CN111386030B - 自动行驶系统、自动行驶管理程序及方法、记录介质 - Google Patents

Abstract

自动行驶系统(A)具备：区域设定部(24)，其将通过第一收获行驶而完成收获的区域即第一区域的内侧设定为第二区域；内周行驶路径计算部(25)，其计算内周行驶路径；行驶控制部(26)，其以通过基于内周行驶路径的自动行驶进行第二收获行驶的方式控制收获机(1)的行驶；数据取得部(21)，其取得田地外形数据；第一行驶信息生成部(27)，其基于田地外形数据生成第一行驶信息；第一行驶信息中包含内分割行驶信息。

Description

自动行驶系统、自动行驶管理程序及方法、记录介质

技术领域

本发明涉及对收获田地的农作物的收获机的自动行驶进行管理的自动行驶系统。

另外，本发明涉及对田地中的作业对象区域进行计算的区域确定系统。

另外，本发明涉及对具有割取田地的植立谷秆的割取装置的联合收割机进行控制的联合收割机控制系统。

背景技术

[1]作为上述那样的自动行驶系统，已知有例如专利文献1所记载的自动行驶系统。在利用了该自动行驶系统的收获作业中，作业者在收获作业的最初手动操作收获机(在专利文献1中为“联合收割机”)，以绕田地内的外周部分一周的方式进行收获行驶。

在该外周部分的行驶中，记录收获机应行驶的方位。而且，通过基于所记录方位的自动行驶，进行田地中的未收割区域的收获行驶。

[2]在专利文献1中记载有进行自动行驶的收获机(专利文献1中为“联合收割机”)的发明。在利用了该收获机的收获作业中，作业者在收获作业的最初手动操作收获机，以绕田地内的外周部分一周的方式进行收获行驶。

在该外周部分的行驶中，记录收获机应行驶方位。而且，通过基于所记录方位的自动行驶，进行田地中的未收割区域的收获行驶。

[3]专利文献2中记载了一种具有对田地的植立谷秆进行割取的割取装置的联合收割机的发明。该联合收割机构成为，通过自动行驶进行田地中的收获作业。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本实开平2－107911号公报

专利文献2:日本特开2001－69836号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

[1]与背景技术[1]对应的技术问题如下。

在专利文献1所记载的自动行驶系统中，考虑将通过在田地内的外周部分环绕行驶而完成收获的区域设定为第一区域，将田地内的内周部分设定为第二区域。在该情况下，第二区域位于第一区域的内侧。

在该结构中，考虑基于在田地内的外周部分环绕行驶的期间的收获机的行驶轨迹来计算第二区域的外形。并且，只要基于计算出的第二区域的外形计算第二区域中的行驶路径，并且基于计算出的行驶路径使收获机自动行驶，就能够通过自动行驶进行第二区域中的收获行驶。

然而，在田地的外形相对较复杂的情况下，在田地内的外周部分环绕行驶的期间的收获机的行驶轨迹容易变得复杂。而且，若在田地内的外周部分环绕行驶的期间的收获机的行驶轨迹复杂，则第二区域的外形的计算精度容易降低。

在第二区域的外形的计算精度低的情况下，难以适当地计算第二区域中的用于自动行驶的行驶路径。由此，可以想象第二区域中的收获行驶效率低、或者会产生收割残留等。

本发明的目的在于，提供一种容易适当地进行田地内的内周部分中的自动行驶的自动行驶系统。

[2]与背景技术[2]对应的技术问题如下。

在专利文献1所记载的自动行驶系统中，考虑将通过在田地内的外周部分环绕行驶而完成收获的区域设定为外周区域，将外周区域的内侧作为作业对象区域计算出来，并计算作业对象区域中的行驶路径。

这里，在基于收获机在田地内的外周部分的环绕行驶中的行驶轨迹来计算作业对象区域的形状的情况下，若行驶轨迹复杂，则所计算的作业对象区域的形状容易变得复杂。

而且，在所计算的作业对象区域的形状复杂的情况下，用于计算作业对象区域中的行驶路径的处理变得复杂。由此，可以想象计算行驶路径需要很多时间。

本发明的目的在于提供一种能够将作业对象区域的形状作为相对较简单的形状计算出来的区域确定系统。

[3]与背景技术[3]对应的技术问题如下。

专利文献2中没有详细叙述联合收割机为了割取田地的未收割区域的角部的植立谷秆而进行换向时的换向方法。

这里，考虑在联合收割机为了割取田地的未收割区域的角部的植立谷秆而进行换向时，以联合收割机不进入未收割区域的方式控制联合收割机。根据该结构，在换向时，能够避免联合收割机碾压未收割区域的植立谷秆。

然而，在该结构中，可用于换向的空间容易变得相对较窄。由此，不能顺畅地进行换向，作业效率容易降低。

本发明的目的在于提供一种能够避免联合收割机碾压未收割区域的植立谷秆、并且容易顺畅地进行联合收割机的换向的联合收割机控制系统。

用于解决技术问题的手段

[1]与技术问题[1]对应的解决手段如下。

本发明的特征为一种自动行驶系统，该自动行驶系统对通过第一收获行驶和第二收获行驶收获田地的农作物的收获机的自动行驶进行管理，所述第一收获行驶包含田地的外周部分的收获行驶，所述第二收获行驶在所述第一收获行驶之后进行，其中，所述自动行驶系统具备：区域设定部，其将通过所述第一收获行驶而完成收获的区域即第一区域的内侧设定为第二区域；内周行驶路径计算部，其计算由所述区域设定部设定的所述第二区域中的行驶路径即内周行驶路径；行驶控制部，其以通过基于所述内周行驶路径的自动行驶进行所述第二收获行驶的方式控制所述收获机的行驶；数据取得部，其取得表示田地的外形的数据即田地外形数据；第一行驶信息生成部，其基于由所述数据取得部取得的所述田地外形数据生成第一行驶信息，该第一行驶信息是表示用于所述第一收获行驶的行驶路径或行驶位置的信息；由所述第一行驶信息生成部生成的所述第一行驶信息中包含内分割行驶信息，该内分割行驶信息是表示用于内分割行驶的行驶路径或行驶位置的信息。

根据本发明，基于由数据取得部取得的田地外形数据，生成第一行驶信息。而且，第一行驶信息中包含内分割行驶信息，该内分割行驶信息是表示用于内分割行驶的行驶路径或行驶位置的信息。

即，根据本发明，根据田地的外形生成内分割行驶信息。因而，即使田地的外形相对较复杂，也能够以使第一收获行驶中的收获机的行驶轨迹变得简单计算用于内分割行驶的行驶路径或行驶位置。由此，能够高精度地计算第二区域的外形，并且能够适当地计算内周行驶路径。而且，能够基于计算出的内周行驶路径，适当地进行田地内的内周部分中的自动行驶。

因而，根据本发明，容易适当地进行田地内的内周部分中的自动行驶。

而且，在本发明中，优选的是，所述行驶控制部在所述第一收获行驶中基于所述内分割行驶信息控制所述收获机的行驶以通过自动行驶进行所述内分割行驶。

在通过手动行驶进行内分割行驶的情况下，由内分割行驶信息示出的内分割行驶用的行驶路径或行驶位置和实际的行驶路径或行驶位置有可能偏离。

这里，根据上述结构，通过自动行驶进行内分割行驶。因而，容易避免由内分割行驶信息示出的内分割行驶用的行驶路径或行驶位置和实际的行驶路径或行驶位置偏离的情况。

而且，在本发明中，优选的是，所述自动行驶系统具备显示装置，该显示装置基于所述内分割行驶信息显示用于所述内分割行驶的行驶路径或行驶位置。

根据该结构，在通过自动行驶进行内分割行驶的情况下，作业者能够掌握进行内分割行驶的预定的行驶路径或行驶位置。因此，在通过自动行驶进行内分割行驶时，能够确认内分割行驶是否按照预定适当地进行。

另外，在通过手动行驶进行内分割行驶的情况下，作业者按照显示装置的显示进行内分割行驶，从而能够进行适当的内分割行驶。

而且，在本发明中，优选的是，所述数据取得部从与所述收获机不同的作业车取得所述田地外形数据。

在与收获机不同的作业车具备计算田地的外形的功能的情况下，该作业车能够生成田地外形数据。

这里，根据上述结构，数据取得部能够取得由与收获机不同的作业车生成的田地外形数据。由此，能够有效利用由与收获机不同的作业车生成的田地外形数据。

而且，在本发明中，优选的是，所述自动行驶系统具备储存所述田地外形数据的管理服务器，所述数据取得部从所述管理服务器取得所述田地外形数据。

根据该结构，田地外形数据储存于管理服务器。因而，只要仅计算一次田地的外形，并将其计算结果作为田地外形数据储存于管理服务器，就能够重复利用该田地外形数据。即，能够避免每次进行收获作业时都必须计算田地的外形。

而且，在本发明中，优选的是，所述自动行驶系统具备外形判定部，该外形判定部基于由所述数据取得部取得的所述田地外形数据，判定田地的外形是否是具有从田地的外周侧朝向内周侧凹入的凹入部的形状，在利用所述外形判定部判定为田地的外形是具有所述凹入部的形状的情况下，所述第一行驶信息生成部以用于所述内分割行驶的行驶路径或行驶位置包含所述凹入部的顶点部分的方式生成所述第一行驶信息。

在田地的外形是具有凹入部的形状的情况下，当收获机在田地内的外周部分进行环绕行驶时，若沿田地的分界线横跨凹入部的全长进行行驶，则收获机的行驶轨迹容易变得复杂。

这里，根据上述结构，在田地的外形是具有凹入部的形状的情况下，用于内分割行驶的行驶路径或行驶位置包含凹入部的顶点部分。因而，只要收获机基于在上述结构中生成的第一行驶信息进行行驶，收获机就会在田地内的外周部分沿田地的分界线进行收获行驶，在到达凹入部的顶点部分时，从该地点进行内分割行驶。

由此，当收获机在田地内的外周部分进行环绕行驶时，能够避免由于沿田地的分界线横跨凹入部的全长进行行驶而导致收获机的行驶轨迹变得复杂。

另外，本发明的另一特征为，一种自动行驶管理程序，该自动行驶管理程序对通过第一收获行驶和第二收获行驶收获田地的农作物的收获机的自动行驶进行管理，所述第一收获行驶包含田地的外周部分的收获行驶，所述第二收获行驶在所述第一收获行驶之后进行，其中，所述自动行驶管理程序构成为使计算机实现如下功能：区域设定功能，将通过所述第一收获行驶而完成收获的区域即第一区域的内侧设定为第二区域；内周行驶路径计算功能，计算通过所述区域设定功能设定的所述第二区域中的行驶路径即内周行驶路径；行驶控制功能，以通过基于所述内周行驶路径的自动行驶进行所述第二收获行驶的方式控制所述收获机的行驶；数据取得功能，取得表示田地的外形的数据即田地外形数据；第一行驶信息生成功能，基于通过所述数据取得功能取得的所述田地外形数据生成第一行驶信息，该第一行驶信息是表示用于所述第一收获行驶的行驶路径或行驶位置的信息；通过所述第一行驶信息生成功能生成的所述第一行驶信息中包含内分割行驶信息，该内分割行驶信息是表示用于内分割行驶的行驶路径或行驶位置的信息。

另外，本发明的另一特征为，一种记录介质，该记录介质记录有自动行驶管理程序，该自动行驶管理程序对通过第一收获行驶和第二收获行驶收获田地的农作物的收获机的自动行驶进行管理，所述第一收获行驶包含田地的外周部分的收获行驶，所述第二收获行驶在所述第一收获行驶之后进行，其中，所述自动行驶管理程序构成为使计算机实现如下功能：区域设定功能，将通过所述第一收获行驶而完成收获的区域即第一区域的内侧设定为第二区域；内周行驶路径计算功能，计算通过所述区域设定功能设定的所述第二区域中的行驶路径即内周行驶路径；行驶控制功能，以通过基于所述内周行驶路径的自动行驶进行所述第二收获行驶的方式控制所述收获机的行驶；数据取得功能，取得表示田地的外形的数据即田地外形数据；第一行驶信息生成功能，基于通过所述数据取得功能取得的所述田地外形数据生成第一行驶信息，该第一行驶信息是表示用于所述第一收获行驶的行驶路径或行驶位置的信息；通过所述第一行驶信息生成功能生成的所述第一行驶信息中包含内分割行驶信息，该内分割行驶信息是表示用于内分割行驶的行驶路径或行驶位置的信息。

另外，本发明的另一特征为一种自动行驶管理方法，该自动行驶管理方法对通过第一收获行驶和第二收获行驶收获田地的农作物的收获机的自动行驶进行管理，所述第一收获行驶包含田地的外周部分的收获行驶，所述第二收获行驶在所述第一收获行驶之后进行，其中，所述自动行驶管理方法具备：区域设定步骤，将通过所述第一收获行驶而完成收获的区域即第一区域的内侧设定为第二区域；内周行驶路径计算步骤，计算通过所述区域设定步骤设定的所述第二区域中的行驶路径即内周行驶路径；行驶控制步骤，以通过基于所述内周行驶路径的自动行驶进行所述第二收获行驶的方式控制所述收获机的行驶；数据取得步骤，取得表示田地的外形的数据即田地外形数据；第一行驶信息生成步骤，基于通过所述数据取得步骤取得的所述田地外形数据生成第一行驶信息，该第一行驶信息是表示用于所述第一收获行驶的行驶路径或行驶位置的信息；通过所述第一行驶信息生成步骤生成的所述第一行驶信息中包含内分割行驶信息，该内分割行驶信息是表示用于内分割行驶的行驶路径或行驶位置的信息。

[2]与技术问题[2]对应的解决手段如下。

本发明的特征为一种区域确定系统，其中，该区域确定系统具备：卫星定位模块，其输出表示收获机的自车位置的定位数据；区域计算部，其基于由所述卫星定位模块输出的所述定位数据，计算所述收获机一边收获农作物一边环绕行驶后的田地的外周侧的区域作为外周区域，并且将所述外周区域的内侧作为作业对象区域计算出来；所述区域计算部将所述作业对象区域的形状作为多边形计算出来。

根据本发明，作业对象区域的形状被作为多边形计算出来。因此，能够将作业对象区域的形状作为相对较简单的形状计算出来。

而且，在本发明中，优选的是，所述区域确定系统具备：报告部，其报告由所述区域计算部计算出的所述作业对象区域的形状；操作输入部，其接受人为操作输入；所述区域计算部基于输入到所述操作输入部的所述人为操作输入，变更所述多边形的边的数量。

可考虑基于作业对象区域的形状来计算作业对象区域中的行驶路径的结构。在该结构中，在计算出的作业对象区域的形状与实际的形状不一致的情况下，计算出的行驶路径容易变得不适当。由此，可以想象作业对象区域中的收获行驶效率低、或者会产生收割残留等。

