WO2017110116A1

WO2017110116A1 - 作業車

Info

Publication number: WO2017110116A1
Application number: PCT/JP2016/067995
Authority: WO
Inventors: 直本哲; 森下孝文; 青田和樹; 宮本惇平; 久保田祐樹; 石見憲一; 宮西吉秀; 永田康弘; 吉田和正; 目野鷹博; 林繁樹; 高瀬竣也
Original assignee: 株式会社クボタ
Priority date: 2015-12-25
Filing date: 2016-06-16
Publication date: 2017-06-29
Also published as: CN116034683A; KR20240056785A; KR102660752B1; KR20240056783A; KR102691389B1; KR102689825B1; KR20240056784A; KR102691393B1; KR20180098525A; CN108289408B; KR20240122919A; KR20240122918A; CN113728771A; CN113728771B; CN108289408A; KR20240056781A

Abstract

作業車は、走行装置Ａを有する走行機体Ｃと、圃場に対する作業を行う苗植付装置Ｗと、走行装置Ａを操向可能な操向ユニットＵと、衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置６３と、慣性情報を計測する主慣性計測装置６２と、走行機体Ｃを走行させる目標ラインを生成する生成部と、位置情報及び慣性情報に基づいて、走行機体Ｃが目標ラインに沿って走行するように、操向ユニットＵを制御する制御部と、を備える。受信装置６３と主慣性計測装置６２とは、走行機体Ｃにおける異なる箇所に配置されている。

Description

作業車

　本発明は、農作業車（以下では「農作業機」ともいう。）、建設作業車等の作業車に関する。作業車には、乗用型田植機、乗用型直播機、トラクタ、コンバイン等が含まれるが、これらに限定するものではない。

［１］走行機体の自動操向制御が可能な従来の作業車が、例えば、JP2001-161112Aに記載されている。この作業車には、走行装置（「前車輪」、「後車輪」）を有する走行機体と、圃場に対する作業を行う作業装置（「苗植付作業装置」）と、走行装置を操向可能な操向ユニット（「パワステバルブ」、「パワステシリンダ」、「自動制御弁」等）と、が備えられている。さらに、この作業車には、衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置（「ＧＰＳ受信機」）と、取得される位置情報に基づいて走行機体が直進走行するように、操向ユニットを制御する制御部（「コントローラ」）と、が備えられている（カッコ内の名称はJP2001-161112Aにおける構成要素の名称である。）。この作業車は、受信装置で取得される位置情報のみに基づいて操向ユニットを制御し、走行機体の自動操向制御を行うようになっている。
　また、US7346452B2には、衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置と慣性情報を計測する慣性計測装置とが一体となった計測ユニットが記載されている。

［２］従来の乗用型田植機の中には、搭乗型の運転部を有した走行車体と、前記走行車体の後部に昇降操作可能に連結された苗植付装置と、前記運転部の横側方において、車体部分から上方向きに立設された手摺りと、前記手摺りの前方に設けられた予備苗収容装置と、を備えたものがある（例えば、JP2013-074841Aを参照）。
　この乗用型田植機は、搭乗運転部、横手摺り部（手摺りに相当）、予備苗載置装置（予備苗収容装置に相当）を備え、予備苗載置装置は、前可動フレームの予備苗台及び後可動フレームの予備苗台が固定フレームの予備苗台の上方に折り重なる折り畳み状態と、前可動フレームの予備苗台が固定フレームの前側に展開し、後可動フレームの予備苗台が固定フレームの後側に展開した展開状態とに切り換え可能である。

［３］作業車の中には、車体の位置を検出する位置検出手段と、車体の方位を検出する方位検出手段とを備えて、それら検出情報に基づいて車体が目標移動経路に沿って走行するように構成されているものがある。
　従来では、作業車の車体に、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位用ユニットと、方位検出手段の一例である慣性航法用ユニットとを備え、作業対象となる圃場において、車体が走行すべき目標移動経路が予め設定されており、衛星測位システムにより検出された車体の位置が目標移動経路に対応する目標位置になるように、且つ、検出方位が目標移動経路に対応する目標方位になるように操向制御するものがあり、目標方位は、常に、目標移動経路に対応する方位に設定されていた（例えば、JP2009-245002A参照）。
　説明を加えると、車体を操向制御する場合、衛星測位用ユニットにより得られた位置情報だけでは、車体が現在どの方向に進んでいるのか分からない。しかも、衛星測位用ユニットによる計測処理には時間がかかる場合があり、設定経路に沿って車体を移動案内される作業車に適用する場合においては、位置情報だけでは精度のよい作業車の操向制御は難しい。そこで、方位検出手段にて車体の現在の方位を検出して、位置情報と方位情報とに基づいて操向制御するようにしている。

［４］農作業機の中には、ＧＰＳ等の衛星を用いた測位システムを利用して走行ラインを設定して農作業を行うものがある。このような農作業機の中には、手動操舵による手動走行と、基準走行ラインに平行に設定される設定走行ラインに沿って自動操舵により走行する自動走行との間で切替自在であり、前記手動走行と前記自動走行とを切替自在な切替スイッチを備えるものがある。
　従来、この種の農作業機としては、前記測位システムを利用して、走行機体の位置を計測しながら、設定された走行ライン上を、自動走行し、所定の植付範囲に苗を植え付けるように構成された田植機があった（例えばJP2008-092818A参照）。
　この田植機は、自動走行を行うのに、予め、走行ラインの基準となる基準走行ラインを設定（ここでは、ティーチング（teaching）という）する必要がある。
　ティーチングの具体例としては、圃場で走行機体を走行させ、基準走行ラインの始点とする位置に到達したら、メータパネルに備えた指定スイッチを操作することで、その位置での走行機体の位置情報を測位システムで読み取って記録部に始点位置として入力する。
続いて、走行機体を基準走行ラインの終点とする位置まで走行させ、同様に、指定スイッチの操作を行うことで、基準走行ラインの終点位置情報を記録でき、それら始点位置と終点位置とを結ぶことで基準走行ラインが設定される。
　また、走行機体を自動走行させる指標となる設定走行ラインの設定は、前記基準走行ラインを基にして、走行機体の植付条数等から割り出された一定間隔寸法をあけて、基準走行ラインに平行な複数の線分を想定し、それらの各平行線分が設定走行ラインとして設定される。
　そして、走行機体の自動走行を制御する制御部としては、設定走行ラインに沿って終点位置まで走行機体を自動走行させるように構成されている。また、隣設する設定走行ライン間は、走行機体を自動旋回（１８０度）するように制御される。そして、隣接する設定走行ラインの始点からは、その設定走行ラインに沿った自動走行が繰り返されるように制御部は構成されている。

［５］圃場作業車両の中には、畦際領域で方向転換しながら圃場内を走行する走行機体と、前記圃場に対して作業を行う圃場作業装置と、自車位置を示す測位データを出力する測位ユニットとを備えたものがある。
　このような圃場作業車両の一例として、ＧＰＳ装置により計測される位置情報を用いて目標経路上を自動走行する田植機が、JP2008-092818Aから知られている。この田植機では、直線状の目標経路上を自律走行しながら苗植付作業が行われ、枕地とも呼ばれる畦際領域に到達したことを運転者が確認すれば、所望の方向での機体方向転換を行うように運転者が旋回操作具を操作することにより、方向転換のための旋回走行が畦際領域において自動的に行われる。方向転換が行われると再び直線状の目標経路上を自律走行しながら植付作業が行われる。

日本国特開2001-161112号公報（JP2001-161112A）米国特許第7346452号明細書（US7346452B2）日本国特開2013-074841号公報（JP2013-074841A）日本国特開2009-245002号公報（JP2009-245002A）日本国特開2008-092818号公報（JP2008-092818A）

［１］背景技術［１］に対応する課題は、以下の通りである。
　衛星測位システムにより受信装置から取得される位置情報は、実際の位置とのズレが大きくなる場合もあり、そのような場合、JP2001-161112Aに記載の作業車では、走行機体の自動操向制御を用いて作業装置による作業を正確に行うことが難しくなっていた。また、電波障害等が生じやすい状況下では、受信装置により取得される位置情報の情報量が不十分となり、走行機体の自動操向制御を行うこと自体が難しくなっていた。
　このため、JP2001-161112Aに記載の作業車に、US7346452B2に記載のように、衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置と慣性情報を計測する慣性計測装置とが一体となった計測ユニットを搭載し、受信装置により取得される位置情報と、慣性計測装置により計測される慣性情報と、に基づいて、走行機体の自動操向制御を行い、作業装置による作業の正確性をより向上させることが検討された。
　しかし、受信装置は、周囲に電波を遮る遮蔽物が少なく、揺れが比較的大きくなる箇所に配置することで、取得される位置情報の精度が高くなる特性を示す傾向がある一方、逆に、慣性計測装置は、揺れが比較的小さくなる箇所に配置することにより慣性情報の誤差が小さくなる特性を示す傾向がある。このため、走行機体の一箇所に、受信装置と慣性計測装置とが一体となった計測ユニットを配置すると、受信装置と慣性計測装置との両方の特性を十分に生かせないおそれがあった。
　上記実情に鑑み、走行機体の自動操向制御を用いて作業装置による作業を正確に行うことが可能となる作業車が望まれる。

［２］背景技術［２］に対応する課題は、以下の通りである。
　上記したJP2013-074841Aの乗用型田植機においては、予備苗収容装置に複数の予備苗載置台を備え、複数の予備苗載置台が走行車体の上下方向に並ぶ第１状態と、複数の予備苗載置台が走行車体の前後方向に並ぶ第２状態とに予備苗収容装置を切換え可能に構成することにより、予備苗収容装置を第１状態に切換えて、複数の予備苗載台を上下複数段に並べて格納するか、あるいは、複数の予備苗を上下複数段に並べて収容することが可能になり、予備苗収容装置を第２状態に切換えて、複数枚の予備苗を走行車体の前後方向に並べて収容することが可能になる。
　従来の技術を採用することにより、予備苗収容装置の第１状態と第２状態との切り換えを可能にした場合、手摺りの持ち部分となる上端部の車体前後方向長さを長くするほど、予備苗収容装置がより車体前方側に位置することになる。つまり、予備苗収容装置を第２状態に切換えた際、後から１番目の予備苗載置台が手摺りに当たらないようにする必要がある。
　そこで、予備苗収容装置を車体前方側に寄せずとも、あるいはあまり寄せずとも、手摺りの上端部の車体前後方向長さを長くできる乗用型田植機が望まれる。

［３］背景技術［３］に対応する課題は、以下の通りである。
　JP2009-245002Aの上記構成では、衛星測位用ユニットの検出情報と方位検出手段の検出情報に基づいて操向制御するにあたり、目標方位が、常に目標移動経路に沿う方位に設定されるので、次のような不利な面があった。

　すなわち、上記従来構成では、制御手段は、車体の検出位置が目標移動経路上に位置し、且つ、検出方位が目標移動経路に沿う方位になるように操向操作手段を操作する。そうすると、例えば、車体が目標移動経路から横方向に位置ずれしているが、車体の向きが目標方位と同じであるような走行状態から位置の修正を行う場合、位置の修正を行うために車体の進行方向を変更すると、車体の方位は目標方位からずれていくので、目標方位からのずれに対応しようとして無駄な操作を行う場合がある。その結果、目標移動経路に沿う走行状態に戻すのに時間がかかるおそれがあった。
　そこで、車体が目標移動経路から横方向に位置ずれし且つ車体の向きが目標方位と同じであるときに、迅速に目標移動経路に沿う走行状態に戻すことができるようにすることが望まれる。

［４］背景技術［４］に対応する課題は、以下の通りである。
　上述した構成を備えたJP2008-092818A等の農作業機によれば、各設定走行ラインの設定は、基準走行ラインに平行で、且つ、等間隔に設定される。従って、自動走行の経路における圃場コンディション（例えば、圃場の起伏や隣接植付完了経路での苗の植付状況等）の差とは無関係に、等間隔の走行ライン上を走行機体が走行しながら苗の植え付けを行うことになる。
　但し、走行機体が走行する圃場は、表面が必ずしも平坦であるとは限らないから、例えば、圃場に多少の起伏がある個所と、そうではない箇所とでは、走行機体の通過経路に多少のずれが生じたり、植え付けられた苗の位置や姿勢等の植付状況に変化が生じる虞がある。
　このような場合には、隣接植付完了経路の植付状況を見ながら、例えば、その隣接設定走行ライン側に近接したコース（又は、離間したコース）を走行しながら植え付けを行うように対処するのが好ましいこともある。
　しかし、設定走行ラインは、基準走行ラインに平行に且つ等間隔に設定されるから、上述のような対処策を講じるには、切替スイッチで自動走行から手動走行に切り替えて、運転者の手動操舵によってコースを変更しながら、手動走行を続ける必要がある。よって、運転者が運転操作から手を離せなくなり、走行機体上での他の作業を併行して行い難くなる虞がある。
　更には、再度、切替スイッチを自動走行に切り替えると、当初に設定された設定走行ラインに走行コースが戻ってしまい、せっかく現場状況にマッチした走行ラインを走行しても、それ以後の走行には反映されない問題点がある。
　従って、自由なコースに設定走行ラインを設定でき、且つ、運転者への負担を減らすことができる農作業機が望まれる。

［５］背景技術［５］に対応する課題は、以下の通りである。
　田植機などのように、隣り合う作業領域（走行軌跡）の位置合わせに正確さが要求される場合、枕地での自律走行での旋回において正確な位置合わせを自動で行うためには、高度な自機位置検出技術及び自動操舵制御技術が要求される。しかしながら、そのような方向転換走行が、自動操舵または人為操舵で行われる場合、方向転換走行を開始するタイミング、つまり田植機が畦際領域に到達したことを正確に認識すること、及び方向転換走行後の次の作業走行のための開始点での正確な位置合わせが重要であるが、非熟練者にとっては難しい運転操作となる。
　このような実情に鑑み、少なくとも、走行機体の方向転換が行われる畦際領域（枕地）に到達したことを適切に認識し、適正な方向転換走行が行われる圃場作業車両が望まれている。

［１］課題［１］に対応する解決手段は、以下の通りである。
　本発明の作業車は、
　走行装置を有する走行機体と、
　圃場に対する作業を行う作業装置と、
　前記走行装置を操向可能な操向ユニットと、
　衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置と、
　慣性情報を計測する慣性計測装置と、
　前記走行機体を走行させる目標ラインを生成する生成部と、
　前記位置情報、及び、前記慣性情報に基づいて、前記走行機体が前記目標ラインに沿って走行するように、前記操向ユニットを制御する制御部と、が備えられ、
　前記受信装置と、前記慣性計測装置と、が前記走行機体における異なる箇所に配置されているものである。

　本発明によると、衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置と、慣性情報を計測する慣性計測装置と、が走行機体における異なる箇所に配置されている。
　このため、例えば、受信装置を揺れが比較的大きくなる箇所に配置して、受信装置の位置情報の取得精度を向上できるとともに、慣性計測装置を揺れが比較的小さくなる箇所に配置して、慣性計測装置により計測される慣性情報の誤差を少なくできる。つまり、受信装置により取得される位置情報の精度と慣性計測装置により計測される慣性情報の精度との両方が向上し、受信装置と慣性計測装置との特性が両方とも生かすことが可能になる。
　これにより、高精度の位置情報及び慣性情報を用いて操向ユニットの操向制御を行うことが可能になり、走行機体及び作業装置が目標ラインに沿って走行するように走行機体を正確に自動操向制御できるものとなる。
　したがって、本発明によれば、走行機体の自動操向制御を用いて作業装置による作業を正確に行うことが可能となる。

　上記構成において、前記慣性計測装置が、前記走行機体及び前記作業装置の前後方向における全長のうち前後方向中心の近傍の箇所に配置されていると好適である。
　本構成によれば、走行機体及び作業装置の前後方向における全長のうち前後方向中心の近傍の箇所は、例えば、走行機体及び作業装置の全体の旋回中心となるヨー軸（yawing axis）の近傍に位置する箇所となっている。このような箇所に慣性計測装置を配置することにより、慣性計測装置により計測される慣性情報の誤差が小さくなり、慣性情報の正確な計測を行いやすくなる。

　上記構成において、前記慣性計測装置が、前記走行装置の後車軸の近傍に位置する取付部材に取り付けられていると好適である。
　本構成によれば、走行装置の後車軸の近傍に位置する取付部材は、走行機体の走行中に揺れが生じにくくなっている。このような取付部材に慣性計測装置を取り付けることにより、慣性計測装置により計測される慣性情報の誤差が小さくなり、慣性情報の正確な計測を行いやすくなる。

　上記構成において、前記作業装置が、圃場に対する苗の植え付けが可能な苗植付装置であり、
　前記苗植付装置に補給するための予備苗を載置可能な複数の予備苗台と、
　前記予備苗台を支持する左右一対の予備苗フレームと、
　左右の前記予備苗フレームの上部に亘って連結される連結フレームと、が備えられ、
　前記受信装置が、前記連結フレームに取り付けられていると好適である。
　本構成によれば、予備苗台を支持する左右の予備苗フレームを連結する、ある程度高い箇所に設置される連結フレームに受信装置が取り付けられているので、電波を遮る遮蔽物の少ない箇所に受信装置を配置できる。これにより、受信装置により取得される位置情報に途切れが生じにくくなる。また、走行中に予備苗フレームや連結フレームは揺れが比較的生じやすいので、例えば、受信装置により取得される位置情報に基づく走行機体が進行する方向の方位の検出精度を向上できる。

　上記構成において、前記連結フレームは、前記受信装置が前記予備苗フレームの上端部よりも上方に位置する使用状態と、前記使用状態に対して上下反転し、前記受信装置が前記予備苗フレームの上端部よりも下方に位置する格納状態と、に状態変更可能となっていると好適である。
　本構成によれば、連結フレームを使用状態にすることにより、受信装置を予備苗フレームの上端部よりも高い箇所に位置するものとなるので、受信装置の使用時の電波の受信感度を向上できる。一方、連結フレームを格納状態にすることにより、予備苗フレームの上端部よりも低い箇所に位置するものとなるので、例えば、走行機体を納屋等に収容する際に、受信装置が邪魔にならず、例えば、納屋の入口上部等に受信装置をぶつけてしてしまう等の不都合を回避できる。

　上記構成において、前記連結フレームが、左右方向に沿った左右軸心周りに回動可能、且つ、前記使用状態と前記格納状態で位置固定可能に、左右の前記予備苗フレームに支持されていると好適である。
　本構成によれば、連結フレームが左右軸心周りに回動可能となっているので、連結フレームを、受信装置を使用する使用状態と、受信装置を格納する格納状態と、に状態変更をしやすいものとなる。

　上記構成において、前記連結フレームが、左右の前記予備苗フレームに対して着脱可能となっていると好適である。
　本構成によれば、連結フレームが着脱可能となっているので、受信装置を使用しない場合には、使用状態の連結フレームを予備苗フレームから取り外して、連結フレームを格納状態にして予備苗フレームに取り付けておくことができる。

　上記構成において、前記受信装置に、ハーネスを接続するコネクタ部が備えられ、
　前記コネクタ部が、前記受信装置から左右方向外側に延びていると好適である。
　本構成によれば、受信装置においてハーネスを接続するコネクタ部が、受信装置から左右方向外側に延びているので、例えば、コネクタ部を受信装置から前側に延ばす場合に比べて、走行中に前方から接近する木の枝等の障害物に受信装置のコネクタ部をぶつけにくくなる。

　上記構成において、前記受信装置に、ハーネスを接続するコネクタ部が備えられ、
　前記コネクタ部を保護するガード部材が備えられていると好適である。
　本構成によれば、走行中に木の枝等の障害物がコネクタ部に衝突しないようにガード部材により好適に保護されるものとなる。

［２］課題［２］に対応する解決手段は、以下の通りである。
　本発明による乗用型田植機は、
　搭乗型の運転部を有した走行車体と、
　前記走行車体の後部に昇降操作可能に連結された苗植付装置と、
　前記運転部の横側方において、車体部分から上方向きに立設された手摺りと、
　前記手摺りの前方に設けられた予備苗収容装置と、を備え、
　前記予備苗収容装置は、複数の予備苗載置台を備え、複数の前記予備苗載置台が前記走行車体の上下方向に並ぶ第１状態と、複数の前記予備苗載置台が前記走行車体の前後方向に並ぶ第２状態とに切り換え可能であり、
　前記手摺りのうちの上端部の下方に空きスペースが設けられ、
　前記予備苗収容装置の前記第２状態において、複数の前記予備苗載置台のうちの後から１番目の前記予備苗載置台の後端側部が前記空きスペースに入り込み、平面視で、前記上端部と前記後端側部とが重複する乗用型田植機。

　本構成によると、予備苗収容装置を第２状態に切換えると、後から１番目の予備苗載置台の後端側部が空きスペースに入り込むので、手摺りの上端部の車体前後方向長さを長くしても、予備苗収容装置を車体前方側に寄せなくても、寄せたとしても、従来構造の場合ほど大幅に寄せなくても、後から１番目の予備苗載置台における後端側部の空きスペースへの入り込みによって、予備苗載置台と手摺りとの当たりを回避できる。
　従って、予備苗収容装置を車体前方側に寄せずに、あるいはあまり寄せずに、手摺りの上端部の車体前後方向長さを長くでき、予備苗収容装置を第２状態に切換えても、予備苗載置台が走行車体から前方にあまり長く突出しないなどによって走行車体の操縦をし易いものにしつつ、手摺りを使い易くできる。

