CN112601448A - 收割机、周围状况检测系统、周围状况检测程序、记录有周围状况检测程序的记录介质、以及周围状况检测方法 - Google Patents

收割机、周围状况检测系统、周围状况检测程序、记录有周围状况检测程序的记录介质、以及周围状况检测方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112601448A
CN112601448A CN201980054973.4A CN201980054973A CN112601448A CN 112601448 A CN112601448 A CN 112601448A CN 201980054973 A CN201980054973 A CN 201980054973A CN 112601448 A CN112601448 A CN 112601448A
Authority
CN
China
Prior art keywords
detection
harvested
machine body
vehicle position
operation mode
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201980054973.4A
Other languages
English (en)
Inventor
中林隆志
佐野友彦
吉田脩
阪口和央
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kubota Corp
Original Assignee
Kubota Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kubota Corp filed Critical Kubota Corp
Publication of CN112601448A publication Critical patent/CN112601448A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
    • A01D41/12—Details of combines
    • A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
    • A01D41/12—Details of combines
    • A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
    • A01D41/1278—Control or measuring arrangements specially adapted for combines for automatic steering
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/20—Off-Road Vehicles
    • B60Y2200/22—Agricultural vehicles
    • B60Y2200/222—Harvesters

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Combines (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

一边在田地中行驶一边收获谷物的收割机(10)具备：本车位置检测模块(18)，所述本车位置检测模块设置于机体并检测本车位置；检测单元(40)，所述检测单元设置于机体，具备多个能够检测机体的周围的状况的检测模块(41‑44)；地图制作部(30)，所述地图制作部设置于本车位置，制作表示田地中的收获了谷物的已收割地的位置以及未收获谷物的未收割地的位置的地图；以及动作模式设定部(32)，所述动作模式设定部基于地图和本车位置，设定检测模块(41‑44)各自的动作模式。

