KR20210039398A - 수확기, 주위 상황 검출 시스템, 주위 상황 검출 프로그램, 주위 상황 검출 프로그램을 기록한 기록 매체, 및 주위 상황 검출 방법 - Google Patents

수확기, 주위 상황 검출 시스템, 주위 상황 검출 프로그램, 주위 상황 검출 프로그램을 기록한 기록 매체, 및 주위 상황 검출 방법 Download PDF

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Abstract

포장을 주행하면서 곡물을 수확하는 수확기(10)는, 기체에 마련되어 자차 위치를 검출하는 자차 위치 검출 모듈(18)과, 기체에 마련되어 기체의 주위의 상황을 검출 가능한 검출 모듈(41 내지 44)을 구비한 검출 유닛(40)과, 자차 위치에 기초하여, 포장에 있어서의 곡물을 수확한 기예지의 위치 및 곡물을 수확하고 있지 않은 미예지의 위치를 나타내는 맵을 작성하는 맵 작성부(30)와, 맵과 자차 위치에 기초하여 검출 모듈(41 내지 44)의 각각의 동작 모드를 설정하는 동작 모드 설정부(32)를 구비한다.

Description

수확기, 주위 상황 검출 시스템, 주위 상황 검출 프로그램, 주위 상황 검출 프로그램을 기록한 기록 매체, 및 주위 상황 검출 방법
본 발명은, 포장을 주행하면서 곡물을 수확하는 수확기, 이와 같은 수확기의 주위의 상황을 검출하는 주위 상황 검출 시스템, 이와 같은 수확기의 주위의 상황을 검출하는 주위 상황 검출 프로그램, 이와 같은 주위 상황 검출 프로그램을 기록한 기록 매체, 및 상기 수확기의 주위의 상황을 검출하는 주위 상황 검출 방법에 관한 것이다.
종래, 곡물의 수확에 콤바인 등의 수확기가 이용되어 왔다. 이러한 종류의 콤바인에는, 수확 효율을 높이고자 자동 주행에 의하여 수확을 행하는 일이 있다(예를 들어 특허문헌 1).
특허문헌 1에는, 위성 측위 시스템을 이용하여 기체의 위치를 측위하는 위치 산출 수단과, 설정한 주행 경로를 따라 자동적으로 주행 및 작업을 시키는 제어 장치를 구비한 자율 주행 작업 차량이 기재되어 있다. 또한 이 자율 주행 작업 차량은, 주위의 장해물을 검출하는 장해물 검지 수단과, 당해 장해물 검지 수단의 감도를 변경하는 감도 조정 수단이 마련되며, 포장 내에서는 장해물 검지 수단의 감도를 높게 설정하고, 포장 밖에서는 장해물 검지 수단의 감도를 낮게 설정한다. 또한 포장 내의 중앙부에 있어서 검지 범위가 넓어지도록 감도를 설정하고, 포장의 외주에 접근할수록 검지 범위가 작아지도록 감도를 설정한다.
일본 특허 공개 제2015-191592호 공보
수확기는, 포장에 있어서 수확하고 있지 않은 미예지(미작업지)만을 주행하는 것이 아니라 이미 수확한 기예지(기작업지)도 주행하는 일이 있다. 이와 같은 미예지와 기예지에서는 검출해야 할 대상이 다르므로, 특허문헌 1에 기재된 기술과 같이 포장 내와 포장 밖과, 나아가 포장의 중앙부와 외주부에서 감도를 변경하는 것만으로는 적절히 검출 대상을 검출하는 것이 용이치 않다.
그래서, 포장 내에 있어서 적절히 검출 대상을 검출하면서 자동 주행을 행하는 것이 가능한 기술이 요구되고 있다.
본 발명에 따른 수확기의 특징 구성은, 포장을 주행하면서 곡물을 수확하는 수확기이며, 기체에 마련되어 자차 위치를 검출하는 자차 위치 검출 모듈과, 상기 기체에 마련되어 상기 기체의 주위의 상황을 검출 가능한 검출 모듈을 복수 구비한 검출 유닛과, 상기 자차 위치에 기초하여, 상기 포장에 있어서의 상기 곡물을 수확한 기예지의 위치 및 상기 곡물을 수확하고 있지 않은 미예지의 위치를 나타내는 맵을 작성하는 맵 작성부와, 상기 맵과 상기 자차 위치에 기초하여 상기 복수의 검출 모듈의 각각의 동작 모드를 설정하는 동작 모드 설정부를 구비하고 있는 점에 있다.
이와 같은 특징 구성으로 하면, 기체의 주위에 마련한 검출 모듈의 동작 모드를 동작 모드 설정부가 포장의 맵 상의 위치에 따라 설정할 수 있으므로, 검출 모듈이 포장 내에 있어서 적절히 검출 대상을 검출하는 것이 가능해진다. 이 때문에 본 특징 구성에 따르면, 검출 모듈에 의한 검출 결과를 사용하여 자동 주행을 적절히 행하는 것이 가능한 콤바인을 실현할 수 있다.
또한 상기 동작 모드 설정부는, 상기 맵과 상기 자차 위치에 기초하여 상기 복수의 검출 모듈 중, 상기 미예지의 상황이 검출 대상으로 되는 검출 모듈의 검출 기능을 정지시키면 적합하다.
이와 같은 구성으로 하면, 곡물을 검출할 가능성이 있는 검출 모듈은 무효로 함으로써 오검지를 방지할 수 있다.
또한 상기 동작 모드 설정부는, 상기 맵과 상기 자차 위치에 기초하여 상기 복수의 검출 모듈의 검출 범위를 설정하면 적합하다.
이와 같은 구성으로 하면, 예를 들어 검출 범위를 복수의 검출 모듈의 각각에서 분배하는 것이 가능해진다. 이러한 경우에는, 검출 모듈의 부하를 분배할 수 있으므로 검출 지연이나 오검지를 방지하는 것이 가능해진다.
또한 상기 기체가 행하는 기체 작업은, 상기 기체를 직진 주행시키면서 상기 곡물을 수확하는 직진 수확 작업과, 상기 기체를 선회시키면서 상기 곡물을 수확하는 선회 수확 작업과, 상기 곡물의 수확을 중단하고 상기 기체를 선회시키고 있는 선회 주행을 포함하고, 상기 동작 모드 설정부는, 상기 선회 수확 작업 중 및 상기 선회 주행 중에는 상기 기체의 진행 방향 전방측 및 후방측보다도 상기 기체의 측방의 검지 감도를 높게 하면 적합하다.
이와 같은 구성으로 하면, 기체의 선회 중에는 측방의 물체 검지에 주력할 수 있다. 따라서 기체의 선회 시에 있어서의 선회 내측에 있어서의 물체의 말려듦이나 선회 외측 단부의 물체의 접촉을 방지하는 것이 가능해진다.
또한 상기 동작 모드 설정부는, 상기 포장에 있어서의 상기 미예지의 주행 중에는 상기 기체의 후방의 상기 기예지보다도 상기 기체의 측방의 상기 기예지의 검지 감도를 높게 하고, 상기 포장에 있어서의 상기 기예지의 주행 중에는 상기 기체의 측방의 상기 기예지보다도 상기 기체의 전방의 기예지의 검지 감도를 높게 하면 적합하다.
이와 같은 구성으로 하면, 전방의 기예지에 존재하는 물체를 검출하기 쉽게 하여 미예지의 검출에 의한 오검지를 방지할 수 있다.
또한 본 발명에 따른 주위 상황 검출 시스템의 특징 구성은, 포장을 주행하면서 곡물을 수확하는 수확기의 주위의 상황을 검출하는 주위 상황 검출 시스템이며, 상기 수확기의 자차 위치를 검출하는 자차 위치 검출 모듈과, 상기 수확기의 주위의 상황을 검출 가능한 검출 모듈을 복수 구비한 검출 유닛과, 상기 자차 위치에 기초하여, 상기 포장에 있어서의 상기 곡물을 수확한 기예지의 위치 및 상기 곡물을 수확하고 있지 않은 미예지의 위치를 나타내는 맵을 작성하는 맵 작성부와, 상기 맵과 상기 자차 위치에 기초하여 상기 복수의 검출 모듈의 각각의 동작 모드를 설정하는 동작 모드 설정부를 구비하고 있는 점에 있다.
