CN116353622A - 自动行驶系统 - Google Patents
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Abstract
提供能够使作业车小幅转弯地良好回旋的自动行驶系统。涉及一种具有作业装置(15)的作业车(1)的自动行驶系统。自动行驶系统中具备：在作业对象区域(CA)中设定并列的多个作业行驶路径(LS1、LS2)的作业行驶路径设定部；回转行驶路径设定部，在比作业对象区域CA靠外侧的外周区域(SA)设定与两个作业行驶路径(LS1、LS2)连接的回转行驶路径(LM)；以及使作业车(1)沿回转行驶路径(LM)自动行驶的行驶控制部。回转行驶路径(LM)中包含使作业车(1)回旋行驶的回旋路径。回转行驶路径设定部计算回旋路径，以便在作业车(1)位于回旋路径的终点时，作业装置(15)位于作业对象区域(CA)的内部。
Description
技术领域
本发明涉及作业车的自动行驶系统。
背景技术
例如在专利文献1所公开的自动行驶系统(文献中为“行驶路径管理系统”)中，在田地的作业对象区域设定有多个作业行驶路径(文献中为“行驶路径要素”)。在田地的外周区域设定回转行驶路径(文献中为“U形回转行驶路径”)，该回转行驶路径与两个作业行驶路径连接。回转行驶路径中包含圆弧状的回旋路径。为了在田地的外周区域中使作业车(文献中为“收获机”)沿回转行驶路径行驶，构成了作业车的行驶控制部(文献中为“自动行驶控制部”)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2018－099041号公报
发明内容
发明将要解决的课题
然而，在以往的自动行驶系统中，作业车一边行驶一边回旋，进入作业行驶路径。但是，根据田地的条件、作物的状态，考虑到不能充分地确保作业车的回旋空间的隐患。因此，为了在作业车的回旋空间相对较窄的场所也使作业车回旋，存在改善的余地。
本发明的目的在于提供即使作业车的回旋空间较窄也能够生成回转行驶路径的自动行驶系统。
用于解决课题的手段
本发明为一种具有作业装置的作业车的自动行驶系统，其特征在于，所述自动行驶系统具备：作业行驶路径设定部，其在作业对象区域中设定并列的多个作业行驶路径；回转行驶路径设定部，其在比所述作业对象区域靠外侧的外周区域设定与两个所述作业行驶路径连接的回转行驶路径；以及行驶控制部，其使所述作业车沿所述回转行驶路径自动行驶，所述回转行驶路径中包含使所述作业车回旋行驶的回旋路径，所述回转行驶路径设定部计算所述回旋路径，以便在所述作业车位于所述回旋路径的终点时，所述作业装置位于所述作业对象区域的内部。
根据本发明，回转行驶路径中包含回旋路径，若作业车到达回旋路径的终点，则作业车所具备的作业装置位于作业对象区域的内部。因此，本发明与在作业车到达回旋路径的终点的定时作业装置位于外周区域的构成比较，能够使回转行驶路径靠近作业对象区域所在的一侧地设定。由此，可实现即使作业车的回旋空间较窄也能够生成回转行驶路径的自动行驶系统。
本发明的自动行驶系统的另一优选的特征点在于，具备控制所述作业装置的作业控制部，所述作业控制部构成为，在所述作业车沿所述回旋路径自动行驶时使所述作业装置上升。
根据本构成，在作业车到达回旋路径的终点的定时，作业装置以上升的状态位于作业对象区域的内部。因此，即使是作业装置位于作业对象区域的内部的状态，作业装置也位于作业对象物之上，可减少作业装置压倒作业对象物的隐患。
本发明的自动行驶系统的另一优选的特征点在于，所述回转行驶路径中包含从所述回旋路径的终点起使所述作业车后退行驶的后退路径。另外，本发明的自动行驶系统的优选的特征点在于，具备控制所述作业装置的作业控制部，所述作业控制部构成为，在所述作业车沿所述后退路径自动行驶时使所述作业装置下降。
根据本构成，在作业车到达回旋路径的终点之后，作业车暂时后退，因此作业车能够继续沿接下来的作业行驶路径对作业对象区域中的作业对象物无遗漏地实施作业并且行驶。