Description

收割机、周围状况检测系统、周围状况检测程序、记录有周围 状况检测程序的记录介质、以及周围状况检测方法
技术领域
本发明涉及一边在田地中行驶一边收获谷物的收割机、检测这样的收割机的周围的状况的周围状况检测系统、检测这样的收割机的周围的状况的周围状况检测程序、记录有这样的周围状况检测程序的记录介质、以及检测上述收割机的周围的状况的周围状况检测方法。
背景技术
以往，在谷物的收获中利用联合收割机等收割机。在这种联合收割机中，为了提高收获效率，存在通过自动行驶进行收获的联合收割机(例如专利文献1)。
在专利文献1中，记载有一种自主行驶作业车辆，该自主行驶作业车辆具备：位置计算构件，所述位置计算构件利用卫星定位系统对机体的位置进行定位；以及控制装置，所述控制装置使自主行驶作业车辆沿着所设定的行驶路径自动进行行驶及作业。另外，该自主行驶作业车辆设置有检测周围的障碍物的障碍物检测构件和变更该障碍物检测构件的灵敏度的灵敏度调整构件，在田地内将障碍物检测构件的灵敏度设定得较高，在田地外将障碍物检测构件的灵敏度设定得较低。而且，以在田地内的中央部使检测范围变宽的方式设定灵敏度，以越接近田地的外周则检测范围越小的方式设定灵敏度。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015-191592号公报
发明内容
发明要解决的课题
收割机并非仅在田地中的未收获的未收割地(未作业地)行驶，有时也在已经收获的已收割地(已作业地)行驶。在这样的未收割地和已收割地，应检测的对象不同，因此，如专利文献1所记载的技术那样仅通过在田地内和田地外、以及田地的中央部和外周部变更灵敏度，并不容易适当地检测检测对象。
因此，需要一种能够在田地内适当地对检测对象进行检测并进行自动行驶的技术。
用于解决课题的方案
本发明的收割机的特征结构在于，一种收割机，一边在田地中行驶一边收获谷物，其中，所述收割机具备：本车位置检测模块，所述本车位置检测模块设置于机体并检测本车位置；检测单元，所述检测单元设置于所述机体，具备多个能够检测所述机体的周围的状况的检测模块；地图制作部，所述地图制作部基于所述本车位置，制作表示所述田地中的收获了所述谷物的已收割地的位置以及未收获所述谷物的未收割地的位置的地图；以及动作模式设定部，所述动作模式设定部基于所述地图和所述本车位置，设定所述多个检测模块各自的动作模式。
通过采用这样的特征结构，动作模式设定部能够根据田地的地图上的位置来设定设置于机体的周围的检测模块的动作模式，因此，检测模块能够在田地内适当地检测检测对象。因此，根据本特征结构，能够实现能够使用检测模块的检测结果来适当地进行自动行驶的联合收割机。
另外，优选的是，所述动作模式设定部基于所述地图和所述本车位置，使所述多个检测模块中的、所述未收割地的状况成为检测对象的检测模块的检测功能停止。
通过采用这样的结构，能够通过使有可能检测谷物的检测模块无效来防止误检测。
另外，优选的是，所述动作模式设定部基于所述地图和所述本车位置，设定所述多个检测模块的检测范围。
通过采用这样的结构，例如能够利用多个检测模块分别分配检测范围。在该情况下，能够分配检测模块的负荷，因此，能够防止检测延迟、误检测。
另外，优选的是，所述机体进行的机体作业包括：一边使所述机体直行行驶一边收获所述谷物的直行收获作业、一边使所述机体转弯一边收获所述谷物的转弯收获作业、以及中断所述谷物的收获而使所述机体转弯的转弯行驶，所述动作模式设定部在所述转弯收获作业中以及所述转弯行驶中，与所述机体的行进方向前侧以及后侧相比，提高所述机体的侧方的检测灵敏度。
通过采用这样的结构，在机体的转弯过程中能够专注于侧方的物体检测。因此，能够防止机体转弯时的转弯内侧的物体的卷入、转弯外侧端部的物体的接触。
另外，优选的是，所述动作模式设定部在所述田地中的所述未收割地的行驶中，与所述机体的后方的所述已收割地相比，提高所述机体的侧方的所述已收割地的检测灵敏度，在所述田地中的所述已收割地的行驶中，与所述机体的侧方的所述已收割地相比，提高所述机体的前方的已收割地的检测灵敏度。
通过采用这样的结构，能够容易地检测存在于前方的已收割地的物体，能够防止由未收割地的检测引起的误检测。
另外，本发明的周围状况检测系统的特征结构在于，一种周围状况检测系统，对一边在田地中行驶一边收获谷物的收割机的周围的状况进行检测，其中，所述周围状况检测系统具备：本车位置检测模块，所述本车位置检测模块检测所述收割机的本车位置；检测单元，所述检测单元具备多个能够检测所述收割机的周围的状况的检测模块；地图制作部，所述地图制作部基于所述本车位置，制作表示所述田地中的收获了所述谷物的已收割地的位置以及未收获所述谷物的未收割地的位置的地图；以及动作模式设定部，所述动作模式设定部基于所述地图和所述本车位置，设定所述多个检测模块各自的动作模式。
即便是这样的周围状况检测系统，也与上述收割机实质上没有差异，能够起到与收割机相同的效果。
另外，优选的是，所述动作模式设定部基于所述地图和所述本车位置，使所述多个检测模块中的、所述未收割地的状况成为检测对象的检测模块的检测功能停止。
通过采用这样的结构，能够通过使有可能检测谷物的检测模块无效来防止误检测。
另外，优选的是，所述动作模式设定部基于所述地图和所述本车位置，设定所述多个检测模块的检测范围。
通过采用这样的结构，例如能够利用多个检测模块分别分配检测范围。在该情况下，能够分配检测模块的负荷，因此，能够防止检测延迟、误检测。
另外，优选的是，所述收割机的机体进行的机体作业包括：一边使所述机体直行行驶一边收获所述谷物的直行收获作业、一边使所述机体转弯一边收获所述谷物的转弯收获作业、以及中断所述谷物的收获而使所述机体转弯的转弯行驶，所述动作模式设定部在所述转弯收获作业中以及所述转弯行驶中，与所述机体的行进方向前侧以及后侧相比，提高所述机体的侧方的检测灵敏度。
通过采用这样的结构，在机体的转弯过程中能够专注于侧方的物体检测。因此，能够防止机体转弯时的转弯内侧的物体的卷入、转弯外侧端部的物体的接触。
另外，优选的是，所述动作模式设定部在所述田地中的所述未收割地的行驶中，与所述收割机的机体的后方的所述已收割地相比，提高所述机体的侧方的所述已收割地的检测灵敏度，在所述田地中的所述已收割地的行驶中，与所述机体的侧方的所述已收割地相比，提高所述机体的前方的已收割地的检测灵敏度。
通过采用这样的结构，能够容易地检测存在于前方的已收割地的物体，能够防止由未收割地的检测引起的误检测。
另外，本发明的周围状况检测程序的特征结构在于，一种周围状况检测程序，对一边在田地中行驶一边收获谷物的收割机的周围的状况进行检测，其中，所述周围状况检测程序具备：本车位置检测功能，在所述本车位置检测功能中，使本车位置检测模块检测所述收割机的本车位置；检测功能，在所述检测功能中，使具备多个检测模块的检测单元检测所述收割机的周围的状况；地图制作功能，在所述地图制作功能中，基于所述本车位置，制作表示所述田地中的收获了所述谷物的已收割地的位置以及未收获所述谷物的未收割地的位置的地图；以及动作模式设定功能，在所述动作模式设定功能中，基于所述地图和所述本车位置，设定所述多个检测模块各自的动作模式。
通过将这样的周围状况检测程序安装于计算机并执行，能够检测一边在田地中行驶一边收获谷物的收割机的周围的状况。
另外，优选的是，所述动作模式设定功能基于所述地图和所述本车位置，使所述多个检测模块中的、所述未收割地的状况成为检测对象的检测模块的检测功能停止。
通过采用这样的结构，能够通过使有可能检测谷物的检测模块无效来防止误检测。
另外，优选的是，所述动作模式设定功能基于所述地图和所述本车位置，设定所述多个检测模块的检测范围。
通过采用这样的结构，例如能够利用多个检测模块分别分配检测范围。在该情况下，能够分配检测模块的负荷，因此，能够防止检测延迟、误检测。
另外，优选的是，所述收割机的机体进行的机体作业包括：一边使所述机体直行行驶一边收获所述谷物的直行收获作业、一边使所述机体转弯一边收获所述谷物的转弯收获作业、以及中断所述谷物的收获而使所述机体转弯的转弯行驶，所述动作模式设定功能在所述转弯收获作业中以及所述转弯行驶中，与所述机体的行进方向前侧以及后侧相比，提高所述机体的侧方的检测灵敏度。