이와 같은 주위 상황 검출 시스템이어도, 상술한 수확기와 실질적으로 차이는 없어서 수확기와 마찬가지의 효과를 발휘하는 것이 가능하다.
또한 상기 동작 모드 설정부는, 상기 맵과 상기 자차 위치에 기초하여 상기 복수의 검출 모듈 중, 상기 미예지의 상황이 검출 대상으로 되는 검출 모듈의 검출 기능을 정지시키면 적합하다.
이와 같은 구성으로 하면, 곡물을 검출할 가능성이 있는 검출 모듈은 무효로 함으로써 오검지를 방지할 수 있다.
또한 상기 동작 모드 설정부는, 상기 맵과 상기 자차 위치에 기초하여 상기 복수의 검출 모듈의 검출 범위를 설정하면 적합하다.
이와 같은 구성으로 하면, 예를 들어 검출 범위를 복수의 검출 모듈의 각각에서 분배하는 것이 가능해진다. 이러한 경우에는, 검출 모듈의 부하를 분배할 수 있으므로 검출 지연이나 오검지를 방지하는 것이 가능해진다.
또한 상기 수확기의 기체가 행하는 기체 작업은, 상기 기체를 직진 주행시키면서 상기 곡물을 수확하는 직진 수확 작업과, 상기 기체를 선회시키면서 상기 곡물을 수확하는 선회 수확 작업과, 상기 곡물의 수확을 중단하고 상기 기체를 선회시키고 있는 선회 주행을 포함하고, 상기 동작 모드 설정부는, 상기 선회 수확 작업 중 및 상기 선회 주행 중에는 상기 기체의 진행 방향 전방측 및 후방측보다도 상기 기체의 측방의 검지 감도를 높게 하면 적합하다.
이와 같은 구성으로 하면, 기체의 선회 중에는 측방의 물체 검지에 주력할 수 있다. 따라서 기체의 선회 시에 있어서의 선회 내측에 있어서의 물체의 말려듦이나 선회 외측 단부의 물체의 접촉을 방지하는 것이 가능해진다.
또한 상기 동작 모드 설정부는, 상기 포장에 있어서의 상기 미예지의 주행 중에는 상기 수확기의 기체의 후방의 상기 기예지보다도 상기 기체의 측방의 상기 기예지의 검지 감도를 높게 하고, 상기 포장에 있어서의 상기 기예지의 주행 중에는 상기 기체의 측방의 상기 기예지보다도 상기 기체의 전방의 기예지의 검지 감도를 높게 하면 적합하다.
이와 같은 구성으로 하면, 전방의 기예지에 존재하는 물체를 검출하기 쉽게 하여 미예지의 검출에 의한 오검지를 방지할 수 있다.
또한 본 발명에 따른 주위 상황 검출 프로그램의 특징 구성은, 포장을 주행하면서 곡물을 수확하는 수확기의 주위의 상황을 검출하는 주위 상황 검출 프로그램이며, 자차 위치 검출 모듈에 상기 수확기의 자차 위치를 검출시키는 자차 위치 검출 기능과, 검출 모듈을 복수 구비한 검출 유닛에 상기 수확기의 주위의 상황을 검출시키는 검출 기능과, 상기 자차 위치에 기초하여, 상기 포장에 있어서의 상기 곡물을 수확한 기예지의 위치 및 상기 곡물을 수확하고 있지 않은 미예지의 위치를 나타내는 맵을 작성하는 맵 작성 기능과, 상기 맵과 상기 자차 위치에 기초하여 상기 복수의 검출 모듈의 각각의 동작 모드를 설정하는 동작 모드 설정 기능을 구비하고 있는 점에 있다.
이와 같은 주위 상황 검출 프로그램을 컴퓨터에 인스톨하여 실행함으로써, 포장을 주행하면서 곡물을 수확하는 수확기의 주위의 상황을 검출하는 것이 가능하다.
또한 상기 동작 모드 설정 기능은, 상기 맵과 상기 자차 위치에 기초하여 상기 복수의 검출 모듈 중, 상기 미예지의 상황이 검출 대상으로 되는 검출 모듈의 검출 기능을 정지시키면 적합하다.
이와 같은 구성으로 하면, 곡물을 검출할 가능성이 있는 검출 모듈은 무효로 함으로써 오검지를 방지할 수 있다.
또한 상기 동작 모드 설정 기능은, 상기 맵과 상기 자차 위치에 기초하여 상기 복수의 검출 모듈의 검출 범위를 설정하면 적합하다.
이와 같은 구성으로 하면, 예를 들어 검출 범위를 복수의 검출 모듈의 각각에서 분배하는 것이 가능해진다. 이러한 경우에는, 검출 모듈의 부하를 분배할 수 있으므로 검출 지연이나 오검지를 방지하는 것이 가능해진다.
또한 상기 수확기의 기체가 행하는 기체 작업은, 상기 기체를 직진 주행시키면서 상기 곡물을 수확하는 직진 수확 작업과, 상기 기체를 선회시키면서 상기 곡물을 수확하는 선회 수확 작업과, 상기 곡물의 수확을 중단하고 상기 기체를 선회시키고 있는 선회 주행을 포함하고, 상기 동작 모드 설정 기능은, 상기 선회 수확 작업 중 및 상기 선회 주행 중에는 상기 기체의 진행 방향 전방측 및 후방측보다도 상기 기체의 측방의 검지 감도를 높게 하면 적합하다.
이와 같은 구성으로 하면, 기체의 선회 중에는 측방의 물체 검지에 주력할 수 있다. 따라서 기체의 선회 시에 있어서의 선회 내측에 있어서의 물체의 말려듦이나 선회 외측 단부의 물체의 접촉을 방지하는 것이 가능해진다.
또한 상기 동작 모드 설정 기능은, 상기 포장에 있어서의 상기 미예지의 주행 중에는 상기 수확기의 기체의 후방의 상기 기예지보다도 상기 기체의 측방의 상기 기예지의 검지 감도를 높게 하고, 상기 포장에 있어서의 상기 기예지의 주행 중에는 상기 기체의 측방의 상기 기예지보다도 상기 기체의 전방의 기예지의 검지 감도를 높게 하면 적합하다.
이와 같은 구성으로 하면, 전방의 기예지에 존재하는 물체를 검출하기 쉽게 하여 미예지의 검출에 의한 오검지를 방지할 수 있다.
또한 본 발명에 따른 기록 매체의 특징 구성은, 포장을 주행하면서 곡물을 수확하는 수확기의 주위의 상황을 검출하는 주위 상황 검출 프로그램을 기록한 기록 매체이며, 자차 위치 검출 모듈에 상기 수확기의 자차 위치를 검출시키는 자차 위치 검출 기능과, 검출 모듈을 복수 구비한 검출 유닛에 상기 수확기의 주위의 상황을 검출시키는 검출 기능과, 상기 자차 위치에 기초하여, 상기 포장에 있어서의 상기 곡물을 수확한 기예지의 위치 및 상기 곡물을 수확하고 있지 않은 미예지의 위치를 나타내는 맵을 작성하는 맵 작성 기능과, 상기 맵과 상기 자차 위치에 기초하여 상기 복수의 검출 모듈의 각각의 동작 모드를 설정하는 동작 모드 설정 기능을 구비하고 있는 점에 있다.
이와 같은 기록 매체를 통하여 주위 상황 검출 프로그램을 컴퓨터에 인스톨하여 실행시킴으로써, 컴퓨터에, 포장을 주행하면서 곡물을 수확하는 수확기의 주위의 상황을 검출시키는 것이 가능하다.
또한 상기 동작 모드 설정 기능은, 상기 맵과 상기 자차 위치에 기초하여 상기 복수의 검출 모듈 중, 상기 미예지의 상황이 검출 대상으로 되는 검출 모듈의 검출 기능을 정지시키면 적합하다.
이와 같은 구성으로 하면, 곡물을 검출할 가능성이 있는 검출 모듈은 무효로 함으로써 오검지를 방지할 수 있다.
또한 상기 동작 모드 설정 기능은, 상기 맵과 상기 자차 위치에 기초하여 상기 복수의 검출 모듈의 검출 범위를 설정하면 적합하다.
