＳ衛星、２…受信装置、３…グレンタンク、４
…穀粒量検出手段、５…トラック。
…穀粒量検出手段、５…トラック。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2B043 AA04 AB15 BA03 BA05 BB14 DA17 DC01 EA40 EB04 EB08 EB22 EC02 EC19 ED12 2B074 AA01 AB01 AC02 BA13 DA02 DC01 EA01 EB11 EC02 EE02 FB02 5H301 AA03 AA10 BB01 CC03 CC06 CC10 FF08 FF11 QQ01 5J062 BB01 CC07
Claims (1)
- 【請求項１】 コンバインの任意の位置にはＧＰＳ衛星
１からの電波を受信可能な受信装置２を設けてコンバイ
ンの位置を検出可能に構成し、該受信装置２にて受信し
た信号に基づいて予め設定した位置を自動走行するコン
バインにおいて、グレンタンク３内の穀粒量を検出する
穀粒量検出手段４を設け、該穀粒量検出手段４が予め設
定した設定値以上を検出すると、刈取作業を中断してト
ラック５へ自動的に移動するように構成したことを特徴
とするコンバインの自動走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24880499A JP2001069836A (ja) | 1999-09-02 | 1999-09-02 | コンバインの自動走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24880499A JP2001069836A (ja) | 1999-09-02 | 1999-09-02 | コンバインの自動走行装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001069836A true JP2001069836A (ja) | 2001-03-21 |
Family
ID=17183663
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24880499A Pending JP2001069836A (ja) | 1999-09-02 | 1999-09-02 | コンバインの自動走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001069836A (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1999
- 1999-09-02 JP JP24880499A patent/JP2001069836A/ja active Pending
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