这里，根据上述结构，通过报告部报告由区域计算部计算出的作业对象区域的形状。因此，作业者能够确认计算出的作业对象区域的形状是否与实际的形状一致。

而且，在计算出的作业对象区域的形状与实际的形状不一致的情况下，作业者能够通过对操作输入部进行操作来变更计算出的作业对象区域的边的数量。由此，能够将计算出的作业对象区域的形状变更为与实际的形状一致。

而且，在本发明中，优选的是，所述区域确定系统具备距离计算部，该距离计算部计算所述外周区域中的外周侧的分界线和所述外周区域中的内周侧的分界线之间的距离，在由所述距离计算部计算出的距离比规定距离短的情况下，所述区域计算部使所述多边形的边的数量增加。

外周区域能够用作在作业对象区域中进行收获行驶时收获机进行换向所用的空间。另外，外周区域也能够用作暂时结束作业对象区域中的收获行驶并向收获物排出场所移动时或向燃料补给场所移动时等的移动用空间。

然而，在由区域计算部计算出的外周区域中的外周侧的分界线与外周区域中的内周侧的分界线之间的距离相对较短的情况下，外周区域较窄，因此难以如上述那样利用外周区域。

这里，根据上述结构，在外周区域中的外周侧的分界线和外周区域中的内周侧的分界线之间的距离比规定距离短的情况下，区域计算部使计算出的作业对象区域的边的数量增加。由此，在增加了边的数量的部位，外周区域中的外周侧的分界线和外周区域中的内周侧的分界线之间的距离变长。其结果，能够扩大外周区域。

因而，根据上述结构，容易宽广地确保外周区域。

而且，在本发明中，优选的是，所述区域确定系统具备：距离计算部，其计算所述外周区域中的外周侧的分界线与所述外周区域中的内周侧的分界线之间的距离；警告部，其在由所述距离计算部计算出的距离比规定距离短的情况下，催促在田地的外周侧的区域中追加进行环绕行驶。

外周区域能够用作在作业对象区域中进行收获行驶时收获机进行换向所用的空间。另外，外周区域也能够用作暂时结束作业对象区域中的收获行驶并向收获物排出场所移动时或向燃料补给场所移动时等的移动用空间。

然而，在外周区域中的外周侧的分界线和外周区域中的内周侧的分界线之间的距离相对较短的情况下，由于外周区域较窄，因此难以如上述那样利用外周区域。

这里，考虑在外周区域较窄的情况下，通过进行追加环绕行驶，扩大外周区域。

然而，特别是对于不熟练的作业者来说，在完成了田地的外周侧的区域中的环绕行驶的时刻，难以适当地判断是否需要进行追加环绕行驶。

这里，根据上述结构，在外周区域中的外周侧的分界线和外周区域中的内周侧的分界线之间的距离比规定距离短的情况下，通过警告部催促在田地的外周侧的区域中追加进行环绕行驶。因此，作业者在外周区域较窄的情况下，能够可靠地认识到需要为了扩大外周区域而进行追加环绕行驶。

另外，本发明的另一特征为一种区域确定程序，其中，该区域确定程序构成为使计算机实现区域计算功能，该区域计算功能基于由卫星定位模块输出的定位数据，计算收获机一边收获农作物一边环绕行驶后的田地的外周侧的区域作为外周区域，并且将所述外周区域的内侧作为作业对象区域计算出来，所述卫星定位模块输出的所述定位数据表示所述收获机的自车位置，所述区域计算功能将所述作业对象区域的形状作为多边形计算出来。

另外，本发明的另一特征为一种记录介质，该记录介质记录有区域确定程序，该区域确定程序使计算机实现区域计算功能，该区域计算功能基于由卫星定位模块输出的定位数据，计算收获机一边收获农作物一边环绕行驶后的田地的外周侧的区域作为外周区域，并且将所述外周区域的内侧作为作业对象区域计算出来，所述卫星定位模块输出的所述定位数据表示所述收获机的自车位置，其中，所述区域计算功能将所述作业对象区域的形状作为多边形计算出来。

另外，本发明的另一特征为一种区域确定方法，其中，该区域确定方法具备区域计算步骤，在该区域计算步骤中，基于由卫星定位模块输出的定位数据，计算收获机一边收获农作物一边环绕行驶过的田地的外周侧的区域作为外周区域，并且将所述外周区域的内侧作为作业对象区域计算出来，所述卫星定位模块输出的所述定位数据表示所述收获机的自车位置，在所述区域计算步骤中，将所述作业对象区域的形状作为多边形计算出来。

[3]与技术问题[3]对应的解决手段如下。

本发明的特征为一种联合收割机控制系统，该联合收割机控制系统对联合收割机进行控制，该联合收割机具有割取田地的植立谷秆的割取装置，其中，所述联合收割机控制系统具备换向控制部，换向控制部控制所述联合收割机的换向，在所述联合收割机为了割取田地的未收割区域的角部的植立谷秆而进行换向时，所述换向控制部以通过角部用特别换向进行所述联合收割机的换向的方式控制所述联合收割机，所述角部用特别换向是包含一边割取植立谷秆一边进行转弯的割取转弯动作的换向方法。

根据本发明，在联合收割机为了割取田地的未收割区域的角部的植立谷秆而进行换向时，联合收割机被控制为通过角部用特别换向进行换向。而且，该角部用特别换向包含一边割取植立谷秆一边进行转弯的割取转弯动作。

因而，根据本发明，在换向中，联合收割机通过割取转弯动作进入未收割区域。即，在换向中，联合收割机一边割取植立谷秆一边进入未收割区域，因此能够避免联合收割机碾压未收割区域的植立谷秆。

并且，与将联合收割机控制为在换向时不进入未收割区域的情况相比，可用于换向的空间扩大。由此，容易顺畅地进行联合收割机的换向。

即，根据本发明，能够避免联合收割机碾压未收割区域的植立谷秆，并且容易顺畅地进行联合收割机的换向。

而且，在本发明中，优选的是，所述角部用特别换向包含：第一后退动作，其是在换向前的所述联合收割机的行进方向上后退至比所述角部靠后侧的位置；所述割取转弯动作，其在所述第一后退动作之后进行；第二后退动作，其是在所述割取转弯动作之后进行的动作，在换向后的所述联合收割机的行进方向上后退至比所述角部靠后侧的位置；前进动作，其在所述第二后退动作之后进行。

根据该结构，在割取转弯动作之前进行第一后退动作。由此，容易避免联合收割机通过割取转弯动作越过田地的分界线的情况。

并且，根据该结构，通过第二后退动作以及前进动作，联合收割机容易一边向易于割取角部的植立谷秆的位置移动一边完成换向。

而且，在本发明中，优选的是，所述联合收割机控制系统具备确定部，该确定部确定所述联合收割机的换向方法，所述换向控制部构成为，按照所述确定部的确定内容控制所述联合收割机的换向，所述确定部在所述角部与田地的分界线之间的距离比规定距离短的情况下，确定通过所述角部用特别换向实施所述联合收割机为了割取所述角部的植立谷秆而进行的换向，所述确定部在所述角部与田地的分界线之间的距离为所述规定距离以上的情况下，确定通过与所述角部用特别换向不同的换向方法实施所述联合收割机为了割取所述角部的植立谷秆而进行的换向。

根据该结构，在角部与田地的分界线之间的距离相对较短的情况下，通过进行角部用特别换向，能够一边较宽地确保用于换向的空间，一边可靠地进行换向。

这里，在角部与田地的分界线之间的距离相对较长的情况下，即使不进行角部用特别换向，也容易较宽地确保可用于换向的空间。即，在这种情况下，即使是与角部用特别换向不同的换向方法，也能够进行换向。

而且，根据上述结构，在角部与田地的分界线之间的距离相对较长的情况下，通过与角部用特别换向不同的换向方法，进行联合收割机的换向。因而，在角部与田地的分界线之间的距离相对较长的情况下，能够通过与角部用特别换向相比可更迅速地换向的方法进行换向。

因而，根据上述结构，能够实现如下结构：在角部与田地的分界线之间的距离相对较短的情况下，可以通过角部用特别换向可靠地进行换向，但在角部与田地的分界线之间的距离相对较长的情况下，可以通过与角部用特别换向不同的换向方法迅速地进行换向。

另外，本发明的另一特征为一种联合收割机控制程序，该联合收割机控制程序对联合收割机进行控制，该联合收割机具有割取田地的植立谷秆的割取装置，其中，所述联合收割机控制程序构成为使计算机实现控制所述联合收割机的换向的换向控制功能，在所述联合收割机为了割取田地的未收割区域的角部的植立谷秆而进行换向时，所述换向控制功能以通过角部用特别换向进行所述联合收割机的换向的方式控制所述联合收割机，所述角部用特别换向是包含一边割取植立谷秆一边进行转弯的割取转弯动作的换向方法。

另外，本发明的另一特征为一种记录介质，该记录介质记录有联合收割机控制程序，该联合收割机控制程序对联合收割机进行控制，该联合收割机具有割取田地的植立谷秆的割取装置，其中，所述联合收割机控制程序构成为使计算机实现控制所述联合收割机的换向的换向控制功能，在所述联合收割机为了割取田地的未收割区域的角部的植立谷秆而进行换向时，所述换向控制功能以通过角部用特别换向进行所述联合收割机的换向的方式控制所述联合收割机，所述角部用特别换向是包含一边割取植立谷秆一边进行转弯的割取转弯动作的换向方法。

另外，本发明的另一特征为一种联合收割机控制方法，该联合收割机控制方法对联合收割机进行控制，该联合收割机具有割取田地的植立谷秆的割取装置，其中，所述联合收割机控制方法具备控制所述联合收割机的换向的换向控制步骤，在所述联合收割机为了割取田地的未收割区域的角部的植立谷秆而进行换向时，在所述换向控制步骤中，以通过角部用特别换向进行所述联合收割机的换向的方式控制所述联合收割机，所述角部用特别换向是包含一边割取植立谷秆一边进行转弯的割取转弯动作的换向方法。

附图说明

图1是表示第一实施方式的图(以下到图17为止相同)，是自动行驶系统的整体图。

图2是联合收割机的左侧视图。

图3是表示自动行驶系统的构成的框图。

图4是表示第一谷物田地中的第一次的第一收获行驶的图。

图5是表示第一次的第一收获行驶后的第一谷物田地的图。

图6是表示第一谷物田地中的第一次的第二收获行驶的图。

图7是表示第一谷物田地中的第二次的第一收获行驶的图。

图8是表示第二次的第一收获行驶后的第一谷物田地的图。

图9是表示第一谷物田地中的第二次的第二收获行驶的图。

图10是表示第一谷物田地的收获作业中的通信终端的显示内容的图。

图11是表示第二谷物田地中的第一收获行驶的图。

图12是表示第一收获行驶后的第二谷物田地的图。

图13是表示第二谷物田地的收获作业中的通信终端的显示内容的图。

图14是表示第一其他实施方式中的第一谷物田地的收获作业中的通信终端的显示内容的图。

图15是表示第一其他实施方式中的第二谷物田地的收获作业中的通信终端的显示内容的图。

图16是表示第二其他实施方式中的第一谷物田地的收获作业中的通信终端的显示内容的图。

图17是表示第二其他实施方式中的第二谷物田地的收获作业中的通信终端的显示内容的图。

图18是表示第二实施方式的图(以下到图29为止相同)，是联合收割机的左侧视图。

图19是表示区域确定系统的构成的框图。

图20是表示田地中的环绕行驶的图。

图21是表示实际的未收割区域和计算出的外周区域以及作业对象区域的图。

图22是表示显示部以及操作输入部的构成的图。

图23是表示显示部以及操作输入部的构成的图。

图24是表示实际的未收割区域和再计算出的外周区域以及作业对象区域的图。

图25是表示执行边的增加处理之前的外周区域以及作业对象区域的图。

图26是表示执行边的增加处理之后的外周区域以及作业对象区域的图。

图27是表示追加进行环绕行驶之前的外周区域以及作业对象区域的图。

图28是表示显示部中的警告消息的图。

图29是表示追加进行环绕行驶之后的外周区域以及作业对象区域的图。

图30是表示第三实施方式的图(以下到图40为止相同)，是联合收割机的左侧视图。

图31是表示与控制部相关的构成的框图。

图32是表示田地中的环绕行驶的图。

图33是表示沿着割取行驶路径的割取行驶的图。

图34是表示通过角部用特别换向进行换向的情况下的例子的图。

图35是表示通过与角部用特别换向不同的换向方法进行换向的情况下的例子的图。

图36是表示通过锐角部用特别α形转弯进行换向的情况下的例子的图。

图37是表示在第一其他实施方式中通过角部用特别换向进行换向的情况下的例子的图。

图38是表示在第一其他实施方式中通过与角部用特别换向不同的换向方法进行换向的情况下的例子的图。

图39是表示在第二其他实施方式中通过角部用特别换向进行换向的情况下的例子的图。

图40是表示在第三其他实施方式中通过角部用特别换向进行换向的情况下的例子的图。

具体实施方式

[第一实施方式]

以下，参照图1～图17对第一实施方式进行说明。注意，关于方向的记载，只要没有特别指出，则将图2所示的箭头F的方向设为“前”，将箭头B的方向设为“后”。另外，将图2所示的箭头U的方向设为“上”，将箭头D的方向设为“下”。

〔自动行驶系统的整体构成〕

如图1所示，自动行驶系统A具备各种作业车W和管理服务器2。各种作业车W与管理服务器2构成为能够相互通信。

如图1所示，各种作业车W中包含全喂入型的联合收割机1(相当于本发明的“收获机”)、拖拉机5、插秧机6。

〔联合收割机的整体构成〕

如图2所示，联合收割机1具备履带式的行驶装置11、驾驶部12、脱粒装置13、谷粒箱14、收获装置H、输送装置16、谷粒排出装置18、卫星定位模块80。

如图2所示，行驶装置11在联合收割机1中配备于下部。联合收割机1能够通过行驶装置11自走行驶。

另外，驾驶部12、脱粒装置13、谷粒箱14配备于行驶装置11的上侧。驾驶部12能够供监视联合收割机1的作业的作业者搭乘。注意，作业者也可以从联合收割机1的机外监视联合收割机1的作业。

谷粒排出装置18设于谷粒箱14的上侧。另外，卫星定位模块80安装于驾驶部12的上表面。

收获装置H在联合收割机1中配备于前部。而且，输送装置16设于收获装置H的后侧。另外，收获装置H具有割取部15以及滚筒17。

割取部15割取田地的植立谷秆。另外，滚筒17一边旋转驱动一边拨入收获对象的植立谷秆。通过该结构，收获装置H收获田地的谷物(相当于本发明的“农作物”)。而且，联合收割机1能够进行一边通过收获装置H收获田地的谷物一边通过行驶装置11进行行驶的收获行驶。

由割取部15割取到的割取谷秆被输送装置16向脱粒装置13输送。在脱粒装置13中，割取谷秆被进行脱粒处理。通过脱粒处理获得的谷粒被存储于谷粒箱14。存储于谷粒箱14的谷粒根据需要由谷粒排出装置18排出到机外。

