JP2019109695A - 作業車衝突警戒システム及び作業車 - Google Patents
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Abstract
Description
(1)上述した実施形態では、離間距離が衝突警戒距離範囲に入る作業車の組み合わせのうち、衝突方向に走行している方の作業車(後行作業車)に対して、車体10を停車させる緊急停車信号が送信された。これに代えて、離間距離が衝突警戒距離範囲に入る作業車の組み合わせの両方に対して緊急停車信号が送信されてもよい。また、いずれか一方の作業車を停車させることで、衝突可能性が低下または消失する場合には当該作業車にのみ緊急停車信号を送信してもよい。
4 :衝突警戒モジュール
41 :他車位置取得部
42 :走行方位決定部
43 :車形状管理部
44 :離間距離算出部
45 :衝突警戒部
5 :制御ユニット
50 :自車位置算出部(第1位置算出部、第2位置算出部)
501 :報知部
502 :入力処理部
503 :出力処理部
51 :走行制御部
511 :手動走行制御部
512 :自動走行制御部
513 :走行経路設定部
52 :作業制御部
53 :走行モード管理部
54 :走行経路生成部
55 :走行軌跡算出部
58 :作業領域決定部
59 :走行経路生成部
80 :自車位置検出モジュール
81 :衛星航法モジュール
82 :慣性航法モジュール
90 :走行操作ユニット
100 :管理コンピュータ
101 :作業車管理部
410 :作業車位置取得部
Claims (10)
- 同一作業地を作業走行する複数の作業車のための作業車衝突警戒システムであって、
第1作業車の座標位置である第1位置を衛星測位によって算出する第1位置算出部と、
第2作業車の座標位置である第2位置を前記衛星測位によって算出する第2位置算出部と、
前記第1位置と前記第2位置とに基づいて前記第1作業車と前記第2作業車との間の離間距離を算出する離間距離算出部と、
前記離間距離が衝突警戒距離範囲に入った場合に、前記第1作業車または前記第2作業車、あるいはその両方を停車させる緊急停車信号を出力する衝突警戒部と、
を備えた作業車衝突警戒システム。 - 前記第1作業車及び前記第2作業車が同一方向で走行し、前記第2作業車が前記第1作業車を先行している場合、前記衝突警戒距離範囲は、前記第1作業車の車速に応じて変動し、車速が高いほど前記衝突警戒距離範囲は長くなる請求項1に記載の作業車衝突警戒システム。
- 前記第1作業車及び前記第2作業車が同一方向で走行し、前記第2作業車が前記第1作業車を先行している場合、前記衝突警戒距離範囲は、前記第1作業車の車速が前記第2作業車の車速に比べて高いほど前記衝突警戒距離範囲は長くなる請求項1または2に記載の作業車衝突警戒システム。
- 前記第1作業車及び前記第2作業車の形状を示す車形状データを管理する車形状管理部が備えられ、
前記離間距離算出部は、前記第1位置と前記第2位置と前記車形状データとに基づいて前記第1作業車と前記第2作業車との間の離間距離を算出する請求項1から3のいずれか一項に記載の作業車衝突警戒システム。 - 前記離間距離算出部は、前記車形状データによって規定される形状よりも、少なくとも走行方向側において大きく設定された仮想形状に基づいて、前記離間距離を算出する請求項4に記載の作業車衝突警戒システム。
- 前記離間距離算出部及び前記衝突警戒部が、前記第1作業車及び前記第2作業車と無線データ通信網を介してデータ交換可能な管理コンピュータに構築されており、
前記衝突警戒部は、対応する前記作業車の走行制御部に前記緊急停車信号を送信する請求項1から5のいずれか一項に記載の作業車衝突警戒システム。 - 他車とともに同一の作業地を作業走行する作業車であって、
走行を制御する走行制御部と、
自車の座標位置である自車位置を衛星測位によって算出する自車位置算出部と、
前記衛星測位によって算出された前記他車の座標位置である他車位置を取得する他車位置取得部と、
前記自車位置と前記他車位置とに基づいて前記自車と前記他車との間の離間距離を算出する離間距離算出部と、
前記離間距離が衝突警戒距離範囲に入った場合に、前記他車または前記他車、あるいはその両方を停車させる緊急停車信号を出力する衝突警戒部と、
を備えた作業車。 - 前記自車及び前記他車が同一方向で走行し、前記他車が前記自車を先行している場合、前記衝突警戒距離範囲は、前記自車の車速に応じて変動し、前記車速が高いほど前記衝突警戒距離範囲は長くなる請求項7に記載の作業車。
- 前記自車及び前記他車が同一方向で走行し、前記他車が前記自車を先行している場合、前記衝突警戒距離範囲は、前記自車の車速が前記他車の車速に比べて高いほど前記衝突警戒距離範囲は長くなる請求項7または8に記載の作業車。
- 前記自車及び前記他車の形状を示す車形状データを管理する車形状管理部が備えられ、
前記離間距離算出部は、前記第1位置と前記第2位置と前記車形状データとに基づいて前記第1作業車と前記第2作業車との間の離間距離を算出する請求項7から9のいずれか一項に記載の作業車衝突警戒システム。
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