CN115605074A - 联合收割机、系统、程序、记录介质、方法、行驶路径管理系统，收获机 - Google Patents

Abstract

联合收割机(1)具备：谷粒存储部；排出存储于谷粒存储部的谷粒的谷粒排出装置；排出定时决定部，决定排出存储于谷粒存储部的谷粒的定时即排出定时；取得部，取得接收从谷粒排出装置排出的谷粒时的谷粒运输车停车的位置即接收位置(RP)；以及基于接收位置(RP)生成排出定时的排出行驶路径(X)的行驶路径生成部。

Description

联合收割机、系统、程序、记录介质、方法、行驶路径管理系统， 收获机

技术领域

本发明涉及联合收割机、系统、程序、记录介质、方法、行驶路径管理系统以及收获机。

背景技术

专利文献1中记载了一种一边收获田地的作物一边行驶的联合收割机所用的自动行驶系统。在联合收割机的箱装满之前，需要向在埂间驻车的谷粒运输车的附近停车，将谷粒向谷粒运输车排出。在专利文献1的自动行驶系统中，接收谷粒的谷粒运输车的停车位置被预先决定。而且，向谷粒运输车排出谷粒时的联合收割机的驻车位置也预先设定在所设定的谷粒运输车的停车位置的附近。

专利文献2中记载了一种具备谷粒排出装置的联合收割机。在驾驶舱的内部设有能够进行与谷粒排出装置的工作相关的操作的有线式的远程操作器具。利用排出开关以及排出停止开关，切换谷粒排出装置的排出停止状态与排出状态。

作为在田地中进行收获作业的收获机，例如已知有专利文献3所记载的收获机。该收获机(专利文献3中是“联合收割机”)构成为基于从GPS卫星接收到的信号在田地中自动行驶，并且具备检测集谷箱内的谷粒量的谷粒量检测机构。而且，若基于谷粒量检测机构的检测值成为设定值以上，则该收获机为了从集谷箱排出谷粒而中断割取作业并向卡车的附近自动地移动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2018－73399号公报

专利文献2:日本特开2014－14333号公报

专利文献3:日本特开2001－69836号公报

发明内容

发明将要解决的课题

〔第一课题〕

从联合收割机接收到谷粒的谷粒运输车向谷粒的存储设施、干燥设施等移动，排出谷粒。谷粒运输车的移动目的地不一定始终相相同。于是，在从位于田地的西侧的移动目的地返回的情况下，田地的西侧的停车位置较为适当。但是，在从位于田地的东侧的移动目的地返回的情况下，停车位置为田地的东侧的话移动距离较短。如此，谷粒运输车的停车位置不一定是每次相同的位置为最佳。另外，在大小不同的谷粒运输车的情况下，最佳的停车位置可能根据道路的宽度而变化。在专利文献1的自动行驶系统中，没有考虑谷粒运输车的停车位置变化。

本发明的目的在于提供能够应对谷粒运输车的停车位置的变化的联合收割机。

〔第二课题〕

在专利文献2的联合收割机，在进行向谷粒运输车排出谷粒的排出作业时，操作人员操作排出开关而开始谷粒的排出。然后，操作人员监视谷粒运输车的谷粒的存储量。然后，若谷粒运输车装满，则操作人员操作排出停止开关而使谷粒的排出停止。如此，在以往的联合收割机中，在谷粒的排出作业中，需要操作人员的监视以及操作，在高效化方面有改善的余地。

本发明的目的在于提供在谷粒的排出作业中能够减少操作人员的劳力的手段。

〔第三课题〕

专利文献3中没有记载垄沟田地中的收获作业。

收获机在垄沟田地中进行收获作业的情况下，收获机需要沿着垄沟延伸的方向并且根据垄沟的位置行驶。

本发明的目的在于提供一种能够生成垄沟田地中的合适的行驶路径的行驶路径管理系统。

用于解决课题的手段

作为解决上述的第一课题的手段，本发明的联合收割机的特征在于，具备：谷粒存储部；谷粒排出装置，其排出存储于所述谷粒存储部的谷粒；排出定时决定部，其决定排出存储于所述谷粒存储部的谷粒的定时即排出定时；取得部，其取得接收从所述谷粒排出装置排出的谷粒时的谷粒运输车停车的位置即接收位置；以及行驶路径生成部，其基于所述接收位置生成所述排出定时的排出行驶路径。

根据上述的特征，由于基于取得的谷粒运输车的接收位置生成排出行驶路径，因此即使谷粒运输车的停车位置变化，也能够生成适当的排出行驶路径。

在本发明中，优选的是，所述排出行驶路径的终端部是一边向与田地的外周交叉的方向后退一边接近所述接收位置的后退路径。

根据上述的特征，在排出行驶路径的终端部一边后退一边接近接收位置，因此能够安全地接近谷粒运输车。

在本发明中，优选的是，所述行驶路径生成部以所述接收位置位于所述后退路径的延长线上的方式生成所述排出行驶路径。

根据上述的特征，由于所述接收位置位于后退路径的延长线上，因此能够安全且顺畅地开始谷粒向谷粒运输车的排出作业。例如如果排出行驶路径的终点是能够向谷粒运输车排出谷粒的位置，则能够立即开始排出作业。即使排出行驶路径的终点是离开谷粒运输车的位置，也能够原样地后退并接近谷粒运输车，开始排出作业。

在本发明中，优选的是，所述取得部取得的所述接收位置是基于来自搭载于所述谷粒运输车的卫星定位模块的定位数据计算出的所述谷粒运输车的位置。

根据上述的特征，基于谷粒运输车的实测位置生成排出行驶路径，因此排出行驶路径更恰当。

在本发明中，优选的是，具备：区域设定部，其将进行了绕圈的作业地的外周侧的区域设定为外周区域；检测装置，其设于机体的后部，并且能够检测向田埂的接近；以及行驶控制部，其基于来自所述检测装置的输出，以不接触所述田埂的方式使机体超过所述区域设定部所设定的所述外周区域而后退。

根据上述的特征，即使在外周区域外，也能够以不接触田埂的方式使机体后退，使机体安全地接近谷粒运输车。

在本发明中，优选的是，具备排出控制部，该排出控制部基于所述接收位置控制所述谷粒排出装置的动作，使所述谷粒排出装置的排出口向能够向所述谷粒运输车投入谷粒的位置移动。

根据上述的特征，由于能够使谷粒排出装置的排出口自动地移动而开始排出作业，因此能够提高作业效率。

作为解决上述的第一课题的手段，本发明的控制联合收割机的系统的特征在于，该联合收割机具备谷粒存储部和排出存储于所述谷粒存储部的谷粒的谷粒排出装置，其特征在于，所述系统具备：排出定时决定部，其决定排出存储于所述谷粒存储部的谷粒的定时即排出定时；取得部，其取得接收从所述谷粒排出装置排出的谷粒时的谷粒运输车停车的位置即接收位置；以及行驶路径生成部，其基于所述接收位置生成所述排出定时的排出行驶路径。

作为解决上述的第一课题的手段，本发明的控制联合收割机的系统所用的程序的特征在于，该联合收割机具备谷粒存储部和排出存储于所述谷粒存储部的谷粒的谷粒排出装置，所述程序使计算机实现：排出定时决定功能，决定排出存储于所述谷粒存储部的谷粒的定时即排出定时；取得功能，取得接收从所述谷粒排出装置排出的谷粒时的谷粒运输车停车的位置即接收位置；以及行驶路径生成功能，基于所述接收位置生成所述排出定时的排出行驶路径。

作为解决上述的第一课题的手段，本发明的记录介质的特征在于，记录有控制联合收割机的系统所用的程序，该联合收割机具备谷粒存储部和排出存储于所述谷粒存储部的谷粒的谷粒排出装置，所述程序使计算机实现：排出定时决定功能，决定排出存储于所述谷粒存储部的谷粒的定时即排出定时；取得功能，取得接收从所述谷粒排出装置排出的谷粒时的谷粒运输车停车的位置即接收位置；以及行驶路径生成功能，基于所述接收位置生成所述排出定时的排出行驶路径。

作为解决上述的第一课题的手段，本发明的用于控制联合收割机的方法的特征在于，该联合收割机具备谷粒存储部和排出存储于所述谷粒存储部的谷粒的谷粒排出装置，所述方法包含：排出定时决定步骤，决定排出存储于所述谷粒存储部的谷粒的定时即排出定时；取得步骤，取得接收从所述谷粒排出装置排出的谷粒时的谷粒运输车停车的位置即接收位置；以及行驶路径生成步骤，基于所述接收位置生成所述排出定时的排出行驶路径。

根据上述的特征，由于基于取得的谷粒运输车的接收位置生成排出行驶路径，因此即使谷粒运输车的停车位置变化，也能够生成适当的排出行驶路径。

作为解决上述的第二课题的手段，本发明的联合收割机的特征在于，具备：谷粒存储部；谷粒排出装置，其从所述谷粒存储部向外部排出谷粒；检测部，其检测由所述谷粒排出装置排出的谷粒的排出量；决定部，其决定从所述谷粒排出装置排出的谷粒的目标排出量；以及停止控制部，其根据由所述检测部检测出的所述排出量达到由所述决定部决定的所述目标排出量的情况，控制所述谷粒排出装置而使谷粒的排出停止。

根据上述的特征，若排出量达到目标排出量，则谷粒的排出停止，因此操作人员无需监视谷粒的排出而对谷粒排出装置进行停止操作。因而，能够减少谷粒的排出作业中的操作人员的劳力。

在本发明中，优选的是，所述检测部基于所述谷粒排出装置所具备的螺杆的转速检测所述排出量。

根据上述的特征，基于螺杆的转速可靠地检测排出量，因此可靠地进行谷粒排出装置的停止，较为优选。

在本发明中，优选的是，所述谷粒排出装置具备配置于所述谷粒存储部的底部的底部螺杆，所述检测部基于所述底部螺杆的转速检测所述排出量。

根据上述的特征，由于基于底部螺杆的转速可靠地检测排出量，因此可靠地进行谷粒排出装置的停止，较为优选。

在本发明中，优选的是，所述底部螺杆的旋转速度为一定。

根据上述的特征，由于底部螺杆的旋转速度为一定，因此能够通过简易的构成检测排出量，较为优选。

在本发明中，优选的是，具备对在所述谷粒排出装置中流通的谷粒的流量进行检测的传感器，基于该传感器的输出检测谷粒的排出量。

根据上述的特征，由于基于传感器检测出的谷粒的流量可靠地检测排出量，因此可靠地进行谷粒排出装置的停止，较为优选。

在本发明中，优选的是，具备拍摄从所述谷粒排出装置排出的谷粒的相机，基于该相机生成的拍摄图像检测谷粒的排出量。

根据上述的特征，由于基于相机的拍摄图像可靠地检测排出量，因此可靠地进行谷粒排出装置的停止，较为优选。

在本发明中，优选的是，所述决定部取得存储所排出的谷粒的谷粒运输车的可收纳量，基于取得的所述可收纳量决定所述目标排出量。

根据上述的特征，基于谷粒运输车的可收纳量决定目标排出量，因此目标排出量变得适当，较为优选。

在本发明中，优选的是，所述决定部取得对排出的谷粒进行干燥的干燥装置的可收纳量，基于取得的所述可收纳量决定所述目标排出量。

根据上述的特征，由于基于干燥装置的可收纳量决定目标排出量，因此目标排出量变得适当，较为优选。

在本发明中，优选的是，所述停止控制部取得存储所排出的谷粒的谷粒运输车的存储量，并且基于取得的所述存储量变更所述谷粒排出装置的排出速度。

根据上述的特征，由于基于谷粒运输车的存储量变更谷粒排出装置的排出速度，因此能够实现谷粒的排出作业的高效化。例如在谷粒运输车的存储量较小的时增大排出速度，在存储量较大的时减小排出速度，能够缩短谷粒的排出作业的时间，并且抑制谷粒从谷粒运输车溢出。