另外，如图2所示，在驾驶部12配置有通信终端4(相当于本发明的“显示装置”)。通信终端4构成为能够显示各种信息。在本实施方式中，通信终端4固定于驾驶部12。然而，本发明并不限定于此，通信终端4也可以构成为能够相对于驾驶部12装卸，通信终端4也可以位于联合收割机1的机外。

〔与控制部相关的构成〕

如图3所示，联合收割机1具备控制部20。而且，控制部20具有数据取得部21、外形判定部22、自车位置计算部23、区域设定部24、内周行驶路径计算部25、行驶控制部26、第一行驶信息生成部27。

联合收割机1构成为通过图4所示的第一收获行驶和图6所示的第二收获行驶收获田地的谷物。第一收获行驶包含田地的外周部分Q的收获行驶。另外，第二收获行驶在第一收获行驶之后进行。注意，在图4中，示出了第一谷物田地G1(相当于本发明的“田地”)的外周部分Q。

在本实施方式中，行驶控制部26以通过自动行驶进行第一收获行驶以及第二收获行驶的方式控制联合收割机1的行驶。而且，自动行驶系统A管理联合收割机1的自动行驶。

如此，自动行驶系统A对通过第一收获行驶和第二收获行驶收获田地的农作物的联合收割机1的自动行驶进行管理，第一收获行驶包含田地的外周部分Q的收获行驶，第二收获行驶在第一收获行驶之后进行。

如图3所示，数据取得部21构成为能够与管理服务器2、拖拉机5、插秧机6相互通信。在管理服务器2储存有田地外形数据。田地外形数据是表示田地的外形的数据。另外，拖拉机5以及插秧机6构成为能够生成田地外形数据。

而且，数据取得部21构成为从管理服务器2、拖拉机5、插秧机6取得田地外形数据。

如此，自动行驶系统A具备取得表示田地的外形的数据即田地外形数据的数据取得部21。另外，自动行驶系统A具备储存田地外形数据的管理服务器2。而且，数据取得部21从与联合收割机1不同的作业车W取得田地外形数据。另外，数据取得部21从管理服务器2取得田地外形数据。

由数据取得部21取得的田地外形数据被送向外形判定部22以及第一行驶信息生成部27。

外形判定部22基于从数据取得部21接收的田地外形数据，判定田地的外形是否是具有凹入部P的形状。注意，凹入部P指的是在田地的外形中从田地的外周侧朝向内周侧凹入的部分。例如，图4所示的第一谷物田地G1的外形是具有凹入部P的形状。

外形判定部22的判定结果被送向第一行驶信息生成部27。

如此，自动行驶系统A具备外形判定部22，该外形判定部22基于由数据取得部21取得的田地外形数据，判定田地的外形是否是具有从田地的外周侧朝向内周侧凹入的凹入部P的形状。

另外，如图2所示，卫星定位模块80接收来自GPS(全球卫星定位系统)所使用的人工卫星GS的GPS信号。并且，如图3所示，卫星定位模块80基于接收到的GPS信号，将定位数据送向自车位置计算部23。

自车位置计算部23基于从卫星定位模块80接收到的定位数据，随时间计算联合收割机1的位置坐标。如图3所示，随时间计算出的联合收割机1的位置坐标被送向区域设定部24、行驶控制部26、第一行驶信息生成部27。

区域设定部24构成为基于从自车位置计算部23接收的联合收割机1的经时位置坐标，将第一区域R1的内侧设定为第二区域R2。第一区域R1是通过第一收获行驶而完成收获的区域。

更具体而言，区域设定部24基于从自车位置计算部23接收到的联合收割机1的经时位置坐标，计算第一收获行驶中的联合收割机1的行驶轨迹。而且，区域设定部24基于计算出的联合收割机1的行驶轨迹，计算第一区域R1。并且，区域设定部24基于计算出的第一区域R1，计算第二区域R2。通过该方法，区域设定部24设定第二区域R2。

例如在图4中，第一谷物田地G1的第一收获行驶用的联合收割机1的行驶路径即第一行驶路径FL由箭头所示。若完成了沿着该第一行驶路径FL的第一收获行驶，则第一谷物田地G1变为图5所示的状态。即，通过第一收获行驶而完成收获的区域为第一区域R1。并且，通过区域设定部24，将第一区域R1的内侧设定为第二区域R2。

如此，自动行驶系统A具备将通过第一收获行驶完成收获的区域即第一区域R1的内侧设定为第二区域R2的区域设定部24。

区域设定部24的设定内容被送向内周行驶路径计算部25。

内周行驶路径计算部25基于从区域设定部24接收的设定内容计算内周行驶路径LIC。内周行驶路径LIC指的是第二区域R2中的行驶路径。

更具体而言，区域设定部24基于第一收获行驶中的联合收割机1的行驶轨迹，计算第二区域R2的外形。即，区域设定部24的设定内容中包含第二区域R2的外形。而且，内周行驶路径计算部25基于第二区域R2的外形计算内周行驶路径LIC。

例如，在如图5所示那样设定了第二区域R2的情况下，内周行驶路径计算部25如图6所示那样计算内周行驶路径LIC。注意，如图6所示，在本实施方式中，内周行驶路径LIC为相互平行的多个平行线。

由内周行驶路径计算部25计算出的内周行驶路径LIC被送向行驶控制部26。

如此，自动行驶系统A具备计算由区域设定部24设定的第二区域R2中的行驶路径即内周行驶路径LIC的内周行驶路径计算部25。

在联合收割机1进行第二收获行驶时，行驶控制部26基于从自车位置计算部23接收的联合收割机1的位置坐标和从内周行驶路径计算部25接收的内周行驶路径LIC，控制联合收割机1的自动行驶。更具体而言，行驶控制部26控制联合收割机1的行驶，以使联合收割机1沿内周行驶路径LIC自动行驶。

如此，自动行驶系统A具备以通过基于内周行驶路径LIC的自动行驶进行第二收获行驶的方式控制联合收割机1的行驶的行驶控制部26。

第一行驶信息生成部基于27从数据取得部21接收的田地外形数据生成第一行驶信息。第一行驶信息是表示用于第一收获行驶的行驶路径或行驶位置的信息。

而且，由第一行驶信息生成部27生成的第一行驶信息中包含内分割行驶信息。内分割行驶信息是表示用于内分割行驶的行驶路径或行驶位置的信息。内分割行驶是以分割田地中的未收割区域的方式进行的收获行驶。

例如在图4中，第一谷物田地G1中的用于第一收获行驶的联合收割机1的行驶路径即第一行驶路径FL由箭头所示。在一谷物田地G1的收获作业中，第一行驶信息生成部27生成表示第一行驶路径FL的信息。如图4所示，第一行驶路径FL在图4中是从位于右下方的地点逆时针环绕3周的行驶路径。即，在本实施方式中，第一行驶信息生成部27生成表示用于第一收获行驶的行驶路径即第一行驶路径FL的信息。

而且，如图4所示，第一行驶路径FL中包含三条内分割路径LM，该三条内分割路径LM是用于内分割行驶的行驶路径。即，在第一谷物田地G1的收获作业中，由第一行驶信息生成部27生成的第一行驶信息中包含表示内分割路径LM的信息。联合收割机1通过沿内分割路径LM进行收获行驶，将第一谷物田地G1中的未收割区域分割为两部分。

如此，自动行驶系统A具备第一行驶信息生成部27，第一行驶信息生成部27基于由数据取得部21取得的田地外形数据生成第一行驶信息，该第一行驶信息是表示用于第一收获行驶的行驶路径或行驶位置的信息。另外，由第一行驶信息生成部27生成的第一行驶信息中包含内分割行驶信息，该内分割行驶信息表示用于内分割行驶的行驶路径或行驶位置的信息。

另外，在利用外形判定部22判定为田地的外形是具有凹入部P的形状的情况下，第一行驶信息生成部27以用于内分割行驶的行驶路径或行驶位置包含凹入部P的顶点部分Pt的方式生成第一行驶信息。

例如，如上所述，图4所示的第一谷物田地G1的外形是具有凹入部P的形状。因此，在第一谷物田地G1的收获作业中，利用外形判定部22判定为第一谷物田地G1的外形是具有凹入部P的形状。而且，外形判定部22的判定结果被送向第一行驶信息生成部27。

接收到该判定结果的第一行驶信息生成部27以用于内分割行驶的行驶路径或行驶位置包含凹入部P的顶点部分Pt的方式生成第一行驶信息。实际上，图4所示的内分割路径LM中包含凹入部P的顶点部分Pt。

由第一行驶信息生成部27生成的第一行驶信息被送向行驶控制部26以及通信终端4。

在联合收割机1进行第一收获行驶时，行驶控制部26基于从自车位置计算部23接收的联合收割机1的位置坐标和从第一行驶信息生成部27接收的第一行驶信息，控制联合收割机1的自动行驶。更具体而言，行驶控制部26以使联合收割机1通过由第一行驶信息示出的行驶路径或行驶位置进行自动行驶的方式控制联合收割机1的行驶。

此时，特别是，行驶控制部26在第一收获行驶中基于内分割行驶信息控制联合收割机1的行驶，以通过自动行驶进行内分割行驶。

例如，当联合收割机1在图4所示的第一谷物田地G1中进行第一收获行驶时，行驶控制部26以使联合收割机1沿第一行驶路径FL自动行驶的方式控制联合收割机1的行驶。

此时，特别是，行驶控制部26以通过自动行驶进行沿着内分割路径LM的收获行驶的方式控制联合收割机1的行驶。

通信终端4构成为基于从第一行驶信息生成部27接收的第一行驶信息，显示用于第一收获行驶的行驶路径或行驶位置。此时，特别是，通信终端4基于第一行驶信息所包含的内分割行驶信息，显示用于内分割行驶的行驶路径或行驶位置。

例如，当联合收割机1在图4所示的第一谷物田地G1中进行第一收获行驶时，通信终端4如图10所示那样显示由从第一行驶信息生成部27接收的第一行驶信息示出的第一行驶路径FL。此时，特别是，通信终端4基于第一行驶信息所包含的内分割行驶信息显示内分割路径LM。

如此，自动行驶系统A具备基于内分割行驶信息显示用于内分割行驶的行驶路径或行驶位置的通信终端4。

〔田地的外形是具有凹入部的形状的情况下的收获作业的流程〕

以下，作为利用了自动行驶系统A的收获作业的例子，说明联合收割机1在图4所示的第一谷物田地G1中进行收获作业的情况下的流程。

最初，数据取得部21从管理服务器2、拖拉机5、插秧机6中的任一个取得田地外形数据。由数据取得部21取得的田地外形数据被送向外形判定部22以及第一行驶信息生成部27。

接下来，外形判定部22基于从数据取得部21接收的田地外形数据，判定第一谷物田地G1的外形是否是具有凹入部P的形状。如图4所示，第一谷物田地G1的外形是具有凹入部P的形状。因此，通过外形判定部22，判定为第一谷物田地G1的外形是具有凹入部P的形状。该判定结果被送向第一行驶信息生成部27。

接收到该判定结果的第一行驶信息生成部27如图4所示，生成表示第一行驶路径FL的第一行驶信息。第一行驶路径FL在图4中是从位于右下方的地点逆时针环绕3周的行驶路径。另外，如图4所示，第一行驶路径FL中包含三条内分割路径LM，该三条内分割路径LM是用于内分割行驶的行驶路径。而且，由于第一谷物田地G1的外形是具有凹入部P的形状，因此内分割路径LM中包含凹入部P的顶点部分Pt。

注意，如图4所示，在此时生成的第一行驶信息所示的第一行驶路径FL中，内分割路径LM以外的部分通过第一谷物田地G1的外周部分Q。

接下来，由第一行驶信息生成部27生成的第一行驶信息被送向行驶控制部26以及通信终端4。而且，通信终端4如图10所示，显示由从第一行驶信息生成部27接收的第一行驶信息示出的第一行驶路径FL。

另外，若行驶控制部26接收到第一行驶信息，则联合收割机1的自动行驶开始。联合收割机1被行驶控制部26控制为沿第一行驶路径FL自动行驶。通过该自动行驶，进行第一收获行驶。

若第一收获行驶完成，则如图5所示，进行了第一收获行驶的部分完成收获。另外，该完成收获的区域的内侧的区域仍保持未收割状态残留下来。另外，如图4以及图5所示，联合收割机1沿内分割路径LM进行收获行驶，从而将第一谷物田地G1中的未收割区域分割为两部分。

区域设定部24基于第一收获行驶中的联合收割机1的经时位置坐标，计算第一收获行驶中的联合收割机1的行驶轨迹。而且，区域设定部24基于计算出的联合收割机1的行驶轨迹，计算出通过第一收获行驶完成收获的区域作为第一区域R1。并且，区域设定部24将计算出的第一区域R1的内侧作为第二区域R2计算出来。通过该方法，区域设定部24设定第二区域R2。

并且，区域设定部24的设定内容被送向内周行驶路径计算部25。区域设定部24的设定内容中包含第二区域R2的外形。并且，内周行驶路径计算部25基于第二区域R2的外形，如图6所示那样计算内周行驶路径LIC。此时计算出的内周行驶路径LIC是相互平行的多个平行线。

由内周行驶路径计算部25计算出的内周行驶路径LIC被送向行驶控制部26。若行驶控制部26接收到内周行驶路径LIC，则联合收割机1被行驶控制部26控制为沿图6所示的内周行驶路径LIC自动行驶。通过该自动行驶，进行第二收获行驶。并且，若该第二收获行驶完成，则第一谷物田地G1变为图7所示的状态。

第一行驶信息生成部27基于图4至图6示出的第一收获行驶以及第二收获行驶中的联合收割机1的经时位置坐标，计算图4至图6示出的第一收获行驶以及第二收获行驶中的联合收割机1的行驶轨迹。而且，第一行驶信息生成部27基于计算出的联合收割机1的行驶轨迹，在图7的时刻计算完成收获的区域。

而且，第一行驶信息生成部27基于如此计算出的完成收获的区域和田地外形数据，计算图7的时刻的未收割区域。而且，第一行驶信息生成部27基于计算出的未收割区域，生成表示图7中箭头所示的第一行驶路径FL的第一行驶信息。此时生成的第一行驶路径FL如图7所示，是在未收割区域中从图7的位于右上方的地点逆时针环绕3周的行驶路径。

注意，如图7所示，在此时生成的第一行驶信息所示的第一行驶路径FL中，与完成收获的区域相接的部分以外的部分通过第一谷物田地G1的外周部分Q。

而且，该第一行驶信息被送向行驶控制部26以及通信终端4。而且，通信终端4再次显示由从第一行驶信息生成部27接收的第一行驶信息示出的第一行驶路径FL(未图示)。

另外，联合收割机1被行驶控制部26控制为沿图7所示的第一行驶路径FL自动行驶。通过该自动行驶，进行第二次的第一收获行驶。

若第二次的第一收获行驶完成，则如图8所示，进行了第二次的第一收获行驶的部分完成收获。另外，该完成收获的区域的内侧的区域仍并保持未收割状态残留下来。

与第一次的第一收获行驶相同，区域设定部24如图8所示，设定第一区域R1以及第二区域R2。并且，内周行驶路径计算部25基于图8所示的第二区域R2的外形，如图9所示那样计算内周行驶路径LIC。此时计算的内周行驶路径LIC是相互平行的多个平行线。