通过采用这样的结构，在机体的转弯过程中能够专注于侧方的物体检测。因此，能够防止机体转弯时的转弯内侧的物体的卷入、转弯外侧端部的物体的接触。
另外，优选的是，所述动作模式设定功能在所述田地中的所述未收割地的行驶中，与所述收割机的机体的后方的所述已收割地相比，提高所述机体的侧方的所述已收割地的检测灵敏度，在所述田地中的所述已收割地的行驶中，与所述机体的侧方的所述已收割地相比，提高所述机体的前方的已收割地的检测灵敏度。
通过采用这样的结构，能够容易地检测存在于前方的已收割地的物体，能够防止由未收割地的检测引起的误检测。
另外，本发明的记录介质的特征结构在于，一种记录介质，记录有周围状况检测程序，所述周围状况检测程序对一边在田地中行驶一边收获谷物的收割机的周围的状况进行检测，其中，所述周围状况检测程序具备：本车位置检测功能，在所述本车位置检测功能中，使本车位置检测模块检测所述收割机的本车位置；检测功能，在所述检测功能中，使具备多个检测模块的检测单元检测所述收割机的周围的状况；地图制作功能，在所述地图制作功能中，基于所述本车位置，制作表示所述田地中的收获了所述谷物的已收割地的位置以及未收获所述谷物的未收割地的位置的地图；以及动作模式设定功能，在所述动作模式设定功能中，基于所述地图和所述本车位置，设定所述多个检测模块各自的动作模式。
通过经由这样的记录介质将周围状况检测程序安装于计算机并执行，能够使计算机检测一边在田地中行驶一边收获谷物的收割机的周围的状况。
另外，优选的是，所述动作模式设定功能基于所述地图和所述本车位置，使所述多个检测模块中的、所述未收割地的状况成为检测对象的检测模块的检测功能停止。
通过采用这样的结构，能够通过使有可能检测谷物的检测模块无效来防止误检测。
另外，优选的是，所述动作模式设定功能基于所述地图和所述本车位置，设定所述多个检测模块的检测范围。
通过采用这样的结构，例如能够利用多个检测模块分别分配检测范围。在该情况下，能够分配检测模块的负荷，因此，能够防止检测延迟、误检测。
另外，优选的是，所述收割机的机体进行的机体作业包括：一边使所述机体直行行驶一边收获所述谷物的直行收获作业、一边使所述机体转弯一边收获所述谷物的转弯收获作业、以及中断所述谷物的收获而使所述机体转弯的转弯行驶，所述动作模式设定功能在所述转弯收获作业中以及所述转弯行驶中，与所述机体的行进方向前侧以及后侧相比，提高所述机体的侧方的检测灵敏度。
通过采用这样的结构，在机体的转弯过程中能够专注于侧方的物体检测。因此，能够防止机体转弯时的转弯内侧的物体的卷入、转弯外侧端部的物体的接触。
另外，优选的是，所述动作模式设定功能在所述田地中的所述未收割地的行驶中，与所述收割机的机体的后方的所述已收割地相比，提高所述机体的侧方的所述已收割地的检测灵敏度，在所述田地中的所述已收割地的行驶中，与所述机体的侧方的所述已收割地相比，提高所述机体的前方的已收割地的检测灵敏度。
通过采用这样的结构，能够容易地检测存在于前方的已收割地的物体，能够防止由未收割地的检测引起的误检测。
另外，本发明的周围状况检测方法的特征结构在于，一种周围状况检测方法，对一边在田地中行驶一边收获谷物的收割机的周围的状况进行检测，其中，所述周围状况检测方法具备：本车位置检测步骤，在所述本车位置检测步骤中，使本车位置检测模块检测所述收割机的本车位置；检测步骤，在所述检测步骤中，使具备多个检测模块的检测单元检测所述收割机的周围的状况；地图制作步骤，在所述地图制作步骤中，基于所述本车位置，制作表示所述田地中的收获了所述谷物的已收割地的位置以及未收获所述谷物的未收割地的位置的地图；以及动作模式设定步骤，在所述动作模式设定步骤中，基于所述地图和所述本车位置，设定所述多个检测模块各自的动作模式。
即便是这样的周围状况检测方法，也与上述收割机实质上没有差异，能够起到与收割机相同的效果。
另外，优选的是，所述动作模式设定步骤基于所述地图和所述本车位置，使所述多个检测模块中的、所述未收割地的状况成为检测对象的检测模块的检测功能停止。
通过采用这样的结构，能够通过使有可能检测谷物的检测模块无效来防止误检测。
另外，优选的是，所述动作模式设定步骤基于所述地图和所述本车位置，设定所述多个检测模块的检测范围。
通过采用这样的结构，例如能够利用多个检测模块分别分配检测范围。在该情况下，能够分配检测模块的负荷，因此，能够防止检测延迟、误检测。
另外，优选的是，所述收割机的机体进行的机体作业包括：一边使所述机体直行行驶一边收获所述谷物的直行收获作业、一边使所述机体转弯一边收获所述谷物的转弯收获作业、以及中断所述谷物的收获而使所述机体转弯的转弯行驶，所述动作模式设定步骤在所述转弯收获作业中以及所述转弯行驶中，与所述机体的行进方向前侧以及后侧相比，提高所述机体的侧方的检测灵敏度。
通过采用这样的结构，在机体的转弯过程中能够专注于侧方的物体检测。因此，能够防止机体转弯时的转弯内侧的物体的卷入、转弯外侧端部的物体的接触。
另外，优选的是，所述动作模式设定步骤在所述田地中的所述未收割地的行驶中，与所述收割机的机体的后方的所述已收割地相比，提高所述机体的侧方的所述已收割地的检测灵敏度，在所述田地中的所述已收割地的行驶中，与所述机体的侧方的所述已收割地相比，提高所述机体的前方的已收割地的检测灵敏度。
通过采用这样的结构，能够容易地检测存在于前方的已收割地的物体，能够防止由未收割地的检测引起的误检测。
附图说明
图1是联合收割机的侧视图。
图2是表示联合收割机的自动行驶的概要的图。
图3是表示自动行驶中的行驶路径的图。
图4是表示联合收割机的结构的框图。
图5是表示动作模式的设定例的图。
图6是表示动作模式的设定例的图。
图7是表示动作模式的设定例的图。
具体实施方式
本发明的收割机构成为，能够在一边在田地中行驶一边收获谷物时适当地检测周围的状况。以下，对本实施方式的收割机10进行说明。需要说明的是，以下，作为收割机10，以联合收割机10为例进行说明。
图1是本实施方式的联合收割机10的侧视图。需要说明的是，以下，以所谓全喂入联合收割机为例对本实施方式的联合收割机10进行说明。当然，联合收割机10也可以是半喂入联合收割机。
在此，为了容易理解，在本实施方式中，只要未特别说明，则“前”(图1所示的箭头F的方向)是指机体前后方向(行驶方向)上的前方，“后”(图1所示的箭头B的方向)是指机体前后方向(行驶方向)上的后方。另外，左右方向或横向是指与机体前后方向正交的机体横向(机体宽度方向)。而且，“上”(图1所示的箭头U的方向)以及“下”(图1所示的箭头D的方向)是机体的铅垂方向(垂直方向)上的位置关系，表示地上高度的关系。
如图1所示，联合收割机10具备行驶车身11、履带式的行驶装置12、驾驶部13、脱粒装置14、谷粒箱15、收获部H、输送装置16、谷粒排出装置17、本车位置检测模块18。
行驶装置12设置于行驶车身11(“机体”的一例，以下简称为车身11)的下部。联合收割机10构成为能够通过行驶装置12自行行驶。驾驶部13、脱粒装置14以及谷粒箱15设置在行驶装置12的上侧，构成车身11的上部。驾驶部13能够搭乘对联合收割机10进行驾驶的驾驶员、对联合收割机10的作业进行监视的监视者。通常，驾驶员兼任监视者。需要说明的是，在驾驶员和监视者为不同人的情况下，监视者也可以从联合收割机10的机外监视联合收割机10的作业。
谷粒排出装置17与谷粒箱15的后下部连结。另外，本车位置检测模块18安装于驾驶部13的前上部，检测本车位置。本车位置检测模块18可以使用作为GNSS模块而构成的卫星定位模块。该本车位置检测模块18具有用于接收来自人造卫星GS(参照图2)的GPS信号、GNSS信号(在本实施方式中为“GPS信号”)的卫星用天线。需要说明的是，在本车位置检测模块18中，为了补充卫星导航，能够包括装配有陀螺仪加速度传感器、磁方位传感器的惯性导航模块。当然，惯性导航模块也可以设置于与本车位置检测模块18不同的场所。本车位置检测模块18基于上述GPS信号、惯性导航模块的检测结果，检测作为联合收割机10的位置的本车位置。由本车位置检测模块18检测到的本车位置用于联合收割机10的自动行驶(自主行驶)或作为“本车位置信息”而用于后述的各功能部。