이와 같은 구성으로 하면, 예를 들어 검출 범위를 복수의 검출 모듈의 각각에서 분배하는 것이 가능해진다. 이러한 경우에는, 검출 모듈의 부하를 분배할 수 있으므로 검출 지연이나 오검지를 방지하는 것이 가능해진다.
또한 상기 수확기의 기체가 행하는 기체 작업은, 상기 기체를 직진 주행시키면서 상기 곡물을 수확하는 직진 수확 작업과, 상기 기체를 선회시키면서 상기 곡물을 수확하는 선회 수확 작업과, 상기 곡물의 수확을 중단하고 상기 기체를 선회시키고 있는 선회 주행을 포함하고, 상기 동작 모드 설정 기능은, 상기 선회 수확 작업 중 및 상기 선회 주행 중에는 상기 기체의 진행 방향 전방측 및 후방측보다도 상기 기체의 측방의 검지 감도를 높게 하면 적합하다.
이와 같은 구성으로 하면, 기체의 선회 중에는 측방의 물체 검지에 주력할 수 있다. 따라서 기체의 선회 시에 있어서의 선회 내측에 있어서의 물체의 말려듦이나 선회 외측 단부의 물체의 접촉을 방지하는 것이 가능해진다.
또한 상기 동작 모드 설정 기능은, 상기 포장에 있어서의 상기 미예지의 주행 중에는 상기 수확기의 기체의 후방의 상기 기예지보다도 상기 기체의 측방의 상기 기예지의 검지 감도를 높게 하고, 상기 포장에 있어서의 상기 기예지의 주행 중에는 상기 기체의 측방의 상기 기예지보다도 상기 기체의 전방의 기예지의 검지 감도를 높게 하면 적합하다.
이와 같은 구성으로 하면, 전방의 기예지에 존재하는 물체를 검출하기 쉽게 하여 미예지의 검출에 의한 오검지를 방지할 수 있다.
또한 본 발명에 따른 주위 상황 검출 방법의 특징 구성은, 포장을 주행하면서 곡물을 수확하는 수확기의 주위의 상황을 검출하는 주위 상황 검출 방법이며, 자차 위치 검출 모듈에 상기 수확기의 자차 위치를 검출시키는 자차 위치 검출 스텝과, 검출 모듈을 복수 구비한 검출 유닛에 상기 수확기의 주위의 상황을 검출시키는 검출 스텝과, 상기 자차 위치에 기초하여, 상기 포장에 있어서의 상기 곡물을 수확한 기예지의 위치 및 상기 곡물을 수확하고 있지 않은 미예지의 위치를 나타내는 맵을 작성하는 맵 작성 스텝과, 상기 맵과 상기 자차 위치에 기초하여 상기 복수의 검출 모듈의 각각의 동작 모드를 설정하는 동작 모드 설정 스텝를 구비하고 있는 점에 있다.
이와 같은 주위 상황 검출 방법이어도, 상술한 수확기와 실질적으로 차이는 없어서 수확기와 마찬가지의 효과를 발휘하는 것이 가능하다.
또한 상기 동작 모드 설정 스텝은, 상기 맵과 상기 자차 위치에 기초하여 상기 복수의 검출 모듈 중, 상기 미예지의 상황이 검출 대상으로 되는 검출 모듈의 검출 기능을 정지시키면 적합하다.
이와 같은 구성으로 하면, 곡물을 검출할 가능성이 있는 검출 모듈은 무효로 함으로써 오검지를 방지할 수 있다.
또한 상기 동작 모드 설정 스텝은, 상기 맵과 상기 자차 위치에 기초하여 상기 복수의 검출 모듈의 검출 범위를 설정하면 적합하다.
이와 같은 구성으로 하면, 예를 들어 검출 범위를 복수의 검출 모듈의 각각에서 분배하는 것이 가능해진다. 이러한 경우에는, 검출 모듈의 부하를 분배할 수 있으므로 검출 지연이나 오검지를 방지하는 것이 가능해진다.
또한 상기 수확기의 기체가 행하는 기체 작업은, 상기 기체를 직진 주행시키면서 상기 곡물을 수확하는 직진 수확 작업과, 상기 기체를 선회시키면서 상기 곡물을 수확하는 선회 수확 작업과, 상기 곡물의 수확을 중단하고 상기 기체를 선회시키고 있는 선회 주행을 포함하고, 상기 동작 모드 설정 스텝은, 상기 선회 수확 작업 중 및 상기 선회 주행 중에는 상기 기체의 진행 방향 전방측 및 후방측보다도 상기 기체의 측방의 검지 감도를 높게 하면 적합하다.
이와 같은 구성으로 하면, 기체의 선회 중에는 측방의 물체 검지에 주력할 수 있다. 따라서 기체의 선회 시에 있어서의 선회 내측에 있어서의 물체의 말려듦이나 선회 외측 단부의 물체의 접촉을 방지하는 것이 가능해진다.
또한 상기 동작 모드 설정 스텝은, 상기 포장에 있어서의 상기 미예지의 주행 중에는 상기 수확기의 기체의 후방의 상기 기예지보다도 상기 기체의 측방의 상기 기예지의 검지 감도를 높게 하고, 상기 포장에 있어서의 상기 기예지의 주행 중에는 상기 기체의 측방의 상기 기예지보다도 상기 기체의 전방의 기예지의 검지 감도를 높게 하면 적합하다.
이와 같은 구성으로 하면, 전방의 기예지에 존재하는 물체를 검출하기 쉽게 하여 미예지의 검출에 의한 오검지를 방지할 수 있다.
도 1은 콤바인의 측면도이다.
도 2는 콤바인의 자동 주행의 개요를 도시하는 도면이다.
도 3은 자동 주행에 있어서의 주행 경로를 도시하는 도면이다.
도 4는 콤바인의 구성을 도시하는 블록도이다.
도 5는 동작 모드의 설정예를 도시하는 도면이다.
도 6은 동작 모드의 설정예를 도시하는 도면이다.
도 7은 동작 모드의 설정예를 도시하는 도면이다.
본 발명에 따른 수확기는, 포장을 주행하면서 곡물을 수확할 때 주위의 상황을 적절히 검출할 수 있도록 구성된다. 이하, 본 실시 형태의 수확기(10)에 대하여 설명한다. 또한 이하에서는 수확기(10)로서 콤바인(10)을 예로 들어 설명한다.
도 1은, 본 실시 형태의 콤바인(10)의 측면도이다. 또한 이하에서는, 본 실시 형태의 콤바인(10)에 대하여, 이른바 보통형 콤바인을 예로 들어 설명한다. 물론 콤바인(10)은 자탈형 콤바인이어도 된다.
여기서, 이해를 용이하게 하기 위하여 본 실시 형태에서는, 특별히 단서가 없는 한 「전」(도 1에 나타내는 화살표 F의 방향)은, 기체 전후 방향(주행 방향)에 있어서의 전방을 의미하고, 「후」(도 1에 나타내는 화살표 B의 방향)는, 기체 전후 방향(주행 방향)에 있어서의 후방을 의미하는 것으로 한다. 또한 좌우 방향 또는 횡 방향은, 기체 전후 방향에 직교하는 기체 횡단 방향(기체 폭 방향)을 의미하는 것으로 한다. 또한 「상」(도 1에 나타내는 화살표 U의 방향) 및 「하」(도 1에 나타내는 화살표 D의 방향)는, 기체의 연직 방향(수직 방향)에서의 위치 관계이며 지상 높이에 있어서의 관계를 나타내는 것으로 한다.
도 1에 도시한 바와 같이 콤바인(10)은, 주행 차체(11), 크롤러식의 주행 장치(12), 운전부(13), 탈곡 장치(14), 곡립 탱크(15), 수확부 H, 반송 장치(16), 곡립 배출 장치(17), 자차 위치 검출 모듈(18)을 구비하고 있다.
