JP7433362B2 - 走行経路生成システム - Google Patents
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Description
位置検出モジュール18により検出された自車位置は、コンバイン10の自動走行(自律走行)や、後述する各機能部に利用される。
このような移動タイミングは、例えば穀粒タンク15が満杯になる直前に走行する外周領域SAのいずれかとするか、あるいは穀粒タンク15が満杯になる以前に走行する外周領域SAのうち、停車位置に近い側の外周領域SAとすると好適である。
上記実施形態では、圃場作業車がコンバイン10であるとして説明したが、圃場作業車はコンバイン10とは異なる物であっても良い。圃場作業車が、例えば田植機である場合には、停車位置は予備苗が仮置きされた畦や道に隣接する場所に設定することも可能であるし、圃場作業車がトラクタである場合にはトラクタに搭載される作業ユニットが仮置きされた畦や道に隣接する場所に設定することも可能である。もちろん、これら以外の車両であっても良い。
2:指標
10:コンバイン(圃場作業車)
17:穀粒排出装置(作業ユニット)
18:位置検出モジュール
30:検出部
32:特定部
34:圃場情報取得部
36:走行経路生成部
40:作業状況情報取得部
42:移動タイミング算定部
44:予測位置算定部
50:周囲撮像画像取得部
CV:搬送車(支援車)
Claims (6)
- 予め設定された作業を行いながら圃場を走行する圃場作業車の走行経路を生成する走行経路生成システムであって、
前記圃場作業車に設けられ、当該圃場作業車の自車位置を検出する位置検出モジュールと、
前記圃場の周囲において前記圃場作業車が前記予め設定された作業とは異なる他の作業を行うときに前記圃場内において停車すべき停車位置に関連付けされた指標と、
前記予め設定された作業の作業中に、前記指標を検出する検出部と、
検出された前記指標に基づいて、前記停車位置を特定する特定部と、
前記自車位置と特定された前記停車位置とに基づいて、前記停車位置まで移動する前記走行経路を生成する走行経路生成部と、を備える走行経路生成システム。 - 前記予め設定された作業の状況を示す作業状況情報を取得する作業状況情報取得部と、
前記予め設定された作業の作業中に、前記自車位置と前記作業状況情報とに基づいて、前記圃場作業車が前記予め設定された作業を中断して前記停車位置に移動する移動タイミングを算定する移動タイミング算定部と、
前記移動タイミングにおける前記圃場作業車の位置を予測位置として算定する予測位置算定部と、を備え、
前記走行経路生成部は、前記予測位置から前記停車位置までの前記走行経路を生成する請求項1に記載の走行経路生成システム。 - 前記圃場作業車の周囲の情景を撮像した周囲撮像画像を取得する周囲撮像画像取得部を備え、
前記検出部は、前記周囲撮像画像に対して画像認識処理を行って前記指標を検出する請求項1又は2に記載の走行経路生成システム。 - 前記検出部は、機械学習されたニューラルネットワークを利用した画像認識処理を行う請求項3に記載の走行経路生成システム。
- 前記指標は、前記圃場の周囲に駐車されて前記他の作業を支援する支援車に設けられ、前記支援車を識別可能な表示物である請求項1から4のいずれか一項に記載の走行経路生成システム。
- 前記停車位置において、前記予め設定された作業の作業中の第1姿勢よりも前記圃場の地面からの高さが高い第2姿勢で前記他の作業を行う作業ユニットが前記圃場作業車に設けられ、
前記作業ユニットは、前記圃場作業車から前記停車位置までの距離が予め設定された距離以下になった場合に、前記第1姿勢から前記第2姿勢に移行するように構成され、
前記圃場作業車は、前記第1姿勢から前記第2姿勢への前記作業ユニットの移行中に、前記作業ユニットの鉛直上方を含む周囲の情景を撮像した上方撮像画像を取得する上方撮像画像取得部が設けられている請求項1から5のいずれか一項に記載の走行経路生成システム。
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