JP2019028688A - 自律走行コンバインの収穫システム - Google Patents
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Abstract
【課題】圃場の作業環境を幅広く把握して安全で効率的な収穫作業を行える自律走行コンバインの収穫システムを提供すること。【解決手段】事前に入力した刈取経路R1に基づいて自律走行するコンバイン1の機体前方上空を刈取経路R1に対応した飛行経路R2で飛行する自律式マルチコブター2に圃場を映す電子カメラ3を設け、該電子カメラ3で映した圃場映像をコンバイン1側の本機制御部4に電送し、該本機制御部4で映像分析して障害物10,11,12を回避する修正刈取経路R3を形成し、該修正刈取経路R3に従って自律走行することを特徴とする自律走行コンバインの収穫システムとする。【選択図】図1
Description
本発明は、自律走行して収穫作業を行う自律走行コンバインの収穫システムに関する。
作業者が操縦操作を行わず自律走行するコンバインは、下記の特許文献に記載されている。
これらの自律走行コンバインは、機体の前方を映す電子カメラを設け、映した圃場の画像を解析して走行装置を自動制御しながら穀稈を刈取装置で刈り取って収穫作業を行う。
前記自律走行コンバインは、機体に取り付けた電子カメラが映した機体前方の圃場画像を分析して障害物を認識しながら自動操縦しているために、穀稈が倒伏している場所の認識が遅れて、穀稈倒伏場所に突然出くわしたようになり、刈取速度が急低速になったり倒伏で土の付いた穀稈を脱穀装置に取り込んで詰りが発生して刈取が中断したりで収穫効率が低下する。
本発明は、圃場の作業環境を幅広く把握して安全で効率的な収穫作業を行える自律走行コンバインの収穫システムを提供することを目的とする。
上記従来の課題は、次の技術手段により解決される。
請求項1の発明は、事前に入力した刈取経路(R1)に基づいて自律走行するコンバイン(1)の機体前方上空を刈取経路(R1)に対応した飛行経路(R2)で飛行する自律式マルチコブター(2)に圃場を映す電子カメラ(3)を設け、該電子カメラ(3)で映した圃場映像をコンバイン(1)側の本機制御部(4)に電送し、該本機制御部(4)で映像分析して障害物(10,11,12)を回避する修正刈取経路(R3)を形成し、該修正刈取経路(R3)に従って自律走行することを特徴とする自律走行コンバインの収穫システムとする。
請求項2の発明は、前記コンバイン(1)の旋回・切り返しの際には前記自律式マルチコブター(2)が定地でホバリングしながら待機することを特徴とする請求項1に記載の自律走行コンバインの収穫システムとする。
請求項3の発明は、前記コンバイン(1)側の前記本機制御部(4)で画像分析した倒伏域(KD)の穀稈倒伏程度が所定限度以上であると、前記倒伏域(KD)を回避する修正刈取経路(R3)を作成して前記コンバイン(1)を走行制御すると共に、該修正刈取経路(R3)に対応した修正飛行経路(R4)を前記自律式マルチコブター(2)に電送して飛行経路を修正することを特徴とする請求項1或いは請求項2に記載の自律走行コンバインの収穫システムとする。
請求項4の発明は、前記自律式マルチコブター(2)が映した圃場映像から植生穀稈の穀稈境界(KL)或いは高い畦(11)や塀(12)を判断し、前記刈取経路(R1)を修正刈取経路(R3)に変更して走行制御することを特徴とする請求項1或いは請求項2に記載の自律走行コンバインの収穫システムとする。
請求項5の発明は、前記電子カメラ(3)の映した圃場映像から障害物が人間(10)や動物などの生物であることを判定した場合は、前記コンバイン(1)の走行を停止することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の自律走行コンバインの収穫システムとする。