주행 장치(12)는 주행 차체(11)(「기체」의 일례이며 이하에서는 간단히 차체(11)라 칭함)의 하부에 구비된다. 콤바인(10)은 주행 장치(12)에 의하여 자주 가능하도록 구성되어 있다. 운전부(13), 탈곡 장치(14) 및 곡립 탱크(15)는 주행 장치(12)의 상측에 구비되어 차체(11)의 상부를 구성한다. 운전부(13)는, 콤바인(10)을 운전하는 운전자나 콤바인(10)의 작업을 감시하는 감시자가 탑승 가능하다. 통상, 운전자와 감시자는 겸무된다. 또한 운전자와 감시자가 다른 사람인 경우, 감시자는 콤바인(10)의 기외로부터 콤바인(10)의 작업을 감시하고 있어도 된다.
곡립 배출 장치(17)는 곡립 탱크(15)의 후하부에 연결되어 있다. 또한 자차 위치 검출 모듈(18)은 운전부(13)의 전상부에 설치되어 자차 위치를 검출한다. 자차 위치 검출 모듈(18)은, GNSS 모듈로서 구성되어 있는 위성 측위 모듈을 사용하는 것이 가능하다. 이 자차 위치 검출 모듈(18)은, 인공위성 GS(도 2 참조)로부터의 GPS 신호나 GNSS 신호(본 실시 형태에서는 「GPS 신호」라 함)를 수신하기 위한 위성용 안테나를 갖고 있다. 또한 자차 위치 검출 모듈(18)에는, 위성 항법을 보완하기 위하여 자이로 가속도 센서나 자기 방위 센서를 내장한 관성 항법 모듈을 포함시킬 수 있다. 물론 관성 항법 모듈은, 자차 위치 검출 모듈(18)과는 다른 장소에 마련해도 된다. 자차 위치 검출 모듈(18)은, 상술한 GPS 신호, 관성 항법 모듈의 검출 결과에 기초하여 콤바인(10)의 위치인 자차 위치를 검출한다. 자차 위치 검출 모듈(18)에 의하여 검출된 자차 위치, 콤바인(10)의 자동 주행(자율 주행)이나 「자차 위치 정보」로서, 후술하는 각 기능부에 이용된다.
수확부 H는, 콤바인(10)에 있어서의 전방부에 구비된다. 반송 장치(16)는 수확부 H의 후방측에 마련된다. 수확부 H는 절단 기구(19) 및 릴(20)을 갖고 있다. 절단 기구(19)은 포장의 식립 곡간을 예취한다. 릴(20)은 회전 구동하면서 수확 대상의 식립 곡간을 긁어들인다. 이와 같은 구성에 의하여 수확부 H는, 포장의 곡물(농작물의 일종)을 수확 가능하게 된다. 콤바인(10)은, 수확부 H에 의하여 포장의 곡물을 수확하면서 주행 장치(12)에 의하여 주행하는 작업 주행이 가능하다.
절단 기구(19)에 의하여 예취된 예취 곡간은 반송 장치(16)에 의하여 탈곡 장치(14)로 반송된다. 탈곡 장치(14)에 있어서 예취 곡간은 탈곡 처리된다. 탈곡 처리에 의하여 얻어진 곡립은 곡립 탱크(15)에 저류된다. 곡립 탱크(15)에 저류된 곡립은 필요에 따라 곡립 배출 장치(17)에 의하여 기외로 배출된다. 또한 이 콤바인(10)은, 차체(11)와 주행 장치(12) 사이에 유압식의 경사 기구(110)가 마련되어 있어서, 주행면(포장면)에 대하여 좌우 방향 및 전후 방향으로 차체(11)를 경사지게 하는 것이 가능하다.
도 2는, 콤바인(10)의 자동 주행의 개요를 도시하는 도면이다. 도 2에 도시된 바와 같이 콤바인(10)은, 포장에 있어서 설정된 주행 경로를 따라 자동 주행을 행한다. 이 자동 주행에는, 상술한 자차 위치 검출 모듈(18)에 의하여 취득된 자차 위치 정보가 이용된다.
본 실시 형태의 콤바인(10)은, 포장에 있어서 이하의 수순에 따라 수확 작업을 행한다.
먼저, 운전자 겸 감시자는 콤바인(10)을 수동으로 조작하여, 도 2에 도시한 바와 같이 포장 내의 외주 부분에 있어서 포장의 경계선을 따라 주회하도록 수확 주행을 행한다. 이것에 의하여 기예지(기작업지)로 된 영역은 외주 영역 SA로서 설정된다. 외주 영역 SA의 내측에 미예지(미작업지)인 채로 남겨진 영역은 작업 대상 영역 CA로서 설정된다.
이때, 외주 영역 SA의 폭을 어느 정도 넓게 확보하기 위하여 운전자는 콤바인(10)을 2 내지 3주 주행시킨다. 이 주행에 있어서는, 콤바인(10)이 1주할 때마다 콤바인(10)의 작업 폭분만큼 외주 영역 SA의 폭이 확대된다. 예를 들어 최초의 2 내지 3주의 주행이 끝나면, 외주 영역 SA의 폭은 콤바인(10)의 작업 폭의 2 내지 3배 정도의 폭으로 된다. 또한 운전자에 의한 최초의 주회 주행은 2 내지 3주가 아니라 그 이상(4주 이상)이어도 되고, 1주여도 된다.
외주 영역 SA는, 작업 대상 영역 CA에 있어서 수확 주행을 행할 때, 콤바인(10)이 방향 전환하기 위한 공간으로서 이용된다. 또한 외주 영역 SA는, 수확 주행을 일단 마치고 곡립의 배출 장소로 이동할 때나 연료의 보급 장소로 이동할 때 등의 이동용 공간으로서도 이용된다.
도 2에는, 콤바인(10)이 수확한 곡립이 배출되고, 운반하는 반송차 CV도 도시된다. 곡립을 배출할 때, 콤바인(10)은 반송차 CV의 근방으로 이동하여, 곡립 배출 장치(17)를 통하여 곡립을 반송차 CV로 배출한다.
상술한 수동 조작의 주행에 의하여 외주 영역 SA 및 작업 대상 영역 CA가 설정되면, 도 3에 도시한 바와 같이 작업 대상 영역 CA에 있어서의 주행 경로가 산정된다. 산정된 주행 경로는 작업 주행의 패턴에 기초하여 순차 설정되며, 설정된 주행 경로를 따라 주행하도록 콤바인(10)이 자동 주행 제어된다.
도 4는, 콤바인(10)에 의한 주위의 상황의 검출에 따른 검출 시스템(「주위 상황 시스템」의 일례)(1)의 구성을 도시하는 블록도이다. 도 4에 도시된 바와 같이 검출 시스템(1)은, 상술한 자차 위치 검출 모듈(18)에 더해, 맵 작성부(30), 기체 작업 정보 취득부(31), 동작 모드 설정부(32), 검출 유닛(40)의 각 기능부를 구비하고 있다.
자차 위치 검출 모듈(18)은 상술한 바와 같이 콤바인(10)의 자차 위치를 검출한다. 자차 위치 검출 모듈(18)에 의하여 검출된 자차 위치는 「자차 위치 정보」로서, 후술하는 맵 작성부(30), 동작 모드 설정부(32)에 전달된다.
맵 작성부(30)는 자차 위치에 기초하여, 포장에 있어서의 곡물을 수확한 기예지의 위치 및 곡물을 수확하고 있지 않은 미예지의 위치를 나타내는 맵을 작성한다. 자차 위치는 자차 위치 검출 모듈(18)로부터 자차 위치 정보로서 전달된다. 포장에 있어서의 곡물을 수확한 기예지란, 포장에 있어서 곡물이 수확된 영역이며, 도 2의 예에서는 외주 영역 SA가 상당한다. 곡물을 수확하고 있지 않은 미예지란, 포장에 있어서 곡물이 수확되어 있지 않은 영역이며, 도 2의 예에서는 작업 대상 영역 CA가 상당한다.
상술한 바와 같이, 운전자 겸 감시자가 수동 조작에 의하여 콤바인(10)을 주행시켰을 때 자차 위치 검출 모듈(18)이 자차 위치를 취득하고, 맵 작성부(30)는, 당해 취득한 자차 위치에 의하여 포장의 외형을 특정한다. 이 외형이 포장의 맵의 작성의 기초로 된다. 또한 콤바인(10)이 수동 조작 시에 곡물을 예취하고 있을 때도 자차 위치 검출 모듈(18)이 자차 위치를 검출한다. 이때 얻어진 자차 위치를 맵에 있어서 기예지로 설정한다. 콤바인(10)은, 외주 영역 SA가 설정되면 작업 대상 영역 CA를 자동 주행하는데, 이때, 곡물을 예취한 영역을 미예지로부터 기예지로 변경(갱신)하면서 맵을 작성한다. 맵 작성부(30)가 작성한 맵은 맵 작성부(30)가 기억하도록 구성하는 것도 가능하고, 별도로 마련한 기억부에 기억하도록 구성하는 것도 가능하다.
