CN112868369B - 自动行驶系统和收割机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种行方向路径彼此的间隔以及横向路径彼此的间隔容易成为适当的间隔的自动行驶系统。该自动行驶系统对具有收割田地的直立谷秆的收割部的联合收割机(1)的自动行驶进行管理，其中，所述自动行驶系统具备对用于联合收割机(1)的自动行驶的目标行驶路径(LN)进行计算的路径计算部，路径计算部构成为计算平行排列的多条行方向路径(LA)和平行排列的多条横向路径(LB)，各行方向路径(LA)是行方向的目标行驶路径(LN)，各横向路径(LB)是与行方向交叉的方向的目标行驶路径(LN)，路径计算部计算多条行方向路径(LA)的方法和路径计算部计算多条横向路径(LB)的方法互不相同。

Description

自动行驶系统和收割机

技术领域

本发明的第一方面涉及对具有收割田地的直立谷秆的收割部的联合收割机的自动行驶进行管理的自动行驶系统。本发明的第二方面涉及收割机。

背景技术

关于第一方面，在专利文献1中记载有能够进行自动行驶的联合收割机的发明。在利用该联合收割机的收获作业中，操作者在收获作业的最初手动操作联合收割机，以环绕田地内的外周部分一周的方式进行收割行驶。

在该外周部分的行驶中，记录联合收割机应行驶的方位。接着，通过基于所记录的方位的自动行驶，进行田地中的未收割区域中的收割行驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本实开平2-107911号公报

发明要解决的课题

在专利文献1中，未详述用于自动行驶的目标行驶路径的计算。在此，在专利文献1所记载的联合收割机中，可考虑如下结构：计算在俯视时纵横延伸的格子状的目标行驶路径，并且，沿纵向延伸的目标行驶路径彼此的间隔与沿横向延伸的目标行驶路径彼此的间隔相同。

在该结构中，可考虑以沿纵向延伸的目标行驶路径沿着行方向的方式计算目标行驶路径。由此，能够将沿纵向延伸的目标行驶路径用作行方向路径。另外，能够将沿横向延伸的目标行驶路径用作横向路径。

另外，行方向路径是行方向的目标行驶路径。另外，横向路径是与行方向交叉的方向的目标行驶路径。

但是，通常，行距和株距互不相同。因此，行方向路径彼此的适当的间隔和横向路径彼此的适当的间隔互不相同。

因此，在如上所述计算目标行驶路径的结构中，设想行方向路径彼此的间隔或者横向路径彼此的间隔成为不适当的间隔的情形。

关于第二方面，专利文献2中记载的联合收割机具备：脱粒装置；对通过脱粒装置处理后的秸秆进行输送的秸秆输送装置；以及将秸秆切断的秸秆切断装置。在秸秆切断装置的上部设置有切换板。在切换板处于打开的状态时，秸秆被投入到秸秆切断装置，被切断而落到田地。在切换板处于关闭的状态时，秸秆未被投入到秸秆切断装置，以未被切断的状态落到田地。以未被切断的状态落到田地的秸秆被集中，作为饲料、肥料、燃料等而被利用。

现有技术文献

专利文献

专利文献2：日本特开2018-102146号公报

专利文献3：日本特开2018-73399号公报

发明要解决的课题

近年来，使联合收割机自动行驶而收获田地的作物的技术开始普及。在专利文献3所记载的作业车辆的自动行驶系统中，在通过手动行驶进行田地的周围收割之后，在剩余的未作业地进行基于自动行驶的收获。

基于自动行驶的收获通过各种行驶模式进行，但为了进行方向转换、向谷粒的排出位置的移动，有时在成为已作业地的区域再次行驶。在该区域中，在为了之后的利用而不切断秸秆地使秸秆落下的情况下，秸秆被压到，有可能成为无法利用的状态。

发明内容

本发明的第一方面的目的在于提供一种行方向路径彼此的间隔以及横向路径彼此的间隔容易成为适当的间隔的自动行驶系统。

用于解决课题的方案

本发明的特征在于，一种自动行驶系统，对具有收割田地的直立谷秆的收割部的联合收割机的自动行驶进行管理，其中，所述自动行驶系统具备对用于所述联合收割机的自动行驶的目标行驶路径进行计算的路径计算部，所述路径计算部构成为计算平行排列的多条行方向路径和平行排列的多条横向路径，各所述行方向路径是行方向的所述目标行驶路径，各所述横向路径是与行方向交叉的方向的所述目标行驶路径，所述路径计算部计算所述多条行方向路径的方法和所述路径计算部计算所述多条横向路径的方法互不相同。

根据本发明，能够相互独立地决定行方向路径彼此的间隔和横向路径彼此的间隔。因此，行方向路径彼此的间隔以及横向路径彼此的间隔容易成为适当的间隔。

因此，根据本发明，能够实现行方向路径彼此的间隔以及横向路径彼此的间隔容易成为适当的间隔的自动行驶系统。

并且，在本发明中，优选为，所述路径计算部构成为，以所述多条行方向路径以规定的第一间隔平行排列的方式计算所述多条行方向路径，所述路径计算部构成为，以所述多条横向路径以规定的第二间隔平行排列的方式计算所述多条横向路径，所述路径计算部基于所述联合收割机的收割行数来决定所述第一间隔，并且基于所述联合收割机的收割宽度来决定所述第二间隔。

联合收割机的收割行数越多，行方向路径彼此的适当的间隔越宽。另外，联合收割机的收割宽度越宽，横向路径彼此的适当的间隔越宽。

在此，根据上述结构，行方向路径彼此的间隔基于联合收割机的收割行数来决定。另外，横向路径彼此的间隔基于联合收割机的收割宽度来决定。由此，行方向路径彼此的间隔以及横向路径彼此的间隔容易被决定为适当的宽度。

并且，在本发明中，优选为，所述自动行驶系统具备宽度设定部，所述宽度设定部能够设定所述联合收割机沿着彼此相邻的两条所述横向路径即相邻路径中的一条行驶时的所述收割部的通过区域与所述联合收割机沿着所述相邻路径中的另一条行驶时的所述收割部的通过区域的重叠宽度。

当在联合收割机沿着相邻路径中的一条行驶时的收割部的通过区域与联合收割机沿着相邻路径中的另一条行驶时的收割部的通过区域的重叠宽度比较窄的状态下进行自动行驶的情况下，设想由于自动行驶的控制误差而部分地产生这两个通过区域不重叠的部位的情形。在该情况下，会产生收割残留。

另外，当在这两个通过区域的重叠宽度比较宽的状态下进行自动行驶的情况下，难以产生这两个通过区域不重叠的部位。但是，在该情况下，在完成田地整体的收割作业之前，往往需要较多的时间。

在此，根据上述结构，能够根据控制误差的产生容易度、田地的状态等实际的收割作业的状况来设定这两个通过区域的重叠宽度。即，根据上述结构，能够设定与状况相应的适当的重叠宽度。

并且，在本发明中，优选为，所述宽度设定部能够人为操作，所述自动行驶系统具备告知部，所述告知部告知所述重叠宽度比规定的宽度小的情况下的所述重叠宽度对所述联合收割机的自动行驶的影响。

根据该结构，操作者能够根据自身的喜好来设定重叠宽度。而且，根据该结构，告知重叠宽度比规定的宽度小的情况下的重叠宽度对联合收割机的自动行驶的影响。因此，能够避免操作者在不知道通过将重叠宽度设定为比较小的宽度会对自动行驶带来怎样的影响的情况下设定重叠宽度的情形。

本发明的第二方面的目的在于提供一种在能够自动行驶的收割机中提高对所收割的作物进行处理而得到的处理物的利用效率的方法。

用于解决课题的方案

用于实现上述目的的收割机的特征结构在于，一种收割机，能够自动行驶，其中，所述收割机具备：前处理装置，所述前处理装置收割田地的作物；后处理装置，所述后处理装置对所述前处理装置收割的作物进行处理，并且，能够在允许使处理物以能够利用的状态落到田地的允许落下状态和禁止使处理物以能够利用的状态落到田地的禁止落下状态之间进行状态切换；区域设定部，所述区域设定部设定田地中的允许使处理物从所述后处理装置以能够利用的状态落下的允许落下区域和田地中的禁止使处理物从所述后处理装置以能够利用的状态落下的禁止落下区域；以及落下控制部，所述落下控制部构成为能够控制所述后处理装置的状态，并且，在收割机在所述允许落下区域行驶的过程中将所述后处理装置设为所述允许落下状态，在收割机在所述禁止落下区域行驶的过程中将所述后处理装置设为所述禁止落下状态。

根据上述特征结构，由于在所设定的禁止落下区域处理物不会以能够利用的状态落下，因此，能够抑制以能够利用的状态落下的处理物被收割机压到的情形，能够提高处理物的利用效率。

在本发明中，优选为，所述收割机具备行驶路径设定部，所述行驶路径设定部设定用于一边收割田地的作物一边自动行驶的收割行驶路径和将两条所述收割行驶路径相连的转弯行驶路径，所述区域设定部将在田地中设定所述转弯行驶路径的区域设定为所述禁止落下区域。

根据上述特征结构，由于在进行转弯行驶的区域处理物不会以能够利用的状态落下，因此，能够抑制以能够利用的状态落下的处理物在转弯行驶中被收割机压到的情形，能够提高处理物的利用效率。

在本发明中，优选为，所述区域设定部将通过自动行驶进行收割作业的对象即作业对象区域中的行方向两端部设定为所述禁止落下区域。

作业对象区域中的行方向两端部是在转弯行驶、方向转换时收割机行驶的可能性高的区域。根据上述特征结构，能够抑制以能够利用的状态落下的处理物在转弯行驶中被收割机压到的情形，能够提高处理物的利用效率。

在本发明中，优选为，所述收割机具备对收割机的自动行驶进行控制的行驶控制部，所述行驶控制部在收割机从所述允许落下区域向所述禁止落下区域进入时，在来自所述后处理装置的处理物的落下结束后使收割机进入所述禁止落下区域。

根据上述特征结构，能够抑制在禁止落下区域处理物以能够利用的状态落下，能够提高处理物的利用效率。

在本发明中，优选为，所述收割机具备受理对所述允许落下区域以及所述禁止落下区域进行设定的设定操作的操作输入部。

根据上述特征结构，能够使允许落下区域的宽度与需要对应地调整以能够利用的状态落到田地的处理物的量。

在本发明中，优选为，所述收割机具备：区域存储部，所述区域存储部存储处理物从所述后处理装置以能够利用的状态落下的落下区域；以及控制部，所述控制部避开所述落下区域而使收割机自动行驶。

根据上述特征结构，能够抑制以能够利用的状态落到落下区域的处理物被收割机压到的情形，能够提高处理物的利用效率。

附图说明

第一方面的实施方式：

图1是联合收割机的左视图。

图2是表示通过基准位置与行方向路径之间的位置关系的图。

图3是表示沿着收割行驶路径的螺旋行驶的图。

图4是表示沿着收割行驶路径的往复行驶的图。

图5是表示与控制部相关的结构的框图。

图6是表示中间收割行驶的图。

图7是表示北侧区域中的行方向路径的位置由偏移计算部重新计算之前的状态的图。

图8是表示北侧区域中的行方向路径的位置由偏移计算部重新计算之后的状态的图。

图9是表示南侧区域中的行方向路径的位置由偏移计算部重新计算之前的状态的图。

图10是表示南侧区域中的行方向路径的位置由偏移计算部重新计算之后的状态的图。

图11是表示作业区域中的行方向路径的位置由偏移计算部重新计算之前的状态的图。

图12是表示作业区域中的行方向路径的位置由偏移计算部重新计算之后的状态的图。

图13是表示由路径计算部算出的收割行驶路径的图。

图14是表示触摸面板中的显示画面的图。

图15是表示触摸面板中的显示画面的图。

图16是表示沿着收割行驶路径的螺旋行驶的图。

图17是表示在螺旋行驶中的沿着第一路径的收割行驶完成的时刻联合收割机的行驶转移到往复行驶的情况的例子的图。

图18是表示在螺旋行驶中的沿着第三路径的收割行驶完成的时刻联合收割机的行驶转移到往复行驶的情况的例子的图。

图19是表示重叠区域的图。

图20是表示重叠宽度设定画面的图。

第二方面的实施方式：

图21是联合收割机的左视图。

图22是表示田地中的初始环绕行驶的图。

图23是表示基于α形转弯环绕行驶模式的自动行驶的图。

图24是表示基于U形转弯环绕行驶模式的自动行驶的图。

图25是表示沿着排出行驶路径的自动行驶的图。

图26是表示与控制部相关的结构的框图。

附图标记说明

第一方面的实施方式：

1、2 联合收割机

4d 宽度设定部

4e 告知部

23 路径计算部

A 自动行驶系统

D1 第一间隔

D2 第二间隔

H 收割部

LA 行方向路径

LB 横向路径

LN 收割行驶路径(目标行驶路径)