本发明的自动行驶系统的另一优选的特征点在于，所述回转行驶路径设定部将所述回旋路径设定为，在所述作业车的行驶装置的后端刚跨越所述作业对象区域与所述外周区域的边界之后，所述作业车开始回旋。
通过本构成，能够可靠地避免行驶装置踩倒作业对象区域中的作业对象物的隐患。
本发明的自动行驶系统的另一优选的特征点在于，所述回转行驶路径设定部将所述回旋路径设定为，在所述作业车的行驶装置的后端即将跨越所述作业对象区域与所述外周区域的边界之前，所述作业车开始回旋。
通过本构成，能够使回转行驶路径尽可能接近作业对象区域所在的一侧。
附图说明
图1是表示联合收割机的侧面以及自动行驶的概要的图。
图2是表示自动行驶中的行驶路径的图。
图3是表示本实施方式的自动行驶系统的构成的功能框图。
图4是表示现有技术的回转行驶路径的图。
图5是表示本实施方式的回转行驶路径的图。
图6是表示本实施方式的回转行驶路径的图。
图7是表示本实施方式的回转行驶路径中的回旋开始地点的图。
图8是表示本实施方式的回转行驶路径中的回旋开始地点的图。
图9是表示其他实施方式的回转行驶路径的图。
具体实施方式
基于附图对用于实施本发明的方式进行说明。另外，在以下的说明中，只要没有特别说明，则将图1所示的箭头“F”的方向设为“前”，将箭头“B”的方向设为“后”。另外，将图1所示的箭头“U”的方向设为“上”，将箭头“D”的方向设为“下”。将图1所示的纸面跟前侧的方向设为“左”，将纸面里侧的方向设为“右”。
对作为应用本发明的行驶管理系统的作业车的一个例子的普通型的联合收割机1进行说明。本实施方式的联合收割机1能够自动行驶。如图1所示，联合收割机1的机体10具备机体框架9、收获部15(相当于本发明的“作业装置”)、履带式的行驶装置11、驾驶部12、脱粒装置13、谷粒箱14、输送部16、谷粒排出装置18以及卫星定位模块80。
行驶装置11由来自发动机(未图示)的动力驱动。操作或者监视联合收割机1的操作人员能够搭乘于驾驶部12。另外，操作人员也可以从联合收割机1的机外监视联合收割机1的作业。
收获部15配备于机体10中的前部。收获部15构成为能够经由割取缸17相对于机体框架9升降。而且，输送部16设于收获部15的后方。收获部15收获田地5的作物。而且，联合收割机1能够进行一边利用收获部15割取田地5的植立谷秆一边利用行驶装置11行驶的割取行驶。另外，本实施方式中的“作业行驶”具体而言是割取行驶。另外，“作业行驶”也可以一边行驶一边进行植立谷秆的割取以外的作业。
由收获部15收获的割取谷秆被输送部16向机体后方输送。由此，割取谷秆向脱粒装置13输送。在脱粒装置13中，割取谷秆被进行脱粒处理。通过脱粒处理获得的谷粒存储于谷粒箱14。存储于谷粒箱14的谷粒根据需要被谷粒排出装置18排出到机外。
卫星定位模块80接收来自GNSS(全球卫星导航系统，例如GPS、GLONASS、Galileo、QZSS、BeiDou等)中使用的人工卫星GS的定位信号。卫星定位模块80安装于驾驶部12的上部。另外，为了补充基于卫星定位模块80的卫星导航，将组装有陀螺仪加速度传感器、磁方位传感器的惯性导航单元组装于卫星定位模块80。当然，惯性导航单元也可以在联合收割机1中配置于与卫星定位模块80不同的部位。
这里，联合收割机1构成为在位于比田地外缘部6靠内侧的田地5中收获作物。另外，田地外缘部6以包围田地5的状态设置。
如图1所示，联合收割机1构成为能够在田地5的外周区域SA中执行作业行驶。外周区域SA中的联合收割机1的绕圈数是一次～三次。另外，绕圈数也可以是一次以上的任意次数。此时的绕圈行驶可以由操作人员手动操作，也可以通过自动行驶进行。而且，联合收割机1在外周区域SA中进行了作业行驶之后，如图2所示，将外周区域SA(已作业地)用作回旋空间，并且在比外周区域SA靠内侧的作业对象区域CA(未作业地)进行一边往复行驶一边割取作物的作业行驶。
〔系统的构成〕
