JP2020080656A - 収穫機 - Google Patents
収穫機 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020080656A JP2020080656A JP2018214874A JP2018214874A JP2020080656A JP 2020080656 A JP2020080656 A JP 2020080656A JP 2018214874 A JP2018214874 A JP 2018214874A JP 2018214874 A JP2018214874 A JP 2018214874A JP 2020080656 A JP2020080656 A JP 2020080656A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- route
- traveling
- yield
- discharge
- travel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Threshing Machine Elements (AREA)
Abstract
Description
図1及び図2に示すように、コンバインは、クローラ式の走行装置11、運転部12、脱穀装置13、穀粒タンク14(収穫物タンクに相当)、収穫装置H、搬送装置16、穀粒排出装置18、衛星測位モジュール80を備えている。
図2に示すように、コンバインは、圃場において生成された走行経路に沿って自動走行する。そのため、コンバインは、自車位置を認識することが必要である。衛星アンテナを備える衛星測位モジュール80には、衛星航法モジュール81と慣性航法モジュール82とが含まれている。衛星航法モジュール81は、人工衛星GSからのGNSS(global navigation satellite system)信号(GPS信号を含む)を衛星アンテナを介して受信して、自車位置を算出するための測位データを出力する。慣性航法モジュール82は、ジャイロ加速度センサ及び磁気方位センサを組み込んでおり、瞬時の走行方向を示す位置ベクトルを出力する。慣性航法モジュール82は、衛星航法モジュール81による自車位置算出を補完するために用いられる。慣性航法モジュール82は、衛星航法モジュール81とは別の場所に配置してもよい。
以下、図4〜図5を用いて自動走行に係る管理・制御を行う構成について説明する。
すでに収穫を行った領域を走行して排出ポイントPOに移動する構成を説明する前に、走行経路を生成する構成について詳細に説明する。
上述のように、排出ポイントに移動するタイミングが作業対象領域CAを刈り抜けるタイミングとなるように走行経路を生成したとしても、作業対象領域CAの途中で排出収量に到達する場合がある。この場合、排出収量に到達した経路要素LT1に隣り合う経路要素LT2が既に収穫走行されているか否かを確認する。経路要素LT2が既に収穫走行されている場合、コンバイン(走行車体10)は、経路要素LT1を後退して作業対象領域CAから離脱するのではなく、経路要素LT2を利用して作業対象領域CAから離脱する。
別実施形態1として、図7を用いて、経路要素LT1から経路要素LT2に移動する走行の別構成を説明する。
別実施形態1に係る構成においては、作業対象領域CAの途中で排出収量に到達した際には、まず、コンバイン(走行車体10)は、経路要素LT1に沿って所定の距離だけ後退する(後退経路L3)。次に、コンバイン(走行車体10)は、経路要素LT1から経路要素LT2に前進走行により移動する(前進経路L4)。そして、経路要素LT2上を前進走行して作業対象領域CAから離脱する。なお、後退経路L3の後退走行における所定の距離は、前進経路L4の前進走行において、経路要素LT1上の未刈の植立穀稈を踏まない距離である。
別実施形態2として、図8を用いて、経路要素LT1から経路要素LT2に移動する走行の別構成を説明する。
別実施形態2に係る構成においては、作業対象領域CAの途中で排出収量に到達した際には、まず、コンバイン(走行車体10)は、経路要素LT1から経路要素LT2に後退走行により移動する(後退経路L5)。そして、経路要素LT2上を前進走行して作業対象領域CAから離脱する(前進経路L6)。
別実施形態3として、図9を用いて、経路要素LT1から経路要素LT2に移動する走行の別構成を説明する。
19 収量センサ
21 満杯センサ
54 走行経路生成部
Claims (6)
- 未作業地にあらかじめ設けられた複数の経路要素から1または複数の経路要素を選択して生成された走行経路を自動走行で往復走行しながら作物の収穫を行う収穫機であって、
収穫物を貯留する収穫物タンクと、
前記収穫物タンクに貯留された収穫物の収量を検出するセンサと、
収穫物を排出するための排出経路を含む前記走行経路を生成する走行経路生成部と
を備え、
前記走行経路生成部は、前記未作業地の途中で前記センサにより検出される収穫物の収量が排出収量となった際に、走行中の経路要素に隣接する経路要素が既に走行済みである場合には、前記隣接する経路要素上を走行して前記未作業地から離脱する走行経路を生成する収穫機。 - 前記離脱する走行経路は、前進しながら前記隣接する経路要素に移動する経路を含み、前記隣接する経路要素に移動する際には、前記作物を収穫しながら移動する請求項1に記載の収穫機。
- 前記離脱する走行経路は、後退して前記隣接する経路要素に移動する経路を含む請求項1に記載の収穫機。
- 前記離脱する走行経路は、前記走行中の経路要素を後退した後、前進して前記隣接する経路要素に移動する経路を含む請求項1に記載の収穫機。
- 前記離脱する走行経路は、後退して前記走行中の経路要素と前記隣接する経路要素との間に移動した後、前進して前記隣接する経路要素に移動する経路を含む請求項1に記載の収穫機。
- 前記走行経路生成部は、前記走行中の経路要素と前記隣接する経路要素との間に仮経路要素を生成し、
前記離脱する走行経路は、後退して前記仮経路要素に移動した後、前進して前記隣接する経路要素に移動する経路を含む請求項1に記載の収穫機。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018214874A JP2020080656A (ja) | 2018-11-15 | 2018-11-15 | 収穫機 |
KR1020217013002A KR20210089652A (ko) | 2018-11-15 | 2019-11-11 | 수확기 및 경로 설정 시스템 |
PCT/JP2019/044133 WO2020100810A1 (ja) | 2018-11-15 | 2019-11-11 | 収穫機および経路設定システム |
CN201980073779.0A CN112996378B (zh) | 2018-11-15 | 2019-11-11 | 收割机以及路径设定系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018214874A JP2020080656A (ja) | 2018-11-15 | 2018-11-15 | 収穫機 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020080656A true JP2020080656A (ja) | 2020-06-04 |
Family
ID=70904364
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018214874A Pending JP2020080656A (ja) | 2018-11-15 | 2018-11-15 | 収穫機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2020080656A (ja) |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5753041B2 (ja) * | 1976-01-17 | 1982-11-11 | ||