第二方面的实施方式：

1：联合收割机(收割机)

12：收获部(前处理装置)

22：管理终端(操作输入部)

80：控制部

83：路径计算部(行驶路径设定部)

84：行驶控制部

85：区域设定部

86：落下控制部

87：区域存储部

AA：允许落下区域

AT：转弯行驶路径

BA：禁止落下区域

CA：作业对象区域

DA：落下区域

L：收获行驶路径(收割行驶路径)

UT：转弯行驶路径

Z：后处理装置

具体实施方式

第一方面的实施方式：

基于附图对用于实施本发明的方式进行说明。另外，在以下的说明中，只要未特别说明，则关于前后的方向如以下那样记载。即，机体的作业行驶时的前进侧的行进方向为“前”，后退侧的行进方向为“后”。而且，以前后方向上的向前姿势为基准，与右侧相当的方向为“右”，与左侧相当的方向为“左”。

另外，在与图1相关的说明中，将箭头F的方向设为“前”，将箭头B的方向设为“后”。

另外，将图2至图4、图6至图13、图16至图18所示的箭头N的方向设为“北”，将箭头S的方向设为“南”，将箭头E的方向设为“东”，将箭头W的方向设为“西”。

〔联合收割机的整体结构〕

如图1所示，半喂入联合收割机1具备多个分禾器5、履带式的行驶装置11、驾驶部12、脱粒装置13、谷粒箱14、收割部H、秸秆排出装置17、谷粒排出装置18、卫星定位模块80。

行驶装置11设置于联合收割机1的下部。另外，行驶装置11通过来自发动机(未图示)的动力进行驱动。而且，联合收割机1能够通过行驶装置11自行行驶。

另外，驾驶部12、脱粒装置13、谷粒箱14设置在行驶装置11的上侧。在驾驶部12，能够搭乘对联合收割机1的作业进行监视的操作者。另外，操作者也可以从联合收割机1的机外对联合收割机1的作业进行监视。

谷粒排出装置18与谷粒箱14连接。另外，卫星定位模块80安装于驾驶部12的上表面。

多个分禾器5设置于联合收割机1的前端部。

如图2所示，联合收割机1具备第一分禾器51、第二分禾器52、第三分禾器53、第四分禾器54、第五分禾器55、第六分禾器56、第七分禾器57。第一分禾器51、第二分禾器52、第三分禾器53、第四分禾器54、第五分禾器55、第六分禾器56、第七分禾器57均为分禾器5。

这些分禾器5从机体左侧按照第一分禾器51、第二分禾器52、第三分禾器53、第四分禾器54、第五分禾器55、第六分禾器56、第七分禾器57的顺序排列。

而且，这些分禾器5对田地的直立谷秆进行梳理。

即，联合收割机1具有对田地的直立谷秆进行梳理的多个分禾器5。

如图1所示，收割部H设置于联合收割机1的前部。而且，收割部H具有推剪型的切断装置15以及输送装置16。

切断装置15将由多个分禾器5梳理后的直立谷秆的根部切断。接着，输送装置16将由切断装置15切断的谷秆向后侧输送。

通过该结构，收割部H收割田地的直立谷秆。联合收割机1能够进行一边通过收割部H收割田地的直立谷秆一边通过行驶装置11进行行驶的收割行驶。

即，联合收割机1具有收割田地的直立谷秆的收割部H。

由输送装置16输送的谷秆在脱粒装置13中进行脱粒处理。通过脱粒处理而得到的谷粒储存于谷粒箱14。谷粒箱14中储存的谷粒根据需要通过谷粒排出装置18向机外排出。

另外，秸秆排出装置17设置于联合收割机1的后端部。而且，秸秆排出装置17将通过脱粒处理而分离了谷粒的秸秆向机体后方排出。

另外，在本实施方式中，秸秆排出装置17能够在利用切割刀(未图示)对秸秆进行碎断处理后将其排出。另外，秸秆排出装置17也可以不对秸秆进行碎断处理而将其排出。

另外，在驾驶部12配置有通信终端4(参照图5)。通信终端4构成为能够显示各种信息。在本实施方式中，通信终端4固定于驾驶部12。但是，本发明并不限于此，通信终端4也可以构成为能够相对于驾驶部12装卸，通信终端4也可以位于联合收割机1的机外。

在此，联合收割机1构成为，如图2所示，在田地中的外周侧的区域一边收获谷物一边环绕行驶后，如图3以及图4所示，在田地中的内侧的区域中进行收割行驶，从而收获田地的谷物。

在本实施方式中，图2所示的环绕行驶通过手动行驶来进行。另外，图3以及图4所示的内侧的区域中的收割行驶通过自动行驶来进行。

另外，操作者通过对通信终端4进行操作，从而能够变更发动机的旋转速度。

根据作物的状态，适当的作业速度不同。若操作者对通信终端4进行操作，将发动机的旋转速度设定为适当的旋转速度，则能够以适于作物的状态的作业速度进行作业。

在田地中的收获作业中，联合收割机1由自动行驶系统A(参照图5)由控制。即，自动行驶系统A对联合收割机1的自动行驶进行管理。以下，对自动行驶系统A的结构进行说明。

〔自动行驶系统的结构〕

如图5所示，自动行驶系统A具备控制部20以及卫星定位模块80。另外，控制部20设置于联合收割机1。另外，如上所述，卫星定位模块80也设置于联合收割机1。

控制部20具有本车位置计算部21、区域计算部22、路径计算部23、行驶控制部24。

卫星定位模块80接收来自在GPS(全球定位系统)中使用的人造卫星的GPS信号。而且，如图5所示，卫星定位模块80基于接收到的GPS信号，将表示联合收割机1的本车位置的定位数据向本车位置计算部21发送。

本车位置计算部21基于由卫星定位模块80输出的定位数据，随着时间的经过而计算联合收割机1的位置坐标。算出的联合收割机1的随着时间的经过的位置坐标向区域计算部22以及行驶控制部24发送。

区域计算部22基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的随着时间的经过的位置坐标，如图3所示，对外周区域SA以及作业对象区域CA进行计算。

更具体地说，区域计算部22基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的随着时间的经过的位置坐标，对田地的外周侧的环绕行驶中的联合收割机1的行驶轨迹进行计算。接着，区域计算部22基于算出的联合收割机1的行驶轨迹，计算联合收割机1一边收获谷物一边环绕行驶的田地的外周侧的区域作为外周区域SA。另外，区域计算部22计算比算出的外周区域SA靠田地内侧的区域作为作业对象区域CA。

例如，在图2的上部，用箭头表示用于田地的外周侧的环绕行驶的联合收割机1的行驶路径。在图2所示的例子中，联合收割机1进行3周的环绕行驶。而且，当沿着该行驶路径的收割行驶完成时，田地成为图3所示的状态。

如图3所示，区域计算部22计算联合收割机1一边收获谷物一边环绕行驶的田地的外周侧的区域作为外周区域SA。另外，区域计算部22计算比算出的外周区域SA靠田地内侧的区域作为作业对象区域CA。

接着，如图5所示，区域计算部22的计算结果向路径计算部23发送。

路径计算部23基于从区域计算部22接收到的计算结果，如图3所示，对作业对象区域CA中的用于收割行驶的行驶路径即收割行驶路径LN(相当于本发明的“目标行驶路径”)进行计算。另外，如图3所示，在本实施方式中，收割行驶路径LN是在纵横方向上延伸的多个网格线。另外，多个网格线可以不是直线，也可以弯曲。

如图5所示，由路径计算部23算出的收割行驶路径LN向行驶控制部24发送。

行驶控制部24构成为能够控制行驶装置11。而且，行驶控制部24基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的位置坐标和从路径计算部23接收到的收割行驶路径LN，对联合收割机1的自动行驶进行控制。更具体地说，如图3以及图4所示，行驶控制部24对联合收割机1的行驶进行控制，以便通过沿着收割行驶路径LN的自动行驶来进行收割行驶。

即，联合收割机1能够自动行驶。另外，路径计算部23对用于联合收割机1的自动行驶的收割行驶路径LN进行计算。

〔联合收割机的收获作业的流程〕

以下，作为联合收割机1的收获作业的例子，对联合收割机1在图2所示的田地中进行收获作业的情况下的流程进行说明。

在本实施方式中，联合收割机1构成为通过第一收获行驶和第二收获行驶来收获田地的谷物。另外，第一收获行驶是指在田地的外周区域SA中通过手动行驶进行的收获行驶。另外，第二收获行驶是指在第一收获行驶之后在比外周区域SA靠田地内侧的区域中通过自动行驶进行的收获行驶。

首先，操作者手动操作联合收割机1，如图2所示，在田地内的外周部分，以沿着田地的边界线BD环绕的方式进行收割行驶。在图2所示的例子中，联合收割机1进行3周的环绕行驶。当该环绕行驶完成时，田地成为图3所示的状态。

区域计算部22基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的随着时间的经过的位置坐标，对图2所示的环绕行驶中的联合收割机1的行驶轨迹进行计算。接着，如图3所示，区域计算部22基于算出的联合收割机1的行驶轨迹，计算联合收割机1一边收割直立谷秆一边环绕行驶的田地的外周侧的区域作为外周区域SA。另外，区域计算部22计算比算出的外周区域SA靠田地内侧的区域作为作业对象区域CA。

接着，路径计算部23基于从区域计算部22接收到的计算结果，如图3所示，计算作业对象区域CA中的收割行驶路径LN。

而且，操作者通过按压自动行驶开始按钮(未图示)，如图3所示，开始沿着收割行驶路径LN的自动行驶。此时，行驶控制部24对联合收割机1的行驶进行控制，以便通过沿着收割行驶路径LN的自动行驶来进行收割行驶。

当作业对象区域CA中的自动行驶开始时，如图3所示，首先，联合收割机1在作业对象区域CA中的外周部分，以沿着作业对象区域CA的外形环绕的方式进行收割行驶。此时，联合收割机1反复进行沿着收割行驶路径LN的行驶和基于α形转弯的方向转换。由此，联合收割机1在作业对象区域CA的未收割区域中的外周部分呈螺旋状进行收割行驶。

另外，以下，将该螺旋状的收割行驶称为“螺旋行驶”。

在图3中，虽然仅进行了3次基于α形转弯的方向转换，但基于α形转弯的方向转换也可以进行4次以上。即，螺旋行驶也可以在比图3所示的情况长的行驶距离的范围内进行。例如，螺旋行驶也可以进行至联合收割机1环绕2周为止。

当螺旋行驶完成时，联合收割机1通过反复进行一边沿着收割行驶路径LN前进一边进行的收割行驶和基于U形转弯的方向转换，从而以包罗作业对象区域CA的未收割区域的整体的方式进行收割行驶。

另外，以下，将一边前进一边反复进行收割行驶以及基于U形转弯的方向转换的行驶称为“往复行驶”。

即，行驶控制部24对联合收割机1的行驶进行控制，以便在螺旋行驶之后转移到往复行驶。

这样，自动行驶系统A具备行驶控制部24，该行驶控制部24对联合收割机1的行驶进行控制，以便进行在未收割区域中的外周部分呈螺旋状收割行驶的螺旋行驶和一边前进一边反复进行收割行驶以及基于U形转弯的方向转换的往复行驶。