而且，与第一次的第二收获行驶相同，联合收割机1被行驶控制部26控制为沿图9所示的内周行驶路径LIC自动行驶。通过该自动行驶，进行第二次的第二收获行驶。而且，若该第二收获行驶完成，则整个第一谷物田地G1完成收获。

〔田地的外形不是具有凹入部的形状的情况下的收获作业的流程〕

以下，作为利用了自动行驶系统A的收获作业的例子，说明联合收割机1在图11所示的第二谷物田地G2(相当于本发明的“田地”)中进行收获作业的情况下的流程。

最初，数据取得部21从管理服务器2、拖拉机5、插秧机6中的任一个取得田地外形数据。由数据取得部21取得的田地外形数据被送向外形判定部22以及第一行驶信息生成部27。

接下来，外形判定部22基于从数据取得部21接收的田地外形数据，判定第二谷物田地G2的外形是否是具有凹入部P的形状。如图11所示，第二谷物田地G2的外形不是具有凹入部P的形状。因此，通过外形判定部22判定为第二谷物田地G2的外形不是具有凹入部P的形状。该判定结果被送向第一行驶信息生成部27。

接收到该判定结果的第一行驶信息生成部27生成表示图11中箭头所示的第一行驶路径FL的第一行驶信息。如图11所示，第一行驶路径FL在图11中包含从位于右下方的地点沿第二谷物田地G2的外形逆时针环绕3周的行驶路径和内分割路径LM。如图11所示，内分割路径LM在第二谷物田地G2的中央部分沿图11中的上下方向延伸。

注意，如图11所示，在此时生成的第一行驶信息所示的第一行驶路径FL中，内分割路径LM以外的部分通过第二谷物田地G2的外周部分Q。

接下来，由第一行驶信息生成部27生成的第一行驶信息被送向行驶控制部26以及通信终端4。而且，通信终端4如图13所示，显示由从第一行驶信息生成部27接收的第一行驶信息示出的第一行驶路径FL。

另外，若行驶控制部26接收到第一行驶信息，则联合收割机1的自动行驶开始。联合收割机1被行驶控制部26控制为沿图11所示的第一行驶路径FL自动行驶。通过该自动行驶，进行第一收获行驶。

若第一收获行驶完成，则如图12所示，进行了第一收获行驶的部分完成收获。另外，该完成收获的区域的内侧的区域仍保持未收割状态残留下来。另外，如图11以及图12所示，联合收割机1沿内分割路径LM进行收获行驶，从而将第二谷物田地G2中的未收割区域分割为两部分。

区域设定部24基于第一收获行驶中的联合收割机1的经时位置坐标，计算第一收获行驶中的联合收割机1的行驶轨迹。而且，区域设定部24基于计算出的联合收割机1的行驶轨迹，计算通过第一收获行驶完成收获的区域作为第一区域R1。并且，区域设定部24将计算出的第一区域R1的内侧作为第二区域R2计算出来。通过该方法，区域设定部24设定第二区域R2。

注意，如图12所示，在该例子中，存在两个由第一区域R1包围的区域。因此，区域设定部24设定两个第二区域R2。

之后，在两个第二区域R2中，分别如基于图6以及图9说明那样计算内周行驶路径LIC，并且通过自动行驶进行第二收获行驶。并且，若第二收获行驶完成，则整个第二谷物田地G2完成收获。

关于内周行驶路径LIC的计算以及自动行驶下的第二收获行驶，由于已基于图6以及图9说明过，因此这里省略说明。

注意，在图10以及图13中示出了外周部分Q。在实际的通信终端4中，既可以如此显示外周部分Q，也可以不显示。

根据以上说明的结构，基于由数据取得部21取得的田地外形数据，生成第一行驶信息。而且，第一行驶信息中包含内分割行驶信息，该内分割行驶信息是表示用于内分割行驶的行驶路径或行驶位置的信息。

即，根据以上说明的结构，根据田地的外形生成内分割行驶信息。因而，即使田地的外形相对较复杂，也能够以使第一收获行驶中的联合收割机1的行驶轨迹变得简单的方式计算用于内分割行驶的行驶路径或行驶位置。由此，能够高精度地计算第二区域R2的外形，并且能够适当地计算内周行驶路径LIC。而且，能够基于计算出的内周行驶路径LIC，适当地进行田地内的内周部分中的自动行驶。

因而，根据以上说明的结构，容易适当地进行田地内的内周部分中的自动行驶。

[第一实施方式的其他实施方式]

以下，对变更了上述实施方式的其他实施方式进行说明。以下的各其他实施方式中说明的事项以外的事项与在上述实施方式中说明的事项相同。上述实施方式以及以下的各其他实施方式在不产生矛盾的范围内可以适当组合。注意，本发明的范围并不限定于上述实施方式以及以下的各其他实施方式。

〔第一其他实施方式〕

在上述实施方式中，第一行驶信息生成部27生成表示用于第一收获行驶的行驶路径即第一行驶路径FL的信息，将其作为第一行驶信息。而且，第一行驶路径FL中包含内分割路径LM。即，由第一行驶信息生成部27生成的第一行驶信息中包含表示内分割路径LM的信息。

然而，本发明并不限定于此。以下，以与上述实施方式的不同点为中心对第一实施方式的第一其他实施方式进行说明。以下说明的部分以外的结构与上述实施方式相同。另外，对于与上述实施方式相同的结构，标注了相同的附图标记。

图14以及图15是表示第一实施方式的第一其他实施方式中的通信终端4的图。在该第一其他实施方式中，第一行驶信息生成部27基于从数据取得部21接收的田地外形数据，生成表示内分割部位PM的信息。

内分割部位PM是用于内分割行驶的行驶位置。即，表示内分割部位PM的信息相当于本发明的“内分割行驶信息”。

另外，在该第一其他实施方式中，作为第一行驶信息，仅生成表示内分割部位PM的信息。即，在该第一其他实施方式中，第一行驶信息与内分割行驶信息相同。如此，本发明的“第一行驶信息”也可以与“内分割行驶信息”相同。

并且，如图14以及图15所示，通信终端4显示由从第一行驶信息生成部27接收的第一行驶信息示出的行驶位置。更具体而言，通信终端4利用三角形的符号显示内分割部位PM。

注意，图14所示的田地是上述的第一谷物田地G1。另外，图15所示的田地是上述的第二谷物田地G2。

如图14所示，在田地的外形是具有凹入部P的形状的情况下，第一行驶信息生成部27以使内分割部位PM位于凹入部P的顶点部分Pt的方式生成第一行驶信息。另外，如图15所示，在田地的外形不是具有凹入部P的形状的情况下，第一行驶信息生成部27以使内分割部位PM位于田地的中央部分的方式生成第一行驶信息。

在该第一其他实施方式中，作业者若按照显示于通信终端4的内分割部位PM通过手动行驶进行内分割行驶，并且通过手动行驶进行田地的外周部分Q的收获行驶，则与上述实施方式相同，完成第一收获行驶。然后，如在上述实施方式中说明那样，计算内周行驶路径LIC，并且通过自动行驶进行第二收获行驶。并且，通过以必要的次数进行第一收获行驶以及第二收获行驶，使整个田地完成收获。

注意，内分割行驶以及田地的外周部分Q的收获行驶也可以通过自动行驶进行。

另外，在图14以及图15中示出了外周部分Q。在实际的通信终端4中既可以如此显示外周部分Q，也可以不显示。

〔第二其他实施方式〕

在上述实施方式中，第一行驶信息生成部27生成表示用于第一收获行驶的行驶路径的信息，将其作为第一行驶信息。而且，由第一行驶信息生成部27生成的第一行驶信息中包含表示内分割路径LM的信息。

然而，本发明并不限定于此。以下，以与上述实施方式的不同点为中心对第一实施方式的第二其他实施方式进行说明。以下说明的部分以外的结构与上述实施方式相同。另外，对于与上述实施方式相同的结构，标注了相同的附图标记。

图16以及图17是表示第一实施方式的第二其他实施方式中的通信终端4的图。在该第二其他实施方式中，第一行驶信息生成部27基于从数据取得部21接收的田地外形数据，生成表示带状的第一行驶区域FR的信息。

注意，图16所示的田地是上述的第一谷物田地G1。另外，图17所示的田地是上述的第二谷物田地G2。

在图16以及图17中，第一行驶区域FR由斜线的阴影表示。

第一行驶区域FR是用于第一收获行驶的行驶位置。即，表示第一行驶区域FR的信息相当于本发明的“第一行驶信息”。如图16所示，第一行驶区域FR与第一谷物田地G1的外周部分Q重叠。另外，如图17所示，第一行驶区域FR与第二谷物田地G2的外周部分Q重叠。

另外，如图16以及图17所示，第一行驶区域FR中包含内分割区域RM，该内分割区域RM是用于内分割行驶的行驶位置。即，在该第二其他实施方式中，由第一行驶信息生成部27生成的第一行驶信息中包含表示内分割区域RM的信息。另外，内分割区域RM相当于本发明的“内分割行驶信息”。

并且，如图16以及图17所示，通信终端4显示由从第一行驶信息生成部27接收的第一行驶信息示出的行驶位置。更具体而言，通信终端4通过带状的图形显示包含内分割区域RM的第一行驶区域FR。

如图16所示，在田地的外形是具有凹入部P的形状的情况下，第一行驶信息生成部27以内分割区域RM中包含凹入部P的顶点部分Pt的方式生成第一行驶信息。另外，如图17所示，在田地的外形不是具有凹入部P的形状的情况下，第一行驶信息生成部27以内分割区域RM位于田地的中央部分的方式生成第一行驶信息。

在该第二其他实施方式中，若作业者按照显示于通信终端4的第一行驶区域FR通过手动行驶进行收获作业，则与上述实施方式相同，完成包含田地的外周部分Q的收获行驶的第一收获行驶。然后，如在上述实施方式中说明那样，计算内周行驶路径LIC，并且通过自动行驶进行第二收获行驶。然后，通过以必要的次数进行第一收获行驶以及第二收获行驶，使整个田地完成收获。

注意，第一行驶区域FR的收获行驶也可以通过自动行驶进行。

另外，在图16以及图17中，示出了外周部分Q。在实际的通信终端4中，既可以如此显示外周部分Q，也可以不显示。

〔其他实施方式〕

(1)行驶装置11还可以是车轮式，也可以是半履带式。

(2)也可以构成为在联合收割机1的内部生成田地外形数据。在该情况下，数据取得部21也可以构成为取得在联合收割机1的内部生成的田地外形数据。

(3)联合收割机1的第一收获行驶也可以通过手动行驶进行。

(4)在上述实施方式中，由内周行驶路径计算部25计算的内周行驶路径LIC是相互平行的多个平行线，但本发明并不限定于此，由内周行驶路径计算部25计算的内周行驶路径LIC也可以不是相互平行的多个平行线。例如，由内周行驶路径计算部25计算的内周行驶路径LIC也可以是螺旋状的行驶路径。

(5)也可以不设置外形判定部22。

(6)在利用外形判定部22判定为田地的外形是具有凹入部P的形状的情况下，第一行驶信息生成部27也可以以用于内分割行驶的行驶路径或行驶位置不包含凹入部P的顶点部分Pt的方式生成第一行驶信息。

(7)自动行驶系统A也可以不具备管理服务器2。

(8)也可以不设置通信终端4。

(9)也可以将数据取得部21、外形判定部22、自车位置计算部23、区域设定部24、内周行驶路径计算部25、行驶控制部26、第一行驶信息生成部27中的一部分或者全部配备于联合收割机1的外部，例如也可以配备于管理服务器2。

(10)第一行驶路径FL可以是直线状的路径，也可以是弯曲的路径。另外，内周行驶路径LIC可以是直线状的路径，也可以是弯曲的路径。

(11)也可以构成为使计算机实现上述实施方式中的各部件的功能的自动行驶管理程序。另外，也可以构成为将使计算机实现上述实施方式中的各部件的功能的自动行驶管理程序记录在内的记录介质。另外，也可以构成为使上述实施方式中各部件所进行的动作通过一个或者多个步骤来进行的自动行驶管理方法。

[第二实施方式]

以下，参照图18～图29对本发明的第二实施方式进行说明。注意，关于方向的记载，只要没有特别指出，则将图18所示的箭头F的方向设为“前”，将箭头B的方向设为“后”。另外，将图18所示的箭头U的方向设为“上”，将箭头D的方向设为“下”。

〔联合收割机的整体构成〕

如图18所示，全喂入型的联合收割机101(相当于本发明的“收获机”)具备履带式的行驶装置111、驾驶部112、脱粒装置113、谷粒箱114、收获装置H、输送装置116、谷粒排出装置118、卫星定位模块180。

行驶装置111在联合收割机101中配备于下部。联合收割机101能够通过行驶装置111自走行驶。

另外，驾驶部112、脱粒装置113、谷粒箱114配备于行驶装置111的上侧。驾驶部112能够供监视联合收割机101的作业的作业者搭乘。注意，作业者也可以从联合收割机101的机外监视联合收割机101的作业。

谷粒排出装置118设于谷粒箱114的上侧。另外，卫星定位模块180安装于驾驶部112的上表面。

收获装置H在联合收割机101中配备于前部。而且，输送装置116设于收获装置H的后侧。另外，收获装置H具有割取部115以及滚筒117。

割取部115割取田地的植立谷秆。另外，滚筒117一边旋转驱动一边拨入收获对象的植立谷秆。通过该结构，收获装置H收获田地的谷物(相当于本发明的“农作物”)。而且，联合收割机101能够进行一边通过收获装置H收获田地的谷物一边通过行驶装置111进行行驶的收获行驶。

由割取部115割取到的割取谷秆被输送装置116向脱粒装置113输送。在脱粒装置113中，割取谷秆被进行脱粒处理。通过脱粒处理获得的谷粒被存储于谷粒箱114。存储于谷粒箱114的谷粒根据需要由谷粒排出装置118排出到机外。

另外，如图18所示，在驾驶部112配置有通信终端104。通信终端104构成为能够显示各种信息。在本实施方式中，通信终端104固定于驾驶部112。然而，本发明并不限定于此，通信终端104也可以构成为能够相对于驾驶部112装卸，通信终端104也可以位于联合收割机101的机外。

这里，联合收割机101构成为，在田地的外周侧的区域一边收获谷物一边进行了环绕行驶之后，在田地的内侧的区域进行收获行驶，从而收获田地的谷物。

而且，在该收获作业中，通过区域确定系统A1，计算联合收割机101环绕行驶过的田地的外周侧的区域，将其作为外周区域SA，并且将外周区域SA的内侧作为作业对象区域CA计算出来。