收获部H设置于联合收割机10的前部。输送装置16设置在收获部H的后侧。收获部H具有切断机构19以及拨禾轮20。切断机构19收割田地的直立谷秆。拨禾轮20一边旋转驱动一边扒拢收获对象的直立谷秆。通过这样的结构，收获部H能够收获田地的谷物(农作物的一种)。联合收割机10能够进行一边通过收获部H收获田地的谷物一边通过行驶装置12行驶的作业行驶。
由切断机构19收割的收割谷秆通过输送装置16向脱粒装置14输送。在脱粒装置14中，对收割谷秆进行脱粒处理。通过脱粒处理而得到的谷粒储存于谷粒箱15。储存于谷粒箱15的谷粒根据需要通过谷粒排出装置17向机外排出。需要说明的是，该联合收割机10在车身11与行驶装置12之间设置有液压式的倾斜机构110，能够使车身11相对于行驶面(田地面)在左右方向以及前后方向上倾斜。
图2是表示联合收割机10的自动行驶的概要的图。如图2所示，联合收割机10沿着在田地中设定的行驶路径进行自动行驶。在该自动行驶中，利用由上述本车位置检测模块18取得的本车位置信息。
本实施方式的联合收割机10在田地中按照以下的顺序进行收获作业。
首先，驾驶员兼监视者手动操作联合收割机10，如图2所示，在田地内的外周部分，以沿着田地的边界线环绕的方式进行收获行驶。由此，成为已收割地(已作业地)的区域被设定为外周区域SA。在外周区域SA的内侧以未收割地(未作业地)原样保留的区域被设定为作业对象区域CA。
此时，为了在一定程度上较宽地确保外周区域SA的宽度，驾驶员使联合收割机10行驶2～3周。在该行驶中，每当联合收割机10旋转1周时，外周区域SA的宽度扩大联合收割机10的作业宽度量。例如，若最初的2～3周的行驶结束，则外周区域SA的宽度成为联合收割机10的作业宽度的2～3倍左右的宽度。需要说明的是，由驾驶员进行的最初的环绕行驶也可以不是2～3周而是其以上(4周以上)，也可以是1周。
在作业对象区域CA中进行收获行驶时，外周区域SA被用作用于联合收割机10进行方向转换的空间。另外，外周区域SA也被用作暂时结束收获行驶而向谷粒的排出场所移动时、向燃料的补给场所移动时等的移动用的空间。
图2还示出联合收割机10收获的谷粒被排出并搬运的搬运车CV。在排出谷粒时，联合收割机10向搬运车CV的附近移动，经由谷粒排出装置17将谷粒向搬运车CV排出。
当通过上述手动操作的行驶来设定外周区域SA以及作业对象区域CA时，如图3所示，计算作业对象区域CA中的行驶路径。算出的行驶路径基于作业行驶的模式依次设定，以沿着所设定的行驶路径行驶的方式对联合收割机10进行自动行驶控制。
图4是表示联合收割机10的周围的状况的检测所涉及的检测系统(“周围状况系统”的一例)1的结构的框图。如图4所示，检测系统1除了上述本车位置检测模块18以外，还具备地图制作部30、机体作业信息取得部31、动作模式设定部32、检测单元40的各功能部。
本车位置检测模块18如上所述检测联合收割机10的本车位置。由本车位置检测模块18检测到的本车位置作为“本车位置信息”而向后述的地图制作部30、动作模式设定部32传递。
地图制作部30基于本车位置，制作表示田地中的收获了谷物的已收割地的位置以及未收获谷物的未收割地的位置的地图。本车位置从本车位置检测模块18作为本车位置信息被传递。田地中的收获了谷物的已收割地是指在田地中收获了谷物的区域，在图2的例子中相当于外周区域SA。未收获谷物的未收割地是指在田地中未收获谷物的区域，在图2的例子中相当于作业对象区域CA。
如上所述，在驾驶员兼监视者通过手动操作使联合收割机10行驶时，本车位置检测模块18取得本车位置，地图制作部30根据该取得的本车位置确定田地的外形。该外形成为田地的地图的制作的基础。另外，当联合收割机10在手动操作时收割谷物时，本车位置检测模块18也检测本车位置。将此时得到的本车位置在地图中设定为已收割地。联合收割机10在设定外周区域SA时，在作业对象区域CA自动行驶，但此时，一边将收割了谷物的区域从未收割地变更(更新)为已收割地，一边制作地图。地图制作部30制作的地图也可以构成为由地图制作部30存储，也可以构成为存储于另行设置的存储部。
机体作业信息取得部31取得表示车身11(“机体”的一例)进行的机体作业的机体作业信息。机体作业状态是表示联合收割机10是否正在进行收获作业的信息、表示联合收割机10的行驶方式的信息。表示联合收割机10的行驶方式的信息是表示是直行行驶还是转弯行驶的信息。在本实施方式中，机体作业包括：一边使车身11直行行驶一边收获谷物的直行收获作业、一边使车身11转弯一边收获谷物的转弯收获作业、以及中断谷物的收获而使车身11转弯的转弯行驶。
机体作业信息取得部31根据联合收割机10的各功能部的动作状态，运算并取得表示这样的机体作业的机体作业信息。由机体作业信息取得部31取得的机体作业信息被传递到后述的动作模式设定部32。
检测单元40设置于车身11，构成为具备多个能够检测车身11周围的状况的检测模块。在本实施方式中，检测单元40由四个超声波传感器构成。具体而言，具备：前侧检测模块41，所述前侧检测模块41配置在车身11的前部中央，能够检测车身11的前侧的状况；后侧检测模块42，所述后侧检测模块42配置在车身11的后部中央，能够检测车身11的后侧的状况；左侧检测模块43，所述左侧检测模块43配置在车身11的左侧侧部，能够检测车身11的左侧的状况；以及右侧检测模块44，所述右侧检测模块44配置在车身11的右侧侧部，能够检测车身11的右侧的状况。
动作模式设定部32基于地图和本车位置，设定多个检测模块41-44各自的动作模式。地图由地图制作部30制作。本车位置由本车位置检测模块18检测，并作为本车位置信息被传递。
多个检测模块41-44各自的动作模式表示多个检测模块41-44各自的动作状态。动作状态相当于进行检测的检测状态、不进行检测的停止状态、对检测范围而言遍及比规定的范围大的范围进行检测的大范围检测状态、对检测范围而言在所述规定的范围以下进行检测的窄范围检测状态、使检测灵敏度比规定值高的高灵敏度状态、将检测灵敏度设为所述规定值以下的低灵敏度状态等。在本实施方式中，动作模式设定部32能够对检测模块41-44分别设定这样的动作模式。
动作模式设定部32基于地图和本车位置，使多个检测模块41-44中的、未收割地的状况成为检测对象的检测模块的检测功能停止。如上所述，在本实施方式中，前侧检测模块41能够检测车身11的前侧的状况，后侧检测模块42能够检测车身11的后侧的状况。另外，左侧检测模块43能够检测车身11的左侧的状况，右侧检测模块44能够检测车身11的右侧的状况。
在完成田地的外周区域SA的收割作业而对其内侧的作业对象区域CA进行收割作业时，有时在联合收割机10的周围混合存在未收割地和已收割地。具体而言，例如，如图5所示，存在如下状况：联合收割机10的前侧以及左右两侧中的一方(在图5的例子中为左侧)为未收割地(未作业地)，联合收割机10的后侧以及左右两侧中的另一方(在图5的例子中为右侧)为已收割地(已作业地)。在该情况下，动作模式设定部32使未收割地的状况成为检测对象的前侧检测模块41以及左侧检测模块43的检测功能停止(无效)，使已收割地的状况成为检测对象的后侧检测模块42以及右侧检测模块44的检测功能有效。使检测功能无效意味着不使用检测模块的检测结果，作为其方法，例如既可以使检测模块的动作自身停止，也可以构成为不输出检测模块的检测结果。进而，也可以使各功能部不利用检测模块的检测结果。
另外，动作模式设定部32也可以构成为，在田地中的未收割地的行驶中，与车身11的后方的已收割地相比，提高车身11的侧方的已收割地的检测灵敏度。在联合收割机10一边进行收割作业一边在田地中行驶时，在联合收割机10的后方形成已收割地，联合收割机10以远离后方的区域的方式行驶。另一方面，在联合收割机10的侧方大多形成有已经进行了收割作业的已收割地。因此，动作模式设定部32可以将侧方的检测模块(左侧检测模块43以及右侧检测模块44)的检测灵敏度设定为比后侧检测模块42的检测灵敏度高。