　本発明においては、前記１番目の予備苗載置台は、予備苗載置台本体と、前記予備苗載置台本体から後方に張り出される使用姿勢と、前記予備苗載置台本体の内方側に格納される格納姿勢とに亘って姿勢変更可能に前記予備苗載置台本体に支持された延長載置台とを備え、前記１番目の予備苗載置台の前記後端側部が前記使用姿勢の延長載置台によって形成されると好適である。
　本構成によれば、予備苗収容装置を第２状態に切換えた場合、延長載置台を使用姿勢にすることにより、後から１番目の予備苗載置台の載置面積を広くでき、この予備苗載置台に予備苗を出し入れし易くなる。このように、予備苗載置台の載置面積を広くできるものでありながら、予備苗収容装置を走行車体の前方側に寄せずに、あるいはあまり寄せずに、手摺りの上端部の車体前後方向長さを長くできる。

　本発明においては、前記予備苗収容装置の前記第２状態において、前記１番目の予備苗載置台の前記後端側部が前記運転部の乗降口に入り込むと好適である。
　本構成によれば、予備苗収容装置を第２状態に切り換えると、後から１番目の予備苗載置台の後端側部を乗降口の閉じ部材に活用した簡単な構造で、乗降口を閉じたり、狭くしたりできる。

　本発明においては、前記手摺りの前記上端部は、車体部分に固定された固定部と、前記固定部から前方に延出されて、前端側部が前記運転部の乗降口を閉じる閉じ状態と、前記乗降口を開く開き状態とに切り換え可能な可動部とを備え、前記閉じ状態の前記可動部の下方に前記空きスペースが形成されると好適である。
　本構成によると、可動部を閉じ状態にすることにより、可動部を乗降口の閉じ部材に活用した簡単な構造で、乗降口を閉じたり、狭くしたりできる。

　本発明においては、前記可動部は、前記閉じ状態と前記開き状態とに亘って揺動切換え可能に前記固定部に支持されていると好適である。
　本構成によれば、可動部を揺動操作するだけで操作簡単に可動部を閉じ状態と開き状態とに切り換えることができる。

　本発明においては、前記可動部の前記閉じ状態において、前記可動部の前端側部が前記予備苗収容装置の支柱に支持されると好適である。
　本構成によれば、予備苗収容装置の支柱を可動部の前端側部を支持する部材に活用した
簡単な構造で可動部を閉じ状態にしっかりと支持できる。

［３］課題［３］に対応する解決手段は、以下の通りである。
　本発明に係る作業車の特徴構成は、
　車体の進行方向を変更可能な操向操作手段と、
　前記車体が走行すべき目標移動経路を設定する経路設定手段と、
　前記車体の位置を検出する位置検出手段と、
　前記車体の方位を検出する方位検出手段と、
　前記位置検出手段にて検出される前記車体の検出位置が、前記目標移動経路上の位置になるように、且つ、前記方位検出手段にて検出される前記車体の検出方位が前記目標移動経路における目標方位になるように、前記操向操作手段を操作する自動操向制御を実行する制御手段とが備えられ、
　前記制御手段は、
　前記検出位置が前記目標移動経路から横方向にずれており、且つ、前記検出方位が前記目標方位と同じであるときは、前記目標方位を前記目標移動経路側に傾斜した傾斜目標方位に変更して前記操向操作手段を操作する位置ずれ修正処理を実行する点にある。

　本発明によれば、制御手段は、自動操向制御を実行しているときに、位置検出手段にて検出される車体の検出位置が目標移動経路から横方向にずれているが、方位検出手段にて検出される車体の検出方位は目標移動経路における目標方位（以下、基準目標方位という）と同じであるときには、目標方位を目標移動経路側に傾斜した傾斜目標方位に変更して操向操作手段を操作する。すなわち、制御手段は、車体の検出位置が目標移動経路上の位置になるように、且つ、車体の検出方位が傾斜目標方位になるように、操向操作手段を操作する。
　車体が、横方向の位置ずれを修正するために、目標移動経路側に傾斜した方向に向けて走行するとき、基準目標方位に沿った姿勢で且つ車体は位置ずれを小さくするように走行することになる。つまり、車体の方位は傾斜目標方位からずれることがないので、方位のずれに対応しようとして無駄な操作を行うことがない。
　その結果、車体が目標移動経路から横方向に位置ずれし且つ車体の向きが基準目標方位と同じであるときに、無駄な操作が少なくなり、極力迅速に、目標移動経路に沿う走行状態に戻すことが可能となる。

　本発明においては、前記制御手段は、前記位置ずれ修正処理を実行するときは、前記傾斜目標方位の前記目標方位に対する傾斜角を設定上限値以下に設定すると好適である。
　本構成によれば、操向制御を実行するときに、目標方位が大きく変化し過ぎることがないので、車体が急旋回して姿勢が不安定になる等のおそれが少ないものになる。

　本発明においては、車速を検出する車速検出手段が備えられ、
　前記制御手段は、前記位置ずれ修正処理を実行するときは、前記車速が大きいほど前記操向操作手段が前記進行方向を変更するときの変更操作速度が小さいと好適である。
　位置ずれを修正する場合、車速が大きいときに素早く操向操作すると、急激な姿勢変更動作になり、車体姿勢が不安定になるおそれがある。そこで、本構成では、位置ずれを修正するときは、車速が大きいほど操向操作手段が進行方向を変更するときの変更操作速度を小さくするようにした。その結果、車体の向き変更の動作が速く行われて車体姿勢が不安定になるおそれが少なく、滑らかに位置ずれ修正を行うことができる。

　本発明においては、車速を検出する車速検出手段が備えられ、
　前記制御手段は、前記位置ずれ修正処理を実行するときは、前記車速が大きいほど前記目標方位を前記目標移動経路側に傾斜させる傾斜角度が小さいと好適である。
　位置ずれを修正する場合、車速が大きいときに素早く操向操作すると、急激な姿勢変更動作になり、車体姿勢が不安定になるおそれがある。そこで、本構成では、車速が大きいほど目標方位を目標移動経路側に傾斜させる傾斜角度が小さくなる。その結果、車体の向き変更量を少なくなり、車体姿勢が不安定になるおそれが少なく、滑らかに位置ずれ修正を行うことができる。

　本発明においては、前記制御手段は、前記位置ずれ修正処理を実行するときは、前記検出位置が前記目標移動経路に相当する箇所に達するまで、前記傾斜目標方位をそのまま維持すると好適である。
　本構成によれば、位置ずれ修正処理においては、一旦、目標方位を傾斜目標方位に変更したのちは、車体が目標移動経路に相当する位置に達するまで傾斜目標方位が維持される。その結果、車体の方位が傾斜目標方位に沿う状態で目標移動経路に相当する位置にまで移動するので、無駄な動きの少ない状態で迅速に位置ずれの修正を行うことができる。

　本発明においては、前記制御手段は、前記位置ずれ修正処理を実行するときは、前記検出位置が前記目標移動経路に相当する箇所に近づくほど、前記傾斜目標方位の前記目標方位に対する傾斜が緩くなると好適である。
　本構成によれば、位置ずれ修正処理においては、先ず最初に、基準目標方位に対する傾斜が急な傾斜目標方位に変更するが、車体が目標移動経路に相当する箇所に近づくほど、基準目標方位に対する傾斜が緩くなる状態で傾斜目標方位が変化することになる。
　位置ずれ修正処理において、基準目標方位に対する傾斜が急な状態で操向操作が行われると迅速に車体を目標移動経路に相当する箇所に近づけることができる。しかし、このような基準目標方位に対する傾斜が急な状態のまま走行すると、目標移動経路に相当する箇所に達したのち、車体の方位を目標移動経路に沿う方位に戻すときに、戻し修正量が大きくなるので、再修正操作に時間がかかる不利がある。
　そこで、位置ずれ修正処理を実行するときに、位置ずれ量が大きい初期の段階では、傾斜が急な傾斜目標方位に変更することで、迅速に車体を目標移動経路に相当する箇所に近づけることができる。そして、車体が目標移動経路に相当する箇所に近づくほど、基準目標方位に対する傾斜が緩い傾斜目標方位に変更する。その結果、目標移動経路に相当する箇所に達したときには、傾斜目標方位と目標移動経路に沿う方位との間の角度ずれが小さくなるので、戻し修正量が小さくなり、再修正操作を迅速に行える。
　従って、極力、迅速に車体を目標移動経路に相当する箇所に近づけることができるものでありながら、目標移動経路に沿う方位に戻す再修正操作を無駄なく短時間で行うことができるものとなった。

　本発明においては、前記目標移動経路に相当する箇所は、前記目標移動経路に相当する位置の左右両側に横方向に所定幅の領域を有していると好適である。
　位置ずれ修正処理において、車体の位置が目標移動経路に相当する位置に達するまで位置ずれ修正処理を実行する構成であれば、車体の位置が目標移動経路に相当する位置に達した後に、車体の方位を目標移動経路に沿う方位に戻すときに、戻し操作に遅れが生じて再修正操作に時間がかかる不利がある。そこで、本構成では、目標移動経路に相当する箇所が所定幅の領域を有するので、車体の位置が目標移動経路に相当する位置に達する少し前に車体の方位を目標移動経路に沿う方位に戻すことができ、応答遅れの少ない状態で再修正操作を行うことができる。

　本発明においては、前記車体は、前記目標移動経路に沿って走行しながら作業を行う直進走行と、前記目標移動経路の終端位置にて前記目標移動経路と平行な次回の目標移動経路に向けて旋回する旋回走行とを交互に繰り返して走行するものであり、
　前記制御手段は、前記車体が既作業領域側に位置ずれしている状態で、前記位置ずれ修正処理を実行するときは、前記車体が未作業領域側に位置ずれしている状態に比べて、前記目標移動経路側に大きく傾斜させて前記傾斜目標方位を設定すると好適である。
　本構成によれば、車体が直進走行と旋回走行とを交互に繰り返すように走行し、直進走行中に作業を行う。そして、車体が既作業領域側に位置ずれしている状態で、位置ずれ修正処理を実行するときは、未作業領域側に位置ずれしている状態に比べて、傾斜目標方位における目標方位に対する傾斜を大きくする。
　走行に伴って作物苗を圃場に植え付けるような作業を行う作業車であれば、既作業領域には、作物苗が既に植え付けられているから、車体は既作業領域内に侵入することは避ける必要がある。そこで、車体が既作業領域側に位置ずれしているときには、大きめに傾斜した方向に操向操作することで、できるだけ迅速に位置を修正して、車体が既作業領域内に侵入するのを回避させることができる。

　本発明においては、前記車体は、前記目標移動経路に沿って走行しながら作業を行う直進走行と、前記目標移動経路の終端位置にて前記目標移動経路と平行な次回の目標移動経路に向けて旋回する旋回走行とを交互に繰り返して走行するものであり、
　前記制御手段は、前記車体が未作業領域側に位置ずれしている状態で、前記位置ずれ修正処理を実行するときは、前記車体が既作業領域側に位置ずれしている状態に比べて、前記目標移動経路側に大きく傾斜させて前記傾斜目標方位を設定すると好適である。
　本構成によれば、車体が直進走行と旋回走行とを交互に繰り返すように走行し、直進走行中に作業を行う。そして、車体が未作業領域側に位置ずれしている状態で、位置ずれ修正処理を実行するときは、既作業領域側に位置ずれしている状態に比べて、傾斜目標方位の基準目標方位に対する傾斜を大きくする。
　走行に伴って植立している作物を刈り取るような作業を行う作業車であれば、未作業領域には、植立作物が存在するので、車体は未作業領域内に侵入することは避ける必要がある。そこで、車体が、未作業領域側に位置ずれしているときには、大きめに傾斜した方向に操向操作することで、できるだけ迅速に位置を修正して、車体が未作業領域内に侵入するのを回避させることができる。

　本発明においては、前記車体は、前記目標移動経路に沿って走行しながら作業を行う直進走行と、前記目標移動経路の終端位置にて前記目標移動経路と平行な次回の目標移動経路に向けて旋回する旋回走行とを交互に繰り返して走行するものであり、
　前記制御手段は、前記車体が前記旋回走行を行ったのちに前記直進走行を開始した直後においては、所定の判別条件が成立までの間は、前記位置ずれ修正処理を実行しないと好適である。
　旋回走行したのちに直進走行を開始した直後は、走行状態が安定していない場合があり、車体が目標移動経路から横ずれしている場合もある。その結果、直進走行の開始直後には、すぐに車体が目標移動経路上を安定した状態で走行できるとは限らない。
　そこで、本構成では、直進走行を開始した直後に所定の判別条件が成立までの間は、位置ずれ修正処理を実行しないので、不要な操向操作を回避させることができる。所定の判別条件としては、例えば、旋回してから設定時間が経過すること、設定距離走行すること、車体の方位が所定の方位に近づいたこと等、種々の条件が考えられる。要するに、走行状態が安定するための条件である。

　本発明においては、
　手動操作に基づいて前記車体の進行方向の変更を指令する手動操向操作具と、前記手動操向操作具に対する手動操作が行われたことを検出する手動操作検出手段とが備えられ、
　前記制御手段は、前記手動操作検出手段にて手動操作が検出されると、前記自動操向制御において前記操向操作手段を操作するときの操作力を低減させると好適である。
　本構成によれば、手動操作によっても操向操作手段を操作して車体の進行方向を変更することができる。そして、手動操作検出手段により手動操作が検出されると、制御手段は、自動操向制御において操向操作手段を操作するときの操作力を低減させる。
　その結果、自動操向制御に優先して手動操作による操向操作手段を操作することが可能となり、例えば、障害物との接触のおそれがあるような場合に、自動操向制御に伴う操作ではなく、手動操作による操向操作により、障害物との接触を回避することが可能である。

　本発明においては、前記制御手段は、前記手動操作検出手段にて手動操作が検出されると、前記操作力を低減させ、且つ、前記手動操作検出手段による手動操作が検出されなくなっても、前記操作力を低減させている状態を維持すると好適である。
　本構成によれば、一旦、手動操作が検出されて、操向操作手段の操作力を低減させたのちは、手動操作されなくなってもその状態が支持されるので、手動操作が間欠的に繰り返し行われるような場合であれば、手動による操作が可能であり、使い勝手がよいものとなる。

　本発明においては、前記制御手段は、前記手動操作検出手段にて手動操作が検出されると、前記操作力を低減させ、且つ、前記手動操作検出手段による手動操作が検出されなくなると、前記操作力を元の大きさに戻すと好適である。
　本構成によれば、手動操作が検出されて、操向操作手段の操作力を低減させたのち、手動操作されなくなると、操向操作手段の操作力を元に戻すので、手動操作が１回だけ行われて、その後は手動操作を行わないような場合であれば、自動操向制御が引き続き行われるので、使い勝手がよいものとなる。

　本発明においては、手動操作に基づいて前記車体の進行方向の変更を指令する手動操向操作具と、前記手動操向操作具に対する手動操作が行われたことを検出する手動操作検出手段とが備えられ、
　前記制御手段は、前記手動操向操作具による変更指令が設定時間以上継続して指令されると、前記自動操向制御を停止すると好適である。
　本構成によれば、設定時間以上の長い時間にわたり手動操作が行われると、手動操作による操向操作を継続して行う意思があると判断して、自動操向制御を停止するのである。その結果、自動操向制御に伴う手動操作者の意思に反した方向への操作が無くなり、手動操作が行い易いものになる。

　本発明においては、手動操作に基づいて前記車体の進行方向の変更を指令する手動操向操作具と、前記手動操向操作具に対する手動操作が行われたことを検出する手動操作検出手段とが備えられ、
　前記制御手段は、前記手動操作検出手段にて手動操作が検出されると、前記自動操向制御を停止するとともに、前記手動操向操作具による変更指令に対応する走行状態となるように、前記操向操作手段を操作するアシスト制御を実行する好適である。
　本構成によれば、手動操作によっても操向操作手段を操作して車体の進行方向を変更することができる。そして、手動操作検出手段にて手動操作が検出されると、制御手段は、自動操向制御を停止してアシスト制御を実行する。すなわち、手動操向操作具による変更指令に対応する操向状態となるように、操向操作手段を操作する。
　従って、手動操作による操向操作を行うとき、手動操作者が意図する方向へ操向操作手段を操作するので、手動操作を操作負担の少ない状態で楽に行うことができる。

　本発明においては、前記位置検出手段が、衛星からの電波を受信して前記車体の位置を検出する衛星測位用ユニットであると好適である。
　本構成によれば、例えばＧＰＳ等の衛星測位用ユニットにより、衛星からの電波を受信して車体の位置を検出するので、地球上の絶対位置を計測することができる。従って、圃場内における作業車の位置を精度よく検出することができる。

［４］課題［４］に対応する解決手段は、以下の通りである。
　本発明の特徴は、手動操舵による手動走行と、基準走行ラインに平行に設定される設定走行ラインに沿って自動操舵により走行する自動走行と、を切替自在な走行機体と、前記手動走行と前記自動走行とを切替自在な切替スイッチと、前記切替スイッチによって前記手動走行から前記自動走行への切り替えを行った時点における前記走行機体の平面位置を、前記設定走行ラインの始点として設定する始点設定部と、を備えているところにある。

　本発明によれば、切替スイッチで手動走行から自動走行へ切替操作を行うだけで、その地点を、始点設定部によって設定走行ラインの始点として設定することができるから、運転者が、前記圃場コンディションを見ながら、好ましい位置に自由に設定走行ラインを設定することができる。
　しかも、運転者が、設定走行ラインの設定操作は、切替スイッチを手動走行から自動走行へ切り替える操作であるから、切替スイッチの切替操作後は自動走行となり、運転者への負担を軽減することが可能となる。

　本発明においては、前記切替スイッチは、前記走行機体の前後方向に沿って揺動操作する変速操作具に設けてあり、前記切替スイッチの操作方向は、前記走行機体の左右方向に沿って設定してあると好適である。
　本構成によれば、変速操作具に切替スイッチを設けてあるから、変速操作具に手を添えた状態のまま、切替スイッチを操作することが可能となり、手を別の位置に移動させたり握り替えたりせずに、効率よく、切替スイッチの操作を行えるようになる。
　また、変速操作具の操作方向（前後方向）と切替スイッチの操作方向（左右方向）とが異なっているので、変速操作具と切替スイッチとの何れか一方を操作する際に、他方の誤操作を防止し易くなる。

　本発明においては、前記設定走行ラインを平行に変位させる変位スイッチを備えていると好適である。
　本構成によれば、設定走行ラインに沿って自動走行を行っている途中でも、変位スイッチを操作することで、設定走行ラインを平行に変位させることができる。
　従って、自動走行中に、運転者が圃場コンディション（例えば、圃場の起伏や隣接植付完了経路での苗の植付状況等）を見ながら、例えば、植え付けを完了した隣接設定走行ラインに近接した側（又は、離間した側）に設定走行ラインを平行変位させて、より好ましいコースを自動走行できるように設定変更できるようになる。
　従って、圃場の状況によく合致した農作業を実施できるようになる。

　本発明においては、前記変位スイッチは、前記基準走行ラインを設定する際の前記手動走行において、前記走行機体の平面位置を記録部に入力自在な指示スイッチと兼用であると好適である。
　本構成によれば、基準走行ラインの設定に用いる指示スイッチを、前記変位スイッチとして兼用することができるから、スイッチ類の数が少なくなり、例えば、スイッチパネル等を、見易く構成することができる。

　本発明においては、前記変位スイッチは、前記設定走行ラインを、右側に変位させる右変位用変位スイッチと、前記設定走行ラインを左側に変位させる左変位用変位スイッチとを、異なる位置に備えていると好適である。
　本構成によれば、右変位用変位スイッチと左変位用変位スイッチとを、それぞれ設けると共に、異なる位置に備えているから、誤操作し難くなり、運転者の意図した方向へ、走行機体を、正確に変位させることができる。

　本発明においては、前記右変位用変位スイッチは、前記左変位用変位スイッチより、前記走行機体の前方に対する右側に備えていると好適である。
　本構成によれば、右変位用変位スイッチと左変位用変位スイッチとの相対的な位置関係において、右側に右変位用変位スイッチが配され、左側に左変位用変位スイッチが配されているから、走行機体を変位させる方向と、対応する変位スイッチの左右配置とが一致し、誤操作を防止し易くなる。
　その結果、設定走行ラインの変位操作を、より正確に実施できるようになる。

　本発明においては、前記変位スイッチへの操作のうち、初期の所定回数の操作を、前記設定走行ラインの変位制御に反映させない操作キャンセル部を備えていると好適である。
　本構成によれば、例えば、誤って変位スイッチに触れてオン操作してしまった場合でも、その操作回数が、操作キャンセル部で設定されている所定回数以内であれば、設定走行ラインの変位制御に反映されないから、誤動作防止を図ることができる。
　従って、運転者の操作意図に沿って、より正確な走行制御を行うことができる。
　因みに、変位スイッチの操作回数が、操作キャンセル部で設定されている所定回数を超えれば、意図する方向への変位操作が反映され、その指示方向へ、設定走行ラインを変位させることができる。

