CN116409343A - 行驶控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种行驶控制系统，作业车辆的行驶效率不容易降低。该行驶控制系统为对作业车辆(1)的行驶进行控制的行驶控制系统，具有：获取表示田地外缘部(6)的立体形状的外缘部信息的外缘部信息获取部、获取包括与作业车辆(1)的机体(10)相关的三维位置信息、以及与机体(10)的立体形状相关的机体形状信息之中的至少一方的机体信息的机体信息获取部、以及基于外缘部信息以及机体信息使机体(10)与田地外缘部(6)不会发生干涉地对作业车辆(1)的行驶进行控制的行驶控制部。

Description

行驶控制系统

技术领域

本发明涉及对作业车辆的行驶进行控制的行驶控制系统。

背景技术

作为上述的系统，例如已知一种专利文献1所述的系统。在该系统中，为了使作业车辆(在专利文献1中为“自动行驶作业车辆”)在田地中沿着预先设定的设定路径行驶，作业车辆的行驶由行驶控制部(在专利文献1中为“控制装置”)进行控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2021-27834号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在专利文献1中，在田地的作业中，未针对避免作业车辆的机体与以包围田地的状态设置的田地外缘部(例如畦畔)的干涉进行说明。在此，在专利文献1所述的系统中，考虑对作业车辆的行驶进行控制，以在俯视中使机体与田地外缘部不会重合。由此，能够避免机体与田地外缘部发生干涉。

然而，由于机体及田地外缘部的立体形状，即使俯视中机体与田地外缘部重合，机体与田地外缘部实际上可能也不会发生干涉。在上述的结构中，作业车辆不能在机体与田地外缘部于俯视中重合但实际上却不发生干涉的这样的行驶位置上行驶。其结果是，可以想象，作业车辆可行驶的区域被过度限制，行驶效率降低。

本发明的目的在于提供一种作业车辆的行驶效率不容易降低的行驶控制系统。

用于解决技术问题的技术方案

本发明的特征为对作业车辆的行驶进行控制的行驶控制系统，具有：外缘部信息获取部，其获取表示田地外缘部的立体形状的外缘部信息；机体信息获取部，其获取包括与所述作业车辆的机体相关的三维位置信息、以及与所述机体的立体形状相关的机体形状信息之中至少一方的机体信息；行驶控制部，其基于所述外缘部信息、以及所述机体信息，使所述机体与所述田地外缘部不会发生干涉地对所述作业车辆的行驶进行控制。

根据本结构，基于表示田地外缘部的立体形状的外缘部信息、以及与机体相关的机体信息，使机体与田地外缘部不会发生干涉地对作业车辆的行驶进行控制。因此，与俯视中使机体与田地外缘部不会重合地对作业车辆的行驶进行控制的结构相比，容易使作业车辆在机体与田地外缘部于俯视中重合、但实际上却不会发生干涉的这样的行驶位置上行驶。由此，作业车辆的行驶效率不容易降低。

因此，根据本结构，能够实现作业车辆的行驶效率不容易降低的行驶控制系统。

此外，在本发明中，优选所述机体信息包括所述三维位置信息，所述三维位置信息是表示所述机体的一部分或整体的三维位置、或相对于所述机体的相对位置被设定的虚拟性基准标识的三维位置的信息，具有基于所述作业车辆所具有的定位装置的测量结果生成所述三维位置信息的位置信息生成部。

根据本结构，通过位置信息生成部在作业车辆的行驶过程中随时间生成三维位置信息，能够实时算出机体或基准标识与田地外缘部的三维位置关系。由此，例如作业车辆在使机体与田地外缘部不会发生干涉地沿着预先确定的路径行驶的情况下，在由于田地的倾斜等影响而使作业车辆偏离路径时，容易适当地进行行驶控制，以避免机体与田地外缘部发生干涉。

此外，在本发明中，优选所述机体信息包括所述机体形状信息，具有基于所述外缘部信息、以及所述机体信息使所述机体与所述田地外缘部不会发生干涉地生成用于所述作业车辆行驶的目标路径的路径生成部，所述行驶控制部通过使所述作业车辆沿着所述目标路径行驶地对所述作业车辆的行驶进行控制，使所述机体与所述田地外缘部不会发生干涉地对所述作业车辆的行驶进行控制。