另外，自动行驶系统A具备对用于螺旋行驶以及往复行驶的收割行驶路径LN进行计算的路径计算部23。

另外，螺旋行驶以及往复行驶包含在上述第二收获行驶中。即，自动行驶系统A具备对用于第二收获行驶的收割行驶路径LN进行计算的路径计算部23。

在通过联合收割机1进行收割行驶的期间，如上所述，由切断装置15收割的收割谷秆通过输送装置16向脱粒装置13输送。接着，在脱粒装置13中，对收割谷秆进行脱粒处理。

〔与行方向路径的计算相关的结构〕

如图3以及图4所示，收割行驶路径LN包括多条行方向路径LA和多条横向路径LB。各行方向路径LA是用于上述第二收获行驶的行方向的收割行驶路径LN。另外，各横向路径LB是与用于第二收获行驶的行方向交叉的方向的收割行驶路径LN。

即，路径计算部23对用于沿着行方向的自动行驶的多条行方向路径LA进行计算。另外，路径计算部23对用于与行方向交叉的方向的自动行驶的多条横向路径LB进行计算。

即，自动行驶系统A具备对用于沿着行方向的自动行驶的行方向路径LA进行计算的路径计算部23。

另外，横向路径LB可以与行方向路径LA正交，也可以不正交。

另外，如图5所示，控制部20具有通过基准位置计算部25。卫星定位模块80基于接收到的GPS信号，将表示联合收割机1的本车位置的定位数据向通过基准位置计算部25发送。

通过基准位置计算部25基于有卫星定位模块80输出的定位数据，对通过基准位置进行计算。通过基准位置是指在上述第一收获行驶中的行方向上的收获行驶中联合收割机1的规定部位通过的位置。

另外，在本实施方式中，该规定部位是第一分禾器51。因此，在本实施方式中，通过基准位置计算部25基于由卫星定位模块80输出的定位数据，对在上述第一收获行驶中的行方向上的收获行驶中第一分禾器51通过的位置进行计算。

另外，本发明并不限于此，规定部位也可以是第七分禾器57。

即，规定部位是多个分禾器5中的位于左端或右端的分禾器5。

例如，在图2的下部，示出联合收割机1进行第一收获行驶中的行方向上的收获行驶的情形。在此，联合收割机1在田地的北部，行驶第一收获行驶中的最后1周。另外，在图2所示的田地中，行方向是东西方向。

在图2的下部示出通过线P。通过线P是第一分禾器51的通过位置。即，在该例子中，通过线P的位置是由通过基准位置计算部25算出的通过基准位置。

如图5所示，由通过基准位置计算部25算出的通过基准位置向路径计算部23发送。

路径计算部23基于由通过基准位置计算部25算出的通过基准位置，对行方向路径LA进行计算。

详细而言，如图2所示，路径计算部23将作业对象区域CA中的位于最北侧的行方向路径LA的位置决定为从通过基准位置离开第一距离DF的位置。即，多条行方向路径LA中的位于最北侧的行方向路径LA位于从通过线P向南侧离开第一距离DF的位置。

而且，如图3所示，路径计算部23以行方向路径LA彼此的间隔成为规定的第一间隔D1的方式计算平行排列的多条行方向路径LA。即，路径计算部23构成为以多条行方向路径LA以规定的第一间隔D1平行排列的方式计算多条行方向路径LA。

以下，对第一距离DF以及第一间隔D1进行详细论述。如图5所示，控制部20具有机型信息存储部26以及行距取得部27。另外，路径计算部23具有距离计算部23a。

机型信息存储部26存储有与联合收割机1的规格相关的各种信息。在此，在存储于机型信息存储部26的信息中包含联合收割机1的收割行数。而且，路径计算部23从机型信息存储部26取得联合收割机1的收割行数。另外，在本实施方式中，联合收割机1的收割行数为6行。

行距取得部27从设置于联合收割机1的外部的管理服务器6取得行距信息。行距信息是表示田地中的行距的信息。另外，如图2的下部所示，图2至图4所示的田地中的行距为G1。即，在该田地中，多行相互隔开G1的间隔而在南北方向上排列。

即，自动行驶系统A具备取得表示田地中的行距的信息即行距信息的行距取得部27。

如图5所示，行距取得部2将取得的行距信息向路径计算部23发送。

接着，距离计算部23a基于从机型信息存储部26取得的联合收割机1的收割行数和从行距取得部27接收到的行距信息，计算适当的第一距离DF。由此，路径计算部23决定第一距离DF。

即，路径计算部23基于联合收割机1的收割行数来决定通过基准位置与行方向路径LA之间的距离。另外，路径计算部23基于行距信息来决定通过基准位置与行方向路径LA之间的距离。

另外，距离计算部23a以联合收割机1的收割行数越多则第一距离DF越长的方式计算第一距离DF。另外，距离计算部23a以由行距信息表示的行距越宽则第一距离DF越长的方式计算第一距离DF。

另外，如图5所示，控制部20具有第一间隔计算部23b。第一间隔计算部23b基于从机型信息存储部26取得的联合收割机1的收割行数和从行距取得部27接收到的行距信息，计算适当的第一间隔D1。由此，路径计算部23决定第一间隔D1。

即，路径计算部23基于联合收割机1的收割行数来决定第一间隔D1。另外，路径计算部23基于行距信息来决定第一间隔D1。

另外，第一间隔计算部23b以联合收割机1的收割行数越多则第一间隔D1越宽的方式计算第一间隔D1。另外，第一间隔计算部23b以由行距信息表示的行距越宽则第一间隔D1越宽的方式计算第一间隔D1。

〔与横向路径的计算相关的结构〕

如图3所示，路径计算部23以横向路径LB彼此的间隔成为规定的第二间隔D2的方式计算平行排列的多条横向路径LB。即，路径计算部23构成为以多条横向路径LB以规定的第二间隔D2平行排列的方式计算多条横向路径LB。

以下，对第二间隔D2进行详细论述。如图5所示，路径计算部23具有第二间隔计算部23c。

另外，在存储于机型信息存储部26的信息中包含联合收割机1的收割宽度。而且，路径计算部23从机型信息存储部26取得联合收割机1的收割宽度。另外，在本实施方式中，联合收割机1的收割宽度是机体横宽方向上的第一分禾器51与第七分禾器57之间的距离。

第二间隔计算部23c基于从机型信息存储部26取得的联合收割机1的收割宽度，计算适当的第二间隔D2。由此，路径计算部23决定第二间隔D2。

即，路径计算部23基于联合收割机1的收割宽度来决定第二间隔D2。

另外，第二间隔计算部23c以联合收割机1的收割宽度越宽则第二间隔D2越宽的方式计算第二间隔D2。

另外，如以上说明的那样，在自动行驶系统A中，路径计算部23计算多条行方向路径LA的方法和路径计算部23计算多条横向路径LB的方法互不相同。

〔与行方向路径的偏移相关的结构〕

如图5所示，路径计算部23具有偏移计算部23d。以下，对偏移计算部23d的功能进行说明。

如图5所示，控制部20具有行数计算部28。行数计算部28构成为计算田地中的未收割区域的行数。

对行数计算部28进行详细论述。在联合收割机1通过手动行驶或自动行驶进行收割行驶的期间，本车位置计算部21基于由卫星定位模块80输出的定位数据，随着时间的经过而计算联合收割机1的位置坐标。算出的联合收割机1的随着时间的经过的位置坐标向行数计算部28发送。

另外，行距取得部27将从管理服务器6取得的行距信息向行数计算部28发送。

而且，行数计算部28基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的随着时间的经过的位置坐标，随着时间的经过而计算田地中的未收割区域的范围。并且，行数计算部28基于算出的未收割区域的范围和从行距取得部27接收到的行距信息，随着时间的经过而计算未收割区域的行数。

即，自动行驶系统A具备对未收割区域的行数进行计算的行数计算部28。

行数计算部28的计算结果向偏移计算部23d发送。接着，偏移计算部23d基于从行数计算部28接收到的计算结果和从机型信息存储部26取得的联合收割机1的收割行数，计算行方向路径LA。

即，路径计算部23基于行数计算部28的计算结果和联合收割机1的收割行数，计算行方向路径LA。

此时，偏移计算部23d以在联合收割机1沿着行方向路径LA行驶时满足规定条件的方式计算行方向路径LA。

而且，该规定条件是“多个分禾器5中的从左端起的第规定个数的分禾器5位于比位于未收割区域中的左端的行靠右侧的位置，并且，多个分禾器5中的从右端起的第规定个数的分禾器5位于比位于未收割区域中的右端的行靠左侧的位置”。

另外，在本实施方式中，规定个数为三个。即，在本实施方式中，规定条件是“第三分禾器53位于比位于未收割区域中的左端的行靠右侧的位置，并且，第五分禾器55位于比位于未收割区域中的右端的行靠左侧的位置”。

更具体地说，如上所述算出以第一间隔D1平行排列的多条行方向路径LA之后，偏移计算部23d对在联合收割机1沿着行方向路径LA行驶时是否始终满足规定条件进行判定。另外，该判定基于行数计算部28的计算结果和联合收割机1的收割行数来进行。另外，该判定在刚算出以第一间隔D1平行排列的多条行方向路径LA之后、以及联合收割机1沿着行方向路径LA行驶时进行。

而且，在判定为在联合收割机1沿着行方向路径LA行驶时不始终满足规定条件的情况下，偏移计算部23d重新计算多条行方向路径LA中的一条或多条行方向路径LA的位置。此时，偏移计算部23d以在联合收割机1沿着行方向路径LA行驶时始终满足规定条件的方式重新计算行方向路径LA的位置。由此，多条行方向路径LA中的一条或多条行方向路径LA的位置偏移。

这样，路径计算部23构成为，以在联合收割机1沿着行方向路径LA行驶时满足规定条件的方式计算行方向路径LA。

以下，作为利用偏移计算部23d重新计算行方向路径LA的位置的例子，对联合收割机1在图6所示的田地中进行收获作业的情况下的流程进行说明。

在图6所示的田地中，行方向是东西方向。另外，在该例子中，联合收割机1完成作业对象区域CA中的螺旋行驶，要转移到往复行驶。此时，如图6所示，联合收割机1一边在未收割区域中的南北方向中间部分进行收割行驶一边，一边从西向东通过。该收割行驶是所谓的中间收割行驶。由此，未收割区域被分割为北侧区域CA1和南侧区域CA2这两个未收割区域。

而且，此时，如图7所示，作为与北侧区域CA1对应的行方向路径LA，已经算出第一行方向路径LA1、第二行方向路径LA2、第三行方向路径LA3这三条行方向路径LA。

另外，从北侧起依次排列有第一行方向路径LA1、第二行方向路径LA2、第三行方向路径LA3。另外，这三条行方向路径LA相互隔开第一间隔D1地排列。

如图7所示，北侧区域CA1的行数为16行。另外，此时，北侧区域CA1的行数由行数计算部28计算，并向偏移计算部23d发送。另外，此时，路径计算部23从机型信息存储部26已经取得联合收割机1的收割行数。

在此，偏移计算部23d对在北侧区域CA1中联合收割机1沿着行方向路径LA行驶时是否始终满足规定条件进行判定。更具体地说，如图7所示，在联合收割机1按照第一行方向路径LA1、第三行方向路径LA3、第二行方向路径LA2的顺序进行收割行驶的情况下，偏移计算部23d判定是否始终满足规定条件。

另外，在本实施方式中，行驶控制部24构成为，在进行往复行驶的情况下，以沿着与未收割区域中的最右侧的部分对应的行方向路径LA进行收割行驶的方式对联合收割机1的行驶进行控制。

假设，如图7所示，在联合收割机1按照第一行方向路径LA1、第三行方向路径LA3、第二行方向路径LA2的顺序进行收割行驶的情况下，首先，联合收割机1沿着第一行方向路径LA1进行收割行驶。由此，如图7所示，北侧区域CA1中的未收割区域成为第一未收割区域CA11。第一未收割区域CA11的行数为10行。

接着，联合收割机1沿着第三行方向路径LA3进行收割行驶。由此，如图7所示，北侧区域CA1中的未收割区域成为第二未收割区域CA12。第二未收割区域CA12的行数为6行。

最后，联合收割机1沿着第二行方向路径LA2进行收割行驶。由此，北侧区域CA1的整体成为已收割区域。

在此，在联合收割机1沿着第一行方向路径LA1进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图7所示的第一位置Q1。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图7所示的第二位置Q2。

而且，此时，第三分禾器53位于比第二位置Q2靠右侧的位置。另外，第五分禾器55位于比第一位置Q1靠左侧的位置。因此，在联合收割机1沿着第一行方向路径LA1进行收割行驶的期间，满足上述规定条件。