基于图3说明本实施方式的行驶管理系统。如图3所示，在本发明的行驶管理系统配备有控制器20与管理计算机30。在联合收割机1配备有多个被称作ECU的电子控制单元。控制器20是联合收割机1中的电子控制单元的一个构成，构成为能够通过车载LAN等配线网与联合收割机1的各种输入输出设备等进行信号通信(数据通信)。管理计算机30未配备于联合收割机1，而是例如设于远处，构成为能够经由通信网络与控制器20进行数据的收发。在控制器20配备有本车位置计算部21、行驶控制部22以及作业控制部23等。在管理计算机30配备有田地数据管理部31与行驶路径设定部32等。
本车位置计算部21基于由卫星定位模块80输出的定位数据，随时间计算联合收割机1的位置坐标。另外，联合收割机1的位置坐标表示联合收割机1的机体10的位置。计算出的联合收割机1的经时的位置坐标被送向行驶控制部22与作业控制部23。
田地数据管理部31管理田地形状信息以及作物种植信息等。行驶路径设定部32从田地数据管理部31接收田地形状、作物种植信息，设定自动行驶用的行驶路径。行驶路径设定部32基于田地形状数据辨别外周区域SA与作业对象区域CA，并且在作业对象区域CA设定作业行驶路径LS。
在行驶路径设定部32配备有作业行驶路径设定部32A与回转行驶路径设定部32B。作业行驶路径设定部32A设定在作业对象区域CA往复行驶的自动行驶用的多个作业行驶路径LS，这多个作业行驶路径LS相互平行。即，作业行驶路径设定部32A构成为将并列的多个作业行驶路径LS设定于作业对象区域CA。回转行驶路径设定部32B构成为将与两个作业行驶路径LS连接的回转行驶路径LM设定于比作业对象区域CA靠外侧的外周区域SA。
行驶控制部22构成为能够控制行驶装置11。而且，行驶控制部22基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的位置坐标与从行驶路径设定部32接收到的作业行驶路径LS以及回转行驶路径LM，控制联合收割机1的自动行驶。更具体而言，行驶控制部22使联合收割机1自动行驶，以便通过沿着作业行驶路径LS的自动行驶进行割取行驶。作业控制部23构成为控制收获部15。另外，作业控制部23除了收获部15之外，还能够控制输送部16、脱粒装置13等。
〔关于回转行驶路径〕
在图4～图6所示的作业对象区域CA设定作业行驶路径LS1、LS2，作业行驶路径LS1、LS2彼此相互平行。在图4～图9中，作业对象区域CA所示的直线状的虚线是作业行驶路径LS1、LS2，在外周区域SA中将作业行驶路径LS1、LS2分别相连的实线是回转行驶路径LM。另外，回转行驶路径LM不表示是否进行作业。即，在回转行驶路径LM中，可以进行伴随着作业的行驶，也可以进行不伴随作业的行驶。
图4中示出在现有技术中设定的回转行驶路径LM。在图4所示的现有技术的例子中，回旋开始地点PS1位于作业行驶路径LS1的延长线上，回旋结束地点PE1位于作业行驶路径LS1的延长线上。回旋开始地点PS1与回旋结束地点PE1分别相对于作业对象区域CA与外周区域SA的边界BD离开距离D1。图4中的区域宽度W1表示从边界BD到埂间的距离。
在图4所示的现有技术的例子中，联合收割机1沿作业行驶路径LS1在作业对象区域CA中收割并穿过之后，原样地沿作业行驶路径LS1的延长线前进。若到达回旋开始地点PS1，则朝向回旋结束地点PE1一边前进一边回旋行驶。在位于回旋开始地点PS1的状态下开始回旋行驶的联合收割机1在图4中用双点划线描绘。若联合收割机1到达回旋结束地点PE1，则在收获部15位于外周区域SA的状态下与作业对象区域CA邻接。结束回旋行驶而位于回旋结束地点PE1的联合收割机1在图4中用实线描绘。然后，若联合收割机1原样地直行，则在作业对象区域CA中沿作业行驶路径LS2进行联合收割机1的作业行驶。
在图5以及图6中示出在本实施方式中设定的回转行驶路径LM。在图5以及图6所示的本实施方式的例子中，回旋开始地点PS2位于作业行驶路径LS1的延长线上，回旋结束地点PE2位于作业行驶路径LS1的延长线上。本实施方式的回旋开始地点PS2与回旋结束地点PE2分别相对于作业对象区域CA与外周区域SA的边界BD离开距离D2。距离D2设定为比图4所示的距离D1短。因此，在本实施方式中，回转行驶路径LM与现有技术的回转行驶路径LM相比被设定在作业对象区域CA所在的一侧。
