WO2021246384A1 - コンバイン、システム、プログラム、記録媒体、方法、走行経路管理システム、収穫機 - Google Patents

Abstract

コンバイン１は、穀粒貯留部と、穀粒貯留部に貯留された穀粒を排出する穀粒排出装置と、穀粒貯留部に貯留された穀粒を排出するタイミングである排出タイミングを決定する排出タイミング決定部と、穀粒排出装置から排出される穀粒を受け取る際の穀粒運搬車が停車する位置である受取位置ＲＰを取得する取得部と、受取位置ＲＰに基づいて排出タイミングにおける排出走行経路Ｘを生成する走行経路生成部と、を備える。

Description

コンバイン、システム、プログラム、記録媒体、方法、走行経路管理システム、収穫機

　本発明は、コンバイン、システム、プログラム、記録媒体、方法、走行経路管理システム、及び収穫機に関する。

　特許文献１には、圃場の作物を収穫しながら走行するコンバインのための自動走行システムが記載されている。コンバインのタンクが満杯になる前に、畦際に駐車している穀粒運搬車の近傍へ停車し、穀粒を穀粒運搬車へ排出する必要がある。特許文献１の自動走行システムでは、穀粒を受け取る穀粒運搬車の停車位置は予め決定される。そして、穀粒運搬車へ穀粒を排出する際のコンバインの駐車位置も、設定された穀粒運搬車の停車位置の近傍へ、予め設定される。

　特許文献２には、穀粒排出装置を備えるコンバインが記載されている。キャビンの内部には、穀粒排出装置の作動に関する操作を可能にする有線式の遠隔操作具が設けられている。排出スイッチ及び排出停止スイッチにより、穀粒排出装置の排出停止状態と排出状態とが切り替えられる。

　圃場において収穫作業を行う収穫機として、例えば、特許文献３に記載のものが既に知られている。この収穫機（特許文献３では「コンバイン」）は、ＧＰＳ衛星から受信した信号に基づいて圃場を自動走行するように構成されていると共に、グレンタンク内の穀粒量を検出する穀粒量検出手段を備えている。そして、この収穫機は、穀粒量検出手段による検出値が設定値以上になると、グレンタンクから穀粒を排出するために、刈取作業を中断してトラックの近傍へ自動的に移動する。

特開２０１８－７３３９９号公報 特開２０１４－１４３３３号公報 特開２００１－６９８３６号公報

〔第１課題〕
　コンバインから穀粒を受け取った穀粒運搬車は、穀粒の貯留施設や乾燥施設等へ移動し、穀粒を排出する。穀粒運搬車の移動先は、常に同じとは限らない。そうすると、圃場の西に位置する移動先から戻った場合は、圃場の西側の停車位置が適切である。しかし、圃場の東に位置する移動先から戻った場合は、停車位置が圃場の東側である方が、移動距離が短くてすむ。このように、穀粒運搬車の停車位置は、毎回同じ位置が最適とは限らない。また、大きさの異なる穀粒運搬車の場合には、道路の幅に応じて最適な停車位置が変化し得る。特許文献１の自動走行システムでは、穀粒運搬車の停車位置が変化することは考慮されていない。

　本発明の目的は、穀粒運搬車の停車位置の変化に対応可能なコンバインを提供することにある。

〔第２課題〕
　特許文献２のコンバインにて、穀粒を穀粒運搬車へ排出する排出作業を行う際には、オペレータが排出スイッチを操作して穀粒の排出を開始する。そして、オペレータは穀粒運搬車の穀粒の貯留量を監視する。そして穀粒運搬車が満杯になると、オペレータが排出停止スイッチを操作して穀粒の排出を停止する。このように、従来のコンバインでは、穀粒の排出作業においてオペレータによる監視及び操作を必要とし、効率化の点で改善の余地がある。

　本発明の目的は、穀粒の排出作業においてオペレータの手間を削減可能な手段を提供することにある。

〔第３課題〕
　特許文献３には、畝圃場における収穫作業については記載されていない。

　収穫機が畝圃場において収穫作業を行う場合、収穫機は、畝の延びる方向に沿って、且つ、畝の位置に応じて走行する必要がある。

　本発明の目的は、畝圃場における好適な走行経路を生成可能な走行経路管理システムを提供することである。

　上述した第１課題を解決する手段として、本発明のコンバインは、穀粒貯留部と、前記穀粒貯留部に貯留された穀粒を排出する穀粒排出装置と、前記穀粒貯留部に貯留された穀粒を排出するタイミングである排出タイミングを決定する排出タイミング決定部と、前記穀粒排出装置から排出される穀粒を受け取る際の穀粒運搬車が停車する位置である受取位置を取得する取得部と、前記受取位置に基づいて前記排出タイミングにおける排出走行経路を生成する走行経路生成部と、を備えることを特徴とする。

　上記の特徴によれば、取得した穀粒運搬車の受取位置に基づいて排出走行経路が生成されるので、穀粒運搬車の停車位置が変化したとしても、適切な排出走行経路を生成することができる。

　本発明において、前記排出走行経路の終端部は、圃場の外周と交差する方向に後進しながら前記受取位置へ近づく後進経路であると好適である。

　上記の特徴によれば、排出走行経路の終端部においては後進しながら受取位置に近づくこととなるので、安全に穀粒運搬車へ接近することが可能となる。

　本発明において、前記走行経路生成部は、前記後進経路の延長線上に前記受取位置が位置するように、前記排出走行経路を生成すると好適である。

　上記の特徴によれば、後進経路の延長線上に前記受取位置が位置するので、安全且つスムーズに穀粒運搬車への穀粒の排出作業を開始することが可能となる。例えば、排出走行経路の終点が穀粒運搬車への穀粒排出が可能な位置であれば、即時に排出作業を開始できる。排出走行経路の終点が穀粒運搬車から離れた位置であっても、そのまま後進して穀粒運搬車へ接近し、排出作業を開始することができる。

　本発明において、前記取得部が取得する前記受取位置は、前記穀粒運搬車に搭載された衛星測位モジュールからの測位データに基づいて算出された前記穀粒運搬車の位置であると好適である。

　上記の特徴によれば、穀粒運搬車の実測位置に基づいて排出走行経路が生成されるので、排出走行経路が更に適切なものとなる。

　本発明において、周回した作業地の外周側の領域を外周領域として設定する領域設定部と、機体の後部に設けられると共に、畦への接近を検出可能な検出装置と、前記検出装置からの出力に基づいて、前記畦に接触しないように、前記領域設定部が設定した前記外周領域を超えて機体を後進させる走行制御部と、を備えると好適である。

　上記の特徴によれば、外周領域の外であっても畦に接触しないように機体を後進させ、機体を安全に穀粒運搬車へ接近させることが可能となる。

　本発明において、前記受取位置に基づいて、前記穀粒排出装置の動作を制御して、前記穀粒排出装置の排出口を前記穀粒運搬車への穀粒の投入が可能な位置へ移動させる排出制御部を備えると好適である。

　上記の特徴によれば、穀粒排出装置の排出口を自動的に移動させて排出作業を開始することができるので、作業効率を向上させることができる。

　上述した第１課題を解決する手段として、本発明のシステムは、穀粒貯留部と、前記穀粒貯留部に貯留された穀粒を排出する穀粒排出装置と、を備えるコンバインを制御するシステムであって、前記穀粒貯留部に貯留された穀粒を排出するタイミングである排出タイミングを決定する排出タイミング決定部と、前記穀粒排出装置から排出される穀粒を受け取る際の穀粒運搬車が停車する位置である受取位置を取得する取得部と、前記受取位置に基づいて前記排出タイミングにおける排出走行経路を生成する走行経路生成部と、を備えることを特徴とする。

　上述した第１課題を解決する手段として、本発明のプログラムは、穀粒貯留部と、前記穀粒貯留部に貯留された穀粒を排出する穀粒排出装置と、を備えるコンバインを制御するシステムのためのプログラムであって、前記穀粒貯留部に貯留された穀粒を排出するタイミングである排出タイミングを決定する排出タイミング決定機能と、前記穀粒排出装置から排出される穀粒を受け取る際の穀粒運搬車が停車する位置である受取位置を取得する取得機能と、前記受取位置に基づいて前記排出タイミングにおける排出走行経路を生成する走行経路生成機能と、をコンピュータに実現させることを特徴とする。

　上述した第１課題を解決する手段として、本発明の記録媒体は、穀粒貯留部と、前記穀粒貯留部に貯留された穀粒を排出する穀粒排出装置と、を備えるコンバインを制御するシステムのためのプログラムを記録した記録媒体であって、前記穀粒貯留部に貯留された穀粒を排出するタイミングである排出タイミングを決定する排出タイミング決定機能と、前記穀粒排出装置から排出される穀粒を受け取る際の穀粒運搬車が停車する位置である受取位置を取得する取得機能と、前記受取位置に基づいて前記排出タイミングにおける排出走行経路を生成する走行経路生成機能と、をコンピュータに実現させるプログラムを記録することを特徴とする。

　上述した第１課題を解決する手段として、本発明の方法は、穀粒貯留部と、前記穀粒貯留部に貯留された穀粒を排出する穀粒排出装置と、を備えるコンバインを制御するための方法であって、前記穀粒貯留部に貯留された穀粒を排出するタイミングである排出タイミングを決定する排出タイミング決定ステップと、前記穀粒排出装置から排出される穀粒を受け取る際の穀粒運搬車が停車する位置である受取位置を取得する取得ステップと、前記受取位置に基づいて前記排出タイミングにおける排出走行経路を生成する走行経路生成ステップと、が含まれることを特徴とする。

　上記の特徴によれば、取得した穀粒運搬車の受取位置に基づいて排出走行経路が生成されるので、穀粒運搬車の停車位置が変化したとしても、適切な排出走行経路を生成することができる。

　上述した第２課題を解決する手段として、本発明のコンバインは、穀粒貯留部と、前記穀粒貯留部から穀粒を外部へ排出する穀粒排出装置と、前記穀粒排出装置により排出される穀粒の排出量を検出する検出部と、前記穀粒排出装置から排出する穀粒の目標排出量を決定する決定部と、前記検出部により検出された前記排出量が前記決定部により決定された前記目標排出量に達したことに応じて前記穀粒排出装置を制御して穀粒の排出を停止させる停止制御部と、を備えることを特徴とする。

　上記の特徴によれば、排出量が目標排出量に達すると穀粒の排出が停止するので、オペレータが穀粒の排出を監視して穀粒排出装置を停止操作する必要がない。従って、穀粒の排出作業においてオペレータの手間を削減することが可能となる。

　本発明において、前記検出部は、前記穀粒排出装置が備えるスクリューの回転数に基づいて前記排出量を検出すると好適である。

　上記の特徴によれば、スクリューの回転数に基づいて排出量が確実に検出されるので、穀粒排出装置の停止が確実に行われ好ましい。

　本発明において、穀粒排出装置は、前記穀粒貯留部の底部に配置される底スクリューを備え、前記検出部は、前記底スクリューの回転数に基づいて前記排出量を検出すると好適である。

　上記の特徴によれば、底スクリューの回転数に基づいて排出量が確実に検出されるので、穀粒排出装置の停止が確実に行われ好ましい。

　本発明において、前記底スクリューの回転速度が一定であると好適である。

　上記の特徴によれば、底スクリューの回転速度が一定であるので、簡易な構成により排出量を検出でき好ましい。

　本発明において、前記検出部は、前記穀粒排出装置を通流する穀粒の流量を検出するセンサを備え、当該センサの出力に基づいて穀粒の排出量を検出すると好適である。

　上記の特徴によれば、センサが検出した穀粒の流量に基づいて排出量が確実に検出されるので、穀粒排出装置の停止が確実に行われ好ましい。

　本発明において、前記検出部は、前記穀粒排出装置から排出された穀粒を撮影するカメラを備え、当該カメラが生成する撮影画像に基づいて穀粒の排出量を検出すると好適である。

　上記の特徴によれば、カメラの撮影画像に基づいて排出量が確実に検出されるので、穀粒排出装置の停止が確実に行われ好ましい。

　本発明において、前記決定部は、排出された穀粒を貯留する穀粒運搬車の受入可能量を取得し、取得した前記受入可能量に基づいて前記目標排出量を決定すると好適である。

　上記の特徴によれば、穀粒運搬車の受入可能量に基づいて目標排出量が決定されるので、目標排出量が適切なものとなり好ましい。

　本発明において、前記決定部は、排出された穀粒を乾燥する乾燥装置の受入可能量を取得し、取得した前記受入可能量に基づいて前記目標排出量を決定すると好適である。

　上記の特徴によれば、乾燥装置の受入可能量に基づいて目標排出量が決定されるので、目標排出量が適切なものとなり好ましい。

　本発明において、前記停止制御部は、排出された穀粒を貯留する穀粒運搬車の貯留量を取得すると共に、取得した前記貯留量に基づいて前記穀粒排出装置の排出速度を変更すると好適である。

　上記の特徴によれば、穀粒運搬車の貯留量に基づいて穀粒排出装置の排出速度が変更されるので、穀粒の排出作業の効率化が可能となる。例えば、穀粒運搬車の貯留量が小さいときには排出速度を大きくし、貯留量が大きいときには排出速度を小さくして、穀粒の排出作業の時間を短縮すると共に穀粒運搬車から穀粒が溢れることを抑制できる。

　本発明において、前記穀粒貯留部に貯留された穀粒の減少量を検出する減少量検出部と、前記減少量検出部が検出した前記減少量と、前記検出部が検出した前記排出量と、に基づいて、前記穀粒貯留部においてブリッジが発生しているか否かを判定する判定部と、を備えると好適である。