　本発明においては、前記変位スイッチを操作すると、前記変位スイッチの操作から設定時間が経過するまで、前記変位スイッチの操作を、前記設定走行ラインの変位制御に反映させない操作キャンセル部を備えていると好適である。
　本構成によれば、例えば、変位スイッチを一回だけ操作するつもりが、誤って複数回にわたって連続的にオン操作してしまった場合でも、一回目の操作からの経過時間が、操作キャンセル部で設定されている所定時間以内であれば、二回目以降の操作は、設定走行ラインの変位制御に反映されないから、誤動作防止を図ることができる。
　従って、運転者の操作意図に沿って、より正確な走行制御を行うことができる。
　因みに、変位スイッチの操作経過時間が、操作キャンセル部で設定されている所定時間を超えていれば、その次のスイッチ操作は変位制御に反映され、その指示方向へ、設定走行ラインを変位させることができる。

　本発明においては、前記変位スイッチを操作すると、変位後の前記設定走行ラインを中心として設定される所定幅の誤差領域に、前記走行機体が達するまで、前記変位スイッチの操作を、前記設定走行ラインの変位制御に反映させない操作キャンセル部を備えていると好適である。
　本構成によれば、例えば、複数回にわたって連続的に変位スイッチをオン操作してしまった場合でも、一回目の操作によって変位設定された目標設定走行ラインに向けて走行機体が自動走行中においては、目標設定走行ラインを中心として設定される所定幅の誤差領域に達するまでは、操作キャンセル部によって変位スイッチの操作が変位制御に反映されないから、誤動作や、急激な進路変更等を防止できる。
　従って、運転者の操作意図に沿って、より正確な走行制御を行うことができる。

［５］課題［５］に対応する解決手段は、以下の通りである。
　本発明による圃場作業車両は、畦際領域で方向転換しながら圃場内を走行する走行機体と、前記圃場に対して作業を行う圃場作業装置と、自車位置を示す測位データを出力する測位ユニットと、前記走行機体を人為操作に基づいて操舵する人為操舵部と、前記走行機体を自動操舵する自動操舵部と、前記自車位置に基づいて前記走行機体が前記畦際領域に到達したことを検知する畦際検知モジュールとを備えている。

　この構成によれば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）やＧＰＳ（Global Positioning System）などを用いた測位ユニットから自車位置を示す測位データが得られるので、畦際領域の位置さえ予め設定しておけば、走行機体が前記畦際領域に到達したことを、畦際検知モジュールが検知することができ、これを運転者や自動操舵の制御系に伝えることができる。その結果、運転者が視覚的な確認で行っていた走行機体の畦際領域への到達を、安定的にかつ正確に検知することができ、運転者の負担を軽減することができる。

　畦際領域の位置を予め設定するための方法の１つは、畦際領域を含む圃場の地図データを装備し、当該地図データにおいて畦際領域を設定しておくことである。この地図データに基づく圃場地図と測位ユニットから得られる自車位置とをマッチングすることにより、走行する圃場作業車両の圃場内での位置がリアルタイムで算定される。したがって、走行機体が畦際領域に到達する時点を自動操舵の制御系や運転者に報知することが可能となる。このことから、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記圃場の地図データを格納する圃場地図格納部が備えられ、前記畦際検知モジュールは、前記自車位置と前記地図データとを用いてマップマッチングすることで、前記走行機体が前記畦際領域に到達したことを検知する。

　圃場作業車両による実際の圃場作業において、圃場に対する作業を実施する非畦際領域（作業領域：一般には圃場の枕地以外の領域）での走行と、方向転換を行う畦際領域での走行とでは、車両の挙動が異なる。この車両の挙動には、走行機体の挙動と圃場作業装置の挙動とが含まれる。特に、非畦際領域から畦際領域への進入時に発生する車両挙動と、畦際領域から非畦際領域への進入時に発生する車両挙動とを検出し、その検出時点の自車位置とを組み合わせることで、畦際領域と非畦際領域との境界点が得られる。一般的な圃場では、隣接する境界点の間隔は、往復作業走行での走行軌跡の間隔、つまり作業幅にほぼ等しくなるので、最初に得られた境界点から、次の境界点を推定することも可能である。このことから、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記走行機体または前記圃場作業装置あるいはその両方の挙動を前記走行機体の位置と関係付けて車両挙動として記録する車両挙動記録部が備えられ、前記畦際検知モジュールは、前記車両挙動に基づいて、前記走行機体が前記畦際領域に到達したことを検知する。

　非畦際領域から畦際領域への進入時に発生する車両挙動、畦際領域から非畦際領域への進入時に発生する車両挙動への進入時に発生する車両挙動、及び畦際領域から非畦際領域への進入時に発生する車両挙動は、圃場作業車両の種類や作業内容によって異なる。田植機による植付け作業や播種作業、トラクタによる耕耘作業、コンバインによる刈取り収穫作業では、共通する車両挙動として、圃場作業装置の作業開始と作業停止、圃場作業装置の作業位置への移行と非作業位置への移行、走行機体の方向転換走行の開始と停止が挙げられる。このことから、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記車両挙動記録部は、前記圃場作業装置の作業開始と作業停止とを前記車両挙動として記録する。他の１つの実施形態では、前記車両挙動記録部は、前記圃場作業装置の作業位置への移行と非作業位置への移行とを前記車両挙動として記録する。さらに他の１つの実施形態では、前記車両挙動記録部は、前記走行機体の方向転換走行の開始と停止とを前記車両挙動として記録する。もちろん、これらの実施形態を、任意に組み合わせて適用してもよい。

　また、非畦際領域と畦際領域との境界点を人為的に決定してもよい。このため、本発明の実施形態の１つでは、前記畦際領域の走行（畦際走行モード）と前記畦際領域以外の走行（非畦際走行モード）との間の移行時に人為操作される走行モード切替操作具が備えられ、前記車両挙動記録部は、前記走行モード切替操作具の操作を前記車両挙動として記録する。

　上述したように、一度、非畦際領域と畦際領域との境界を車両挙動に基づいて決定すれば、それ以降の非畦際領域と畦際領域との境界を推定することが可能なので、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記畦際検知モジュールは、隣接する前回の作業走行経路における前記車両挙動から次回の前記走行機体の前記畦際領域への到達タイミングを推定する畦際推定部を有する。これにより、非畦際領域の走行中に畦際領域への接近状態を算定することができ、畦際領域への到達前または到達後に適切かつ必要な制御を行うことができる。

　例えば、前記畦際推定部によって推定された到達タイミングの前に前記畦際領域への接近を報知する接近報知指令が出力されるならば、運転者は、畦際領域において行わなければならない操作や確認を、余裕をもって行うことができる。また、走行機体の畦際領域への不測の接近に伴う不都合を回避するため、前記畦際推定部によって推定された到達タイミングの前に前記走行機体を減速させる減速指令が出力されるような実施形態を採用することができる。さらには、記畦際推定部によって推定された到達タイミングから所定距離だけ走行した場合、走行機体を停止させる車両停止指令が出力されるような実施形態や前記畦際推定部によって推定された到達タイミングに応答して、走行機体を停止させる車両停止指令が出力されるような実施形態を採用することも可能である。

　非畦際領域での走行と、方向転換を行う畦際領域での走行とでまったく異なった操舵が行われる。このため、この２つの異なる走行を、自動操舵で行うか、人為操舵で行うかは、圃場作業車両の種類、圃場作業の種類、運転者の熟練度などによっても異なる。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記人為操舵部による人為操舵が実行される人為操舵モードと前記自動操舵部による自動操舵が実行される自動操舵モードとを管理する操舵モード管理部とが備えられている。この構成では、前もって適切なアルゴリズムを組み込んでおけば、走行状況や周囲状況に応じて自動操舵と人為操舵とを適切に割り当てることができる。

　例えば、方向転換走行の操舵を自動で行うことが技術的に負担となる場合、前記操舵モード管理部は、前記畦際領域では人為操舵モードを選択し、前記畦際領域以外は自動操舵モードを選択するような構成を採用することができる。

　また、自動操舵と人為操舵とをフレキシブルに適用する場合には、前記自動操舵モードと前記人為操舵モードとを人為的に選択する操舵モード切替操作具が備えられている実施形態を採用するとよい。

　ＧＮＳＳやＧＰＳなど、衛星からの電波を用いた測位ユニットでは、受信状態が悪化などで動作不能が発生すれば、測位データが得られない不都合が生じる。このため、本発明の好適な実施形態では、車輪の回転数に基づいて走行距離を算定する走行距離算定部が備えられ、前記測位ユニットの動作不能時には、前記畦際検知モジュールは、前記走行距離算定部によって算定された走行距離に基づいて、前記走行機体が前記畦際領域に到達したことを検知する。これにより、一時的に測位ユニットが動作不能となっても、走行機体が畦際領域に到達したことが検知される。その際、測位ユニットの動作不能により走行距離算定部によって畦際領域に到達したことを検知した場合には、その時点で、走行機体を停止させてもよい。

　特に自動操舵で走行する場合、自動操舵の制御系が車両の種々の状況を把握しながら走行することは難しい。圃場での走行において重要な車両状況の１つは、走行機体の姿勢である。走行機体の姿勢は、実質的には走行機体の地面の対する傾斜によって決定される。特に、所定以上のピッチング角やローリング角は、走行に悪影響を及ぼす。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記走行機体の姿勢を判定する姿勢判定部が備えられ、前記姿勢が所定条件から外れた場合に、前記走行機体を減速または停止させる制動指令（停止指令や減速指令が含まれる）が出力される。

　その他の特徴、及び、これから奏する有利な効果については、添付図面を参照しながら以下の説明を読めば明らかになるだろう。

第１実施形態を示す図であって（以下、図８まで同じ。）作業車の一例としての田植機を示す側面図である。田植機を示す上面図である。田植機を示す前面図である。操向ユニットを模式的に示す模式図である。自動操向制御に係る制御構成を示すブロック図である。自動操向制御の動作を説明する上面視の説明図である。目標ラインの生成等について説明する上面視の説明図である。別実施形態を示す側面図である。本発明の第２実施形態を示す図であって（以下、図２２まで同じ。）、下段の予備苗収容装置が第２状態にある乗用型田植機の全体を示す左側面図である。下段の予備苗収容装置が第１状態にある乗用型田植機の全体を示す左側面図である。下段の予備苗収容装置が第２状態にある乗用型田植機の全体を示す平面図である。走行車体の前面図である。第２状態の左下段の予備苗収容装置の後部を示す左側面図である。後ガードを示す正面図である。後ガードを示す斜視図である。苗載台の上端側部分を示す斜視図である。仕切りプレートを示す縦断面図である。第２の実施構造を備えた手摺りを示す左側面図である。第３の実施構造を備えた手摺りを示す左側面図である。第１の別実施構造を備えた後ガードを示す左側面図である。第２の別実施構造を備えた後ガードを示す正面図である。第３の別実施構造を備えた後ガードを示す正面図である。第３実施形態を示す図であって（以下、図３２まで同じ。）、作業車の一例としての田植機の全体側面図である。田植機の全体平面図である。田植機の正面図である。操向ユニットを示す図である。制御構成を示すブロック図である。自動操向制御の動作を説明する田面全体での平面視の説明図である。自動操向制御の動作を説明する田植機の平面視の説明図である。自動操向制御の動作を説明する田植機の平面視の説明図である。自動操向制御の動作を説明する田植機の平面視の説明図である。自動操向制御の動作を説明する田植機の平面視の説明図である。第４実施形態を示す図であって（以下、図４２まで同じ。）、農作業機又は農作業車の一例としての田植機を示す側面図である。田植機を示す上面図である。操向ユニットを模式的に示す模式図である。自動操向制御に係る制御構成を示すブロック図である。メータパネルの周囲を示す上面図である。走行ラインの生成等について説明する上面視の説明図である。設定走行ラインの平行変位操作を説明する上面視の説明図である。設定走行ラインの平行変位制御のフロー図である。別実施形態の自動操向制御に係る制御構成を示すブロック図である。別実施形態の設定走行ラインの平行変位操作を説明する上面視の説明図である。第５実施形態を示す図であって（以下、図４９まで同じ。）圃場作業車両に採用されている車両制御の基本原理を説明する模式図である。圃場作業車両に採用されている車両制御の基本原理を説明する模式図である。圃場作業車両の実施形態の１つである田植機の側面図である。圃場作業車両の実施形態の１つである田植機の平面図である。田植機の操舵系を示す模式図である。田植機の走行制御に関する機能を示す機能ブロック図である。記録された車両挙動の一例を示す説明図である。

［第１実施形態］
　図１～図３に示すように、農作業車のうちの植播系水田作業車である乗用型の田植機（「作業車」の一例）には、走行装置Ａを有する走行機体Ｃと、圃場に対する作業を行う作業装置と、が備えられている。田植機の作業装置は、圃場に対する苗の植え付けが可能な苗植付装置Ｗである。なお、図２に示す矢印Ｆが走行機体Ｃの「前」、矢印Ｂが走行機体Ｃの「後」、矢印Ｌが走行機体Ｃの「左」、矢印Ｒが走行機体Ｃの「右」である。

　図１に示すように、走行装置Ａとしては、左右一対の前車輪１０と左右一対の後車輪１１とが備えられている。走行機体Ｃには、走行装置Ａにおける左右の前車輪１０を操向可能な操向ユニットＵが備えられている。

　図１～図３に示すように、走行機体Ｃの前部には、開閉式のボンネット１２が備えられている。ボンネット１２内には、エンジン１３が備えられている。ボンネット１２の先端位置には、指標ラインＬＮ（図６参照）を確認するための棒状のセンターマスコット１４が備えられている。図１、図３に示すように、走行機体Ｃには、前後方向に沿って延びる枠状の機体フレーム１５が備えられている。機体フレーム１５の前部には、支持支柱フレーム１６が立設されている。

〔苗植付装置について〕
　図１に示すように、苗植付装置Ｗは、油圧シリンダで構成される昇降シリンダ２０の伸縮作動により昇降作動するリンク機構２１を介して、走行機体Ｃの後端に昇降自在に連結されている。

　図１、図２に示すように、苗植付装置Ｗには、４個の伝動ケース２２、各伝動ケース２２の後部の左側部及び右側部に回転自在に支持された回転ケース２３、各回転ケース２３の両端部に備えられた一対のロータリ式の植付アーム２４、圃場の田面を整地する複数の整地フロート２５、植え付け用のマット状苗が載置される苗載せ台２６等が備えられている。つまり、苗植付装置Ｗは、８条植え型式に構成されている。

　このように構成された苗植付装置Ｗは、苗載せ台２６を左右に往復横送り駆動しながら、伝動ケース２２から伝達される動力により各回転ケース２３を回転駆動して、苗載せ台２６の下部から各植付アーム２４により交互に苗を取り出して圃場の田面に植え付けるようになっている。

〔予備苗台について〕
　図１～図３に示すように、走行機体Ｃにおけるボンネット１２の左右側部には、苗植付装置Ｗに補給するための予備苗を載置可能な複数（例えば４つ）の通常予備苗台２８（「予備苗台」の一例）、苗植付装置Ｗに補給するための予備苗を載置可能な１つのレール式予備苗台２９（「予備苗台」の一例）が備えられている。また、走行機体Ｃにおけるボンネット１２の左右側部には、各通常予備苗台２８とレール式予備苗台２９とを支持する左右一対の予備苗フレーム３０と、左右の予備苗フレーム３０の上部に亘って連結される連結フレーム３１と、が備えられている。連結フレーム３１は、前面視で、Ｕ字状の形状となっている。連結フレーム３１の左右端部は、それぞれ、連結ブラケット３２を介して、左右の予備苗フレーム３０の上部に連結されている。

〔マーカ装置について〕
　図１に示すように、苗植付装置Ｗの左右側部には、それぞれ、圃場の田面に指標ラインＬＮ（図６、図７参照）を形成するためのマーカ装置３３が備えられている。左右のマーカ装置３３は、それぞれ、圃場の田面に接地して走行機体Ｃの走行に伴い圃場の田面に指標ラインＬＮを形成する作用姿勢、及び、圃場の田面から上方に離れた格納姿勢に操作自在に構成されている。

　図１に示すように、左右のマーカ装置３３には、それぞれ、上下に揺動自在に苗植付装置Ｗに支持されたマーカアーム３４と、マーカアーム３４の先端部に自由回転自在に支持された周方向に複数の凸部体を有する回転体３５と、が備えられている。また、左右右のマーカ装置３３を作用姿勢及び格納姿勢に操作するマーカ用電動モータ（図示なし）が備えられている。各マーカ装置３３は、作用姿勢にすることにより、走行機体Ｃの操向に伴って回転体３５が地面を転動して、上面視で、点線状の指標ラインＬＮ（図６参照）を形成するようになっている。

〔運転部について〕
　図１～図３に示すように、走行機体Ｃの中央部には、各種の運転操作が行われる運転部４０が備えられている。運転部４０には、運転者が着座可能な運転座席４１、操縦塔４２、前車輪１０の手動の操向操作用のステアリングホイールにより構成される操向ハンドル４３、前後進の切り換え操作や走行速度を変更操作が可能な主変速レバー４４、操作レバー４５等が備えられている。運転座席４１は、走行機体Ｃの中央部に備えられている。操縦塔４２に、操向ハンドル４３、主変速レバー４４、操作レバー４５等が操作自在に備えられている。運転部４０の足元部位には、搭乗ステップ４６が設けられている。搭乗ステップ４６の左右の外側位置には、補助ステップ４７が設けられている。ボンネット１２の左右両側には、搭乗ステップ４６に段差なく連なる乗降通路としての乗降ステップ４８が設けられている。乗降ステップ４８の横外側に、左右の予備苗フレーム３０がそれぞれ配置されている。

〔操作レバーについて〕
　図２、図３に示される操作レバー４５は、操向ハンドル４３の下側の右横側に備えられている。詳細な図示はしないが、操作レバー４５は中立位置から、上方の上昇位置、下方の下降位置、後方の右マーカ位置、及び、前方の左マーカ位置、の十字方向に操作自在に構成され、中立位置に付勢されている。

　操作レバー４５を上昇位置に操作すると、植付クラッチ（図示なし）が遮断状態に操作されて、苗植付装置Ｗが上昇し、左右のマーカ装置３３（図１参照）が格納姿勢に操作される。操作レバー４５を下降位置に操作すると、植付クラッチ（図示なし）が遮断状態に操作され、左右のマーカ装置３３が格納姿勢に操作され、苗植付装置Ｗが下降する。中央の整地フロート２５が圃場の田面に接地すると、苗植付装置Ｗが圃場の田面に接地して停止した状態となる。

　操作レバー４５を右マーカ位置に操作すると、右のマーカ装置３３が格納姿勢から作用姿勢になる。操作レバー４５を左マーカ位置に操作すると、左のマーカ装置３３が格納姿勢から作用姿勢になる。

　運転部４０の操縦塔４２には、押圧操作式の自動操向スイッチ５０（図５参照）が備えられている。自動操向スイッチ５０は、操向ユニットＵの自動操向の入り切りの切り換え操作を行うことが可能に構成されている。また、主変速レバー４４には、操向ユニットＵの自動操向制御に用いるティーチング方向ＴＡ（図６参照）を登録するための登録スイッチ５２（図５参照）が備えられている。登録スイッチ５２には、押圧操作式の第一登録ボタン５２Ａと、押圧操作式の第二登録ボタン５２Ｂと、が備えられている。

〔操向ユニットについて〕
　図４に示すように、操向ユニットＵには、上述の操向ハンドル４３、操向ハンドル４３に連動連結されるステアリング操作軸５４、ステアリング操作軸５４の回動に伴って揺動するピットマンアーム５５、ピットマンアーム５５に連動連結される左右の連繋機構５６、ステアリングモータ５８、ステアリング操作軸５４にステアリングモータ５８を連動連結するギヤ機構５７等が備えられている。

　ステアリング操作軸５４は、ピットマンアーム５５、左右の連繋機構５６を介して、左右の前車輪１０に、それぞれ、連動連結されている。ステアリング操作軸５４の回転量は、ステアリング操作軸５４の下端部に備えられるロータリエンコーダからなる操向角センサ６０（図５参照）により検出されるようになっている。

　操向ユニットＵの手動操向を行う場合には、運転者が操向ハンドル４３を操作する操作力に、ステアリングモータ５８による操向ハンドル４３の操作に応じた補助力を付与してステアリング操作軸５４を回動操作し、前車輪１０の操向角度を変更するようになっている。一方、操向ユニットＵの自動操向を行う場合には、ステアリングモータ５８を駆動して、ステアリングモータ５８の駆動力によりステアリング操作軸５４を回動操作し、前車輪１０の操向角度を変更するようになっている。

〔受信装置を有する計測ユニットと慣性計測装置について〕
　図１～図３、図５に示すように、走行機体Ｃには、衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置６３及び主に、走行機体Ｃの傾き（ピッチ角、ロール角）を検出可能な副慣性計測装置６４を有する計測ユニット６１と、慣性情報を計測する主慣性計測装置６２（「慣性計測装置」に相当）と、が備えられている。