图5以及图6中的区域宽度W2表示从边界BD到埂间的距离。区域宽度W2比图4所示的区域宽度W1窄。即，图5以及图6所示的联合收割机1的回旋空间比图4所示的联合收割机1的回旋空间窄。
回转行驶路径LM中包含使联合收割机1前进回旋行驶的回旋路径。该回旋路径中包含联合收割机1从回旋开始地点PS2回旋90度的圆弧状的路径、联合收割机1从回旋开始地点PS2回旋90度之后直行的路径、联合收割机1朝向回旋结束地点PE2进一步回旋90度的圆弧状的路径。本实施方式的回转行驶路径LM中的跨越回旋开始地点PS2与回旋结束地点PE2的路径相当于本发明的“回旋路径”。回旋结束地点PE2相当于本发明的“回旋路径的终点”。
行驶控制部22使联合收割机1沿回转行驶路径LM自动行驶。在图5所示的本实施方式的例子中，联合收割机1在沿作业行驶路径LS1收割并穿过作业对象区域CA之后，原样地沿作业行驶路径LS1的延长线前进。若到达回旋开始地点PS2，则朝向回旋结束地点PE2一边前进一边回旋行驶。在位于回旋开始地点PS2的状态下开始回旋行驶的联合收割机1在图5中用双点划线描绘。在联合收割机1收割并穿过作业对象区域CA然后到达回旋结束地点PE2为止的期间，作业控制部23控制割取缸17而使收获部15上升。即，作业控制部23构成为在联合收割机1沿回旋路径自动行驶时使收获部15上升。
在联合收割机1到达回旋结束地点PE2的定时，收获部15位于作业对象区域CA的内部。结束回旋行驶而位于回旋结束地点PE2的联合收割机1在图5中用实线描绘。此时，行驶装置11的前部以位于外周区域SA的状态与作业对象区域CA邻接。即，回转行驶路径设定部32B计算回旋路径，以便在联合收割机1位于回旋路径的终点时，收获部15位于作业对象区域CA的内部。
如图5所示，在联合收割机1到达回旋结束地点PE2之后，如图6所示，联合收割机1向后退位置PF后退行驶。联合收割机1向图6中的回旋结束地点PE2的纸面上方所示的朝右的箭头的方向后退行驶。结束后退行驶而位于后退位置PF的联合收割机1在图6中用实线描绘。即，回转行驶路径LM中包含使联合收割机1从回旋结束地点PE2后退行驶的后退路径。跨越回旋结束地点PE2与后退位置PF的路径相当于本发明的“后退路径”。
后退位置PF相对于作业对象区域CA与外周区域SA的边界BD离开距离D1。图6所示的距离D1与图4所示的距离D1相同或者大致相同。若联合收割机1后退行驶到后退位置PF，则收获部15从图6中用双点划线描绘的那种位于作业对象区域CA的内部的状态移至在位于外周区域SA的状态下与作业对象区域CA邻接的状态。
在联合收割机1向后退位置PF进行后退行驶时，作业控制部23控制割取缸17而使收获部15下降。即，作业控制部23构成为在联合收割机1沿该后退路径自动行驶时使收获部15下降。然后，联合收割机1向图6中的回旋结束地点PE2的纸面上方所示的朝左的箭头的方向前进行驶。若联合收割机1原样地直行，则在作业对象区域CA中沿作业行驶路径LS2进行联合收割机1的作业行驶。
如上述那样，图5以及图6所示的距离D2设定为比图4所示的距离D1短。因此，跨越回旋开始地点PS2与回旋结束地点PE2的回旋路径设定为，相比于图4所示的跨越回旋开始地点PS1与回旋结束地点PE1的回旋路径更接近作业对象区域CA所在的一侧。如图5所示，在联合收割机1到达回旋结束地点PE2的定时，收获部15位于作业对象区域CA的内部，行驶装置11的前部在位于外周区域SA的状态下与作业对象区域CA邻接。因此，根据图5以及图6所示的回转行驶路径LM，与图4所示的现有技术的情况比较，即使在外周区域SA中的回旋空间较窄的情况下，也能够不踩倒作业对象区域CA中的未收获的作物地进行联合收割机1的回旋行驶。