以下，对区域确定系统A1的构成进行说明。

〔与区域确定系统相关的构成〕

如图19所示，区域确定系统A1具备卫星定位模块180、控制部120以及通信终端104。注意，控制部120配备于联合收割机101。另外，如上所述，卫星定位模块180以及通信终端104也配备于联合收割机101。

控制部120具有自车位置计算部121、行驶路径设定部122、行驶控制部123、区域计算部124、距离计算部125。另外，通信终端104具有显示部104a(相当于本发明的“报告部”以及“警告部”)、操作输入部104b。

如图18所示，卫星定位模块180接收来自GPS(全球卫星定位系统)所使用的人工卫星GS的GPS信号。并且，如图19所示，卫星定位模块180基于接收到的GPS信号，将表示联合收割机101的自车位置的定位数据送向自车位置计算部121。

如此，区域确定系统A1具备输出表示联合收割机101的自车位置的定位数据的卫星定位模块180。

自车位置计算部121基于由卫星定位模块180输出的定位数据，随时间计算联合收割机101的位置坐标。计算出的联合收割机101的经时位置坐标被送向行驶控制部123以及区域计算部124。

区域计算部124基于从自车位置计算部121接收的联合收割机101的经时位置坐标，计算外周区域SA以及作业对象区域CA。

更具体而言，区域计算部124基于从自车位置计算部121接收的联合收割机101的经时位置坐标，计算田地的外周侧的环绕行驶的联合收割机101的行驶轨迹。并且，区域计算部124基于计算出的联合收割机101的行驶轨迹，计算联合收割机101一边收获谷物一边环绕行驶后的田地的外周侧的区域，将其作为外周区域SA。另外，区域计算部124将计算出的外周区域SA的内侧作为作业对象区域CA计算出来。

另外，区域计算部124构成为将作业对象区域CA的形状作为多边形计算出来。

例如在图20中，用箭头示出了田地的外周侧的环绕行驶用的联合收割机101的行驶路径。在图20所示的例子中，联合收割机101进行3周的环绕行驶。并且，若沿着该行驶路径的收获行驶完成，则田地变为图21所示的状态。

如图21所示，区域计算部124计算联合收割机101一边收获谷物一边环绕行驶后的田地的外周侧的区域，将其作为外周区域SA。另外，区域计算部124将计算出的外周区域SA的内侧作为作业对象区域CA计算出来。

注意，在图21所示的例子中，计算出的作业对象区域CA的形状为四边形。然而，本发明并不限定于此，计算出的作业对象区域CA的形状也可以是四边形以外的多边形。例如，如图24所示，计算出的作业对象区域CA的形状也可以是三角形。另外，计算出的作业对象区域CA的形状也可以五边形、六边形。

如此，区域确定系统A1具备区域计算部124，该区域计算部124基于由卫星定位模块180输出的定位数据，计算联合收割机101一边收获谷物一边环绕行驶后的田地的外周侧的区域，将其作为外周区域SA，并且计算外周区域SA的内侧，将其作为作业对象区域CA。

如图19所示，区域计算部124的计算结果被送向行驶路径设定部122、距离计算部125以及通信终端104中的显示部104a。

如图22所示，通信终端104中的显示部104a构成为能够显示由区域计算部124计算出的外周区域SA以及作业对象区域CA的形状。由此，显示部104a将由区域计算部124计算出的外周区域SA以及作业对象区域CA的形状向作业者报告。

如此，区域确定系统A1具备报告由区域计算部124计算出的作业对象区域CA的形状的显示部104a。

另外，通信终端104中的操作输入部104b构成为接受作业者的人为操作输入。如图19所示，操作输入部104b将与人为操作输入相应的信号送向区域计算部124。

区域计算部124基于从操作输入部104b接收的信号，变更作业对象区域CA的边的数量。即，如上所述，基于田地的外周侧的环绕行驶中的联合收割机101的行驶轨迹，将作业对象区域CA的形状作为多边形计算出来。之后，基于输入到操作输入部104b的人为操作输入，变更该多边形的边的数量。

例如，在图22中，由区域计算部124计算出的作业对象区域CA的形状为四边形。该作业对象区域CA的形状是基于田地的外周侧的环绕行驶中的联合收割机101的行驶轨迹而计算出的。

并且，在图22中，在显示部104a上显示有“区域形状：四边形”。该显示示出了计算出的作业对象区域CA的形状。而且，在该显示的上下显示有向上按钮b1以及向下按钮b2。注意，该向上按钮b1以及向下按钮b2包含在操作输入部104b中。另外，显示部104a是触摸面板，向上按钮b1以及向下按钮b2是显示于显示部104a的触摸按钮。

若作业者对操作输入部104b进行了操作输入，则作业对象区域CA的边的数量变更。例如，在图22所示的状态下，若作业者按下了向上按钮b1，则作业对象区域CA的边的数量增加。即，作业对象区域CA的形状被区域计算部124作为五边形再次计算出来。伴随于此，在显示部104a上显示“区域形状：五边形”。

另外，在图22所示的状态下，若作业者按下了向下按钮b2，则如图23所示，作业对象区域CA的边的数量减少。即，作业对象区域CA的形状被区域计算部124作为三角形再次计算出来。伴随于此，在显示部104a上显示“区域形状：三角形”。

如此，区域确定系统A1具备接受人为操作输入的操作输入部104b。另外，区域计算部124基于输入到操作输入部104b的人为操作输入，变更多边形的边的数量。

而且，根据该结构，作业者通过对操作输入部104b进行操作输入，能够以使作业对象区域CA的形状与实际的未收割区域UA的形状一致的方式使作业对象区域CA的边的数量增减。

行驶路径设定部122基于从区域计算部124接收的计算结果，如图24所示，设定作业对象区域CA中的行驶路径即割取行驶路径LI。注意，如图24所示，在本实施方式中，割取行驶路径LI是相互平行的多个平行线。

如图19所示，由行驶路径设定部122计算出的割取行驶路径LI被送向行驶控制部123。

行驶控制部123基于从自车位置计算部121接收的联合收割机101的位置坐标和从行驶路径设定部122接收的割取行驶路径LI，控制联合收割机101的自动行驶。更具体而言，行驶控制部123以使联合收割机101沿割取行驶路径LI自动行驶的方式控制联合收割机101的行驶。

〔利用了区域确定系统的收获作业的流程〕

以下，作为利用了区域确定系统A1的收获作业的例子，对联合收割机101在图20所示的田地中进行收获作业的情况下的流程进行说明。

最初，作业者手动操作联合收割机101，如图20所示，在田地内的外周部分，以沿田地的分界线环绕的方式进行收获行驶。在图20所示的例子中，联合收割机101进行3周的环绕行驶。若该环绕行驶完成，则田地变为图21所示的状态。

区域计算部124基于从自车位置计算部121接收的联合收割机101的经时位置坐标，计算图20所示的环绕行驶中的联合收割机101的行驶轨迹。而且，如图21所示，区域计算部124基于计算出的联合收割机101的行驶轨迹，计算联合收割机101一边收获谷物一边环绕行驶后的田地的外周侧的区域，将其作为外周区域SA。另外，区域计算部124将计算出的外周区域SA的内侧作为作业对象区域CA计算出来。

在图21中，重合地示出了此时计算的外周区域SA以及作业对象区域CA和实际的未收割区域UA。另外，在图21中，用虚线示出了实际田地的外形。如图21所示，区域计算部124构成为将作业对象区域CA作为多边形计算出来。由此，按照多边形近似地计算实际的未收割区域UA。注意，在图21所示的例子中，作业对象区域CA的形状被作为四边形计算出来。

接下来，行驶路径设定部122基于从区域计算部124接收的计算结果，如图21所示那样设定作业对象区域CA中的割取行驶路径LI。另外，此时，如图22所示，计算出的作业对象区域CA的形状被显示于通信终端104的显示部104a。

作业者通过在该时刻按下自动行驶开始按钮(未图示)，从而能够指示沿着割取行驶路径LI的自动行驶的开始。然而，在该说明中，假设在该时刻不指示自动行驶的开始。

在作业者判断为显示于显示部104a的作业对象区域CA的形状不适当的情况下，只要对操作输入部104b进行操作，就能够变更作业对象区域CA的形状。在图22所示的状态下，若作业者按下了操作输入部104b中的向下按钮b2，则如图23所示，作业对象区域CA的边的数量减少。即，作业对象区域CA的形状被区域计算部124作为三角形再次计算出来。伴随于此，在显示部104a上显示“区域形状：三角形”。

在图24中，重合地示出了此时再次计算的外周区域SA以及作业对象区域CA和实际的未收割区域UA。另外，在图24中，用虚线示出了实际的田地的外形。

接下来，行驶路径设定部122基于从区域计算部124接收的再计算结果，如图24所示，重新设定作业对象区域CA中的割取行驶路径LI。并且，通过由作业者按下自动行驶开始按钮，开始沿着割取行驶路径LI的自动行驶。若完成了沿着割取行驶路径LI的自动行驶，则整个田地完成收获。

此外，外周区域SA被用作联合收割机101在作业对象区域CA中进行收获行驶时进行换向的空间。另外，外周区域SA也被用作暂时结束收获行驶而向谷粒排出场所移动时或向燃料补给场所移动时等的移动用空间。

因此，在作业对象区域CA中的收获行驶之前，需要在某种程度上宽广地确保外周区域SA的宽度。以下，说明在区域确定系统A1中特别是为了在某种程度上宽广地确保外周区域SA的宽度而进行的两个处理。

〔与边的增加处理相关的构成〕

为了在某种程度上宽广地确保外周区域SA的宽度而进行的两个处理中的一个是边的增加处理。以下，主要参照图25以及图26对该处理进行说明。注意，在图25以及图26中，重合地示出了计算的外周区域SA以及作业对象区域CA和实际的未收割区域UA。另外，在图25以及图26中用虚线示出了实际的田地的外形。

在联合收割机101进行了田地内的外周部分中的环绕行驶之后，距离计算部125基于从区域计算部124接收的计算结果，如图25所示，计算外周区域SA中的外周侧的分界线OB和外周区域SA中的内周侧的分界线IB之间的距离。如图19所示，由距离计算部125计算出的距离被送向区域计算部124。

注意，距离计算部125也可以构成为，在确定了外周区域SA中的宽度最窄的部位的基础上，计算出该部位的外周区域SA的宽度，以此来作为外周侧的分界线OB与内周侧的分界线IB之间的距离。

另外，距离计算部125也可以构成为，选定外周区域SA中的多个部位，在选定出的各部位，计算外周侧的分界线OB与内周侧的分界线IB之间的距离。在该情况下，可以将在各部位计算出的距离中的最短的距离作为距离计算部125的最终计算结果而输出。另外，也可以将在各部位计算出的距离的平均值作为距离计算部125的最终计算结果而输出。

而且，在由距离计算部125计算出的距离比规定距离短的情况下，区域计算部124以使外周区域SA中的外周侧的分界线OB和外周区域SA中的内周侧的分界线IB之间的距离变长的方式，使作业对象区域CA的边的数量增加。

注意，该规定距离可以是根据联合收割机101的机种确定的固定值，也可以能够由作业者任意地设定。

例如，假设在图25所示的外周区域SA的部位P1，外周侧的分界线OB与内周侧的分界线IB之间的距离比规定距离短。在该情况下，如图26所示，区域计算部124使作业对象区域CA的边的数量增加。注意，在图25所示的例子中，作业对象区域CA的形状是三角形。通过使作业对象区域CA的边的数量增加，如图26所示，作业对象区域CA的形状变为四边形。

即，如上所述，基于田地的外周侧的环绕行驶中的联合收割机101的行驶轨迹，将作业对象区域CA的形状作为多边形计算出来。之后，在通过距离计算部125计算出的距离比规定距离短的情况下，使该多边形的边的数量增加。

并且，如图26所示，通过使作业对象区域CA的边的数量增加，从而在外周区域SA的部位P1，外周侧的分界线OB与内周侧的分界线IB之间的距离变长。由此，能够在某种程度上宽广地确保外周区域SA的宽度。

如此，区域确定系统A1具备计算外周区域SA中的外周侧的分界线OB和外周区域SA中的内周侧的分界线IB之间的距离的距离计算部125。另外，在由距离计算部125计算出的距离比规定距离短的情况下，区域计算部124使多边形的边的数量增加。

如以上说明，通过边的增加处理，能够在某种程度上宽广地确保外周区域SA的宽度。

〔与警告处理相关的构成〕

为了在某种程度上宽广地确保外周区域SA的宽度而进行的两个处理中的另一个是警告处理。以下，主要参照图27至图29对该处理进行说明。注意，在图27以及图29中，重合地示出了计算出的外周区域SA以及作业对象区域CA和实际的未收割区域UA。另外，在图27以及图29中，用虚线示出了实际的田地的外形。

在联合收割机101进行了田地内的外周部分中的环绕行驶之后，距离计算部125基于从区域计算部124接收的计算结果，如图27所示，计算外周区域SA中的外周侧的分界线OB和外周区域SA中的内周侧的分界线IB之间的距离。如图19所示，由距离计算部125计算出的距离被送向显示部104a。

注意，距离计算部125也可以构成为，在确定了外周区域SA中的宽度最窄的部位的基础上，计算该部位的外周区域SA的宽度，将其作为外周侧的分界线OB与内周侧的分界线IB之间的距离。

另外，距离计算部125也可以构成为，选定外周区域SA中的多个部位，在选定出的各部位，计算外周侧的分界线OB与内周侧的分界线IB之间的距离。在该情况下，可以将在各部位计算出的距离中的最短的距离作为距离计算部125的最终计算结果而输出。另外，也可以将在各部位计算出的距离的平均值作为距离计算部125的最终计算结果而输出。

而且，在由距离计算部125计算出的距离比规定距离短的情况下，显示部104a显示警告，催促在田地的外周侧的区域中追加进行环绕行驶。

注意，该规定距离可以是根据联合收割机101的机种确定的固定值，也可以能够由作业者任意地设定。

例如，假设在图27所示的外周区域SA的部位P2，外周侧的分界线OB与内周侧的分界线IB之间的距离比规定距离短。在该情况下，如图28所示，显示部104a显示催促在田地的外周侧的区域中追加进行环绕行驶的警告消息a1。另外，此时，如图28所示，显示部104a在外周区域SA中强调显示外周侧的分界线OB与内周侧的分界线IB之间的距离较短的部分。

如此，区域确定系统A1具备显示部104a，该显示部104a在由距离计算部125计算出的距离比规定距离短的情况下，催促在田地的外周侧的区域中追加进行环绕行驶。

作业者按照该警告在田地的外周侧的区域中追加进行环绕行驶，从而扩大外周区域SA，使田地变为图29所示的状态。如图29所示，通过扩大外周区域SA，从而在外周区域SA的部位P2，外周侧的分界线OB与内周侧的分界线IB之间的距离变长。由此，能够在某种程度上宽广地确保外周区域SA的宽度。