另外，动作模式设定部32也可以构成为，在田地中的已收割地的行驶中，与车身11的侧方的已收割地相比，提高车身11的前方的已收割地的检测灵敏度。作为联合收割机10在已收割地行驶时，例如设想联合收割机10向搬运车CV排出谷粒时朝向搬运车CV行驶时。在该情况下，有时行驶速度比进行收割作业时的行驶速度快。因此，动作模式设定部32可以将前侧检测模块41的检测灵敏度设定为比侧方的检测模块(左侧检测模块43以及右侧检测模块44)的检测灵敏度高。
另外，动作模式设定部32也可以构成为，基于地图和本车位置，设定多个检测模块41-44的检测范围。例如在图5的例子中，在联合收割机10的左前方的区域中，既能够通过前侧检测模块41也能够通过右侧检测模块44进行检测，但由于在联合收割机10的右侧，已收割地扩展，因此，在右侧检测模块44的检测范围较大的情况下，负荷(检测所涉及的运算负荷)变大。因此，如图6所示，动作模式设定部32能够以利用前侧检测模块41和右侧检测模块44分担联合收割机10的右前侧的区域的方式设定各自的检测范围，以利用后侧检测模块42和右侧检测模块44分担联合收割机10的右后侧的区域的方式设定各自的检测范围。通过如上所述构成，能够防止检测延迟、误检测。
另外，动作模式设定部32也可以根据例如从检测模块检测到物体起直至联合收割机10停止为止的期间内行驶的距离(空走距离)来设定已收割地的状况成为检测对象的检测模块的检测范围。
另外，优选的是，动作模式设定部32构成为，在转弯收获作业中以及转弯行驶中，与车身11的行进方向前侧以及后侧相比，提高车身11的侧方的检测灵敏度。转弯收获作业是一边使车身11转弯一边收获谷物的作业，转弯行驶是在中断谷物的收获的状态下一边使车身11转弯一边进行的行驶。在这样的转弯收获作业中以及转弯行驶中(例如图7所示的状况下)，尤其是联合收割机10为了防止转弯内侧的物体的卷入、转弯外侧端部的物体的接触，可以相比前侧检测模块41以及后侧检测模块42的检测灵敏度而提高左侧检测模块43以及右侧检测模块44的检测灵敏度。
〔其他实施方式〕
在上述实施方式中，说明了动作模式设定部32基于地图和本车位置，使多个检测模块中的、未收割地的状况成为检测对象的检测模块的检测功能停止，但也可以在前进收割时切换为前侧检测模块41，在后退时切换为后侧检测模块42，在左转弯时切换为左侧检测模块43，在右转弯时切换为右侧检测模块44。另外，也可以构成为周期性地切换四个检测模块41-44，进行周边监视(障碍物检测)。
在上述实施方式中，说明了检测模块使用超声波传感器构成，但检测模块也可以是照相机。在该情况下，在前进收割时切换为前方照相机，在后退时切换为后方照相机，在转弯时切换为转弯方向照相机即可。由此，能够防止误检测，减轻检测结果的运算负荷。另外，也可以构成为周期性地切换四台照相机，进行周边监视(障碍物检测)。另外，也可以使用四个照相机来制作俯瞰图像(环绕视图图像)，使作业者容易视觉确认周边的状况。
另外，在由照相机构成检测模块的情况下，不仅可以使用上述那样的四台照相机，也可以使用能够在联合收割机10的整个周围进行拍摄的全周照相机，也可以使用能够进行联合收割机10的上下左右全方位的全景拍摄的所谓全向照相机(360度照相机)。在使用这样的照相机的情况下，例如动作模式设定部32通过从由照相机取得的拍摄图像中设定使用的区域、不使用的区域，能够起到上述效果。
此外，检测模块可以是激光传感器，也可以是距离传感器。无论哪种情况，动作模式设定部32都根据联合收割机10的作业状态来设定动作模式，由此能够进行适合于联合收割机10的作业状况的检测。
另外，例如也可以构成为利用检测模块检测联合收割机10的车身11的异常。在该情况下，也可以由照相机构成检测模块，对车身11进行拍摄。由此，能够检测车身11的异常。另外，检测模块也可以麦克风来构成。在该情况下，也可以对由麦克风收集到的声音进行解析(例如频率解析等)，检测发动机的异常、谷粒排出装置17等的异常(堵塞等)。需要说明的是，这样的基于声音的检测例如能够通过预先进行机器学习并与已进行机器学习的声音进行比较来进行。由此，不需要设置专用的传感器，也可以削减传感器使用的数量，因此，能够以低成本检测联合收割机10的异常。
在上述实施方式中，作为收割机，以联合收割机10为例进行了说明，但也能够应用于玉米收割机等联合收割机10以外的收割机。
在上述实施方式中，对一边在田地中行驶一边收获谷物的收割机、以及检测一边在田地中行驶一边收获谷物的收割机的周围的状况的检测系统进行了说明。也可以构成为使计算机执行上述实施方式中的各功能部的周围状况检测程序。在该情况下，周围状况检测程序可以构成为使计算机执行如下功能：本车位置检测功能，在所述本车位置检测功能中，使本车位置检测模块检测收割机的本车位置；检测功能，在所述检测功能中，使具备多个检测模块的检测单元检测收割机的周围的状况；地图制作功能，在所述地图制作功能中，基于本车位置，制作表示田地中的收获了谷物的已收割地的位置以及未收获谷物的未收割地的位置的地图；以及动作模式设定功能，在所述动作模式设定功能中，基于地图和本车位置，设定多个检测模块各自的动作模式。
另外，也可以构成为将这样的周围状况检测程序记录于记录介质。
进而，周围状况检测程序、记录于记录介质的周围状况检测程序也可以构成为，所述动作模式设定功能也可以基于所述地图和所述本车位置，使所述多个检测模块中的、所述未收割地的状况成为检测对象的检测模块的检测功能停止，所述动作模式设定功能也可以基于所述地图和所述本车位置，设定所述多个检测模块的检测范围。另外，也可以构成为，所述收割机的机体进行的机体作业包括：一边使所述机体直行行驶一边收获所述谷物的直行收获作业、一边使所述机体转弯一边收获所述谷物的转弯收获作业、以及中断所述谷物的收获而使所述机体转弯的转弯行驶，所述动作模式设定功能在所述转弯收获作业中以及所述转弯行驶中，与所述机体的行进方向前侧以及后侧相比，提高所述机体的侧方的检测灵敏度。另外，也可以构成为，所述动作模式设定功能在所述田地中的所述未收割地的行驶中，与所述收割机的机体的后方的所述已收割地相比，提高所述机体的侧方的所述已收割地的检测灵敏度，在所述田地中的所述已收割地的行驶中，与所述机体的侧方的所述已收割地相比，提高所述机体的前方的已收割地的检测灵敏度。
而且，也可以将上述实施方式中的各功能部进行的处理构成为对一边在田地中行驶一边收获谷物的收割机的周围的状况进行检测的周围状况检测方法。在该情况下，周围状况检测方法可以构成为具备：本车位置检测步骤，在所述本车位置检测步骤中，使本车位置检测模块检测收割机的本车位置；检测步骤，在所述检测步骤中，使具备多个检测模块的检测单元检测收割机的周围的状况；地图制作步骤，在所述地图制作步骤中，基于本车位置，制作表示田地中的收获了谷物的已收割地的位置以及未收获谷物的未收割地的位置的地图；以及动作模式设定步骤，在所述动作模式设定步骤中，基于地图和本车位置，设定多个检测模块各自的动作模式。
这样的周围状况检测方法也可以构成为，所述动作模式设定步骤也可以基于所述地图和所述本车位置，使所述多个检测模块中的、所述未收割地的状况成为检测对象的检测模块的检测功能停止，所述动作模式设定步骤也可以基于所述地图和所述本车位置，设定所述多个检测模块的检测范围。另外，也可以构成为，所述收割机的机体进行的机体作业包括：一边使所述机体直行行驶一边收获所述谷物的直行收获作业、一边使所述机体转弯一边收获所述谷物的转弯收获作业、以及中断所述谷物的收获而使所述机体转弯的转弯行驶，所述动作模式设定步骤在所述转弯收获作业中以及所述转弯行驶中，与所述机体的行进方向前侧以及后侧相比，提高所述机体的侧方的检测灵敏度。另外，也可以构成为，所述动作模式设定步骤在所述田地中的所述未收割地的行驶中，与所述收割机的机体的后方的所述已收割地相比，提高所述机体的侧方的所述已收割地的检测灵敏度，在所述田地中的所述已收割地的行驶中，与所述机体的侧方的所述已收割地相比，提高所述机体的前方的已收割地的检测灵敏度。
工业实用性
本发明能够用于检测一边在田地中行驶一边收获谷物的收割机的周围的状况。
附图标记说明
1：检测系统(周围状况检测系统)
10：联合收割机(收割机)
11：车身(机体)
18：本车位置检测模块
30：地图制作部
32：动作模式设定部
40：检测单元
41-44：检测模块