　穀粒貯留部におけるブリッジの発生とは、穀粒貯留部の内部で穀粒が架橋状になり、穀粒貯留部から穀粒が排出されなくなる現象をいう。上記の特徴によれば、減少量と排出量とに基づいてブリッジの発生が判定されるので、ブリッジへの対処が可能となり、穀粒の排出作業の中断による作業効率の低下を抑制することができる。

　上述した第２課題を解決する手段として、本発明のシステムは、穀粒貯留部と、前記穀粒貯留部から穀粒を外部へ排出する穀粒排出装置と、を備えるコンバインを制御するシステムであって、前記穀粒排出装置により排出される穀粒の排出量を検出する検出部と、前記穀粒排出装置から排出する穀粒の目標排出量を決定する決定部と、前記検出部により検出された前記排出量が前記決定部により決定された前記目標排出量に達したことに応じて前記穀粒排出装置を制御して穀粒の排出を停止させる停止制御部と、を備えることを特徴とする。

　上述した第２課題を解決する手段として、本発明のプログラムは、穀粒貯留部と、前記穀粒貯留部から穀粒を外部へ排出する穀粒排出装置と、を備えるコンバインを制御するシステムのためのプログラムであって、前記穀粒排出装置により排出される穀粒の排出量を検出する検出機能と、前記穀粒排出装置から排出する穀粒の目標排出量を決定する決定機能と、前記検出機能により検出された前記排出量が前記決定機能により決定された前記目標排出量に達したことに応じて前記穀粒排出装置を制御して穀粒の排出を停止させる停止制御機能と、をコンピュータに実現させることを特徴とする。

　上述した第２課題を解決する手段として、本発明の記録媒体は、穀粒貯留部と、前記穀粒貯留部から穀粒を外部へ排出する穀粒排出装置と、を備えるコンバインを制御するシステムのためのプログラムを記録した記録媒体であって、前記穀粒排出装置により排出される穀粒の排出量を検出する検出機能と、前記穀粒排出装置から排出する穀粒の目標排出量を決定する決定機能と、前記検出機能により検出された前記排出量が前記決定機能により決定された前記目標排出量に達したことに応じて前記穀粒排出装置を制御して穀粒の排出を停止させる停止制御機能と、をコンピュータに実現させるプログラムを記録することを特徴とする。

　上述した第２課題を解決する手段として、本発明の方法は、穀粒貯留部と、前記穀粒貯留部から穀粒を外部へ排出する穀粒排出装置と、を備えるコンバインを制御するための方法であって、前記穀粒排出装置により排出される穀粒の排出量を検出する検出ステップと、前記穀粒排出装置から排出する穀粒の目標排出量を決定する決定ステップと、前記検出ステップにより検出された前記排出量が前記決定ステップにより決定された前記目標排出量に達したことに応じて前記穀粒排出装置を制御して穀粒の排出を停止させる停止制御ステップと、が含まれることを特徴とする。

　上記の特徴によれば、排出量が目標排出量に達すると穀粒の排出が停止するので、オペレータが穀粒の排出を監視して穀粒排出装置を停止操作する必要がない。従って、穀粒の排出作業においてオペレータの手間を削減することが可能となる。

　上述した第３課題を解決する手段として、本発明の走行経路管理システムは、畝圃場において収穫作業を行う収穫機のための走行経路管理システムであって、前記収穫機が前記畝圃場内の外周領域における周回走行を実行しているときに、前記外周領域に囲まれた領域である内周領域における畝の位置及び畝の延びる方向を検知する畝検知装置と、前記畝検知装置の検知結果に基づいて、前記内周領域における畝の位置及び畝の延びる方向を示す畝マップを生成する畝マップ生成部と、前記畝マップに基づいて前記内周領域における走行経路を生成する経路生成部と、を備えることを特徴とする。

　本発明であれば、内周領域における畝の位置及び畝の延びる方向を示す畝マップが生成される。そして、生成された畝マップに基づいて、走行経路が生成される。これにより、畝圃場における好適な走行経路を生成可能な走行経路管理システムを実現できる。

　さらに、本発明において、前記収穫機が前記外周領域における周回走行を実行しているときにおいて、前記収穫機が前記内周領域の端部に隣接する状態で走行しており、且つ、前記収穫機が前記内周領域における畝の延びる方向と交差する方向に走行しているとき、前記畝検知装置は、前記内周領域における畝の端部の位置である畝端位置を検知し、前記畝マップ生成部は、前記畝検知装置により検知された前記畝端位置に基づいて、前記畝マップを生成すると好適である。

　畝マップにおける畝の位置及び畝同士の間隔が不正確である場合、生成された走行経路が、実際の畝に適合しないものになりがちである。その結果、収穫機が内周領域において畝の延びる方向に沿って収穫走行する際に、作物を収穫するための収穫装置の左端または右端が、平面視で畝に重複する状態となる事態が想定される。このとき、収穫機は、畝に植えられた作物の株を割りながら収穫走行することとなる。これにより、刈り残しが生じてしまう。

　ここで、上記の構成によれば、畝の位置及び畝同士の間隔が正確な畝マップを生成できる。これにより、収穫機が内周領域において畝の延びる方向に沿って収穫走行する際、収穫装置の左端または右端が、平面視で畝に重複する状態となる事態を回避しやすい。その結果、畝に植えられた作物の株を割りながら収穫走行してしまう事態を回避しやすい。

　さらに、本発明において、前記畝検知装置は、前記収穫機が前記内周領域を走行しているときに、前記内周領域における畝の位置を検知可能に構成されており、前記収穫機が前記内周領域を走行しているときの前記畝検知装置の検知結果に基づいて前記畝マップを修正する畝マップ修正部を備えると好適である。

　外周領域における周回走行時に畝検知装置により得られた検知結果だけでは、内周領域の全体をカバーできないことがある。そのため、畝マップにより示される畝の位置及び畝の延びる方向が、実際の畝の位置及び畝の延びる方向に合致していないことがある。

　例えば、畝検知装置が収穫機に設けられている場合、周回走行時に、内周領域のうち、収穫機の通過位置から比較的近い部分のみが畝検知装置により検知される。これにより、内周領域において、周回走行時の収穫機の通過位置から比較的遠い部分が、畝検知装置により検知されない事態が想定される。その結果、畝マップのうち、周回走行時の収穫機の通過位置から比較的遠い部分における畝の位置及び畝の延びる方向が、実際の畝の位置及び畝の延びる方向に合致しない可能性がある。

　ここで、上記の構成によれば、内周領域における収穫機の走行に伴い、畝検知装置は、内周領域の全体に対して検知を行いやすい。そして、検知の結果に基づいて、畝マップが修正される。これにより、修正後の畝マップにより示される畝の位置及び畝の延びる方向は、実際の畝の位置及び畝の延びる方向に合致しやすい。

　即ち、上記の構成によれば、畝マップにより示される畝の位置及び畝の延びる方向が、実際の畝の位置及び畝の延びる方向に合致しやすい。その結果、畝マップに基づいて生成される走行経路が好適なものとなりやすい。

　上述した第３課題を解決する手段として、本発明の収穫機は、畝圃場において収穫作業を行う収穫機であって、前記畝圃場内の外周領域における周回走行を実行しているときに、前記外周領域に囲まれた領域である内周領域における畝の位置及び畝の延びる方向を検知する畝検知装置と、前記畝検知装置の検知結果に基づいて、前記内周領域における畝の位置及び畝の延びる方向を示す畝マップを生成する畝マップ生成部と、前記畝マップに基づいて前記内周領域における走行経路を生成する経路生成部と、を備えることを特徴とする。

　上述した第３課題を解決する手段として、本発明のプログラムは、畝圃場において収穫作業を行う収穫機のための走行経路管理システムのためのプログラムであって、前記収穫機が前記畝圃場内の外周領域における周回走行を実行しているときに、前記外周領域に囲まれた領域である内周領域における畝の位置及び畝の延びる方向を畝検知装置に検知させる畝検知機能と、前記畝検知機能の検知結果に基づいて、前記内周領域における畝の位置及び畝の延びる方向を示す畝マップを生成する畝マップ生成機能と、前記畝マップに基づいて前記内周領域における走行経路を生成する経路生成機能と、をコンピュータに実現させることを特徴とする。

　上述した第３課題を解決する手段として、本発明の記録媒体は、畝圃場において収穫作業を行う収穫機のための走行経路管理システムのためのプログラムを記録した記録媒体であって、前記収穫機が前記畝圃場内の外周領域における周回走行を実行しているときに、前記外周領域に囲まれた領域である内周領域における畝の位置及び畝の延びる方向を畝検知装置に検知させる畝検知機能と、前記畝検知機能の検知結果に基づいて、前記内周領域における畝の位置及び畝の延びる方向を示す畝マップを生成する畝マップ生成機能と、前記畝マップに基づいて前記内周領域における走行経路を生成する経路生成機能と、をコンピュータに実現させるプログラムを記録したことを特徴とする。

　上述した第３課題を解決する手段として、本発明の方法は、畝圃場において収穫作業を行う収穫機を制御する方法であって、前記畝圃場内の外周領域における周回走行を実行しているときに、前記外周領域に囲まれた領域である内周領域における畝の位置及び畝の延びる方向を検知する畝検知ステップと、前記畝検知ステップの検知結果に基づいて、前記内周領域における畝の位置及び畝の延びる方向を示す畝マップを生成する畝マップ生成ステップと、前記畝マップに基づいて前記内周領域における走行経路を生成する経路生成ステップと、が含まれる方法ことを特徴とする。

　本発明であれば、内周領域における畝の位置及び畝の延びる方向を示す畝マップが生成される。そして、生成された畝マップに基づいて、走行経路が生成される。これにより、畝圃場における好適な走行経路を生成可能な走行経路管理システムを実現できる。

（第１実施形態）コンバインの左側面図である。 （第１実施形態）圃場における初期周回走行を示す図である。 （第１実施形態）αターン周回走行パターンによる自動走行を示す図である。 （第１実施形態）Ｕターン周回走行パターンによる自動走行及び排出走行を示す図である。 （第１実施形態）制御に関する構成を示すブロック図である。 （第１実施形態）畦検出走行を示す図である。 （第２実施形態）穀粒タンクの概要構成を示す説明図である。 （第２実施形態）穀粒排出装置の概要構成を示す説明図である。 （第２実施形態）制御に関する構成を示すブロック図である。 （第３実施形態）コンバインの左側面図である。 （第３実施形態）畝圃場における周回走行を示す図である。 （第３実施形態）走行経路に沿った刈取走行を示す図である。 （第３実施形態）制御部に関する構成を示すブロック図である。 （第３実施形態）周回走行をしているコンバインを示す図である。 （第３実施形態）畝マップを示す図である。 （第３実施形態）畝及び走行経路を示す図である。 （第３実施形態）走行経路の修正を示す図である。

　以下、自動走行を行い未作業地の作物を収穫するコンバインの一例について、図面に基づいて説明する。なお、以下の説明では、矢印Ｆの方向を「機体前側」、矢印Ｂの方向を「機体後側」、矢印Ｕの方向を「上側」、矢印Ｄの方向を「下側」とする。左右を示す場合には、機体前側を向いた状態における右手側を「右」、左手側を「左」とする。

〔コンバインの構成〕
　図１に、コンバインの一例である自脱型のコンバインが示されている。このコンバイン１には、機体１０と、クローラ式の走行装置１１と、が備えられている。機体１０の前部には、圃場の植立穀稈を刈り取って収穫する収穫部１２が設けられている。

　機体１０において収穫部１２の後方に、運転部１３が設けられている。運転部１３は、機体１０の前部における右側に位置する。運転部１３の左方に、収穫部１２により収穫された収穫物を搬送する搬送部１４が設けられている。

　搬送部１４の後方に、搬送部１４により搬送された収穫物を脱穀処理する脱穀装置１５が設けられている。脱穀装置１５の後部に、排藁を切断処理する排藁処理装置１６が設けられている。

　運転部１３の後方且つ脱穀装置１５の右方に、脱穀装置１５により得られた穀粒を貯留する穀粒タンク１７（「穀粒貯留部」の一例）が設けられている。穀粒タンク１７には、穀粒タンク１７に貯留されている穀粒の量を検出する貯留量センサ１７ａ（図８参照）が設けられている。

　穀粒タンク１７の後方に、穀粒タンク１７に貯留された穀粒を外部に排出する穀粒排出装置１８が設けられている。穀粒排出装置１８は、上下方向に延びる旋回軸心周りで旋回可能である。

　運転部１３の前部における左側部分には、衛星測位モジュール１９が設けられている。衛星測位モジュール１９は、人工衛星からのＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）の信号を受信して、受信した信号に基づいて、コンバイン１の自車位置を示す測位データを生成する。ＧＮＳＳとしては、ＧＰＳ、ＱＺＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＧＬＯＮＡＳＳ、ＢｅｉＤｏｕ、等を利用可能である。

　運転部１３には、管理端末２１（図５参照）が配置されている。管理端末２１は、種々の情報を表示可能に構成されている。管理端末２１が、コンバイン１の自動走行に関する種々の設定（後述する優先する走行パターンの設定など）の入力操作を受け付け可能に構成されてもよい。

　外部の通信ネットワークに接続可能な通信部２３（図５参照）が設けられている。通信部２３は、当該通信ネットワークを通じて穀粒運搬車ＣＶや外部のサーバ等と通信可能に構成されている。

　機体１０の後部に、畦Ａ（図６）への接近を検出可能な検出装置２４（図５参照）が設けられている。検出装置２４は、例えば、誘導型、静電容量型、超音波型、電磁波型、赤外線型、接触型の近接センサや、カメラ等である。

　コンバイン１は走行装置１１により自走可能に構成されており、収穫部１２によって圃場の植立穀稈を刈り取りながら走行装置１１により走行する収穫走行が可能なように構成されている。

〔穀粒運搬車の構成〕
　穀粒運搬車ＣＶは、コンバイン１の穀粒排出装置１８から排出された穀粒を受け取り及び貯留可能に構成されている。穀粒運搬車ＣＶは、図５に示されるように、衛星測位モジュール９１及び通信部９２を備えている。衛星測位モジュール９１は、人工衛星からのＧＮＳＳの信号を受信して、受信した信号に基づいて、穀粒運搬車ＣＶの自車位置を示す測位データを生成する。通信部９２は、外部の通信ネットワークに接続可能であり、当該通信ネットワークを通じてコンバイン１や外部のサーバ等と通信可能に構成されている。

〔コンバインによる収穫作業〕
　自脱型のコンバイン１による圃場での収穫作業について、図２～４を参照しながら説明する。本実施形態では、図２に示されるように、圃場の外形が矩形である例が説明される。図示例では、圃場の長辺が東西方向に平行であり、圃場の短辺が南北方向であり、条方向が南北方向である。

　まず、図２に示されるように、圃場における外周側の領域において圃場の境界線（圃場の外周）に沿って周回するように収穫走行が行われる（初期周回走行）。この初期周回走行によって既作業地となった領域は外周領域ＳＡ（図３参照）として設定され、外周領域ＳＡの内側の未作業地は内周領域ＣＡ（図３参照）として設定される。外周領域ＳＡの外縁Ｗは、初期周回走行が圃場の外周から離れず外周に沿って行われた場合には、圃場の外周にほぼ一致し、圃場の外周から離れた場所においては、圃場の外周から離れることになる。

　外周領域ＳＡは、内周領域ＣＡの植立穀稈の収穫を自動走行により行う際に、コンバイン１が方向転換（後述するターン走行）するためのスペースとして用いられる。また、外周領域ＳＡは、穀粒の排出場所や、燃料の補給場所への移動を行うためのスペースとしても用いられる。

　初期周回走行は、外周領域ＳＡの幅をある程度広く確保するために、２周～４周程度行われる。初期周回走行は、手動走行により行われてもよいし、自動走行により行われてもよい。初期周回走行は、内周領域ＣＡの１辺（好ましくは対向する２辺）が条方向と平行になるように行われる。本実施形態では、内周領域ＣＡが矩形であり、内周領域ＣＡの対向する２つの短辺が条方向と平行である場合について説明する。

　初期周回走行に続いて、自動走行により内周領域ＣＡの植立穀稈が収穫される。この自動走行においては、内周領域ＣＡに設定された収穫走行経路Ｌを自動走行しながら植立穀稈を収穫する自動収穫走行と、１つの自動収穫走行と次の自動収穫走行との間に行われるターン走行とが繰り返し行われる。ターン走行は、２つの収穫走行経路Ｌの間を繋ぐターン走行経路Ｔの自動走行である。

　上述の自動収穫走行及びターン走行は、所定の走行パターンに沿って行われる。走行パターンとしては、図３に示されるαターン周回走行パターンと、図４に示されるＵターン周回走行パターンと、が例示される。

　αターン周回走行パターン（図３）は、矩形の内周領域ＣＡの４つの辺に平行な収穫走行経路Ｌを順に走行し、ターン走行をαターン走行にて行う走行パターンである。αターン走行は、先の収穫走行経路Ｌの延びる方向に沿った前進と、旋回走行を含む後進走行と、次の収穫走行経路Ｌの延びる方向に沿った前進と、により実行される。

　図３の例では、コンバイン１は、収穫走行経路Ｌ０１、Ｌ０２、Ｌ０３、Ｌ０４、及び、ターン走行経路Ｔ０１、Ｔ０２、Ｔ０３を走行する。αターン周回走行パターンによる自動走行は、図３に示されるように、渦巻き状の走行となる。

　Ｕターン周回走行パターン（図４）は、矩形の領域の対向する２辺に平行な収穫走行経路Ｌを交互に外側から順に走行し、ターン走行をＵターン走行にて行う走行パターンである。Ｕターン走行は、旋回走行を含む前進走行のみにより実行される。

　図４の例では、コンバイン１は、収穫走行経路Ｌ０５、Ｌ０６、Ｌ０７、Ｌ０８、及び、ターン走行経路Ｔ０４、Ｔ０５、Ｔ０６を走行する。Ｕターン周回走行パターンによる自動走行は、図４に示されるように、αターン周回走行パターンと同様に渦巻き状の走行となる。

　本実施形態では、Ｕターン周回走行パターンで走行する収穫走行経路Ｌを、内周領域ＣＡの条方向に平行な２辺に平行な経路とする。すなわち、Ｕターン周回走行パターンによる自動走行では、自動収穫走行は条方向に平行な経路においてのみ行われる。従って、自脱型コンバインであるコンバイン１において脱穀処理が適切に行われ好ましい。

　αターン周回走行パターンによる自動走行は、外周領域ＳＡの幅が狭くてＵターン周回走行パターンによる自動走行が実行し難い場合に、Ｕターン周回走行パターンに先立って行われる。

　外周領域ＳＡの幅が十分に大きく、Ｕターン周回走行パターンによる自動走行が可能な場合には、αターン周回走行パターンによる自動走行は実行されなくてもよい。

　穀粒タンク１７の穀粒の貯留量が大きくなると、図４に示されるように、排出走行経路Ｘを自動走行する排出走行が実行されて、穀粒運搬車ＣＶへの穀粒の排出が行われる。排出走行経路Ｘは、収穫走行を中断した収穫中断位置ＩＰから、終端位置ＥＤに至る走行経路である。

　終端位置ＥＤは、受取位置ＲＰに停車した穀粒運搬車ＣＶの近傍に設定される。本実施形態では、排出走行経路Ｘは、準備経路Ｙ、及び後進経路Ｚを含んでいる。準備経路Ｙは、収穫中断位置ＩＰから後進経路Ｚの開始位置までの経路である。

　後進経路Ｚは、排出走行経路Ｘの終端部であって、圃場の外周と交差する方向に後進しながら受取位置ＲＰへ近づき、終端位置ＥＤに至る経路である。

　穀粒の排出の完了後、内周領域ＣＡに未作業地が残っている場合、収穫作業が続行される。内周領域ＣＡに未作業地が残っていない場合、収穫作業が終了する。

　排出走行は、図４に示されるように、１つの収穫走行経路Ｌ上の自動走行が終了した後に実行されてもよいし、収穫走行経路Ｌ上の自動走行を中断して実行されてもよい。

〔制御に関する構成〕
　以下、図５のブロック図を参照しながら、コンバイン１及び穀粒運搬車ＣＶの制御に関する構成について説明する。コンバイン１の制御装置８０は、自車位置算出部８１、領域算出部８２（「領域設定部」の一例）、経路算出部８３（「走行経路生成部」の一例）、走行制御部８４、排出タイミング決定部８５、取得部８６、及び排出制御部８７を備えている。

　詳しくは、制御装置８０は、いわゆるＥＣＵであり、上述の各機能部に対応するプログラムを記憶するメモリ（ＨＤＤや不揮発性ＲＡＭなど。図示省略）と、当該プログラムを実行するＣＰＵ（図示省略）と、を備えている。プログラムがＣＰＵにより実行されることにより、各機能部の機能が実現される。

　具体的には、制御装置８０は、ＣＰＵ、通信機能、及びストレージ機能（内部記録媒体、または外部記録媒体及び入出力インタフェース）を備えたコンピュータ装置と、所定のコンピュータプログラムとで構成される。このコンピュータプログラムは、コンピュータ装置を、自車位置算出部８１、領域算出部８２（「領域設定部」の一例）、経路算出部８３（「走行経路生成部」の一例）、走行制御部８４、排出タイミング決定部８５、取得部８６、及び排出制御部８７として機能させる。

　コンピュータプログラムは、コンピュータが読み取り可能な上述の記録媒体に記録されている。このコンピュータプログラムを実行することにより、自動走行システムにおいて、上述の各機能部に対応するステップを含む方法が実行される。穀粒運搬車ＣＶの制御装置９０についても同様である。

　制御装置８０は、走行装置１１、収穫部１２、貯留量センサ１７ａ、衛星測位モジュール１９、管理端末２１、及び通信部２３と接続され、これらを制御可能に構成されている。

　自車位置算出部８１は、衛星測位モジュール１９が生成した測位データに基づいて、コンバイン１の位置座標を経時的に算出する。

　領域算出部８２は、自車位置算出部８１が算出したコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、外周領域ＳＡ及び内周領域ＣＡを算出する。具体的には、領域算出部８２は、自車位置算出部８１が算出したコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、圃場の外周側における周回走行（初期周回走行）でのコンバイン１の走行軌跡を算出する。

　そして、領域算出部８２は、算出されたコンバイン１の走行軌跡に基づいて、コンバイン１が植立穀稈を収穫しながら走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして設定する。すなわち、領域算出部８２は、周回した作業地の外周側の領域を外周領域ＳＡとして設定する。また、領域算出部８２は、算出された外周領域ＳＡよりも圃場内側の領域を内周領域ＣＡとして設定する。

　例えば、図２においては、圃場の外周側における周回走行（初期周回走行）においてコンバイン１が走行した経路が矢印で示されている。図示例では、コンバイン１は、３周の周回走行を行っている。そして、この初期周回走行が完了すると、圃場は図３に示される状態となる。

　領域算出部８２は、図３に示されるように、コンバイン１が植立穀稈を収穫しながら走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出し、算出された外周領域ＳＡよりも圃場内側の領域を内周領域ＣＡとして算出する。

　経路算出部８３は、領域算出部８２の算出結果に基づいて、内周領域ＣＡの内側において、自動収穫走行のための収穫走行経路Ｌを算出する。本実施形態では、収穫走行経路Ｌは、内周領域ＣＡの４つの辺に平行に延びる複数のメッシュ線（図３）である。また、経路算出部８３は、ターン走行（αターン走行、Ｕターン走行）のための、２つの収穫走行経路Ｌの間を繋ぐターン走行経路Ｔを算出する。

　また、経路算出部８３は、取得部８６が取得する受取位置ＲＰに基づいて、排出走行経路Ｘを生成する。排出走行経路Ｘは、排出タイミング決定部８５が決定した排出タイミングに走行される経路である。経路算出部８３は、排出走行経路Ｘの終端部が、圃場の外周と交差する方向に後進しながら受取位置ＲＰへ近づく経路（後進経路Ｚ）となるように、排出走行経路Ｘを生成する。経路算出部８３は、後進経路Ｚの延長線上に受取位置ＲＰが位置するように、排出走行経路Ｘを生成する。

　具体的には、まず経路算出部８３は、外周領域ＳＡの内部において受取位置ＲＰに最も近く、コンバイン１が停車可能な位置を、終端位置ＥＤとして設定する。図４の図示例では、受取位置ＲＰは外周領域ＳＡの外縁Ｗの近傍に位置し、外縁Ｗは南北方向に延びている。経路算出部８３は、終端位置ＥＤを、南北方向については緯度が受取位置ＲＰと等しく、東西方向については外周領域ＳＡの内部において外縁Ｗに最も近くなるように、設定する。

　そして経路算出部８３は、終端位置ＥＤから外周領域ＳＡの外縁Ｗと直交する方向（図示例では東西方向）に延びる経路を算出し、後進経路Ｚとする。そうすると、後進経路Ｚの延長線上に受取位置ＲＰが位置することになる。

　経路算出部８３は、排出タイミング決定部８５が設定する収穫中断位置ＩＰから、後進で後進経路Ｚに進入可能となる経路を算出し、準備経路Ｙとする。最終的に、経路算出部８３は、準備経路Ｙと後進経路Ｚの組を、排出走行経路Ｘとして算出する。

　準備経路Ｙは、収穫中断位置ＩＰから前進しつつ左旋回し、コンバイン１が西を向いた状態にて停車位置ＳＰで停車する走行経路である。後進経路Ｚは、コンバイン１が西を向いた状態にて停車位置ＳＰから後進し、コンバイン１が西を向いた状態にて終端位置ＥＤで停車する走行経路である。

　走行制御部８４は、走行装置１１及び収穫部１２を制御可能に構成されている。走行制御部８４は、経路算出部８３が算出した走行経路（収穫走行経路Ｌ、ターン走行経路Ｔ、排出走行経路Ｘ等）の内から次に走行する走行経路を設定する。

　走行制御部８４は、走行経路の設定を、上述の走行パターン（αターン周回走行パターン、Ｕターン周回走行パターン）や、排出タイミング決定部８５が設定する排出タイミング（後述）に基づいて実行する。

　そして走行制御部８４は、自車位置算出部８１が算出したコンバイン１の位置座標と、設定した走行経路と、に基づいて、コンバイン１の自動走行を制御する。具体的には、走行制御部８４は、設定した走行経路に沿ってコンバイン１が走行するように、コンバイン１の走行装置１１を制御する。そして走行制御部８４は、コンバイン１が収穫走行経路Ｌを走行する時に収穫部１２を動作させる。

　排出タイミング決定部８５は、穀粒タンク１７に貯留された穀粒を排出するタイミングである排出タイミングを決定する。具体的には、排出タイミング決定部８５は、貯留量センサ１７ａが検出した穀粒タンク１７に貯留されている穀粒の量に基づいて、穀粒の排出タイミングを設定する。そして、設定した排出タイミングに基づいて、収穫中断位置ＩＰを設定する。

　例えば、排出タイミング決定部８５は、穀粒タンク１７に貯留されている穀粒の量が所定の閾値を超えたことに応じて、排出タイミングを「現在実行している自動収穫走行の終了後」に設定する。この場合、排出タイミング決定部８５は、現在走行している収穫走行経路Ｌ（図４の例では収穫走行経路Ｌ０８）の終点を収穫中断位置ＩＰとして設定する。

　排出タイミング決定部８５が、自車位置算出部８１が算出したコンバイン１の位置座標や、走行制御部８４が設定した走行経路、取得部８６が取得した受取位置ＲＰ等に基づいて排出タイミングを設定してもよい。

　例えば、排出タイミング決定部８５が、現在走行している収穫走行経路Ｌの終点が受取位置ＲＰから遠い場合に、排出タイミングを「次に実行する自動収穫走行の終了後」に設定してもよい。この場合、排出タイミング決定部８５は、次に走行する収穫走行経路Ｌの終点を収穫中断位置ＩＰとして設定する。

　例えば、現在のコンバイン１の位置と受取位置ＲＰとの間の距離が、現在走行している収穫走行経路Ｌの終点と受取位置ＲＰとの間の距離よりも小さい場合に、排出タイミング決定部８５が排出タイミングを「現在」に設定してもよい。この場合、排出タイミング決定部８５は、現在のコンバイン１の位置を、収穫中断位置ＩＰに設定する。

　排出タイミング決定部８５が、運転部１３に配置された操作ボタン（図示なし）や管理端末２１を通じたオペレータからの人為操作に応じて排出タイミングを決定するように構成されてもよい。

　排出タイミング決定部８５が排出タイミングを設定したことが、管理端末２１を通じてオペレータに報知されてもよい。

　取得部８６は、穀粒排出装置１８から排出される穀粒を受け取る際の穀粒運搬車ＣＶが停車する位置である受取位置ＲＰを取得する。本実施形態では、取得部８６は、通信部９２を通じて穀粒運搬車ＣＶの制御装置９０から受取位置ＲＰを取得する。すなわち、取得部８６が取得する受取位置ＲＰは、穀粒運搬車ＣＶに搭載された衛星測位モジュール９１からの測位データに基づいて算出された穀粒運搬車ＣＶの位置である。

　取得部８６による受取位置ＲＰの取得は、定期的且つ自動的に行われてもよいし、排出タイミング決定部８５が排出タイミングを決定したことに応じて行われてもよいし、受動的（通信部２３による受信の待機）に行われてもよい。

　排出制御部８７は、受取位置ＲＰに基づいて、穀粒排出装置１８の動作を制御して、穀粒排出装置１８の排出口１８ａ（図６）を穀粒運搬車ＣＶへの穀粒の投入が可能な位置へ移動させる。

　詳しくは、排出制御部８７は、穀粒運搬車ＣＶの穀粒の投入口９９（例えば、コンテナやタンク等の開口部、図６）の位置を受取位置ＲＰに基づいて特定し、穀粒排出装置１８を旋回させて、穀粒排出装置１８の排出口１８ａを当該投入口の上方に位置させる。そして排出制御部８７は、穀粒排出装置１８を作動させて、穀粒運搬車ＣＶへ穀粒を排出させる。

　穀粒運搬車ＣＶの制御装置９０は、衛星測位モジュール９１及び通信部９２と接続され、これらを制御可能に構成されている。制御装置９０は、自車位置算出部９４、及び送信制御部９７を備えている。

　自車位置算出部９４は、衛星測位モジュール９１が生成した測位データに基づいて、穀粒運搬車ＣＶの位置座標を算出する。

　送信制御部９７は、通信部９２を介して、コンバイン１から穀粒を受け取る際に穀粒運搬車ＣＶが停車する位置である受取位置ＲＰを送信する。例えば、送信制御部９７は、圃場に到着して停車した旨の運転者からの操作入力に応じて、自車位置算出部９４が算出した現在の穀粒運搬車ＣＶの位置座標を、コンバイン１へ送信する。

　以上の通り構成されたコンバイン１及び穀粒運搬車ＣＶは、次のように動作する。穀粒運搬車ＣＶの送信制御部９７が受取位置ＲＰを送信し、コンバイン１の取得部８６が受取位置ＲＰを取得する。コンバイン１の排出タイミング決定部８５が、排出タイミングを決定する。排出タイミングの決定は、受取位置ＲＰの取得の前でもよいし後でもよい。

　経路算出部８３が、排出タイミング及び受取位置ＲＰに基づいて排出走行経路Ｘを算出する。走行制御部８４が、排出タイミングに基づいて、排出走行経路Ｘを次に走行する走行経路として設定する。走行制御部８４が、排出走行経路Ｘに沿ってコンバイン１を自動走行させる。そしてコンバイン１は、後進経路Ｚを後進しながら走行し、終端位置ＥＤに停車する。

　終端位置ＥＤが穀粒運搬車ＣＶに十分に近く、終端位置ＥＤに停車したコンバイン１から穀粒運搬車ＣＶへの穀粒の排出が可能な場合には、排出制御部８７が穀粒排出装置１８を作動させて穀粒の排出が行われる。

　終端位置ＥＤが穀粒運搬車ＣＶから遠く、終端位置ＥＤに停車したコンバイン１から穀粒運搬車ＣＶへの穀粒の排出が不可能な場合には、コンバイン１を終端位置ＥＤから更に後進させて穀粒運搬車ＣＶへ接近する必要がある。この後進走行は、オペレータにより手動で行われてもよいし、以下述べるように自動走行により行われてもよい。

　走行制御部８４は、図６に示されるように、検出装置２４からの出力に基づいて、畦Ａに接触しないように、領域算出部８２が設定した外周領域ＳＡを超えてコンバイン１の機体１０を後進させる（畦検出走行）。例えば、走行制御部８４は、排出停車位置ＤＰを設定し、排出停車位置ＤＰに到達するか検出装置２４が畦Ａを検出するまで、コンバイン１を後進させる。

　排出停車位置ＤＰは、停車したコンバイン１から穀粒運搬車ＣＶへの穀粒の排出が可能な停車位置であって、後進経路Ｚの終端位置ＥＤと穀粒運搬車ＣＶの受取位置ＲＰとの間の停車位置であり、外周領域ＳＡの外の停車位置である。

　コンバイン１が排出停車位置ＤＰへ到達した場合、排出制御部８７は、穀粒排出装置１８の排出口１８ａを穀粒運搬車ＣＶの投入口９９の上方に位置させ、穀粒排出装置１８を作動させ穀粒を排出させる。

　コンバイン１が排出停車位置ＤＰへ到達する前に検出装置２４が畦Ａを検出した場合には、オペレータが手動操作により、コンバイン１の後進による穀粒運搬車ＣＶへの接近、及び穀粒の排出作業を行う。

〔第１実施形態の変形例〕
（１）後進経路Ｚの形態は、実施形態で説明した例に限られない。例えば、後進経路Ｚが外周領域ＳＡの外縁Ｗと直交せず、９０度未満の角度で交差していてもよい。後進経路Ｚが直線でなく、曲がっていてもよい。

（２）準備経路Ｙの形態は、実施形態で説明した例に限られない。例えば、準備経路Ｙに複数の旋回経路や、１つ又は複数の直進経路（前進や後進）が含まれてもよい。

（３）コンバイン１の取得部８６による受取位置ＲＰの取得の形態は、実施形態で説明した例に限られない。例えば、取得部８６が、オペレータの携帯情報端末や、農業情報システム等を介して、穀粒運搬車ＣＶの制御装置９０から送信された受取位置ＲＰを取得してもよい。

　受取位置ＲＰが、穀粒運搬車ＣＶに搭載された衛星測位モジュール９１からの測位データに基づいて算出されたものでなくてもよい。例えば、受取位置ＲＰが、オペレータや作業管理者、農業情報システム等により決定されコンバイン１の制御装置９０へ入力されたものでもよい。

（４）コンバイン１の制御装置８０の各機能部が、コンバイン１の外部、例えば管理コンピュータ等に設けられてもよい。例えば、領域算出部８２や経路算出部８３、排出タイミング決定部８５、取得部８６のうちの１つ又は複数が、コンバイン１の外部のコンピュータに設けられてもよい。コンバイン１及び外部のコンピュータ、又はコンバイン１、穀粒運搬車ＣＶ、及び外部のコンピュータにより、システムが構成されてもよい。

〔第２実施形態〕
　本発明の別の実施形態を図７、図８、図９に基づいて説明する。上述の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付し、詳しい説明を省略する場合がある。

　本実施形態の自脱型コンバインの備える構成は、第１実施形態のコンバイン１（図１）と同様である。

〔穀粒タンク〕
　図７に示されるように、穀粒タンク１７は、貯留量センサ１７ａ、レベルセンサ１７ｂ、及び揺動部材１７ｃを備えている。

　貯留量センサ１７ａは、穀粒タンク１７の下に配置される。貯留量センサ１７ａは、穀粒タンク１７から受ける荷重を検出することにより穀粒タンク１７に貯留されている穀粒の量を検出する。

　レベルセンサ１７ｂは、穀粒タンク１７の内部の側壁に設けられている。レベルセンサ１７ｂは、穀粒の接触を検知することにより、穀粒タンク１７に貯留されている穀粒の量を検出する。

　揺動部材１７ｃは、機体前後方向に沿って延びる板状の部材であって、穀粒タンク１７の内部における底スクリュー１８ｂの上方に配置されている。揺動部材１７ｃは、モータ等のアクチュエータ（図示せず）により、機体前後方向に沿って延びる軸芯周りに揺動駆動される。穀粒タンク１７において穀粒のブリッジが発生している場合に、揺動部材１７ｃが揺動すると、ブリッジが解消されて穀粒の排出が適切に行われる状態となる。

〔穀粒排出装置〕
　図８に示されるように、穀粒排出装置１８は、底スクリュー１８ｂ、縦送りスクリューコンベア１８ｃ、横送りスクリューコンベア１８ｄ、油圧シリンダ１８ｅ、旋回装置１８ｆ、センサ１８ｇ、及びカメラ１８ｈを備えている。

　底スクリュー１８ｂは、穀粒タンク１７の底部に設けられ、穀粒タンク１７に貯留された穀粒を縦送りスクリューコンベア１８ｃへ送り出す。

　縦送りスクリューコンベア１８ｃは、穀粒タンク１７の後ろに設けられており、底スクリュー１８ｂからの穀粒を横送りスクリューコンベア１８ｄへ送り出す。

　横送りスクリューコンベア１８ｄは、縦送りスクリューコンベア１８ｃの上部から水平方向に延びて設けられており、縦送りスクリューコンベア１８ｃからの穀粒を排出口１８ａから排出する。

　エンジンＥの動力が、排出クラッチＣを介して底スクリュー１８ｂへ伝達され、底スクリュー１８ｂから縦送りスクリューコンベア１８ｃへ伝達され、縦送りスクリューコンベア１８ｃから横送りスクリューコンベア１８ｄへ伝達される。

　油圧シリンダ１８ｅは、横送りスクリューコンベア１８ｄを縦送りスクリューコンベア１８ｃに対して上下揺動させる。旋回装置１８ｆは、縦送りスクリューコンベア１８ｃを縦軸芯周りに旋回させる。

　センサ１８ｇは、穀粒排出装置１８を通流する穀粒の流量を検出する。センサ１８ｇは、横送りスクリューコンベア１８ｄの先端部に設けられている。

　カメラ１８ｈは、穀粒排出装置１８から排出された穀粒を撮影する。カメラ１８ｈは、排出口１８ａの近傍に設けられている。

〔穀粒運搬車の構成〕
　穀粒運搬車ＣＶは、コンバイン１の穀粒排出装置１８から排出された穀粒を受け取り及び貯留可能に構成されている。穀粒運搬車ＣＶは、図９に示されるように、制御装置９０、衛星測位モジュール９１、通信部９２、及び貯留量センサ９３を備えている。

　制御装置９０は、穀粒の貯留量ＲＡ、穀粒の受入可能量ＭＡ１、及び受取位置ＲＰをコンバイン１の制御装置８０へ送信する。

　衛星測位モジュール９１は、人工衛星からのＧＮＳＳの信号を受信して、受信した信号に基づいて、穀粒運搬車ＣＶの自車位置を示す測位データを生成する。

　通信部９２は、外部の通信ネットワークに接続可能であり、当該通信ネットワークを通じてコンバイン１や外部のサーバ等と通信可能に構成されている。

　貯留量センサ９３は、穀粒運搬車ＣＶに貯留された穀粒の貯留量ＲＡを検出する。貯留量センサ９３は、例えば、重量センサやレベルセンサである。

　穀粒運搬車ＣＶは、穀粒を乾燥装置まで運搬し、穀粒を乾燥装置へ投入する。乾燥装置は、コンバイン１から排出された穀粒を乾燥する装置である。

　図９に示されるように、乾燥装置は、制御装置１００及び通信部１０２を備えている。制御装置１００は、穀粒の受入可能量ＭＡ２をコンバイン１の制御装置８０へ送信する。通信部１０２は、外部の通信ネットワークに接続可能であり、当該通信ネットワークを通じてコンバイン１や外部のサーバ等と通信可能に構成されている。

〔コンバインによる収穫作業〕
　本実施形態において、コンバイン１による収穫作業は、第１実施形態と同様に行なわれる。なお、本実施形態では、穀粒排出装置１８による穀粒運搬車ＣＶへの穀粒の排出は、自動的に行われる。

　詳しくは、コンバイン１の制御装置８０が穀粒排出装置１８を制御して、穀粒排出装置１８の排出口１８ａを穀粒運搬車ＣＶの投入口９９の上方に位置させ、穀粒排出装置１８を作動させて穀粒を排出させる。穀粒の排出量が目標排出量に達すると、制御装置８０は穀粒排出装置１８を制御して穀粒の排出を停止させる。

　穀粒の排出の完了後、内周領域ＣＡに未作業地が残っている場合、収穫作業が続行される。内周領域ＣＡに未作業地が残っていない場合、収穫作業が終了する。

〔制御に関する構成〕
　以下、図９のブロック図を参照しながら、コンバイン１及び穀粒運搬車ＣＶの制御に関する構成について説明する。コンバイン１の制御装置８０は、第１実施と同様に、自車位置算出部８１、領域算出部８２（「領域設定部」の一例）、経路算出部８３（「走行経路生成部」の一例）、走行制御部８４、排出タイミング決定部８５、取得部８６、及び排出制御部８７を備えている。

　本実施形態では、制御装置８０は、走行装置１１、収穫部１２、穀粒タンク１７、穀粒排出装置１８、衛星測位モジュール１９、管理端末２１、通信部２３、排出クラッチＣ、及びエンジンＥと接続され、これらを制御可能に構成されている。

〔排出制御部の詳細〕
　本実施形態では、排出制御部８７は、検出部８７ａ、決定部８７ｂ、停止制御部８７ｃ、減少量検出部８７ｄ、判定部８７ｅ、及び解除動作部８７ｆを備えている。

　検出部８７ａは、穀粒排出装置１８により排出される穀粒の排出量を検出する。詳しくは、検出部８７ａは、底スクリュー１８ｂの回転数に基づいて排出量を検出する。ここで、スクリューが１回転するときに搬送・排出される穀粒の量は一定である。本実施形態では、検出部８７ａは、底スクリュー１８ｂの回転数に所定の係数を乗じて、穀粒の排出量を算出する。

　底スクリュー１８ｂの回転数は、底スクリュー１８ｂの回転速度に時間（底スクリュー１８ｂが回転した時間）を乗じて算出される。底スクリュー１８ｂの回転速度は、エンジンＥの回転速度に基づいて算出される。穀粒排出装置１８に、底スクリュー１８ｂの回転数を検出するセンサが設けられ、検出部８７ａが当該センサの出力に基づいて底スクリュー１８ｂの回転数を検出してもよい。

　また検出部８７ａは、穀粒排出装置１８に設けられたセンサ１８ｇの出力に基づいて穀粒の排出量を検出する。詳しくは、検出部８７ａは、穀粒排出装置１８の作動中に、センサ１８ｇの出力を積算し、積算値に所定の係数を乗じて排出量を算出する。

　また検出部８７ａは、穀粒排出装置１８に設けられたカメラ１８ｈが生成する撮影画像に基づいて穀粒の排出量を検出する。詳しくは、検出部８７ａは、カメラ１８ｈが生成する撮影画像を解析して排出口１８ａからの穀粒の流量を経時的に推測し、推測した流量を積算して排出量を算出する。

　決定部８７ｂは、穀粒排出装置１８から排出する穀粒の目標排出量を決定する。本実施形態では、排出された穀粒を貯留する穀粒運搬車ＣＶの受入可能量ＭＡ１を穀粒運搬車ＣＶから取得し、取得した受入可能量ＭＡ１に基づいて目標排出量を決定する。受入可能量ＭＡ１は、穀粒運搬車ＣＶの制御装置９０からコンバイン１の制御装置８０へ送信される。

　また、決定部８７ｂは、排出された穀粒を乾燥する乾燥装置の受入可能量ＭＡ２を取得し、取得した受入可能量ＭＡ２に基づいて目標排出量を決定する。受入可能量ＭＡ２は、乾燥装置の制御装置１００からコンバイン１の制御装置８０へ送信される。決定部８７ｂは、穀粒タンク１７の穀粒の貯留量、穀粒運搬車ＣＶの受入可能量ＭＡ１、及び乾燥装置の受入可能量ＭＡ２を超えない量（これらの量よりも少ない量）を目標排出量として決定する。

　停止制御部８７ｃは、検出部８７ａにより検出された排出量が決定部８７ｂにより決定された目標排出量に達したことに応じて穀粒排出装置１８を制御して穀粒の排出を停止させる。

　詳しくは、停止制御部８７ｃは、検出部８７ａが経時的に検出する排出量と、決定部８７ｂが決定した目標排出量とを経時的に比較し、排出量が目標排出量に達したことに応じて、穀粒排出装置１８の動作を停止させる。

　また停止制御部８７ｃは、排出された穀粒を貯留する穀粒運搬車ＣＶの貯留量ＲＡを取得すると共に、取得した貯留量ＲＡに基づいて穀粒排出装置１８の排出速度を変更する。

　例えば、停止制御部８７ｃは、貯留量ＲＡが所定の閾値よりも小さい場合に穀粒排出装置１８の排出速度を最大速度とし、貯留量ＲＡが所定の閾値を超えたことに応じて穀粒排出装置１８の排出速度を最大速度よりも小さい終了速度とする。停止制御部８７ｃは、エンジンＥの回転数を変更することにより、穀粒排出装置１８の排出速度を変更する。

　減少量検出部８７ｄは、穀粒タンク１７に貯留された穀粒の減少量を検出する。本実施形態では、減少量検出部８７ｄは、穀粒タンク１７の貯留量センサ１７ａ及びレベルセンサ１７ｂの出力に基づいて、減少量を検出する。

　判定部８７ｅは、減少量検出部８７ｄが検出した減少量と、検出部８７ａが検出した排出量と、に基づいて、穀粒タンク１７においてブリッジが発生しているか否かを判定する。例えば、判定部８７ｅは、減少量が排出量よりも小さく、減少量と排出量との差が所定の閾値よりも大きい場合に、ブリッジが発生していると判定する。

　特に、検出部８７ａが底スクリュー１８ｂの回転数のみ基づいて排出量を検出している形態においては、ブリッジが発生した場合には穀粒タンク１７の穀粒の貯留量は減少しないが、底スクリュー１８ｂの回転は継続し、検出部８７ａによる排出量の算出値は増加し続ける。判定部８７ｅが、減少量と排出量との差を算出し、所定の閾値と比較することにより、ブリッジが発生しているか否かを判定することができる。

　解除動作部８７ｆは、ブリッジが発生していると判定部８７ｅが判定したことに応じて、穀粒タンク１７の揺動部材１７ｃを揺動させる。例えば、解除動作部８７ｆは、揺動部材１７ｃのアクチュエータを所定の時間作動させ、停止させる。

〔穀粒運搬車及び乾燥装置の制御装置〕
　穀粒運搬車ＣＶの制御装置９０は、衛星測位モジュール９１、通信部９２、及び貯留量センサ９３と接続され、これらを制御可能に構成されている。制御装置９０は、自車位置算出部９４、受入可能量算出部９５、貯留量算出部９６、及び送信制御部９７を備えている。

　自車位置算出部９４は、衛星測位モジュール９１が生成した測位データに基づいて、穀粒運搬車ＣＶの位置座標を算出する。

　受入可能量算出部９５は、穀粒運搬車ＣＶが受入可能な穀粒の量である受入可能量ＭＡ１を算出する。例えば、受入可能量算出部９５は、穀粒運搬車ＣＶが穀粒を未だ受け入れておらずタンクが空である場合には、穀粒運搬車ＣＶの最大容量を受入可能量ＭＡ１として算出する。

　例えば、受入可能量算出部９５は、貯留量算出部９６が算出した現在の穀粒の貯留量ＲＡを最大容量から減算した値を、受入可能量ＭＡ１として算出する。

　貯留量算出部９６は、貯留量センサ９３の出力に基づいて、現在の穀粒運搬車ＣＶの穀粒貯留量である貯留量ＲＡを算出する。

　送信制御部９７は、通信部９２を介して、コンバイン１から穀粒を受け取る際に穀粒運搬車ＣＶが停車する位置である受取位置ＲＰを送信する。例えば、送信制御部９７は、圃場に到着して停車した旨の運転者からの操作入力に応じて、自車位置算出部９４が算出した現在の穀粒運搬車ＣＶの位置座標を、コンバイン１へ送信する。

　また、送信制御部９７は、通信部９２を介して、受入可能量ＭＡ１を送信する。例えば、送信制御部９７は、圃場に到着して停車した旨の運転者からの操作入力に応じて、受取位置ＲＰと共に受入可能量ＭＡ１をコンバイン１へ送信する。

　また、送信制御部９７は、通信部９２を介して、貯留量ＲＡを送信する。例えば、送信制御部９７は、コンバイン１の穀粒排出装置１８から穀粒を受け入れている間、経時的に貯留量ＲＡをコンバイン１へ送信する。

　送信制御部９７による受取位置ＲＰ、受入可能量ＭＡ１、貯留量ＲＡの送信は、コンバイン１の制御装置８０からの送信要求に応じて行われてもよい。

　乾燥装置の制御装置１００は、通信部１０２と接続され、これを制御可能に構成されている。制御装置１００は、受入可能量算出部１０３、及び送信制御部１０４を備えている。

　受入可能量算出部１０３は、乾燥装置が受入可能な穀粒の量である受入可能量ＭＡ２を算出する。例えば、受入可能量算出部１０３は、乾燥装置が穀粒を未だ受け入れておらず装置が空である場合には、乾燥装置の最大容量を受入可能量ＭＡ２として算出する。例えば、受入可能量算出部１０３は、乾燥装置の最大容量から既に受け入れた量を減算した値を、受入可能量ＭＡ２として算出する。

　送信制御部９７は、通信部９２を介して、受入可能量ＭＡ２を送信する。例えば、送信制御部９７は、コンバイン１からの送信要求に応じて、受入可能量算出部１０３が算出した現在の乾燥装置の受入可能量ＭＡ２を、コンバイン１へ送信する。

〔コンバインによる排出走行〕
　以上の通り構成されたコンバイン１及び穀粒運搬車ＣＶは、次のように動作する。

　穀粒運搬車ＣＶの送信制御部９７が受取位置ＲＰを送信し、コンバイン１の取得部８６が受取位置ＲＰを取得する。

　コンバイン１の排出タイミング決定部８５が、排出タイミングを決定する。排出タイミングの決定は、受取位置ＲＰの取得の前でもよいし後でもよい。

　経路算出部８３が、排出タイミング及び受取位置ＲＰに基づいて排出走行経路Ｘを算出する。

　走行制御部８４が、排出タイミングに基づいて、排出走行経路Ｘを次に走行する走行経路として設定する。

　走行制御部８４が、排出走行経路Ｘに沿ってコンバイン１を自動走行させる。そしてコンバイン１は、後進経路Ｚを後進しながら走行し、終端位置ＥＤに停車する。

　終端位置ＥＤが穀粒運搬車ＣＶに十分に近く、終端位置ＥＤに停車したコンバイン１から穀粒運搬車ＣＶへの穀粒の排出が可能な場合には、排出制御部８７が、穀粒排出装置１８の排出口１８ａを穀粒運搬車ＣＶの投入口９９の上方に位置させ、穀粒排出装置１８を作動させて穀粒の排出を開始する。

　コンバイン１の制御装置８０の決定部８７ｂが、穀粒運搬車ＣＶの受入可能量ＭＡ１を穀粒運搬車ＣＶから取得し、取得した受入可能量ＭＡ１に基づいて目標排出量を決定する。

　検出部８７ａが、穀粒排出装置１８により排出される穀粒の排出量を検出する。

　そして停止制御部８７ｃが、検出部８７ａにより検出された排出量が決定部８７ｂにより決定された目標排出量に達したことに応じて穀粒排出装置１８を制御して穀粒の排出を停止させる。

　終端位置ＥＤが穀粒運搬車ＣＶから遠く、終端位置ＥＤに停車したコンバイン１から穀粒運搬車ＣＶへの穀粒の排出が不可能な場合には、コンバイン１を終端位置ＥＤから更に後進させて穀粒運搬車ＣＶへ接近する必要がある。この後進走行は、オペレータにより手動で行われてもよいし、以下述べるように自動走行により行われてもよい。

　走行制御部８４は、図６に示されるように、検出装置２４からの出力に基づいて、畦Ａに接触しないように、領域算出部８２が設定した外周領域ＳＡを超えてコンバイン１の機体１０を後進させる（畦検出走行）。例えば、走行制御部８４は、排出停車位置ＤＰを設定し、排出停車位置ＤＰに到達するか検出装置２４が畦Ａを検出するまで、コンバイン１を後進させる。

　排出停車位置ＤＰは、停車したコンバイン１から穀粒運搬車ＣＶへの穀粒の排出が可能な停車位置であって、後進経路Ｚの終端位置ＥＤと穀粒運搬車ＣＶの受取位置ＲＰとの間の停車位置であり、外周領域ＳＡの外の停車位置である。

　コンバイン１が排出停車位置ＤＰへ到達した場合、排出制御部８７は、穀粒排出装置１８の排出口１８ａを穀粒運搬車ＣＶの投入口９９の上方に位置させ、穀粒排出装置１８を作動させ穀粒を排出させる。

　コンバイン１が排出停車位置ＤＰへ到達する前に検出装置２４が畦Ａを検出した場合には、オペレータが手動操作により、コンバイン１の後進による穀粒運搬車ＣＶへの接近、及び穀粒の排出作業を行う。いずれの場合であっても、穀粒排出装置１８の停止の制御は、検出部８７ａ、決定部８７ｂ、及び停止制御部８７ｃにより自動的に行われる。

〔第２実施形態の変形例〕
（１）穀粒排出装置１８の作動中に、コンバイン１の制御装置８０が、エンジンＥを所定の回転数に制御してもよい。この場合、穀粒排出装置１８の作動中における底スクリュー１８ｂが所定の回転速度にて一定に保たれる。

（２）コンバイン１に報知部が備えられ、判定部８７ｅがブリッジの発生を判定したことに応じて、制御装置８０が報知部を作動させてもよい。報知部は例えば、ブザーやランプ、音声発生装置、画像表示装置等である。判定部８７ｅがブリッジの発生を判定したことに応じて、排出制御部８７が穀粒排出装置１８の作動を停止させてもよい。

（３）後進経路Ｚの形態は、実施形態で説明した例に限られない。例えば、後進経路Ｚが外周領域ＳＡの外縁Ｗと直交せず、９０度未満の角度で交差していてもよい。後進経路Ｚが直線でなく、曲がっていてもよい。

（４）準備経路Ｙの形態は、実施形態で説明した例に限られない。例えば、準備経路Ｙに複数の旋回経路や、１つ又は複数の直進経路（前進や後進）が含まれてもよい。

（５）コンバイン１の取得部８６による受取位置ＲＰの取得の形態は、実施形態で説明した例に限られない。例えば、取得部８６が、オペレータの携帯情報端末や、農業情報システム等を介して、穀粒運搬車ＣＶの制御装置９０から送信された受取位置ＲＰを取得してもよい。

　受取位置ＲＰが、穀粒運搬車ＣＶに搭載された衛星測位モジュール９１からの測位データに基づいて算出されたものでなくてもよい。例えば、受取位置ＲＰが、オペレータや作業管理者、農業情報システム等により決定されコンバイン１の制御装置８０へ入力されたものでもよい。

（６）コンバイン１の決定部８７ｂによる受入可能量ＭＡ１、ＭＡ２の取得の形態は、実施形態で説明した例に限られない。例えば、決定部８７ｂが、オペレータの携帯情報端末や、農業情報システム等を介して、穀粒運搬車ＣＶの制御装置９０から送信された受入可能量ＭＡ１、乾燥装置の制御装置１００から送信された受入可能量ＭＡ２を取得してもよい。

　受入可能量ＭＡ１が、穀粒運搬車ＣＶの制御装置９０により算出されたものでなくてもよい。受入可能量ＭＡ２が、乾燥装置の制御装置１００により算出されたものでなくてもよい。例えば、受入可能量ＭＡ１、ＭＡ２が、オペレータや作業管理者、農業情報システム等により決定されコンバイン１の制御装置８０へ入力されたものでもよい。

（７）コンバイン１の制御装置８０の各機能部が、コンバイン１の外部、例えば管理コンピュータ等に設けられてもよい。例えば、領域算出部８２や経路算出部８３、排出タイミング決定部８５、取得部８６、排出制御部８７、検出部８７ａ、決定部８７ｂ、停止制御部８７ｃ、減少量検出部８７ｄ、判定部８７ｅ、及び解除動作部８７ｆのうちの１つ又は複数が、コンバイン１の外部のコンピュータに設けられてもよい。コンバイン１及び外部のコンピュータ、又はコンバイン１、穀粒運搬車ＣＶ、及び外部のコンピュータにより、システムが構成されてもよい。

〔第３実施形態〕
　本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、特に断りがない限り、図１０に示す矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」とする。また、図１０に示す矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。

〔コンバインの全体構成〕
　図１０に示すように、普通型のコンバイン２０１（本発明に係る「収穫機」に相当）は、収穫部２０８、クローラ式の走行装置２１１、運転部２１２、脱穀装置２１３、穀粒タンク２１４、搬送部２１６、穀粒排出装置２１８、衛星測位モジュール２８０、エンジンＥを備えている。

　走行装置２１１は、コンバイン２０１における下部に備えられている。また、走行装置２１１は、エンジンＥからの動力によって駆動する。そして、コンバイン２０１は、走行装置２１１によって自走可能である。

　また、運転部２１２、脱穀装置２１３、穀粒タンク２１４は、走行装置２１１の上側に備えられている。運転部２１２には、コンバイン２０１の作業を監視するオペレータが搭乗可能である。尚、オペレータは、コンバイン２０１の機外からコンバイン２０１の作業を監視していても良い。

　穀粒排出装置２１８は、穀粒タンク２１４の上側に設けられている。また、衛星測位モジュール２８０は、運転部２１２の上面に取り付けられている。

　収穫部２０８は、コンバイン２０１における前部に備えられている。そして、搬送部２１６は、収穫部２０８の後側に設けられている。また、収穫部２０８は、刈取装置２１５及びリール２１７を含んでいる。

　刈取装置２１５は、圃場の植立穀稈を刈り取る。また、リール２１７は、機体左右方向に沿うリール軸芯２１７ｂ周りに回転駆動しながら収穫対象の植立穀稈を掻き込む。刈取装置２１５により刈り取られた刈取穀稈は、搬送部２１６へ送られる。

　この構成により、収穫部２０８は、圃場の穀物を収穫する。そして、コンバイン２０１は、刈取装置２１５によって圃場の植立穀稈を刈り取りながら走行装置２１１によって走行する刈取走行が可能である。

　収穫部２０８により収穫された刈取穀稈は、搬送部２１６によって機体後方へ搬送される。これにより、刈取穀稈は脱穀装置２１３へ搬送される。

　脱穀装置２１３において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク２１４に貯留される。穀粒タンク２１４に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置２１８によって機外に排出される。

　また、図１０に示すように、運転部２１２には、通信端末２０４が配置されている。通信端末２０４は、種々の情報を表示可能に構成されている。本実施形態において、通信端末２０４は、運転部２１２に固定されている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、通信端末２０４は、運転部２１２に対して着脱可能に構成されていても良いし、通信端末２０４は、コンバイン２０１の機外に位置していても良い。

　ここで、コンバイン２０１は、畝圃場において収穫作業を行うことができるように構成されている。コンバイン２０１は、図１１に示すように畝圃場内の外周領域ＳＡで穀物を収穫しながら周回走行を行った後、図１２に示すように畝圃場内の内周領域ＣＡで刈取走行を行うことにより、畝圃場の穀物を収穫する。

　尚、外周領域ＳＡとは、畝圃場内の外周側の領域である。また、内周領域ＣＡとは、外周領域ＳＡに囲まれた領域である。

　本実施形態においては、図１１に示す周回走行のうち、最初の１周は手動走行により行われ、残りは自動走行により行われる。また、図１２に示す内周領域ＣＡでの刈取走行は、自動走行により行われる。即ち、コンバイン２０１は、自動走行が可能である。

　尚、本発明はこれに限定されず、図１１に示す周回走行の全てが手動走行または自動走行により行われても良い。また、図１１に示す例では、周回走行の周回数は３周である。しかしながら、本発明はこれに限定されず、周回走行の周回数は、３周以外の数であっても良い。

　本実施形態においては、図１１及び図１２に示すように、圃場外に穀粒運搬車ＣＶが駐車している。そして、外周領域ＳＡにおいて、穀粒運搬車ＣＶの近傍位置には、停車位置ＳＰが設定されている。尚、図１１においては、停車位置ＳＰの図示を省略している。

　穀粒運搬車ＣＶは、コンバイン２０１が穀粒排出装置２１８から排出した穀粒を収集し、運搬することができる。穀粒排出の際、コンバイン２０１は停車位置ＳＰに停車し、穀粒排出装置２１８によって穀粒を穀粒運搬車ＣＶへ排出する。

　また、図１０に示すように、運転部２１２には、主変速レバー２１９が設けられている。主変速レバー２１９は、人為操作される。コンバイン２０１が手動走行しているとき、オペレータが主変速レバー２１９を操作すると、コンバイン２０１の車速が変化する。即ち、コンバイン２０１が手動走行しているとき、オペレータは、主変速レバー２１９を操作することにより、コンバイン２０１の車速を変更することができる。

　尚、オペレータは、通信端末２０４を操作することにより、エンジンＥの回転速度を変更することができる。

　作物の種類によって、脱粒しやすさや倒伏しやすさ等の生育特性は異なる。従って、作物の種類によって、適切な作業速度は異なる。オペレータが通信端末２０４を操作し、エンジンＥの回転速度を適切な回転速度に設定すれば、作物の種類に適した作業速度で作業を行うことができる。

〔畝圃場について〕
　図１１に示すように、本実施形態において、畝圃場には、第１領域Ｒ１、第２領域Ｒ２、第３領域Ｒ３が含まれている。第１領域Ｒ１、第２領域Ｒ２、第３領域Ｒ３には、それぞれ、複数の畝Ｍ（図１４参照）が設けられている。図１１において、第１領域Ｒ１、第２領域Ｒ２、第３領域Ｒ３における畝Ｍの延びる方向が、それぞれ、両矢印にて示されている。

　図１１に示すように、第１領域Ｒ１及び第２領域Ｒ２は、外周領域ＳＡに位置している。そして、第１領域Ｒ１及び第２領域Ｒ２における畝Ｍの延びる方向は、紙面左右方向である。

　また、第３領域Ｒ３は、外周領域ＳＡと内周領域ＣＡとに亘っている。また、第３領域Ｒ３は、第１領域Ｒ１と第２領域Ｒ２との間に位置している。そして、第３領域Ｒ３における畝Ｍの延びる方向は、紙面上下方向である。

　また、畝圃場における四隅の部分は、第１領域Ｒ１、第２領域Ｒ２、第３領域Ｒ３の何れにも属していない。これら四隅の部分には、畝Ｍは設けられていない。

　尚、本実施形態において、第１領域Ｒ１、第２領域Ｒ２、第３領域Ｒ３は、それぞれ、コンバイン２０１による収穫作業がまだ行われていない畝Ｍに対応するものとする。即ち、第１領域Ｒ１、第２領域Ｒ２、第３領域Ｒ３は、コンバイン２０１による収穫作業が進むに従って、縮小していく。

　例えば、図１２に示すように、外周領域ＳＡでの周回走行が完了した時点では、第１領域Ｒ１及び第２領域Ｒ２は存在せず、且つ、第３領域Ｒ３は、内周領域ＣＡに一致している。

　尚、図１２では、内周領域ＣＡが第３領域Ｒ３よりも小さく描かれているが、実際には、図１２に示す状態において、内周領域ＣＡと第３領域Ｒ３とは一致している。

　ここで、畝圃場におけるコンバイン２０１のための走行経路ＬＩ（図１２参照）は、走行経路管理システム２００（図１３参照）によって管理される。即ち、走行経路管理システム２００は、畝圃場において収穫作業を行うコンバイン２０１のためのものである。

　以下では、走行経路管理システム２００について詳述する。

〔走行経路管理システムの構成〕
　図１３に示すように、コンバイン２０１は、制御部２２０を備えている。尚、制御部２２０は、走行経路管理システム２００に含まれている。制御部２２０は、自車位置算出部２２１、自動走行制御部２２２を有している。

　詳しくは、制御部２２０は、コンバイン２０１の制御装置に設けられている。コンバイン２０１の制御装置は、いわゆるＥＣＵであり、上述の各機能部に対応するプログラムを記憶するメモリ（ＨＤＤや不揮発性ＲＡＭなど。図示省略）と、当該プログラムを実行するＣＰＵ（図示省略）と、を備えている。プログラムがＣＰＵにより実行されることにより、各機能部の機能が実現される。

　具体的には、制御装置は、ＣＰＵ、通信機能、及びストレージ機能（内部記録媒体、または外部記録媒体及び入出力インタフェース）を備えたコンピュータ装置と、所定のコンピュータプログラムとで構成される。このコンピュータプログラムは、コンピュータ装置を、自車位置算出部２２１、及び自動走行制御部２２２（後述する畝方向判定部２２３、畝マップ生成部２２４、経路生成部２２５、走行制御部２２６、及び畝マップ修正部２２７）として機能させる。コンピュータプログラムは、コンピュータが読み取り可能な上述の記録媒体に記録されている。このコンピュータプログラムを実行することにより、自動走行システムにおいて、上述の各機能部に対応するステップを含む方法が実行される。

　図１０に示すように、衛星測位モジュール２８０は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）で用いられる人工衛星ＧＳからのＧＰＳ信号を受信する。そして、図１３に示すように、衛星測位モジュール２８０は、受信したＧＰＳ信号に基づいて、コンバイン２０１の自車位置を示す測位データを自車位置算出部２２１へ送る。

　尚、本発明はこれに限定されない。衛星測位モジュール２８０は、ＧＰＳを利用するものでなくても良い。例えば、衛星測位モジュール２８０は、ＧＰＳ以外のＧＮＳＳ（ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、みちびき、ＢｅｉＤｏｕ等）を利用するものであっても良い。

　自車位置算出部２２１は、衛星測位モジュール２８０により出力された測位データに基づいて、コンバイン２０１の位置座標を経時的に算出する。算出されたコンバイン２０１の経時的な位置座標は、自動走行制御部２２２へ送られる。

　また、図１３及び図１４に示すように、コンバイン２０１は、畝検知装置２３０を備えている。尚、畝検知装置２３０は、走行経路管理システム２００に含まれている。

　本実施形態において、畝検知装置２３０は、カメラ（例えばＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラや赤外線カメラ）である。図１４に示すように、畝検知装置２３０は、コンバイン２０１の機体左部に設けられている。また、畝検知装置２３０は、機体左方へ向けられている。

　図１４において、コンバイン２０１は、外周領域ＳＡにおける周回走行を実行中である。尚、図１４では、位置Ｐ１に位置しているときのコンバイン２０１が仮想線にて示されている。また、位置Ｐ２に位置しているときのコンバイン２０１が実線にて示されている。位置Ｐ２は、位置Ｐ１よりも圃場内側に位置している。また、位置Ｐ２に位置しているときに収穫済みである畝Ｍ、及び、各畝Ｍのうち収穫済みである部分が仮想線にて示されている。

　そして、図１１に示すように、本実施形態において、外周領域ＳＡにおける周回走行の方向は、平面視で反時計回りである。そのため、図１４に示すように、周回走行が実行されているとき、畝検知装置２３０は、外周領域ＳＡから、圃場内側を撮像する。

　そのため、コンバイン２０１が外周領域ＳＡにおける周回走行を実行しているときにおいて、コンバイン２０１が内周領域ＣＡの端部に隣接する状態で走行しているとき、畝検知装置２３０は、内周領域ＣＡにおける畝Ｍを撮像する。例えば、コンバイン２０１が図１４に示す位置Ｐ２に位置しているとき、畝検知装置２３０は、内周領域ＣＡにおける畝Ｍを撮像する。

　これにより、畝検知装置２３０は、内周領域ＣＡにおける畝Ｍの位置及び畝Ｍの延びる方向を検知する。

　即ち、走行経路管理システム２００は、コンバイン２０１が畝圃場内の外周領域ＳＡにおける周回走行を実行しているときに、外周領域ＳＡに囲まれた領域である内周領域ＣＡにおける畝Ｍの位置及び畝Ｍの延びる方向を検知する畝検知装置２３０を備えている。換言すれば、制御部２２０は、畝検知装置２３０を制御して、畝Ｍの位置及び畝Ｍの延びる方向を畝検知装置２３０に検知させる。

　畝検知装置２３０の検知結果は、自動走行制御部２２２へ送られる。そして、自動走行制御部２２２は、自車位置算出部２２１から受け取ったコンバイン２０１の経時的な位置座標と、畝検知装置２３０の検知結果と、に基づいて、コンバイン２０１の自動走行を制御する。

　詳述すると、図１３に示すように、自動走行制御部２２２は、畝方向判定部２２３及び走行制御部２２６を有している。また、図１４に示すように、本実施形態におけるコンバイン２０１の収穫部２０８の収穫幅は、３つの畝Ｍの幅の合計に対応するものとする。また、上述の通り、本実施形態においては、図１１に示す外周領域ＳＡでの周回走行のうち、最初の１周は手動走行により行われ、残りは自動走行により行われる。また、図１２に示す内周領域ＣＡでの刈取走行は、自動走行により行われる。

　ここで、コンバイン２０１が自動走行中または手動走行中に図１４の位置Ｐ１に位置しているとき、コンバイン２０１よりも圃場内側に、外周領域ＳＡに属する畝Ｍが存在している。このとき、これらの畝Ｍの位置及び延びる方向が、畝検知装置２３０により検知される。

　畝方向判定部２２３は、コンバイン２０１が外周領域ＳＡにおける周回走行を実行しているときに、畝検知装置２３０の検知結果に基づいて、コンバイン２０１に対して圃場内側に隣接する畝Ｍが周回状に配置されているか否かを判定する。

　コンバイン２０１に対して圃場内側に隣接する畝Ｍが周回状に配置されていると畝方向判定部２２３により判定された場合、畝方向判定部２２３は、図１３に示すように、走行制御部２２６へ所定の指示信号を送る。この指示信号は、コンバイン２０１の現在位置に対して１周分内側の位置での周回走行を自動走行によって実行するように指示するものである。

　走行制御部２２６は、この指示信号に応じて、コンバイン２０１が、現在走行している１周を終えた後、続けて、現在位置に対して１周分内側の位置での周回走行を行うように、走行装置２１１を制御する。これにより、外周領域ＳＡでの周回走行が継続することとなる。

　例えば、コンバイン２０１が図１４の位置Ｐ１を通過する１周を走行しているとき、コンバイン２０１に対して圃場内側に隣接する畝Ｍは、周回状に配置されている。そのため、畝方向判定部２２３は、コンバイン２０１に対して圃場内側に隣接する畝Ｍが周回状に配置されていると判定する。その結果、コンバイン２０１は、位置Ｐ１を通過する１周を終えた後、続けて、位置Ｐ２を通過する１周の自動走行を行う。

　また、図１３に示すように、自動走行制御部２２２は、畝マップ生成部２２４及び経路生成部２２５を有している。

　コンバイン２０１に対して圃場内側に隣接する畝Ｍが周回状に配置されていないと畝方向判定部２２３により判定された場合、畝方向判定部２２３は、図１３に示すように、畝マップ生成部２２４へ所定の指示信号を送る。この指示信号は、畝マップを生成するように指示するものである。尚、畝マップとは、内周領域ＣＡにおける畝Ｍの位置及び畝Ｍの延びる方向を示すマップである。

　畝マップ生成部２２４は、この指示信号に応じて、畝マップを生成する。このとき、畝マップ生成部２２４は、畝検知装置２３０の検知結果に基づいて、畝マップを生成する。

　即ち、走行経路管理システム２００は、畝検知装置２３０の検知結果に基づいて、内周領域ＣＡにおける畝Ｍの位置及び畝Ｍの延びる方向を示す畝マップを生成する畝マップ生成部２２４を備えている。

　ここで、畝方向判定部２２３は、コンバイン２０１が外周領域ＳＡを１周する間に、コンバイン２０１の進行方向に対して交差する方向に延びる畝Ｍが畝検知装置２３０により検知された場合、コンバイン２０１に対して圃場内側に隣接する畝Ｍが周回状に配置されていないと判定するように構成されている。

　例えば、コンバイン２０１が図１４の位置Ｐ２に位置しているとき、コンバイン２０１の進行方向に対して交差する方向に延びる畝Ｍが畝検知装置２３０により検知されることとなる。尚、このとき検知される畝Ｍは、内周領域ＣＡに属している。即ち、このとき、コンバイン２０１は、内周領域ＣＡにおける畝Ｍの延びる方向と交差する方向に走行している。また、このとき、コンバイン２０１は、内周領域ＣＡの端部に隣接する状態で走行している。

　また、このとき、畝検知装置２３０は、畝端位置を検知する。畝端位置とは、内周領域ＣＡにおける畝Ｍの端部の位置である。そして、畝マップ生成部２２４は、畝端位置に基づいて、畝マップを生成する。尚、畝マップ生成部２２４により生成される畝マップの一例が、図１５に示されている。

　即ち、コンバイン２０１が外周領域ＳＡにおける周回走行を実行しているときにおいて、コンバイン２０１が内周領域ＣＡの端部に隣接する状態で走行しており、且つ、コンバイン２０１が内周領域ＣＡにおける畝Ｍの延びる方向と交差する方向に走行しているとき、畝検知装置２３０は、内周領域ＣＡにおける畝Ｍの端部の位置である畝端位置を検知する。また、畝マップ生成部２２４は、畝検知装置２３０により検知された畝端位置に基づいて、畝マップを生成する。

　図１３に示すように、畝マップ生成部２２４により生成された畝マップは、経路生成部２２５へ送られる。経路生成部２２５は、畝マップ生成部２２４から受け取った畝マップに基づいて、図１２及び図１６に示すように、内周領域ＣＡにおける走行経路ＬＩを生成する。図１６に示すように、３つの畝Ｍにつき、１本の走行経路ＬＩが生成される。各走行経路ＬＩは、内周領域ＣＡにおける畝Ｍに沿って延びている。

　即ち、走行経路管理システム２００は、畝マップに基づいて内周領域ＣＡにおける走行経路ＬＩを生成する経路生成部２２５を備えている。

　図１３に示すように、経路生成部２２５により生成された走行経路ＬＩを示す情報は、走行制御部２２６へ送られる。そして、走行制御部２２６は、自車位置算出部２２１から受け取ったコンバイン２０１の位置座標と、経路生成部２２５から受け取った走行経路ＬＩと、に基づいて、コンバイン２０１の自動走行を制御する。より具体的には、走行制御部２２６は、図１２に示すように、走行経路ＬＩに沿った走行と、方向転換と、が繰り返されるように、コンバイン２０１の走行を制御する。これにより、コンバイン２０１は、内周領域ＣＡの全体を網羅するように刈取走行を行う。

〔畝マップの修正、及び、走行経路の修正について〕
　図１７に示すように、畝検知装置２３０は、コンバイン２０１が内周領域ＣＡを走行しているときに、内周領域ＣＡにおける畝Ｍの位置を検知可能に構成されている。

　また、図１３に示すように、自動走行制御部２２２は、畝マップ修正部２２７を有している。畝マップ修正部２２７は、畝マップ生成部２２４により生成された畝マップを取得する。そして、畝マップ修正部２２７は、コンバイン２０１が内周領域ＣＡを走行しているときの畝検知装置２３０の検知結果に基づいて、畝マップを修正する。

　即ち、走行経路管理システム２００は、コンバイン２０１が内周領域ＣＡを走行しているときの畝検知装置２３０の検知結果に基づいて畝マップを修正する畝マップ修正部２２７を備えている。

　例えば、図１６に示すように、外周領域ＳＡにおける周回走行が終了した時点で、複数の走行経路ＬＩが生成されているものとする。そして、各走行経路ＬＩは、互いに平行に、直線状に延びているものとする。

　ここで、図１７における第１走行経路ＬＩａは、外周領域ＳＡにおける周回走行が終了した時点で生成されている走行経路ＬＩである。第１走行経路ＬＩａは直線状である。しかしながら、第１走行経路ＬＩａに対応する３つの畝Ｍである第１畝Ｍａは、図１７に示すような形状を有している。即ち、第１畝Ｍａにおける長手方向中間部は歪んでいる。

　コンバイン２０１が内周領域ＣＡを走行しているとき、第１畝Ｍａにおける歪んでいる部分が畝検知装置２３０により検知されると、畝マップ修正部２２７は、畝検知装置２３０の検知結果に基づいて、畝マップを修正する。これにより、畝マップに、第１畝Ｍａにおける歪んでいる部分が反映されることとなる。

　そして、修正後の畝マップは、図１３に示すように、畝マップ修正部２２７から経路生成部２２５へ送られる。経路生成部２２５は、修正後の畝マップに基づいて、走行経路ＬＩを修正する。これにより、図１７に示すように、第１走行経路ＬＩａは、第２走行経路ＬＩｂに修正される。第２走行経路ＬＩｂは、第１畝Ｍａの形状に沿っている。

　以上で説明した構成であれば、内周領域ＣＡにおける畝Ｍの位置及び畝Ｍの延びる方向を示す畝マップが生成される。そして、生成された畝マップに基づいて、走行経路ＬＩが生成される。これにより、畝圃場における好適な走行経路ＬＩを生成可能な走行経路管理システム２００を実現できる。

〔第３実施形態の変形例〕
（１）走行装置２１１は、ホイール式であっても良いし、セミクローラ式であっても良い。

（２）コンバイン２０１は、自動走行ができないように構成されていても良い。図１２に示す内周領域ＣＡでの刈取走行は、手動走行により行われても良い。この場合、経路生成部２２５により生成された走行経路ＬＩは、手動走行のためのガイダンスとして利用されても良い。

（３）自車位置算出部２２１、自動走行制御部２２２、畝方向判定部２２３、畝マップ生成部２２４、経路生成部２２５、走行制御部２２６、畝マップ修正部２２７のうち、一部または全てがコンバイン２０１の外部に備えられていても良いのであって、例えば、コンバイン２０１の外部に設けられた管理サーバに備えられていても良い。

（４）畝検知装置２３０は、カメラ以外であっても良い。例えば、畝検知装置２３０は、レーダーであっても良いし、ＬＩＤＡＲ（レーザーレーダー）であっても良い。

（５）畝検知装置２３０は、コンバイン２０１に設けられていなくても良い。例えば、畝検知装置２３０は、飛行可能なマルチコプターに設けられていても良い。

（６）第１領域Ｒ１に畝Ｍが設けられていなくても良い。

（７）第２領域Ｒ２に畝Ｍが設けられていなくても良い。

（８）畝検知装置２３０は、畝端位置を検知できないように構成されていても良い。また、畝マップ生成部２２４は、畝端位置とは無関係に、畝マップを生成しても良い。

（９）畝マップ修正部２２７は、設けられていなくても良い。

（１０）制御部２２０の機能部（自車位置算出部２２１、自動走行制御部２２２、畝方向判定部２２３、畝マップ生成部２２４、経路生成部２２５、走行制御部２２６、及び畝マップ修正部２２７）の一部または全部が、コンバイン２０１の外部に設けられてもよい。例えば、制御部２２０の機能部の一部または全部が、コンバイン２０１の外部に設けられたコンピュータ、営農システムのサーバーコンピュータ、クラウド上のサーバ等に設けられてもよい。

　尚、上述の実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

　第１実施形態及び第２実施形態に示される発明は、自脱型コンバインの他、普通型コンバインにも適用可能である。第３実施形態に示される発明は、コンバインだけでなく、ジャガイモ収穫機、ニンジン収穫機等の種々の収穫機に利用可能である。

（第１実施形態）
１０　　：機体
１８　　：穀粒排出装置
１８ａ　：排出口
２４　　：検出装置
８２　　：領域算出部（領域設定部）
８３　　：経路算出部（走行経路生成部）
８４　　：走行制御部
８５　　：排出タイミング決定部
８６　　：取得部
８７　　：排出制御部
９１　　：衛星測位モジュール
Ａ　　　：畦
ＣＶ　　：穀粒運搬車
ＲＰ　　：受取位置
ＳＡ　　：外周領域
Ｘ　　　：排出走行経路
Ｚ　　　：後進経路
（第２実施形態）
１　　　：コンバイン
１８　　：穀粒排出装置
１８ｂ　：底スクリュー
１８ｇ　：センサ
１８ｈ　：カメラ
８７ａ　：検出部
８７ｂ　：決定部
８７ｃ　：停止制御部
８７ｄ　：減少量検出部
８７ｅ　：判定部
ＣＶ　　：穀粒運搬車
ＭＡ１　：受入可能量
ＭＡ２　：受入可能量
ＲＡ　　：貯留量
（第３実施形態）
２００　：走行経路管理システム
２０１　：コンバイン（収穫機）
２２４　：畝マップ生成部
２２５　：経路生成部
２２７　：畝マップ修正部
２３０　：畝検知装置
ＣＡ　　：内周領域
ＬＩ　　：走行経路
Ｍ　　　：畝
ＳＡ　　：外周領域

Claims (31)

1. 　穀粒貯留部と、
   　前記穀粒貯留部に貯留された穀粒を排出する穀粒排出装置と、
   　前記穀粒貯留部に貯留された穀粒を排出するタイミングである排出タイミングを決定する排出タイミング決定部と、
   　前記穀粒排出装置から排出される穀粒を受け取る際の穀粒運搬車が停車する位置である受取位置を取得する取得部と、
   　前記受取位置に基づいて前記排出タイミングにおける排出走行経路を生成する走行経路生成部と、を備えるコンバイン。
2. 　前記排出走行経路の終端部は、圃場の外周と交差する方向に後進しながら前記受取位置へ近づく後進経路である請求項１に記載のコンバイン。
3. 　前記走行経路生成部は、前記後進経路の延長線上に前記受取位置が位置するように、前記排出走行経路を生成する請求項２に記載のコンバイン。
4. 　前記取得部が取得する前記受取位置は、前記穀粒運搬車に搭載された衛星測位モジュールからの測位データに基づいて算出された前記穀粒運搬車の位置である請求項１から３のいずれか１項に記載のコンバイン。
5. 　周回した作業地の外周側の領域を外周領域として設定する領域設定部と、
   　機体の後部に設けられると共に、畦への接近を検出可能な検出装置と、
   　前記検出装置からの出力に基づいて、前記畦に接触しないように、前記領域設定部が設定した前記外周領域を超えて機体を後進させる走行制御部と、を備える請求項１から４のいずれか１項に記載のコンバイン。
6. 　前記受取位置に基づいて、前記穀粒排出装置の動作を制御して、前記穀粒排出装置の排出口を前記穀粒運搬車への穀粒の投入が可能な位置へ移動させる排出制御部を備える請求項１から５のいずれか１項に記載のコンバイン。
7. 　穀粒貯留部と、前記穀粒貯留部に貯留された穀粒を排出する穀粒排出装置と、を備えるコンバインを制御するシステムであって、
   　前記穀粒貯留部に貯留された穀粒を排出するタイミングである排出タイミングを決定する排出タイミング決定部と、
   　前記穀粒排出装置から排出される穀粒を受け取る際の穀粒運搬車が停車する位置である受取位置を取得する取得部と、
   　前記受取位置に基づいて前記排出タイミングにおける排出走行経路を生成する走行経路生成部と、を備える、システム。
8. 　穀粒貯留部と、前記穀粒貯留部に貯留された穀粒を排出する穀粒排出装置と、を備えるコンバインを制御するシステムのためのプログラムであって、
   　前記穀粒貯留部に貯留された穀粒を排出するタイミングである排出タイミングを決定する排出タイミング決定機能と、
   　前記穀粒排出装置から排出される穀粒を受け取る際の穀粒運搬車が停車する位置である受取位置を取得する取得機能と、
   　前記受取位置に基づいて前記排出タイミングにおける排出走行経路を生成する走行経路生成機能と、をコンピュータに実現させるプログラム。
9. 　穀粒貯留部と、前記穀粒貯留部に貯留された穀粒を排出する穀粒排出装置と、を備えるコンバインを制御するシステムのためのプログラムを記録した記録媒体であって、
   　前記穀粒貯留部に貯留された穀粒を排出するタイミングである排出タイミングを決定する排出タイミング決定機能と、
   　前記穀粒排出装置から排出される穀粒を受け取る際の穀粒運搬車が停車する位置である受取位置を取得する取得機能と、
   　前記受取位置に基づいて前記排出タイミングにおける排出走行経路を生成する走行経路生成機能と、をコンピュータに実現させるプログラムを記録した記録媒体。
10. 　穀粒貯留部と、前記穀粒貯留部に貯留された穀粒を排出する穀粒排出装置と、を備えるコンバインを制御するための方法であって、
    　前記穀粒貯留部に貯留された穀粒を排出するタイミングである排出タイミングを決定する排出タイミング決定ステップと、
    　前記穀粒排出装置から排出される穀粒を受け取る際の穀粒運搬車が停車する位置である受取位置を取得する取得ステップと、
    　前記受取位置に基づいて前記排出タイミングにおける排出走行経路を生成する走行経路生成ステップと、が含まれる方法。
11. 　穀粒貯留部と、
    　前記穀粒貯留部から穀粒を外部へ排出する穀粒排出装置と、
    　前記穀粒排出装置により排出される穀粒の排出量を検出する検出部と、
    　前記穀粒排出装置から排出する穀粒の目標排出量を決定する決定部と、
    　前記検出部により検出された前記排出量が前記決定部により決定された前記目標排出量に達したことに応じて前記穀粒排出装置を制御して穀粒の排出を停止させる停止制御部と、を備えるコンバイン。
12. 　前記検出部は、前記穀粒排出装置が備えるスクリューの回転数に基づいて前記排出量を検出する請求項１１に記載のコンバイン。
13. 　前記穀粒排出装置は、前記穀粒貯留部の底部に配置される底スクリューを備え、
    　前記検出部は、前記底スクリューの回転数に基づいて前記排出量を検出する請求項１２に記載のコンバイン。
14. 　前記底スクリューの回転速度が一定である請求項１３に記載のコンバイン。
15. 　前記穀粒排出装置を通流する穀粒の流量を検出するセンサを備え、
    　前記検出部は、当該センサの出力に基づいて穀粒の排出量を検出する請求項１１に記載のコンバイン。
16. 　前記穀粒排出装置から排出された穀粒を撮影するカメラを備え、
    　前記検出部は、当該カメラが生成する撮影画像に基づいて穀粒の排出量を検出する請求項１１に記載のコンバイン。
17. 　前記決定部は、排出された穀粒を貯留する穀粒運搬車の受入可能量を取得し、取得した前記受入可能量に基づいて前記目標排出量を決定する請求項１１から１６のいずれか１項に記載のコンバイン。
18. 　前記決定部は、排出された穀粒を乾燥する乾燥装置の受入可能量を取得し、取得した前記受入可能量に基づいて前記目標排出量を決定する請求項１１から１７のいずれか１項に記載のコンバイン。
19. 　前記停止制御部は、排出された穀粒を貯留する穀粒運搬車の貯留量を取得すると共に、取得した前記貯留量に基づいて前記穀粒排出装置の排出速度を変更する請求項１１から１８のいずれか１項に記載のコンバイン。
20. 　前記穀粒貯留部に貯留された穀粒の減少量を検出する減少量検出部と、
    　前記減少量検出部が検出した前記減少量と、前記検出部が検出した前記排出量と、に基づいて、前記穀粒貯留部においてブリッジが発生しているか否かを判定する判定部と、を備える請求項１１から１９のいずれか１項に記載のコンバイン。
21. 　穀粒貯留部と、前記穀粒貯留部から穀粒を外部へ排出する穀粒排出装置と、を備えるコンバインを制御するシステムであって、
    　前記穀粒排出装置により排出される穀粒の排出量を検出する検出部と、
    　前記穀粒排出装置から排出する穀粒の目標排出量を決定する決定部と、
    　前記検出部により検出された前記排出量が前記決定部により決定された前記目標排出量に達したことに応じて前記穀粒排出装置を制御して穀粒の排出を停止させる停止制御部と、を備えるシステム。
22. 　穀粒貯留部と、前記穀粒貯留部から穀粒を外部へ排出する穀粒排出装置と、を備えるコンバインを制御するシステムのためのプログラムであって、
    　前記穀粒排出装置により排出される穀粒の排出量を検出する検出機能と、
    　前記穀粒排出装置から排出する穀粒の目標排出量を決定する決定機能と、
    　前記検出機能により検出された前記排出量が前記決定機能により決定された前記目標排出量に達したことに応じて前記穀粒排出装置を制御して穀粒の排出を停止させる停止制御機能と、をコンピュータに実現させるプログラム。
23. 　穀粒貯留部と、前記穀粒貯留部から穀粒を外部へ排出する穀粒排出装置と、を備えるコンバインを制御するシステムのためのプログラムを記録した記録媒体であって、
    　前記穀粒排出装置により排出される穀粒の排出量を検出する検出機能と、
    　前記穀粒排出装置から排出する穀粒の目標排出量を決定する決定機能と、
    　前記検出機能により検出された前記排出量が前記決定機能により決定された前記目標排出量に達したことに応じて前記穀粒排出装置を制御して穀粒の排出を停止させる停止制御機能と、をコンピュータに実現させるプログラムを記録した記録媒体。
24. 　穀粒貯留部と、前記穀粒貯留部から穀粒を外部へ排出する穀粒排出装置と、を備えるコンバインを制御するための方法であって、
    　前記穀粒排出装置により排出される穀粒の排出量を検出する検出ステップと、
    　前記穀粒排出装置から排出する穀粒の目標排出量を決定する決定ステップと、
    　前記検出ステップにより検出された前記排出量が前記決定ステップにより決定された前記目標排出量に達したことに応じて前記穀粒排出装置を制御して穀粒の排出を停止させる停止制御ステップと、が含まれる方法。
25. 　畝圃場において収穫作業を行う収穫機のための走行経路管理システムであって、
    　前記収穫機が前記畝圃場内の外周領域における周回走行を実行しているときに、前記外周領域に囲まれた領域である内周領域における畝の位置及び畝の延びる方向を検知する畝検知装置と、
    　前記畝検知装置の検知結果に基づいて、前記内周領域における畝の位置及び畝の延びる方向を示す畝マップを生成する畝マップ生成部と、
    　前記畝マップに基づいて前記内周領域における走行経路を生成する経路生成部と、を備える走行経路管理システム。
26. 　前記収穫機が前記外周領域における周回走行を実行しているときにおいて、前記収穫機が前記内周領域の端部に隣接する状態で走行しており、且つ、前記収穫機が前記内周領域における畝の延びる方向と交差する方向に走行しているとき、前記畝検知装置は、前記内周領域における畝の端部の位置である畝端位置を検知し、
    　前記畝マップ生成部は、前記畝検知装置により検知された前記畝端位置に基づいて、前記畝マップを生成する請求項２５に記載の走行経路管理システム。
27. 　前記畝検知装置は、前記収穫機が前記内周領域を走行しているときに、前記内周領域における畝の位置を検知可能に構成されており、
    　前記収穫機が前記内周領域を走行しているときの前記畝検知装置の検知結果に基づいて前記畝マップを修正する畝マップ修正部を備える請求項２５または２６に記載の走行経路管理システム。
28. 　畝圃場において収穫作業を行う収穫機であって、
    　前記畝圃場内の外周領域における周回走行を実行しているときに、前記外周領域に囲まれた領域である内周領域における畝の位置及び畝の延びる方向を検知する畝検知装置と、
    　前記畝検知装置の検知結果に基づいて、前記内周領域における畝の位置及び畝の延びる方向を示す畝マップを生成する畝マップ生成部と、
    　前記畝マップに基づいて前記内周領域における走行経路を生成する経路生成部と、を備える収穫機。
29. 　畝圃場において収穫作業を行う収穫機のための走行経路管理システムのためのプログラムであって、
    　前記収穫機が前記畝圃場内の外周領域における周回走行を実行しているときに、前記外周領域に囲まれた領域である内周領域における畝の位置及び畝の延びる方向を畝検知装置に検知させる畝検知機能と、
    　前記畝検知機能の検知結果に基づいて、前記内周領域における畝の位置及び畝の延びる方向を示す畝マップを生成する畝マップ生成機能と、
    　前記畝マップに基づいて前記内周領域における走行経路を生成する経路生成機能と、をコンピュータに実現させるプログラム。
30. 　畝圃場において収穫作業を行う収穫機のための走行経路管理システムのためのプログラムを記録した記録媒体であって、
    　前記収穫機が前記畝圃場内の外周領域における周回走行を実行しているときに、前記外周領域に囲まれた領域である内周領域における畝の位置及び畝の延びる方向を畝検知装置に検知させる畝検知機能と、
    　前記畝検知機能の検知結果に基づいて、前記内周領域における畝の位置及び畝の延びる方向を示す畝マップを生成する畝マップ生成機能と、
    　前記畝マップに基づいて前記内周領域における走行経路を生成する経路生成機能と、をコンピュータに実現させるプログラムを記録した記録媒体。
31. 　畝圃場において収穫作業を行う収穫機を制御する方法であって、
    　前記畝圃場内の外周領域における周回走行を実行しているときに、前記外周領域に囲まれた領域である内周領域における畝の位置及び畝の延びる方向を検知する畝検知ステップと、
    　前記畝検知ステップの検知結果に基づいて、前記内周領域における畝の位置及び畝の延びる方向を示す畝マップを生成する畝マップ生成ステップと、
    　前記畝マップに基づいて前記内周領域における走行経路を生成する経路生成ステップと、が含まれる方法。

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