기체 작업 정보 취득부(31)는, 차체(11)(「기체」의 일례)가 행하는 기체 작업을 나타내는 기체 작업 정보를 취득한다. 기체 작업 상태란, 콤바인(10)이 수확 작업을 하고 있는지 여부를 나타내는 정보나, 콤바인(10)의 주행 형태를 나타내는 정보이다. 콤바인(10)의 주행 형태를 나타내는 정보란, 직진 주행인지 선회 주행인지를 나타내는 정보이다. 본 실시 형태에서는, 기체 작업은, 차체(11)를 직진 주행시키면서 곡물을 수확하는 직진 수확 작업과, 차체(11)를 선회시키면서 곡물을 수확하는 선회 수확 작업과, 곡물의 수확을 중단하고 차체(11)를 선회시키고 있는 선회 주행이 포함된다.
기체 작업 정보 취득부(31)는, 이와 같은 기체 작업을 나타내는 기체 작업 정보를 콤바인(10)의 각 기능부의 동작 상태로부터 연산하여 취득한다. 기체 작업 정보 취득부(31)에 의하여 취득된 기체 작업 정보는 후술하는 동작 모드 설정부(32)에 전달된다.
검출 유닛(40)은, 차체(11)에 마련되어 차체(11)의 주위의 상황을 검출 가능한 검출 모듈을 복수 구비하여 구성된다. 본 실시 형태에서는, 검출 유닛(40)은 4개의 초음파 센서로 구성된다. 구체적으로는, 차체(11)의 전방부 중앙에 배치되어 차체(11)의 전방측의 상황을 검출 가능한 전방측 검출 모듈(41)과, 차체(11)의 후방부 중앙에 배치되어 차체(11)의 후방측의 상황을 검출 가능한 후방측 검출 모듈(42)과, 차체(11)의 좌측 측부에 배치되어 차체(11)의 좌측의 상황을 검출 가능한 좌측 검출 모듈(43)과, 차체(11)의 우측 측부에 배치되어 차체(11)의 우측의 상황을 검출 가능한 우측 검출 모듈(44)을 구비한다.
동작 모드 설정부(32)는, 맵과 자차 위치에 기초하여 복수의 검출 모듈(41 내지 44)의 각각의 동작 모드를 설정한다. 맵은 맵 작성부(30)에 의하여 작성된다. 자차 위치는 자차 위치 검출 모듈(18)에 의하여 검출되어 자차 위치 정보로서 전달된다.
복수의 검출 모듈(41 내지 44)의 각각의 동작 모드란, 복수의 검출 모듈(41 내지 44)의 각각의 동작 상태를 나타내는 것이다. 동작 상태란, 검출을 행하는 검출 상태나, 검출을 행하지 않는 정지 상태나, 검출 범위를 소정의 범위보다 광범위에 걸쳐 행하는 광범위 검출 상태나, 검출 범위를 상기 소정의 범위 이하로 행하는 협범위 검출 상태나, 검지 감도를 소정의 값보다 높게 한 고감도 상태나, 검지 감도를 상기 소정의 값 이하로 하는 저감도 상태 등이 상당한다. 본 실시 형태에서는, 동작 모드 설정부(32)는, 이와 같은 동작 모드를 검출 모듈(41 내지 44)의 각각에 대하여 설정하는 것이 가능하다.
동작 모드 설정부(32)는, 맵과 자차 위치에 기초하여 복수의 검출 모듈(41 내지 44) 중, 미예지의 상황이 검출 대상으로 되는 검출 모듈의 검출 기능을 정지시킨다. 상술한 바와 같이 본 실시 형태에서는, 전방측 검출 모듈(41)은 차체(11)의 전방측의 상황을 검출 가능하고, 후방측 검출 모듈(42)은 차체(11)의 후방측의 상황을 검출 가능하다. 또한 좌측 검출 모듈(43)은 차체(11)의 좌측의 상황을 검출 가능하고, 우측 검출 모듈(44)은 차체(11)의 우측의 상황을 검출 가능하다.
포장의 외주 영역 SA의 예취 작업을 마치고 그 내측의 작업 대상 영역 CA에 대하여 예취 작업을 행할 때는, 콤바인(10)의 주위에 미예지와 기예지가 혼재하는 경우가 있다. 구체적으로는, 예를 들어 도 5에 도시된 바와 같이, 콤바인(10)의 전방측 및 좌우 양측 중의 한쪽(도 5의 예에서는 좌측)은 미예지(미작업지)이고, 콤바인(10)의 후방측 및 좌우 양측 중의 다른 쪽(도 5의 예에서는 우측)은 기예지(기작업지)로 되는 상황이 있다. 이러한 경우, 동작 모드 설정부(32)는, 미예지의 상황이 검출 대상으로 되는 전방측 검출 모듈(41) 및 좌측 검출 모듈(43)의 검출 기능을 정지시키고(무효로 하고), 기예지의 상황이 검출 대상으로 되는 후방측 검출 모듈(42) 및 우측 검출 모듈(44)의 검출 기능을 유효로 한다. 검출 기능을 무효로 한다는 것은, 검출 모듈의 검출 결과를 사용하지 않도록 하는 것을 의미하며, 그 방법으로서는, 예를 들어 검출 모듈의 동작 자체를 정지시켜도 되고, 검출 모듈의 검출 결과를 출력하지 않도록 구성해도 된다. 나아가, 검출 모듈의 검출 결과를 각 기능부가 이용하지 않도록 해도 된다.
또한 동작 모드 설정부(32)는, 포장에 있어서의 미예지의 주행 중에는 차체(11)의 후방의 기예지보다도 차체(11)의 측방의 기예지의 검지 감도를 높게 하도록 구성하는 것도 가능하다. 콤바인(10)이 예취 작업을 행하면서 포장을 주행하고 있을 때는 콤바인(10)의 후방에 기예지가 형성되는데, 콤바인(10)은 후방의 영역으로부터 멀어지도록 주행한다. 한편, 콤바인(10)의 측방에는 이미 예취 작업이 행해진 기예지가 형성되어 있는 일이 많다. 그래서 동작 모드 설정부(32)는, 측방의 검지 모듈(좌측 검출 모듈(43) 및 우측 검출 모듈(44))의 검지 감도를 후방측 검출 모듈(42)의 검지 감도보다도 높게 설정하면 된다.
또한 동작 모드 설정부(32)는, 포장에 있어서의 기예지의 주행 중에는 차체(11)의 측방의 기예지보다도 차체(11)의 전방의 기예지의 검지 감도를 높게 하도록 구성하는 것도 가능하다. 콤바인(10)이 기예지를 주행하고 있는 때로서는, 예를 들어 콤바인(10)이 반송차 CV로 곡립을 배출할 때 반송차 CV를 향한 주행 시가 상정된다. 이러한 경우에는, 예취 작업을 행하고 있을 때보다 주행 속도가 빠른 일이 있다. 그래서 동작 모드 설정부(32)는, 전방측 검출 모듈(41)의 검지 감도를 측방의 검지 모듈(좌측 검출 모듈(43) 및 우측 검출 모듈(44))의 검지 감도보다도 높게 설정하면 된다.
또한 동작 모드 설정부(32)는, 맵과 자차 위치에 기초하여 복수의 검출 모듈(41 내지 44)의 검출 범위를 설정하도록 구성해도 된다. 예를 들어 도 5의 예에서는, 콤바인(10)의 좌전방의 영역에 있어서는 전방측 검출 모듈(41)도 우측 검출 모듈(44)도 검출 가능하지만, 콤바인(10)의 우측에는 기예지가 퍼져 있기 때문에, 우측 검출 모듈(44)의 검출 범위가 넓은 경우에는 부하(검출에 따른 연산 부하)가 커진다. 그래서 동작 모드 설정부(32)는, 도 6에 도시한 바와 같이 콤바인(10)의 우전방측의 영역은 전방측 검출 모듈(41)과 우측 검출 모듈(44)에서 분담하도록 각각의 검출 범위를 설정하고, 콤바인(10)의 우후방측의 영역은 후방측 검출 모듈(42)과 우측 검출 모듈(44)에서 분담하도록 각각의 검출 범위를 설정하면 된다. 이와 같이 구성함으로써 검출 지연이나 오검지를 방지하는 것이 가능해진다.