在本发明中，优选的是，具备：减少量检测部，其检测存储于所述谷粒存储部的谷粒的减少量；以及判定部，其基于所述减少量检测部检测出的所述减少量与所述检测部检测出的所述排出量，判定在所述谷粒存储部中是否产生了桥部。

谷粒存储部中的桥部的产生是指在谷粒存储部的内部谷粒成为架桥状、不再从谷粒存储部排出谷粒的现象。根据上述的特征，由于基于减少量与排出量判定桥部的产生，因此能够应对桥部，能够抑制谷粒的排出作业的中断所引起的作业效率的降低。

作为解决上述的第二课题的手段，本发明的控制联合收割机的系统的特征在于，该联合收割机具备谷粒存储部与从所述谷粒存储部向外部排出谷粒的谷粒排出装置，所述系统具备：检测部，其检测由所述谷粒排出装置排出的谷粒的排出量；决定部，其决定从所述谷粒排出装置排出的谷粒的目标排出量；以及停止控制部，其根据由所述检测部检测出的所述排出量达到由所述决定部决定的所述目标排出量的情况，控制所述谷粒排出装置而使谷粒的排出停止。

作为解决上述的第二课题的手段，本发明的控制联合收割机的系统所用的程序的特征在于，该联合收割机具备谷粒存储部与从所述谷粒存储部向外部排出谷粒的谷粒排出装置，所述程序使计算机实现：检测功能，检测由所述谷粒排出装置排出的谷粒的排出量；决定功能，决定从所述谷粒排出装置排出的谷粒的目标排出量；以及停止控制功能，根据通过所述检测功能检测出的所述排出量达到通过所述决定功能决定的所述目标排出量的情况，控制所述谷粒排出装置而使谷粒的排出停止。

作为解决上述的第二课题的手段，本发明的记录介质的特征在于，其记录有控制联合收割机的系统所用的程序，该联合收割机具备谷粒存储部与从所述谷粒存储部向外部排出谷粒的谷粒排出装置，所述程序使计算机实现：检测功能，检测由所述谷粒排出装置排出的谷粒的排出量；决定功能，决定从所述谷粒排出装置排出的谷粒的目标排出量；以及停止控制功能，根据通过所述检测功能检测出的所述排出量达到通过所述决定功能决定的所述目标排出量的情况，控制所述谷粒排出装置而使谷粒的排出停止。

作为解决上述的第二课题的手段，本发明的用于控制联合收割机的方法的特征在于，该联合收割机具备谷粒存储部与从所述谷粒存储部向外部排出谷粒的谷粒排出装置，所述方法包含：检测步骤，检测由所述谷粒排出装置排出的谷粒的排出量；决定步骤，决定从所述谷粒排出装置排出的谷粒的目标排出量；以及停止控制步骤，根据通过所述检测步骤检测出的所述排出量达到通过所述决定步骤决定的所述目标排出量的情况，控制所述谷粒排出装置而使谷粒的排出停止。

根据上述的特征，若排出量达到目标排出量，则谷粒的排出停止，因此操作人员无需监视谷粒的排出而对谷粒排出装置进行停止操作。因而，能够谷粒的排出作业中的减少操作人员的劳力。

作为解决上述的第三课题的手段，本发明的用于收获机的行驶路径管理系统的特征在于，该收获机在垄沟田地中进行收获作业，所述行驶路径管理系统具备：垄沟感测装置，其在所述收获机执行所述垄沟田地内的外周区域中的绕圈行驶时，感测由所述外周区域包围的区域即内周区域中的垄沟的位置以及垄沟的延伸方向；垄沟地图生成部，其基于所述垄沟感测装置的感测结果，生成表示所述内周区域中的垄沟的位置以及垄沟的延伸方向的垄沟地图；以及路径生成部，其基于所述垄沟地图生成所述内周区域中的行驶路径。

根据本发明，生成表示内周区域中的垄沟的位置以及垄沟的延伸方向的垄沟地图。然后，基于生成的垄沟地图生成行驶路径。由此，能够实现可生成垄沟田地中的合适的行驶路径的行驶路径管理系统。

而且，在本发明中，优选的是，在所述收获机执行所述外周区域中的绕圈行驶时，所述收获机以与所述内周区域的端部邻接的状态行驶，并且在所述收获机沿与所述内周区域中的垄沟的延伸方向交叉的方向行驶时，所述垄沟感测装置感测所述内周区域中的垄沟的端部的位置即垄沟端位置，所述垄沟地图生成部基于由所述垄沟感测装置感测到的所述垄沟端位置，生成所述垄沟地图。

在垄沟地图中的垄沟的位置以及垄沟彼此的间隔不准确的情况下，生成的行驶路径容易变得不适合实际的垄沟。其结果，设想在收获机在内周区域中沿垄沟的延伸方向收获行驶时，用于收获作物的收获装置的左端或者右端成为在俯视时与垄沟重叠的状态的情况。此时，收获机一边切割种植于垄沟的作物的植株一边收获行驶。由此，将会产生收割残留。

这里，根据上述的构成，能够生成垄沟的位置以及垄沟彼此的间隔准确的垄沟地图。由此，收获机在内周区域中沿垄沟的延伸方向收获行驶时，容易避免收获装置的左端或者右端在俯视时与垄沟重叠的状态的情况。其结果，容易避免一边切割种植于垄沟的作物的植株一边收获行驶的情况。

而且，本发明中，优选的是，所述垄沟感测装置构成为能够在所述收获机在所述内周区域行驶时感测所述内周区域中的垄沟的位置，具备基于所述收获机在所述内周区域行驶时的所述垄沟感测装置的感测结果修正所述垄沟地图的垄沟地图修正部。

有时仅靠在外周区域中的绕圈行驶时由垄沟感测装置获得的感测结果，不能覆盖整个内周区域。因此，由垄沟地图表示的垄沟的位置以及垄沟的延伸方向有时与实际的垄沟的位置以及垄沟的延伸方向不一致。

例如在垄沟感测装置设于收获机的情况下，在绕圈行驶时，内周区域中的仅距收获机的通过位置相对较近的部分被垄沟感测装置感测到。由此，设想在内周区域中，距绕圈行驶时的收获机的通过位置相对较远的部分不被垄沟感测装置感测到的情况。其结果，垄沟地图中的距绕圈行驶时的收获机的通过位置相对较远的部分中的垄沟的位置以及垄沟的延伸方向可能与实际的垄沟的位置以及垄沟的延伸方向不一致。

这里，根据上述的构成，伴随着内周区域中的收获机的行驶，垄沟感测装置容易对内周区域的整体进行感测。然后，基于感测的结果，修正垄沟地图。由此，由修正后的垄沟地图表示的垄沟的位置以及垄沟的延伸方向容易与实际的垄沟的位置以及垄沟的延伸方向一致。

即，根据上述的构成，由垄沟地图表示的垄沟的位置以及垄沟的延伸方向容易与实际的垄沟的位置以及垄沟的延伸方向一致。其结果，基于垄沟地图生成的行驶路径容易变得合适。

作为解决上述的第三课题的手段，本发明的收获机的特征在于，其在垄沟田地中进行收获作业，所述收获机具备：垄沟感测装置，其在执行所述垄沟田地内的外周区域中的绕圈行驶时感测由所述外周区域包围的区域即内周区域中的垄沟的位置以及垄沟的延伸方向；垄沟地图生成部，其基于所述垄沟感测装置的感测结果，生成表示所述内周区域中的垄沟的位置以及垄沟的延伸方向的垄沟地图；以及路径生成部，其基于所述垄沟地图生成所述内周区域中的行驶路径。

作为解决上述的第三课题的手段，本发明的用于收获机的行驶路径管理系统所用的程序的特征在于，该收获机在垄沟田地中进行收获作业，所述程序使计算机实现：垄沟感测功能，在所述收获机执行所述垄沟田地内的外周区域中的绕圈行驶时，使垄沟感测装置感测由所述外周区域包围的区域即内周区域中的垄沟的位置以及垄沟的延伸方向；垄沟地图生成功能，基于所述垄沟感测功能的感测结果，生成表示所述内周区域中的垄沟的位置以及垄沟的延伸方向的垄沟地图；以及路径生成功能，基于所述垄沟地图生成所述内周区域中的行驶路径。

作为解决上述的第三课题的手段，本发明的记录介质的特征在于，其记录有用于收获机的行驶路径管理系统所用的程序，所述收获机在垄沟田地中进行收获作业，所述程序使计算机实现：垄沟感测功能，在所述收获机执行所述垄沟田地内的外周区域中的绕圈行驶时，使垄沟感测装置感测由所述外周区域包围的区域即内周区域中的垄沟的位置以及垄沟的延伸方向；垄沟地图生成功能，基于所述垄沟感测功能的感测结果，生成表示所述内周区域中的垄沟的位置以及垄沟的延伸方向的垄沟地图；以及路径生成功能，基于所述垄沟地图生成所述内周区域中的行驶路径。

作为解决上述的第三课题的手段，本发明的控制在垄沟田地中进行收获作业的收获机的方法的特征在于，所述方法包含：垄沟感测步骤，在执行所述垄沟田地内的外周区域中的绕圈行驶时，感测由所述外周区域包围的区域即内周区域中的垄沟的位置以及垄沟的延伸方向；垄沟地图生成步骤，基于所述垄沟感测步骤的感测结果，生成表示所述内周区域中的垄沟的位置以及垄沟的延伸方向的垄沟地图；以及路径生成步骤，基于所述垄沟地图生成所述内周区域中的行驶路径。

根据本发明，生成表示内周区域中的垄沟的位置以及垄沟的延伸方向的垄沟地图。然后，基于生成的垄沟地图，生成行驶路径。由此，能够实现可生成垄沟田地中的合适的行驶路径的行驶路径管理系统。

附图说明

图1(第一实施方式)是联合收割机的左侧视图。

图2(第一实施方式)是表示田地中的初期绕圈行驶的图。

图3(第一实施方式)是表示基于α形回转绕圈行驶模式的自动行驶的图。

图4(第一实施方式)是表示基于U形回转绕圈行驶模式的自动行驶以及排出行驶的图。

图5(第一实施方式)是表示与控制相关的构成的框图。

图6(第一实施方式)是表示田埂检测行驶的图。

图7(第二实施方式)是表示谷粒箱的概要构成的说明图。

图8(第二实施方式)是表示谷粒排出装置的概要构成的说明图。

图9(第二实施方式)是表示与控制相关的构成的框图。

图10(第三实施方式)是表示联合收割机的左侧视图。

图11(第三实施方式)是表示垄沟田地中的绕圈行驶的图。

图12(第三实施方式)是表示沿着行驶路径的割取行驶的图。

图13(第三实施方式)是表示与控制部相关的构成的框图。

图14(第三实施方式)是表示正在绕圈行驶的联合收割机的图。

图15(第三实施方式)是表示垄沟地图的图。

图16(第三实施方式)是表示垄沟以及行驶路径的图。

图17(第三实施方式)是表示行驶路径的修正的图。

具体实施方式

以下，基于附图说明进行自动行驶且收获未作业地的作物的联合收割机的一个例子。另外，在以下的说明中，将箭头F的方向设为“机体前侧”，将箭头B的方向设为“机体后侧”，将箭头U的方向设为“上侧”，将箭头D的方向设为“下侧”。在表示左右的情况下，将朝向机体前侧的状态下的右手侧设为“右”，将左手侧设为“左”。