接着，在联合收割机1沿着第三行方向路径LA3进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图7所示的第二位置Q2。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图7所示的第三位置Q3。

而且，此时，第三分禾器53位于比第三位置Q3靠右侧的位置。但是，第五分禾器55位于比第二位置Q2靠右侧的位置。因此，在联合收割机1沿着第三行方向路径LA3进行收割行驶的期间，不满足上述规定条件。

因此，在联合收割机1按照第一行方向路径LA1、第三行方向路径LA3、第二行方向路径LA2的顺序进行收割行驶的情况下，偏移计算部23d判定为不始终满足规定条件。另外，该判定在联合收割机1开始沿着第一行方向路径LA1的行驶之前进行。

其结果是，如图8所示，偏移计算部23d重新计算第三行方向路径LA3的位置。在该例子中，第三行方向路径LA3的位置向北侧偏移。由此，第二行方向路径LA2与第三行方向路径LA3之间的间隔成为第一偏移间隔DS1。

另外，第一偏移间隔DS1比第一间隔D1窄。

而且，在该例子中，通过使第三行方向路径LA3的位置向北侧偏移，从而在联合收割机1沿着行方向路径LA行驶时始终满足规定条件。

详细而言，如图8所示，在联合收割机1沿着第一行方向路径LA1进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图8所示的第一位置Q1。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图8所示的第二位置Q2。

而且，此时，第三分禾器53位于比第二位置Q2靠右侧的位置。另外，第五分禾器55位于比第一位置Q1靠左侧的位置。因此，在联合收割机1沿着第一行方向路径LA1进行收割行驶的期间，满足上述规定条件。

接着，在联合收割机1沿着第三行方向路径LA3进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图8所示的第二位置Q2。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图8所示的第三位置Q3。

而且，此时，第三分禾器53位于比第三位置Q3靠右侧的位置。另外，第五分禾器55位于比第二位置Q2靠左侧的位置。因此，在联合收割机1沿着第三行方向路径LA3进行收割行驶的期间，满足上述规定条件。

最后，在联合收割机1沿着第二行方向路径LA2进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图8所示的第三位置Q3。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图8所示的第四位置Q4。

而且，此时，第三分禾器53位于比第四位置Q4靠右侧的位置。另外，第五分禾器55位于比第三位置Q3靠左侧的位置。因此，在联合收割机1沿着第二行方向路径LA2进行收割行驶的期间，满足上述规定条件。

这样，在图8所示的例子中，在联合收割机1沿着行方向路径LA行驶时始终满足规定条件。

而且，联合收割机1在完成北侧区域CA1中的收割行驶之后，开始南侧区域CA2中的收割行驶。此时，如图9所示，作为与南侧区域CA2对应的行方向路径LA，已经算出第四行方向路径LA4、第五行方向路径LA5、第六行方向路径LA6这三条行方向路径LA。

另外，从北侧起依次排列有第四行方向路径LA4、第五行方向路径LA5、第六行方向路径LA6。另外，这三条行方向路径LA相互隔开第一间隔D1地排列。

另外，如图9所示，南侧区域CA2的行数为15行。另外，此时，南侧区域CA2的行数由行数计算部28计算，并向偏移计算部23d发送。另外，此时，路径计算部23从机型信息存储部26已经取得联合收割机1的收割行数。

在此，偏移计算部23d对在南侧区域CA2中联合收割机1沿着行方向路径LA行驶时是否始终满足规定条件进行判定。更具体地说，如图9所示，在联合收割机1按照第四行方向路径LA4、第六行方向路径LA6、第五行方向路径LA5的顺序进行收割行驶的情况下，偏移计算部23d判定是否始终满足规定条件。

假设，如图9所示，在联合收割机1按照第四行方向路径LA4、第六行方向路径LA6、第五行方向路径LA5的顺序进行收割行驶的情况下，首先，联合收割机1沿着第四行方向路径LA4进行收割行驶。由此，如图9所示，南侧区域CA2中的未收割区域成为第一未收割区域CA21。第一未收割区域CA21的行数为9行。

接着，联合收割机1沿着第六行方向路径LA6进行收割行驶。由此，如图9所示，南侧区域CA2中的未收割区域成为第二未收割区域CA22。第二未收割区域CA22的行数为6行。

最后，联合收割机1沿着第五行方向路径LA5进行收割行驶。由此，南侧区域CA2的整体成为已收割区域。

在此，在联合收割机1沿着第四行方向路径LA4进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图9所示的第五位置Q5。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图9所示的第六位置Q6。

而且，此时，第三分禾器53位于比第六位置Q6靠右侧的位置。另外，第五分禾器55位于比第五位置Q5靠左侧的位置。因此，在联合收割机1沿着第四行方向路径LA4进行收割行驶的期间，满足上述规定条件。

接着，在联合收割机1沿着第六行方向路径LA6进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图9所示的第六位置Q6。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图9所示的第七位置Q7。

而且，此时，第三分禾器53位于比第七位置Q7靠右侧的位置。但是，第五分禾器55位于比第六位置Q6靠右侧的位置。因此，在联合收割机1沿着第六行方向路径LA6进行收割行驶的期间，不满足上述规定条件。

因此，在联合收割机1按照第四行方向路径LA4、第六行方向路径LA6、第五行方向路径LA5的顺序进行收割行驶的情况下，偏移计算部23d判定为不始终满足规定条件。另外，该判定在联合收割机1开始沿着第四行方向路径LA4的行驶之前进行。

其结果是，如图10所示，偏移计算部23d重新计算第五行方向路径LA5以及第六行方向路径LA6的位置。在该例子中，第五行方向路径LA5以及第六行方向路径LA6的位置分别向北侧偏移。由此，第四行方向路径LA4与第五行方向路径LA5之间的间隔成为第二偏移间隔DS2。另外，第五行方向路径LA5与第六行方向路径LA6之间的间隔成为第三偏移间隔DS3。

另外，第二偏移间隔DS2以及第三偏移间隔DS3都比第一间隔D1窄。另外，在该例子中，第二偏移间隔DS2以及第三偏移间隔DS3是彼此相同的宽度。

而且，在该例子中，通过使第五行方向路径LA5以及第六行方向路径LA6的位置向北侧偏移，在联合收割机1沿着行方向路径LA行驶时始终满足规定条件。

详细而言，如图10所示，在联合收割机1沿着第四行方向路径LA4进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图10所示的第五位置Q5。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图10所示的第六位置Q6。

而且，此时，第三分禾器53位于比第六位置Q6靠右侧的位置。另外，第五分禾器55位于比第五位置Q5靠左侧的位置。因此，在联合收割机1沿着第四行方向路径LA4进行收割行驶的期间，满足上述规定条件。

接着，在联合收割机1沿着第六行方向路径LA6进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图10所示的第六位置Q6。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图10所示的第七位置Q7。

而且，此时，第三分禾器53位于比第七位置Q7靠右侧的位置。另外，第五分禾器55位于比第六位置Q6靠左侧的位置。因此，在联合收割机1沿着第六行方向路径LA6进行收割行驶的期间，满足上述规定条件。

最后，在联合收割机1沿着第五行方向路径LA5进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图10所示的第七位置Q7。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图10所示的第八位置Q8。

而且，此时，第三分禾器53位于比第八位置Q8靠右侧的位置。另外，第五分禾器55位于比第七位置Q7靠左侧的位置。因此，在联合收割机1沿着第五行方向路径LA5进行收割行驶的期间，满足上述规定条件。

这样，在图10所示的例子中，在联合收割机1沿着行方向路径LA行驶时始终满足规定条件。

另外，如图8以及图10所示，行方向路径LA的位置的偏移方式根据未收割区域的行数而不同。即，偏移计算部23d根据未收割区域的行数使行方向路径LA的位置偏移。

另外，如以上说明的那样，在田地中的未收割区域被分割为多个的情况下，偏移计算部23d仅将通过该分割而产生的多个未收割区域中的、联合收割机1进行当前收割行驶的未收割区域、或者联合收割机1最近进行收割行驶的预定的未收割区域作为对象，进行是否始终满足规定条件的判定，并且使行方向路径LA的位置偏移。

接着，作为利用偏移计算部23d重新计算行方向路径LA的位置的另一例，如图11所示，对5行收割的联合收割机2进行规定的作业区域CA3中的收割行驶的情况进行说明。作业区域CA3是未收割区域。

另外，联合收割机2除了收割行数不同以外，具备与联合收割机1相同的结构。如图11所示，联合收割机2具备第一分禾器51、第二分禾器52、第三分禾器53、第四分禾器54、第五分禾器55、第六分禾器56这六个分禾器5。

而且，在该例子中，规定条件是“第三分禾器53位于比位于未收割区域中的左端的行靠右侧的位置，并且，第四分禾器54位于比位于未收割区域中的右端的行靠左侧的位置”。

另外，作业区域CA3中的行方向是东西方向。而且，在开始作业区域CA3中的收割行驶之前，如图11所示，作为与作业区域CA3对应的行方向路径LA，已经算出第七行方向路径LA7、第八行方向路径LA8、第九行方向路径LA9、第十行方向路径LA10这四条行方向路径LA。

另外，从北侧起依次排列有第七行方向路径LA7、第八行方向路径LA8、第九行方向路径LA9、第十行方向路径LA10。另外，这四条行方向路径LA相互隔开第三间隔D3地排列。第三间隔D3比第一间隔D1窄。

另外，如图11所示，作业区域CA3的行数为16行。另外，此时，作业区域CA3的行数由行数计算部28计算，并向偏移计算部23d发送。另外，此时，路径计算部23从机型信息存储部26已经取得联合收割机1的收割行数。

在此，偏移计算部23d对在作业区域CA3中联合收割机2沿着行方向路径LA行驶时是否始终满足规定条件进行判定。更具体地说，如图11所示，在联合收割机2按照第七行方向路径LA7、第十行方向路径LA10、第八行方向路径LA8、第九行方向路径LA9的顺序进行收割行驶的情况下，偏移计算部23d判定是否始终满足规定条件。

假设，如图11所示，在联合收割机2按照第七行方向路径LA7、第十行方向路径LA10、第八行方向路径LA8、第九行方向路径LA9的顺序进行收割行驶的情况下，首先，联合收割机2沿着第七行方向路径LA7进行收割行驶。由此，如图11所示，作业区域CA3中的未收割区域成为第一未收割区域CA31。第一未收割区域CA31的行数为11行。

接着，联合收割机2沿着第十行方向路径LA10进行收割行驶。由此，如图11所示，作业区域CA3中的未收割区域成为第二未收割区域CA32。第二未收割区域CA32的行数为10行。

接着，联合收割机2沿着第八行方向路径LA8进行收割行驶。由此，如图11所示，作业区域CA3中的未收割区域成为第三未收割区域CA33。第三未收割区域CA33的行数为5行。

最后，联合收割机2沿着第九行方向路径LA9进行收割行驶。由此，作业区域CA3的整体成为已收割区域。

在此，在联合收割机2沿着第七行方向路径LA7进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图11所示的第九位置Q9。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图11所示的第十位置Q10。

而且，此时，第三分禾器53位于比第十位置Q10靠右侧的位置。另外，第四分禾器54位于比第九位置Q9靠左侧的位置。因此，在联合收割机2沿着第七行方向路径LA7进行收割行驶的期间，满足上述规定条件。

接着，在联合收割机2沿着第十行方向路径LA10进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图11所示的第十位置Q10。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图11所示的第十一位置Q11。

而且，此时，第三分禾器53位于比第十一位置Q11靠右侧的位置。但是，第四分禾器54位于比第十位置Q10靠右侧的位置。因此，在联合收割机2沿着第十行方向路径LA10进行收割行驶的期间，不满足上述规定条件。

因此，在联合收割机2按照第七行方向路径LA7、第十行方向路径LA10、第八行方向路径LA8、第九行方向路径LA9的顺序进行收割行驶的情况下，偏移计算部23d判定为不始终满足规定条件。另外，该判定在联合收割机2开始沿着第七行方向路径LA7的行驶之前进行。