또한 동작 모드 설정부(32)는, 기예지의 상황이 검출 대상으로 되는 검출 모듈의 검출 범위를, 예를 들어 검출 모듈이 물체를 검지하고 나서 콤바인(10)이 정지되기까지에 사이에 주행하는 거리(공주 거리)에 따라 설정하는 것도 가능하다.
또한 동작 모드 설정부(32)는, 선회 수확 작업 중 및 선회 주행 중에는 차체(11)의 진행 방향 전방측 및 후방측보다도 차체(11)의 측방의 검지 감도를 높게 하도록 구성하면 적합하다. 선회 수확 작업이란, 차체(11)를 선회시키면서 곡물을 수확하는 작업이고, 선회 주행이란, 곡물의 수확을 중단한 상태이며 차체(11)를 선회시키면서의 주행이다. 이와 같은 선회 수확 작업 중 및 선회 주행 중(예를 들어 도 7에서 도시되는 상황)에는, 특히 콤바인(10)이 선회 내측에 있어서의 물체의 말려듦이나 선회 외측 단부의 물체의 접촉을 방지하고자, 전방측 검출 모듈(41) 및 후방측 검출 모듈(42)의 검지 감도보다도 좌측 검출 모듈(43) 및 우측 검출 모듈(44)의 검지 감도를 높게 하면 된다.
〔그 외의 실시 형태〕
상기 실시 형태에서는, 동작 모드 설정부(32)는, 맵과 자차 위치에 기초하여 복수의 검출 모듈 중, 미예지의 상황이 검출 대상으로 되는 검출 모듈의 검출 기능을 정지시키는 것으로서 설명하였지만, 전진 예취 시에는 전방측 검출 모듈(41)로 전환하고, 후진 시에는 후방측 검출 모듈(42)로 전환하고, 좌선회 시에는 좌측 검출 모듈(43)로 전환하고, 우선회 시에는 우측 검출 모듈(44)로 전환해도 된다. 또한 4개의 검출 모듈(41 내지 44)을 주기적으로 전환하여 주변 감시(장해물 검지)를 행하도록 구성하는 것도 가능하다.
상기 실시 형태에서는, 검출 모듈은, 초음파 센서를 사용하여 구성되는 것으로서 설명하였지만, 검출 모듈은 카메라여도 된다. 이러한 경우, 전진 예취 시에는 전방 카메라로 전환하고, 후진 시에는 후방 카메라로 전환하고, 선회 시에는 선회 방향 카메라로 전환하면 된다. 이것에 의하여 오검출을 방지하여 검출 결과의 연산 부하를 경감할 수 있다. 또한 4대의 카메라를 주기적으로 전환하여 주변 감시(장해물 검지)를 행하도록 구성하는 것도 가능하다. 또한 4개의 카메라를 사용하여 부감 화상(서라운드 뷰 화상)을 작성하여, 작업자에게 주변의 상황을 시인시키기 쉽게 하는 것도 가능하다.
또한 검출 모듈을 카메라로 구성하는 경우, 상술한 바와 같은 4대의 카메라가 아니라, 콤바인(10)의 전체 주위에 걸쳐 촬영 가능한 전방위 카메라를 사용해도 되고, 콤바인(10)의 상하좌우 전방위의 파노라마 촬영이 가능한, 이른바 전천구 카메라(360도 카메라)를 사용해도 된다. 이와 같은 카메라를 사용한 경우에는, 예를 들어 동작 모드 설정부(32)가, 카메라에서 취득된 촬상 화상 중에서 사용할 영역이나 사용하지 않을 영역을 설정함으로써 상술한 효과를 발휘하는 것이 가능하다.
나아가, 검출 모듈은 레이저 센서여도 되고, 거리 센서여도 된다. 어느 쪽이어도 콤바인(10)의 작업 상태에 따라 동작 모드 설정부(32)가 동작 모드를 설정함으로써, 콤바인(10)의 작업 상황에 맞는 검출을 행하는 것이 가능해진다.
또한, 예를 들어 검출 모듈로 콤바인(10)의 차체(11)의 이상을 검출하도록 구성하는 것도 가능하다. 이러한 경우, 검출 모듈을 카메라로 구성하여 차체(11)를 촬상하도록 하면 된다. 이것에 의하여 차체(11)의 이상을 검출하는 것이 가능해진다. 또한 검출 모듈은, 마이크로폰을 사용하여 구성하는 것도 가능하다. 이러한 경우에는, 마이크로폰으로 집음한 음성을 해석하여(예를 들어 주파수 해석 등), 엔진의 이상이나 곡립 배출 장치(17) 등의 이상(막힘 등)을 검출하는 것도 가능하다. 또한 이와 같은 음성에 의한 검출은, 예를 들어 미리 기계 학습을 행하고, 기계 학습을 행해 둔 음성과 비교함으로써 행하는 것이 가능하다. 이것에 의하여, 전용 센서를 마련할 필요가 없고 센서를 시용하는 수도 삭감할 수 있으므로, 저비용으로 콤바인(10)의 이상을 검출하는 것이 가능해진다.
상기 실시 형태에서는 수확기로서 콤바인(10)을 예로 들어 설명하였지만, 옥수수 수확기 등의, 콤바인(10) 이외의 수확기에 적용하는 것이 가능하다.
상기 실시 형태에서는, 포장을 주행하면서 곡물을 수확하는 수확기 및 포장을 주행하면서 곡물을 수확하는 수확기의 주위의 상황을 검출하는 검출 시스템에 대하여 설명하였다. 상기 실시 형태에 있어서의 각 기능부를 컴퓨터에 실행시키는 주위 상황 검출 프로그램으로서 구성하는 것도 가능하다. 이러한 경우, 주위 상황 검출 프로그램은, 자차 위치 검출 모듈에 수확기의 자차 위치를 검출시키는 자차 위치 검출 기능과, 검출 모듈을 복수 구비한 검출 유닛에 수확기의 주위의 상황을 검출시키는 검출 기능과, 자차 위치에 기초하여, 포장에 있어서의 곡물을 수확한 기예지의 위치 및 곡물을 수확하고 있지 않은 미예지의 위치를 나타내는 맵을 작성하는 맵 작성 기능과, 맵과 자차 위치에 기초하여 복수의 검출 모듈의 각각의 동작 모드를 설정하는 동작 모드 설정 기능을 컴퓨터가 실행하도록 구성하는 것이 가능하다.
또한 이와 같은 주위 상황 검출 프로그램을 기록 매체에 기록하도록 구성하는 것도 가능하다.
또한 주위 상황 검출 프로그램이나, 기록 매체에 기록되는 주위 상황 검출 프로그램은, 상기 동작 모드 설정 기능이, 상기 맵과 상기 자차 위치에 기초하여 상기 복수의 검출 모듈 중, 상기 미예지의 상황이 검출 대상으로 되는 검출 모듈의 검출 기능을 정지시키도록 해도 되고, 상기 동작 모드 설정 기능이, 상기 맵과 상기 자차 위치에 기초하여 상기 복수의 검출 모듈의 검출 범위를 설정하도록 구성해도 된다. 또한 상기 수확기의 기체가 행하는 기체 작업은, 상기 기체를 직진 주행시키면서 상기 곡물을 수확하는 직진 수확 작업과, 상기 기체를 선회시키면서 상기 곡물을 수확하는 선회 수확 작업과, 상기 곡물의 수확을 중단하고 상기 기체를 선회시키고 있는 선회 주행을 포함하고, 상기 동작 모드 설정 기능은, 상기 선회 수확 작업 중 및 상기 선회 주행 중에는 상기 기체의 진행 방향 전방측 및 후방측보다도 상기 기체의 측방의 검지 감도를 높게 하도록 구성해도 된다. 또한 상기 동작 모드 설정 기능은, 상기 포장에 있어서의 상기 미예지의 주행 중에는 상기 수확기의 기체의 후방의 상기 기예지보다도 상기 기체의 측방의 상기 기예지의 검지 감도를 높게 하고, 상기 포장에 있어서의 상기 기예지의 주행 중에는 상기 기체의 측방의 상기 기예지보다도 상기 기체의 전방의 기예지의 검지 감도를 높게 하도록 구성해도 된다.