基于图7以及图8，对上述的回旋开始地点PS2的设定部位进行说明。在本实施方式中，其目的在于设定即使是较窄的空间也能够使联合收割机1尽可能小幅转弯地良好回旋的回转行驶路径LM。同时，重要的是，在回旋开始的定时，不使行驶装置11踩坏作业对象区域CA中的未收获的作物。在本实施方式中，关于回旋开始地点PS2与边界BD的距离D2的设定，对图7所示的模式与图8所示的模式这两个模式进行说明。
在图7所示的模式中，将距离D2设定为，联合收割机1的行驶装置11的后端刚跨越作业对象区域CA与外周区域SA的边界BD之后，联合收割机1开始回旋。因此，行驶装置11的后端部离开作业对象区域CA之后，联合收割机1开始回旋。由此，能够可靠地避免行驶装置11踩倒作业对象区域CA中的未收获的作物的隐患。即，在图7所示的模式中，回转行驶路径设定部32B将回旋路径设定为，在联合收割机1的行驶装置11的后端刚跨越作业对象区域CA与外周区域SA的边界BD之后，联合收割机1开始回旋。
在图8所示的模式中，将距离D2设定为，在联合收割机1的行驶装置11的后端即将跨越作业对象区域CA与外周区域SA的边界BD之前，联合收割机1开始回旋。图8所示的距离D2比图7所示的距离D2短。因此，在行驶装置11的后端部完全离开作业对象区域CA之前，联合收割机1开始回旋。本实施方式中的行驶装置11由左右的履带构成，因此联合收割机1基于左右的履带的旋转差而回旋。此时，回旋半径方向上的内侧的履带在俯视时容易相对于田地面绕联合收割机1的重心转动。因此，内侧的履带的前部在机体10的左右方向上向未收获的作物所在的一侧位移，该履带的后部在机体10的左右方向上向与未收获的作物所在的侧相反的一侧位移。因此，即使在行驶装置11的后端部完全离开作业对象区域CA之前联合收割机1开始回旋的情况下，行驶装置11的后部也会向与作业对象区域CA中的未收获的作物所在的侧相反的一侧位移，几乎没有行驶装置11踩倒未收获的作物的隐患。由此，行驶装置11不会踩倒作业对象区域CA中的未收获的作物，能够使回转行驶路径LM尽可能地接近作业对象区域CA所在的一侧。即，在图8所示的模式中，回转行驶路径设定部32B将回旋路径设定为，在联合收割机1的行驶装置11的后端即将跨越作业对象区域CA与外周区域SA的边界BD之前，联合收割机1开始回旋。由此，容易使跨越回旋开始地点PS2与回旋结束地点PE2的回旋路径接近作业对象区域CA所在的一侧。
〔其他实施方式〕
本发明并不限定于上述的实施方式所例示的构成，以下，例示本发明的代表性的其他实施方式。
(1)在上述的实施方式中，作为具有作业装置的作业车，例示了联合收割机1，但并不限定于该实施方式。例如作业车也可以是玉米收获机、根菜类的收获机(例如马铃薯收获机、甜菜收获机、胡萝卜收获机等)，也可以是具有播撒装置的田地播撒车，也可以是在PTO轴上连结有作业装置(例如耕耘机、播种机、表土疏松机等)的拖拉机。
(2)在图8所示的模式中，回转行驶路径设定部32B将回旋路径设定为，在联合收割机1的行驶装置11的后端即将跨越作业对象区域CA与外周区域SA的边界BD之前，联合收割机1开始回旋。在本实施方式中，行驶装置11由左右的履带构成，但并不限定于该实施方式。例如行驶装置11也可以是后轮操舵方式的车轮，也可以是四轮操舵方式的车轮。在行驶装置11是四轮操舵方式的车轮的情况下，也可以构成为，前轮与后轮向相反相位被操舵，以在后轮位于作业对象区域CA时、后轮向离开未收获的作物的方向位移的方式设定回旋路径。
(3)在上述的实施方式中，回转行驶路径LM中包含使联合收割机1从回旋路径的终点后退行驶的后退路径，但并不限定于该实施方式。例如在作业车是具有播撒装置的田地播撒车的情况下，也可以考虑田地播撒车原样地前进而沿作业行驶路径LS自动行驶。在该情况下，也可以是回转行驶路径LM不包含后退路径的构成。
(4)在图5以及图6所示的实施方式中，回转行驶路径LM中包含联合收割机1从回旋开始地点PS2回旋90度的圆弧状的路径、联合收割机1从回旋开始地点PS2回旋90度之后直行的路径、及联合收割机1朝向回旋结束地点PE2进一步回旋90度的圆弧状的路径。并不限定于该实施方式，也可以是回转行驶路径LM中不包含直行路径的构成。在该情况下，回转行驶路径LM也可以是跨越回旋开始地点PS2与回旋结束地点PE2的180度的圆弧状的路径。