根据本结构，即使在作业车辆的行驶过程中未实时算出机体与田地外缘部的三维位置关系，也能够使机体与田地外缘部不发生干涉地对作业车辆的行驶进行控制。因此，容易减小作业车辆的行驶过程中行驶控制系统内的运算负载。

此外，在本发明中，优选所述作业车辆具有对在检测对象区域中存在的物体的位置及高度进行检测的检测部，所述外缘部信息获取部通过基于所述检测部的检测结果生成所述外缘部信息，获取所述外缘部信息。

根据本结构，外缘部信息获取部能够基于作业车辆在田地中正在进行作业时的检测部的检测结果生成外缘部信息。由此，例如与在作业车辆的行驶控制中利用前一年作业中生成的外缘部信息的情况相比，作业时(最新的)实际的田地外缘部的立体形状与由外缘部信息表示的立体形状不容易产生差异。

附图说明

图1是联合收割机的左侧视图。

图2是联合收割机的俯视图。

图3是表示第一割取行驶的图。

图4是表示第二割取行驶的图。

图5是表示行驶控制系统的结构的块图。

图6是表示外缘部地图的一个例子的图。

图7是表示由行驶控制部进行的联合收割机的行驶控制的一个例子的侧视图。

图8是表示目标路径等的图。

图9是表示其它的实施方式(1)的外缘部地图的图。

具体实施方式

基于附图，针对用于实施本发明的方式进行说明。需要说明的是，在如下的说明中，在未特别说明的情况下，将图中箭头F的方向作为“前”、将箭头B的方向作为“后”，将图中箭头L的方向作为“左”、将箭头R的方向作为“右”。另外，将图中箭头U的方向作为“上”、将箭头D的方向作为“下”。

[联合收割机的结构]

如图1及图2所示，本实施方式的联合收割机1(相当于本发明的“作业车辆”)的机体10具有：收割部H、履带式行驶装置11、驾驶部12、脱粒装置13、谷粒箱14、输送部16、谷粒排出装置18、卫星定位模块80(相当于本发明的“定位装置”)。

行驶装置11配置在机体10的下部。另外，行驶装置11由来自发动机(未图示)的动力进行驱动。而且，联合收割机1可以通过行驶装置11来行驶。

驾驶部12、脱粒装置13、谷粒箱14配置在行驶装置11的上侧。驾驶部12可搭乘操作人员。需要说明的是，操作人员也可以从联合收割机1的机外监控联合收割机1的作业。

如图1及图2所示，谷粒排出装置18设置在谷粒箱14的上侧。另外，卫星定位模块80安装在驾驶部12的上表面。

收割部H配置在机体10的前部。而且，输送部16设置在收割部H的后侧。另外，收割部H包括割取装置15、以及拨禾轮17。

割取装置15割取田地5的植立谷杆。另外，拨禾轮17围绕沿着机体10的左右方向的拨禾轮轴芯17b旋转驱动，并且扒拢收割对象的植立谷杆。由割取装置15割取的割取谷杆被输送向输送部16。

根据该结构，收割部H对田地5的作物进行收割。而且，联合收割机1可以进行由割取装置15割取田地5的植立谷杆、并且通过行驶装置11行驶的割取行驶。

由收割部H收割的割取谷杆由输送部16输送向后方。由此，将割取谷杆向脱粒装置13输送。

在脱粒装置13中，对割取谷杆进行脱粒处理。通过脱粒处理而得到的谷粒存储在谷粒箱14中。在谷粒箱14中存储的谷粒根据需要，由谷粒排出装置18向机外排出。

需要说明的是，收割部H可升降地构成。当使收割部H下降时，收割部H为作业姿势(参照图1)。当使收割部H上升时，收割部H为非作业姿势(参照图7)。

在此，如图3及图4所示，联合收割机1构成为，在位于田地外缘部6内侧的田地5中对作物进行收割。田地外缘部6以包围田地5的状态进行设置。如图1及图2所示，田地外缘部6例如包括畦畔61和给排水泵(未图示)等。

如图1及图2所示，畦畔61具有侧面部61a及上表面部61b。侧面部61a越向外侧(越远离田地5)越高地倾斜。另外，上表面部61b水平。需要说明的是，在图2中，畦畔61的上表面部61b以斜阴影线进行表示。

如图3所示，联合收割机1可执行第一割取行驶地构成。所谓的第一割取行驶是在田地5的外周区域SA进行的割取行驶。需要说明的是，如图4所示，所谓的外周区域SA是位于田地5内的外周部的区域。

