JP2020087196A - 自動走行制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示すように、普通型のコンバイン1(本発明に係る「作業車」に相当)は、クローラ式の走行装置11、運転部12、脱穀装置13、穀粒タンク14、収穫装置H、搬送装置16、穀粒排出装置18、衛星測位モジュール80、エンジンEを備えている。
図4に示すように、自動走行制御システム2は、制御部20及び衛星測位モジュール80を備えている。尚、制御部20は、コンバイン1に備えられている。また、上述の通り、衛星測位モジュール80も、コンバイン1に備えられている。
以下では、自動走行制御システム2を利用した収穫作業の例として、コンバイン1が、図2に示す圃場で収穫作業を行う場合の流れについて説明する。
図4に示すように、走行制御部24は、横偏差検出部25(本発明に係る「検出部」に相当)、旋回出力算出部26、出力変換部27、リトライ判定部28、進入判定部29、開始時判定部30を有している。
以下では、自動走行制御システム2による走行制御の例として、コンバイン1が図6から図8に示すように走行した場合について説明する。
上述の通り、出力変換部27は、旋回出力算出部26から受け取った旋回出力に基づいて、出力レベルを決定する。そして、走行制御部24は、出力変換部27により決定された出力レベルに応じて走行装置11を制御することにより、コンバイン1の走行を制御する。
(1)走行装置11は、ホイール式であっても良いし、セミクローラ式であっても良い。
2 自動走行制御システム
23 経路算出部
24 走行制御部
25 横偏差検出部(検出部)
CA 作業対象領域(未作業領域)
LI 刈取走行経路(目標走行経路)
M1 第1対応関係
M2 第2対応関係
M3 第3対応関係
SA 外周領域(既作業領域)
d1 第1閾値
d2 第2閾値
Claims (5)
- 未作業領域を通る目標走行経路を算出する経路算出部と、
作業車が前記目標走行経路に沿って自動走行するように、前記目標走行経路と前記作業車との間の距離である横偏差に基づいて旋回出力を算出することにより前記作業車の走行を制御する走行制御部と、
前記作業車の状態を検出する検出部と、を備え、
前記走行制御部は、前記作業車が既作業領域から前記未作業領域に進入する際、前記検出部により検出された状態に基づいて、前記横偏差と前記旋回出力との対応関係を決定する自動走行制御システム。 - 前記検出部は、前記横偏差を検出し、
前記走行制御部は、前記作業車が前記既作業領域から前記未作業領域に進入する際、前記横偏差が第1閾値を超えている場合、前記横偏差と前記旋回出力との対応関係を第1対応関係に決定し、
前記走行制御部は、前記作業車が前記既作業領域から前記未作業領域に進入する際、前記横偏差が前記第1閾値を超えていない場合、前記横偏差と前記旋回出力との対応関係を第2対応関係に決定し、
前記第1対応関係における前記旋回出力は、前記第2対応関係における前記旋回出力よりも小さい請求項1に記載の自動走行制御システム。 - 前記走行制御部は、前記作業車が旋回しながら前記既作業領域から前記未作業領域に進入する際、前記横偏差が第2閾値を超えている場合、前記作業車に、一旦後進してから再度前進して前記未作業領域への進入を試みる走行であるリトライ走行を行わせる請求項2に記載の自動走行制御システム。
- 前記走行制御部は、前記リトライ走行が行われている場合、前記横偏差と前記旋回出力との対応関係を第3対応関係に決定し、
前記第3対応関係における前記旋回出力は、前記第1対応関係における前記旋回出力よりも大きい請求項3に記載の自動走行制御システム。 - 前記走行制御部は、自動走行開始時において、前記横偏差が前記第2閾値を超えている場合、前記作業車に前記リトライ走行を行わせない請求項3または4に記載の自動走行制御システム。
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