　主慣性計測装置６２、及び、副慣性計測装置６４は、それぞれ、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）により構成されている。

　受信装置６３及び副慣性計測装置６４を有する計測ユニット６１と、主慣性計測装置６２と、は走行機体Ｃにおける異なる箇所に配置されている。また、受信装置６３及び副慣性計測装置６４を有する計測ユニット６１と、主慣性計測装置６２と、は走行機体Ｃにおける左右中心線ＣＬ上に配置されている。

　上述の衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）には、その代表的なものとしてＧＰＳ（Global Positioning System）が挙げられる。ＧＰＳは、地球の上空を周回する複数のＧＰＳ衛星や、ＧＰＳ衛星の追跡と管制を行う管制局や、測位を行う対象（走行機体Ｃ）が備える受信装置６３を使用して受信装置６３の位置を計測するものである。受信装置６３は、衛星測位システムにより走行機体Ｃの位置情報を取得するために用いられる。

　図１～図３に示すように、受信装置６３を有する計測ユニット６１は、板状の支持プレート６５を介して、連結フレーム３１に取り付けられている。受信装置６３を有する計測ユニット６１は、走行機体Ｃの前部位置（特に、前車輪１０よりも前側）に配置されている。このため、走行機体Ｃが進行方位を変更した場合には、走行機体Ｃの後端位置と比較して走行機体Ｃの前部位置の方が左右方向への変位量が大きく、受信装置６３により取得される走行機体Ｃの自機位置ＮＭの変化を高感度で検知できる。

　図３等に示すように、連結フレーム３１は、受信装置６３を有する計測ユニット６１が予備苗フレーム３０の上端部よりも上方に位置する使用状態Ｓ１と、使用状態Ｓ１に対して上下反転し、受信装置６３が予備苗フレーム３０の上端部よりも下方に位置する格納状態Ｓ２と、に状態変更可能となっている。説明を加えると、連結フレーム３１は、左右方向に沿った左右軸心Ｘ周りに回動可能、且つ、連結ブラケット３２により、使用状態Ｓ１と格納状態Ｓ２の各状態で位置固定可能に、左右の予備苗フレーム３０に支持されている。

　図１、図３等に示すように、連結フレーム３１を使用状態Ｓ１にすることにより、受信装置６３が、連結フレーム３１と予備苗フレーム３０とにより、高い箇所に支持されるものとなるので、走行機体Ｃの走行に伴い、予備苗フレーム３０と連結フレーム３１の撓みにより、受信装置６３が揺れやすく、受信装置６３により取得される位置情報に基づく走行機体Ｃの自機位置ＮＭや自機方位ＮＡの検出を精度よく行うことができる。さらに、連結フレーム３１を使用状態Ｓ１にすることにより、受信装置６３が走行機体Ｃにおける最上位の箇所に位置するものとなるため、受信装置６３の電波の受信感度を高めることができ、受信装置６３に電波障害が生じにくいものとなる。

　図２、図３に示すように、計測ユニット６１の受信装置６３には、ハーネス６６を接続するコネクタ部６７が備えられている。コネクタ部６７は、計測ユニット６１の受信装置６３から左右方向外側に延びている。ハーネス６６は、連結フレーム３１、予備苗フレーム３０に沿わせて配索されている。さらに、コネクタ部６７を保護するガード部材６８が備えられている。ガード部材６８は、支持プレート６５に取り付けられている。ガード部材６８は、コネクタ部６７の前側を保護するようになっている。

　図１に示すように、主慣性計測装置６２は、走行機体Ｃ及び苗植付装置Ｗの前後方向における全長のうち前後方向中心の近傍の箇所に配置されている。説明を加えると、主慣性計測装置６２は、走行機体Ｃの進行方向の旋回中心（走行機体Ｃのヨー軸の軸心）の近傍に配置されている。

　具体的には、走行機体Ｃの後部には、後車輪１１に駆動力を伝達する後車軸７２を回動自在に支持する後車軸フレーム７３（「取付部材」に相当）が備えられている。後車軸フレーム７３は、走行装置Ａの後車軸７２の近傍に位置する剛性を有する部材となっている。主慣性計測装置６２は、この後車軸フレーム７３に取り付けられている。

　説明を加えると、図１、図２に示すように、主慣性計測装置６２は、苗植付装置Ｗの近傍に位置している。また、主慣性計測装置６２は、運転座席４１の後側下方に位置している。

　図５に示すように、主慣性計測装置６２には、主に、走行機体Ｃのヨー角度（走行機体Ｃの旋回角度）の角速度を検出可能なジャイロセンサ７０と、互いに直交する３軸方向の加速度を検出可能な加速度センサ７１と、が備えられている。つまり、主慣性計測装置６２により計測される慣性情報には、ジャイロセンサ７０により検出される方位変化情報と、加速度センサ７１により検出される位置変化情報と、が含まれている。上述のように、主慣性計測装置６２を、走行機体Ｃの進行方向の旋回中心の近傍に配置していることから、ジャイロセンサ７０に生じる方位変化情報の積算誤差を小さく抑えることが可能になるとともに、加速度センサ７１による位置変化情報の検出精度が高いものとなる。

〔制御構成について〕
　図５に示すように、走行機体Ｃには、操向ユニットＵの自動操向についての制御を行う制御装置７５が備えられている。制御装置７５には、情報記憶部７６と、ティーチング記憶部７７と、旋回検出部７８と、開始判定部７９と、情報補正部８０と、走行機体Ｃを走行させる目標ラインＬＭを生成する生成部８１と、状態検出部８２と、位置情報、及び、慣性情報に基づいて、走行機体Ｃが目標ラインＬＭに沿って走行するように、操向ユニットＵを制御する制御部８３と、が備えられている。

　制御装置７５には、受信装置６３と、副慣性計測装置６４と、主慣性計測装置６２におけるジャイロセンサ７０、加速度センサ７１、操向角センサ６０、自動操向スイッチ５０、登録スイッチ５２等の情報が入力されている。

　情報記憶部７６は、受信装置６３から取得される位置情報を、時間毎に記憶していくように構成されている。

　ティーチング記憶部７７は、登録スイッチ５２の操作に基づいて、情報記憶部７６に記憶された位置情報のうち２点の位置情報を用いて、ティーチング方向ＴＡを算出するように構成されている。

　旋回検出部７８は、操向角センサ６０から入力される操向ユニットＵのステアリング操作軸５４の操向角情報に基づいて、走行機体Ｃの旋回開始、及び、走行機体Ｃの旋回終了を検出するように構成されている。

　開始判定部７９は、走行機体Ｃの自動操向制御を開始するか否かの判定を行うように構成されている。

　情報補正部８０は、走行機体Ｃの自動操向制御の開始毎に、主慣性計測装置６２により計測される慣性情報のうちジャイロセンサ７０により検出される情報の積算誤差を、受信装置６３により取得される位置情報、及び、副慣性計測装置６４により計測される情報と、に基づいて補正処理を行うように構成されている。

　生成部８１は、ティーチング方向ＴＡと、走行機体Ｃの自動操向制御の開始時の自機位置ＮＭ、及び、自機方位ＮＡに基づいて、目標ラインＬＭを生成するように構成されている。

　状態検出部８２は、走行機体Ｃの自動操向制御中に、走行機体Ｃの自機位置ＮＭと目標ラインＬＭとの距離偏差（ズレ距離）と、走行機体Ｃの自機方位ＮＡとティーチング方向ＴＡとの角度偏差（ズレ角度）と、を検出するように構成されている。

　制御部８３は、状態検出部８２から入力される情報に基づいて、操向ユニットＵのステアリングモータ５８の駆動を制御するように構成されている。

〔自動操向制御について〕
　一例として、上面視で四角形の水田において苗の植え付け作業を行う場合について説明する。
　図６に示すように、まず、走行機体Ｃを圃場内の畦際の或る第一位置Ｑ１に位置させ、登録スイッチ５２の第一登録ボタン５２Ａ（図５参照）を操作する。そして、苗植付装置Ｗを上昇させ、且つ、整地フロート２５を接地させた状態で、第一位置Ｑ１から側部側の畦際の直線形状に沿って、走行機体Ｃを直進走行させ、反対側の畦際近くの第二位置Ｑ２まで移動させてから、登録スイッチ５２の第二登録ボタン５２Ｂ（図５参照）を操作する。これにより、第一位置Ｑ１において受信装置６３により取得された位置情報と第二位置Ｑ２において受信装置６３により取得された位置情報とから、第一位置Ｑ１と第二位置Ｑ２とを結ぶ方向であるティーチング方向ＴＡが生成される。

　次に、図６に示すように、操向ハンドル４３の操作により、走行機体Ｃを手動で旋回させる。操向角センサ６０により、走行機体Ｃの旋回開始が検出されると、苗植付装置Ｗ、整地フロート２５、マーカ装置３３とが、圃場の田面から自動的に上昇される。走行機体Ｃの旋回が終了すると、走行機体Ｃの旋回終了位置Ｑ３が、操向角センサ６０の検出結果に基づいて検出される。

　走行機体Ｃの旋回終了位置Ｑ３が検出されてから一定時間が経過するまで、且つ、自機方位ＮＡとティーチング方向ＴＡとのズレ角度が所定範囲内となるまで、自動操向スイッチ５０の操作入力を受け付けない不感帯が設定されている。つまり、走行機体Ｃの状態が不感帯にある間は、自動操向スイッチ５０が操作されても、自動操向制御は開始されない。走行機体Ｃの状態が不感帯にある間に、運転者は、センターマスコット１４の先端部を見る目線の先に、指標ラインＬＮが合致するように、操向ユニットＵを手動操向して、走行機体Ｃの位置合わせを行うことができる。

　そして、走行機体Ｃの状態が不感帯を抜けると、自動操向スイッチ５０の操作入力が受け付けられ、自動操向スイッチ５０が操作されると、制御開始位置Ｑ４において受信装置６３における位置情報い基づく走行機体Ｃの自機位置ＮＭ、自機方位ＮＡが記憶される。そして、受信装置６３が設置されている位置から、走行機体Ｃの自機方位ＮＡの方向に所定距離離れた箇所から、ティーチング方向ＴＡと平行な直線状の目標ラインＬＭが生成される。これとともに、主慣性計測装置６２により計測される情報が、受信装置６３により取得された自機位置ＮＭの位置情報、及び、受信装置６３により取得された自機位置ＮＭの位置情報と直前位置の位置情報に基づいて算出された自機方位ＮＡに基づいて補正される。

　なお、図６では、図示の都合上、マーカ装置３３により形成された指標ラインＬＮと、目標ラインＬＭとを少しずらしてあるが、実際は、運転者の目線が、センターマスコット１４の先端部と指標ラインＬＮとが一致するように、手動の位置合わせが行われるので、指標ラインＬＮと略一致するように目標ラインＬＭが生成される。

　そして、これとともに、主に主慣性計測装置６２に基づく、走行機体Ｃの自動操向制御が開始される。つまり、自動操向制御においては、主慣性計測装置６２が主に用いられ、受信装置６３が主慣性計測装置６２の補正用に用いられる。具体的には、制御開始位置Ｑ４における受信装置６３により取得された位置情報に基づく自機位置ＮＭと自機方位ＮＡと、主慣性計測装置６２のジャイロセンサ７０により計測される角速度を積分処理して求められる方位変化情報と、主慣性計測装置６２の加速度センサ７１により計測される加速度を積分処理して求められる位置変化情報と、に基づいて、現在の自機位置ＮＭや自機方位ＮＡを求める。そして、現在の自機位置ＮＭや自機方位ＮＡが、目標ラインＬＭ、ティーチング方向ＴＡと合致するように操向ユニットＵの自動操向が行われ、走行機体Ｃの自動操向制御が行われる。

　走行機体Ｃの自動操向制御中に、自機方位ＮＡとティーチング方向ＴＡとの角度偏差（ズレ角度）がなく、自機位置ＮＭと目標ラインＬＭとの距離偏差（ズレ距離）がない場合、操向ユニットＵは操向制御されない。
　また、走行機体Ｃの自動操向制御中に、自機方位ＮＡとティーチング方向ＴＡとの角度偏差（ズレ角度）があり、自機位置ＮＭと目標ラインＬＭとの距離偏差（ズレ距離）がない場合、操向ユニットＵは、自機方位ＮＡとティーチング方向ＴＡとの角度偏差（ズレ角度）をなくす方向に操向制御される。
　また、走行機体Ｃの自動操向制御中に、自機方位ＮＡとティーチング方向ＴＡとの角度偏差（ズレ角度）があり、自機位置ＮＭと目標ラインＬＭとの距離偏差（ズレ距離）がある場合には、操向ユニットＵは、自機方位ＮＡとティーチング方向ＴＡとの角度偏差（ズレ角度）をなくす方向に操向制御される。
　また、走行機体Ｃの自動操向制御中に、自機方位ＮＡとティーチング方向ＴＡとの角度偏差（ズレ角度）がなく、自機位置ＮＭと目標ラインＬＭとの距離偏差（ズレ距離）がある場合、操向ユニットＵは、自機位置ＮＭと目標ラインＬＭとの距離偏差（ズレ距離）をなくす方向に操向制御される。
　これにより、走行機体Ｃが、目標ラインＬＭに沿って正確に走行するものとなる。

　このように、走行機体Ｃの自動操向制御中には、受信装置６３により取得される位置情報が必須ではないので、仮に、走行機体Ｃの自動操向制御中に、受信装置６３に電波障害等が発生した場合であっても、主慣性計測装置６２により計測される慣性情報に基づいて走行機体Ｃの自動操向制御を継続でき、苗植付装置Ｗによる苗の植え付けを目標ラインＬＭに沿って正確に行うことができる。

　そして、走行機体Ｃが畦際に接近すると、運転者が自動操向スイッチ５０を操作することにより、走行機体Ｃの自動操向制御が停止され、手動操向に切り換わる。そして、畦際で同様に旋回操作を行い、同様の操作を繰り返して、圃場への苗の植え付けを行ってゆく。これにより、運転者は、苗植付装置Ｗによる圃場への苗の植え付け中に操向ハンドル４３の手動操作を行う必要がなく、苗の植え付け作業を、より正確に、より簡単に行うことができる。

〔自機位置の設定について〕
　図７に示すように、受信装置６３は、走行機体Ｃの前部に配置されているが、データ処理の基準となる自機位置ＮＭは、受信装置６３の実際の設置位置ではなく、主慣性計測装置６２の近傍位置に設定されている。データ処理の基準となる自機位置ＮＭの設定は、受信装置６３と自機位置ＮＭとする箇所までの距離、及び、受信装置６３や主慣性計測装置６２に基づいて算出される自機方位ＮＡに基づいて求められるようになっている。目標ラインＬＭに沿って正確に走行させたいのは、苗植付装置Ｗであるので、自機位置ＮＭを、このように、苗植付装置Ｗの近傍に設定することにより、苗植付装置Ｗが目標ラインＬＭに沿って正確に走行するように、走行機体Ｃの自動操向制御が行うことができるものとなる。

〔予備苗フレーム、通常予備苗台、レール式予備苗台、の関係について〕
　図３に示すように、左右の予備苗フレーム３０には、それぞれ、支持支柱フレーム１６に固定される固定部８５と、固定部８５から上向きに延びて左右内側に向けて傾斜する傾斜部８６と、傾斜部８６から上向きに延びる縦部８７と、が備えられている。つまり、予備苗フレーム３０の縦部８７は、支持支柱フレーム１６、及び、予備苗フレーム３０の固定部８５に対して、左右内側に所定距離Ｄだけオフセットしている。

　図１～図３に示すように、複数の通常予備苗台２８は、それぞれ、予備苗フレーム３０の縦部８７に設けられる前後方向に沿いつつ前方に向かうにつれて左右内側に傾斜した前後軸心Ｙ周りに揺動可能に予備苗フレーム３０に支持されている。通常予備苗台２８は、横姿勢Ｅ１と、縦姿勢Ｅ２と、に姿勢変更可能に構成されている。

　図１～図３に示すように、通常予備苗台２８を、横姿勢Ｅ１にすると、通常予備苗台２８の載置面が略水平な状態となる。一方、通常予備苗台２８を、横姿勢Ｅ１から縦姿勢Ｅ２にする際には、各通常予備苗台２８を前後軸心Ｙ周りに揺動して縦向きにする。これにより、縦姿勢Ｅ２の各通常予備苗台２８が、予備苗フレーム３０の縦部８７側に寄った左右方向にコンパクトな状態となる。

　図１～図３に示されるレール式予備苗台２９には、前載置台８８と、中央載置台８９と、後載置台９０と、が備えられている。中央載置台８９は、一対の支持ブラケット９１を介して、支持支柱フレーム１６に固定されている。前載置台８８は、左右方向に沿った前横軸心Ｐ１周りに揺動可能に中央載置台８９の前端部に連結されている。後載置台９０は、左右方向に沿った後横軸心Ｐ２周りに揺動自在に中央載置台８９の後端部に連結されている。図１に示すように、レール式予備苗台２９は、展開状態Ｆ１と、折り畳み状態Ｆ２とに状態変更可能に構成されている。レール式予備苗台２９を展開状態Ｆ１にすると、中央載置台８９を中心にして、中央載置台８９の前側に前載置台８８が展開され、中央載置台８９の後側に後載置台９０が展開される。つまり、レール式予備苗台２９を展開状態Ｆ１にすると、前載置台８８と、中央載置台８９と、後載置台９０と、が前後に順に並ぶ状態となる。

　図１に示すように、レール式予備苗台２９を展開状態Ｆ１から折り畳み状態Ｆ２にする際には、中央載置台８９の前端に位置する前横軸心Ｐ１周りに前載置台８８を揺動させて、中央載置台８９の上側に前載置台８８を折り畳んで位置させ、中央載置台８９の後端に位置する後横軸心Ｐ２周りに後載置台９０を揺動させて、中央載置台８９の上側に後載置台９０を位置させる。これにより、レール式予備苗台２９を前後方向にコンパクトな折り畳み状態Ｆ２とすることができる。

　図１に示すように、複数の通常予備苗台２８は、縦並びで配置され、レール式予備苗台２９は、最下段の通常予備苗台２８の下方に配置されている。

　すなわち、図１～図３から理解されるように、予備苗フレーム３０の縦部８７を、支持支柱フレーム１６、及び、予備苗フレーム３０の固定部８５に対して、左右内側に所定距離Ｄだけオフセットさせていることに加え、複数の通常予備苗台２８を予備苗フレーム３０の縦部８７側に寄った左右方向にコンパクトな状態となった縦姿勢Ｅ２に姿勢変更して左右内側にオフセット可能にしていることにより、レール式予備苗台２９を、予備苗フレーム３０や通常予備苗台２８に干渉することなく、展開状態Ｆ１から折り畳み状態Ｆ２に支障なく状態変更できるようになっている。また、複数の通常予備苗台２８の方を左右内側にオフセット可能にしていることにより、例えば、レール式予備苗台２９を左右外側にオフセットさせるよりも、走行機体Ｃの全体の左右幅を小さくできる。

〔第１実施形態の別実施形態〕
　以下、第１実施形態の別実施形態について説明する。下記の各別実施形態は、矛盾が生じない限り、複数組み合わせて上記実施形態に適用してもよい。なお、本発明の範囲は、これら実施形態の内容に限定されるものではない。

（１）上記実施形態では、主に、主慣性計測装置６２により計測される慣性情報に基づいて走行機体Ｃの自動操向制御を行い、主慣性計測装置６２により計測される慣性情報を受信装置６３により取得される位置情報に基づいて補正するものが例示されているが、これに限られない。例えば、主に、受信装置６３により取得される位置情報に基づいて走行機体Ｃの自動操向制御を行い、受信装置６３により取得される位置情報を、主慣性計測装置６２により計測される慣性情報に基づいて補正するようにしてもよい。

（２）上記実施形態では、連結フレーム３１が、左右方向に沿った左右軸心Ｘ周りに回動可能、且つ、使用状態Ｓ１と格納状態Ｓ２で位置固定可能に、左右の予備苗フレーム３０に支持されているものが例示されているが、これに限られない。例えば、左右の予備苗フレーム３０に対して着脱可能となっていてもよい。この場合、使用状態Ｓ１の連結フレーム３１を、予備苗フレーム３０から取り外し、上下反転させて、予備苗フレーム３０に再び取り付けることにより、連結フレーム３１が格納状態Ｓ２になる。

（３）上記実施形態では、受信装置６３を一定の箇所に固定しているものが例示されているが、これに限られない。例えば、図８に示すように、予備苗フレーム３０に取り付け固定され、走行機体Ｃの前後方向に沿って延びるレール部材１００上に、前後方向に沿って移動可能な状態で受信装置６３が配置されていてもよい。これにより、受信装置６３を、レール部材１００上の２点間を移動させることにより、走行機体Ｃが停止したまま、走行機体Ｃの自機方位ＮＡ、受信装置６３により取得される２点の位置情報に基づいて求めることができる。

（４）上記実施形態では、受信装置６３を一つだけ備えているものが例示されているが、これに限られない。例えば、受信装置６３が二つ以上備えられていてもよい。このようにすることで、走行機体Ｃが停止中においても、一つの受信装置６３により取得される位置情報と、他の受信装置６３により取得される位置情報と、に基づいて、走行機体Ｃの自機方位ＮＡを求めることが可能となる。