〔联合收割机的构成〕

图1这示出了中午联合收割机的一个例子的半喂入式的联合收割机。在该联合收割机1配备有机体10有履带式的行驶装置11。在机体10的前部设有割取并收获田地的种植谷秆的收获部12。

在机体10中，在收获部12的后方设有驾驶部13。驾驶部13位于机体10的前部中的右侧。在驾驶部13的左方，设有将由收获部12收获的收获物输送的输送部14。

在输送部14的后方，设有对由输送部14输送的收获物进行脱粒处理的脱粒装置15。在脱粒装置15的后部设有对废秸秆进行切断处理的废秸秆处理装置16。

在驾驶部13的后方且脱粒装置15的右方，设有将由脱粒装置15获得的谷粒存储的谷粒箱17(“谷粒存储部”的一个例子)。在谷粒箱17设有检测存储于谷粒箱17的谷粒的量的存储量传感器17a(参照图8)。

在谷粒箱17的后方，设有将存储于谷粒箱17的谷粒想外部排出的谷粒排出装置18。谷粒排出装置18能够绕沿上下方向延伸的回旋轴心回旋。

在驾驶部13的前部的左侧部分设有卫星定位模块19。卫星定位模块19接收来自人造卫星的GNSS(Global Navigation Satellite System)的信号，基于接收到的信号，生成表示联合收割机1的本车位置的定位数据。作为GNSS，能够利用GPS、QZSS、Galileo、GLONASS、BeiDou等。

在驾驶部13配置有管理终端21(参照图5)。管理终端21构成为能够显示各种信息。管理终端21也可以构成为能够受理与联合收割机1的自动行驶相关的各种设定(后述的优先的行驶模式的设定等)的输入操作。

设置有能够与外部的通信网络的通信部23(参照图5)。通信部23构成为能够通过该通信网络与谷粒运输车CV、外部的服务器等通信。

在机体10的后部设有能够检测向田埂A(图6)的接近的检测装置24(参照图5)。检测装置24例如是感应型、静电电容型、超声波型、电磁波型、红外线型、接触型的接近传感器、相机等。

联合收割机1构成为能够通过行驶装置11自行，并构成为能够进行一边利用收获部12割取田地的种植谷秆一边利用行驶装置11行驶的收获行驶。

〔谷粒运输车的构成〕

谷粒运输车CV构成为能够接收以及存储从联合收割机1的谷粒排出装置18排出的谷粒。谷粒运输车CV如图5所示，具备卫星定位模块91以及通信部92。卫星定位模块91接收来自人造卫星的GNSS的信号，基于接收到的信号，生成表示谷粒运输车CV的本车位置的定位数据。通信部92能够连接于外部的通信网络，并构成为能够通过该通信网络与联合收割机1、外部的服务器等通信。

〔基于联合收割机的收获作业〕

一边参照图2～4，一边说明半喂入式的联合收割机1所进行的田地中的收获作业。在本实施方式中，如图2所示，说明田地的外形是矩形的例子。在图示例中，田地的长边与东西方向平行，田地的短边是南北方向，行方向是南北方向。

首先，如图2所示，在田地中的外周侧的区域，以沿着田地的分界线(田地的外周)绕圈的方式进行收获行驶(初期绕圈行驶)。通过该初期绕圈行驶而成为已作业地的区域被设定为外周区域SA(参照图3)，外周区域SA的内侧的未作业地被设定为内周区域CA(参照图3)。外周区域SA的外缘W在初期绕圈行驶不离开田地的外周而是沿外周进行的情况下与田地的外周大致一致，在离开田地的外周的场所离开田地的外周。

外周区域SA在通过自动行驶进行内周区域CA的种植谷秆的收获时被用作联合收割机1用来方向转换(后述的回转行驶)的空间。另外，外周区域SA也被用作用于进行向谷粒的排出场所、燃料的补给场所的移动的空间。

为了在某种程度上较宽地确保外周区域SA的宽度，进行2周～4周左右初期绕圈行驶。初期绕圈行驶可以通过手动行驶进行，也可以通过自动行驶进行。初期绕圈行驶以内周区域CA的1边(优选的是对置的2边)与行方向平行的方式进行。在本实施方式中，说明内周区域CA为矩形、内周区域CA的对置的两个短边与行方向平行的情况。

接着初期绕圈行驶，通过自动行驶收获内周区域CA的种植谷秆。在该自动行驶中，反复进行一边在设定于设定于内周区域CA的收获行驶路径L自动行驶一边收获种植谷秆的自动收获行驶、和在一个自动收获行驶与下一个自动收获行驶之间进行的回转行驶。回转行驶是将两个收获行驶路径L之间相连的回转行驶路径T的自动行驶。

上述的自动收获行驶以及回转行驶沿规定的行驶模式进行。作为行驶模式，例示图3所示的α形回转绕圈行驶模式与图4所示的U形回转绕圈行驶模式。

α形回转绕圈行驶模式(图3)是依次行驶于与矩形的内周区域CA的四个边平行的收获行驶路径L、且通过α形回转行驶进行回转行驶的行驶模式。α形回转行驶通过沿着前方的收获行驶路径L的延伸方向的前进、包含回旋行驶的后退行驶、和沿着下一个收获行驶路径L延伸的方向的前进执行。

在图3的例子中，联合收割机1在收获行驶路径L01、L02、L03、L04以及回转行驶路径T01、T02、T03中行驶。基于α形回转绕圈行驶模式的自动行驶如图3所示那样成为漩涡状的行驶。

U形回转绕圈行驶模式(图4)是交替地从外侧依次行驶于与矩形的区域的对置的2边平行的收获行驶路径L、并通过U形回转行驶进行回转行驶的行驶模式。U形回转仅由包含行驶回旋行驶的前进行驶执行。

在图4的例子中，联合收割机1在收获行驶路径L05、L06、L07、L08以及回转行驶路径T04、T05、T06中行驶。基于U形回转绕圈行驶模式的自动行驶如图4所示，与α形回转绕圈行驶模式相同地成为漩涡状的行驶。

在本实施方式中，将以U形回转绕圈行驶模式行驶的收获行驶路径L设为平行于与内周区域CA的行方向平行的2边的路径。即，在基于U形回转绕圈行驶模式的自动行驶中，自动收获行驶仅在与行方向平行的路径中进行。因而，在作为半喂入式联合收割机的联合收割机1中，可适当地进行脱粒处理，较为优选。

在外周区域SA的宽度较窄而难以执行基于U形回转绕圈行驶模式的自动行驶的情况下，先于U形回转绕圈行驶模式地进行基于α形回转绕圈行驶模式的自动行驶。

在外周区域SA的宽度充分大、能够进行U形回转绕圈行驶模式的自动行驶的情况下，也可以不执行基于α形回转绕圈行驶模式的自动行驶。

若谷粒箱17的谷粒的存储量变大，则如图4所示，执行在排出行驶路径X中自动行驶的排出行驶而进行谷粒向谷粒运输车CV的排出。排出行驶路径X是从中断了收获行驶的收获中断位置IP至终端位置ED的行驶路径。

终端位置ED设定于在接收位置RP停车的谷粒运输车CV的附近。在本实施方式中，排出行驶路径X包含准备路径Y以及后退路径Z。准备路径Y是从收获中断位置IP到后退路径Z的开始位置的路径。

后退路径Z是排出行驶路径X的终端部，并且是一边向与田地的外周交叉的方向后退一边接近接收位置RP而到达终端位置ED的路径。

在完成谷粒的排出后，在内周区域CA中残留有未作业地的情况下，继续进行收获作业。在内周区域CA中未残留有未作业地的情况下，收获作业结束。

排出行驶如图4所示，可以在一个收获行驶路径L上的自动行驶结束之后执行，也可以中断收获行驶路径L上的自动行驶而执行。

〔与控制相关的构成〕

以下，一边参照图5的框图，一边对与联合收割机1以及谷粒运输车CV的控制相关的构成进行说明。联合收割机1的控制装置80具备本车位置计算部81、区域计算部82(“区域设定部”的一个例子)、路径计算部83(“行驶路径生成部”的一个例子)、行驶控制部84、排出定时决定部85、取得部86以及排出控制部87。

详细地说，控制装置80是所谓的ECU，具备存储上述的各功能部所对应的程序的存储器(HDD、非易失性RAM等。省略图示)与执行该程序的CPU(省略图示)。程序由CPU执行，从而实现各功能部的功能。

具体而言，控制装置80包括具备CPU、通信功能以及储存功能(内部记录介质、或者外部记录介质以及输入输出接口)的计算机装置与规定的计算机程序。该计算机程序使计算机装置作为本车位置计算部81、区域计算部82(“区域设定部”的一个例子)、路径计算部83(“行驶路径生成部”的一个例子)、行驶控制部84、排出定时决定部85、取得部86以及排出控制部87发挥功能。

计算机程序记录于计算机能够读取的上述的记录介质。通过执行该计算机程序，在自动行驶系统中执行包含上述的各功能部所对应的步骤的方法。关于谷粒运输车CV的控制装置90也相同。

控制装置80与行驶装置11、收获部12、存储量传感器17a、卫星定位模块19、管理终端21以及通信部23连接，构成为能够对它们进行控制。

本车位置计算部81基于卫星定位模块19生成的定位数据，随时间计算联合收割机1的位置坐标。

区域计算部82基于本车位置计算部81计算出的联合收割机1的经时的位置坐标，计算外周区域SA以及内周区域CA。具体而言，区域计算部82基于本车位置计算部81计算出的联合收割机1的经时的位置坐标，计算田地的外周侧的绕圈行驶(初期绕圈行驶)中的联合收割机1的行驶轨迹。

然后，区域计算部82基于计算出的联合收割机1的行驶轨迹，将联合收割机1一边收获种植谷秆一边行驶的田地的外周侧的区域设定为外周区域SA。即，区域计算部82将绕圈后的作业地的外周侧的区域设定为外周区域SA。另外，区域计算部82将比计算出的外周区域SA靠田地内侧的区域设定为内周区域CA。

例如在图2中，用箭头表示在田地的外周侧的绕圈行驶(初期绕圈行驶)中联合收割机1所行驶的路径。在图示例中，联合收割机13周的绕圈行驶进行。然后，若该初期绕圈行驶完成，则田地成为图3所示的状态。

区域计算部82如图3所示，计算联合收割机1一边收获种植谷秆一边行驶过的田地的外周侧的区域作为外周区域SA，并计算比计算出的外周区域SA靠田地内侧的区域作为内周区域CA。

路径计算部83基于区域计算部82的计算结果，计算在内周区域CA的内侧用于自动收获行驶的收获行驶路径L。在本实施方式中，收获行驶路径L是与内周区域CA的四个边平行地延伸的多个网格线(图3)。另外，路径计算部83计算用于回转行驶(α形回转行驶，U形回转行驶)的、将两个收获行驶路径L之间相连的回转行驶路径T。

另外，路径计算部83基于取得部86取得的接收位置RP，生成排出行驶路径X。排出行驶路径X是在排出定时决定部85决定的排出定时行驶的路径。路径计算部83生成排出行驶路径X，以使排出行驶路径X的终端部成为一边向与田地的外周交叉的方向后退一边接近接收位置RP的路径(后退路径Z)。路径计算部83以接收位置RP位于后退路径Z的延长线上的方式生成排出行驶路径X。

具体而言，首先路径计算部83将在外周区域SA的内部最接近接收位置RP的、联合收割机1能够停车的位置设定为终端位置ED。在图4的图示例中，接收位置RP位于外周区域SA的外缘W的附近，外缘W沿南北方向延伸。路径计算部83将终端位置ED设定为，在南北方向上，纬度与接收位置RP相等，在东西方向使，在外周区域SA的内部最接近外缘W。

然后，路径计算部83计算从终端位置ED向与外周区域SA的外缘W正交的方向(图示例中是东西方向)延伸的路径，作为后退路径Z。于是，接收位置RP位于后退路径Z的延长线上。

路径计算部83计算能够从排出定时决定部85设定的收获中断位置IP通过后退进入后退路径Z的路径，设为准备路径Y。最终，路径计算部83计算准备路径Y与后退路径Z的组作为排出行驶路径X。

准备路径Y是供联合收割机1从收获中断位置IP前进同时左回旋、并以朝西的状态在停车位置SP停车的行驶路径。后退路径Z是供联合收割机1以朝西的状态从停车位置SP后退、且供联合收割机1以朝西的状态在终端位置ED停车的行驶路径。

行驶控制部84构成为能够控制行驶装置11以及收获部12。行驶控制部84从路径计算部83计算出的行驶路径(收获行驶路径L、回转行驶路径T、排出行驶路径X等)内设定接着行驶的行驶路径。

行驶控制部84基于上述的行驶模式(α形回转绕圈行驶模式、U形回转绕圈行驶模式)、排出定时决定部85设定的排出定时(后述)执行行驶路径的设定。

而且，行驶控制部84基于本车位置计算部81计算出的联合收割机1的位置坐标与设定的行驶路径，控制联合收割机1的自动行驶。具体而言，行驶控制部84控制联合收割机1的行驶装置11，以使联合收割机1沿设定的行驶路径行驶。而且，行驶控制部84在联合收割机1行驶于收获行驶路径L时使收获部12动作。

排出定时决定部85决定将存储于谷粒箱17的谷粒排出的定时即排出定时。具体而言，排出定时决定部85基于存储量传感器17a检测出的存储于谷粒箱17的谷粒的量，设定谷粒的排出定时。然后，基于设定的排出定时，设定收获中断位置IP。

例如排出定时决定部85根据存储于谷粒箱17的谷粒的量超过规定的阈值的情况，将排出定时设定为“当前执行的自动收获行驶的结束后”。在该情况下，排出定时决定部85将当前行驶的收获行驶路径L(图4的例子中是收获行驶路径L08)的终点设定为收获中断位置IP。

排出定时决定部85也可以基于本车位置计算部81计算出的联合收割机1的位置坐标、行驶控制部84设定的行驶路径，取得部86取得的接收位置RP等设定排出定时。

例如排出定时决定部85在当前行驶的收获行驶路径L的终点远离接收位置RP的情况下，也可以将排出定时设定为“接下来执行的自动收获行驶的结束后”。在该情况下，排出定时决定部85将接下来行驶的收获行驶路径L的终点设定为收获中断位置IP。

例如当前的联合收割机1的位置与接收位置RP之间的距离比当前行驶的收获行驶路径L的终点与接收位置RP之间的距离小的情况下，排出定时决定部85也可以将排出定时设定为“当前”。在该情况下，排出定时决定部85将当前的联合收割机1的位置设定为收获中断位置IP。

排出定时决定部85也可以构成为，根据操作人员通过配置于驾驶部13的操作按钮(未图示)、管理终端21的人为操作决定排出定时。

也可以通过管理终端21向操作人员报告排出定时决定部85已设定排出定时。

取得部86取得接收从谷粒排出装置18排出的谷粒时的谷粒运输车CV停车的位置即接收位置RP。在本实施方式中，取得部86通过通信部92从谷粒运输车CV的控制装置90取得接收位置RP。即，取得部86取得的接收位置RP是基于来自搭载于谷粒运输车CV的卫星定位模块91的定位数据计算出的谷粒运输车CV的位置。

取得部86对接收位置RP的取得可以定期且自动地进行，也可以根据排出定时决定部85决定了排出定时的情况来进行，也可以被动地(等待基于通信部23的接收)进行。

排出控制部87基于接收位置RP，控制谷粒排出装置18的动作，使谷粒排出装置18的排出口18a(图6)向能够向谷粒运输车CV投入谷粒的位置移动。

详细地说，排出控制部87基于接收位置RP确定谷粒运输车CV的谷粒的投入口99(例如容器、箱等开口部，图6)的位置，使谷粒排出装置18回旋，使谷粒排出装置18的排出口18a位于该投入口的上方。然后，排出控制部87使谷粒排出装置18工作，向谷粒运输车CV排出谷粒。

谷粒运输车CV的控制装置90与卫星定位模块91以及通信部92连接，构成为能够控制它们。控制装置90具备本车位置计算部94以及发送控制部97。

本车位置计算部94基于卫星定位模块91生成的定位数据，计算谷粒运输车CV的位置坐标。

发送控制部97在经由通信部92从联合收割机1接收谷粒时，发送谷粒运输车CV停车的位置即接收位置RP。例如发送控制部97根据到达田地而停车的旨意的来自驾驶员的操作输入，将本车位置计算部94计算出的当前的谷粒运输车CV的位置坐标向联合收割机1发送。

以上那样构成的联合收割机1以及谷粒运输车CV如以下那样动作。谷粒运输车CV的发送控制部97发送接收位置RP，联合收割机1的取得部86取得接收位置RP。联合收割机1的排出定时决定部85决定排出定时。排出定时的决定可以在接收位置RP的取得之前，也可以在之后。

路径计算部83基于排出定时以及接收位置RP计算排出行驶路径X。行驶控制部84基于排出定时，将排出行驶路径X设定为接下来行驶的行驶路径。行驶控制部84使联合收割机1沿排出行驶路径X自动行驶。然后，联合收割机1一边在后退路径Z中后退一边行驶，在终端位置ED停车。

在终端位置ED充分接近谷粒运输车CV、能够从在终端位置ED停车的联合收割机1向谷粒运输车CV排出谷粒的情况下，排出控制部87使谷粒排出装置18工作而进行谷粒的排出。

在终端位置ED远离谷粒运输车CV、不能从在终端位置ED停车的联合收割机1向谷粒运输车CV排出谷粒的情况下，需要使联合收割机1从终端位置ED进一步后退而接近谷粒运输车CV。该后退行驶可以由操作人员手动进行，也可以如以下叙述那样通过自动行驶进行。

行驶控制部84如图6所示，基于来自检测装置24的输出，以不接触田埂A的方式超过区域计算部82设定的外周区域SA地使联合收割机1的机体10后退(田埂检测行驶)。例如行驶控制部84设定排出停车位置DP，使联合收割机1后退至到达排出停车位置DP或检测装置24检测出田埂A为止。

排出停车位置DP是能够从停车的联合收割机1向谷粒运输车CV排出谷粒的停车位置、且后退路径Z的终端位置ED与谷粒运输车CV的接收位置RP之间的停车位置，并且是外周区域SA外的停车位置。

在联合收割机1到达排出停车位置DP的情况下，排出控制部87使谷粒排出装置18的排出口18a位于谷粒运输车CV的投入口99的上方，使谷粒排出装置18工作而排出谷粒。

在联合收割机1到达排出停车位置DP之前检测装置24检测出田埂A的情况下，操作人员通过手动操作，进行基于联合收割机1的后退的向谷粒运输车CV的接近以及谷粒的排出作业。

〔第一实施方式的变形例〕

(1)后退路径Z的方式并不限定于实施方式中说明的例子。例如后退路径Z也可以不与外周区域SA的外缘W正交，而是以小于90度的角度交叉。后退路径Z也可以不是直线而是弯曲。

(2)准备路径Y的方式并不限定于实施方式中说明的例子。例如准备路径Y中也可以包含多个回旋路径、一个或者多个直进路径(前进、后退)。

(3)联合收割机1的取得部86取得接收位置RP的方式并不限定于实施方式中说明的例子。例如取得部86也可以经由操作人员的便携信息终端、农业信息系统等取得从谷粒运输车CV的控制装置90发送的接收位置RP。

接收位置RP也可以不基于来自搭载于谷粒运输车CV的卫星定位模块91的定位数据计算出。例如接收位置RP也可以由操作人员、作业管理者、农业信息系统等决定并向联合收割机1的控制装置90输入。

(4)联合收割机1的控制装置80的各功能部也可以设于联合收割机1的外部、例如管理计算机等。例如区域计算部82、路径计算部83、排出定时决定部85、取得部86中的一个或者多个也可以设于联合收割机1的外部的计算机。也可以通过联合收割机1以及外部的计算机、或者联合收割机1、谷粒运输车CV以及外部的计算机构成系统。

〔第二实施方式〕

基于图7、图8、图9对本发明的另一实施方式进行说明。对于与上述的实施方式相同的构成，有时标注相同的附图标记并省略详细的说明。

本实施方式的半喂入式联合收割机的具备的构成与第一实施方式的联合收割机1(图1)相同。

〔谷粒箱〕

如图7所示，谷粒箱17具备存储量传感器17a、物位传感器17b以及摆动部件17c。

存储量传感器17a配置于谷粒箱17之下。存储量传感器17a通过检测从谷粒箱17受到的载荷来检测存储于谷粒箱17的谷粒的量。

物位传感器17b设于谷粒箱17的内部的侧壁。物位传感器17b通过感测谷粒的接触来检测存储于谷粒箱17的谷粒的量。

摆动部件17c是沿机体前后方向延伸的板状的部件，配置于谷粒箱17的内部的底部螺杆18b的上方。摆动部件17c通过马达等促动器(未图示)被驱动为绕沿机体前后方向延伸的轴芯摆动。在谷粒箱17中产生了谷粒的桥部的情况下，若摆动部件17c摆动，则桥部被消除，成为可适当地进行谷粒的排出的状态。

〔谷粒排出装置〕

如图8所示，谷粒排出装置18具备底部螺杆18b、纵向进给螺旋输送机18c、横向进给螺旋输送机18d、液压缸18e、回旋装置18f、传感器18g以及相机18h。

底部螺杆18b设于谷粒箱17的底部，将存储于谷粒箱17的谷粒向纵向进给螺旋输送机18c送出。

纵向进给螺旋输送机18c设于谷粒箱17的后方，将来自底部螺杆18b的谷粒向横向进给螺旋输送机18d送出。

横向进给螺旋输送机18d从纵向进给螺旋输送机18c的上部沿水平方向延伸地设置，将来自纵向进给螺旋输送机18c的谷粒从排出口18a排出。

发动机E的动力经由排出离合器C向底部螺杆18b传递，从底部螺杆18b向纵向进给螺旋输送机18c传递，从纵向进给螺旋输送机18c向横向进给螺旋输送机18d传递。

液压缸18e使横向进给螺旋输送机18d相对于纵向进给螺旋输送机18c上下摆动。回旋装置18f使纵向进给螺旋输送机18c绕纵轴芯回旋。

传感器18g检测在谷粒排出装置18中流通的谷粒的流量。传感器18g设于横向进给螺旋输送机18d的前端部。

相机18h拍摄从谷粒排出装置18排出的谷粒。相机18h设于排出口18a的附近。

〔谷粒运输车的构成〕

谷粒运输车CV构成为能够接收以及存储从联合收割机1的谷粒排出装置18排出的谷粒。谷粒运输车CV如图9所示，具备控制装置90、卫星定位模块91、通信部92以及存储量传感器93。

控制装置90向联合收割机1的控制装置80发送谷粒的存储量RA、谷粒的可收纳量MA1以及接收位置RP。

卫星定位模块91接收来自人造卫星的GNSS的信号，基于接收到的信号，生成表示谷粒运输车CV的本车位置的定位数据。

通信部92能够连接于外部的通信网络，构成为能够通过该通信网络与联合收割机1、外部的服务器等通信。

存储量传感器93检测存储于谷粒运输车CV的谷粒的存储量RA。存储量传感器93例如是重量传感器、物位传感器。

谷粒运输车CV将谷粒运输到干燥装置，向干燥装置投入谷粒。干燥装置是将从联合收割机1排出的谷粒干燥的装置。

如图9所示，干燥装置具备控制装置100以及通信部102。控制装置100将谷粒的可收纳量MA2向联合收割机1的控制装置80发送。通信部102能够连接于外部的通信网络，构成为能够通过该通信网络与联合收割机1、外部的服务器等通信。

〔基于联合收割机的收获作业〕

在本实施方式中，基于联合收割机1的收获作业与第一实施方式相同地进行。另外，在本实施方式中，谷粒排出装置18自动地进行谷粒向谷粒运输车CV的排出。

详细地说，联合收割机1的控制装置80控制谷粒排出装置18，使谷粒排出装置18的排出口18a位于谷粒运输车CV的投入口99的上方，使谷粒排出装置18工作而排出谷粒。若谷粒的排出量达到目标排出量，则控制装置80控制谷粒排出装置18而使谷粒的排出停止。

在完成谷粒的排出后，在内周区域CA中残留有未作业地的情况下，继续进行收获作业。在内周区域CA中未残留有未作业地的情况下，收获作业结束。

〔控制相关的构成〕

以下，一边参照图9的框图，一边对与联合收割机1以及谷粒运输车CV的控制相关的构成进行说明。联合收割机1的控制装置80与第一实施相同，具备本车位置计算部81、区域计算部82(“区域设定部”的一个例子)、路径计算部83(“行驶路径生成部”的一个例子)、行驶控制部84、排出定时决定部85、取得部86以及排出控制部87。

在本实施方式中，控制装置80与行驶装置11、收获部12、谷粒箱17、谷粒排出装置18、卫星定位模块19、管理终端21、通信部23、排出离合器C以及发动机E连接，构成为能够对它们进行控制。

〔排出控制部的详细情况〕

在本实施方式中，排出控制部87具备检测部87a、决定部87b、停止控制部87c、减少量检测部87d、判定部87e以及解除动作部87f。

检测部87a检测由谷粒排出装置18排出的谷粒的排出量。详细地说，检测部87a基于底部螺杆18b的转速检测排出量。这里，在螺杆1旋转时输送·排出的谷粒的量为一定。在本实施方式中，检测部87a将底部螺杆18b的转速乘以规定的系数来计算谷粒的排出量。

底部螺杆18b的转速通过对底部螺杆18b的旋转速度乘以时间(底部螺杆18b旋转的时间)来计算。底部螺杆18b的旋转速度基于发动机E的旋转速度而计算。也可以在谷粒排出装置18设置有检测底部螺杆18b的转速的传感器，检测部87a基于该传感器的输出检测底部螺杆18b的转速。

此外，检测部87a基于设于谷粒排出装置18的传感器18g的输出检测谷粒的排出量。详细地说，检测部87a在谷粒排出装置18的工作中累计传感器18g的输出，对累计值乘以规定的系数来计算排出量。

此外，检测部87a基于设于谷粒排出装置18的相机18h生成的拍摄图像检测谷粒的排出量。详细地说，检测部87a分析相机18h生成的拍摄图像而随时间推测来自排出口18a的谷粒的流量，将推测的流量累计来计算排出量。

决定部87b决定从谷粒排出装置18排出的谷粒的目标排出量。在本实施方式中，从谷粒运输车CV取得存储排出的谷粒的谷粒运输车CV的可收纳量MA1，基于取得的可收纳量MA1决定目标排出量。可收纳量MA1从谷粒运输车CV的控制装置90向联合收割机1的控制装置80发送。

另外，决定部87b取得将排出的谷粒干燥的干燥装置的可收纳量MA2，基于取得的可收纳量MA2决定目标排出量。可收纳量MA2从干燥装置的控制装置100向联合收割机1的控制装置80发送。决定部87b将不超过谷粒箱17的谷粒的存储量、谷粒运输车CV的可收纳量MA1以及干燥装置的可收纳量MA2的量(比这些量少的量)决定为目标排出量。

停止控制部87c根据由检测部87a检测出的排出量达到由决定部87b决定的目标排出量的情况，控制谷粒排出装置18而使谷粒的排出停止。

详细地说，停止控制部87c随时间比较检测部87a随时间检测的排出量与决定部87b决定的目标排出量，根据排出量达到目标排出量的情况使谷粒排出装置18的动作停止。

此外，停止控制部87c取得存储所排出的谷粒的谷粒运输车CV的存储量RA，并且基于取得的存储量RA变更谷粒排出装置18的排出速度。

例如停止控制部87c在存储量RA比规定的阈值小的情况下将谷粒排出装置18的排出速度设为最大速度，根据存储量RA超过规定的阈值的情况，将谷粒排出装置18的排出速度设为比最大速度小的结束速度。停止控制部87c通过变更发动机E的转速来变更谷粒排出装置18的排出速度。

减少量检测部87d检测存储于谷粒箱17的谷粒的减少量。在本实施方式中，减少量检测部87d基于谷粒箱17的存储量传感器17a以及物位传感器17b的输出，检测减少量。

判定部87e基于减少量检测部87d检测出的减少量与检测部87a检测出的排出量，判定在谷粒箱17中是否产生了桥部。例如判定部87e在减少量比排出量小、减少量与排出量之差比规定的阈值大的情况下，判定为产生了桥部。

特别是，在检测部87a仅基于底部螺杆18b的转速检测排出量的方式中，在产生了桥部的情况下，谷粒箱17的谷粒的存储量不减少，但底部螺杆18b的旋转继续，基于检测部87a的排出量的计算值继续增加。判定部87e计算减少量与排出量之差，并与规定的阈值比较，从而能够判定是否产生了桥部。

解除动作部87f根据判定部87e判定为产生了桥部的情况而使谷粒箱17的摆动部件17c摆动。例如解除动作部87f使摆动部件17c的促动器工作规定的时间并停止。

〔谷粒运输车以及干燥装置的控制装置〕

谷粒运输车CV的控制装置90与卫星定位模块91、通信部92以及存储量传感器93连接，构成为能够对它们进行控制。控制装置90具备本车位置计算部94、可收纳量计算部95、存储量计算部96以及发送控制部97。

本车位置计算部94基于卫星定位模块91生成的定位数据，计算谷粒运输车CV的位置坐标。

可收纳量计算部95计算谷粒运输车CV能够收纳的谷粒的量即可收纳量MA1。例如可收纳量计算部95在谷粒运输车CV尚未收纳谷粒且箱为空的情况下，计算出谷粒运输车CV的最大容量作为可收纳量MA1。

例如可收纳量计算部95计算出从存储量计算部96计算出的当前的谷粒的存储量RA中减去最大容量后的值作为可收纳量MA1。

存储量计算部96基于存储量传感器93的输出，计算作为当前的谷粒运输车CV的谷粒存储量的存储量RA。

发送控制部97经由通信部92发送在从联合收割机1接收谷粒时谷粒运输车CV停车的位置即接收位置RP。例如发送控制部97根据到达田地而停车的旨意的来自驾驶员的操作输入，向联合收割机1发送本车位置计算部94计算出的当前的谷粒运输车CV的位置坐标。

另外，发送控制部97经由通信部92发送可收纳量MA1。例如发送控制部97根据到达田地而停车的旨意的来自驾驶员的操作输入，将可收纳量MA1与接收位置RP一同向联合收割机1发送。

另外，发送控制部97经由通信部92发送存储量RA。例如发送控制部97在从联合收割机1的谷粒排出装置18收纳谷粒的期间，随时间向联合收割机1发送存储量RA。

发送控制部97所进行的接收位置RP、可收纳量MA1、存储量RA的发送也可以根据来自联合收割机1的控制装置80的发送请求来进行。

干燥装置的控制装置100与通信部102连接，构成为能够对其进行控制。控制装置100具备可收纳量计算部103以及发送控制部104。

可收纳量计算部103计算干燥装置能够收纳的谷粒的量即可收纳量MA2。例如可收纳量计算部103在干燥装置尚未收纳谷粒且装置为空的情况下，计算干燥装置的最大容量作为可收纳量MA2。例如可收纳量计算部103计算从干燥装置的最大容量减去已收纳的量后的值作为可收纳量MA2。

发送控制部97经由通信部92发送可收纳量MA2。例如发送控制部97根据来自联合收割机1的发送请求，向联合收割机1发送可收纳量计算部103计算出的当前的干燥装置的可收纳量MA2。

〔基于联合收割机的排出行驶〕

以上那样构成的联合收割机1以及谷粒运输车CV如以下那样动作。

谷粒运输车CV的发送控制部97发送接收位置RP，联合收割机1的取得部86取得接收位置RP。

联合收割机1的排出定时决定部85决定排出定时。排出定时的决定可以在取得接收位置RP之前，也可以在取得接收位置RP之后。

路径计算部83基于排出定时以及接收位置RP计算排出行驶路径X。

行驶控制部84基于排出定时，将排出行驶路径X设定为接下来行驶的行驶路径。

行驶控制部84使联合收割机1沿排出行驶路径X自动行驶。然后，联合收割机1一边在后退路径Z中后退一边行驶，在终端位置ED停车。

在终端位置ED充分接近谷粒运输车CV、能够从在终端位置ED停车的联合收割机1向谷粒运输车CV排出谷粒的情况下，排出控制部87使谷粒排出装置18的排出口18a位于谷粒运输车CV的投入口99的上方，使谷粒排出装置18工作而开始谷粒的排出。

联合收割机1的控制装置80的决定部87b从谷粒运输车CV取得谷粒运输车CV的可收纳量MA1，基于取得的可收纳量MA1决定目标排出量。

检测部87a检测由谷粒排出装置18排出的谷粒的排出量。

然后，停止控制部87c根据由检测部87a检测出的排出量达到由决定部87b决定的目标排出量的情况，控制谷粒排出装置18而使谷粒的排出停止。

在终端位置ED远离谷粒运输车CV、不能从在终端位置ED停车的联合收割机1向谷粒运输车CV排出谷粒的情况下，需要使联合收割机1从终端位置ED进一步后退而接近谷粒运输车CV。该后退行驶可以由操作人员手动进行，也可以如以下叙述那样通过自动行驶进行。

行驶控制部84如图6所示，基于来自检测装置24的输出，以不接触田埂A的方式超过区域计算部82设定的外周区域SA地使联合收割机1的机体10后退(田埂检测行驶)。例如行驶控制部84设定排出停车位置DP，使联合收割机1后退至到达排出停车位置DP或检测装置24检测出田埂A为止。

排出停车位置DP是能够从停车的联合收割机1向谷粒运输车CV排出谷粒的停车位置、且后退路径Z的终端位置ED与谷粒运输车CV的接收位置RP之间的停车位置，并且是外周区域SA外的停车位置。

在联合收割机1到达排出停车位置DP的情况下，排出控制部87使谷粒排出装置18的排出口18a位于谷粒运输车CV的投入口99的上方，使谷粒排出装置18工作而排出谷粒。

在联合收割机1到达排出停车位置DP之前检测装置24检测出田埂A的情况下，操作人员通过手动操作，进行基于联合收割机1的后退的向谷粒运输车CV的接近以及谷粒的排出作业。在任一情况下，谷粒排出装置18的停止的控制都由检测部87a、决定部87b以及停止控制部87c自动地进行。

〔第二实施方式的变形例〕

(1)在谷粒排出装置18工作中，联合收割机1的控制装置80也可以将发动机E控制在规定的转速。在该情况下，谷粒排出装置18的工作中的底部螺杆18b以规定的旋转速度保持为一定。

(2)也可以在联合收割机1配备有报告部，控制装置80根据判定部87e判定桥部的产生的情况而使报告部工作。报告部例如是蜂鸣器、灯、语音产生装置、图像显示装置等。排出控制部87也可以根据判定部87e判定桥部的产生的情况而使谷粒排出装置18的工作停止。

(3)后退路径Z的方式并不限定于实施方式中说明的例子。例如后退路径Z也可以不与外周区域SA的外缘W正交，而是以小于90度的角度交叉。后退路径Z也可以不是直线而是弯曲。

(4)准备路径Y的方式并不限定于实施方式中说明的例子。例如准备路径Y中也可以包含多个回旋路径、一个或者多个直进路径(前进、后退)。

(5)联合收割机1的取得部86取得接收位置RP的方式并不限定于实施方式中说明的例子。例如取得部86也可以经由操作人员的便携信息终端、农业信息系统等取得从谷粒运输车CV的控制装置90发送的接收位置RP。

接收位置RP也可以不基于来自搭载于谷粒运输车CV的卫星定位模块91的定位数据计算出。例如接收位置RP也可以由操作人员、作业管理者、农业信息系统等决定并向联合收割机1的控制装置90输入。

(6)联合收割机1的决定部87b取得可收纳量MA1、MA2的方式并不限定于实施方式中说明的例子。例如决定部87b也可以经由操作人员的携带信息终端、农业信息系统等取得从谷粒运输车CV的控制装置90发送的可收纳量MA1、从干燥装置的控制装置100发送的可收纳量MA2。

可收纳量MA1也可以不由谷粒运输车CV的控制装置90计算出。可收纳量MA2也可以不由干燥装置的控制装置100计算出。例如可收纳量MA1、MA2也可以由操作人员、作业管理者、农业信息系统等决定并向联合收割机1的控制装置80输入。

(7)联合收割机1的控制装置80的各功能部也可以设于联合收割机1的外部，例如管理计算机等。例如区域计算部82、路径计算部83、排出定时决定部85、取得部86、排出控制部87、检测部87a、决定部87b、停止控制部87c、减少量检测部87d、判定部87e以及解除动作部87f中的一个或者多个也可以设于联合收割机1的外部的计算机。也可以通过联合收割机1以及外部的计算机、或者联合收割机1、谷粒运输车CV以及外部的计算机构成系统。

〔第三实施方式〕

基于附图，对用于实施本发明的方式进行说明。另外，在以下的说明中，只要没有特别说明，将图10所示的箭头F的方向设为“前”，将箭头B的方向设为“后”。另外，将图10所示的箭头U的方向设为“上”，将箭头D的方向设为“下”。

〔联合收割机的整体构成〕

如图10所示，普通型的联合收割机201(相当于本发明所涉及的“收获机”)具备收获部208、履带式的行驶装置211、驾驶部212、脱粒装置213、谷粒箱214、输送部216、谷粒排出装置218、卫星定位模块280、发动机E。

行驶装置211配备于联合收割机201中的下部。另外，行驶装置211通过来自发动机E的动力驱动。而且，联合收割机201能够通过行驶装置211自行。

另外，驾驶部212、脱粒装置213、谷粒箱214配备于行驶装置211的上侧。监视联合收割机201的作业的操作人员能够搭乘于驾驶部212。另外，操作人员也可以从联合收割机201的机外监视联合收割机201的作业。

谷粒排出装置218设于谷粒箱214的上侧。另外，卫星定位模块280安装于驾驶部212的上表面。

收获部208配备于联合收割机201中的前部。而且，输送部216设于收获部208的后侧。另外，收获部208包含割取装置215以及拨禾轮217。

割取装置215割取田地的种植谷秆。另外，拨禾轮217一边绕沿着机体左右方向的拨禾轮轴芯217b旋转驱动，一边将收获对象的种植谷秆耙拢。由割取装置215割取的割取谷秆被送向输送部216。

通过该构成，收获部208收获田地的谷物。而且，联合收割机201能够进行一边利用割取装置215割取田地的种植谷秆一边利用行驶装置211行驶的割取行驶。

由收获部208收获的割取谷秆由输送部216向机体后方输送。由此，割取谷秆向脱粒装置213输送。

在脱粒装置213中，割取谷秆被进行脱粒处理。通过脱粒处理获得的谷粒存储于谷粒箱214。存储于谷粒箱214的谷粒根据需要由谷粒排出装置218排出到机外。

另外，如图10所示，在驾驶部212配置有通信终端204。通信终端204构成为能够显示各种信息。在本实施方式中，通信终端204固定于驾驶部212。然而，本发明并不限定于此，通信终端204也可以构成为能够相对于驾驶部212装卸，通信终端204也可以位于联合收割机201的机外。

这里，联合收割机201构成为能够在垄沟田地中进行收获作业。联合收割机201如图11所示那样在垄沟田地内的外周区域SA中一边收获谷物一边进行绕圈行驶之后，如图12所示那样在垄沟田地内的内周区域CA进行割取行驶，从而收获垄沟田地的谷物。

另外，外周区域SA是垄沟田地内的外周侧的区域。另外，内周区域CA是由外周区域SA包围的区域。

在本实施方式中，图11所示的绕圈行驶中的最初的1周通过手动行驶进行，剩余部分通过自动行驶进行。另外，图12所示的内周区域CA中的割取行驶通过自动行驶进行。即，联合收割机201能够进行自动行驶。

另外，本发明并不限定于此，图11所示的绕圈行驶全部可以通过手动行驶或者自动行驶进行。另外，在图11所示的例子中，绕圈行驶的绕圈数为3周。然而，本发明并不限定于此，绕圈行驶的绕圈数也可以是3周以外的数量。

在本实施方式中，如图11以及图12所示，谷粒运输车CV在田地外驻车。而且，在外周区域SA中，在谷粒运输车CV的附近位置设定有停车位置SP。另外，在图11中，省略了停车位置SP的图示。

谷粒运输车CV能够收集并运输联合收割机201从谷粒排出装置218排出的谷粒。在谷粒排出时，联合收割机201在停车位置SP停车，利用谷粒排出装置218向谷粒运输车CV排出谷粒。

另外，如图10所示，在驾驶部212设有主变速杆219。主变速杆219被人为操作。在联合收割机201手动行驶时，若操作人员操作主变速杆219，则联合收割机201的车速变化。即，在联合收割机201手动行驶时，操作人员通过操作主变速杆219，能够变更联合收割机201的车速。

另外，操作人员通过操作通信终端204，能够变更发动机E的旋转速度。

根据作物的种类，容易脱粒、容易倒伏等生长特性不同。因而，根据作物的种类，适当的作业速度不同。操作人员操作通信终端204，将发动机E的旋转速度设定为适当的旋转速度的话，则能够以适合作物的种类的作业速度进行作业。

〔关于垄沟田地〕

如图11所示，在本实施方式中，垄沟田地中包含第一区域R1、第二区域R2、第三区域R3。在第一区域R1、第二区域R2、第三区域R3分别设有多个垄沟M(参照图14)。在图11中，第一区域R1、第二区域R2、第三区域R3中的垄沟M的延伸方向分别用双向箭头表示。

如图11所示，第一区域R1以及第二区域R2位于外周区域SA。而且，第一区域R1以及第二区域R2中的垄沟M的延伸方向为纸面左右方向。

另外，第三区域R3跨越外周区域SA与内周区域CA。另外，第三区域R3位于第一区域R1与第二区域R2之间。而且，第三区域R3中的垄沟M的延伸方向为纸面上下方向。

另外，垄沟田地中的四角部分不属于第一区域R1、第二区域R2、第三区域R3的任何一个。在这些四角部分未设有垄沟M。

另外，在本实施方式中，第一区域R1、第二区域R2、第三区域R3分别与尚未进行联合收割机201的收获作业的垄沟M对应。即，第一区域R1、第二区域R2、第三区域R3随着联合收割机201的收获作业的进行而缩小。

例如如图12所示，在外周区域SA的绕圈行驶完成的时刻，不存在第一区域R1以及第二区域R2，并且第三区域R3与内周区域CA一致。

另外，在图12中，内周区域CA描绘得比第三区域R3小，但是实际上，在图12所示的状态下，内周区域CA与第三区域R3一致。

这里，垄沟田地中的联合收割机201所用的行驶路径LI(参照图12)由行驶路径管理系统200(参照图13)管理。即，行驶路径管理系统200用于在垄沟田地中进行收获作业的联合收割机201。

以下，详细叙述行驶路径管理系统200。

〔行驶路径管理系统的构成〕

如图13所示，联合收割机201具备控制部220。另外，控制部220包含在行驶路径管理系统200中。控制部220具有本车位置计算部221、自动行驶控制部222。

详细地说，控制部220设于联合收割机201的控制装置。联合收割机201的控制装置是所谓的ECU，具备存储上述的各功能部所对应的程序的存储器(HDD、非易失性RAM等。省略图示)和执行该程序的CPU(省略图示)。通过由CPU执行程序，实现各功能部的功能。

具体而言，控制装置包括具备CPU、通信功能以及储存功能(内部记录介质、或者外部记录介质以及输入输出接口)的计算机装置和规定的计算机程序。该计算机程序使计算机装置作为本车位置计算部221以及自动行驶控制部222(后述的垄沟方向判定部223、垄沟地图生成部224、路径生成部225、行驶控制部226以及垄沟地图修正部227)发挥功能。计算机程序记录于计算机能够读取的上述记录介质。通过执行该计算机程序，在自动行驶系统中，执行包含与上述的各功能部对应的步骤的方法。

如图10所示，卫星定位模块280接收来自GPS(全球定位系统)中使用的人造卫星GS的GPS信号。然后，如图13所示，卫星定位模块280基于接收到的GPS信号，将表示联合收割机201的本车位置的定位数据送向本车位置计算部221。

另外，本发明并不限定于此。卫星定位模块280也可以不利用GPS。例如卫星定位模块280也可以利用GPS以外的GNSS(GLONASS、Galileo、指路、BeiDou等)。

本车位置计算部221基于由卫星定位模块280输出的定位数据，随时间计算联合收割机201的位置坐标。计算出的联合收割机201的经时的位置坐标被送向自动行驶控制部222。

另外，如图13以及图14所示，联合收割机201具备垄沟感测装置230。另外，垄沟感测装置230包含在行驶路径管理系统200中。

在本实施方式中，垄沟感测装置230是相机(例如CCD相机、CMOS相机、红外线相机)。如图14所示，垄沟感测装置230设于联合收割机201的机体左部。另外，垄沟感测装置230朝向机体左方。

在图14中，联合收割机201正在执行外周区域SA中的绕圈行驶。另外，在图14中，位于位置P1时的联合收割机201由虚拟线表示。另外，位于位置P2时的联合收割机201由实线表示。位置P2位于比位置P1靠田地内侧。另外，在位于位置P2时收获完毕的垄沟M以及各垄沟M中的收获完毕的部分由虚拟线表示。

而且，如图11所示，在本实施方式中，外周区域SA中的绕圈行驶的方向在俯视时为逆时针。因此，如图14所示，在执行绕圈行驶时，垄沟感测装置230从外周区域SA拍摄田地内侧。

因此，在联合收割机201执行外周区域SA中的绕圈行驶时，联合收割机201以与内周区域CA的端部邻接的状态行驶时，垄沟感测装置230拍摄内周区域CA中的垄沟M。例如联合收割机201位于图14所示的位置P2时，垄沟感测装置230拍摄内周区域CA中的垄沟M。