JPH0617411U (ja) * | 1992-08-18 | 1994-03-08 | ヤンマー農機株式会社 | コンバインの籾排出自動制御装置 |
JP2001042936A (ja) * | 1999-08-02 | 2001-02-16 | Iseki & Co Ltd | 作業車の自動走行装置 |
JP2001069836A (ja) * | 1999-09-02 | 2001-03-21 | Iseki & Co Ltd | コンバインの自動走行装置 |
JP2015170223A (ja) * | 2014-03-07 | 2015-09-28 | ヤンマー株式会社 | 農作物収穫装置 |
JP2017195804A (ja) * | 2016-04-26 | 2017-11-02 | ヤンマー株式会社 | コンバイン |
JP2018068284A (ja) * | 2016-10-26 | 2018-05-10 | 株式会社クボタ | 走行経路決定装置 |
-
2018
- 2018-11-15 JP JP2018214874A patent/JP2020080656A/ja active Pending
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5753041B2 (ja) * | 1976-01-17 | 1982-11-11 | ||
JPH0617411U (ja) * | 1992-08-18 | 1994-03-08 | ヤンマー農機株式会社 | コンバインの籾排出自動制御装置 |
JP2001042936A (ja) * | 1999-08-02 | 2001-02-16 | Iseki & Co Ltd | 作業車の自動走行装置 |
JP2001069836A (ja) * | 1999-09-02 | 2001-03-21 | Iseki & Co Ltd | コンバインの自動走行装置 |
JP2015170223A (ja) * | 2014-03-07 | 2015-09-28 | ヤンマー株式会社 | 農作物収穫装置 |
JP2017195804A (ja) * | 2016-04-26 | 2017-11-02 | ヤンマー株式会社 | コンバイン |
JP2018068284A (ja) * | 2016-10-26 | 2018-05-10 | 株式会社クボタ | 走行経路決定装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111343854B (zh) | 作业车、用于作业车的行驶路径选择系统以及行驶路径计算系统 | |
CN112996378B (zh) | 收割机以及路径设定系统 | |
WO2020031473A1 (ja) | 外形形状算出システム、外形形状算出方法、外形形状算出プログラム、及び外形形状算出プログラムが記録されている記録媒体と、圃場マップ作成システム、圃場マップ作成プログラム、圃場マップ作成プログラムが記録されている記録媒体、及び圃場マップ作成方法 | |
CN109310042B (zh) | 作业车自动行驶系统、行驶路径管理装置、行驶路径生成装置、行驶路径决定装置 | |
WO2020026578A1 (ja) | 走行経路生成システム、走行経路生成方法、走行経路生成プログラム、及び走行経路生成プログラムが記録されている記録媒体と、作業管理システム、作業管理方法、作業管理プログラム、及び作業管理プログラムが記録されている記録媒体と、収穫機、走行パターン作成システム、走行パターン作成プログラム、走行パターン作成プログラムが記録されている記録媒体、及び走行パターン作成方法 | |
CN109964189B (zh) | 行驶路径管理系统 | |
JP7401618B2 (ja) | 作業管理システム及び作業管理方法 | |
CN112533474B (zh) | 行驶路径生成系统、方法及记录介质 | |
JP6745784B2 (ja) | 作業車 | |
JP6884092B2 (ja) | 作業車及び作業車のための走行経路選択システム | |
JP6910285B2 (ja) | 走行経路算出システム | |
JP7068961B2 (ja) | 外形形状算出システム及び外形形状算出方法 | |
JP2022180405A5 (ja) | ||
JP7117985B2 (ja) | 自動走行制御システム | |
JP7155096B2 (ja) | 自動走行経路生成システム | |
JP2022191350A (ja) | 自動走行制御システム | |
JP7224151B2 (ja) | 走行経路生成システム及び走行経路生成方法 | |
JP6824149B2 (ja) | 自動走行システム | |
JP2020087196A (ja) | 自動走行制御システム | |
JP2020080656A (ja) | 収穫機 | |
JP7191002B2 (ja) | コンバイン | |
JP7466276B2 (ja) | 作業車協調システム | |
JP2021185842A (ja) | 走行経路管理システム | |
JP2020039273A (ja) | 収穫機 | |
KR20230107116A (ko) | 주행 제어 시스템 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201225 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20211028 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211109 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220111 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20220215 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20220513 |
|
C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22 Effective date: 20221122 |
|
C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22 Effective date: 20221220 |
|
C30 | Protocol of an oral hearing |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C30 Effective date: 20230206 |
|
C23 | Notice of termination of proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C23 Effective date: 20230228 |
|
C03 | Trial/appeal decision taken |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C03 Effective date: 20230328 |
|
C30A | Notification sent |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C3012 Effective date: 20230328 |