如以上说明，通过警告处理，能够在某种程度上宽广地确保外周区域SA的宽度。

注意，上述边的增加处理以及警告处理也可以适当地组合执行。例如，也可以构成为，在执行了边的增加处理之后，在由距离计算部125计算出的距离仍然比规定距离短的情况下，进行警告处理。

另外，也可以构成为根据条件区分使用上述边的增加处理以及警告处理。例如也可以构成为，在由区域计算部124计算出的作业对象区域CA的形状为三角形的情况下进行边的增加处理，在三角形以外的多边形的情况下进行警告处理。

另外，也可以构成为，仅执行上述边的增加处理以及警告处理中的某一方。

根据以上说明的结构，作业对象区域CA的形状被作为多边形计算出来。因此，能够将作业对象区域CA的形状作为相对较简单的形状计算出来。

[第二实施方式的其他实施方式]

以下，对变更了上述实施方式的其他实施方式进行说明。以下的各其他实施方式中说明的事项以外的事项与上述实施方式中说明的事项相同。上述实施方式以及以下的各其他实施方式也可以在不产生矛盾的范围内适当组合。注意，本发明的范围并不限定于上述实施方式以及以下的各其他实施方式。

(1)行驶装置111还可以是车轮式，也可以是半履带式。

(2)在上述实施方式中，由行驶路径设定部122计算的割取行驶路径LI是相互平行的多个平行线，但本发明并不限定于此，由行驶路径设定部122计算的割取行驶路径LI也可以不是相互平行的多个平行线。例如，由行驶路径设定部122计算的割取行驶路径LI也可以是螺旋状的行驶路径。

(3)在上述实施方式中，作业者手动操作联合收割机101，如图20所示，在田地内的外周部分以沿田地的分界线环绕的方式进行收获行驶。然而，本发明并不限定于此，也可以构成为，联合收割机101自动行驶，在田地内的外周部分以沿田地的分界线环绕的方式进行收获行驶。

(4)也可以将自车位置计算部121、行驶路径设定部122、行驶控制部123、区域计算部124、距离计算部125、显示部104a、操作输入部104b中的一部分或者全部配备于联合收割机101的外部，例如也可以配备于设于联合收割机101的外部的管理服务器。

(5)行驶路径设定部122、行驶控制部123都可以不设置。即，本发明的“收获机”也可以不能自动行驶。

(6)在上述实施方式中，通信终端104中的显示部104a相当于本发明的“报告部”以及“警告部”。然而，本发明并不限定于此，也可以分别具备相当于“报告部”的部件和相当于“警告部”的部件。

(7)作为本发明的“警告部”，也可以设置扬声器，该扬声器在由距离计算部125计算出的距离比规定距离短的情况下，通过语音来催促在田地的外周侧的区域中追加进行环绕行驶。

(8)也可以不设置距离计算部125。

(9)也可以不设置显示部104a。

(10)也可以不设置操作输入部104b。

(11)也可以不设置通信终端104。

(12)割取行驶路径LI可以是直线状的路径，也可以是弯曲的路径。

(13)也可以构成为使计算机实现上述实施方式中的各部件的功能的区域确定程序。另外，也可以构成为将使计算机实现上述实施方式中的各部件的功能的区域确定程序记录在内的记录介质。另外，也可以构成为使上述实施方式中各部件所进行的动作通过一个或者多个步骤来进行的区域确定方法。

[第三实施方式]

以下，参照图30～图40对本发明的第三实施方式进行说明。注意，关于方向的记载，只要没有特别指出，则将图30所示的箭头F的方向设为“前”，将箭头B的方向设为“后”。另外，将图30所示的箭头U的方向设为“上”，将箭头D的方向设为“下”。

〔联合收割机的整体构成〕

如图30所示，全喂入型的联合收割机201具备履带式的行驶装置211、驾驶部212、脱粒装置213、谷粒箱214、收获装置H、输送装置216、谷粒排出装置218、卫星定位模块280。

行驶装置211在联合收割机201中配备于下部。联合收割机201能够通过行驶装置211自走行驶。

另外，驾驶部212、脱粒装置213、谷粒箱214配备于行驶装置211的上侧。驾驶部212能够供监视联合收割机201的作业的作业者搭乘。注意，作业者也可以从联合收割机201的机外监视联合收割机201的作业。

谷粒排出装置218设于谷粒箱214的上侧。另外，卫星定位模块280安装于驾驶部212的上表面。

收获装置H在联合收割机201中配备于前部。而且，输送装置216设于收获装置H的后侧。另外，收获装置H具有割取装置215以及滚筒217。

割取装置215割取田地的植立谷秆。另外，滚筒217一边旋转驱动一边拨入收获对象的植立谷秆。通过该结构，收获装置H收获田地的谷物。而且，联合收割机201能够进行一边通过割取装置215割取田地的植立谷秆一边通过行驶装置211进行行驶的割取行驶。

如此，联合收割机201具有割取田地的植立谷秆的割取装置215。

由割取装置215割取到的割取谷秆被输送装置216向脱粒装置213输送。在脱粒装置213中，割取谷秆被进行脱粒处理。通过脱粒处理获得的谷粒被存储于谷粒箱214。存储于谷粒箱214的谷粒根据需要由谷粒排出装置218排出到机外。

另外，如图30所示，在驾驶部212配置有通信终端204。通信终端204构成为能够显示各种信息。在本实施方式中，通信终端204固定于驾驶部212。然而，本发明并不限定于此，通信终端204也可以构成为能够相对于驾驶部212装卸，通信终端204也可以位于联合收割机201的机外。

这里，联合收割机201构成为，在如图32所示那样在田地的外周侧的区域一边收获谷物一边进行了环绕行驶之后，如图33所示那样在田地的内侧的区域进行割取行驶，从而收获田地的谷物。

而且，在该收获作业中，联合收割机201由联合收割机控制系统A2控制。以下，对联合收割机控制系统A2的构成进行说明。

〔联合收割机控制系统的构成〕

如图31所示，联合收割机控制系统A2具备卫星定位模块280以及控制部220。注意，控制部220配备于联合收割机201。另外，如上所述，卫星定位模块280也配备于联合收割机201。

控制部220具备自车位置计算部221、路径计算部222、行驶控制部223、区域计算部224、距离计算部225、确定部226。另外，行驶控制部223具有割取行驶控制部223a以及换向控制部223b。

如图30所示，卫星定位模块280接收来自GPS(全球卫星定位系统)所使用的人工卫星GS的GPS信号。并且，如图31所示，卫星定位模块280基于接收到的GPS信号，将表示联合收割机201的自车位置的定位数据送向自车位置计算部221。

自车位置计算部221基于由卫星定位模块280输出的定位数据，随时间计算联合收割机201的位置坐标。计算出的联合收割机201的经时位置坐标被送向行驶控制部223以及区域计算部224。

区域计算部224基于从自车位置计算部221接收的联合收割机201的经时位置坐标，如图33所示，计算外周区域SA以及作业对象区域CA。

更具体而言，区域计算部224基于从自车位置计算部221接收的联合收割机201的经时位置坐标，计算田地的外周侧的环绕行驶中的联合收割机201的行驶轨迹。并且，区域计算部224基于计算出的联合收割机201的行驶轨迹，计算联合收割机201一边收获谷物一边环绕行驶后的田地的外周侧的区域，将其作为外周区域SA。另外，区域计算部224将计算出的外周区域SA的内侧作为作业对象区域CA计算出来。

例如，在图32中，用箭头示出了田地的外周侧的环绕行驶所用的联合收割机201的行驶路径。在图32所示的例子中，联合收割机201进行3周的环绕行驶。并且，若沿着该行驶路径的割取行驶完成，则田地变为图33所示的状态。

如图33所示，区域计算部224计算联合收割机201一边收获谷物一边环绕行驶后的田地的外周侧的区域，将其作为外周区域SA。另外，区域计算部224将计算出的外周区域SA的内侧作为作业对象区域CA计算出来。

而且，区域计算部224基于从自车位置计算部221接收的联合收割机201的经时位置坐标，如图34所示，计算作业对象区域CA中的未收割区域CA1以及已收割区域CA2。

更具体而言，区域计算部224基于从自车位置计算部221接收的联合收割机201的经时位置坐标，计算作业对象区域CA的割取行驶中的联合收割机201的行驶轨迹。并且，区域计算部224基于计算出的联合收割机201的行驶轨迹，计算由联合收割机201进行了割取行驶后的区域，将其作为已收割区域CA2。另外，区域计算部224计算作业对象区域CA中的已收割区域CA2以外的部分，将其作为未收割区域CA1。

并且，如图31所示，区域计算部224的计算结果被送向路径计算部222以及距离计算部225。

路径计算部222基于从区域计算部224接收的计算结果，如图33所示，计算作业对象区域CA中的割取行驶所用的行驶路径即割取行驶路径LI。注意，如图33所示，在本实施方式中，割取行驶路径LI是沿纵横方向延伸的多个网格线。另外，多个网格线可以不是直线，也可以弯曲。

如图31所示，由路径计算部222计算出的割取行驶路径LI被送向行驶控制部223。

割取行驶控制部223a基于从自车位置计算部221接收的联合收割机201的位置坐标和从路径计算部222接收的割取行驶路径LI，控制联合收割机201的自动行驶。更具体而言，割取行驶控制部223a如图33所示，以通过沿着割取行驶路径LI的自动行驶进行割取行驶的方式控制联合收割机201的行驶。

另外，距离计算部225基于从区域计算部224接收的计算结果，如图34所示，计算未收割区域CA1的角部CP和田地的分界线OBL之间的距离。

注意，距离计算部225也可以构成为，在角部CP与田地的分界线OBL之间确定宽度最窄的部位，在此基础上将该部位的角部CP与田地的分界线OBL之间的距离作为距离计算部225的最终计算结果而输出。

另外，距离计算部225也可以构成为，选定角部CP与田地的分界线OBL之间的多个部位，在选定出的各部位计算角部CP与田地的分界线OBL之间的距离。在该情况下，可以将在各部位计算出的距离中的最短的距离作为距离计算部225的最终计算结果而输出。另外，也可以将在各部位计算出的距离的平均值作为距离计算部225的最终计算结果而输出。

而且，如图31所示，由距离计算部225计算出的距离被送向确定部226。

确定部226基于由距离计算部225计算出的距离，确定联合收割机201的换向方法。

详细而言，确定部226在角部CP与田地的分界线OBL之间的距离比规定距离短的情况下，确定通过角部用特别换向实施联合收割机201为了割取角部CP的植立谷秆而进行的换向。

注意，该规定距离可以是根据联合收割机201的机种确定的固定值，也可以能够由作业者任意地设定。

另外，角部用特别换向是包含割取转弯动作的换向方法。另外，割取转弯动作是一边割取植立谷秆一边转弯的动作。特别是，如图34所示，本实施方式中的角部用特别换向包含第一后退动作、割取转弯动作、第二后退动作以及前进动作。

第一后退动作是在割取转弯动作之前进行的动作，是在换向前的联合收割机201的行进方向上后退到比角部CP靠后侧的位置的动作。另外，第二后退动作是在割取转弯动作之后进行的动作，是在换向后的联合收割机201的行进方向上后退至比角部CP靠后侧的位置的动作。另外，前进动作是在第二后退动作之后进行的动作，是进行前进的动作。

如此，在本实施方式中，角部用特别换向包含在换向前的联合收割机201的行进方向上后退至比角部CP靠后侧的位置的第一后退动作、在第一后退动作之后进行割取转弯动作、在割取转弯动作之后进行的、在换向后的联合收割机201的行进方向上后退至比角部CP靠后侧的位置的第二后退动作、以及在第二后退动作之后进行的前进动作。

另外，确定部226在角部CP与田地的分界线OBL之间的距离为规定距离以上的情况下，确定通过与角部用特别换向不同的换向方法实施联合收割机201为了割取角部CP的植立谷秆而进行的换向。

如此，联合收割机控制系统A2具备确定联合收割机201的换向方法的确定部226。

如图31所示，确定部226的确定内容被送向换向控制部223b。而且，换向控制部223b构成为，根据确定部226的确定内容控制联合收割机201的换向。

如此，联合收割机控制系统A2具备控制联合收割机201的换向的换向控制部223b。

这里，如上所述，确定部226在角部CP与田地的分界线OBL之间的距离比规定距离短的情况下，确定通过角部用特别换向实施联合收割机201为了割取角部CP的植立谷秆而进行的换向。而且，在该情况下，换向控制部223b在联合收割机201为了割取角部CP的植立谷秆而进行换向时，将联合收割机201控制为通过角部用特别换向进行联合收割机201的换向。

如此，在联合收割机201为了割取田地的未收割区域CA1的角部CP的植立谷秆而进行换向时，换向控制部223b将联合收割机201控制为通过角部用特别换向进行联合收割机201的换向，该角部用特别换向是包含一边割取植立谷秆一边转弯的割取转弯动作的换向方法。

〔利用了联合收割机控制系统的收获作业的流程〕

以下，作为利用了联合收割机控制系统A2的收获作业的例子，说明联合收割机201在图32所示的田地中进行收获作业的情况下的流程。

最初，作业者手动操作联合收割机201，如图32所示，在田地内的外周部分，以沿田地的分界线OBL环绕的方式进行割取行驶。在图32所示的例子中，联合收割机201进行3周的环绕行驶。若该环绕行驶完成，则田地变为图33所示的状态。

区域计算部224基于从自车位置计算部221接收的联合收割机201的经时位置坐标，计算图32所示的环绕行驶中的联合收割机201的行驶轨迹。而且，如图33所示，区域计算部224基于计算出的联合收割机201的行驶轨迹，计算联合收割机201一边割取植立谷秆一边环绕行驶后的田地的外周侧的区域，将其作为外周区域SA。另外，区域计算部224将计算出的外周区域SA的内侧作为作业对象区域CA计算出来。

接下来，路径计算部222基于从区域计算部224接收的计算结果，如图33所示，设定作业对象区域CA中的割取行驶路径LI。

并且，通过由作业者按下自动行驶开始按钮(未图示)，如图33所示，开始沿着割取行驶路径LI的自动行驶。此时，割取行驶控制部223a以通过沿着割取行驶路径LI的自动行驶进行割取行驶的方式控制联合收割机201的行驶。

注意，在本实施方式中，如图32以及图33所示，运输车CV在田地外驻车。而且，在外周区域SA中，在运输车CV的附近位置设定有停车位置PP。

运输车CV能够将联合收割机201从谷粒排出装置218排出的谷粒收集并运输。在排出谷粒时，联合收割机201在停车位置PP停车，通过谷粒排出装置218将谷粒向运输车CV排出。

另外，若一个割取行驶路径LI整体都完成行驶，则联合收割机201进行换向，开始沿着另一割取行驶路径LI的割取行驶。此时，联合收割机201的换向在换向控制部223b的控制下自动地进行。