由此，垄沟感测装置230感测内周区域CA中的垄沟M的位置以及垄沟M的延伸方向。

即，行驶路径管理系统200具备在联合收割机201执行垄沟田地内的外周区域SA中的绕圈行驶时感测被外周区域SA包围的区域即内周区域CA中的垄沟M的位置以及垄沟M的延伸方向的垄沟感测装置230。换言之，控制部220控制垄沟感测装置230而使垄沟感测装置230感测垄沟M的位置以及垄沟M的延伸方向。

垄沟感测装置230的感测结果被送向自动行驶控制部222。而且，自动行驶控制部222基于从本车位置计算部221接收到的联合收割机201的经时的位置坐标与垄沟感测装置230的感测结果，控制联合收割机201的自动行驶。

详细地说，如图13所示，自动行驶控制部222具有垄沟方向判定部223以及行驶控制部226。另外，如图14所示，本实施方式中的联合收割机201的收获部208的收获宽度与三个垄沟M的合计宽度对应。另外，如上述那样，在本实施方式中，图11所示的外周区域SA中的绕圈行驶中的最初的1周通过手动行驶进行，剩余部分通过自动行驶进行。另外，图12所示的内周区域CA中的割取行驶通过自动行驶进行。

这里，联合收割机201在自动行驶中或者手动行驶中位于图14的位置P1时，在比联合收割机201靠田地内侧存在属于外周区域SA的垄沟M。此时，这些垄沟M的位置以及延伸的方向由垄沟感测装置230感测。

垄沟方向判定部223在联合收割机201执行外周区域SA中的绕圈行驶时，基于垄沟感测装置230的感测结果，判定相对于联合收割机201在田地内侧邻接的垄沟M是否配置为绕圈状。

在由垄沟方向判定部223判定为相对于联合收割机201在田地内侧邻接的垄沟M配置为绕圈状的情况下，垄沟方向判定部223如图13所示，向行驶控制部226发送规定的指示信号。该指示信号指示通过自动行驶执行相对于联合收割机201的当前位置靠内侧1周的位置处的绕圈行驶。

行驶控制部226根据该指示信号控制行驶装置211，以使联合收割机201在结束当前行驶的1周之后接着进行相对于当前位置靠内侧1周的位置的绕圈行驶。由此，外周区域SA中的绕圈行驶将会继续。

例如联合收割机201在通过图14的位置P1的1周中行驶时，相对于联合收割机201在田地内侧邻接的垄沟M配置为绕圈状。因此，垄沟方向判定部223判定为相对于联合收割机201在田地内侧邻接的垄沟M配置为绕圈状。其结果，联合收割机201结束通过位置P1的1周之后，接着进行通过位置P2的1周的自动行驶。

另外，如图13所示，自动行驶控制部222具有垄沟地图生成部224以及路径生成部225。

在由垄沟方向判定部223判定相对于联合收割机201在田地内侧邻接的垄沟M未配置为绕圈状的情况下，垄沟方向判定部223如图13所示，向垄沟地图生成部224发送规定的指示信号。该指示信号指示生成垄沟地图。另外，垄沟地图是表示内周区域CA中的垄沟M的位置以及垄沟M的延伸方向的地图。

垄沟地图生成部224根据该指示信号生成垄沟地图。此时，垄沟地图生成部224基于垄沟感测装置230的感测结果生成垄沟地图。

即，行驶路径管理系统200具备基于垄沟感测装置230的感测结果生成表示内周区域CA中的垄沟M的位置以及垄沟M的延伸方向的垄沟地图的垄沟地图生成部224。

这里，垄沟方向判定部223构成为，在联合收割机201绕外周区域SA1周的期间，在由垄沟感测装置230感测到沿与联合收割机201的行进方向交叉的方向延伸的垄沟M的情况下，判定为相对于联合收割机201在田地内侧邻接的垄沟M未配置为绕圈状。

例如在联合收割机201位于图14的位置P2时，由垄沟感测装置230感测到沿与联合收割机201的行进方向交叉的方向延伸的垄沟M。另外，此时感测到的垄沟M属于内周区域CA。即，此时，联合收割机201沿与内周区域CA中的垄沟M的延伸方向交叉的方向行驶。另外，此时，联合收割机201以与内周区域CA的端部邻接的状态行驶。

另外，此时，垄沟感测装置230感测垄沟端位置。垄沟端位置是内周区域CA中的垄沟M的端部的位置。然后，垄沟地图生成部224基于垄沟端位置生成垄沟地图。另外，图15示出由垄沟地图生成部224生成的垄沟地图的一个例子。

即，在联合收割机201执行外周区域SA中的绕圈行驶时，联合收割机201以与内周区域CA的端部邻接的状态行驶，并且在联合收割机201向与内周区域CA中的垄沟M的延伸方向交叉的方向行驶时，垄沟感测装置230感测内周区域CA中的垄沟M的端部的位置即垄沟端位置。另外，垄沟地图生成部224基于由垄沟感测装置230感测的垄沟端位置生成垄沟地图。

如图13所示，由垄沟地图生成部224生成的垄沟地图被送向路径生成部225。路径生成部225基于从垄沟地图生成部224接收到的垄沟地图，如图12以及图16所示那样生成内周区域CA中的行驶路径LI。如图16所示，对于三个垄沟M，生成一条行驶路径LI。各行驶路径LI沿内周区域CA中的垄沟M延伸。

即，行驶路径管理系统200具备基于垄沟地图来生成内周区域CA中的行驶路径LI的路径生成部225。

如图13所示，表示由路径生成部225生成的行驶路径LI的信息被送向行驶控制部226。然后，行驶控制部226基于从本车位置计算部221接收到的联合收割机201的位置坐标与从路径生成部225接收到的行驶路径LI，控制联合收割机201的自动行驶。更具体而言，行驶控制部226如图12所示，控制联合收割机201的行驶，以反复进行沿着行驶路径LI的行驶与方向转换。由此，联合收割机201网罗整个内周区域CA地进行割取行驶。

〔关于垄沟地图的修正以及行驶路径的修正〕

如图17所示，垄沟感测装置230构成为，在联合收割机201在内周区域CA行驶时，能够感测内周区域CA中的垄沟M的位置。

另外，如图13所示，自动行驶控制部222具有垄沟地图修正部227。垄沟地图修正部227取得由垄沟地图生成部224生成的垄沟地图。然后，垄沟地图修正部227基于联合收割机201在内周区域CA行驶时的垄沟感测装置230的感测结果，修正垄沟地图。

即，行驶路径管理系统200具备基于联合收割机201在内周区域CA行驶时的垄沟感测装置230的感测结果修正垄沟地图的垄沟地图修正部227。

例如如图16所示，在外周区域SA中的绕圈行驶结束的时刻，生成多个行驶路径LI。而且，各行驶路径LI相互平行地以直线状延伸。

这里，图17中的第一行驶路径LIa是在外周区域SA中的绕圈行驶结束的时刻生成的行驶路径LI。第一行驶路径LIa为直线状。然而，作为与第一行驶路径LIa对应的三个垄沟M的第一垄沟Ma具有图17所示那样的形状。即，第一垄沟Ma中的长度方向中间部变形。

在联合收割机201在内周区域CA行驶时，若由垄沟感测装置230感测到第一垄沟Ma中的变形的部分，则垄沟地图修正部227垄沟感测装置230的感测结果基于，修正垄沟地图。由此，将会在垄沟地图中反映第一垄沟Ma中的变形的部分。

然后，修正后的垄沟地图如图13所示那样从垄沟地图修正部227送向路径生成部225。路径生成部225基于修正后的垄沟地图，修正行驶路径LI。由此，如图17所示，第一行驶路径LIa被修正为第二行驶路径LIb。第二行驶路径LIb沿着第一垄沟Ma的形状。

根据以上说明的构成，生成表示内周区域CA中的垄沟M的位置以及垄沟M的延伸方向的垄沟地图。然后，基于生成的垄沟地图，生成行驶路径LI。由此，能够实现可生成垄沟田地中的合适的行驶路径LI的行驶路径管理系统200。

〔第三实施方式的变形例〕

(1)行驶装置211可以是车轮式，也可以是半履带式。

(2)联合收割机201也可以构成为不能自动行驶。图12所示的内周区域CA中的割取行驶也可以通过手动行驶进行。在该情况下，由路径生成部225生成的行驶路径LI也可以被用作用于手动行驶的指引。

(3)本车位置计算部221、自动行驶控制部222、垄沟方向判定部223、垄沟地图生成部224、路径生成部225、行驶控制部226、垄沟地图修正部227中的一部分或者全部可以配备于联合收割机201的外部，例如也可以配备于在联合收割机201的外部设置的管理服务器。

(4)垄沟感测装置230也可以是相机以外的装置。例如垄沟感测装置230也可以是雷达，也可以是LIDAR(激光雷达)。

(5)垄沟感测装置230也可以不设于联合收割机201。例如垄沟感测装置230也可以设于能够飞行的多轴直升机。

(6)也可以不在第一区域R1设有垄沟M。

(7)也可以不在第二区域R2设有垄沟M。

(8)垄沟感测装置230也可以构成为不能感测垄沟端位置。另外，垄沟地图生成部224也可以与垄沟端位置无关地生成垄沟地图。

(9)也可以不设置垄沟地图修正部227。

(10)控制部220的功能部(本车位置计算部221、自动行驶控制部222、垄沟方向判定部223、垄沟地图生成部224、路径生成部225、行驶控制部226以及垄沟地图修正部227)的一部分或者全部也可以设于联合收割机201的外部。例如控制部220的功能部的一部分或者全部也可以设于在联合收割机201的外部设置的计算机、农业系统的服务器计算机、云上的服务器等。

另外，上述的实施方式(包括其他实施方式，以下相同)中公开的构成只要不产生矛盾，就能够与在其他实施方式中公开的构成组合而应用。另外，本说明书中公开的实施方式是例示，本发明的实施方式并不限定于此，在不脱离本发明的目的的范围内能够适当改变。

工业上的可利用性

第一实施方式以及第二实施方式所示的发明除了半喂入式联合收割机之外，还能够应用于普通型联合收割机。第三实施方式所示的发明不仅可用于联合收割机，还可用于马铃薯收获机、胡萝卜收获机等各种收获机。

附图标记说明

(第一实施方式)

10：机体

18：谷粒排出装置

18a：排出口

24：检测装置

82：区域计算部(区域设定部)

83：路径计算部(行驶路径生成部)

84：行驶控制部

85：排出定时决定部

86：取得部

87：排出控制部

91：卫星定位模块

A：田埂

CV：谷粒运输车

RP：接收位置

SA：外周区域

X：排出行驶路径

Z：后退路径

(第二实施方式)

1：联合收割机

18：谷粒排出装置

18b：底部螺杆

18g：传感器

18h：相机

87a：检测部

87b：决定部

87c：停止控制部

87d：减少量检测部

87e：判定部

CV：谷粒运输车

MA1：可收纳量

MA2：可收纳量

RA：存储量

(第三实施方式)

200：行驶路径管理系统

201：联合收割机(收获机)

224：垄沟地图生成部

225：路径生成部

227：垄沟地图修正部

230：垄沟感测装置

CA：内周区域

LI：行驶路径

M：垄沟

SA：外周区域

Claims (31)

1.一种联合收割机，其特征在于，具备：

谷粒存储部；

谷粒排出装置，其排出存储于所述谷粒存储部的谷粒；

排出定时决定部，其决定排出存储于所述谷粒存储部的谷粒的定时即排出定时；

取得部，其取得接收从所述谷粒排出装置排出的谷粒时的谷粒运输车停车的位置即接收位置；以及

行驶路径生成部，其基于所述接收位置生成所述排出定时的排出行驶路径。

2.根据权利要求1所述的联合收割机，其特征在于，

所述排出行驶路径的终端部是一边向与田地的外周交叉的方向后退一边接近所述接收位置的后退路径。

3.根据权利要求2所述的联合收割机，其特征在于，

所述行驶路径生成部以所述接收位置位于所述后退路径的延长线上的方式生成所述排出行驶路径。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的联合收割机，其特征在于，