在本实施方式中，第一割取行驶下的圈数为一圈。然而，本发明不限于此，第一割取行驶下的圈数也可以为两圈以上。

而且，如图4所示，联合收割机1在进行第一割取行驶后，进行第二割取行驶，由此可执行田地5的割取行驶。所谓的第二割取行驶是在第一割取行驶之后、在比外周区域SA更靠近内侧的作业对象区域CA中进行的割取行驶。

在本实施方式中，图3所示的第一割取行驶通过手动行驶来进行。另外，图4所示的第二割取行驶通过自动行驶来进行。然而，本发明不限于此，第一割取行驶也可以通过自动行驶来进行。另外，第二割取行驶也可以通过手动行驶来进行。

联合收割机1的自动行驶由行驶控制系统A(参照图5)来进行控制。即，行驶控制系统A对联合收割机1的行驶进行控制。下面，针对行驶控制系统A详细地进行说明。

[外缘部地图]

如图5所示，行驶控制系统A具有：控制部20、卫星定位模块80、以及检测部81。控制部20具有位置信息生成部21及地图生成部22(相当于本发明的“外缘部信息获取部”)。需要说明的是，控制部20、卫星定位模块80、检测部81搭载在联合收割机1。

卫星定位模块80接收来自在GPS(全球定位系统)中使用的人造卫星GS(参照图1)的GPS信号。由此，卫星定位模块80对卫星定位模块80的位置进行测量地构成。而且，如图5所示，卫星定位模块80将测量结果向位置信息生成部21发送。

需要说明的是，本发明不限于此。卫星定位模块80也可以不利用GPS。例如，卫星定位模块80也可以利用GPS以外的GNSS(GLONASS、Galileo、Michibiki、BeiDou等)。

位置信息生成部21基于由卫星定位模块80输出的测量结果，随时间算出联合收割机1的位置坐标。将已算出的位置坐标从位置信息生成部21向检测部81发送。需要说明的是，向检测部81发送的位置坐标可以是联合收割机1之中卫星定位模块80的位置坐标，可以是检测部81的位置坐标，也可以是收割部H的左右方向中心位置的坐标。

如图1及图2所示，检测部81安装在驾驶部12的上表面。检测部81面向联合收割机1的行进方向前方。检测部81对在检测对象区域FA中存在的物体的位置及高度进行检测。检测部81的检测对象区域FA向机体10的前方扩展。需要说明的是，本发明不限于此，检测部81的检测对象区域FA也可以向机体10的左侧、右侧、或后方扩展。

这样，联合收割机1具有对在检测对象区域FA中存在的物体的位置及高度进行检测的检测部81。

详细地说明，本实施方式的检测部81是ToF(Time of flight：飞行时间)测量方式的测量装置即二维扫描LiDAR。需要说明的是，本发明不限于此，检测部81也可以是三维扫描LiDAR。另外，检测部81的测量方式不限于ToF测量方式，也可以为立体匹配测量方式等。

检测部81基于ToF测量方式的测量结果、以及从位置信息生成部21收取到的联合收割机1的位置坐标，输出表示在检测对象区域FA中存在的物体的位置及高度的点群数据。根据该结构，检测部81在联合收割机1于田地5中的行驶过程中，对在向联合收割机1的行进方向前方扩展的区域即检测对象区域FA中存在的物体的位置及高度进行检测。由此，检测部81获取位于田地外缘部6的物体的三维位置数据。

需要说明的是，本发明不限于此，检测部81只要能够对在检测对象区域FA中存在的物体的位置及高度进行检测，可以为任意的结构。

检测部81例如对位于田地外缘部6的畦畔61的各地点的位置及高度进行检测。

而且，检测部81对在检测对象区域FA中存在的物体的位置及高度进行检测，并且如图3及图4所示，联合收割机1在田地5中行驶，由此，获取与田地外缘部6的整个周对应的检测结果(三维位置数据的集合体)。

将检测部81的检测结果向地图生成部22发送。地图生成部22基于检测部81的检测结果，生成外缘部地图(相当于本发明的“外缘部信息”)。由此，地图生成部22获取外缘部地图。外缘部地图表示田地外缘部6的立体形状的分布。