并且，若沿着作业对象区域CA中的所有割取行驶路径LI的割取行驶都完成，则整个田地完成收获。

〔关于联合收割机的换向〕

以下，对联合收割机201的换向进行说明。首先，作为通过角部用特别换向进行联合收割机201的换向的情况下的例子，对联合收割机201在图34所示的田地中进行换向的情况进行说明。

图34中的第一路径LI1以及第二路径LI2都是割取行驶路径LI。另外，第一路径LI1与第二路径LI2相互正交。

而且，在图34中，示出了在联合收割机201沿着第一路径LI1完成割取行驶之后，为了割取角部CP的植立谷秆而进行90度的换向，并开始沿着第二路径LI2进行割取行驶之前的动作。

注意，在图34中，为了表示联合收割机201的动作，用箭头示出了割取装置215的前端部的机体左右方向中央部的轨迹。

最初，联合收割机201沿着第一路径LI1完成割取行驶，位于位置Q1。此时，距离计算部225计算角部CP和田地的分界线OBL之间的距离。如图34所示，此时计算的距离是距离DS1。

这里，假设距离DS1比规定距离短。因此，确定部226确定通过角部用特别换向实施联合收割机201为了割取角部CP的植立谷秆而进行的换向。

由此，联合收割机201从位置Q1开始角部用特别换向。首先，联合收割机201沿第一路径LI1进行第一后退动作。由此，如图34所示，联合收割机201向位置Q2移动。注意，位置Q2是在沿着第一路径LI1的割取行驶的行进方向上比角部CP靠后侧的位置。

接下来，联合收割机201进行割取转弯动作。由此，联合收割机201向位置Q3移动。另外，通过该割取转弯动作，对作为角部CP的一部分的部位CP1的植立谷秆进行割取。

接下来，联合收割机201进行第二后退动作。由此，联合收割机201向位置Q4移动。注意，位置Q4是在沿着第二路径LI2的割取行驶的行进方向上比角部CP靠后侧的位置。

然后，联合收割机201从位置Q4进行前进动作，完成换向。

通过以上说明的一系列的动作，联合收割机201的机体的朝向表为沿着第二路径LI2的朝向。然后，开始沿着第二路径LI2的割取行驶，对角部CP的植立谷秆进行割取。

接下来，作为通过与角部用特别换向不同的换向方法进行联合收割机201的换向的情况下的例子，对联合收割机201在图35所示的田地中进行换向的情况进行说明。

图35中的第三路径LI3以及第四路径LI4都是割取行驶路径LI。另外，第三路径LI3与第四路径LI4相互正交。

而且，在图35中，示出了联合收割机201沿着第三路径LI3完成割取行驶之后，为了割取角部CP的植立谷秆而进行90度的换向，并开始沿着第四路径LI4进行割取行驶之前的动作。

注意，在图35中，为了表示联合收割机201的动作，用箭头示出了割取装置215的前端部的机体左右方向中央部的轨迹。

最初，联合收割机201沿着第三路径LI3完成割取行驶，位于位置Q5。此时，距离计算部225计算角部CP和田地的分界线OBL之间的距离。如图35所示，此时计算的距离是距离DS2。

这里，假设距离DS2是规定距离以上。因此，确定部226确定通过与角部用特别换向不同的换向方法实施联合收割机201为了割取角部CP的植立谷秆而进行的换向。

此时，确定部226确定通过普通α形转弯实施联合收割机201为了割取角部CP的植立谷秆而进行的换向。注意，如图35所示，普通α形转弯是在进行了不割取植立谷秆地转弯的普通转弯动作之后，进行后退动作，之后进行前进动作的换向方法。另外，普通α形转弯与角部用特别换向相比是能够迅速地进行换向的方法。

由此，联合收割机201从位置Q5开始普通α形转弯。首先，联合收割机201进行普通转弯动作。由此，联合收割机201向位置Q6移动。

接下来，联合收割机201进行后退动作。由此，联合收割机201向位置Q7移动。注意，位置Q7是在沿着第四路径LI4的割取行驶的行进方向上比角部CP靠后侧的位置。

然后，联合收割机201从位置Q7进行前进动作，完成换向。

通过以上说明的一系列的动作，联合收割机201的机体的朝向变为沿着第四路径LI4的朝向。并且，开始沿着第四路径LI4的割取行驶，对角部CP的植立谷秆进行割取。

根据以上说明的结构，在联合收割机201为了割取田地的未收割区域CA1的角部CP的植立谷秆而进行换向时，联合收割机201被控制为通过角部用特别换向进行换向。而且，该角部用特别换向中包含一边割取植立谷秆一边转弯的割取转弯动作。

因而，根据以上说明的结构，在换向中，联合收割机201通过割取转弯动作进入未收割区域CA1。即，在换向中，由于联合收割机201一边割取植立谷秆一边进入未收割区域CA1，因此能够避免联合收割机201碾压未收割区域CA1的植立谷秆。

并且，与在换向时以使联合收割机201不进入未收割区域CA1的方式控制联合收割机201的情况相比，可用于换向的空间更大。由此，容易顺畅地进行联合收割机201的换向。

即，根据以上说明的结构，能够避免联合收割机201碾压未收割区域CA1的植立谷秆，并且容易顺畅地进行联合收割机201的换向。

〔关于田地的锐角部分处的换向〕

如参照图34以及图35说明，在本实施方式中，在联合收割机201为了割取田地的未收割区域CA1的角部CP的植立谷秆而进行换向时，联合收割机201被控制为通过角部用特别换向或普通α形转弯进行换向。

这里，如图36所示，在联合收割机201在田地的锐角部分进行换向的情况下，联合收割机201被控制为通过锐角部用特别α形转弯进行换向。注意，如图36所示，锐角部用特别α形转弯是在进行第一后退动作之后，进行不割取植立谷秆地转弯的普通转弯动作，在普通转弯动作之后进行第二后退动作，之后进行前进动作的换向方法。

以下，作为通过锐角部用特别α形转弯进行联合收割机201的换向的情况下的例子，对联合收割机201在图36所示的田地中进行换向的情况进行说明。

图36中的第五路径LI5以及第六路径LI6都是割取行驶路径LI。而且，在图36中，示出了联合收割机201在田地的锐角部分沿着第五路径LI5完成割取行驶之后，为了割取角部CP的植立谷秆而进行换向，并开始沿着第六路径LI6进行割取行驶之前的动作。

注意，在图36中，为了表示联合收割机201的动作，用箭头示出了割取装置215的前端部的机体左右方向中央部的轨迹。

最初，联合收割机201沿着第五路径LI5完成割取行驶，位于位置Q8。然后，由于联合收割机201位于田地的锐角部分，因此确定部226确定通过锐角部用特别α形转弯实施联合收割机201为了割取角部CP的植立谷秆而进行的换向。

由此，联合收割机201从位置Q8开始锐角部用特别α形转弯。首先，联合收割机201沿第五路径LI5进行第一后退动作。由此，如图36所示，联合收割机201向位置Q9移动。

接下来，联合收割机201进行普通转弯动作。由此，联合收割机201向位置Q10移动。接下来，联合收割机201进行第二后退动作。由此，联合收割机201向位置Q11移动。然后，联合收割机201从位置Q11进行前进动作，完成换向。

通过以上说明的一系列的动作，联合收割机201的机体的朝向变为沿着第六路径LI6的朝向。然后，开始沿着第六路径LI6的割取行驶，对角部CP的植立谷秆进行割取。

另外，根据以上说明的锐角部用特别α形转弯，在普通转弯动作之前，进行第一后退动作。由此，在联合收割机201在田地的锐角部分进行换向的情况下，容易避免联合收割机201通过普通转弯动作而越过田地的分界线OBL的情况。

[第三实施方式的其他实施方式]

以下，对变更了上述实施方式的其他实施方式进行说明。以下的各其他实施方式中说明的事项以外的事项与上述实施方式中说明的事项相同。上述实施方式以及以下的各其他实施方式也可以在不产生矛盾的范围内适当组合。注意，本发明的范围并不限定于上述实施方式以及以下的各其他实施方式。

〔第一其他实施方式〕

在上述实施方式中，角部用特别换向如图34所示，包含第一后退动作、割取转弯动作、第二后退动作以及前进动作。

然而，本发明并不限定于此。角部用特别换向也可以不包含第一后退动作、第二后退动作以及前进动作中的一部分或者全部。

以下，以与上述实施方式的不同点为中心对第三实施方式的第一其他实施方式进行说明。以下说明的部分以外的结构与上述实施方式相同。注意，对于与上述实施方式相同的结构，标注了相同的附图标记。

图37是表示在第三实施方式的第一其他实施方式中通过角部用特别换向进行联合收割机201的换向的情况下的例子的图。在该第一其他实施方式中，角部用特别换向也可以不包含割取转弯动作之前的第一后退动作。

图37中的第七路径LI7是割取行驶路径LI。而且，在图37中，示出了联合收割机201在外周区域SA行驶时，为了割取角部CP的植立谷秆而进行90度的换向，并开始沿着第七路径LI7进行割取行驶之前的动作。

注意，在图37中，为了表示联合收割机201的动作，用箭头示出了割取装置215的前端部的机体左右方向中央部的轨迹。

最初，联合收割机201在外周区域SA行驶，位于位置Q12。此时，距离计算部225计算角部CP和田地的分界线OBL之间的距离。如图37所示，此时计算的距离是距离DS3。

这里，假设距离DS3比规定距离短。因此，确定部226确定通过角部用特别换向实施联合收割机201为了割取角部CP的植立谷秆而进行的换向。

由此，联合收割机201从位置Q12开始角部用特别换向。首先，联合收割机201进行割取转弯动作。由此，联合收割机201向位置Q13移动。另外，通过该割取转弯动作，对作为角部CP的一部分的部位CP2的植立谷秆进行割取。

接下来，联合收割机201进行后退动作。由此，联合收割机201向位置Q14移动。注意，位置Q14是在沿着第七路径LI7的割取行驶的行进方向上比角部CP靠后侧的位置。

然后，联合收割机201从位置Q14进行前进动作，完成换向。

通过以上说明的一系列的动作，联合收割机201的机体的朝向变为沿着第七路径LI7的朝向。然后，开始沿着第七路径LI7的割取行驶，对角部CP的植立谷秆进行割取。

接下来，在该第一其他实施方式中，作为通过与角部用特别换向不同的换向方法进行联合收割机201的换向的情况下的例子，对联合收割机201在图38所示的田地中进行换向的情况进行说明。

图38中的第八路径LI8是割取行驶路径LI。而且，在图38中，示出了联合收割机201在外周区域SA行驶时，为了割取角部CP的植立谷秆而进行90度的换向，并开始沿着第八路径LI8进行割取行驶之前的动作。

注意，在图38中，为了表示联合收割机201的动作，用箭头示出了割取装置215的前端部的机体左右方向中央部的轨迹。

最初，联合收割机201在外周区域SA行驶，位于位置Q15。此时，距离计算部225计算角部CP和田地的分界线OBL之间的距离。如图38所示，此时计算的距离是距离DS4。

这里，假设距离DS4是规定距离以上。因此，确定部226确定通过与角部用特别换向不同的换向方法实施联合收割机201为了割取角部CP的植立谷秆而进行的换向。

此时，确定部226确定通过普通转弯实施联合收割机201为了割取角部CP的植立谷秆而进行的换向。注意，如图38所示，普通转弯是仅通过不割取植立谷秆地转弯的普通转弯动作进行换向的换向方法。

由此，联合收割机201从位置Q15开始普通转弯。即，联合收割机201从位置Q15进行普通转弯动作，完成换向。

通过该普通转弯动作，联合收割机201的机体的朝向变为沿着第八路径LI8的朝向。然后，开始沿着第八路径LI8的割取行驶，对角部CP的植立谷秆进行割取。

〔第二其他实施方式〕

在上述实施方式中，角部用特别换向如图34所示，仅由第一后退动作、割取转弯动作、第二后退动作、前进动作这四个动作构成。

然而，本发明并不限定于此。角部用特别换向也可以除了第一后退动作、割取转弯动作、第二后退动作、前进动作之外，还包含其他动作。

以下，以与上述实施方式的不同点为中心对第三实施方式的第二其他实施方式进行说明。以下说明的部分以外的结构与上述实施方式相同。另外，对于与上述实施方式相同的结构，标注了相同的附图标记。

图39是表示在第三实施方式的第二其他实施方式中通过角部用特别换向进行联合收割机201的换向的情况下的例子的图。在该第一其他实施方式中，角部用特别换向包含第一后退动作、第一割取转弯动作(相当于本发明的“割取转弯动作”)、第二后退动作、第二割取转弯动作(相当于本发明的“割取转弯动作”)、第三后退动作、前进动作这六个动作。

图39中的第九路径LI9以及第十路径LI10都是割取行驶路径LI。另外，第九路径LI9与第十路径LI10相互正交。

而且，在图39中，示出了联合收割机201沿着第九路径LI9完成割取行驶之后，为了割取角部CP的植立谷秆而进行90度的换向，并开始沿着第十路径LI10进行割取行驶之前的动作。

注意，在图39中，为了表示联合收割机201的动作，用箭头示出了割取装置215的前端部的机体左右方向中央部的轨迹。

最初，联合收割机201沿着第九路径LI9完成割取行驶，位于位置Q16。此时，距离计算部225计算角部CP和田地的分界线OBL之间的距离。如图39所示，此时计算的距离是距离DS5。

这里，假设距离DS5比规定距离短。因此，确定部226确定通过角部用特别换向实施联合收割机201为了割取角部CP的植立谷秆而进行的换向。

由此，联合收割机201从位置Q16开始角部用特别换向。首先，联合收割机201沿第九路径LI9进行第一后退动作。由此，如图39所示，联合收割机201向位置Q17移动。注意，位置Q17是在沿着第九路径LI9的割取行驶的行进方向上比角部CP靠后侧的位置。

接下来，联合收割机201进行第一割取转弯动作。由此，联合收割机201向位置Q18移动。另外，通过该第一割取转弯动作，割取作为角部CP的一部分的部位CP3的植立谷秆。

接下来，联合收割机201进行第二后退动作。由此，联合收割机201向位置Q19移动。注意，位置Q19是在沿着第十路径LI10的割取行驶的行进方向上比角部CP靠后侧的位置。

接下来，联合收割机201进行第二割取转弯动作。由此，联合收割机201向位置Q20移动。另外，通过该第二割取转弯动作，割取作为角部CP的一部分的部位CP4的植立谷秆。

接下来，联合收割机201进行第三后退动作。由此，联合收割机201向位置Q21移动。注意，位置Q21是在沿着第十路径LI10的割取行驶的行进方向上比角部CP靠后侧的位置。

然后，联合收割机201从位置Q21进行前进动作，完成换向。

通过以上说明的一系列的动作，联合收割机201的机体的朝向变为沿着第十路径LI10的朝向。然后，开始沿着第十路径LI10的割取行驶，对角部CP的植立谷秆进行割取。

〔第三其他实施方式〕

在上述实施方式中，通过割取转弯动作，割取角部CP的一部分部位的植立谷秆。

然而，本发明并不限定于此。通过本发明的“割取转弯动作”割取的植立谷秆也可以不是角部CP的植立谷秆。

以下，以与上述实施方式的不同点为中心对第三实施方式的第三其他实施方式进行说明。以下说明的部分以外的结构与上述实施方式相同。另外，对于与上述实施方式相同的结构，标注了相同的附图标记。