其结果是，如图12所示，偏移计算部23d重新计算第八行方向路径LA8、第九行方向路径LA9、第十行方向路径LA10的位置。在该例子中，第八行方向路径LA8、第九行方向路径LA9、第十行方向路径LA10的位置分别向北侧偏移。由此，第七行方向路径LA7与第八行方向路径LA8之间的间隔成为第四偏移间隔DS4。另外，第八行方向路径LA8与第九行方向路径LA9之间的间隔成为第五偏移间隔DS5。另外，第九行方向路径LA9与第十行方向路径LA10之间的间隔成为第六偏移间隔DS6。

另外，第四偏移间隔DS4、第五偏移间隔DS5、第六偏移间隔DS6都比第三间隔D3窄。另外，在该例子中，第四偏移间隔DS4、第五偏移间隔DS5、第六偏移间隔DS6是彼此相同的宽度。

而且，在该例子中，通过使第八行方向路径LA8、第九行方向路径LA9、第十行方向路径LA10的位置向北侧偏移，在联合收割机2沿着行方向路径LA行驶时始终满足规定条件。

详细而言，如图12所示，在联合收割机2沿着第七行方向路径LA7进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图12所示的第九位置Q9。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图12所示的第十位置Q10。

而且，此时，第三分禾器53位于比第十位置Q10靠右侧的位置。另外，第四分禾器54位于比第九位置Q9靠左侧的位置。因此，在联合收割机2沿着第七行方向路径LA7进行收割行驶的期间，满足上述规定条件。

接着，在联合收割机2沿着第十行方向路径LA10进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图12所示的第十位置Q10。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图12所示的第十一位置Q11。

而且，此时，第三分禾器53位于比第十一位置Q11靠右侧的位置。另外，第四分禾器54位于比第十位置Q10靠左侧的位置。因此，在联合收割机2沿着第十行方向路径LA10进行收割行驶的期间，满足上述规定条件。

接着，在联合收割机2沿着第八行方向路径LA8进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图12所示的第十一位置Q11。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图12所示的第十二位置Q12。

而且，此时，第三分禾器53位于比第十二位置Q12靠右侧的位置。另外，第四分禾器54位于比第十一位置Q11靠左侧的位置。因此，在联合收割机2沿着第八行方向路径LA8进行收割行驶的期间，满足上述规定条件。

最后，在联合收割机2沿着第九行方向路径LA9进行收割行驶时，位于未收割区域中的右端的行位于图12所示的第十二位置Q12。另外，此时，位于未收割区域中的左端的行位于图12所示的第十三位置Q13。

而且，此时，第三分禾器53位于比第十三位置Q13靠右侧的位置。另外，第四分禾器54位于比第十二位置Q12靠左侧的位置。因此，在联合收割机2沿着第九行方向路径LA9进行收割行驶的期间，满足上述规定条件。

这样，在图12所示的例子中，在联合收割机2沿着行方向路径LA行驶时始终满足规定条件。

另外，如图8以及图12所示，行方向路径LA的位置的偏移方式根据收割行数而不同。即，偏移计算部23d根据收割行数使行方向路径LA的位置偏移。

〔与行方向决定部相关的结构〕

如图5所示，自动行驶系统A具备通信终端4。而且，通信终端4具有行方向决定部4c。以下，对行方向决定部4c的功能进行说明。

如图13所示，联合收割机1在不是正方形或长方形的四边形的未收割区域中，能够通过自动行驶进行收割行驶。而且，自动行驶系统A能够对上述那样的自动行驶进行管理。

即，自动行驶系统A对在田地中的四边形的未收割区域中进行收割行驶的联合收割机1的自动行驶进行管理。

如图5、图14、图15所示，通信终端4具有触摸面板4a。触摸面板4a根据操作者的触摸操作，选择构成未收割区域的轮廓线的4边中的1边。即，操作者通过对触摸面板4a进行触摸操作，能够选择构成未收割区域的轮廓线的4边中的1边。

例如，在图14中，在触摸面板4a上显示外周区域SA以及作业对象区域CA。此时，作业对象区域CA的整体设为未收割区域。另外，构成未收割区域的轮廓线的4边分别是第一边S1、第二边S2、第三边S3、第四边S4。

第一边S1位于未收割区域的北端。第二边S2在未收割区域的轮廓线上与第一边S1相邻，位于未收割区域的西端。第三边S3是第一边S1的对边，位于未收割区域的南端。第四边S4是未收割区域的轮廓线中的第二边S2的对边，位于未收割区域的东端。

而且，如图14所示，操作者对触摸面板4a上显示的第一边S1、第二边S2、第三边S3、第四边S4中的任一个进行触摸操作。由此，操作者能够从第一边S1、第二边S2、第三边S3、第四边S4中选择1边。

即，自动行驶系统A具备对构成未收割区域的轮廓线的4边中的1边进行选择的触摸面板4a。

在图14所示的例子中，操作者对第一边S1进行触摸操作。由此，第一边S1被选择。接着，如图15所示，所选择的1边在触摸面板4a中被强调显示。在该例子中，由于第一边S1被选择，因此，如图15所示，第一边S1被强调显示。

另外，如图5所示，通信终端4具有判定部4b。表示选择边的信息从触摸面板4a向判定部4b以及行方向决定部4c发送。另外，选择边是指通过触摸面板4a选择的边。

接着，判定部4b对选择边的对边相对于选择边的倾斜是否为规定的基准角度以下进行判定。例如，在图15所示的情况下，判定部4b对第三边S3相对于第一边S1的倾斜是否为基准角度以下进行判定。

即，自动行驶系统A具备对由触摸面板4a选择的边即选择边的对边相对于选择边的倾斜是否为规定的基准角度以下进行判定的判定部4b。

如图5所示，判定部4b的判定结果向行方向决定部4c发送。另外，由本车位置计算部21算出的联合收割机1的位置坐标向通信终端4发送。

另外，在联合收割机1的行驶从螺旋行驶向往复行驶转移时，行驶控制部24将规定的信号向行方向决定部4c发送。该信号是表示从螺旋行驶向往复行驶的转移的信号。

接着，行方向决定部4c基于表示选择边的信息、判定部4b的判定结果、联合收割机1的位置坐标、以及从行驶控制部24接收到的上述信号，决定未收割区域中的行方向。

更具体地说，在由判定部4b判定为选择边的对边相对于选择边的倾斜比基准角度大的情况下，行方向决定部4c将选择边的延伸方向决定为行方向。

另外，在由判定部4b判定为选择边的对边相对于选择边的倾斜为基准角度以下的情况下，行方向决定部4c根据机体的状态，将选择边的延伸方向和选择边的对边的延伸方向中的任一方决定为行方向。

另外，联合收割机1的位置坐标、以及从螺旋行驶向往复行驶的转移都相当于上述的“机体的状态”。

即，自动行驶系统A具备决定未收割区域中的行方向的行方向决定部4c。

表示由行方向决定部4c决定的行方向的信息向行驶控制部24发送。接着，行驶控制部24在往复行驶中，以沿着由行方向决定部4c决定为行方向的方向进行收割行驶的方式对联合收割机1的行驶进行控制。

以下，以联合收割机1在图13、图16至图18所示的田地中进行收获作业的情况为为例，对由判定部4b判定为选择边的对边相对于选择边的倾斜为基准角度以下的情况下的行方向的决定进行说明。

在该例子中，如图13所示，联合收割机1首先在田地中的外周侧的区域中进行收割行驶。若该收割行驶完成，则利用区域计算部22计算外周区域SA以及作业对象区域CA。

此时，田地中的未收割区域与作业对象区域CA一致。而且，在该例子中，作业对象区域CA为四边形。

而且，构成作业对象区域CA的轮廓线的4边是第一边S1、第二边S2、第三边S3、第四边S4。第一边S1位于作业对象区域CA中的北侧。第二边S2与第一边S1相邻，并且位于作业对象区域CA中的西侧。第三边S3是第一边S1的对边，并且位于作业对象区域CA中的南侧。第四边S4是第二边S2的对边，并且位于作业对象区域CA中的东侧。

另外，在该例子中，如图14以及图15所示，第一边S1由触摸面板4a选择。即，第一边S1是选择边。

在该例子中，如上所述，路径计算部23也基于从区域计算部22接收到的计算结果，对作业对象区域CA中的收割行驶路径LN进行计算。

在上述说明中，如图3所示，路径计算部23算出作为在纵横方向上延伸的多个网格线的收割行驶路径LN。但是，路径计算部23构成为也能够计算图13所示那样的收割行驶路径LN。

图13所示的收割行驶路径LN由相互平行地以规定间隔排列的多条第一路径L1、相互平行地以规定间隔排列的多条第二路径L2、相互平行地以规定间隔排列的多条第三路径L3、以及相互平行地以规定间隔排列的多条第四路径L4构成。

而且，多条第一路径L1与第一边S1平行地排列。另外，多条第二路径L2与第二边S2平行地排列。另外，多条第三路径L3与第三边S3平行地排列。另外，多条第四路径L4与第四边S4平行地排列。

即，路径计算部23计算与作为选择边的第一边S1平行地以规定间隔排列的多条第一路径L1、在未收割区域的轮廓线中与相邻于第一边S1的第二边S2平行地以规定间隔排列的多条第二路径L2、与作为选择边的对边的第三边S3平行地以规定间隔排列的多条第三路径L3、以及与未收割区域的轮廓线中的第二边S2的对边即第四边S4平行地以规定间隔排列的多条第四路径L4作为收割行驶路径LN。

若利用路径计算部23算出收割行驶路径LN，则如图16所示，联合收割机1通过行驶控制部24的控制而开始螺旋行驶。

在该例子中，在螺旋行驶中，联合收割机1首先进行沿着北侧第一行驶路径L11的收割行驶。另外，北侧第一行驶路径L11是多条第一路径L1中的最接近第一边S1的第一路径L1。

接着，联合收割机1进行沿着西侧第一行驶路径L21的收割行驶。另外，西侧第一行驶路径L21是多条第二路径L2中的最接近第二边S2的第二路径L2。

接着，联合收割机1进行沿着南侧第一行驶路径L31的收割行驶。另外，南侧第一行驶路径L31是多条第三路径L3中的最接近第三边S3的第三路径L3。

接着，联合收割机1进行沿着东侧第一行驶路径L41的收割行驶。另外，东侧第一行驶路径L41是多条第四路径L4中的最接近第四边S4的第四路径L4。

接着，联合收割机1进行沿着北侧第二行驶路径L12的收割行驶。另外，北侧第二行驶路径L12是尚未进行收割行驶的第一路径L1中的最接近第一边S1的第一路径L1。

当沿着北侧第二行驶路径L12的收割行驶完成时，之后依次进行沿着西侧第二行驶路径L22、南侧第二行驶路径L32、东侧第二行驶路径L42的收割行驶。

另外，西侧第二行驶路径L22是尚未进行收割行驶的第二路径L2中的最接近第二边S2的第二路径L2。另外，南侧第二行驶路径L32是尚未进行收割行驶的第三路径L3中的最接近第三边S3的第三路径L3。另外，东侧第二行驶路径L42是尚未进行收割行驶的第四路径L4中的最接近第四边S4的第四路径L4。

即，行驶控制部24在螺旋行驶中以如下方式对联合收割机1的行驶进行控制，即，在沿着第一路径L1的收割行驶之后进行沿着第二路径L2的收割行驶，在沿着第二路径L2的收割行驶之后进行沿着第三路径L3的收割行驶，在沿着第三路径L3的收割行驶之后进行沿着第四路径L4的收割行驶，在沿着第四路径L4的收割行驶之后进行沿着第一路径L1的收割行驶。

另外，在该例子中，行驶控制部24在螺旋行驶中，首先以进行沿着第一路径L1的收割行驶的方式对联合收割机1的行驶进行控制。但是，本发明并不限于此，行驶控制部24也可以构成为，在螺旋行驶中，首先以进行沿着第二路径L2、第三路径L3、第四路径L4中的任一路径的收割行驶的方式对联合收割机1的行驶进行控制。

另外，螺旋行驶中的联合收割机1的环绕数也可以仅为1周。即，在螺旋行驶中，也可以不进行沿着图16所示的北侧第二行驶路径L12、西侧第二行驶路径L22、南侧第二行驶路径L32、东侧第二行驶路径L42的收割行驶。另外，螺旋行驶中的联合收割机1的环绕数也可以是2周以上的任意的环绕数。