나아가, 상기 실시 형태에 있어서의 각 기능부가 행하는 처리를, 포장을 주행하면서 곡물을 수확하는 수확기의 주위의 상황을 검출하는 주위 상황 검출 방법으로서 구성하는 것도 가능하다. 이러한 경우, 주위 상황 검출 방법은, 자차 위치 검출 모듈에 수확기의 자차 위치를 검출시키는 자차 위치 검출 스텝과, 검출 모듈을 복수 구비한 검출 유닛에 수확기의 주위의 상황을 검출시키는 검출 스텝과, 자차 위치에 기초하여, 포장에 있어서의 곡물을 수확한 기예지의 위치 및 곡물을 수확하고 있지 않은 미예지의 위치를 나타내는 맵을 작성하는 맵 작성 스텝과, 맵과 자차 위치에 기초하여 복수의 검출 모듈의 각각의 동작 모드를 설정하는 동작 모드 설정 스텝을 구비하도록 구성하는 것이 가능하다.
이와 같은 주위 상황 검출 방법은, 상기 동작 모드 설정 스텝이, 상기 맵과 상기 자차 위치에 기초하여 상기 복수의 검출 모듈 중, 상기 미예지의 상황이 검출 대상으로 되는 검출 모듈의 검출 기능을 정지시키도록 구성해도 되고, 상기 동작 모드 설정 스텝이, 상기 맵과 상기 자차 위치에 기초하여 상기 복수의 검출 모듈의 검출 범위를 설정하도록 구성해도 된다. 또한 상기 수확기의 기체가 행하는 기체 작업은, 상기 기체를 직진 주행시키면서 상기 곡물을 수확하는 직진 수확 작업과, 상기 기체를 선회시키면서 상기 곡물을 수확하는 선회 수확 작업과, 상기 곡물의 수확을 중단하고 상기 기체를 선회시키고 있는 선회 주행을 포함하고, 상기 동작 모드 설정 스텝은, 상기 선회 수확 작업 중 및 상기 선회 주행 중에는 상기 기체의 진행 방향 전방측 및 후방측보다도 상기 기체의 측방의 검지 감도를 높게 하도록 구성해도 된다. 또한 상기 동작 모드 설정 스텝은, 상기 포장에 있어서의 상기 미예지의 주행 중에는 상기 수확기의 기체의 후방의 상기 기예지보다도 상기 기체의 측방의 상기 기예지의 검지 감도를 높게 하고, 상기 포장에 있어서의 상기 기예지의 주행 중에는 상기 기체의 측방의 상기 기예지보다도 상기 기체의 전방의 기예지의 검지 감도를 높게 하도록 구성해도 된다.
본 발명은, 포장을 주행하면서 곡물을 수확하는 수확기의 주위의 상황의 검출에 사용하는 것이 가능하다.
1: 검출 시스템(주위 상황 검출 시스템)
10: 콤바인(수확기)
11: 차체(기체)
18: 자차 위치 검출 모듈
30: 맵 작성부
32: 동작 모드 설정부
40: 검출 유닛
41 내지 44: 검출 모듈

Claims (25)

  1. 포장을 주행하면서 곡물을 수확하는 수확기이며,
    기체에 마련되어 자차 위치를 검출하는 자차 위치 검출 모듈과,
    상기 기체에 마련되어 상기 기체의 주위의 상황을 검출 가능한 검출 모듈을 복수 구비한 검출 유닛과,
    상기 자차 위치에 기초하여, 상기 포장에 있어서의 상기 곡물을 수확한 기예지의 위치 및 상기 곡물을 수확하고 있지 않은 미예지의 위치를 나타내는 맵을 작성하는 맵 작성부와,
    상기 맵과 상기 자차 위치에 기초하여 상기 복수의 검출 모듈의 각각의 동작 모드를 설정하는 동작 모드 설정부
    를 구비하는, 수확기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 동작 모드 설정부는, 상기 맵과 상기 자차 위치에 기초하여 상기 복수의 검출 모듈 중, 상기 미예지의 상황이 검출 대상으로 되는 검출 모듈의 검출 기능을 정지시키는, 수확기.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 동작 모드 설정부는, 상기 맵과 상기 자차 위치에 기초하여 상기 복수의 검출 모듈의 검출 범위를 설정하는, 수확기.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 기체가 행하는 기체 작업은, 상기 기체를 직진 주행시키면서 상기 곡물을 수확하는 직진 수확 작업과, 상기 기체를 선회시키면서 상기 곡물을 수확하는 선회 수확 작업과, 상기 곡물의 수확을 중단하고 상기 기체를 선회시키고 있는 선회 주행을 포함하고,
    상기 동작 모드 설정부는, 상기 선회 수확 작업 중 및 상기 선회 주행 중에는 상기 기체의 진행 방향 전방측 및 후방측보다도 상기 기체의 측방의 검지 감도를 높게 하는, 수확기.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 동작 모드 설정부는, 상기 포장에 있어서의 상기 미예지의 주행 중에는 상기 기체의 후방의 상기 기예지보다도 상기 기체의 측방의 상기 기예지의 검지 감도를 높게 하고, 상기 포장에 있어서의 상기 기예지의 주행 중에는 상기 기체의 측방의 상기 기예지보다도 상기 기체의 전방의 기예지의 검지 감도를 높게 하는, 수확기.
  6. 포장을 주행하면서 곡물을 수확하는 수확기의 주위의 상황을 검출하는 주위 상황 검출 시스템이며,
    상기 수확기의 자차 위치를 검출하는 자차 위치 검출 모듈과,
    상기 수확기의 주위의 상황을 검출 가능한 검출 모듈을 복수 구비한 검출 유닛과,
    상기 자차 위치에 기초하여, 상기 포장에 있어서의 상기 곡물을 수확한 기예지의 위치 및 상기 곡물을 수확하고 있지 않은 미예지의 위치를 나타내는 맵을 작성하는 맵 작성부와,
    상기 맵과 상기 자차 위치에 기초하여 상기 복수의 검출 모듈의 각각의 동작 모드를 설정하는 동작 모드 설정부
    를 구비하는, 주위 상황 검출 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 동작 모드 설정부는, 상기 맵과 상기 자차 위치에 기초하여 상기 복수의 검출 모듈 중, 상기 미예지의 상황이 검출 대상으로 되는 검출 모듈의 검출 기능을 정지시키는, 주위 상황 검출 시스템.
  8. 제6항 또는 제7항에 있어서,
    상기 동작 모드 설정부는, 상기 맵과 상기 자차 위치에 기초하여 상기 복수의 검출 모듈의 검출 범위를 설정하는, 주위 상황 검출 시스템.
  9. 제6항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 수확기의 기체가 행하는 기체 작업은, 상기 기체를 직진 주행시키면서 상기 곡물을 수확하는 직진 수확 작업과, 상기 기체를 선회시키면서 상기 곡물을 수확하는 선회 수확 작업과, 상기 곡물의 수확을 중단하고 상기 기체를 선회시키고 있는 선회 주행을 포함하고,
    상기 동작 모드 설정부는, 상기 선회 수확 작업 중 및 상기 선회 주행 중에는 상기 기체의 진행 방향 전방측 및 후방측보다도 상기 기체의 측방의 검지 감도를 높게 하는, 주위 상황 검출 시스템.
  10. 제6항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 동작 모드 설정부는, 상기 포장에 있어서의 상기 미예지의 주행 중에는 상기 수확기의 기체의 후방의 상기 기예지보다도 상기 기체의 측방의 상기 기예지의 검지 감도를 높게 하고, 상기 포장에 있어서의 상기 기예지의 주행 중에는 상기 기체의 측방의 상기 기예지보다도 상기 기체의 전방의 기예지의 검지 감도를 높게 하는, 주위 상황 검출 시스템.