图40是表示在第三实施方式的第三其他实施方式中通过角部用特别换向进行联合收割机201的换向的情况下的例子的图。

图40中的第十一路径LI11以及第十二路径LI12都是割取行驶路径LI。另外，第十一路径LI11与第十二路径LI12相互正交。

而且，在图40中，示出了联合收割机201沿着第十一路径LI11完成割取行驶之后，为了割取角部CP的植立谷秆而进行90度的换向，并开始沿着第十二路径LI12进行割取行驶之前的两种动作。

注意，在图40中，为了表示联合收割机201的动作，用箭头示出了割取装置215的前端部的机体左右方向中央部的轨迹。

联合收割机201能够从图40所示的位置通过两种换向方法方进行向转换。

两种换向方法中的第一个与在图34中说明的相同。即，图40所示的第一个换向方法由第一后退动作、割取转弯动作、第二后退动作、前进动作这四个动作构成。而且，在该四个动作中的割取转弯动作中，对作为角部CP的一部分的部位CP5的植立谷秆进行割取。

两种换向方法中的第二个由割取转弯动作、后退动作、前进动作这三个动作构成。而且，在该三个动作中的割取转弯动作中，对角部CP以外的部分中的植立谷秆进行割取。

详细而言，在图40所示的田地中存在两个未收割区域CA1。两个未收割区域CA1中的一方包含角部CP，并且设定有第十二路径LI12。另外，两个未收割区域CA1中的另一方位于换向前的联合收割机201的行进方向上的前方。

而且，在图40所示的第二个换向方法中的割取转弯动作中，联合收割机201进入两个未收割区域CA1中的另一方。此时，对两个未收割区域CA1中的另一方中的一部分植立谷秆进行割取。之后，联合收割机201进行后退动作以及前进动作，完成换向。

注意，图40所示的两种换向方法都相当于本发明的“角部用特别换向”。

〔其他实施方式〕

(1)行驶装置211还可以是车轮式，也可以是半履带式。

(2)在上述实施方式中，由路径计算部222计算的割取行驶路径LI是沿纵横方向延伸的多个网格线。然而，本发明并不限定于此，由路径计算部222计算的割取行驶路径LI也可以不是沿纵横方向延伸的多个网格线。例如，由路径计算部222计算的割取行驶路径LI也可以是螺旋状的行驶路径。另外，割取行驶路径LI也可以不与其他割取行驶路径LI正交。

(3)在上述实施方式中，作业者手动操作联合收割机201，如图32所示，在田地内的外周部分以沿田地的分界线OBL环绕的方式进行割取行驶。然而，本发明并不限定于此，也可以构成为，联合收割机201自动行驶，在田地内的外周部分以沿田地的分界线OBL环绕的方式进行割取行驶。

(4)在图34、图35、图37、图38、图39、图40所示的例子中，联合收割机201进行了90度的换向。然而，本发明并不限定于此。即，也可以构成为，联合收割机201在换向控制部223b的控制下进行90度以外的角度的换向。特别是，本发明的“角部用特别换向”并不限定于90度的换向方法，也可以是90度以外的角度的换向方法。

(5)在上述实施方式中，确定部226确定联合收割机201的换向方法的时机是联合收割机201即将进行换向之前。然而，本发明并不限定于此，确定部226确定联合收割机201的换向方法的时机可以是任意时刻。例如，确定部226确定联合收割机201的换向方法的时机也可以是区域计算部224计算出外周区域SA以及作业对象区域CA的时刻。

(6)也可以不设置割取行驶控制部223a。即，沿着割取行驶路径LI的割取行驶也可以通过由作业者手动操作联合收割机201而进行。

(7)也可以将自车位置计算部221、路径计算部222、行驶控制部223、区域计算部224、距离计算部225、确定部226中的一部分或者全部配备于联合收割机201的外部，例如也可以配备于设于联合收割机201的外部的管理服务器。

(8)也可以不设置确定部226。

(9)也可以不设置距离计算部225。

(10)也可以不设置通信终端204。

(11)如图32所示，上述实施方式中的田地的外形为四边形。然而，本发明并不限定于此，田地的外形也可以是四边形以外的形状。例如，田地的外形也可以是五边形、三角形。

(12)割取行驶路径LI可以是直线状的路径，也可以是弯曲的路径。

(13)也可以构成为使计算机实现上述实施方式中的各部件的功能的联合收割机控制程序。另外，也可以构成为将使计算机实现上述实施方式中的各部件的功能的联合收割机控制程序记录在内的记录介质。另外，也可以构成为使上述实施方式中各部件所进行的动作通过一个或者多个步骤来进行的联合收割机控制方法。

工业实用性

本发明不仅能够利用于全喂入型的联合收割机，也能够利用于半喂入型的联合收割机。另外，也能够利用于玉米收获机、马铃薯收获机、胡萝卜收获机、甘蔗收获机等各种收获机。

附图标记说明

<第一实施方式>

1 联合收割机(收获机)

2 管理服务器

4 通信终端(显示装置)

21 数据取得部

22 外形判定部

24 区域设定部

25 内周行驶路径计算部

26 行驶控制部

27 第一行驶信息生成部

A 自动行驶系统

G1 第一谷物田地(田地)

G2 第二谷物田地(田地)

LIC 内周行驶路径

P 凹入部

Pt 顶点部分

Q 外周部分

R1 第一区域

R2 第二区域

W 作业车

<第二实施方式>

101 联合收割机(收获机)

104a 显示部(报告部、警告部)

104b 操作输入部

124 区域计算部

125 距离计算部

180 卫星定位模块

A1 区域确定系统

CA 作业对象区域

IB 内周侧的分界线

OB 外周侧的分界线

SA 外周区域

<第三实施方式>

201 联合收割机

215 割取装置

220 控制部

223b 换向控制部

226 确定部

A2 联合收割机控制系统

CA1 未收割区域

CP 角部

OBL 田地的分界线

Claims (16)

1.一种自动行驶系统，该自动行驶系统对通过第一收获行驶和第二收获行驶收获田地的农作物的收获机的自动行驶进行管理，所述第一收获行驶包含田地的外周部分的收获行驶，所述第二收获行驶在所述第一收获行驶之后进行，其中，所述自动行驶系统具备：

区域设定部，其将通过所述第一收获行驶而完成收获的区域即第一区域的内侧设定为第二区域；

内周行驶路径计算部，其计算由所述区域设定部设定的所述第二区域中的行驶路径即内周行驶路径；

行驶控制部，其以通过基于所述内周行驶路径的自动行驶进行所述第二收获行驶的方式控制所述收获机的行驶；

数据取得部，其取得表示田地的外形的数据即田地外形数据；

第一行驶信息生成部，其基于由所述数据取得部取得的所述田地外形数据生成第一行驶信息，该第一行驶信息是表示用于所述第一收获行驶的行驶路径或行驶位置的信息；

由所述第一行驶信息生成部生成的所述第一行驶信息中包含内分割行驶信息，该内分割行驶信息是表示用于内分割行驶的行驶路径或行驶位置的信息。

2.根据权利要求1所述的自动行驶系统，其中，

所述行驶控制部在所述第一收获行驶中基于所述内分割行驶信息控制所述收获机的行驶以通过自动行驶进行所述内分割行驶。

3.根据权利要求1或2所述的自动行驶系统，其中，

所述自动行驶系统具备显示装置，该显示装置基于所述内分割行驶信息显示用于所述内分割行驶的行驶路径或行驶位置。

4.根据权利要求1或2所述的自动行驶系统，其中，

所述数据取得部从与所述收获机不同的作业车取得所述田地外形数据。

5.根据权利要求1或2所述的自动行驶系统，其中，

所述自动行驶系统具备储存所述田地外形数据的管理服务器，

所述数据取得部从所述管理服务器取得所述田地外形数据。

6.根据权利要求1或2所述的自动行驶系统，其中，

所述自动行驶系统具备外形判定部，该外形判定部基于由所述数据取得部取得的所述田地外形数据，判定田地的外形是否是具有从田地的外周侧朝向内周侧凹入的凹入部的形状，

在利用所述外形判定部判定为田地的外形是具有所述凹入部的形状的情况下，所述第一行驶信息生成部以用于所述内分割行驶的行驶路径或行驶位置包含所述凹入部的顶点部分的方式生成所述第一行驶信息。

7.一种自动行驶管理程序，该自动行驶管理程序对通过第一收获行驶和第二收获行驶收获田地的农作物的收获机的自动行驶进行管理，所述第一收获行驶包含田地的外周部分的收获行驶，所述第二收获行驶在所述第一收获行驶之后进行，其中，所述自动行驶管理程序构成为使计算机实现如下功能：

区域设定功能，将通过所述第一收获行驶而完成收获的区域即第一区域的内侧设定为第二区域；

内周行驶路径计算功能，计算通过所述区域设定功能设定的所述第二区域中的行驶路径即内周行驶路径；

行驶控制功能，以通过基于所述内周行驶路径的自动行驶进行所述第二收获行驶的方式控制所述收获机的行驶；

数据取得功能，取得表示田地的外形的数据即田地外形数据；

第一行驶信息生成功能，基于通过所述数据取得功能取得的所述田地外形数据生成第一行驶信息，该第一行驶信息是表示用于所述第一收获行驶的行驶路径或行驶位置的信息；

通过所述第一行驶信息生成功能生成的所述第一行驶信息中包含内分割行驶信息，该内分割行驶信息是表示用于内分割行驶的行驶路径或行驶位置的信息。

8.一种记录介质，该记录介质记录有自动行驶管理程序，该自动行驶管理程序对通过第一收获行驶和第二收获行驶收获田地的农作物的收获机的自动行驶进行管理，所述第一收获行驶包含田地的外周部分的收获行驶，所述第二收获行驶在所述第一收获行驶之后进行，其中，

所述自动行驶管理程序构成为使计算机实现如下功能：

区域设定功能，将通过所述第一收获行驶而完成收获的区域即第一区域的内侧设定为第二区域；

内周行驶路径计算功能，计算通过所述区域设定功能设定的所述第二区域中的行驶路径即内周行驶路径；

行驶控制功能，以通过基于所述内周行驶路径的自动行驶进行所述第二收获行驶的方式控制所述收获机的行驶；

数据取得功能，取得表示田地的外形的数据即田地外形数据；

第一行驶信息生成功能，基于通过所述数据取得功能取得的所述田地外形数据生成第一行驶信息，该第一行驶信息是表示用于所述第一收获行驶的行驶路径或行驶位置的信息；

通过所述第一行驶信息生成功能生成的所述第一行驶信息中包含内分割行驶信息，该内分割行驶信息是表示用于内分割行驶的行驶路径或行驶位置的信息。

9.一种自动行驶管理方法，该自动行驶管理方法对通过第一收获行驶和第二收获行驶收获田地的农作物的收获机的自动行驶进行管理，所述第一收获行驶包含田地的外周部分的收获行驶，所述第二收获行驶在所述第一收获行驶之后进行，其中，所述自动行驶管理方法具备：

区域设定步骤，将通过所述第一收获行驶而完成收获的区域即第一区域的内侧设定为第二区域；

内周行驶路径计算步骤，计算通过所述区域设定步骤设定的所述第二区域中的行驶路径即内周行驶路径；

行驶控制步骤，以通过基于所述内周行驶路径的自动行驶进行所述第二收获行驶的方式控制所述收获机的行驶；

数据取得步骤，取得表示田地的外形的数据即田地外形数据；

第一行驶信息生成步骤，基于通过所述数据取得步骤取得的所述田地外形数据生成第一行驶信息，该第一行驶信息是表示用于所述第一收获行驶的行驶路径或行驶位置的信息；

通过所述第一行驶信息生成步骤生成的所述第一行驶信息中包含内分割行驶信息，该内分割行驶信息是表示用于内分割行驶的行驶路径或行驶位置的信息。

10.根据权利要求1所述的自动行驶系统，其中，具备：

卫星定位模块，其输出表示所述收获机的自车位置的定位数据；

区域计算部，其基于由所述卫星定位模块输出的所述定位数据，计算所述收获机一边收获农作物一边环绕行驶后的田地的外周侧的区域作为外周区域，并且将所述外周区域的内侧作为作业对象区域计算出来；

所述区域计算部将所述作业对象区域的形状作为多边形计算出来。

11.根据权利要求10所述的自动行驶系统，其中，具备：

报告部，其报告由所述区域计算部计算出的所述作业对象区域的形状；

操作输入部，其接受人为操作输入；

所述区域计算部基于输入到所述操作输入部的所述人为操作输入，变更所述多边形的边的数量。

12.根据权利要求10或11所述的自动行驶系统，其中，

所述自动行驶系统具备距离计算部，该距离计算部计算所述外周区域中的外周侧的分界线和所述外周区域中的内周侧的分界线之间的距离，

在由所述距离计算部计算出的距离比规定距离短的情况下，所述区域计算部使所述多边形的边的数量增加。

13.根据权利要求10或11所述的自动行驶系统，其中，具备：

距离计算部，其计算所述外周区域中的外周侧的分界线与所述外周区域中的内周侧的分界线之间的距离；

警告部，其在由所述距离计算部计算出的距离比规定距离短的情况下，催促在田地的外周侧的区域中追加进行环绕行驶。

14.根据权利要求7所述的自动行驶管理程序，其中，该自动行驶管理程序构成为使计算机实现区域计算功能，该区域计算功能基于由卫星定位模块输出的定位数据，计算所述收获机一边收获农作物一边环绕行驶后的田地的外周侧的区域作为外周区域，并且将所述外周区域的内侧作为作业对象区域计算出来，所述卫星定位模块输出的所述定位数据表示所述收获机的自车位置，

所述区域计算功能将所述作业对象区域的形状作为多边形计算出来。

15.根据权利要求8所述的记录介质，其中，所述自动行驶管理程序使计算机实现区域计算功能，该区域计算功能基于由卫星定位模块输出的定位数据，计算收获机一边收获农作物一边环绕行驶后的田地的外周侧的区域作为外周区域，并且将所述外周区域的内侧作为作业对象区域计算出来，所述卫星定位模块输出的所述定位数据表示所述收获机的自车位置，

所述区域计算功能将所述作业对象区域的形状作为多边形计算出来。

16.根据权利要求9所述的自动行驶管理方法，其中，该自动行驶管理方法具备区域计算步骤，在该区域计算步骤中，基于由卫星定位模块输出的定位数据，计算所述收获机一边收获农作物一边环绕行驶过的田地的外周侧的区域作为外周区域，并且将所述外周区域的内侧作为作业对象区域计算出来，所述卫星定位模块输出的所述定位数据表示所述收获机的自车位置，

在所述区域计算步骤中，将所述作业对象区域的形状作为多边形计算出来。

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