JP2019107930A - スリップ判定システム - Google Patents
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Abstract
Description
コンバインが走行すると同時に、スリップを検知する処理が始まる(#01)。まず、自車位置が自車位置算出部50によって算出される(#11)。所定時間間隔で算出された2つの自車位置の差から単位時間当たりの実際の移動距離である実移動距離が算出される(#12)。さらに、車軸回転数センサ631による駆動車軸の単位時間当たりの回転数が検出される(#13)。検出された回転数に基づいて、単位時間当たりの推定移動距離が算出される(#14)。スリップ量算出部41は、実移動距離と推定移動距離との差から、スリップ量を算出する(#15)。算出されたスリップ量は、報知部56と報知デバイス62とを通じて、メータ表示または数値表示などの形態で報知される(#16)。
(1)上述した実施形態では、自車位置検出モジュール80として、衛星航法モジュール81と慣性航法モジュール82との組み合わせたものが用いられていたが、衛星航法モジュール81だけもよい。また、実移動距離の算出に、カメラによる撮影画像に基づいて単位時間当たりの移動距離を算出する方法を採用してもよい。
11 :走行装置
110 :傾斜機構
4 :スリップ判定モジュール
41 :スリップ量算出部
42 :適否判定部
43 :自動走行停止部
5 :制御ユニット
50 :自車位置算出部
51 :走行制御部
511 :手動走行制御部
512 :自動走行制御部
513 :走行経路設定部
52 :作業制御部
53 :走行モード管理部
54 :経路算出部
55 :旋回性能調整部
56 :報知部
57 :入力処理部
58 :出力処理部
631 :車軸回転数センサ
80 :自車位置検出モジュール
81 :衛星航法モジュール
82 :慣性航法モジュール
Claims (5)
- 走行車体と、
自車位置を検出する自車位置検出モジュールと、
前記自車位置と設定された走行経路とに基づいて自動走行を実行する自動走行制御部と、
前記走行車体の駆動車軸の回転数に基づいて算出される前記走行車体の推定移動距離と前記自車位置に基づいて算出される前記走行車体の実移動距離とから前記走行車体のスリップ量を算出するスリップ量算出部と、
前記スリップ量に基づいて走行地面の状態が自動走行に適するかどうかの適否判定を行う適否判定部と、
前記適否判定部の判定結果に基づいて前記自動走行制御部による自動走行を停止する自動走行停止部と、
を備えたスリップ判定システム。 - 前記適否判定部は、前記スリップ量の継時挙動から前記適否判定を行う請求項1に記載のスリップ判定システム。
- 前記走行車体の旋回性能を調整する旋回性能調整部が備えられており、
前記旋回性能調整部は、前記スリップ量が所定値を超えた場合、前記旋回性能を調整する請求項1または2に記載のスリップ判定システム。 - 前記旋回性能の調整として、直線走行から旋回走行への移行時に前記走行車体の速度が加速される請求項3に記載のスリップ判定システム。
- 前記走行車体を傾斜させる傾斜機構が備えられており、前記旋回性能の調整として、旋回時に旋回外側が高くなるように前記走行車体が傾斜される請求項3または4に記載のスリップ判定システム。
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