  11. 포장을 주행하면서 곡물을 수확하는 수확기의 주위의 상황을 검출하는 주위 상황 검출 프로그램이며,
    자차 위치 검출 모듈에 상기 수확기의 자차 위치를 검출시키는 자차 위치 검출 기능과,
    검출 모듈을 복수 구비한 검출 유닛에 상기 수확기의 주위의 상황을 검출시키는 검출 기능과,
    상기 자차 위치에 기초하여, 상기 포장에 있어서의 상기 곡물을 수확한 기예지의 위치 및 상기 곡물을 수확하고 있지 않은 미예지의 위치를 나타내는 맵을 작성하는 맵 작성 기능과,
    상기 맵과 상기 자차 위치에 기초하여 상기 복수의 검출 모듈의 각각의 동작 모드를 설정하는 동작 모드 설정 기능
    을 컴퓨터에 실행시키는, 주위 상황 검출 프로그램.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 동작 모드 설정 기능은, 상기 맵과 상기 자차 위치에 기초하여 상기 복수의 검출 모듈 중, 상기 미예지의 상황이 검출 대상으로 되는 검출 모듈의 검출 기능을 정지시키는, 주위 상황 검출 프로그램.
  13. 제11항 또는 제12항에 있어서,
    상기 동작 모드 설정 기능은, 상기 맵과 상기 자차 위치에 기초하여 상기 복수의 검출 모듈의 검출 범위를 설정하는, 주위 상황 검출 프로그램.
  14. 제11항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 수확기의 기체가 행하는 기체 작업은, 상기 기체를 직진 주행시키면서 상기 곡물을 수확하는 직진 수확 작업과, 상기 기체를 선회시키면서 상기 곡물을 수확하는 선회 수확 작업과, 상기 곡물의 수확을 중단하고 상기 기체를 선회시키고 있는 선회 주행을 포함하고,
    상기 동작 모드 설정 기능은, 상기 선회 수확 작업 중 및 상기 선회 주행 중에는 상기 기체의 진행 방향 전방측 및 후방측보다도 상기 기체의 측방의 검지 감도를 높게 하는, 주위 상황 검출 프로그램.
  15. 제11항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 동작 모드 설정 기능은, 상기 포장에 있어서의 상기 미예지의 주행 중에는 상기 수확기의 기체의 후방의 상기 기예지보다도 상기 기체의 측방의 상기 기예지의 검지 감도를 높게 하고, 상기 포장에 있어서의 상기 기예지의 주행 중에는 상기 기체의 측방의 상기 기예지보다도 상기 기체의 전방의 기예지의 검지 감도를 높게 하는, 주위 상황 검출 프로그램.
  16. 포장을 주행하면서 곡물을 수확하는 수확기의 주위의 상황을 검출하는 주위 상황 검출 프로그램을 기록한 기록 매체이며,
    자차 위치 검출 모듈에 상기 수확기의 자차 위치를 검출시키는 자차 위치 검출 기능과,
    검출 모듈을 복수 구비한 검출 유닛에 상기 수확기의 주위의 상황을 검출시키는 검출 기능과,
    상기 자차 위치에 기초하여, 상기 포장에 있어서의 상기 곡물을 수확한 기예지의 위치 및 상기 곡물을 수확하고 있지 않은 미예지의 위치를 나타내는 맵을 작성하는 맵 작성 기능과,
    상기 맵과 상기 자차 위치에 기초하여 상기 복수의 검출 모듈의 각각의 동작 모드를 설정하는 동작 모드 설정 기능
    을 컴퓨터에 실행시키는, 주위 상황 검출 프로그램이 기록되어 있는 기록 매체.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 동작 모드 설정 기능은, 상기 맵과 상기 자차 위치에 기초하여 상기 복수의 검출 모듈 중, 상기 미예지의 상황이 검출 대상으로 되는 검출 모듈의 검출 기능을 정지시키는, 주위 상황 검출 프로그램이 기록되어 있는 기록 매체.
  18. 제16항 또는 제17항에 있어서,
    상기 동작 모드 설정 기능은, 상기 맵과 상기 자차 위치에 기초하여 상기 복수의 검출 모듈의 검출 범위를 설정하는, 주위 상황 검출 프로그램이 기록되어 있는 기록 매체.
  19. 제16항 내지 제18항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 수확기의 기체가 행하는 기체 작업은, 상기 기체를 직진 주행시키면서 상기 곡물을 수확하는 직진 수확 작업과, 상기 기체를 선회시키면서 상기 곡물을 수확하는 선회 수확 작업과, 상기 곡물의 수확을 중단하고 상기 기체를 선회시키고 있는 선회 주행을 포함하고,
    상기 동작 모드 설정 기능은, 상기 선회 수확 작업 중 및 상기 선회 주행 중에는 상기 기체의 진행 방향 전방측 및 후방측보다도 상기 기체의 측방의 검지 감도를 높게 하는, 주위 상황 검출 프로그램이 기록되어 있는 기록 매체.
  20. 제16항 내지 제19항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 동작 모드 설정 기능은, 상기 포장에 있어서의 상기 미예지의 주행 중에는 상기 수확기의 기체의 후방의 상기 기예지보다도 상기 기체의 측방의 상기 기예지의 검지 감도를 높게 하고, 상기 포장에 있어서의 상기 기예지의 주행 중에는 상기 기체의 측방의 상기 기예지보다도 상기 기체의 전방의 기예지의 검지 감도를 높게 하는, 주위 상황 검출 프로그램이 기록되어 있는 기록 매체.
  21. 포장을 주행하면서 곡물을 수확하는 수확기의 주위의 상황을 검출하는 주위 상황 검출 방법이며,
    자차 위치 검출 모듈에 상기 수확기의 자차 위치를 검출시키는 자차 위치 검출 스텝과,
    검출 모듈을 복수 구비한 검출 유닛에 상기 수확기의 주위의 상황을 검출시키는 검출 스텝과,
    상기 자차 위치에 기초하여, 상기 포장에 있어서의 상기 곡물을 수확한 기예지의 위치 및 상기 곡물을 수확하고 있지 않은 미예지의 위치를 나타내는 맵을 작성하는 맵 작성 스텝과,
    상기 맵과 상기 자차 위치에 기초하여 상기 복수의 검출 모듈의 각각의 동작 모드를 설정하는 동작 모드 설정 스텝
    을 구비하는, 주위 상황 검출 방법.
  22. 제21항에 있어서,
    상기 동작 모드 설정 스텝은, 상기 맵과 상기 자차 위치에 기초하여 상기 복수의 검출 모듈 중, 상기 미예지의 상황이 검출 대상으로 되는 검출 모듈의 검출 기능을 정지시키는, 주위 상황 검출 방법.
  23. 제21항 또는 제22항에 있어서,
    상기 동작 모드 설정 스텝은, 상기 맵과 상기 자차 위치에 기초하여 상기 복수의 검출 모듈의 검출 범위를 설정하는, 주위 상황 검출 방법.
  24. 제21항 내지 제23항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 수확기의 기체가 행하는 기체 작업은, 상기 기체를 직진 주행시키면서 상기 곡물을 수확하는 직진 수확 작업과, 상기 기체를 선회시키면서 상기 곡물을 수확하는 선회 수확 작업과, 상기 곡물의 수확을 중단하고 상기 기체를 선회시키고 있는 선회 주행을 포함하고,
    상기 동작 모드 설정 스텝은, 상기 선회 수확 작업 중 및 상기 선회 주행 중에는 상기 기체의 진행 방향 전방측 및 후방측보다도 상기 기체의 측방의 검지 감도를 높게 하는, 주위 상황 검출 방법.
  25. 제21항 내지 제24항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 동작 모드 설정 스텝은, 상기 포장에 있어서의 상기 미예지의 주행 중에는 상기 수확기의 기체의 후방의 상기 기예지보다도 상기 기체의 측방의 상기 기예지의 검지 감도를 높게 하고, 상기 포장에 있어서의 상기 기예지의 주행 중에는 상기 기체의 측방의 상기 기예지보다도 상기 기체의 전방의 기예지의 검지 감도를 높게 하는, 주위 상황 검출 방법.
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