在此，在该例子中，设第三边S3相对于第一边S1的倾斜为基准角度以下。因此，判定部4b判定为选择边的对边相对于选择边的倾斜为基准角度以下。

而且，在由判定部4b判定为选择边的对边相对于选择边的倾斜为基准角度以下，并且在螺旋行驶中的沿着第一路径L1或第二路径L2的收割行驶完成的时刻联合收割机1的行驶转移到往复行驶的情况下，行方向决定部4c将选择边的对边的延伸方向决定为行方向。另外，在该情况下，行驶控制部24在往复行驶中，以进行沿着第三路径L3的收割行驶的方式对联合收割机1的行驶进行控制。

另外，在由判定部4b判定为选择边的对边相对于选择边的倾斜为基准角度以下，并且在螺旋行驶中的沿着第三路径L3或第四路径L4的收割行驶完成的时刻联合收割机1的行驶转移到往复行驶的情况下，行方向决定部4c将选择边的延伸方向决定为行方向。另外，在该情况下，行驶控制部24在往复行驶中，以进行沿着第一路径L1的收割行驶的方式对联合收割机1的行驶进行控制。

例如，在图17所示的例子中，如图17的上部所示，在螺旋行驶中，在沿着第四路径L4的收割行驶之后，进行沿着第一路径L1的收割行驶。而且，在沿着第一路径L1的收割行驶完成的时刻，螺旋行驶完成。

即，在图17所示的例子中，在螺旋行驶中的沿着第一路径L1的收割行驶完成的时刻，联合收割机1的行驶转移到往复行驶。

在该情况下，行方向决定部4c将选择边的对边的延伸方向决定为行方向。即，行方向决定部4c将第三边S3的延伸方向决定为行方向。而且，如图17的下部所示，行驶控制部24在往复行驶中，以进行沿着第三路径L3的收割行驶的方式对联合收割机1的行驶进行控制。

另外，在该情况下，在转移到往复行驶时，联合收割机1从未收割区域的西北部的附近向未收割区域的西南部的附近移动。而且，往复行驶中的最初的收割行驶沿着尚未进行收割行驶的第三路径L3中的最接近第三边S3的第三路径L3进行。

另外，在图18所示的例子中，如图18的上部所示，在螺旋行驶中，在沿着第二路径L2的收割行驶之后，进行沿着第三路径L3的收割行驶。而且，在沿着第三路径L3的收割行驶完成的时刻，螺旋行驶完成。

即，在图18所示的例子中，在螺旋行驶中的沿着第三路径L3的收割行驶完成的时刻，联合收割机1的行驶转移到往复行驶。

在该情况下，行方向决定部4c将选择边的延伸方向决定为行方向。即，行方向决定部4c将第一边S1的延伸方向决定为行方向。而且，如图18的下部所示，行驶控制部24在往复行驶中，以进行沿着第一路径L1的收割行驶的方式对联合收割机1的行驶进行控制。

另外，在该情况下，在转移到往复行驶时，联合收割机1从未收割区域的东南部的附近向未收割区域的东北部的附近移动。而且，往复行驶中的最初的收割行驶沿着尚未进行收割行驶的第一路径L1中的最接近第一边S1的第一路径L1进行。

〔关于重叠宽度的设定〕

在本实施方式中，如图19所示，以联合收割机1沿着相邻路径中的一条行驶时的收割部H的通过区域与联合收割机1沿着相邻路径中的另一条行驶时的收割部H的通过区域重叠的方式计算多条横向路径LB。另外，相邻路径是彼此相邻的两条横向路径LB。

在图19中示出第一横向路径LB1以及第二横向路径LB2。第一横向路径LB1以及第二横向路径LB2都是横向路径LB。另外，第一横向路径LB1以及第二横向路径LB2是相邻路径。

另外，在图19中示出第一通过区域71以及第二通过区域72。第一通过区域71是联合收割机1沿着第一横向路径LB1行驶时的收割部H的通过区域。另外，第二通过区域72是联合收割机1沿着第二横向路径LB2行驶时的收割部H的通过区域。

另外，在图19中示出重叠区域73。重叠区域73是第一通过区域71与第二通过区域72重叠的区域。

在此，如图5所示，通信终端4具有宽度设定部4d。宽度设定部4d能够设定图19所示的重叠区域73的目标宽度。

即，自动行驶系统A具备宽度设定部4d，该宽度设定部4d能够设定联合收割机1沿着彼此相邻的两条横向路径LB即相邻路径中的一条行驶时的收割部H的通过区域与联合收割机1沿着相邻路径中的另一条行驶时的收割部H的通过区域的重叠宽度。

以下，对宽度设定部4d进行详细论述。

通信终端4能够显示图20所示的重叠宽度设定画面。在重叠宽度设定画面中，显示宽度操作部61。当操作者对宽度操作部61进行操作时，如图5所示，从触摸面板4a向宽度设定部4d发送与操作相应的信号。宽度设定部4d根据该信号设定重叠区域73的目标宽度。接着，宽度设定部4d将所设定的目标宽度向路径计算部23发送。

路径计算部23基于从宽度设定部4d接收到的目标宽度，调整横向路径LB彼此的宽度。更具体地说，在该目标宽度变窄的情况下，路径计算部23扩大横向路径LB彼此的宽度。另外，在该目标宽度扩大的情况下，路径计算部23使横向路径LB彼此的宽度变窄。

通过以上结构，操作者通过对宽度操作部61进行操作，能够设定重叠区域73的目标宽度。即，操作者通过对宽度操作部61进行操作，能够设定联合收割机1沿着相邻路径中的一条行驶时的收割部H的通过区域与联合收割机1沿着相邻路径中的另一条行驶时的收割部H的通过区域的重叠宽度。而且，宽度设定部4d能够经由宽度操作部61人为操作。

在图20所示的例子中，重叠区域73的目标宽度被称为“重叠量”。而且，重叠量被设定为20cm。另外，重叠量在10cm至30cm之间能够以5cm间隔进行变更。另外，重叠量的初始值为20cm。

另外，本发明并不限于此，重叠量的能够变更的范围也可以不是10cm至30cm。例如，重叠量的能够变更的范围也可以是5cm至40cm。另外，重叠量的能够变更的间隔也可以是5cm以外的任意的间隔。另外，重叠量的初始值也可以是20cm以外的任意的值。

另外，如图5所示，通信终端4具有告知部4e。告知部4e告知上述重叠宽度比规定的宽度小的情况下的重叠宽度对联合收割机1的自动行驶的影响。

更具体地说，如图5所示，告知部4e在显示重叠宽度设定画面时，将规定的信号发送到触摸面板4a。触摸面板4a根据该信号，如图20所示，显示告知消息62。

告知消息62的内容是告知上述重叠宽度比规定的宽度小的情况下的重叠宽度对联合收割机1的自动行驶的影响的内容。在本实施方式中，规定的宽度是20cm。而且，通过告知消息62告知在重叠量小于20cm的情况下有时会产生收割残留的情况。

通过以上结构，告知部4e通过使触摸面板4a显示告知消息62，从而告知上述重叠宽度比规定的宽度小的情况下的重叠宽度对联合收割机1的自动行驶的影响。

另外，本发明并不限于此，规定的宽度也可以是20cm以外的任意的宽度。另外，由告知部4e告知的内容也可以不是与收割残留相关的内容。另外，告知部4e也可以构成为代替告知消息62而通过告知声音进行告知。

若为以上说明的结构，则能够相互独立地决定行方向路径LA彼此的间隔和横向路径LB彼此的间隔。因此，行方向路径LA彼此的间隔以及横向路径LB彼此的间隔容易成为适当的间隔。

因此，若为以上说明的结构，则能够实现行方向路径LA彼此的间隔以及横向路径LB彼此的间隔容易成为适当的间隔的自动行驶系统A。

另外，以上记载的实施方式仅仅是一例，本发明并不限于此，可以进行适当变更。

〔其他实施方式〕

(1)行驶装置11既可以是轮式，也可以是半履带式。

(2)在图3所示的例子中，由路径计算部23算出的收割行驶路径LN是在纵横方向上延伸的多个网格线。但是，本发明并不限于此，由路径计算部23算出的收割行驶路径LN也可以不是在纵横方向上延伸的多个网格线。例如，由路径计算部23算出的收割行驶路径LN也可以是螺旋状的行驶路径。另外，收割行驶路径LN也可以不与其他收割行驶路径LN正交。另外，由路径计算部23算出的收割行驶路径LN也可以是相互平行的多条平行线。

(3)本车位置计算部21、区域计算部22、路径计算部23、行驶控制部24、通过基准位置计算部25、机型信息存储部26、行距取得部27、行数计算部28中的一部分或全部也可以设置于联合收割机1的外部，例如，也可以设置于在联合收割机1的外部设置的管理服务器6。

(4)判定部4b以及行方向决定部4c中的任一方或双方也可以设置于通信终端4的外部，例如，也可以设置于在联合收割机1的外部设置的管理服务器6。

(5)本发明的“规定部位”也可以不是多个分禾器5中的位于左端或右端的分禾器5。例如，本发明的“规定部位”可以是联合收割机1的俯视时的收割部H的收割宽度中心位置，也可以是联合收割机1的机体的左端部或右端部，也可以是卫星定位模块80。

(6)路径计算部23也可以与联合收割机1的收割行数无关地决定通过基准位置与行方向路径LA之间的距离。

(7)路径计算部23也可以与联合收割机1的收割行数无关地决定第一间隔D1。

(8)路径计算部23也可以与联合收割机1的收割宽度无关地决定第二间隔D2。

(9)也可以不设置宽度设定部4d。

(10)也可以不设置告知部4e。

工业实用性

本发明不仅能够用于半喂入联合收割机，还能够用于全喂入联合收割机。

第二方面的实施方式：

基于附图来说明本发明的实施方式。需要说明的是，在以下的说明中，将箭头F的方向设为“机体前侧”，将箭头B的方向设为“机体后侧”，将箭头U的方向设为“上侧”，将箭头D的方向设为“下侧”。在表示左右的情况下，将朝向机体前侧的状态下的右手侧设为“右”，将左手侧设为“左”。

〔联合收割机的整体结构〕

在图21中示出作为收割机的一例的半喂入联合收割机。该联合收割机1具备机体10和履带式的行驶装置11。在机体10的前部设置有收割并收获田地的直立谷秆的收获部12(前处理装置的一例)。

在机体10中，在收获部12的后方设置有驾驶部13。驾驶部13位于机体10的前部的右侧。在驾驶部13的左方设置有对由收获部12收获的收获物进行输送的输送部14。

在输送部14的后方设置有对由输送部14输送来的收获物进行脱粒处理的脱粒装置15。详细而言，脱粒装置15对收获部12收割的收割谷秆(作物的一例)进行脱粒处理而分为谷粒和秸秆(处理物的一例)。在脱粒装置15的后部设置有对秸秆进行切断处理的秸秆处理装置16。在秸秆处理装置16的上部设置有切换板(未图示)。在切换板处于打开的状态时，秸秆被投入到秸秆处理装置16，以被切断的状态(不能够利用的状态)落到田地。在切换板处于关闭的状态时，秸秆不被投入到秸秆处理装置16，以未被切断的状态(能够利用的状态)落到田地。切换板通过状态切换机构16a(参照图26)进行开闭。

由以上所述的脱粒装置15、秸秆处理装置16以及状态切换机构16a构成后处理装置Z。后处理装置Z构成为，对收获部12收割的直立谷秆进行处理，并且，能够在允许使秸秆以能够利用的状态落到田地的允许落下状态和禁止使秸秆以能够利用的状态落到田地的禁止落下状态之间进行状态切换。详细而言，在后处理装置Z处于允许落下状态时，切换板成为由状态切换机构16a关闭的状态，秸秆以未被切断的状态落到田地。在后处理装置Z处于禁止落下状态时，切换板成为由状态切换机构16a打开的状态，秸秆以被切断的状态落到田地。换言之，在后处理装置Z处于禁止落下状态时，禁止秸秆以未被切断的状态落到田地。

在驾驶部13的后方且脱粒装置15的右方，设置有储存通过脱粒装置15得到的谷粒的谷粒箱17。在谷粒箱17设置有对谷粒箱17中储存的谷粒的量进行检测的储存量传感器17a(参照图26)。

在谷粒箱17的后方设置有将谷粒箱17中储存的谷粒排出到外部的排出装置18。排出装置18能够绕沿上下方向延伸的旋转轴心旋转。

在驾驶部13的前部的左侧部分设置有卫星定位模块19。卫星定位模块19接收来自GPS(Global Positioning System：全球定位系统)卫星的信号，基于该信号，生成表示联合收割机1的本车位置的定位数据。

在驾驶部13配置有管理终端22(参照图26，“操作输入部”的一例)。管理终端22构成为能够显示各种信息。管理终端22也可以构成为能够受理与联合收割机1的自动行驶相关的各种设定(优先的行驶模式的设定等)的输入操作。

设置有能够与外部的通信网络连接的通信部23(参照图26)。通信部23构成为能够通过该通信网络与外部的服务器等进行通信。

联合收割机1构成为能够通过行驶装置11自行行驶，构成为能够进行一边通过收获部12收割田地的直立谷秆一边通过行驶装置11进行行驶的收获行驶。

〔联合收割机的收获作业〕

参照图22～25对半喂入联合收割机1进行的田地中的收获作业进行说明。在本实施方式中，如图22所示，说明田地的外形为矩形的例子。在图示例中，田地的长边与东西方向平行，田地的短边是南北方向，行方向是南北方向。对从联合收割机1排出的谷粒进行搬运的搬运车CV停在田地的东侧，在田地内的搬运车CV的附近位置设定排出停车位置PP(参照图23～25)。

首先，如图22所示，以在田地中的外周侧的区域中沿着田地的边界线环绕的方式进行收获行驶(初始环绕行驶)。通过该初始环绕行驶而成为已作业地的区域被设定为外周区域SA(参照图23)，外周区域SA的内侧的未作业地被设定为作业对象区域CA(参照图23)。

外周区域SA在通过自动行驶进行作业对象区域CA的直立谷秆的收获时，被用作用于联合收割机1进行方向转换(后述的转弯行驶)的空间。另外，外周区域SA也被用作用于进行向用于排出谷粒的排出停车位置PP的移动、向燃料的补给场所的移动的空间。

为了在一定程度上较宽地确保外周区域SA的宽度，初始环绕行驶进行2周～4周左右。初始环绕行驶既可以通过手动行驶来进行，也可以通过自动行驶来进行。初始环绕行驶以作业对象区域CA的1边(优选为相向的2边)与行方向平行的方式进行。在本实施方式中，对作业对象区域CA为矩形、作业对象区域CA的相向的两个短边与行方向平行的情况进行说明。

在初始环绕行驶之后，通过自动行驶来收获作业对象区域CA的直立谷秆。在该自动行驶中，反复进行在设定于作业对象区域CA的收获行驶路径L(收割行驶路径的一例)上一边自动行驶一边收获直立谷秆的自动收获行驶、以及在一个自动收获行驶与下一个自动收获行驶之间进行的转弯行驶。转弯行驶是将两条收获行驶路径L之间相连的转弯行驶路径AT、UT上的自动行驶。

上述的自动收获行驶以及转弯行驶沿着规定的行驶模式进行。作为行驶模式，例示图23所示的α形转弯环绕行驶模式和图24所示的U形转弯环绕行驶模式。

α形转弯环绕行驶模式(图23)是如下的行驶模式：在与矩形的作业对象区域CA的4条边平行的收获行驶路径L上依次行驶，以α形转弯行驶进行转弯行驶。α形转弯行驶通过沿着之前的收获行驶路径L的延伸方向的前进、包括转弯行驶在内的后退行驶、以及沿着下一条收获行驶路径L的延伸方向的前进来执行。如图23所示，基于α形转弯环绕行驶模式的自动行驶成为螺旋状的行驶。

U形转弯环绕行驶模式(图24)是如下的行驶模式：在与矩形的作业对象区域CA的相向的2边平行的收获行驶路径L上交替地从外侧依次行驶，以U形转弯行驶进行转弯行驶。U形转弯行驶仅通过包括转弯行驶在内的前进行驶来执行。如图24所示，基于U形转弯环绕行驶模式的自动行驶与α形转弯环绕行驶模式同样地成为螺旋状的行驶。在本实施方式中，将以U形转弯环绕行驶模式行驶的收获行驶路径L设为与平行于作业对象区域CA的行方向的2边平行的路径、即沿南北方向延伸的路径。即，在基于U形转弯环绕行驶模式的自动行驶中，自动收获行驶仅在与行方向平行的路径中进行。因此，在作为半喂入联合收割机的联合收割机1中适当地进行脱粒处理而优选。

基于α形转弯环绕行驶模式的自动行驶在外周区域SA的宽度窄而难以执行基于U形转弯环绕行驶模式的自动行驶的情况下，在U形转弯环绕行驶模式之前进行。

当谷粒箱17的谷粒的储存量变大时，如图25所示，执行自动行驶至排出停车位置PP的排出行驶，在排出停车位置PP通过排出装置18进行谷粒的排出。

〔与控制相关的结构〕

如图26所示，联合收割机1的控制部80具备本车位置计算部81、区域计算部82、路径计算部83(行驶路径设定部的一例)、行驶控制部84、区域设定部85、落下控制部86以及区域存储部87。

本车位置计算部81基于卫星定位模块19生成的定位数据，随着时间的经过而计算联合收割机1的位置坐标。

区域计算部82基于本车位置计算部81算出的联合收割机1的随着时间的经过的位置坐标，计算外周区域SA以及作业对象区域CA。具体而言，区域计算部82基于本车位置计算部81算出的联合收割机1的随着时间的经过的位置坐标，计算田地的外周侧的环绕行驶(初始环绕行驶)中的联合收割机1的行驶轨迹。接着，区域计算部82基于算出的联合收割机1的行驶轨迹，计算联合收割机1一边收获直立谷秆一边行驶的田地的外周侧的区域作为外周区域SA。另外，区域计算部82计算比算出的外周区域SA靠田地内侧的区域作为作业对象区域CA。

例如，在图22中，用箭头表示在田地的外周侧的环绕行驶(初始环绕行驶)中联合收割机1行驶的路径。在图示例中，联合收割机1进行3周的环绕行驶。而且，当该初始环绕行驶完成时，田地成为图23所示的状态。

如图23所示，区域计算部82计算联合收割机1一边收获直立谷秆一边行驶的田地的外周侧的区域作为外周区域SA，计算比算出的外周区域SA靠田地内侧的区域作为作业对象区域CA。

路径计算部83基于区域计算部82的计算结果，在作业对象区域CA的内侧，计算用于自动收获行驶的收获行驶路径L。在本实施方式中，收获行驶路径L是与作业对象区域CA的4条边平行地延伸的多个网格线。另外，路径计算部83计算用于转弯行驶(α形转弯行驶、U形转弯行驶)的、将两条收获行驶路径L之间相连的转弯行驶路径AT、UT。另外，路径计算部83计算用于自动行驶至排出停车位置PP的排出行驶路径UL。

行驶控制部84构成为能够控制行驶装置11以及收获部12。行驶控制部84从路径计算部83算出的行驶路径(收获行驶路径L、转弯行驶路径AT、UT、排出行驶路径UL等)内设定接下来行驶的行驶路径。行驶控制部84基于上述行驶模式(α形转弯环绕行驶模式、U形转弯环绕行驶模式)等来执行行驶路径的设定。接着，行驶控制部84基于本车位置计算部81算出的联合收割机1的位置坐标和所设定的行驶路径，对联合收割机1的自动行驶进行控制。具体而言，行驶控制部84以使联合收割机1沿着所设定的行驶路径行驶的方式控制联合收割机1的行驶装置11。而且，行驶控制部84在联合收割机1在收获行驶路径L上行驶时使收获部12动作。

区域设定部85设定田地中的允许使秸秆从后处理装置Z以能够利用的状态落下的允许落下区域和田地中的禁止使秸秆从后处理装置Z以能够利用的状态落下的禁止落下区域。在此，区域设定部85将在通过收获行驶而成为已作业地之后有可能通过转弯行驶、排出行驶再次行驶的区域设定为禁止落下区域，将其余的区域设定为允许落下区域。后面对由区域设定部85设定的允许落下区域和禁止落下区域进行详细说明。

落下控制部86构成为能够控制后处理装置Z的状态，并且，在联合收割机1在允许落下区域行驶的过程中将后处理装置Z设为允许落下状态，在联合收割机1在禁止落下区域行驶的过程中将后处理装置Z设为禁止落下状态。具体而言，落下控制部86构成为能够控制后处理装置Z的秸秆处理装置16以及状态切换机构16a。落下控制部86基于本车位置计算部81算出的联合收割机1的位置坐标和区域设定部85设定的允许落下区域以及禁止落下区域，在允许落下状态(切换板关闭的状态)与禁止落下状态(切换板打开的状态)之间切换后处理装置Z的状态。

区域存储部87存储秸秆从后处理装置Z以能够利用的状态落下的落下区域。具体而言，区域存储部87基于本车位置计算部81算出的联合收割机1的位置坐标和由落下控制部86进行的后处理装置Z的控制的状态，计算并存储落下区域。

〔联合收割机的收获作业的流程〕

以下，对联合收割机1在图22所示的田地中进行的收获作业的流程进行说明。

首先，操作者手动操作联合收割机1，如图22所示，在田地内的外周部分，以沿着田地的边界线环绕的方式进行收获行驶(初始环绕行驶)。在图示例中，联合收割机1进行3周的环绕行驶。当该初始环绕行驶完成时，田地成为图23所示的状态。

区域计算部82基于本车位置计算部81算出的联合收割机1的随着时间的经过的位置坐标，计算图22的初始环绕行驶中的联合收割机1的行驶轨迹。接着，区域计算部82基于算出的联合收割机1的行驶轨迹，计算联合收割机1一边收获直立谷秆一边环绕行驶的田地的外周侧的区域作为外周区域SA。另外，区域计算部82计算比算出的外周区域SA靠田地内侧的区域作为作业对象区域CA。

在外周区域SA的宽度足够大而能够进行基于U形转弯环绕行驶模式的自动行驶的情况下，也可以不执行基于α形转弯环绕行驶模式的自动行驶。在外周区域SA的宽度小而不能进行基于U形转弯环绕行驶模式的自动行驶的情况下，需要执行基于α形转弯环绕行驶模式的自动行驶而扩大已作业地。因此，路径计算部83对由区域计算部82算出的外周区域SA以及作业对象区域CA进行分析，计算为了执行基于U形转弯环绕行驶模式的自动行驶所需的基于α形转弯环绕行驶模式的环绕行驶的次数。在图23所示的例子中，计算为需要2次(详细而言为1周和3/4周)的环绕行驶，并执行2次(详细而言为1周和3/4周)的环绕行驶。

接着，路径计算部83基于区域计算部82的计算结果，如图23所示，计算作业对象区域CA中的收获行驶路径L。在图示例中，算出与作业对象区域CA的短边或长边平行的多条收获行驶路径L1～L7。与作业对象区域CA的短边平行的收获行驶路径L2、L4、L6与行方向平行。接着，路径计算部83计算用于α形转弯行驶的转弯行驶路径AT。

在此，作业对象区域CA中的行方向两端部(北以及南的端部)是在基于α形转弯环绕行驶模式的自动行驶(图23)中通过沿着收获行驶路径L1、L3、L5、L7的自动收获行驶而收获作物的区域。此外、该区域是如下的区域：在基于α形转弯环绕行驶模式的自动行驶(图23)中，联合收割机1通过沿着转弯行驶路径AT的自动行驶而行驶，并且，在基于U形转弯环绕行驶模式的自动行驶(图24)中，联合收割机1通过沿着转弯行驶路径UT的自动行驶而行驶。因此，在沿着收获行驶路径L1、L3、L5、L7的自动收获行驶时，若在该区域中秸秆以未被切断的状态落到田地，则在此后的沿着转弯行驶路径AT、UT的行驶时，秸秆(以未被切断的状态落到田地的秸秆)被联合收割机1压到。这样一来，该秸秆难以作为饲料、肥料、燃料等而利用，而且，也难以进行如被切断的秸秆那样的向田地的耕入。因此，在本实施方式中，该区域(作业对象区域CA的行方向两端部)被设定为禁止落下区域，能够抑制秸秆以未被切断的状态落到该区域。

另一方面，作业对象区域CA中的行方向中间部(被禁止落下区域夹着的区域)是在基于U形转弯环绕行驶模式的自动行驶(图24)中通过沿着收获行驶路径L8等的自动收获行驶而收获作物的区域，在该区域中不进行转弯行驶。因此，即便在自动收获行驶时在该区域中秸秆以未被切断的状态落到，此后被联合收割机1压到的可能性也小。因此，在本实施方式中，该区域(作业对象区域CA中的行方向中间部)被设定为允许落下区域，允许秸秆以未被切断的状态落到该区域。

具体而言，区域设定部85设定田地中的允许使秸秆从后处理装置Z以能够利用的状态落下的允许落下区域AA和田地中的禁止使秸秆从后处理装置Z以能够利用的状态落下的禁止落下区域BA。详细而言，区域设定部85将在田地中设定转弯行驶路径AT、UT的区域设定为禁止落下区域BA。区域设定部85将通过自动行驶进行收割作业的对象即作业对象区域CA中的行方向两端部设定为禁止落下区域BA。区域设定部85将作业对象区域CA中的其余的区域设定为允许落下区域AA。

而且，操作者通过按压自动行驶开始按钮(未图示)，进行基于α形转弯环绕行驶模式的自动行驶(图24)。行驶控制部84将收获行驶路径L1～L7、以及将它们相连的转弯行驶路径AT设定为行驶的路径。行驶控制部84对行驶装置11进行控制，使联合收割机1沿着收获行驶路径L1～L7以及转弯行驶路径AT自动行驶。

落下控制部86在联合收割机1在允许落下区域AA行驶的过程中将后处理装置Z设为允许落下状态，在联合收割机1在禁止落下区域BA行驶的过程中将后处理装置Z设为禁止落下状态。具体而言，落下控制部86对状态切换机构16a进行控制，在联合收割机1沿着收获行驶路径L1、L3、L5、L7执行自动收获行驶的期间、以及联合收割机1沿着转弯行驶路径AT执行转弯行驶的期间，将秸秆处理装置16的切换板保持为打开的状态，在联合收割机1沿着收获行驶路径L2、L4、L6执行自动收获行驶的期间，将秸秆处理装置16的切换板保持为关闭的状态。

由收获部12收获的收割谷秆在脱粒装置15中进行脱粒处理，直至以未被切断的状态从秸秆处理装置16落到田地为止，需要一定程度的时间。因此，在本实施方式中，为了抑制未被切断的状态的秸秆向禁止落下区域BA的落下，行驶控制部84在联合收割机1从允许落下区域AA向禁止落下区域BA进入时，在来自后处理装置Z的秸秆的落下结束后，使联合收割机1进入禁止落下区域BA。

具体而言，行驶控制部84在禁止落下区域BA的跟前使联合收割机1停车，使后处理装置Z动作，直至秸秆的落下(未被切断的状态下的秸秆向田地的落下)结束为止。落下控制部86根据秸秆的落下已结束这种情况，将后处理装置Z切换为禁止落下状态。此后，行驶控制部84使联合收割机1进入禁止落下区域BA。例如，秸秆的落下的结束也可以由设置于秸秆处理装置16的传感器(未图示)检测。另外，也可以在停车状态下后处理装置Z动作了规定的时间之后，行驶控制部84使联合收割机1进入禁止落下区域BA。

区域存储部87将在后处理装置Z被控制为允许落下状态的状态下进行了自动收获行驶的区域作为落下区域DA而存储。在图示例中进行说明。当联合收割机1在被设定为允许落下区域AA的区域(图23)沿着收获行驶路径L2、L4、L6自动收获行驶时，秸秆以未被切断的状态落到该区域。区域存储部87将该区域设定为落下区域DA(图24)。如图24所示，被设定为允许落下区域AA的区域的、与行方向正交的方向的两端部(东西的端部)随着执行自动收获行驶而依次被设定为落下区域DA。

当基于图23所示的α形转弯环绕行驶模式的自动行驶结束时，行驶控制部84将行驶模式切换为U形转弯环绕行驶模式。路径计算部83在作业对象区域CA的未作业地中计算与行方向(南北方向)平行的收获行驶路径L，在外周区域SA中计算U形转弯行驶用的转弯行驶路径UT。

行驶控制部84对行驶装置11进行控制，使联合收割机1沿着收获行驶路径L以及转弯行驶路径UT自动行驶。在图示例中，行驶控制部84在中间夹着转弯行驶路径UT并且按照收获行驶路径L8、L9、L10、L11的顺序使联合收割机1自动行驶。如图24所示，联合收割机1的行驶轨迹成为一边呈螺旋状地环绕一边在作业对象区域CA的未作业地的东西的端部交替地收获行驶的轨迹。

在此，作业对象区域CA的未作业地如上所述设定为允许落下区域AA(图24)。这样一来，沿着在该区域中算出的收获行驶路径L的自动收获行驶在后处理装置Z被设定为允许落下状态的状态下执行。而且，在禁止落下区域BA中，仅进行转弯行驶，不进行作物的收获，因此，在转弯行驶中无需将后处理装置Z切换为禁止落下状态。因此，基于U形转弯环绕行驶模式的自动行驶在后处理装置Z被设定为允许落下状态的状态下执行。

具体而言，在基于U形转弯环绕行驶模式的自动行驶中，落下控制部86以及行驶控制部84如下进行动作。在开始允许落下区域AA中的收获行驶路径L的自动收获行驶之前，落下控制部86将后处理装置Z切换为允许落下状态。行驶控制部84使联合收割机1沿着收获行驶路径L自动收获行驶。若到达收获行驶路径L的终点，则行驶控制部84使联合收割机1停车，进行待机直至秸秆的落下结束为止。若秸秆的落下结束，则行驶控制部84使联合收割机1沿着转弯行驶路径UT自动行驶，接着沿着收获行驶路径L自动收获行驶。以后，反复执行沿着收获行驶路径L的自动收获行驶、停车、秸秆的落下的待机、以及沿着转弯行驶路径UT的自动行驶。

区域存储部87将联合收割机1执行自动收获行驶的区域依次存储为落下区域DA。如图25所示，随着基于U形转弯环绕行驶模式的自动行驶推进，作业对象区域CA的东西方向的两端部的落下区域DA逐渐向内侧扩大。

控制部80根据谷粒箱17中储存的谷粒的量超过了规定量这种情况，使联合收割机1自动行驶至排出停车位置PP，使谷粒向搬运车CV排出。在图25中示出结束了收获行驶路径L12的自动收获行驶的联合收割机1行驶至排出停车位置PP的路径的例子。从缩短所需时间而提高作业效率的观点出发，优选如下路径(路径BL)：在超过作业对象区域CA的未作业地(与允许落下区域AA相同的区域)后进入东北，倾斜地穿过落下区域DA而到达排出停车位置PP。但是，若在路径BL上行驶，则联合收割机1压到以未被切断的状态落到落下区域DA的秸秆。在本实施方式中，如图25所示，控制部80避开区域计算部82中存储的落下区域DA，使联合收割机1沿着排出行驶路径UL自动行驶。

具体而言，路径计算部83基于区域存储部87中存储的落下区域DA，避开落下区域DA，计算到达排出停车位置PP的路径即排出行驶路径UL。行驶控制部84使联合收割机1沿着排出行驶路径UL自动行驶。根据联合收割机1到达了排出停车位置PP这种情况，控制部80对排出装置18进行控制，将谷粒箱17中储存的谷粒向搬运车CV排出。

〔其他实施方式〕

〔1〕在上述实施方式中，说明了区域设定部85对田地的状态(作业对象区域CA以及外周区域SA等)进行分析而自动设定允许落下区域以及禁止落下区域的例子。区域设定部85也可以构成为基于来自对允许落下区域以及禁止落下区域进行设定的操作者等的操作输入来设定允许落下区域以及禁止落下区域。例如，也可以构成为该操作输入由管理终端22受理。

需要说明的是，基于操作输入被设定为允许落下区域的区域也可以通过区域设定部85变更为禁止落下区域。例如，区域设定部85也可以构成为能够将基于操作输入被设定为允许落下区域的区域中的、需要设定转弯行驶路径AT、UT的区域变更为禁止落下区域。

〔2〕区域存储部87也可以构成为，除通过自动行驶进行了收获行驶的区域之外，还针对通过手动行驶进行了收获行驶的区域存储落下区域。例如，在以手动行驶进行初始环绕行驶的期间，在一部分区域中后处理装置Z被设定为允许落下区域，在秸秆以未被切断的状态落到田地的情况下，区域存储部87将该区域作为落下区域而存储。

〔3〕在上述实施方式中，对后处理装置Z由脱粒装置15和秸秆处理装置16构成，在允许落下状态下秸秆以未被切断的状态(能够利用的状态)落到田地，在禁止落下状态下秸秆以被切断的状态下落到田地的例子进行了说明。后处理装置Z也可以构成为在禁止落下状态下秸秆不会落到田地(不论切断、非切断都不会落到田地)。

另外，作为后处理装置Z，也可以是其他方式。例如，后处理装置Z也可以具备将未被切断的状态的秸秆捆扎而使其落到田地的捆扎机(dropper)。后处理装置Z也可以具备将所收割的作物规定为圆柱状而使其落到田地的打包机(baler)。

〔4〕在上述实施方式中，在联合收割机1的自动收获行驶中，后处理装置Z使秸秆以未被切断的状态落到田地，因此，落下区域(处理物以能够利用的状态落下的区域)作为较长地连续的区域而由区域存储部87存储。另一方面，如上述捆扎机、打包机那样，在后处理装置Z以规定量集中了处理物的状态下使其落到田地的方式中，处理物离散地落到田地。在这种情况下，落下区域也可以作为田地的离散的区域或田地中的多个位置(地点)而存储于区域存储部87。

〔5〕在上述实施方式中，说明了允许落下区域为一个的例子，但也可以在田地内设置多个允许落下区域。

〔6〕在上述实施方式中，说明了田地的外形和作业对象区域CA为矩形的例子。田地的外形不限于矩形，也可以是三角形、五边形等多边形，其外周形状的一部分或全部也可以是曲线。作业对象区域CA从作业效率的方面出发优选为矩形，但也可以是三角形、五边形等多边形，其外周形状的一部分或全部也可以是曲线。

〔7〕在上述实施方式中，说明了收获行驶路径L为直线的例子，但收获行驶路径L的一部分或全部也可以是曲线。

工业实用性

本发明不仅能够应用于半喂入联合收割机，还能够应用于全喂入联合收割机、具备收割田地的作物的装置和使处理物以能够利用的状态落到田地的装置(例如打包机等)的作业车辆等各种收割机。

Claims (1)

1.一种自动行驶系统，对具有收割田地的直立谷秆的收割部的联合收割机的自动行驶进行管理，其中，

所述自动行驶系统具备对用于所述联合收割机的自动行驶的目标行驶路径进行计算的路径计算部，

所述路径计算部构成为计算平行排列的多条行方向路径和平行排列的多条横向路径，

各所述行方向路径是行方向的所述目标行驶路径，

各所述横向路径是与行方向交叉的方向的所述目标行驶路径，

所述路径计算部计算所述多条行方向路径的方法和所述路径计算部计算所述多条横向路径的方法互不相同，

所述路径计算部构成为，以所述多条行方向路径以规定的第一间隔平行排列的方式计算所述多条行方向路径，

所述路径计算部构成为，以所述多条横向路径以规定的第二间隔平行排列的方式计算所述多条横向路径，

所述路径计算部基于所述联合收割机的收割行数来决定所述第一间隔，并且基于所述联合收割机的收割宽度来决定所述第二间隔，

所述自动行驶系统具备宽度设定部，所述宽度设定部能够设定所述联合收割机沿着彼此相邻的两条所述横向路径即相邻路径中的一条行驶时的所述收割部的通过区域与所述联合收割机沿着所述相邻路径中的另一条行驶时的所述收割部的通过区域的重叠宽度，

所述宽度设定部能够人为操作，

所述自动行驶系统具备告知部，所述告知部告知所述重叠宽度比规定的宽度小的情况下的所述重叠宽度对所述联合收割机的自动行驶的影响。