Claims (25)

1.一种收割机，一边在田地中行驶一边收获谷物，其中，所述收割机具备：
本车位置检测模块，所述本车位置检测模块设置于机体并检测本车位置；
检测单元，所述检测单元设置于所述机体，具备能够检测所述机体的周围的状况的多个检测模块；
地图制作部，所述地图制作部基于所述本车位置，制作表示所述田地中的收获了所述谷物的已收割地的位置以及未收获所述谷物的未收割地的位置的地图；以及
动作模式设定部，所述动作模式设定部基于所述地图和所述本车位置，设定所述多个检测模块各自的动作模式。
2.如权利要求1所述的收割机，其中，
所述动作模式设定部基于所述地图和所述本车位置，使所述多个检测模块中的、所述未收割地的状况成为检测对象的检测模块的检测功能停止。
3.如权利要求1或2所述的收割机，其中，
所述动作模式设定部基于所述地图和所述本车位置，设定所述多个检测模块的检测范围。
4.如权利要求1～3中任一项所述的收割机，其中，
所述机体进行的机体作业包括：一边使所述机体直行行驶一边收获所述谷物的直行收获作业、一边使所述机体转弯一边收获所述谷物的转弯收获作业、以及中断所述谷物的收获而使所述机体转弯的转弯行驶，
所述动作模式设定部在所述转弯收获作业中以及所述转弯行驶中，与所述机体的行进方向前侧以及后侧相比，提高所述机体的侧方的检测灵敏度。
5.如权利要求1～4中任一项所述的收割机，其中，
所述动作模式设定部在所述田地中的所述未收割地的行驶中，与所述机体的后方的所述已收割地相比，提高所述机体的侧方的所述已收割地的检测灵敏度，在所述田地中的所述已收割地的行驶中，与所述机体的侧方的所述已收割地相比，提高所述机体的前方的已收割地的检测灵敏度。
6.一种周围状况检测系统，对一边在田地中行驶一边收获谷物的收割机的周围的状况进行检测，其中，所述周围状况检测系统具备：
本车位置检测模块，所述本车位置检测模块检测所述收割机的本车位置；
检测单元，所述检测单元具备能够检测所述收割机的周围的状况的多个检测模块；
地图制作部，所述地图制作部基于所述本车位置，制作表示所述田地中的收获了所述谷物的已收割地的位置以及未收获所述谷物的未收割地的位置的地图；以及
动作模式设定部，所述动作模式设定部基于所述地图和所述本车位置，设定所述多个检测模块各自的动作模式。
7.如权利要求6所述的周围状况检测系统，其中，
所述动作模式设定部基于所述地图和所述本车位置，使所述多个检测模块中的、所述未收割地的状况成为检测对象的检测模块的检测功能停止。
8.如权利要求6或7所述的周围状况检测系统，其中，
所述动作模式设定部基于所述地图和所述本车位置，设定所述多个检测模块的检测范围。
9.如权利要求6～8中任一项所述的周围状况检测系统，其中，
所述收割机的机体进行的机体作业包括：一边使所述机体直行行驶一边收获所述谷物的直行收获作业、一边使所述机体转弯一边收获所述谷物的转弯收获作业、以及中断所述谷物的收获而使所述机体转弯的转弯行驶，
所述动作模式设定部在所述转弯收获作业中以及所述转弯行驶中，与所述机体的行进方向前侧以及后侧相比，提高所述机体的侧方的检测灵敏度。
10.如权利要求6～9中任一项所述的周围状况检测系统，其中，
所述动作模式设定部在所述田地中的所述未收割地的行驶中，与所述收割机的机体的后方的所述已收割地相比，提高所述机体的侧方的所述已收割地的检测灵敏度，在所述田地中的所述已收割地的行驶中，与所述机体的侧方的所述已收割地相比，提高所述机体的前方的已收割地的检测灵敏度。
11.一种周围状况检测程序，对一边在田地中行驶一边收获谷物的收割机的周围的状况进行检测，其中，所述周围状况检测程序使计算机执行如下功能：
本车位置检测功能，在所述本车位置检测功能中，使本车位置检测模块检测所述收割机的本车位置；
检测功能，在所述检测功能中，使具备多个检测模块的检测单元检测所述收割机的周围的状况；
地图制作功能，在所述地图制作功能中，基于所述本车位置，制作表示所述田地中的收获了所述谷物的已收割地的位置以及未收获所述谷物的未收割地的位置的地图；以及
动作模式设定功能，在所述动作模式设定功能中，基于所述地图和所述本车位置，设定所述多个检测模块各自的动作模式。
12.如权利要求11所述的周围状况检测程序，其中，
所述动作模式设定功能基于所述地图和所述本车位置，使所述多个检测模块中的、所述未收割地的状况成为检测对象的检测模块的检测功能停止。
13.如权利要求11或12所述的周围状况检测程序，其中，
所述动作模式设定功能基于所述地图和所述本车位置，设定所述多个检测模块的检测范围。
14.如权利要求11～13中任一项所述的周围状况检测程序，其中，
所述收割机的机体进行的机体作业包括：一边使所述机体直行行驶一边收获所述谷物的直行收获作业、一边使所述机体转弯一边收获所述谷物的转弯收获作业、以及中断所述谷物的收获而使所述机体转弯的转弯行驶，
所述动作模式设定功能在所述转弯收获作业中以及所述转弯行驶中，与所述机体的行进方向前侧以及后侧相比，提高所述机体的侧方的检测灵敏度。
15.如权利要求11～14中任一项所述的周围状况检测程序，其中，
所述动作模式设定功能在所述田地中的所述未收割地的行驶中，与所述收割机的机体的后方的所述已收割地相比，提高所述机体的侧方的所述已收割地的检测灵敏度，在所述田地中的所述已收割地的行驶中，与所述机体的侧方的所述已收割地相比，提高所述机体的前方的已收割地的检测灵敏度。
16.一种记录介质，记录有周围状况检测程序，所述周围状况检测程序对一边在田地中行驶一边收获谷物的收割机的周围的状况进行检测，其中，所述周围状况检测程序使计算机执行如下功能：
本车位置检测功能，在所述本车位置检测功能中，使本车位置检测模块检测所述收割机的本车位置；
检测功能，在所述检测功能中，使具备多个检测模块的检测单元检测所述收割机的周围的状况；
地图制作功能，在所述地图制作功能中，基于所述本车位置，制作表示所述田地中的收获了所述谷物的已收割地的位置以及未收获所述谷物的未收割地的位置的地图；以及
动作模式设定功能，在所述动作模式设定功能中，基于所述地图和所述本车位置，设定所述多个检测模块各自的动作模式。
17.如权利要求16所述的记录介质，其中，
所述动作模式设定功能基于所述地图和所述本车位置，使所述多个检测模块中的、所述未收割地的状况成为检测对象的检测模块的检测功能停止。
18.如权利要求16或17所述的记录介质，其中，
所述动作模式设定功能基于所述地图和所述本车位置，设定所述多个检测模块的检测范围。
19.如权利要求16～18中任一项所述的记录介质，其中，
所述收割机的机体进行的机体作业包括：一边使所述机体直行行驶一边收获所述谷物的直行收获作业、一边使所述机体转弯一边收获所述谷物的转弯收获作业、以及中断所述谷物的收获而使所述机体转弯的转弯行驶，
所述动作模式设定功能在所述转弯收获作业中以及所述转弯行驶中，与所述机体的行进方向前侧以及后侧相比，提高所述机体的侧方的检测灵敏度。
20.如权利要求16～19中任一项所述的记录介质，其中，
所述动作模式设定功能在所述田地中的所述未收割地的行驶中，与所述收割机的机体的后方的所述已收割地相比，提高所述机体的侧方的所述已收割地的检测灵敏度，在所述田地中的所述已收割地的行驶中，与所述机体的侧方的所述已收割地相比，提高所述机体的前方的已收割地的检测灵敏度。
21.一种周围状况检测方法，对一边在田地中行驶一边收获谷物的收割机的周围的状况进行检测，其中，所述周围状况检测方法具备：
本车位置检测步骤，在所述本车位置检测步骤中，使本车位置检测模块检测所述收割机的本车位置；
检测步骤，在所述检测步骤中，使具备多个检测模块的检测单元检测所述收割机的周围的状况；
地图制作步骤，在所述地图制作步骤中，基于所述本车位置，制作表示所述田地中的收获了所述谷物的已收割地的位置以及未收获所述谷物的未收割地的位置的地图；以及
动作模式设定步骤，在所述动作模式设定步骤中，基于所述地图和所述本车位置，设定所述多个检测模块各自的动作模式。
22.如权利要求21所述的周围状况检测方法，其中，
所述动作模式设定步骤基于所述地图和所述本车位置，使所述多个检测模块中的、所述未收割地的状况成为检测对象的检测模块的检测功能停止。
23.如权利要求21或22所述的周围状况检测方法，其中，
所述动作模式设定步骤基于所述地图和所述本车位置，设定所述多个检测模块的检测范围。
24.如权利要求21～23中任一项所述的周围状况检测方法，其中，
所述收割机的机体进行的机体作业包括：一边使所述机体直行行驶一边收获所述谷物的直行收获作业、一边使所述机体转弯一边收获所述谷物的转弯收获作业、以及中断所述谷物的收获而使所述机体转弯的转弯行驶，
所述动作模式设定步骤在所述转弯收获作业中以及所述转弯行驶中，与所述机体的行进方向前侧以及后侧相比，提高所述机体的侧方的检测灵敏度。
25.如权利要求21～24中任一项所述的周围状况检测方法，其中，
所述动作模式设定步骤在所述田地中的所述未收割地的行驶中，与所述收割机的机体的后方的所述已收割地相比，提高所述机体的侧方的所述已收割地的检测灵敏度，在所述田地中的所述已收割地的行驶中，与所述机体的侧方的所述已收割地相比，提高所述机体的前方的已收割地的检测灵敏度。
CN201980054973.4A 2018-08-20 2019-05-21 收割机、周围状况检测系统、周围状况检测程序、记录有周围状况检测程序的记录介质、以及周围状况检测方法 Pending CN112601448A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018154142A JP7034866B2 (ja) 2018-08-20 2018-08-20 収穫機
JP2018-154142 2018-08-20
PCT/JP2019/020075 WO2020039671A1 (ja) 2018-08-20 2019-05-21 収穫機、周囲状況検出システム、周囲状況検出プログラム、周囲状況検出プログラムを記録した記録媒体、及び周囲状況検出方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112601448A true CN112601448A (zh) 2021-04-02