請求項6の発明は、前記コンバイン(1)が穀粒排出位置に移動すると、前記自律式マルチコブター(2)が前記コンバイン(1)の機体上に移動し、穀粒排出オーガ(1b)の周回範囲内の障害物を検出して報知することを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の自律走行コンバインの収穫システムとする。
請求項1の発明で、コンバイン1は刈取経路R1に従って圃場の穀稈を刈り取って収穫作業を行うが、機体の前上空を飛行するマルチコブター2の電子カメラ3が障害物10,11,12を映すと刈取経路R1を修正刈取経路R3に変更して刈取走行するので、コンバイン1に設ける電子カメラで映せない障害物10,11,12を回避して収穫作業を行え、効率的な収穫が行える。
請求項2の発明で、請求項1の効果に加えて、コンバイン1は圃場を四角状に直進と直角旋回を繰り返しながら収穫作業を繰り返すが、マルチコブター2は直角旋回時に定地でホバリングしながら待機することで、無駄な飛行を無くして効果的に圃場情報を本機制御部4に送ることが出来る。
請求項3の発明で、請求項1或いは請求項2の効果に加えて、コンバイン1の刈取経路R1に穀稈の倒伏が激しい倒伏域KDが有ると修正刈取経路R3で倒伏域KDを避けながら刈取作業を行うので、穀稈の倒伏による刈取作業低下や中断を避けて、効率的収穫作業を継続出来る。
請求項4の発明で、請求項1或いは請求項2の効果に加えて、圃場映像から植生穀稈の穀稈境界KL或いは高い畦11や塀12に対応した修正刈取経路R3で刈取作業を行うので、効率的な収穫作業となる。
請求項5の発明で、請求項1から請求項4のいずれか1項の効果に加えて、障害物が人間10や動物であると、コンバイン1がそのまま走行して危害を与えることを防ぐ。
請求項6の発明で、請求項1から請求項5のいずれか1項の効果に加えて、コンバイン1が穀粒排出位置に移動して穀粒排出オーガ1bを旋回しても、穀粒排出オーガ1bが障害物に当たって損傷したり、障害物を破損したりすることが無い。
以下、本発明の実施形態を図面に示す実施例で説明する。
図1は、自律走行コンバイン1を用いた刈取収穫システムの概要を説明する平面図、図2は、制御ブロック図で、コンバイン1は測位衛星7から測位受信部6を経て本機制御部4に入力する位置情報を経路入力部8で入力した刈取経路R1を走行するように本機制御部4で走行制御装置5が制御され、走行方向や走行速度が制御される。
コンバイン1の機体前方所定距離の上空を飛ばす自律式マルチコブター(以下、「ドローン」という)2も測位衛星7から入手する位置情報で刈取経路R1に沿った飛行経路R2を自律飛行させる。なお、ドローン2は本機制御部4からの操縦で、コンバイン1の前方上空を所定距離離して飛行するようにしても良い。
ドローン2は、圃場を映す電子カメラ3を有し、コンバイン1の走行前側の圃場を映した映像を本機制御部4に電送して、本機制御部4で倒伏域KD、穀稈境界KL、人10、畝11、塀12、動物等の障害物等を識別する。
電子カメラ3が映す穀稈域Kの内で穀稈が倒れた倒伏域KDは、本機制御部4で倒伏の程度を認識され、倒伏程度が大きく刈取が困難と判断されると、図4に示す如く、刈取経路R1から倒伏域KDを回避した修正刈取経路R3が描かれ、同時にドローン2の飛行経路R2も修正刈取経路R3に応じて修正飛行経路R4に修正される。
電子カメラ3が穀稈域Kの穀稈境界KLを映し、予定の刈取経路R1を走行すると穀稈域Kから外れる場合は、図5の如く、刈取経路R1を修正刈取経路R3に修正してコンバイン1の走行を誘導する。
また、図6の如く、電子カメラ3が穀稈域K内に人10等の障害物を映し、人10にコンバイン1が接近するまで人10が移動しないとコンバイン1の走行を停止して警報を鳴らし、作業者の持っているスマートフォン9等に通知する。
また、図6、7の如く、電子カメラ3が穀稈境界KLの先に畦11や塀12等の障害物を映すと、刈取経路R1を穀稈境界KLより内側に修正し、刈残し部分は穀稈域Kの刈取が終了後にドローン2が映した刈残し部分映像から本機制御部4で新たな刈取経路を作成して刈取作業を行う。なお、畦11や塀12が低い場合は、穀稈境界KLでコンバイン1の刈取部1aを上昇させて高刈りを行う。
なお、コンバイン1が停止し一旦後進後旋回する穀稈域Kのコーナーでの方向変換時には、ドローン2は定位置でホバリングして待機するようにする。
コンバイン1のグレンタンクが穀粒で満杯になると、図9の如く、刈取作業を中断し、その中断位置を記憶してトラック位置まで作成した穀粒取出しルートR3を通ってトラックの穀粒タンク13まで移動し、穀粒を排出後に記憶した作業中断位置に戻る。
トラックの穀粒タンク13の位置は、コンバイン1に設けるパノラマカメラで刈取開始時に位置を確認したり、トラックから本機制御部4に位置情報を電送すると良い。
穀粒の取出し位置では、図10の如く、ドローン2がコンバイン1の上空に移動して、穀粒排出オーガ1bの旋回範囲を映し、人10や高い障害物が無いかをチェックする。
図11は、収穫作業中に圃場区画ごとの穀粒の収量変動を記録した収量マップで、圃場の狭い所定区画ごとに収量を計測し、コンバイン1のモニタや作業者の持っているスマホ9に表示できるようにすると良い。区画ごとの収量は、コンバイン1のグレンタンクに溜まる穀粒の重量増加率を刈取脱穀に要する時間を走行距離として減算した区画での収量とする。収量マップは圃場の肥沃度調整の資料となる。
1 コンバイン
1b 穀粒排出オーガ
2 自律式マルチコブター
3 電子カメラ
4 本機制御部
R1 刈取経路
R3 修正刈取経路
KD 倒伏域
KL 穀稈境界
11 畦
12 塀
1b 穀粒排出オーガ
2 自律式マルチコブター
3 電子カメラ
4 本機制御部
R1 刈取経路
R3 修正刈取経路
KD 倒伏域
KL 穀稈境界
11 畦
12 塀
Claims (6)
- 事前に入力した刈取経路(R1)に基づいて自律走行するコンバイン(1)の機体前方上空を刈取経路(R1)に対応した飛行経路(R2)で飛行する自律式マルチコブター(2)に圃場を映す電子カメラ(3)を設け、該電子カメラ(3)で映した圃場映像をコンバイン(1)側の本機制御部(4)に電送し、該本機制御部(4)で映像分析して障害物(10,11,12)を回避する修正刈取経路(R3)を形成し、該修正刈取経路(R3)に従って自律走行することを特徴とする自律走行コンバインの収穫システム。
- 前記コンバイン(1)の旋回・切り返しの際には前記自律式マルチコブター(2)が定地でホバリングしながら待機することを特徴とする請求項1に記載の自律走行コンバインの収穫システム。
- 前記コンバイン(1)側の前記本機制御部(4)で画像分析した倒伏域(KD)の穀稈倒伏程度が所定限度以上であると、前記倒伏域(KD)を回避する修正刈取経路(R3)を作成して前記コンバイン(1)を走行制御すると共に、該修正刈取経路(R3)に対応した修正飛行経路(R4)を前記自律式マルチコブター(2)に電送して飛行経路を修正することを特徴とする請求項1或いは請求項2に記載の自律走行コンバインの収穫システム。
- 前記自律式マルチコブター(2)が映した圃場映像から植生穀稈の穀稈境界(KL)或いは高い畦(11)や塀(12)を判断し、前記刈取経路(R1)を修正刈取経路(R3)に変更して走行制御することを特徴とする請求項1或いは請求項2に記載の自律走行コンバインの収穫システム。
- 前記電子カメラ(3)の映した圃場映像から障害物が人間(10)や動物などの生物であることを判定した場合は、前記コンバイン(1)の走行を停止することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の自律走行コンバインの収穫システム。
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