所述取得部取得的所述接收位置是基于来自搭载于所述谷粒运输车的卫星定位模块的定位数据计算出的所述谷粒运输车的位置。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的联合收割机，其特征在于，具备：

区域设定部，其将进行了绕圈的作业地的外周侧的区域设定为外周区域；

检测装置，其设于机体的后部，并且能够检测向田埂的接近；以及

行驶控制部，其基于来自所述检测装置的输出，以不接触所述田埂的方式使机体超过所述区域设定部所设定的所述外周区域而后退。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的联合收割机，其特征在于，

具备排出控制部，该排出控制部基于所述接收位置控制所述谷粒排出装置的动作，使所述谷粒排出装置的排出口向能够向所述谷粒运输车投入谷粒的位置移动。

7.一种控制联合收割机的系统，该联合收割机具备谷粒存储部和排出存储于所述谷粒存储部的谷粒的谷粒排出装置，其特征在于，所述系统具备：

排出定时决定部，其决定排出存储于所述谷粒存储部的谷粒的定时即排出定时；

取得部，其取得接收从所述谷粒排出装置排出的谷粒时的谷粒运输车停车的位置即接收位置；以及

行驶路径生成部，其基于所述接收位置生成所述排出定时的排出行驶路径。

8.一种控制联合收割机的系统所用的程序，该联合收割机具备谷粒存储部和排出存储于所述谷粒存储部的谷粒的谷粒排出装置，其特征在于，所述程序使计算机实现：

排出定时决定功能，决定排出存储于所述谷粒存储部的谷粒的定时即排出定时；

取得功能，取得接收从所述谷粒排出装置排出的谷粒时的谷粒运输车停车的位置即接收位置；以及

行驶路径生成功能，基于所述接收位置生成所述排出定时的排出行驶路径。

9.一种记录介质，其记录有控制联合收割机的系统所用的程序，该联合收割机具备谷粒存储部和排出存储于所述谷粒存储部的谷粒的谷粒排出装置，其特征在于，所述程序使计算机实现：

排出定时决定功能，决定排出存储于所述谷粒存储部的谷粒的定时即排出定时；

取得功能，取得接收从所述谷粒排出装置排出的谷粒时的谷粒运输车停车的位置即接收位置；以及

行驶路径生成功能，基于所述接收位置生成所述排出定时的排出行驶路径。

10.一种用于控制联合收割机的方法，该联合收割机具备谷粒存储部和排出存储于所述谷粒存储部的谷粒的谷粒排出装置，其特征在于，所述方法包含：

排出定时决定步骤，决定排出存储于所述谷粒存储部的谷粒的定时即排出定时；

取得步骤，取得接收从所述谷粒排出装置排出的谷粒时的谷粒运输车停车的位置即接收位置；以及

行驶路径生成步骤，基于所述接收位置生成所述排出定时的排出行驶路径。

11.一种联合收割机，其特征在于，具备：

谷粒存储部；

谷粒排出装置，其从所述谷粒存储部向外部排出谷粒；

检测部，其检测由所述谷粒排出装置排出的谷粒的排出量；

决定部，其决定从所述谷粒排出装置排出的谷粒的目标排出量；以及

停止控制部，其根据由所述检测部检测出的所述排出量达到由所述决定部决定的所述目标排出量的情况，控制所述谷粒排出装置而使谷粒的排出停止。

12.根据权利要求11所述的联合收割机，其特征在于，

所述检测部基于所述谷粒排出装置所具备的螺杆的转速检测所述排出量。

13.根据权利要求12所述的联合收割机，其特征在于，

所述谷粒排出装置具备配置于所述谷粒存储部的底部的底部螺杆，

所述检测部基于所述底部螺杆的转速检测所述排出量。

14.根据权利要求13所述的联合收割机，其特征在于，

所述底部螺杆的旋转速度为一定。

15.根据权利要求11所述的联合收割机，其特征在于，

具备对在所述谷粒排出装置中流通的谷粒的流量进行检测的传感器，

所述检测部基于该传感器的输出检测谷粒的排出量。

16.根据权利要求11所述的联合收割机，其特征在于，

具备拍摄从所述谷粒排出装置排出的谷粒的相机，

所述检测部基于该相机生成的拍摄图像检测谷粒的排出量。

17.根据权利要求11至16中任一项所述的联合收割机，其特征在于，

所述决定部取得存储所排出的谷粒的谷粒运输车的可收纳量，基于取得的所述可收纳量决定所述目标排出量。

18.根据权利要求11至17中任一项所述的联合收割机，其特征在于，

所述决定部取得对排出的谷粒进行干燥的干燥装置的可收纳量，基于取得的所述可收纳量决定所述目标排出量。

19.根据权利要求11至18中任一项所述的联合收割机，其特征在于，

所述停止控制部取得存储所排出的谷粒的谷粒运输车的存储量，并且基于取得的所述存储量变更所述谷粒排出装置的排出速度。

20.根据权利要求11至19中任一项所述的联合收割机，其特征在于，具备：

减少量检测部，其检测存储于所述谷粒存储部的谷粒的减少量；以及

判定部，其基于所述减少量检测部检测出的所述减少量与所述检测部检测出的所述排出量，判定在所述谷粒存储部中是否产生了桥部。

21.一种控制联合收割机的系统，该联合收割机具备谷粒存储部与从所述谷粒存储部向外部排出谷粒的谷粒排出装置，其特征在于，所述系统具备：

检测部，其检测由所述谷粒排出装置排出的谷粒的排出量；

决定部，其决定从所述谷粒排出装置排出的谷粒的目标排出量；以及

停止控制部，其根据由所述检测部检测出的所述排出量达到由所述决定部决定的所述目标排出量的情况，控制所述谷粒排出装置而使谷粒的排出停止。

22.一种控制联合收割机的系统所用的程序，该联合收割机具备谷粒存储部与从所述谷粒存储部向外部排出谷粒的谷粒排出装置，其特征在于，所述程序使计算机实现：

检测功能，检测由所述谷粒排出装置排出的谷粒的排出量；

决定功能，决定从所述谷粒排出装置排出的谷粒的目标排出量；以及

停止控制功能，根据通过所述检测功能检测出的所述排出量达到通过所述决定功能决定的所述目标排出量的情况，控制所述谷粒排出装置而使谷粒的排出停止。

23.一种记录介质，其记录有控制联合收割机的系统所用的程序，该联合收割机具备谷粒存储部与从所述谷粒存储部向外部排出谷粒的谷粒排出装置，其特征在于，所述程序使计算机实现：

检测功能，检测由所述谷粒排出装置排出的谷粒的排出量；

决定功能，决定从所述谷粒排出装置排出的谷粒的目标排出量；以及

停止控制功能，根据通过所述检测功能检测出的所述排出量达到通过所述决定功能决定的所述目标排出量的情况，控制所述谷粒排出装置而使谷粒的排出停止。

24.一种用于控制联合收割机的方法，该联合收割机具备谷粒存储部与从所述谷粒存储部向外部排出谷粒的谷粒排出装置，其特征在于，所述方法包含：

检测步骤，检测由所述谷粒排出装置排出的谷粒的排出量；

决定步骤，决定从所述谷粒排出装置排出的谷粒的目标排出量；以及

停止控制步骤，根据通过所述检测步骤检测出的所述排出量达到通过所述决定步骤决定的所述目标排出量的情况，控制所述谷粒排出装置而使谷粒的排出停止。

25.一种用于收获机的行驶路径管理系统，该收获机在垄沟田地中进行收获作业，其特征在于，所述行驶路径管理系统具备：

垄沟感测装置，其在所述收获机执行所述垄沟田地内的外周区域中的绕圈行驶时，感测由所述外周区域包围的区域即内周区域中的垄沟的位置以及垄沟的延伸方向；

垄沟地图生成部，其基于所述垄沟感测装置的感测结果，生成表示所述内周区域中的垄沟的位置以及垄沟的延伸方向的垄沟地图；以及

路径生成部，其基于所述垄沟地图生成所述内周区域中的行驶路径。

26.根据权利要求25所述的行驶路径管理系统，其特征在于，

在所述收获机执行所述外周区域中的绕圈行驶时，所述收获机以与所述内周区域的端部邻接的状态行驶，并且在所述收获机沿与所述内周区域中的垄沟的延伸方向交叉的方向行驶时，所述垄沟感测装置感测所述内周区域中的垄沟的端部的位置即垄沟端位置，

所述垄沟地图生成部基于由所述垄沟感测装置感测到的所述垄沟端位置，生成所述垄沟地图。

27.根据权利要求25或26所述的行驶路径管理系统，其特征在于，

所述垄沟感测装置构成为能够在所述收获机在所述内周区域行驶时感测所述内周区域中的垄沟的位置，

具备基于所述收获机在所述内周区域行驶时的所述垄沟感测装置的感测结果修正所述垄沟地图的垄沟地图修正部。

28.一种收获机，其在垄沟田地中进行收获作业，其特征在于，所述收获机具备：

垄沟感测装置，其在执行所述垄沟田地内的外周区域中的绕圈行驶时感测由所述外周区域包围的区域即内周区域中的垄沟的位置以及垄沟的延伸方向；

垄沟地图生成部，其基于所述垄沟感测装置的感测结果，生成表示所述内周区域中的垄沟的位置以及垄沟的延伸方向的垄沟地图；以及

路径生成部，其基于所述垄沟地图生成所述内周区域中的行驶路径。

29.一种用于收获机的行驶路径管理系统所用的程序，该收获机在垄沟田地中进行收获作业，其特征在于，所述程序使计算机实现：

垄沟感测功能，在所述收获机执行所述垄沟田地内的外周区域中的绕圈行驶时，使垄沟感测装置感测由所述外周区域包围的区域即内周区域中的垄沟的位置以及垄沟的延伸方向；

垄沟地图生成功能，基于所述垄沟感测功能的感测结果，生成表示所述内周区域中的垄沟的位置以及垄沟的延伸方向的垄沟地图；以及

路径生成功能，基于所述垄沟地图生成所述内周区域中的行驶路径。

30.一种记录介质，其记录有用于收获机的行驶路径管理系统所用的程序，所述收获机在垄沟田地中进行收获作业，其特征在于，所述程序使计算机实现：

垄沟感测功能，在所述收获机执行所述垄沟田地内的外周区域中的绕圈行驶时，使垄沟感测装置感测由所述外周区域包围的区域即内周区域中的垄沟的位置以及垄沟的延伸方向；

垄沟地图生成功能，基于所述垄沟感测功能的感测结果，生成表示所述内周区域中的垄沟的位置以及垄沟的延伸方向的垄沟地图；以及

路径生成功能，基于所述垄沟地图生成所述内周区域中的行驶路径。

31.一种控制在垄沟田地中进行收获作业的收获机的方法，其特征在于，所述方法包含：

垄沟感测步骤，在执行所述垄沟田地内的外周区域中的绕圈行驶时，感测由所述外周区域包围的区域即内周区域中的垄沟的位置以及垄沟的延伸方向；

垄沟地图生成步骤，基于所述垄沟感测步骤的感测结果，生成表示所述内周区域中的垄沟的位置以及垄沟的延伸方向的垄沟地图；以及

路径生成步骤，基于所述垄沟地图生成所述内周区域中的行驶路径。

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