Family

ID=69591997

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980054973.4A Pending CN112601448A (zh) 2018-08-20 2019-05-21 收割机、周围状况检测系统、周围状况检测程序、记录有周围状况检测程序的记录介质、以及周围状况检测方法

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20210169002A1 (zh)
EP (1) EP3841859B1 (zh)
JP (1) JP7034866B2 (zh)
KR (1) KR20210039398A (zh)
CN (1) CN112601448A (zh)
WO (1) WO2020039671A1 (zh)

Families Citing this family (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11467605B2 (en) 2019-04-10 2022-10-11 Deere & Company Zonal machine control
US11079725B2 (en) 2019-04-10 2021-08-03 Deere & Company Machine control using real-time model
US11653588B2 (en) 2018-10-26 2023-05-23 Deere & Company Yield map generation and control system
US11178818B2 (en) 2018-10-26 2021-11-23 Deere & Company Harvesting machine control system with fill level processing based on yield data
US11589509B2 (en) 2018-10-26 2023-02-28 Deere & Company Predictive machine characteristic map generation and control system
US11240961B2 (en) 2018-10-26 2022-02-08 Deere & Company Controlling a harvesting machine based on a geo-spatial representation indicating where the harvesting machine is likely to reach capacity
US11641800B2 (en) 2020-02-06 2023-05-09 Deere & Company Agricultural harvesting machine with pre-emergence weed detection and mitigation system
US11957072B2 (en) 2020-02-06 2024-04-16 Deere & Company Pre-emergence weed detection and mitigation system
US11672203B2 (en) 2018-10-26 2023-06-13 Deere & Company Predictive map generation and control
US11778945B2 (en) 2019-04-10 2023-10-10 Deere & Company Machine control using real-time model
US11234366B2 (en) 2019-04-10 2022-02-01 Deere & Company Image selection for machine control
US11477940B2 (en) 2020-03-26 2022-10-25 Deere & Company Mobile work machine control based on zone parameter modification
US11874669B2 (en) 2020-10-09 2024-01-16 Deere & Company Map generation and control system
US11946747B2 (en) 2020-10-09 2024-04-02 Deere & Company Crop constituent map generation and control system
US12013245B2 (en) 2020-10-09 2024-06-18 Deere & Company Predictive map generation and control system
US11849672B2 (en) 2020-10-09 2023-12-26 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11844311B2 (en) 2020-10-09 2023-12-19 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11864483B2 (en) 2020-10-09 2024-01-09 Deere & Company Predictive map generation and control system
US11711995B2 (en) 2020-10-09 2023-08-01 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11895948B2 (en) 2020-10-09 2024-02-13 Deere & Company Predictive map generation and control based on soil properties
US11889788B2 (en) 2020-10-09 2024-02-06 Deere & Company Predictive biomass map generation and control
US11635765B2 (en) 2020-10-09 2023-04-25 Deere & Company Crop state map generation and control system
US11650587B2 (en) 2020-10-09 2023-05-16 Deere & Company Predictive power map generation and control system
US11592822B2 (en) 2020-10-09 2023-02-28 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11983009B2 (en) 2020-10-09 2024-05-14 Deere & Company Map generation and control system
US11849671B2 (en) 2020-10-09 2023-12-26 Deere & Company Crop state map generation and control system
US11727680B2 (en) 2020-10-09 2023-08-15 Deere & Company Predictive map generation based on seeding characteristics and control
US11825768B2 (en) 2020-10-09 2023-11-28 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11675354B2 (en) 2020-10-09 2023-06-13 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11871697B2 (en) 2020-10-09 2024-01-16 Deere & Company Crop moisture map generation and control system
US11927459B2 (en) 2020-10-09 2024-03-12 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11845449B2 (en) 2020-10-09 2023-12-19 Deere & Company Map generation and control system
US11474523B2 (en) 2020-10-09 2022-10-18 Deere & Company Machine control using a predictive speed map
US11889787B2 (en) 2020-10-09 2024-02-06 Deere & Company Predictive speed map generation and control system

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4967362A (en) * 1989-01-30 1990-10-30 Eaton Corporation Automatic steering apparatus for crop vehicle
EP2954772A1 (de) * 2014-06-13 2015-12-16 CLAAS Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH Bestandsorientierter einspurvorgang bei reihenkulturen
CN105814404A (zh) * 2014-02-26 2016-07-27 奥迪股份公司 用于定位移动设备的方法和系统
CN106164801A (zh) * 2014-03-28 2016-11-23 洋马株式会社 自主行驶作业车辆
US20170082442A1 (en) * 2015-09-17 2017-03-23 Deere & Company Mission and path planning using images of crop wind damage
CN108334064A (zh) * 2017-01-20 2018-07-27 株式会社久保田 自动行驶作业车