即，行驶控制系统A具有获取表示田地外缘部6的立体形状的外缘部地图的地图生成部22。另外，地图生成部22通过基于检测部81的检测结果生成外缘部地图，获取外缘部地图。

图6表示由地图生成部22生成的外缘部地图的一个例子。图6所示的外缘部地图包括：畦畔61的侧面部61a的位置及立体形状、以及畦畔61的上表面部61b的位置及立体形状。

在本实施方式中，外缘部地图生成为表示田地外缘部6的立体形状的分布(各地点的高度)的点群数据。

需要说明的是，图6所示的外缘部地图对应于田地外缘部6的整个周。即，该外缘部地图表示遍及田地外缘部6的整个周的立体形状的分布。然而，本发明不限于此。

例如，在由检测部81只检测完田地外缘部6的一部分的位置及高度时，只表示该部分的立体形状的分布的地图也可以生成为外缘部地图。另外，在该情况下，也可以构成为，联合收割机1在田地5中行驶，随着由检测部81检测出的物体的位置及高度的区域的扩大，对外缘部地图进行更新。在该情况下，随着联合收割机1在田地5中的割取行驶的进展，由外缘部地图表示的区域逐渐扩大。

需要说明的是，控制部20、以及控制部20中包括的位置信息生成部21等各主要部件可以为微型计算机等物理装置，也可以为软件的功能部。

[机体信息]

如图5所示，控制部20具有机体形状信息存储部23以及机体信息生成部24(相当于本发明的“机体信息获取部”)。机体形状信息存储部23存储有机体形状信息。所谓的机体形状信息是与机体10的立体形状相关的信息。具体而言，本实施方式的机体形状信息为表示机体10整体的立体形状的三维数据。

另外，位置信息生成部21构成为，基于卫星定位模块80的测量结果，生成与机体10相关的三维位置信息。在本实施方式中，三维位置信息是表示机体10的一部分或整体的三维位置、或相对于机体10的相对位置已被设定的虚拟性基准标识M(参照图7)的三维位置的信息。

即，行驶控制系统A具有基于联合收割机1所具有的卫星定位模块80的测量结果、生成三维位置信息的位置信息生成部21。

例如图7表示有第一部位Y1、第二部位Y2、第三部位Y3。第一部位Y1、第二部位Y2、第三部位Y3都是机体10的一部分。

第一部位Y1是行驶装置11的前端部。第二部位Y2是非作业姿势(上升姿势)的收割部H的下端部。第三部位Y3是非作业姿势(上升姿势)的收割部H的前端部。

位置信息生成部21在联合收割机1的自动行驶过程中，基于卫星定位模块80的测量结果，随时间生成表示第一部位Y1的三维位置的信息、表示第二部位Y2的三维位置的信息、以及表示第三部位Y3的三维位置的信息。上述信息都是三维位置信息。需要说明的是，在收割部H为非作业姿势(上升姿势)时机体10的第一部位Y1、第二部位Y2、第三部位Y3的位置(机体10之中的相对位置)预先存储在位置信息生成部21中。

另外，图7表示有第一标识M1、第二标识M2、第三标识M3。第一标识M1、第二标识M2、第三标识M3都是相对于机体10的相对位置已被设定的虚拟性基准标识M。需要说明的是，相对于机体10的各基准标识M的相对位置预先存储在位置信息生成部21中。

相对于机体10的第一标识M1的相对位置设定在从第一部位Y1向前方只分开规定距离的位置上。相对于机体10的第二标识M2的相对位置设定在从第二部位Y2向前下方只分开规定距离的位置上。相对于机体10的第三标识M3的相对位置设定在从第三部位Y3向前方只分开规定距离的位置上。需要说明的是，各规定距离可以相互相同，也可以不同。

位置信息生成部21在联合收割机1的自动行驶过程中，基于卫星定位模块80的测量结果，随时间而生成表示第一标识M1的三维位置的信息、表示第二标识M2的三维位置的信息、以及表示第三标识M3的三维位置的信息。上述信息都为三维位置信息。

如图5所示，机体信息生成部24获取由位置信息生成部21生成的三维位置信息、以及在机体形状信息存储部23中存储的机体形状信息。然后，机体信息生成部24基于上述信息，生成机体信息。由此，机体信息生成部24获取机体信息。

需要说明的是，在本实施方式中，机体信息生成部24获取的三维位置信息包括表示第一部位Y1、第二部位Y2、第三部位Y3、第一标识M1、第二标识M2、第三标识M3的所有的三维位置的信息。然而，本发明不限于此，机体信息生成部24也可以获取针对第一部位Y1、第二部位Y2、第三部位Y3、第一标识M1、第二标识M2、第三标识M3各自单独生成的三维位置信息。

在本实施方式中，机体信息生成部24在机体信息中包括三维位置信息及机体形状信息地生成机体信息。然而，本发明不限于此，机体信息生成部24也可以在机体信息中只包括三维位置信息及机体形状信息之中任意一方地生成机体信息。

这样，本实施方式的机体信息包括三维位置信息。另外，本实施方式的机体信息包括机体形状信息。另外，行驶控制系统A具有获取包括与联合收割机1的机体10相关的三维位置信息、以及与机体10的立体形状相关的机体形状信息之中至少一方的机体信息的机体信息生成部24。

需要说明的是，本发明不限于如上说明的结构。机体信息中包括的三维位置信息也可以为表示机体10之中任意个数的部位的三维位置的信息。另外，机体信息中包括的三维位置信息也可以为表示机体10的整体的三维位置的信息。另外，机体信息中包括的三维位置信息也可以为表示任意个数的基准标识M的三维位置的信息。

如图5所示，控制部20具有行驶管理部25。行驶管理部25具有行驶控制部26。行驶控制部26构成为，通过控制行驶装置11，能够控制联合收割机1的行驶。

在上述的第二割取行驶中，行驶管理部25从位置信息生成部21获取联合收割机1的位置坐标。另外，行驶管理部25从地图生成部22获取外缘部地图。另外，行驶管理部25从机体信息生成部24获取机体信息。行驶管理部25的行驶控制部26构成为，基于上述信息，使机体10与田地外缘部6不会发生干涉地对联合收割机1的行驶进行控制。

即，行驶控制系统A具有基于外缘部地图、以及机体信息使机体10与田地外缘部6不会发生干涉地对联合收割机1的行驶进行控制的行驶控制部26。

需要说明的是，在本实施方式中，行驶管理部25从位置信息生成部21获取的联合收割机1的位置坐标为联合收割机1的二维坐标(俯视的位置)。然而，本发明不限于此，行驶管理部25从位置信息生成部21获取的位置坐标也可以为联合收割机1的三维坐标。

下面，针对由行驶控制部26进行的联合收割机1的行驶控制详细地进行说明。

[基于三维位置信息的行驶控制]

图5所示的行驶控制部26构成为，在上述第二割取行驶中，基于外缘部地图、以及机体信息中包括的三维位置信息，能够使机体10与田地外缘部6不会发生干涉地对联合收割机1的行驶进行控制。

例如，在图7所示的例子中，联合收割机1正在向与田地外缘部6的畦畔61接近的方向行驶。此时，行驶控制部26基于外缘部地图、以及三维位置信息，实时算出畦畔61(田地外缘部6)与第一部位Y1、第二部位Y2、第三部位Y3的三维位置关系。另外，行驶控制部26基于外缘部地图、以及三维位置信息，实时算出畦畔61(田地外缘部6)与第一标识M1、第二标识M2、第三标识M3的三维位置关系。而且，行驶控制部26使第一部位Y1、第二部位Y2、第三部位Y3都不会与畦畔61(田地外缘部6)发生干涉地对联合收割机1的行驶进行控制。另外，行驶控制部26使第一标识M1、第二标识M2、第三标识M3都不会与畦畔61(田地外缘部6)发生干涉地对联合收割机1的行驶进行控制。

即，在图7所示的例子中，在第一部位Y1、第二部位Y2、第三部位Y3、第一标识M1、第二标识M2、第三标识M3都不会与田地外缘部6发生干涉的范围内，容许联合收割机1接近田地外缘部6。

需要说明的是，本发明不限于此，表示第一部位Y1、第二部位Y2、第三部位Y3的三维位置的信息也可以不利用在由行驶控制部26进行的联合收割机1的行驶控制中。即，表示机体10的一部分或整体的三维位置的信息也可以不利用在由行驶控制部26进行的联合收割机1的行驶控制中。

另外，表示第一标识M1、第二标识M2、第三标识M3的三维位置的信息也可以不利用在由行驶控制部26进行的联合收割机1的行驶控制中。即，表示相对于机体10的相对位置已被设定的虚拟性基准标识M的三维位置的信息也可以不利用在由行驶控制部26进行的联合收割机1的行驶控制中。

机体信息中包括的三维位置信息例如优选是通过表示多个点的三维位置来表示机体10的立体形状的信息。

另外，机体信息中包括的三维位置信息可以是表示一个或多个指定的点的三维位置的信息，也可以是表示一个或多个指定的线或面的三维位置的信息。例如第一部位Y1、第二部位Y2、第三部位Y3、第一标识M1、第二标识M2、第三标识M3各自可以是点，可以是线，也可以是面。

[目标路径]

如图5所示，行驶管理部25具有路径生成部27。如上所述，行驶管理部25从地图生成部22获取外缘部地图。另外，行驶管理部25从机体信息生成部24获取机体信息。在上述的第二割取行驶中，行驶管理部25的路径生成部27基于上述信息，生成用于联合收割机1行驶的目标路径T(参照图8)。更具体而言，路径生成部27基于外缘部地图、以及在机体信息中包括的机体形状信息，生成目标路径T。此时，路径生成部27在联合收割机1沿着目标路径T行驶时使机体10与田地外缘部6不会发生干涉地生成目标路径T。

即，行驶控制系统A具有基于外缘部地图、以及机体信息、使机体10与田地外缘部6不会发生干涉地生成用于联合收割机1行驶的目标路径T的路径生成部27。

而且，行驶控制部26基于联合收割机1的位置坐标、以及目标路径T，使联合收割机1沿着目标路径T行驶地对联合收割机1的行驶进行控制。由此，联合收割机1使机体10与田地外缘部6不会发生干涉地行驶。

即，行驶控制部26通过使联合收割机1沿着目标路径T行驶地对联合收割机1的行驶进行控制，使机体10与田地外缘部6不会发生干涉地对联合收割机1的行驶进行控制。

例如，在图8所示的例子中，基于外缘部地图及机体信息，由路径生成部27生成第一割取路径LI1、第二割取路径LI2、以及转弯路径TL。第一割取路径LI1、第二割取路径LI2、以及转弯路径TL都是目标路径T。

如图8所示，第一割取路径LI1及第二割取路径LI2相互平行地延伸。使第一割取路径LI1及第二割取路径LI2位于作业对象区域CA内地生成。

另外，转弯路径TL是连接第一割取路径LI1的终点与第二割取路径LI2的起点的U字状路径。需要说明的是，第一割取路径LI1的终点是指第一割取路径LI1之中联合收割机1的行驶方向下游侧的端点。另外，第二割取路径LI2的起点是指第二割取路径LI2之中联合收割机1的行驶方向上游侧的端点。使转弯路径TL位于外周区域SA内地生成。

在图8所示的例子中，通过行驶控制部26的控制，联合收割机1在沿着第一割取路径LI1进行割取行驶后，沿着转弯路径TL进行转弯行驶。之后，联合收割机1沿着第二割取路径LI2进行割取行驶。

如图8的上部所示，在沿着转弯路径TL的转弯行驶过程中，联合收割机1在俯视中处于机体10与畦畔61的侧面部61a重合的状态。此时，如图8的下部所示，机体10与畦畔61的侧面部61a不发生干涉。

这样，在本实施方式的行驶控制系统A中，在机体10与田地外缘部6不会发生干涉的范围内，容许生成使联合收割机1接近田地外缘部6的目标路径T。

根据如上说明的结构，基于表示田地外缘部6的立体形状的外缘部信息、以及与机体10相关的机体信息，使机体10与田地外缘部6不会发生干涉地对联合收割机1的行驶进行控制。因此，与在俯视中使机体10与田地外缘部6不重合地对联合收割机1的行驶进行控制的结构相比，联合收割机1容易在机体10与田地外缘部6俯视中虽然重合、但实际上却不会发生干涉的这样的行驶位置上行驶。由此，联合收割机1的行驶效率不容易降低。

因此，根据如上说明的结构，能够实现联合收割机1的行驶效率不容易降低的行驶控制系统A。

[其它的实施方式]

(1)上述实施方式的外缘部地图生成为表示田地外缘部6的立体形状的分布(各地点的高度)的点群数据。然而，本发明不限于此，外缘部地图也可以如图9所示。在图9所示的外缘部地图中，田地外缘部6整体被划分为多个微小的分区63。一个分区63的大小和形状未特别限定，例如一个分区63可以是一边为10厘米至1米的正方形。该外缘部地图也可以由表示田地外缘部6的立体形状的分布(各地点的高度)的点群数据生成。

向各分区63分别提供有表示高度的信息。也可以向分区63提供表示田地外缘部6之中与该分区63对应的区域内的有代表性的高度(例如平均值、最大值或最小值)的信息。即使为上述的外缘部地图，也能够表示田地外缘部6的立体形状。

(2)行驶装置11可以为轮式，也可以为半履带式。

(3)检测部81也可以不是LiDAR。例如检测部81可以为雷达，也可以为相机。另外，检测部81除了LiDAR以外，也可以包括其它的检测用装置。另外，也可以不设置检测部81。

(4)也可以设置从在联合收割机1的外部设置的管理设施或管理服务器获取外缘部地图的地图获取部。在该情况下，地图获取部相当于本发明的“外缘部信息获取部”。另外，也可以构成为，由地图获取部获取到的外缘部地图基于检测部81的检测结果进行更新。

(5)也可以不设置路径生成部27。

(6)也可以不设置卫星定位模块80。

(7)也可以将位置信息生成部21、地图生成部22、机体形状信息存储部23、机体信息生成部24、行驶管理部25、行驶控制部26、路径生成部27之中的一部分或全部配置在联合收割机1的外部，例如可以在联合收割机1的外部设置的管理设施或管理服务器中进行配置。

(8)也可以不设定基准标识M。

(9)也可以设有从在联合收割机1的外部设置的管理设施或管理服务器获取机体信息的信息获取部。在该情况下，信息获取部相当于本发明的“机体信息获取部”。

需要说明的是，在上述实施方式(包括其它的实施方式，下同)中公开的结构在不矛盾的情况下，可以与在其它的实施方式中公开的结构组合加以应用。另外，本说明书中公开的实施方式为例示，本发明的实施方式不限于此，在不脱离本发明目的的范围内可以适当改变。

工业实用性

本发明不仅可利用在全喂入联合收割机中，还可利用在半喂入联合收割机、拖拉机、插秧机、玉米收割机、马铃薯收割机、胡萝卜收割机、建筑工程机械等各种作业车辆中。

附图标记说明

1联合收割机(作业车辆)；6田地外缘部；10机体；21位置信息生成部；22地图生成部(外缘部信息获取部)；24机体信息生成部(机体信息获取部)；26行驶控制部；27路径生成部；80卫星定位模块(定位装置)；81检测部；A行驶控制系统；FA检测对象区域；M基准标识；T目标路径。

Claims (4)

1.一种行驶控制系统，对作业车辆的行驶进行控制，该行驶控制系统的特征在于，具有：

外缘部信息获取部，其获取表示田地外缘部的立体形状的外缘部信息；

机体信息获取部，其获取包括与所述作业车辆的机体相关的三维位置信息、以及与所述机体的立体形状相关的机体形状信息之中至少一方的机体信息；

行驶控制部，其基于所述外缘部信息、以及所述机体信息，使所述机体与所述田地外缘部不会发生干涉地对所述作业车辆的行驶进行控制。

2.如权利要求1所述的行驶控制系统，其特征在于，

所述机体信息包括所述三维位置信息，

所述三维位置信息为表示所述机体的一部分或整体的三维位置、或相对于所述机体的相对位置已被设定的虚拟性基准标识的三维位置的信息，

具有位置信息生成部，所述位置信息生成部基于所述作业车辆所具有的定位装置的测量结果，生成所述三维位置信息。

3.如权利要求1或2所述的行驶控制系统，其特征在于，

所述机体信息包括所述机体形状信息，

具有路径生成部，所述路径生成部基于所述外缘部信息、以及所述机体信息，使所述机体与所述田地外缘部不会发生干涉地生成用于所述作业车辆行驶的目标路径，

所述行驶控制部通过使所述作业车辆沿着所述目标路径行驶地对所述作业车辆的行驶进行控制，使所述机体与所述田地外缘部不会发生干涉地对所述作业车辆的行驶进行控制。

4.如权利要求1至3中任一项所述的行驶控制系统，其特征在于，

所述作业车辆具有对在检测对象区域中存在的物体的位置及高度进行检测的检测部，

所述外缘部信息获取部通过基于所述检测部的检测结果生成所述外缘部信息，获取所述外缘部信息。

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