(5)在图5所示的本实施方式的例子中，若联合收割机1沿作业行驶路径LS1收割并穿过作业对象区域CA而到达回旋开始地点PS2，则朝向回旋结束地点PE2一边前进一边回旋行驶。并不限定于该实施方式，例如如图9所示，也可以构成为若作业车40沿作业行驶路径LS1行驶穿过作业对象区域CA而到达回旋开始地点PS3，则朝向回旋结束地点PE3一边后退一边回旋行驶。另外，本实施方式的回旋路径也可以不是回旋180度的路径。在回旋开始地点PS3中开始后退回旋行驶的作业车40在图9中用双点划线表示，在回旋结束地点PE3中结束了后退回旋行驶的作业车40在图9中用实线表示。
在图9所示的实施方式中，在作业车40的后部安装有作业装置41。在作业车40到达回旋结束地点PE3的定时，作业装置41位于作业对象区域CA的内部。即，回转行驶路径LM中也可以包含使作业车40后退回旋行驶的回旋路径。另外，在图9所示的实施方式中，回转行驶路径LM中包含跨越回旋结束地点PE3与回转行驶结束地点PE4的前进回旋路径。在回转行驶结束地点PE4中结束了前进回旋行驶的作业车40在图9中用双点划线表示。即，也可以是回转行驶路径LM中包含多个回旋路径的构成。
另外，上述的实施方式(包括其他实施方式，以下相同)中公开的构成只要不产生矛盾，就能够与在其他实施方式中公开的构成组合来应用。另外，本说明书中公开的实施方式是例示，本发明的实施方式并不限定于此，能够在不脱离本发明的目的的范围内适当改变。
工业上的可利用性
本发明能够应用于具有作业装置的作业车的自动行驶系统。
附图标记说明
1：联合收割机(作业车)
11：行驶装置
15：收获部(作业装置)
22：行驶控制部
23：作业控制部
32A：作业行驶路径设定部
32B：回转行驶路径设定部
CA：作业对象区域
SA：外周区域
BD：边界
LS：作业行驶路径
LS1：作业行驶路径
LS2：作业行驶路径
LM：回转行驶路径
PE：回旋结束地点(回旋路径的终点)
Claims (6)
1.一种具有作业装置的作业车的自动行驶系统，其特征在于，所述自动行驶系统具备：
作业行驶路径设定部，其在作业对象区域中设定并列的多个作业行驶路径；
回转行驶路径设定部，其在比所述作业对象区域靠外侧的外周区域设定与两个所述作业行驶路径连接的回转行驶路径；以及
行驶控制部，其使所述作业车沿所述回转行驶路径自动行驶，
所述回转行驶路径中包含使所述作业车回旋行驶的回旋路径，
所述回转行驶路径设定部计算所述回旋路径，以便在所述作业车位于所述回旋路径的终点时，所述作业装置位于所述作业对象区域的内部。
2.根据权利要求1所述的自动行驶系统，其特征在于，
具备控制所述作业装置的作业控制部，
所述作业控制部构成为，在所述作业车沿所述回旋路径自动行驶时使所述作业装置上升。
3.根据权利要求1或2所述的自动行驶系统，其特征在于，
所述回转行驶路径中包含从所述回旋路径的终点起使所述作业车后退行驶的后退路径。
4.根据权利要求3所述的自动行驶系统，其特征在于，
具备控制所述作业装置的作业控制部，
所述作业控制部构成为，在所述作业车沿所述后退路径自动行驶时使所述作业装置下降。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的自动行驶系统，其特征在于，
所述回转行驶路径设定部将所述回旋路径设定为，在所述作业车的行驶装置的后端刚跨越所述作业对象区域与所述外周区域的边界之后，所述作业车开始回旋。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的自动行驶系统，其特征在于，
所述回转行驶路径设定部将所述回旋路径设定为，在所述作业车的行驶装置的后端即将跨越所述作业对象区域与所述外周区域的边界之前，所述作业车开始回旋。
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