Family Cites Families (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6216071B1 (en) * 1998-12-16 2001-04-10 Caterpillar Inc. Apparatus and method for monitoring and coordinating the harvesting and transporting operations of an agricultural crop by multiple agricultural machines on a field
US9693503B2 (en) * 2013-02-20 2017-07-04 Deere & Company Crop sensing
WO2015134886A1 (en) * 2014-03-06 2015-09-11 Raven Industries, Inc. System and method for sensing an edge
CA2847585A1 (en) * 2014-03-25 2015-09-25 Owen Kinch Timing system for seeder product delivery
JP6266407B2 (ja) 2014-03-28 2018-01-24 ヤンマー株式会社 自律走行作業車両
DE102014208068A1 (de) * 2014-04-29 2015-10-29 Deere & Company Erntemaschine mit sensorbasierter Einstellung eines Arbeitsparameters
JP5669998B1 (ja) * 2014-07-04 2015-02-18 マミヤ・オーピー・ネクオス株式会社 作業機械、作業機械の走行経路生成のための装置、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、作業機械の走行制御装置
CN106687877A (zh) * 2014-07-16 2017-05-17 株式会社理光 系统，机械，控制方法和程序
US10178829B2 (en) * 2015-03-18 2019-01-15 Kubota Corporation Combine and grain evaluation control apparatus for combine
JP6502221B2 (ja) * 2015-09-14 2019-04-17 株式会社クボタ 作業車支援システム
US10314224B2 (en) * 2016-03-30 2019-06-11 Autonomous Solutions, Inc. Multiple harvester planner
EP3449286B1 (de) * 2016-04-27 2019-12-11 Farmdok GmbH Verfahren zum detektieren landwirtschaftlicher, von einem fahrzeug ausgeführter feldarbeit
KR102532963B1 (ko) * 2016-12-19 2023-05-16 가부시끼 가이샤 구보다 작업차 자동 주행 시스템
GB201621879D0 (en) * 2016-12-21 2017-02-01 Branston Ltd A crop monitoring system and method
US11383703B2 (en) * 2017-01-20 2022-07-12 Kubota Corporation Work vehicle
US11266054B2 (en) * 2017-01-24 2022-03-08 Cnh Industrial America Llc System and method for automatically estimating and adjusting crop residue parameters as a tillage operation is being performed
US10531603B2 (en) * 2017-05-09 2020-01-14 Cnh Industrial America Llc Agricultural system
US10776733B2 (en) * 2017-06-26 2020-09-15 Acuitus Ag, Inc. Computer platform for controlling agricultural assets
US10569875B2 (en) * 2017-09-29 2020-02-25 Deere & Company Using unmanned aerial vehicles (UAVs or drones) in forestry imaging and assessment applications
JP7027142B2 (ja) * 2017-12-06 2022-03-01 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 作業車両用の目標経路生成システム
GB2572127B (en) * 2018-01-10 2022-09-14 Xihelm Ltd Method and system for agriculture
JP6832882B2 (ja) * 2018-03-15 2021-02-24 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 自動走行システム
CN111886518A (zh) * 2018-03-29 2020-11-03 洋马动力科技有限公司 障碍物检测系统以及作业车辆
DE102018116990A1 (de) * 2018-07-13 2020-01-16 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine
US11234357B2 (en) * 2018-08-02 2022-02-01 Cnh Industrial America Llc System and method for monitoring field conditions of an adjacent swath within a field
US10820508B2 (en) * 2018-08-20 2020-11-03 Cnh Industrial America Llc System and method for operating an agricultural harvester
DE102018121031A1 (de) * 2018-08-29 2020-03-05 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine
US20220167547A1 (en) * 2018-10-26 2022-06-02 Deere & Company Predictive environmental characteristic map generation and control system

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4967362A (en) * 1989-01-30 1990-10-30 Eaton Corporation Automatic steering apparatus for crop vehicle
CN105814404A (zh) * 2014-02-26 2016-07-27 奥迪股份公司 用于定位移动设备的方法和系统
CN106164801A (zh) * 2014-03-28 2016-11-23 洋马株式会社 自主行驶作业车辆
EP2954772A1 (de) * 2014-06-13 2015-12-16 CLAAS Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH Bestandsorientierter einspurvorgang bei reihenkulturen
US20170082442A1 (en) * 2015-09-17 2017-03-23 Deere & Company Mission and path planning using images of crop wind damage
CN108334064A (zh) * 2017-01-20 2018-07-27 株式会社久保田 自动行驶作业车

Also Published As

Publication number Publication date
KR20210039398A (ko) 2021-04-09
JP7034866B2 (ja) 2022-03-14
EP3841859A4 (en) 2022-02-23
EP3841859A1 (en) 2021-06-30
EP3841859B1 (en) 2024-03-13
US20210169002A1 (en) 2021-06-10
JP2020028225A (ja) 2020-02-27
WO2020039671A1 (ja) 2020-02-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112601448A (zh) 收割机、周围状况检测系统、周围状况检测程序、记录有周围状况检测程序的记录介质、以及周围状况检测方法
EP3991531A1 (en) Obstacle detection system, agricultural work vehicle, obstacle detection program, recording medium on which obstacle detection program is recorded, and obstacle detection method
CN113766824B (zh) 收割机、障碍物判定程序、记录介质、障碍物判定方法
US20210153435A1 (en) Harvesting Head Reel-Mounted Laser Measurement
JP2021007386A (ja) 自動走行システム
CN113039501A (zh) 自动行驶控制系统、自动行驶控制程序、记录有自动行驶控制程序的记录介质、自动行驶控制方法、控制装置、控制程序、记录有控制程序的记录介质、控制方法
JP2022103238A (ja) 走行経路生成システム
JP7149897B2 (ja) 収穫機
CN113766826A (zh) 农用作业机、自动行驶系统、程序、记录有程序的记录介质以及方法
JP7482838B2 (ja) 作業支援システム
JP2020178619A (ja) 農作業機
WO2020262416A1 (ja) 自動走行システム、農作業機、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、及び方法
CN113727597B (zh) 收割机等农业机械
JP7466276B2 (ja) 作業車協調システム
WO2020262287A1 (ja) 農作業機、自動走行システム、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、及び方法
WO2019103089A1 (ja) 収穫機、限界走行距離算出プログラム、限界走行距離算出プログラムを記録した記録媒体、限界走行距離算出方法、農作業車、旋回制御プログラム、旋回制御プログラムを記録した記録媒体、旋回制御方法、コンバイン制御システム、コンバイン制御プログラム、コンバイン制御プログラムを記録した記録媒体、コンバイン制御方法
WO2024004785A1 (ja) 機体制御システム
WO2024004782A1 (ja) 走行経路管理システム
JP7423443B2 (ja) 収穫機
WO2022124001A1 (ja) 農作業機、農作業機制御プログラム、農作業機制御プログラムを記録した記録媒体、農作業機制御方法
JP2023005113A (ja) 作業支援システム
CN116916742A (zh) 行驶路径管理系统，行驶路径管理程序，记录行驶路径管理程序的记录介质，行驶路径管理方法
JP2024084486A (ja) 作業車
JP2024084284A (ja) 圃場作業車
CN116409343A (zh) 行驶控制系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination