JP2021007385A - 農作業機 - Google Patents
農作業機 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021007385A JP2021007385A JP2020086287A JP2020086287A JP2021007385A JP 2021007385 A JP2021007385 A JP 2021007385A JP 2020086287 A JP2020086287 A JP 2020086287A JP 2020086287 A JP2020086287 A JP 2020086287A JP 2021007385 A JP2021007385 A JP 2021007385A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- planted
- traveling
- crop
- agricultural work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 40
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 39
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 38
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 claims description 9
- 235000013339 cereals Nutrition 0.000 description 35
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 21
- 240000008042 Zea mays Species 0.000 description 15
- 235000005824 Zea mays ssp. parviglumis Nutrition 0.000 description 15
- 235000002017 Zea mays subsp mays Nutrition 0.000 description 15
- 235000005822 corn Nutrition 0.000 description 15
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 14
- 240000000111 Saccharum officinarum Species 0.000 description 12
- 235000007201 Saccharum officinarum Nutrition 0.000 description 12
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 9
- 235000013311 vegetables Nutrition 0.000 description 9
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 6
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 4
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 4
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 4
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 4
- 238000012886 linear function Methods 0.000 description 4
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 4
- 238000012794 pre-harvesting Methods 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 description 3
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 3
- 229940079593 drug Drugs 0.000 description 3
- 239000012535 impurity Substances 0.000 description 2
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 2
- 240000007124 Brassica oleracea Species 0.000 description 1
- 235000003899 Brassica oleracea var acephala Nutrition 0.000 description 1
- 235000011301 Brassica oleracea var capitata Nutrition 0.000 description 1
- 235000001169 Brassica oleracea var oleracea Nutrition 0.000 description 1
- 235000010149 Brassica rapa subsp chinensis Nutrition 0.000 description 1
- 235000000536 Brassica rapa subsp pekinensis Nutrition 0.000 description 1
- 241000499436 Brassica rapa subsp. pekinensis Species 0.000 description 1
- 244000000626 Daucus carota Species 0.000 description 1
- 235000002767 Daucus carota Nutrition 0.000 description 1
- 244000068988 Glycine max Species 0.000 description 1
- 235000010469 Glycine max Nutrition 0.000 description 1
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 244000088415 Raphanus sativus Species 0.000 description 1
- 235000006140 Raphanus sativus var sativus Nutrition 0.000 description 1
- 235000021307 Triticum Nutrition 0.000 description 1
- 244000098338 Triticum aestivum Species 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 239000003905 agrochemical Substances 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 239000000356 contaminant Substances 0.000 description 1
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000000306 recurrent effect Effects 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
- 238000007790 scraping Methods 0.000 description 1
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
- A01D41/02—Self-propelled combines
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
- A01D41/12—Details of combines
- A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
- A01D41/12—Details of combines
- A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
- A01D41/1278—Control or measuring arrangements specially adapted for combines for automatic steering
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D45/00—Harvesting of standing crops
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D45/00—Harvesting of standing crops
- A01D45/02—Harvesting of standing crops of maize, i.e. kernel harvesting
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D45/00—Harvesting of standing crops
- A01D45/10—Harvesting of standing crops of sugar cane
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D63/00—Outside dividers
- A01D63/04—Non-rotating dividers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
- A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
- A01M7/005—Special arrangements or adaptations of the spraying or distributing parts, e.g. adaptations or mounting of the spray booms, mounting of the nozzles, protection shields
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
- A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
- A01M7/0089—Regulating or controlling systems
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
- G05D1/0251—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting 3D information from a plurality of images taken from different locations, e.g. stereo vision
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
Abstract
Description
〔別実施の形態〕
15 :刈取部(作業部)
15C :デバイダ(特定部位)
21 :撮影部
50 :植立作物検知ユニット
61 :自動走行制御部
64 :走行経路設定部
65 :走行制御補正部
66 :機体位置算出部
80 :衛星測位モジュール
85a :タッチパネル
110 :機体
115 :収穫前処理装置(作業部)
115C :デバイダ(特定部位)
121 :撮影部
180 :衛星測位モジュール
210 :機体
215 :収穫部(作業部)
215C :デバイダ(特定部位)
221 :撮影部
280 :衛星測位モジュール
310 :機体
315 :収穫部(作業部)
315C :デバイダ(特定部位)
321 :撮影部
380 :衛星測位モジュール
410 :機体
411 :走行車輪(特定部位)
415 :薬剤散布部(作業部)
421 :撮影部
480 :衛星測位モジュール
Claims (9)
- 圃場の植立作物に対して作業を行う作業部と、
衛星測位モジュールからの測位データに基づいて機体位置を算出する機体位置算出部と、
前記圃場を自動走行するための走行経路を設定する走行経路設定部と、
前記機体位置が前記走行経路に沿うように自動走行制御を行う自動走行制御部と、
作業幅方向にて隣接する前記植立作物の間隔である作物間隔を検知する植立作物検知ユニットと、
機体における特定部位が前記植立作物の間に進入するように、前記自動走行制御部による操向制御信号をオフセット補正する走行制御補正部と、を備えた農作業機。 - 圃場の植立作物に対して作業を行う作業部と、
衛星測位モジュールからの測位データに基づいて機体位置を算出する機体位置算出部と、
前記圃場を自動走行するための走行経路を設定する走行経路設定部と、
前記機体位置が前記走行経路に沿うように自動走行制御を行う自動走行制御部と、
作業幅方向にて隣接する前記植立作物の間隔である作物間隔を検知する植立作物検知ユニットと、
機体における特定部位が前記植立作物の間に進入するように、前記走行経路を補正する走行制御補正部と、を備えた農作業機。 - 前記植立作物を撮影して、撮影画像を出力する撮影部が備えられ、
前記植立作物検知ユニットは、前記撮影画像と、前記機体位置から算出される前記撮影部の位置と、前記撮影部の撮影画角とに基づいて、前記植立作物の位置を検知する請求項1又は2に記載の農作業機。 - 前記撮影部は、前記作業部の前部に配置されている請求項3に記載の農作業機。
- 前記植立作物検知ユニットは、前記撮影画像を入力画像として前記作物間隔を検知するように機械学習されたニューラルネットワークを含んでいる請求項3又は4に記載の農作業機。
- 前記植立作物検知ユニットは、超音波ビーム、光ビーム、電磁波ビームなどを用いた走査型センサで構成されている請求項1又は2に記載の農作業機。
- 前記走行経路を表示するタッチパネルが備えられ、前記タッチパネルを用いて前記植立作物が並ぶ方向が手動入力される請求項1から6のいずれか一項に記載の農作業機。
- 前記特定部位が、前記作業部に設けられたデバイダである請求項1から7のいずれか1項に記載の農作業機。
- 前記特定部位が、前記機体に設けられた走行車輪である請求項1から7のいずれか1項に記載の農作業機。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2020/024344 WO2020262287A1 (ja) | 2019-06-28 | 2020-06-22 | 農作業機、自動走行システム、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、及び方法 |
KR1020217032436A KR20220025701A (ko) | 2019-06-28 | 2020-06-22 | 농작업기, 자동 주행 시스템, 프로그램, 프로그램을 기록한 기록 매체, 및 방법 |
CN202080032318.1A CN113766826A (zh) | 2019-06-28 | 2020-06-22 | 农用作业机、自动行驶系统、程序、记录有程序的记录介质以及方法 |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019121781 | 2019-06-28 | ||
JP2019121781 | 2019-06-28 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021007385A true JP2021007385A (ja) | 2021-01-28 |
Family
ID=74198802
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020086287A Pending JP2021007385A (ja) | 2019-06-28 | 2020-05-15 | 農作業機 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2021007385A (ja) |
CN (1) | CN113766826A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7336081B2 (ja) | 2022-01-06 | 2023-08-31 | 井関農機株式会社 | 穀稈の刈取作業方法 |
WO2024004782A1 (ja) * | 2022-06-30 | 2024-01-04 | 株式会社クボタ | 走行経路管理システム |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001258310A (ja) * | 2000-03-22 | 2001-09-25 | Iseki & Co Ltd | 無人操縦コンバイン |
JP2006121952A (ja) * | 2004-10-27 | 2006-05-18 | Iseki & Co Ltd | コンバイン |
JP2010510918A (ja) * | 2006-11-27 | 2010-04-08 | カール ツアイス マイクロイメージング ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 自動車を操縦するための方法および配置 |
JP2017211733A (ja) * | 2016-05-24 | 2017-11-30 | ヤンマー株式会社 | 自律走行経路生成システム |
JP2018093799A (ja) * | 2016-12-14 | 2018-06-21 | 株式会社クボタ | 走行経路生成装置 |
JP2019028688A (ja) * | 2017-07-28 | 2019-02-21 | 井関農機株式会社 | 自律走行コンバインの収穫システム |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5689739B2 (ja) * | 2011-05-09 | 2015-03-25 | ヤンマー株式会社 | 田植機 |
US10126754B2 (en) * | 2014-02-06 | 2018-11-13 | Yanmar Co., Ltd. | Method for setting travel path of work vehicle |
CN106163259A (zh) * | 2014-03-07 | 2016-11-23 | 洋马株式会社 | 农作物收割装置 |
JP6138881B2 (ja) * | 2015-09-25 | 2017-05-31 | 株式会社Subaru | 操舵支援制御装置 |
WO2017110116A1 (ja) * | 2015-12-25 | 2017-06-29 | 株式会社クボタ | 作業車 |
KR20190066528A (ko) * | 2017-12-05 | 2019-06-13 | 가부시끼 가이샤 구보다 | 주행 작업기 |
-
2020
- 2020-05-15 JP JP2020086287A patent/JP2021007385A/ja active Pending
- 2020-06-22 CN CN202080032318.1A patent/CN113766826A/zh active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001258310A (ja) * | 2000-03-22 | 2001-09-25 | Iseki & Co Ltd | 無人操縦コンバイン |
JP2006121952A (ja) * | 2004-10-27 | 2006-05-18 | Iseki & Co Ltd | コンバイン |
JP2010510918A (ja) * | 2006-11-27 | 2010-04-08 | カール ツアイス マイクロイメージング ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 自動車を操縦するための方法および配置 |
JP2017211733A (ja) * | 2016-05-24 | 2017-11-30 | ヤンマー株式会社 | 自律走行経路生成システム |
JP2018093799A (ja) * | 2016-12-14 | 2018-06-21 | 株式会社クボタ | 走行経路生成装置 |
JP2019028688A (ja) * | 2017-07-28 | 2019-02-21 | 井関農機株式会社 | 自律走行コンバインの収穫システム |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7336081B2 (ja) | 2022-01-06 | 2023-08-31 | 井関農機株式会社 | 穀稈の刈取作業方法 |
WO2024004782A1 (ja) * | 2022-06-30 | 2024-01-04 | 株式会社クボタ | 走行経路管理システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN113766826A (zh) | 2021-12-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11170547B2 (en) | Combine, method of generating field farming map, program for generating the field farming map and storage medium recording the field farming map generating program | |
EP3841859B1 (en) | Harvester, surrounding condition detection system, surrounding condition detection program, recording medium recording the surrounding condition detection program and surrounding condition detection method | |
CN110582198A (zh) | 收割机 | |
JP7381402B2 (ja) | 自動走行システム | |
EP3991531A1 (en) | Obstacle detection system, agricultural work vehicle, obstacle detection program, recording medium on which obstacle detection program is recorded, and obstacle detection method | |
JP2021007385A (ja) | 農作業機 | |
WO2020218464A1 (ja) | 収穫機、障害物判定プログラム、障害物判定プログラムを記録した記録媒体、障害物判定方法、農作業機、制御プログラム、制御プログラムを記録した記録媒体、制御方法 | |
JP7068781B2 (ja) | 収穫機 | |
WO2020262287A1 (ja) | 農作業機、自動走行システム、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、及び方法 | |
WO2023055383A1 (en) | Vehicle row follow system | |
WO2020262416A1 (ja) | 自動走行システム、農作業機、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、及び方法 | |
WO2022123889A1 (ja) | 作業車、作物状態検出システム、作物状態検出方法、作物状態検出プログラム、及び作物状態検出プログラムが記録されている記録媒体 | |
US20220210971A1 (en) | Agricultural Work Machine Such as Harvester | |
JP7466276B2 (ja) | 作業車協調システム | |
JP7149897B2 (ja) | 収穫機 | |
WO2022181067A1 (ja) | 走行経路管理システム、走行経路管理プログラム、走行経路管理プログラムを記録した記録媒体、走行経路管理方法 | |
JP7471211B2 (ja) | 圃場マップ生成システム | |
JP7423443B2 (ja) | 収穫機 | |
WO2022124001A1 (ja) | 農作業機、農作業機制御プログラム、農作業機制御プログラムを記録した記録媒体、農作業機制御方法 | |
WO2024004782A1 (ja) | 走行経路管理システム | |
RU2774651C1 (ru) | Система автоматического вождения для переработки зерна, способ автоматического вождения и способ планирования траектории | |
US20240008383A1 (en) | Combine and method for generating travel route | |
JP6765349B2 (ja) | 収穫機 | |
JP2024005658A (ja) | 機体制御システム | |
JP2023097980A (ja) | 走行管理システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220622 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230718 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230919 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240109 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240307 |