（５）上記実施形態では、コネクタ部６７が、受信装置６３の側面部から左右方向外側に延びているものが例示されているが、これに限られない。例えば、コネクタ部６７が、受信装置６３の上面部から上方に延びていたり、受信装置６３の下面部から下方に延びていたり、受信装置６３の前面部から前方に延びていたり、受信装置６３の後面部から後方に延びていたりしてもよい。この場合、コネクタ部６７を保護するガード部材６８も、コネクタ部６７の箇所に設けてあると好ましい。

（６）上記実施形態では、ガード部材６８が支持プレート６５に取り付けられているものが例示されているが、これに限られない。例えば、ガード部材６８が受信装置６３自体に取り付けられていてもよい。

（７）上記実施形態では、作業装置として、苗植付装置Ｗが備えられているものが例示されているが、これに限られない。例えば、作業装置として、苗植付装置Ｗに加えて、施肥装置や薬剤散布装置等が備えられていてもよい。

（８）本発明は、作業装置として苗植付装置を備える上記乗用型の田植機以外にも、例えば、作業装置として播種装置を備える植播系水田作業車である乗用型の直播機、作業装置としてプラウ等を備えるトラクタ、若しくは、作業装置として刈取部等を備えるコンバイン等の農作業車、または、作業装置としてバケット等を備える建設作業車等の種々の作業車に利用できる。

［第２実施形態］
　以下、第２実施形態を説明する。以下の説明では、この第２実施形態における第１～第３の実施構造を、順に「実施例１」、「実施例２」、「実施例３」と称する。

〔実施例１〕
　図９は、下段の予備苗収容装置１５０が第２状態にある乗用型田植機の全体を示す左側面図である。図１１は、下段の予備苗収容装置１５０が第２状態にある乗用型田植機の全体を示す平面図である。図９，図１１に示す［Ｆ］の方向が走行車体１０４の［前側］、［Ｂ］の方向が走行車体１０４の［後側］、［Ｌ］の方向が走行車体１０４の［左側］、［Ｒ］の方向が走行車体１０４の［右側］と定義する。

　図９，図１１に示すように、車体フレーム１０１の下部に左右一対の前車輪１０２及び左右一対の後車輪１０３が装備された、走行車体１０４が備えられている。走行車体１０４の前部に、エンジン１０５を有した原動部１０６が設けられている。走行車体１０４は、エンジン１０５からミッション（transmission device）１０７に伝達される駆動力によって前車輪１０２が駆動され、エンジン１０５からミッション１０７及び回転軸１０８を介して後輪駆動ケース１０９に伝達される駆動力によって、後車輪１０３が駆動されることによって自走する。走行車体１０４の後部には、運転座席１１０を有した搭乗型の運転部１１１が設けられている。走行車体１０４は、運転部１１１に搭乗して操縦するように、乗用型に構成されている。

　走行車体１０４の後部には、リンク機構１１２を介して苗植付装置１２０が連結されている。リンク機構１１２は、車体フレーム１０１に上下揺動可能に支持されている。苗植付装置１２０は、リンク機構１１２が油圧シリンダ１１３によって揺動操作されることにより、接地フロート１２１が圃場面Ｓに接地した状態の下降作業状態と、接地フロート１２１が圃場面Ｓから高く上昇した上昇非作業状態とに亘って昇降操作される。

　図９，図１１に示すように、苗植付装置１２０は、走行車体１０４の横幅方向に並ぶ８つの苗植付機構１２２と、１つの苗載台１２３とを備えている。苗載台１２３には、図１１に示すように、マット状苗を走行車体１０４の横幅方向に並べて載置する８つの苗載置部１２３ａが備えられている。苗載台１２３は、苗植付機構１２２の苗植え運動に連動する状態で走行車体１０４の横幅方向に往復移送され、各苗植付機構１２２に苗載置部１２３ａから苗供給する。

　乗用型田植機は、苗植付装置１２０を下降作業状態に下降させた状態で走行車体１０４を走行させることにより、苗植付装置１２０によって８条植えが可能な苗植え作業を行なう。

　図９，図１１に示すように、走行車体１０４の前部に受信装置１１４が装備されている。受信装置１１４の支持フレーム１１５は、図９，図１１，図１２に示すように、後述する左右の予備苗収容装置１４０，１５０の支柱１４１に連結されている。受信装置１１４は、衛星測位システムにより走行車体１０４の位置情報を取得し、取得した位置情報を走行車体１０４の自動操向制御装置（図示せず）に入力させるものである。

　図１６，図１７に示すように、苗載台１２３の各苗載置部１２３ａから延長苗載置台１２４が延出されている。苗載台１２３の両横端部に左右一対の仕切りプレート１２５が立設されている。苗載台１２３の両横端部における左右の仕切りプレート１２５は、苗載台１２３の最も横端の苗載置部１２３ａと、この苗載置部１２３ａに対応する延長苗載置台１２４とに亘って設けられている。左右の仕切りプレート１２５は、苗載置部１２３ａの横側に位置する仕切壁部１２３ｂから苗載台１２３の上方に向けて延出し、かつ、仕切壁部１２３ｂから延長苗載置台１２４の上方に向けて延出している。

　苗載台１２３の横端の苗載置部１２３ａにマット状苗を補給するとき、苗載台１２３が横移送中であっても、マット状苗を左右の仕切りプレート１２５によって苗載置部１２３ａへ適確に案内させつつ補給することができる。つまり、苗載台１２３の横移送のためにマット状苗を横端の苗載置部１２３ａから横外側へ外れて補給することを回避できる。本実施例では、仕切りプレート１２５を横端の苗載置部１２３ａだけに設けているが、全ての苗載置部１２３ａに設けてもよい。

　図９，図１１に示すように、走行車体１０４のうち、運転座席１１０の両横側方と、運転座席１１０の後方とに亘る部位に、作業ステップ１１６が設けられている。運転部１１１の両横側方に手摺り１３０が設けられている。左横及び右横の手摺り１３０は、走行車体１０４の車体部分としての乗降ステップフレームと、走行車体１０４の車体部分としての作業ステップフレームとから上方向きに立設されている。左横及び右横の手摺り１３０の上端部１３１は、運転部１１１の乗降口１１１ａの後側の部位であって、作業ステップ１１６の横縁部の上方に位置する部位に位置している。図９，図１１，図１４，図１５に示すように、運転座席１１０の後方に、走行車体１０４の横方向に延びる後ガード１１７が設けられている。後ガード１１７は、作業ステップ１１６の後縁部の上方に配置されている。後ガード１１７は、左横の手摺り１３０と右横の手摺り１３０とに亘って連結されている。左横及び右横の手摺り１３０は、運転部１１１に乗ったり、運転部１１１から降りたりするときに、また、作業ステップ１１６に位置するときに使用できる。後ガード１１７は、作業ステップ１１６に位置するとき、手摺りとして使用できる。本実施例では、施肥装置の肥料タンク及び肥料繰出機構が運転座席１１０の後方に設けられていないが、肥料タンク及び肥料繰出機構を設けて実施してもよい。

　図９，図１５に示すように、左横及び右横の手摺り１３０の上端部１３１の下方に空きスペース２００が設けられている。空きスペース２００は、手摺り１３０を曲げ成形された管部材によって構成することによって設けられている。

　図９，図１１，図１２に示すように、走行車体１０４の両横側部に上下二段の予備苗収容装置１４０，１５０が設けられている。左の上下二段の予備苗収容装置１４０，１５０は、左横の手摺り１３０の前方に設けられている。右の上下二段の予備苗収容装置１４０，１５０は、右横の手摺り１３０の前方に設けられている。

　左上段の予備苗収容装置１４０には、図９，図１２に示すように、上下４段の予備苗載置台１４２が備えられている。４段の予備苗載置台１４２は、前後一対の支柱１４１に支持されている。前の支柱１４１は、走行車体１０４のうちのエンジン支持フレームから上方向きに立設されている。後の支柱１４１は、走行車体１０４のうちの乗降ステップフレームから上方向きに立設されている。

　右上段の予備苗収容装置１４０は、左上段の予備苗収容装置１４０と同じ構成を備えている。左上段の予備苗収容装置１４０及び右上段の予備苗収容装置１４０には、苗植付装置１２０に供給する予備の４枚のマット状苗を走行車体１０４の上下方向に並べて収容することができる。

　左下段の予備苗収容装置１５０には、図９，図１０，図１１に示すように、３つの予備苗載置台１５１，１５２，１５３が備えられている。３つの予備苗載置台１５１，１５２，１５３は、載置台フレーム１５１ａ，１５２ａ，１５３ａと、予備苗載置台本体１５１ｂ，１５２ｂ，１５３ｂと、を備えている。予備苗載置台本体１５１ｂ，１５２ｂ，１５３ｂは、載置台フレーム１５１ａ，１５２ａ，１５３ａに固定状態で支持されている。３つの予備苗載置台１５１，１５２，１５３のうちの２つの予備苗載置台１５２，１５３には、延長載置台１５２ｃ，１５３ｃが備えられている。延長載置台１５２ｃ，１５３ｃは、予備苗載置台本体１５２ｂ，１５３ｂと載置台フレーム１５２ａ，１５３ａとにスライド操作可能に支持されている。

　３つの予備苗載置台１５１，１５２，１５３のうちの予備苗載置台１５１は、載置台フレーム１５１ａが前後の支柱１４１に固定されていることにより、苗載置面が上向きの状態で、前後の支柱１４１に固定されている。以下、この予備苗載置台１５１を固定予備苗載置台１５１と呼称する。

　３つの予備苗載置台１５１，１５２，１５３のうちの予備苗載置台１５２では、載置台フレーム１５２ａの一端部が固定予備苗載置台１５１の載置台フレーム１５１ａの前端側に連結軸１５４を介して回転可能に支持されている。この予備苗載置台１５２は、連結軸１５４の走行車体横方向に延びる軸芯１５４ａを揺動中心として固定予備苗載置台１５１に対して揺動操作できる。以下、この予備苗載置台１５２を前の可動予備苗載置台１５２と呼称する。前の可動予備苗載置台１５２を揺動操作することにより、前の可動予備苗載置台１５２の取付姿勢を、図１０，図１２に示す如く固定予備苗載置台１５１の苗載置面側の上に折り重なると共に前の可動予備苗載置台１５２の苗載置面が下向きになる格納姿勢と、図９，図１１に示す如く固定予備苗載置台１５１から走行車体前方側に張り出ると共に苗載置面が上向きになる使用姿勢とに切り換えることができる。

　３つの予備苗載置台１５１，１５２，１５３のうちの予備苗載置台１５３では、載置台フレーム１５３ａのうちの延長載置台１５３ｃが位置する側と反対側の端部が固定予備苗載置台１５１の載置台フレーム１５１ａの後端側に連結軸１５５を介して回転可能に支持されている。この予備苗載置台１５３は、連結軸１５５の走行車体横方向に延びる軸芯１５５ａを揺動中心として固定予備苗載置台１５１に対して揺動操作できる。以下、この予備苗載置台１５３を後の可動予備苗載置台１５３と呼称する。後の可動予備苗載置台１５３を揺動操作することにより、後の可動予備苗載置台１５３の取付姿勢を、図１０，図１２に示す如く固定予備苗載置台１５１の上に折り重なっている前の可動予備苗載置台１５２の上に折り重なると共に後の可動予備苗載置台１５３の苗載置面が下向きになる格納姿勢と、図９，図１１に示す如く固定予備苗載置台１５１から走行車体後方側に張り出ると共に後の可動予備苗載置台１５３の苗載置面が上向きになる使用姿勢とに切り換えることができる。

　後の可動予備苗載置台１５３の使用姿勢において、延長載置台１５３ｃをスライド操作することにより、延長載置台１５３ｃの取付姿勢を、図９，図１１に示す如く後の可動予備苗載置台１５３から後方に、後の可動予備苗載置台１５３の前後方向に沿う状態で張り出た使用姿勢と、後の可動予備苗載置台１５３の内方側に格納された格納姿勢とに切り換え操作できる。

　左下段の予備苗収容装置１５０は、図１０，図１２に示すように、前の可動予備苗載置台１５２及び後の可動予備苗載置台１５３を格納姿勢に切り換えることにより、固定予備苗載置台１５１、前の可動予備苗載置台１５２及び後の可動予備苗載置台１５３が走行車体１０４の上下方向に並んで格納された第１状態になる。

　左下段の予備苗収容装置１５０は、図９，図１１に示すように、前の可動予備苗載置台１５２及び後の可動予備苗載置台１５３を使用姿勢に切り換えることにより、固定予備苗載置台１５１、前の可動予備苗載置台１５２及び後の可動予備苗載置台１５３が走行車体１０４の前後方向に並び、固定予備苗載置台１５１、前の可動予備苗載置台１５２及び後の可動予備苗載置台１５３にマット状苗を載置できる第２状態になる。

　右下段の予備苗収容装置１５０は、図１１，図１２に示すように、左下段の予備苗収容装置１５０と同じ構成を備えている。左下段の予備苗収容装置１５０及び右下段の予備苗収容装置１５０を第２状態に切換えることにより、左下段の予備苗収容装置１５０及び右下段の予備苗収容装置１５０に、苗植付装置１２０に供給する予備の３枚のマット状苗を走行車体１０４の前後方向に並べて収容することができる。

　左下段の予備苗収容装置１５０及び右下段の予備苗収容装置１５０において、図９，図１１，図１３に示すように、予備苗収容装置１５０を第２状態に切換えた場合、延長載置台１５３ｃを使用姿勢にすることで、延長載置台１５３ｃと、後の可動予備苗載置台１５３の予備苗載置台本体１５１ｂの後部とによって、後の可動予備苗載置台１５３（後から１番目の予備苗載置台）の後端側部１５３ｒが形成され、この後端側部１５３ｒが空きスペース２００に入り込み、平面視で、後端側部１５３ｒと上端部１３１とが重複する。また、後端側部１５３ｒが乗降口１１１ａに入り込む。後端側部１５３ｒを閉じ部材に活用して乗降口１１１ａを閉じることができる。

　左上段の予備苗収容装置１４０及び右上段の予備苗収容装置１４０において、図９，図１２に示すように、上下４段の予備苗載置台１４２の走行車体横内側の端部が前後の支柱１４１に連結軸（図示せず）を介して回転可能に連結されている。上下４段の予備苗載置台１４２は、連結軸の走行車体前後方向に延びる軸芯Ｙを揺動中心として、図１２に示す右上段の予備苗載置台１４２の如く下降した状態の下降使用姿勢と、図１２に示す左上段の予備苗載置台１４２の如く上昇した状態の上昇格納姿勢とに亘って揺動操作可能に支持されている。前後の支柱１４１は、上段の予備苗収容装置１４０を支持する上部が下段の予備苗収容装置１５０を支持する下部よりも走行車体横内側に位置する曲がり状態に成形されている。つまり、前の可動予備苗載置台１５２及び後の可動予備苗載置台１５３を格納姿勢と使用姿勢とに亘って揺動操作するとき、予備苗載置台１４２を上昇格納姿勢に切り換えることにより、前の可動予備苗載置台１５２及び後の可動予備苗載置台１５３が当たらないように、前の可動予備苗載置台１５２及び後の可動予備苗載置台１５３の移動経路から走行車体横内側に退避させることができる。

〔実施例２〕
　図１８は、第２の実施構造を備えた乗用型田植機の手摺り１３０が配設された部位を示す左側面図である。第２の実施構造を備えた乗用型田植機では、手摺り１３０の上端部１３１は、固定部１３１ａと可動部１３１ｂとを備えている。

　固定部１３１ａは、走行車体１０４の車体部分に固定されている。固定部１３１ａの後部に支持部１３２が備えられている。可動部１３１ｂの後端部が連結軸１３３を介して支持部１３２に回転可能に連結されている。可動部１３１ｂは、連結軸１３３の走行車体横方向に延びる軸芯１３３ａを揺動中心として、図１８に実線で示す如く固定部１３１ａから前方に延出した下降使用状態と、図１８に二点鎖線で示す如く固定部１３１ａの後部に格納された上昇格納状態とに揺動操作可能に支持されている。

　可動部１３１ｂは、下降使用状態にすると、前端側部１３１ｆが乗降口１１１ａに入り込み、前端側部１３１ｆで乗降口１１１ａを閉じる閉じ状態になる。可動部１３１ｂは、下降使用状態にすると、可動部１３１ｂのうちの前端側部１３１ｆが固定部１３１ａから前方に突出した状態になり、前端側部１３１ｆの下方に空きスペース２００が形成される。可動部１３１ｂを下降使用状態にした場合、可動部１３１ｂの連結軸１３３よりも遊端側に位置する部分が支持部１３４によって受け止め支持され、可動部１３１ｂを下降使用状態に保持できる。可動部１３１ｂは、上昇格納状態にすると、乗降口１１１ａの後側に位置し、乗降口１１１ａを開ける開き状態になる。

　可動部１３１ｂを上昇格納状態に切り換えることにより、可動部１３１ｂによる乗降口１１１ａの閉じを解除し、固定部１３１ａを手摺として使用しつつ運転部１１１に乗ったり、運転部１１１から降りたりすることができる。運転部１１１に乗ったり、運転部１１１から降りたりするとき以外には、可動部１３１ｂを下降使用状態に切換えることにより、可動部１３１ｂを閉じ部材に活用して乗降口１１１ａを閉じることができる。

〔実施例３〕
　図１９は、第３の実施構造を備えた乗用型田植機の手摺り１３０が配設された部位を示す左側面図である。第３の実施構造を備えた乗用型田植機では、手摺り１３０の上端部１３１は、固定部１３１ａと可動部１３１ｂとを備えている。

　予備苗収容装置１５０の後側の支柱１４１に支持部１３４が備えられている。可動部１３１ｂを開き状態に切換えた場合、可動部１３１ｂの前端側部１３１ｆが支持部１３４に受け止め支持されることで、後側の支柱１４１に受け止め支持される。

〔第２実施形態の別実施形態〕
（１）図２０は、第１の別実施構造を備えた後ガード１１７を示す左側面図である。図２０に示すように、第１の別実施構造を備えた後ガード１１７は、左横の手摺り１３０及び右横の手摺り１３０の前後の脚部１３１ｃのうちの前側の脚部１３１ｃに支持されている。

（２）図２１は、第２の別実施構造を備えた後ガード１１７を示す正面図である。図２１に示すように、第２の別実施構造を備えた後ガード１１７は、後手摺りを兼ねる上段の後ガード１１７ｕと、中段の後ガード１１７ｎと、下段の後ガード１１７ｄとを備えている。

（３）図２２は、第３の別実施構造を備えた後ガード１１７を示す正面図である。図２２に示すように、第３の別実施構造を備えた後ガード１１７は、後手摺りを兼ねる上段の後ガード１１７ｕと、下段の後ガード１１７ｄと、左右一対のサイドガードプレート１１８とを備えている。左右のサイドガードプレート１１８は、運転座席１１０の両横側の後方に位置する箇所で上段の後ガード１１７ｕと下段の後ガード１１７ｄとに連結されている。

（４）上記した実施例では、予備苗収容装置１５０に３枚の予備苗載置台１５１，１５２，１５３を設けた例を示ししたが、３枚に限らず、２枚あるいは４枚以上の予備苗載置台を設けて実施してもよい。

（５）上記した実施例では、前の可動予備苗載置台１５２及び後の可動予備苗載置台１５３を揺動によって格納姿勢と使用姿勢とに切り換わる例を示したが、この構成に限らず、前の可動予備苗載置台１５２及び後の可動予備苗載置台１５３を固定予備苗載置台１５１と支柱１４１とに付け替えることにより、予備苗載置台１５１，１５２，１５３が車体上下方向に並ぶ状態と車体前後方向に並ぶ状態とに切り換える構成を採用してもよい。また、支柱１４１に揺動可能に支持されるリンク機構によって複数枚の予備苗載置台を支持し、リンク機構の揺動操作によって複数枚の予備苗載置台が車体上下方向に並ぶ状態と車体前後方向に並ぶ状態とに切り換わる構成を採用してもよい。

（６）上記した実施例では、予備苗載置台１５１，１５２，１５３が格納される状態を予備苗収容装置１５０の第１状態とした例を示したが、複数枚の予備苗載置台が予備苗の載置収容が可能な状態で走行車体の上下方向に並ぶ状態を予備苗収容装置１５０の第１状態となるよう構成して実施してもよい。

（７）上記した実施例では、後の可動予備苗載置台１５３に延長載置台１５３ｃが備えられた例を示したが、延長載置台１５３ｃを備えず、後の可動予備苗載置台１５３の予備苗載置台本体１５１ｂの後端側部が空きスペース２００に入り込むよう構成してもよい。

（８）上記した実施例では、上段の予備苗収容装置１４０を設けた例を示したが、上段の予備苗収容装置１４０を設けず、第１状態と第２状態とに切り換え可能な予備苗収容装置１５０だけを設けて実施してもよい。

（９）本発明は、８条植えが可能な苗植付装置１２０が連結された乗用型田植機に限らず、４条、６条など８条よりも少ない条数の苗植付を行なう苗植付装置、あるいは、８条よりも多い条数の植付が可能な苗植付装置が連結された乗用型田植機に適用できる。また、運転座席１１０の後方に設けた肥料タンク及び肥料繰出し装置を有した施肥装置が装備された乗用型田植機にも、本発明を適用することができる。

［第３実施形態］
　以下、第３実施形態について説明する。ここでは、作業車の一例として乗用型の田植機を例に挙げて説明する。
　図２３～図２５に示すように、乗用型の田植機には、走行装置としての向き変更操作自在な左右一対の前車輪２１０と、向き固定の左右一対の後車輪２１１とを有する走行車体３００と、圃場に対する苗の植え付けが可能な作業装置としての苗植付装置Ｗとが備えられている。苗植付装置Ｗは、昇降用油圧シリンダ２２０の伸縮作動により昇降作動するリンク機構２２１を介して、走行車体３００の後端に昇降自在に連結されている。

　この実施形態では、図２４に示す矢印Ｆが走行車体３００の機体前部側、矢印Ｂが走行車体３００の機体後部側、矢印Ｌが走行車体３００の機体左側、矢印Ｒが走行車体３００の機体右側を示している。

　図２３～図２５に示すように、走行車体３００の前部には、開閉式のボンネット２１２が備えられている。ボンネット２１２内には、エンジン２１３が備えられている。ボンネット２１２の先端位置には、圃場に描かれた指標ラインＬＮ（図２８参照）に沿って走行するための目安となる棒状のセンターマスコット２１４が備えられている。走行車体３００には、前後方向に沿って延びる枠状の機体フレーム２１５が備えられ、機体フレーム２１５の前部には支持支柱フレーム２１６が立設されている。

　図２３及び図２４に示すように、苗植付装置Ｗには、４個の伝動ケース２２２、各伝動ケース２２２の後部の左側部及び右側部に回転自在に支持された合計８個の回転ケース２２３、各回転ケース２２３の両端部に備えられた一対のロータリ式の植付アーム２２４、圃場の田面を整地する複数の整地フロート２２５、植え付け用のマット状苗が載置される苗載せ台２２６、圃場の田面に指標ラインＬＮ（図２８参照）を形成するためのマーカ装置２３３等が備えられている。

　このように構成された苗植付装置Ｗは、苗載せ台２２６を左右に往復横送り駆動しながら、伝動ケース２２２から伝達される動力により各回転ケース２２３を回転駆動して、苗載せ台２２６の下部から各植付アーム２２４により交互に苗を取り出して圃場の田面に植え付けるようになっている。従って、苗植付装置Ｗは、８個の回転ケース２２３に備えられた植付アーム２２４により苗を植え付ける８条植え型式に構成されている。マーカ装置２３３は、詳述はしないが、苗植付装置Ｗの左右側部に備えられ、圃場の田面に接地して走行車体３００の走行に伴い、次回の作業行程に対応する田面に指標ラインＬＮを形成する作用姿勢、及び、圃場の田面から上方に離れた格納姿勢に操作自在に構成されている。マーカ装置２３３の姿勢切り換えは図示しない電動モータにより行われる。

　図２３～図２５に示すように、走行車体３００におけるボンネット２１２の左右側部には、苗植付装置Ｗに補給するための予備苗を載置可能な複数（例えば４つ）の通常予備苗台２２８、苗植付装置Ｗに補給するための予備苗を載置可能な１つのレール式予備苗台２２９が備えられている。走行車体３００におけるボンネット２１２の左右側部には、各通常予備苗台２２８とレール式予備苗台２２９とを支持する左右一対の予備苗フレーム２３０が備えられ、左右の予備苗フレーム２３０の上部同士が連結フレーム２３１にて連結されている。

　図２３～図２５に示すように、走行車体３００の中央部には、各種の運転操作が行われる運転部２４０が備えられている。運転部２４０には、運転者が着座可能な運転座席２４１、操縦塔２４２、前車輪２１０の手動の操向操作用のステアリングホイールにより構成される手動操向操作具としての操向ハンドル２４３、前後進の切り換え操作や走行速度を変更操作が可能な主変速レバー２４４、操作レバー２４５等が備えられている。運転座席２４１は、走行車体３００の中央部に備えられている。操縦塔２４２に、操向ハンドル２４３、主変速レバー２４４、操作レバー２４５等が操作自在に備えられている。運転部２４０の足元部位には、搭乗ステップ２４６が設けられている。搭乗ステップ２４６の左右の外側位置には、補助ステップ２４７が設けられている。搭乗ステップ２４６はボンネット２１２の左右両側にも延びている。

　図２３～図２５に示すように、操作レバー２４５は、操向ハンドル２４３の下側の右横側に備えられている。詳細は図示はしないが、操作レバー２４５は、中央の中立位置から、上昇位置、下降位置、右マーカ位置、左マーカ位置の夫々に十字方向に移動操作自在に構成され、中立位置に付勢されている。

　操作レバー２４５を上昇位置に操作すると、苗植付装置に対する伝動が遮断されて、苗植付装置Ｗが上昇し、左右のマーカ装置２３３（図２３参照）が格納姿勢に操作される。操作レバー２４５を下降位置に操作すると、苗植付装置Ｗが下降して田面に接地して停止した状態となる。この下降状態で操作レバー２４５を右マーカ位置に操作すると、右のマーカ装置２３３が格納姿勢から作用姿勢になる。操作レバー２４５を左マーカ位置に操作すると、左のマーカ装置２３３が格納姿勢から作用姿勢になる。

　運転者は、苗植え付け作業を開始するときは、操作レバー２４５を操作して苗植付装置Ｗを下降させるとともに、苗植付装置Ｗに対する伝動が開始されて苗植付け作業を開始する。そして、苗植え付け作業を停止するときは、操作レバー２４５を操作して苗植付装置Ｗを上昇させるとともに、苗植付装置Ｗに対する伝動が遮断する。

　運転部２４０の操縦塔２４２の上部には、液晶表示器を用いて種々の情報を表示可能な表示装置２４８が備えられている。又、後述する自動操向制御に用いる始点設定スイッチ２４９Ａが表示装置２４８の右側に位置し、終点設定スイッチ２４９Ｂが表示装置２４８の左側に位置する状態で備えられている。

　主変速レバー２４４の握り部には、押し操作式の自動操向スイッチ２５０が備えられている。自動操向スイッチ２５０は、自動復帰型に設けられ、押し操作する毎に自動操向制御の入り切りの切り換えを指令する。自動操向スイッチ２５０は、主変速レバー２４４の握り部を手で握った状態で、例えば、親指で押すことができる位置に配置されている。

　図２６に示すように、走行車体３００には、左右の前車輪２１０を操向可能な操向ユニットＵが備えられている。操向ユニットＵには、操向ハンドル２４３に連動連結されるステアリング操作軸２５４、ステアリング操作軸２５４の回動に伴って揺動するピットマンアーム２５５、ピットマンアーム２５５に連動連結される左右の連繋機構２５６、操向モータ２５８、ステアリング操作軸２５４に操向モータ２５８を連動連結するギヤ機構２５７等が備えられている。

　ステアリング操作軸２５４は、ピットマンアーム２５５及び左右の連繋機構２５６を介して、左右の前車輪２１０にそれぞれ連動連結されている。ステアリング操作軸２５４の下端部に、ロータリエンコーダからなる操向角センサ２６０が備えられ、ステアリング操作軸２５４の回転量は操向角センサ２６０により検出されるようになっている。ステアリング操作軸２５４の途中部には、操向ハンドル２４３に掛かるトルクを検出する手動操作検出手段としてのトルクセンサ２６１が備えられている。例えば、操向モータ２５８が所定の方向に回動させているときに、その回動方向とは反対方向に向けて手動操作にて操向ハンドル２４３が操作されると、トルクセンサ２６１にてそのことを検出することができる。

　操向ユニットＵの自動操向を行う場合には、操向モータ２５８を駆動して、操向モータ２５８の駆動力によりステアリング操作軸２５４を回動操作し、前車輪２１０の操向角度を変更するようになっている。従って、操向モータ２５８が操向操作手段に対応する。自動操向を行わない場合には、操向ユニットＵは、操向ハンドル２４３の手動操作により回動操作することができる。

　次に、自動操向制御を行うための構成について説明する。
　走行車体に、衛星からの電波を受信して車体の位置を検出する衛星測位用システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）の一例として、周知の技術であるＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して車体の位置を検出する位置検出手段が備えられている。

　具体的には、位置検出手段として、地球の上空を周回する複数のＧＰＳ衛星から発信される電波を受信するアンテナ２６２付きの受信装置２６３を有する位置計測ユニット２６４（衛星測位用ユニットの一例）が、測位を行う対象（走行車体３００）に備えられ、受信する電波の情報に基づいて受信装置２６３すなわち位置計測ユニット２６４の位置を計測することができる。

　図２３～図２５に示すように、位置計測ユニット２６４は、走行車体３００の前部に位置する状態で、板状の支持プレート２６５を介して連結フレーム２３１に取り付けられている。図２５に示すように、連結フレーム２３１は、位置計測ユニット２６４が予備苗フレーム２３０の上端部よりも上方に位置する使用状態Ｓ１と、使用状態Ｓ１に対して上下反転し、受信装置２６３が予備苗フレーム２３０の上端部よりも下方に位置する格納状態Ｓ２と、に状態変更可能となっている。説明を加えると、連結フレーム２３１は、連結ブラケット２３２を介して、機体横方向に沿う左右軸心Ｘ周りに回動可能に、且つ、使用状態Ｓ１と格納状態Ｓ２の各状態で位置固定可能に、左右の予備苗フレーム２３０に支持されている。

　図２３及び図２５に示すように、連結フレーム２３１を使用状態Ｓ１にすることにより、受信装置２６３が、連結フレーム２３１と予備苗フレーム２３０とにより、高い箇所に支持されるものとなる。受信装置２６３に電波障害が生じるおそれが少なく、受信装置２６３の電波の受信感度を高めることができる。

　走行車体３００に、位置計測ユニット２６４の他に、走行車体３００の方位を検出する方位検出手段として，ジャイロセンサ２６６Ａ等を有する慣性計測ユニット２６６が備えられている。図示はしないが、慣性計測ユニット２６６は、例えば、運転座席２４１の後側下方位置であって走行車体３００の横幅方向中央の低い位置に設けられている。慣性計測ユニット２６６は、走行車体３００の旋回角度の角速度を検出可能であり、角速度を積分することで車体の方位変化角を求めることができる。従って、慣性計測ユニット２６６により計測される計測情報には走行車体３００の方位情報が含まれている。詳述はしないが、慣性計測ユニット２６６は、走行車体３００の旋回角度の角速度の他、走行車体３００の左右傾斜角度、走行車体３００の前後傾斜角度の角速度等も計測可能である。

　図２７に示すように、走行車体３００には、操向モータ２５８の制御を行う制御装置２６７が備えられている。制御装置２６７は、走行車体３００が走行すべき目標移動経路を設定する経路設定部２６８と、位置計測ユニット２６４にて計測される走行車体３００の位置情報と、慣性計測ユニット２６６にて計測される走行車体３００の方位情報とに基づいて、走行車体３００が目標移動経路に沿って走行するように、操向モータ２５８を制御する操向制御部２６９とを備えている。具体的には、制御装置２６７は、マイクロコンピュータを備えており、経路設定部２６８と操向制御部２６９とが制御プログラムにて構成されている。

　図２７に示すように、自動操向制御に用いる目標移動経路をティーチング処理によって設定するための設定スイッチ２４９が備えられている。設定スイッチ２４９には、始点位置を設定する始点設定スイッチ２４９Ａと、終点位置を設定する終点設定スイッチ２４９Ｂとがあり、上述したように、始点設定スイッチ２４９Ａは表示装置２４８の右側に備えられ、終点設定スイッチ２４９Ｂは表示装置２４８の左側に備えられている。

　図２７に示すように、制御装置２６７には、位置計測ユニット２６４、慣性計測ユニット２６６、自動操向スイッチ２５０、始点設定スイッチ２４９Ａ、終点設定スイッチ２４９Ｂ、操向角センサ２６０、トルクセンサ２６１、車速センサ２７０等の情報が入力されている。車速センサ２７０は、詳述はしないが、例えば、後車輪２１１に対する伝動機構中の伝動軸の回転速度により車速を検出する。

　経路設定部２６８は、始点設定スイッチ２４９Ａ及び終点設定スイッチ２４９Ｂの操作に基づくティーチング処理によって、自動操向すべき目標経路に対応するティーチング経路を設定するとともに、実作業するときに、ティーチング経路の始端部にて自動モードが指令されると、その位置におけるティーチング経路と平行な目標移動経路ＬＫを設定するように構成されている。

　操向制御部２６９は、自動入りモードが設定されているとき、位置計測ユニット２６４にて検出される走行車体３００の検出位置（自機位置）ＮＭが、目標移動経路ＬＫ上の位置になるように、且つ、慣性計測ユニット２６６にて検出される走行車体３００の検出方位（自機方位）が目標移動経路ＬＫにおける目標方位になるように、操向モータ２５８を操作する自動操向制御を実行する。すなわち、走行車体３００の自動操向制御中に、走行車体３００の自機位置ＮＭと目標移動経路ＬＫとの横方向の位置偏差ΔＰ（図２９参照。以下の説明では「位置ずれ量ΔＰ」ともいう。）と、走行車体３００の自機方位ＮＡと目標方位ＴＤとの角度偏差とを求め、それらの偏差が小さくなるように、操向モータ２５８を制御する。

　操向制御部は、自動操向制御を実行しているときに、自機位置ＮＭが目標移動経路ＬＫから横方向にずれており、且つ、自機方位ＮＡが目標方位ＴＤと同じであるときは、制御目標となる目標方位を目標移動経路側に傾斜した傾斜目標方位ＫＡに変更して操向モータ２５８を操作する位置ずれ修正処理を実行する。

　位置ずれ修正処理を実行するときに、自機位置ＮＭが目標移動経路ＬＫに相当する箇所から大きく離れていれば、傾斜目標方位ＫＡの目標方位ＴＤに対する傾斜を大側に設定し、自機位置ＮＭが目標移動経路ＬＫに相当する箇所に近づくほど、傾斜目標方位ＫＡの目標方位に対する傾斜を緩くする。また、操向制御部２６９は、車速が低速であれば、傾斜目標方位ＫＡの目標方位ＴＤに対する傾斜を大側に設定し、車速が高速であるほど傾斜目標方位ＫＡの目標方位ＴＤに対する傾斜を緩くするようになっている。

　但し、傾斜目標方位ＫＡの目標方位に対する傾斜角αには上限があり、車速が極低速であったり、位置ずれ量ΔＰが大きくなったりしていても、傾斜角αは設定上限値以下の値に設定される。傾斜角αが大き過ぎると、走行車体３００が急旋回して走行状態が不安定になるおそれがあるからである（尚、以下の説明では、この傾斜角αを「設定傾斜角α」とも称する。）。

　さらに、操向制御部２６９は、位置ずれ修正処理を実行するときは、車速が大きいほど操向モータ２５８が進行方向を変更するときの変更操作速度を小さくする。従って、車速が低速であれば、変更操作速度が大きめに設定され、車速が大きいほど変更操作速度を小さくする。

　次に、矩形状の水田にて苗の植え付け作業を行う場合における制御装置２６７の動作について説明する。
　図２８に示すように、田植機は、水田において、目標移動経路ＬＫに沿って走行しながら苗植付け作業を行う直進走行と、目標移動経路ＬＫの終端位置にて目標移動経路ＬＫと平行な次回の目標移動経路ＬＫに向けて旋回する旋回走行とを交互に繰り返して走行する。そして、操向制御部２６９は、原則として、苗植付け作業を行う直進走行中に自動操向制御を実行し、直進走行以外の移動走行には、自動操向制御を実行しないようになっている。

　まず、走行車体３００を圃場内の畦際の始点位置Ｒ１に位置させ、始点設定スイッチ２４９Ａを操作する。このとき、制御装置２６７は自動切りモードに設定されている。そして、運転者が手動操縦しながら、始点位置Ｒ１から側部側の畦際の直線形状に沿って非作業状態で走行車体３００を直進走行させ、反対側の畦際近くの終点位置Ｒ２まで移動させてから終点設定スイッチ２４９Ｂを操作する。これにより、ティーチング処理が実行される。つまり、始点位置Ｒ１において受信装置２６３により取得された位置情報と、終点位置Ｒ２において受信装置２６３により取得された位置情報とから、始点位置Ｒ１と終点位置Ｒ２とを結ぶティーチング経路が設定される。このティーチング経路に沿う方向が基準となる目標方位ＴＤ（以下、ティーチング方位ＴＤともいう。）として設定される。

　次に、運転者が手動で操向ハンドル２４３を操作して、走行車体３００を旋回させる。このとき、制御装置２６７は、自機方位ＮＡが反転することにより、走行車体３００の旋回が行われたことを判別できる。

　操向制御部２６９は、旋回が行われたことを判別すると、走行車体３００の旋回が終了したのち所定の判別条件が成立するまでは、自動操向スイッチ２５０の操作入力を受け付けない制御牽制状態に設定される。所定の判別条件は、走行車体３００の旋回が終了してから一定時間が経過すること、及び、自機方位ＮＡとティーチング方位ＴＤとのズレ角度が所定範囲内となることである。制御牽制状態に設定されている間は、自動操向スイッチ２５０が操作されても、自動操向制御は開始されない。そのとき、運転者は、センターマスコット２１４の先端部を見る目線の先に、田面に形成された指標ラインＬＮが合致するように、操向ハンドルを手動操作して走行車体３００の位置合わせを行うことができる。

　図２７中の所定の位置Ｒ３にて制御牽制状態が解除されると、自動操向スイッチ２５０の操作入力が受け付けられるので、運転者が自動操向スイッチ２５０を操作すると自動入りモードに切り換えられ、操向制御部２６９は、その地点から自動操向制御を開始する。このとき、運転者は操作レバー２４５を操作して苗植付装置Ｗを下降させて苗植え付け作業を実行する。

　自動操向制御が開始されると、位置計測ユニット２６４により自機位置ＮＭの情報を求め、慣性計測ユニット２６６にて自機方位ＮＡを求める。このとき、図２９に示すように、データ処理の基準となる自機位置ＮＭは、位置計測ユニット２６４の実際の設置位置ではなく、慣性計測ユニット２６６の近傍位置に設定されている。そして、現在の自機位置ＮＭや自機方位ＮＡが、目標移動経路ＬＫ、ティーチング方位ＴＤと合致するように操向モータ２５８を操作して操向制御される。これにより、走行車体３００が、目標移動経路ＬＫに沿って正確に走行するものとなる。運転者は操向ハンドル２４３から手を離した状態となっている。但し、車速は手動操作にて調節される。

　操向制御部２６９が自動操向制御を実行しながら直進走行しているときに、図２９に示すように、検出される自機位置が目標移動経路から横方向にずれており、且つ、検出方位がティーチング方位ＴＤと同じであるときは、操向制御部２６９は、目標方位をティーチング方位ＴＤから目標移動経路側に設定傾斜角αだけ傾斜した傾斜目標方位ＫＡに変更して操向モータ２５８を操作する位置ずれ修正処理を実行する。

　つまり、図３０に示すように、位置ずれ修正処理においては、自動操向制御するときの目標方位として、ティーチング方位ＴＤではなく、ティーチング方位ＴＤから目標移動経路側に設定傾斜角αだけ傾斜した傾斜目標方位ＫＡに変更して自動操向制御を実行する。従って、この位置ずれ修正処理を実行しているときは、方位偏差が小さい状態で斜め方向に走行するので迅速に位置偏差ΔＰを小さくすることができる。

　このとき、自機位置ＮＭが目標移動経路ＬＫに相当する箇所から離れているほど、設定傾斜角αを大側に設定し、自機位置ＮＭが目標移動経路ＬＫに相当する箇所に近づくほど、設定傾斜角αを緩くする。また、車速が低速であれば、設定傾斜角αを大側に設定し、車速が高速であるほど設定傾斜角を緩くするようになっている。但し、設定傾斜角αには上限値を設定してあり、車速がどのように低速であっても、位置ずれが大きくても、設定傾斜角αが設定上限値を越えることはない。

　ところで、上述した目標移動経路ＬＫに相当する箇所というのは、目標移動経路ＬＫに相当する位置の左右両側に横方向に所定幅の領域を有している。すなわち、位置偏差に対する制御不感帯が設定されており、位置偏差が零ではなく不感帯内に入ると、位置ずれ修正処理が終了する。つまり、目標方位が、傾斜目標方位ではなく、本来のティーチング方位ＴＤに沿う方向に設定される。

　このように傾斜目標方位ＫＡの目標方位に対する傾斜の大きさは、走行車体３００の位置ずれ量ΔＰの大きさ及び車速の大きさにより変化するが、傾斜の大きさ、走行車体３００の位置ずれ量ΔＰ、車速の夫々についての相関関係は、予め実験により求めてマップデータとして設定したり、演算式等で定めることができる。そして、車速が一定であれば、位置ずれ量ΔＰが小さくなるほど、言い換えると、走行車体３００の自機位置ＮＭが目標移動経路ＬＫに相当する箇所に近づくほど、設定傾斜角αは小さくなる。

　自動操向制御を実行しながら直進走行しているときに、図３１に示すように、走行車体３００が既作業領域Ｚ１側に位置ずれしている状態で、位置ずれ修正処理を実行するときは、操向制御部２６９は、図３２に示すように、走行車体３００が未作業領域Ｚ２側に位置ずれしている状態に比べて、設定傾斜角αを大きめに設定するようになっている。つまり、走行車体３００が既作業領域Ｚ１側に位置ずれしていれば、ティーチング方位ＴＤから傾斜させる設定傾斜角αを大きめに設定して位置ずれ修正処理を実行する。すなわち、既作業領域Ｚ１にて苗が既に植えられているので、この既植苗を走行車体３００が踏み荒らさないように、迅速に目標移動経路ＬＫに向けて位置を修正させるようにしている。

　操向制御部２６９は、自動操向制御を実行しているときに、操向モータ２５８の操作に反して、運転者が手動で操向ハンドル２４３を操作したことがトルクセンサ２６１の検出情報に基づいて判別された場合、言い換えると、操向ハンドル２４３による変更指令が指令された場合には、その手動操作を許容する程度に、自動操向制御において操向モータ２５８を操作するときの操作力を低減させる。

　このように手動操作による操向ハンドル２４３の操作が検出され、操向モータ２５８の操作力を低減させると、その後は、手動操作が行われなくなった後も、操向モータ２５８の操作力を低減させた状態を維持するようになっている。この状態は、自動操向スイッチ２５０が操作されて、自動切りモードに切り換わったのち、再度、自動入りモードに切り換わるまで維持される。

　但し、操向ハンドルによる変更指令が設定時間（例えば、十数秒～数十秒間）以上にわたって長く継続して指令されると、自動操向制御を停止して自動切りモードに切り換わるようになっている。このように手動操縦を優先することで、例えば、障害物との衝突を避けたり、制御が適正に行われないときに軌道修正することが可能になっている。自動入りモードへの復帰は自動操向スイッチの押し操作により行うことができる。

　走行車体３００が直進走行経路の終端位置Ｒ４（図２８参照）に至ると、運転者が自動操向スイッチ２５０を操作して、操向制御部２６９を自動切りモードに切り換える。このとき、操作レバー２４５を操作して、苗植付装置Ｗに対する伝動を遮断させて、苗植付装置Ｗを上昇させる。その後、運転者が手動で操向ハンドル２４３を操作して、次回の直進走行経路に向けて走行車体３００を旋回させる。以後、前回の直進走行経路と同様に、旋回後に判別条件が成立したのちに、自動操向スイッチ２５０が操作されると自動操向制御を開始する。自動操向制御を実行しながら走行車体３００が直進走行する。そして、上述したような旋回走行と直進走行とを繰り返す。

　操向制御部２６９は、自動切りモードが設定されているときは、操向ハンドル２４３による変更指令に対応する走行状態となるように、操向モータ２５８を操作するアシスト制御を実行する。このアシスト制御では、トルクセンサ２６１と操向角センサ２６０の検出情報に基づいて、操向制御部２６９が操向ハンドル２４３が操作されたこと、及び、その操作方向を検出すると、その操作方向と同一方向に向けて操向モータ２５８を作動させるのである。手動操作が停止されると、操向モータ２５８の作動も停止する。

〔第３実施形態の別実施形態〕
（１）上記実施形態では、操向制御部２６９が、位置ずれ修正処理を実行するときに、自機位置ＮＭが目標移動経路ＬＫに相当する箇所から大きく離れていれば、傾斜目標方位ＫＡの目標方位ＴＤに対する傾斜を大側に設定し、自機位置ＮＭが目標移動経路ＬＫに相当する箇所に近づくほど、傾斜目標方位ＫＡの目標方位に対する傾斜を緩くするようにしたが、この構成に代えて、次のように構成してもよい。

　すなわち、操向制御部が、位置ずれ修正処理を実行するときは、自機位置（検出位置）ＮＭが目標移動経路ＬＫに相当する箇所に達するまで、傾斜目標方位をそのまま維持するようにしてもよい。目標移動経路ＬＫに相当する箇所というのは、目標移動経路に相当する位置の左右両側に横方向に所定幅の領域（不感帯）を有している。つまり、自機位置（検出位置）ＮＭが、目標移動経路に相当する位置に対して設定された不感帯の端部に達すると、位置ずれ修正処理を終了する。このことにより、制御の遅れが少なく、車体の方位を目標移動経路に沿う方位に修正することができる。

（２）上記実施形態では、操向制御部２６９は、自動操向制御を実行しているときに、操向ハンドル２４３による変更指令が指令された場合には、その手動操作を許容する程度に、自動操向制御において操向モータ２５８を操作するときの操作力を低減させるようにしたが、この構成に代えて、次のように構成してもよい。

　すなわち、操向制御部２６９は、自動操向制御を実行しているときに、操向ハンドル２４３による変更指令が指令された場合には、直ちに、自動操向制御を停止し、その後は、運転者が操向ハンドル２４３を操作する操作力に、操向モータ２５８による操向ハンドル２４３の操作に応じた補助力を付与してステアリング操作軸２５４を回動操作し、前車輪２１０の操向角度を変更するアシスト制御を実行するようにしてもよい。

（３）上記実施形態では、操向制御部は、走行車体が既作業領域Ｚ１側に位置ずれしている状態で、位置ずれ修正処理を実行するときは、走行車体が未作業領域Ｚ２側に位置ずれしている状態に比べて、設定傾斜角αを大きい値に設定するようにしたが、この構成に代えて、次のように構成してもよい。

　すなわち、操向制御部２６９は、走行車体３００が未作業領域Ｚ２側に位置ずれしている状態で、位置ずれ修正処理を実行するときは、走行車体３００が既作業領域Ｚ１側に位置ずれしている状態に比べて、設定傾斜角αを大きい値に設定するようにしてもよい。
　この構成は、例えば、コンバイン等のように、走行に伴って植立している作物を刈り取るような作業を行う作業車であれば、好適に用いることができる。

（４）上記実施形態では、走行車体が旋回走行を行ったのちに、位置ずれ修正処理を許容するための判別条件が、走行車体３００の旋回が終了してから一定時間が経過すること、及び、自機方位ＮＡとティーチング方位ＴＤとのズレ角度が所定範囲内となることであったが、この構成に代えて、判別条件としては、次のように条件にしてもよい。又、これに限らず、要するに、車体の向きが安定したことを判別できるものであればよい。

　（４－１）旋回が終了してから設定距離走行すること。
　（４－２）旋回が終了してから設定時間が経過すること。
　（４－３）自機方位ＮＡとティーチング方位ＴＤとのズレ角度が所定範囲内となること。
　（４－４）上記（４－１）と（４－３）の両方を満たすこと。
　（４－５）上記（４－１）、（４－２）、（４－３）の全てを満たすこと。

（５）上記実施形態では、作業装置として、苗植付装置Ｗが備えられているものが例示されているが、これに限られない。例えば、作業装置として、苗植付装置Ｗに加えて、施肥装置や薬剤散布装置等が備えられていてもよい。

（６）上記実施形態では、位置検出手段としての衛星測位用ユニットとして、ＧＰＳを用いるようにしたが、ガリレオ等の他の型式の衛星測位用ユニットでもよい。又、衛星測位ユニットに代えて、例えば、地上側にレーザー光を投光して車体の位置を計測するような光学式の計測装置を備えるような他の計測システムを用いてもよい。

（７）本発明は、作業装置として苗植付装置を備える上記乗用型の田植機以外にも、例えば、作業装置として播種装置を備える植播系水田作業車である乗用型の直播機、作業装置としてプラウ等を備えるトラクタ、若しくは、作業装置として刈取部等を備えるコンバイン等の農作業車、または、作業装置としてバケット等を備える建設作業車等の種々の作業車に利用できる。

［第４実施形態］
　以下、本発明の実施形態の一例を、図面に基づいて説明する。
　図３３、図３４に示すように、農作業機又は農作業車のうちの植播系水田作業車である乗用型の田植機（農作業機又は農作業車の一例）には、走行装置Ａを有する走行機体Ｃと、圃場に対する作業を行う作業装置と、が備えられている。田植機の作業装置は、圃場に対する苗の植え付けが可能な苗植付装置Ｗである。なお、図３４に示す矢印Ｈｆが走行機体Ｃの「前」、矢印Ｈｂが走行機体Ｃの「後」、矢印Ｈｌが走行機体Ｃの「左」、矢印Ｈｒが走行機体Ｃの「右」である。

　また、田植機には、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite Systems）やＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）により構成される測位システムが搭載されており、図３８に示すように、圃場に設定される基準走行ラインＫＬについて、その始点と終点との位置情報を測位システムで取得して記憶し、その基準走行ラインＫＬに平行する設定走行ラインＳＬを設定することが可能となる。また、設定走行ラインＳＬを設定した後には、設定走行ラインＳＬに沿って、走行機体Ｃが自動走行（自動操舵による自動走行に相当）を行うように構成されている。
　尚、運転者が操向ハンドル３４３を操作して走行する手動走行（手動操舵による手動走行に相当）に切り替えることも可能である。

　走行機体Ｃの走行例としては、図３８に示すように、当初に、基準走行ラインＫＬを設定するために、手動走行（ティーチング）を行い、ティーチングを完了させた後、植付開始位置まで手動走行によって旋回させた状態で、自動走行に切り替えることで設定走行ラインＳＬを生成して植付走行を行う方法を一例としている。また、設定走行ラインＳＬの終点においては、植付を一時停止すると共に自動走行から手動操向に切り替えて旋回を行って、再度、次の設定走行ラインＳＬの生成、及び、植付自動走行に移行するというサイクルを繰り返すものである。

　尚、当該田植機には、後述するように、設定走行ラインＳＬに沿って自動走行を行っている時に、図３９に示すように、その設定走行ラインＳＬそのものの位置を、平行に変位させる機能も備えている。この機能は、走行位置に隣接する植付完了領域Ｅの境界が、図に示すように変位形状を示しているような場合に、運転者の判断で、その境界に合わせて走行コースＧを変更できるもので、植付領域が重複したり、不連続となったりするのを防止できる。

　図３３、図３４に示すように、走行装置Ａとしては、左右一対の前車輪３１０と左右一対の後車輪３１１とが備えられている。走行機体Ｃには、走行装置Ａにおける左右の前車輪３１０を操向可能な操向ユニットＵが備えられている。

　走行機体Ｃの前部には、開閉式のボンネット３１２が備えられている。ボンネット３１２内には、エンジン３１３が備えられている。ボンネット３１２の先端位置には、棒状のセンターマスコット３１４が備えられている。このセンターマスコット３１４は、後述するマーカ装置３３３によって圃場の田面に描かれた指標線に対して走行機体Ｃの位置が合っているかの位置チェックの目安として用いられ、運転座席３４１からこのセンターマスコット３１４を見通した時に、その視線の延長線上に前記指標線が位置していれば、走行機体Ｃの位置が合っていると判断できる。
　センターマスコット３１４を使用した走行機体Ｃの位置チェックは、自動走行中は勿論のこと、手動走行の際にも行うことができる。特に、設定走行ラインＳＬの終点位置で、手動走行に切り換えた状態で旋回して方向転換を図り、次の設定走行ラインＳＬの始点に位置合わせをする際には有効である。
　走行機体Ｃには、前後方向に沿って延びる枠状の機体フレーム３１５が備えられている。機体フレーム３１５の前部には、支持支柱フレーム３１６が立設されている。

〔苗植付装置について〕
　図３３に示すように、苗植付装置Ｗは、油圧シリンダで構成される昇降シリンダ３２０の伸縮作動により昇降作動するリンク機構３２１を介して、走行機体Ｃの後端に昇降自在に連結されている。

　図３３、図３４に示すように、苗植付装置Ｗには、４個の伝動ケース３２２、各伝動ケース３２２の後部の左側部及び右側部に回転自在に支持された回転ケース３２３、各回転ケース３２３の両端部に備えられた一対のロータリ式の植付アーム３２４、圃場の田面を整地する複数の整地フロート３２５、植え付け用のマット状苗が載置される苗載せ台３２６等が備えられている。当該実施形態においては、苗植付装置Ｗは、８条植え型式に構成されているが、８条以外の複数条植え形式であってもよい。

　このように構成された苗植付装置Ｗは、苗載せ台３２６を左右に往復横送り駆動しながら、伝動ケース３２２から伝達される動力により各回転ケース３２３を回転駆動して、苗載せ台３２６の下部から各植付アーム３２４により交互に苗を取り出して圃場の田面に植え付けるようになっている。

〔予備苗台について〕
　図３３、図３４に示すように、走行機体Ｃにおけるボンネット３１２の左右側部には、苗植付装置Ｗに補給するための予備苗を載置可能な複数の予備苗台３２８が備えられている。また、走行機体Ｃにおけるボンネット３１２の左右側部には、各予備苗台３２８を支持する左右一対の予備苗フレーム３３０と、左右の予備苗フレーム３３０の上部に亘って連結される連結フレーム３３１と、が備えられている。連結フレーム３３１は、前面視で、Ｕ字状の形状となっている。連結フレーム３３１の左右端部は、それぞれ、連結ブラケット３３２を介して、左右の予備苗フレーム３３０の上部に連結されている。

〔マーカ装置について〕
　図３３に示すように、苗植付装置Ｗの左右側部には、それぞれ、圃場の田面に指標線を形成するためのマーカ装置３３３が備えられている。
　左右のマーカ装置３３３には、それぞれ、上下に揺動自在に苗植付装置Ｗに支持されたマーカアーム３３４と、マーカアーム３３４の先端部に自由回転自在に支持された周方向に複数の凸部体を有する回転体３３５と、が備えられている。また、左右右のマーカ装置３３３を作用姿勢及び格納姿勢に操作するマーカ用電動モータ（図示なし）が備えられている。
　マーカ装置３３３を作用姿勢に操作することで、回転体３３５が田面に当接して軌跡を記すことができ、その軌跡が指標線となる。

〔運転部について〕
　図３３、図３４に示すように、走行機体Ｃの中央部には、各種の運転操作が行われる運転部３４０が備えられている。運転部３４０には、運転者が着座可能な運転座席３４１、操縦塔３４２、前車輪３１０の手動の操向操作用のステアリングホイールにより構成される操向ハンドル３４３、前後進の切り換え操作や走行速度を変更操作が可能な主変速レバー３４４（変速操作具に相当）、苗植付装置Ｗを操作する操作レバー３４５等が備えられている。

　運転部３４０の足元部位には、搭乗ステップ３４６が設けられている。搭乗ステップ３４６の左右の外側位置には、補助ステップ３４７が設けられている。ボンネット３１２の左右両側には、搭乗ステップ３４６に段差なく連なる乗降通路としての乗降ステップ３４８が設けられている。乗降ステップ３４８の横外側に、左右の予備苗フレーム３３０がそれぞれ配置されている。
　また、操縦塔３４２には、操向ハンドル３４３、主変速レバー３４４、操作レバー３４５、メータパネル３４９等が備えられている。

〔主変速レバーについて〕
　図３３、図３４、図３７に示される主変速レバー３４４は、操向ハンドル３４３の左横側に備えられている。
　前後方向に揺動自在に構成されており、中立位置から前方に揺動操作することで、前進の変速操作を行え、中立位置から後方に揺動操作することで、後進の変速操作を行える。

　また、主変速レバー３４４の上端部に備えた握り部３４４Ａには、操向ユニットＵの自動操向の入り切りの切り換え操作を行う押圧操作式の自動操向スイッチ３５０（切替スイッチの一例）（図３７参照）が備えられている。
　自動操向スイッチ３５０は、握り部３４４Ａを左手で握った状態で、例えば、左手の親指で押すことができる位置に配置してあり、押す度に、手動操向と自動操向とが交互に切り替わるように構成されている。

　即ち、自動操向スイッチ３５０の操作方向は、走行機体Ｃの左右方向に沿うように設定されており、主変速レバー３４４の操作方向（前後方向）と異なる方向であることで、誤操作の防止が図れ、更には、握り部３４４Ａを握ったまま自動操向スイッチ３５０を操作できるから、持ち替える手間が不要で、操向切替操作の効率を向上させることができる。

〔メータパネル類について〕
　図３４、図３７に示すように、ボンネット３１２の後端位置で、操向ハンドル３４３の前方にはメータパネル３４９が配置されている。このメータパネル３４９には、左右中央部に、バックライトを有する液晶表示部３４９Ａを備えている。また、液晶表示部３４９Ａを挟んだ左右両側方には、前記基準走行ラインＫＬの始点と終点とを設定する一対の指示ボタン３５２（指示スイッチに相当）が備えられている。

　また、液晶表示部３４９Ａの周囲には、複数の表示ランプが備えられ、作業情報を表示できるように構成されている。

　液晶表示部３４９Ａには、アワーメータ、自動植付クラッチの状態、燃料残量、冷却水の水温等の表示に加えて、「センサ暖気中」、「ＩＭＵのリセットの要否」、「ＧＰＳ信号の受信状況」、「自動走行中の手動操舵」、「畦の終点の検出状況」、「苗植付装置の接地状況」等の告知や、それら告知内容に対する「対応方法」等が表示される。
　また、複数の表示ランプとして、オイル切れランプ、チャージランプ、苗切れランプ、植付表示ランプ、あぜぎわクラッチランプ、マーカランプ等が備えられている。

　前記指示ボタン３５２は、ティーチングの為の手動走行時（自動操向スイッチ３５０によって手動操向に切り替えて走行させている時）に押圧することで、その時の走行機体Ｃの位置情報から前記基準走行ラインＫＬの始点と終点とを設定することができる。

　当該実施形態においては、一対の指示ボタン３５２のうち、右側の右指示ボタン３５２Ａは、基準走行ラインＫＬの始点を指示するように構成され、左側の左指示ボタン３５２Ｂは、基準走行ラインＫＬの終点を指示するように構成されている。

　尚、前記指示ボタン３５２は、上述のように、基準走行ラインＫＬの設定操作手段として用いられる他、自動走行中においては、設定走行ラインＳＬを、平行に変位させる変位スイッチ３５９としても用いられる。

　従って、指示ボタン３５２が、変位スイッチ３５９として機能する時（自動走行中）は、前記右指示ボタン３５２Ａは、設定走行ラインＳＬを前進方向に対して右側へ変位させる右変位スイッチ３５９Ａとして機能し、前記左指示ボタン３５２Ｂは、設定走行ラインＳＬを前進方向に対して左側へ変位させる左変位スイッチ３５９Ｂとして機能する。

　設定走行ラインＳＬの平行変位の制御は、後述するライン変位部３８２において行われ、走行機体Ｃは、ライン変位部３８２で平行変位された新たな設定走行ラインＳＬへ走行経路を自動的に変更して走行する（図３９参照）。
　この設定走行ラインＳＬの平行変位制御は、図４０に示すフローチャートのとおり実施される。

　即ち、自動操向スイッチ３５０のオン操作によって走行機体Ｃが設定走行ラインＳＬ上を自動走行している（＃０１）状態で、変位スイッチ３５９が押されると（＃０２）、設定走行ラインＳＬが所定量ｂ（図３９参照）だけ平行に変位設定される（＃０３）。
　また、この平行変位制御は、自動操向スイッチ３５０がオフ操作されるまで（＃０４）継続される。

〔操向ユニットについて〕
　図３５に示すように、操向ユニットＵには、上述の操向ハンドル３４３、操向ハンドル３４３に連動連結されるステアリング操作軸３５４、ステアリング操作軸３５４の回動に伴って揺動するピットマンアーム３５５、ピットマンアーム３５５に連動連結される左右の連繋機構３５６、ステアリングモータ３５８、ステアリング操作軸３５４にステアリングモータ３５８を連動連結するギヤ機構３５７等が備えられている。

　ステアリング操作軸３５４は、ピットマンアーム３５５、左右の連繋機構３５６を介して、左右の前車輪３１０に、それぞれ、連動連結されている。ステアリング操作軸３５４の回転量は、ステアリング操作軸３５４の下端部に備えられるロータリエンコーダからなる操向角センサ３６０（図３６参照）により検出されるようになっている。

　操向ユニットＵの手動操向を行う場合には、運転者が操向ハンドル３４３を操作する操作力に、ステアリングモータ３５８による操向ハンドル３４３の操作に応じた補助力を付与してステアリング操作軸３５４を回動操作し、前車輪３１０の操向角度を変更するようになっている。一方、操向ユニットＵの自動操向を行う場合には、ステアリングモータ３５８を駆動して、ステアリングモータ３５８の駆動力によりステアリング操作軸３５４を回動操作し、前車輪３１０の操向角度を変更するようになっている。

〔受信装置を有する計測ユニットと慣性計測装置について〕
　図３３、図３４、図３６に示すように、走行機体Ｃには、衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置３６３、及び、走行機体Ｃの傾き（ピッチ角、ロール角）を検出可能な副慣性計測装置３６４を有する計測ユニット３６１と、慣性情報を計測する主慣性計測装置３６２（「慣性計測装置」に相当）と、が備えられている。
　主慣性計測装置３６２、及び、副慣性計測装置３６４は、それぞれ、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）により構成されている。

　計測ユニット３６１と主慣性計測装置３６２とは、走行機体Ｃにおける異なる箇所に、且つ、走行機体Ｃにおける左右中心線ＣＬ上に配置されている。

　上述の衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satelite System）には、その代表的なものとしてＧＰＳ（Global Positioning System）が挙げられる。ＧＰＳは、地球の上空を周回する複数のＧＰＳ衛星や、ＧＰＳ衛星の追跡と管制を行う管制局や、測位を行う対象（走行機体Ｃ）が備える受信装置３６３を使用して受信装置３６３の位置を計測するものである。受信装置３６３は、衛星測位システムにより走行機体Ｃの位置情報を取得するために用いられる。

　図３３、図３４に示すように、計測ユニット３６１は、板状の支持プレート３６５を介して、連結フレーム３３１に取り付けられている。主慣性計測装置３６２は、走行機体Ｃ及び苗植付装置Ｗの前後方向における全長のうち前後方向中心の近傍の箇所に配置されている。

〔制御構成について〕
　図３７に示すように、走行機体Ｃには、操向ユニットＵの自動操向についての制御を行う制御装置３７５が備えられている。制御装置３７５には、情報記憶部３７６（記録部に相当）と、ティーチング記憶部３７７と、旋回検出部７８と、開始判定部７９と、情報補正部３８０と、走行機体Ｃを走行させる設定走行ラインＳＬを生成する始点設定部３８１と、設定走行ラインＳＬを平行に変位設定するライン変位部３８２と、状態検出部３８３と、位置情報、及び、慣性情報に基づいて、走行機体Ｃが設定走行ラインＳＬに沿って走行するように、操向ユニットＵを制御する制御部３８４と、が備えられている。

　制御装置３７５には、受信装置３６３と、副慣性計測装置３６４と、主慣性計測装置３６２に備えているジャイロセンサ３７０、加速度センサ３７１、操向角センサ３６０、自動操向スイッチ３５０、指示ボタン３５２、変位スイッチ３５９等の情報が入力されている。

　情報記憶部３７６は、受信装置３６３から取得される位置情報を、時間毎に記憶していくように構成されている。

　ティーチング記憶部３７７は、指示ボタン３５２の操作に基づいて、情報記憶部３７６に記憶された位置情報のうち前記始点Ｋ１、前記終点Ｋ２の位置情報を用いて、基準走行ラインＫＬを算出するように構成されている。

　旋回検出部３７８は、操向角センサ３６０から入力される操向ユニットＵのステアリング操作軸３５４の操向角情報に基づいて、走行機体Ｃの旋回開始、及び、走行機体Ｃの旋回終了を検出するように構成されている。

　開始判定部３７９は、走行機体Ｃの自動操向制御を開始するか否かの判定を行うように構成されている。

　情報補正部３８０は、走行機体Ｃの自動操向制御の開始毎に、主慣性計測装置３６２により計測される慣性情報のうちジャイロセンサ３７０により検出される情報の積算誤差を、受信装置３６３により取得される位置情報、及び、副慣性計測装置３６４により計測される情報と、に基づいて補正処理を行うように構成されている。

　始点設定部３８１は、基準走行ラインＫＬと、走行機体Ｃの自動操向制御の開始時の自機位置、及び、自機方位に基づいて、設定走行ラインＳＬを生成するように構成されている。

　ライン変位部３８２は、右変位スイッチ３５９Ａ（又は左変位スイッチ３５９Ｂ）の操作によって設定走行ラインＳＬを平行に右側（又は左側）へ所定量ｂだけ変位設定するように構成されている。

　状態検出部３８３は、走行機体Ｃの自動操向制御中に、走行機体Ｃの自機位置と設定走行ラインＳＬとの距離偏差（ズレ距離）と、走行機体Ｃの自機方位と設定走行ラインＳＬとの角度偏差（ズレ角度）と、を検出するように構成されている。

　制御部３８４は、状態検出部３８３から入力される情報に基づいて、操向ユニットＵのステアリングモータ３５８の駆動を制御するように構成されている。

　本実施形態の田植機の具体的な走行例について説明する。
［１］図３８に示すように、ティーチングの為の手動走行を開始する。
　この手動走行は、主変速レバー３４４を中立よりも前方に揺動操作することで開始することができ、畦に近い圃場外周部分から、畦に沿って直線上のコースを走行する。走行中に、右指示ボタン３５２Ａを押すことで、その時の走行機体Ｃの位置情報が測位システムで取得され、基準走行ラインＫＬの始点Ｋ１の位置情報として情報記憶部３７６に記録される。
　また、手動走行を継続させた後に、左指示ボタン３５２Ｂを押すことで、その時の走行機体Ｃの位置情報が測位システムで取得され、基準走行ラインＫＬの終点Ｋ２の位置情報として情報記憶部３７６に記録される。
　その結果、ティーチング記憶部３７７によって、始点Ｋ１と終点Ｋ２とを結ぶ直線として基準走行ラインＫＬが設定される。

［２］基準走行ラインＫＬにおける直線走行の後、操向ハンドル３４３を旋回操作して走行機体Ｃの方向転換を図り、隣接した設定走行ラインＳＬの開始位置まで手動走行を行う。
　その際、基準走行ラインＫＬの走行中にマーカ装置３３３によって田面に描いた指標線と、前述したセンターマスコット３１４とを利用して、所定位置への走行機体Ｃの位置合わせを行うことができる。

［３］走行機体Ｃを自動走行させながら植え付けを行う。
　自動走行の開始は、主変速レバー３４４を前方に揺動させると共に、前記自動操向スイッチ３５０を押すことによって実施される。自動操向スイッチ３５０が押されると、始点設定部３８１によって、その時の走行機体Ｃの位置情報が測位システムで取得され、設定走行ラインＳＬの始点Ｓ０の位置情報として情報記憶部３７６に記録され、更には、その始点Ｓ０を通り前記基準走行ラインＫＬに平行な設定走行ラインＳＬが生成される。
　設定走行ラインＳＬが生成されると、制御装置３７５によって、状態検出部３８３から入力される走行機体Ｃのズレ情報に基づいて操向ユニットＵがズレ矯正方向にコントロールされ、走行機体Ｃが設定走行ラインＳＬ上を走行するように制御される。

［４］設定走行ラインＳＬにおける自動走行を解除する。
　設定走行ラインＳＬの終端位置まで達すると、自動操向スイッチ３５０を押すことで、自動走行が解除される。この状態で、操向ハンドル３４３を旋回操作して走行機体Ｃの方向転換を図り、隣接した次の設定走行ラインＳＬの開始位置まで手動操向を行う。
　以後、自動走行による設定走行ラインＳＬの植付操向と、手動走行による方向転換とを交互に繰り返す。
　尚、設定走行ラインＳＬを走行途中において、設定走行ラインＳＬそのものを平行に変位させたい場合には、変位させたい側の変位スイッチ３５９を押すことで、所定量ｂだけ平行に変位設定することができる。

　本実施形態の田植機によれば、自動操向スイッチ（切替スイッチの一例）５０で手動走行から自動走行へ切替操作を行うだけで、その地点を、設定走行ラインＳＬの始点Ｓ０として設定することができるから、運転者が、圃場の状況を見ながら、好ましい位置に自由に設定走行ラインＳＬを設定することができる。よって、走行機体Ｃ上での各種作業を効率よく実施できると共に、運転者への負担を軽減することが可能となる。

　更には、一度設定した設定走行ラインＳＬを自動走行している最中に、変位スイッチ３５９を操作するだけで、設定走行ラインＳＬを簡単に平行変位させることができ、圃場の状況により合致した農作業を実施できるようになる。
　また、変位スイッチ３５９は、スイッチの配置と、変位操作方向とを揃えてあるので、誤操作を防止でき、良好な取扱性が得られる。

　〔第４実施形態の別実施形態〕
〈１〉農作業機は、先の実施形態で説明した形式の田植機に限るものではなく、他の形式の田植機であったり、田植機以外の農作業機であってもよく、それらを含めて農作業機と総称する。

〈２〉切替スイッチ（自動操向スイッチ３５０）は、先の実施形態で説明した構造の自動操向スイッチに限るものではなく、例えば、押圧操作式に替えて、揺動操作式や回転操作式の構造を備えたものであってもよい。
　従って、切替スイッチ（自動操向スイッチ３５０）の操作方向は、走行機体Ｃの左右方向に沿ったものに限るものではない。

　また、切替スイッチの設置個所は、変速操作具以外の箇所に設けてあったり、更には、他の機能スイッチと兼用化してもよい。
　それらを含めて「切替スイッチ」と総称する。

〈３〉指示スイッチは、先の実施形態で説明した指示ボタン３５２に限るものではなく、例えば、スイッチ構造としては、押圧操作式に替えて、揺動操作式や回転操作式の構造を備えたものであってもよい。
　また、右指示ボタン３５２Ａと左指示ボタン３５２Ｂとを、走行機体Ｃの左右方向に対応させて配置することに限らず、例えば、前後方向に並べて配置したり、全く異なった位置に配置してあってもよい。

　また、指示スイッチとして二つのスイッチを設けることに限らず、例えば、一つのスイッチで、基準走行ラインＫＬの始点Ｋ１と終点Ｋ２とを指示できるように構成してあってもよい。
　また、指示スイッチは、変位スイッチ３５９とは別のスイッチと兼用化してあったり、単独のスイッチとして構成してあってもよい。
　それらを含めて「指示スイッチ」と総称する。

〈４〉変位スイッチ３５９は、先の実施形態で説明した変位スイッチに限るものではなく、例えば、スイッチ構造としては、押圧操作式に替えて、揺動操作式や回転操作式の構造を備えたものであってもよい。

　また、変位スイッチ３５９は、指示スイッチとは別のスイッチと兼用化してあったり、単独のスイッチとして構成してあってもよい。
　また、変位スイッチ３５９として二つのスイッチを設けることに限らず、例えば、一つのスイッチで、設定走行ラインＳＬの変位方向を指示できるように構成してあってもよい。
　それらを含めて変位スイッチ３５９と総称する。

〈５〉変位スイッチ３５９の操作に伴う操向制御に関しては、例えば、スイッチの連打等によって、過度の平行変位が実行されるのを防止するために、特定の条件に当て嵌まる場合は、図４１に示すように、変位スイッチ３５９の操作を変位制御に反映させないようにする操作キャンセル部３８５を、制御装置３７５に備えてあってもよい。

　操作キャンセル部３８５によって変位スイッチ３５９の操作をキャンセルする態様としては、以下のものが挙げられる。
　例えば、変位スイッチ３５９への操作のうち、初期の所定回数の操作を、設定走行ラインＳＬの変位制御に反映させないようにする。
　この態様においては、変位スイッチ３５９の第１回目の操作によって設定走行ラインＳＬを所定量ｂ変位させたら、第２回目から所定回数（例えば、４回）の操作について変位制御に反映させないようにすることで、５回の操作が連打されても、設定走行ラインＳＬの変位は、１回分の所定量ｂになり、過度の平行変位を防止できる。

　また、別の態様としては、変位スイッチ３５９を操作すると、変位スイッチ３５９の操作から設定時間が経過するまで、変位スイッチ３５９の操作を、設定走行ラインＳＬの変位制御に反映させないようにする。
　この態様においては、例えば、前記設定時間を５秒と設定すれば、変位スイッチ３５９の第１回目の操作から５秒間は、何回連打しても、設定走行ラインＳＬの変位は、１回分の所定量ｂになり、過度の平行変位を防止できる。

　また、別の態様としては、図４２に示すように、変位スイッチ３５９を操作すると、変位後の設定走行ラインＳＬを中心として設定される所定幅ＳＢの誤差領域に、走行機体Ｃが達するまで、変位スイッチ３５９の操作を、設定走行ラインＳＬの変位制御に反映させないようにする。
　この態様においては、例えば、前記所定量ｂを１０ｃｍ、前記所定幅ＳＢを６ｃｍ（片側３ｃｍ）と設定した場合、変位スイッチ３５９の第１回目の操作によって走行機体Ｃが走行コースＧを変更している過程で、平行変位方向での（ｂ－ＳＢ／２）＝１０－３＝７ｃｍの領域を通過している間は、何回連打しても、設定走行ラインＳＬの変位はキャンセルされ、過度の平行変位を防止できる。

〈６〉測位システムによって取得される走行機体Ｃの位置情報は、計測ユニット３６１の平面位置情報であるが、その上方を基にして設定する前記基準走行ラインＫＬの始点Ｋ１や終点Ｋ２、及び、前記設定走行ラインＳＬの始点Ｓ０は、必ずしも、走行機体Ｃにおける計測ユニット３６１の平面位置として設定することに限らない。例えば、走行機体Ｃにおける左右中心線ＣＬでの前端位置（又は後端位置）や、走行機体Ｃの重心から所定距離だけ前方（又は後方）に離間した位置（例えば、センターマスコット３１４を通る運転者の視線と田面とが交わる前方の位置等）として設定してあってもよい。

（７）本発明は、作業装置として苗植付装置を備える上記乗用型の田植機以外にも、例えば、作業装置として播種装置を備える植播系水田作業車である乗用型の直播機、作業装置としてプラウ等を備えるトラクタ、若しくは、作業装置として刈取部等を備えるコンバイン等の農作業機に利用できる。

［第５実施形態］
　本発明による圃場作業車両の具体的な実施形態を説明する前に、図４３を用いて、その圃場作業車両に採用されている車両制御の基本原理を説明する。
　図４３では、圃場作業車両として、田植機、播種機、トラクタ、コンバインが想定されている。圃場作業装置として、田植機は植付け装置を備え、播種機は播種装置を備え、トラクタは耕耘装置を備え、コンバインは刈取装置を備える。これらの圃場作業装置は、それぞれの走行機体に作業位置と非作業位置との間で昇降可能に連結されている。

　この圃場作業車両（以下単に車両と略称する）は、図４３では、平行となっている上側畦と下側畦に境界付けられた圃場を、１８０度の方向転換走行（Ｕターン走行）を挟んだ往復直線状走行を繰り返しながら走行する。上側畦の近傍には、上側の畦際領域が設定され、下側畦の近傍には、下側の畦際領域が設定されている。車両は、畦際領域で方向転換走行を行い、それ以外の圃場領域で直線状の作業走行を行う。

　車両は、自車位置を示す測位データを出力する測位ユニットを装備している。さらには、走行機体を人為操作に基づいて操舵する人為操舵部だけではなく、走行機体を自動操舵する自動操舵部も装備されている。なお、測位ユニットから出力される測位データは、アンテナの位置が基準となるが、ここでは、自車位置は、アンテナの位置ではなく、車両の適切な位置、例えば、圃場作業装置の対地作用点などとなるように補正処理が施されている。

　この圃場における圃場走行の一例を以下に示す。
　まず、下側畦を乗り越えて圃場内に入り込んだ車両は、地点Ａ１において、運転者の操作により、圃場作業装置を作業位置まで下降させ、直線状の作業走行（往路）を開始する。この圃場作業装置の下降は、作業開始を示す車両挙動として、地点Ａ１の位置を示す測位データとともに記録される。直線状の作業走行を経て、車両が地点Ｂ１で方向転換領域に達すると、運転者の操作により、圃場作業装置を非作業位置まで上昇させ、１８０度の方向転換走行に移行する。この圃場作業装置の上昇は、作業停止を示す車両挙動として、地点Ｂ１の位置を示す測位データとともに記録される。

　畔際領域での方向転換走行が終了すれば、地点Ａ２において、再び圃場作業装置を作業位置まで下降させ、直線状の作業走行（復路）を開始する。この圃場作業装置の下降も、作業開始を示す車両挙動として、地点Ａ２の位置を示す測位データとともに記録される。なお、地点Ａ２の位置は、作業幅（植付け幅や耕耘幅）に相当する往復作業走行間隔を考慮して、地点Ｂ１の位置から推定することができる。したがって、畦際領域での方向転換走行中に、車両が推定された地点Ａ２に接近してくれば、その旨を運転者に報知して、圃場作業装置を作業位置まで下降させることを運転者に促すことができる。また、車両が推定された地点Ａ２に到達した時に、自動的に圃場作業装置を作業位置まで下降させることも可能である。車両が再び直線状の作業走行（復路）を開始した位置が、最終的な地点Ａ２として設定される。

　この直線状の作業走行（復路）の終点である地点Ｂ２、つまり車両が再び畔際領域に到達する地点も、地点Ａ１の位置から推定することができる。したがって、車両が地点Ｂ２に接近してくれば、畦際領域に達する前に、圃場作業装置を非作業位置まで上昇させて、方向転換走行の準備を行うことを運転者に報知可能である。また、車両が推定された地点Ｂ２に到達した時に、自動的に圃場作業装置を非作業位置まで上昇させることも可能である。車両が畦際領域に到達すれば、自動的に又は人為的に畦際領域内での方向転換走行に移行する。方向転換走行が終了すると、地点Ａ３から再び直線状の作業走行（復路）を開始する。

　このようにして、地点Ｂ３、地点Ａ４、地点Ｂ４、地点Ａ５・・・を経由しながら、作業走行と方向転換走行を繰り返す。その際、地点Ａ１を設定すれば、地点Ａ１から、往復作業走行間隔を考慮して、地点Ｂ２、地点Ａ３・・・を推定することができる。しかしながら、地点Ａ３を推定する際には、地点Ａ１から推定することもできるが、作業走行から方向転換走行に実際に移行した位置としての地点Ｂ２が検知されていることから、この地点Ｂ２から地点Ａ３を推定することも可能である。特に、実際の畦際領域が直線的に延びているのではなく、斜めや段階的に延びている場合は、途中であらたに設定された地点から推定することで、そのような畦際領域の境界点を正しく検知することができる。

　例えば、図４４に示すように、畦際領域が段差をもっている場合、直線状の作業走行を推定された地点Ｂ４よりさらに直線状の作業走行を延長する必要がある。直線状の作業走行が自動操舵で行われている場合、自動操舵を解除して、手動操舵で方向転換走行に適した位置（新しく設定される地点Ｂ４）まで直線状の作業走行を続行する。地点Ｂ４が新しく設定されると、次の地点Ａ５は地点Ｂ４から推定される。

　作業走行の開始点である地点Ａ１、Ａ２、・・・は、特定の車両挙動に基づいて自動的に設定することができる。そのような特定の車両挙動として適切なものは、例えば、圃場作業装置に対する作業開始指令、圃場作業装置の作業位置への位置変更の検出、圃場作業装置のための動力伝達クラッチの入り検出などである。さらに、運転者によって操作される操作具の状態を特定の車両挙動として利用してもよい。同様に、作業走行の終了点（方向転換走行の開始点）である地点Ｂ１、Ｂ２、・・・も、特定の車両挙動に基づいて自動的に設定することができる。そのような特定の車両挙動として適切なものは、例えば、圃場作業装置に対する作業停止指令、圃場作業装置の非作業位置への移行検出、圃場作業装置のための動力伝達クラッチの切り検出などである。さらに、運転者によって操作される操作具の状態を特定の車両挙動として利用してもよい。

　地点Ａ１と地点Ｂ１とによって定義される最初の作業走行経路を、基準作業走行経路とすれば、以後の自動操舵用の目標作業経路をこの基準作業走行経路に基づいて算定することができる。作業走行は一般に直線状の走行であることから、方向転換走行に比べて簡単な操舵となるので、作業走行を自動操舵で実施し、方向転換走行を人為操舵で実施することは、制御的に好都合である。圃場形状が単純な矩形である場合、地点Ａ１と地点Ｂ１とを設定すれば、その後の作業走行と方向転換走行との間の移行タイミング、つまり畦際領域への到達タイミング及び畦際領域からの離脱タイミングは地点Ａ１と地点Ｂ１から推定することができる。

　直線状の作業走行（復路）から畦際領域に入っても、何らかの理由で方向転換走行が行われない場合、車両が畦に乗り上げてしまう不都合が生じる。このような不都合を回避するために、直線状の作業走行（復路）の終点である地点Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４・・・を推定し、記録しておくことが重要となる。測位ユニットによって自車位置が算定できるので、この自車位置と作業走行（復路）の終点（畦際領域への進入点）の位置とを常に比較することができる。これにより、車両が畦際領域への進入する手前及び車両が畦際領域への進入した後での車両減速、警告の報知、車両の停止などを実施することができる。

　上述した例では、最初の作業走行で地点Ａ１と地点Ｂ１とを設定し、その後の作業走行と方向転換走行との間の地点（車両の畦際領域へ到達点及び畦際領域からの離脱点）、Ａ２、Ａ３・・・、Ｂ２、Ｂ３・・・は地点Ａ１と地点Ｂ１から推定された。車両が圃場の地図データを格納した圃場地図格納部を備えている場合は、自車位置と地図データとを用いてマップマッチングすることで、車両が畦際領域に到達したことや畦際領域から離脱したことが検知できるので、そのような地点Ａ１と地点Ｂ１とを設定及びその他の地点の地点Ａ１と地点Ｂ１からの推定は不要となる。

　次に、図面を用いて、本発明による圃場作業車両の具体的な実施形態の１つを説明する。図４５は、圃場作業車両の一例である乗用型の田植機の側面図であり、図４６は平面図である。この田植機は、走行機体Ｃと、圃場に対する作業を行う圃場作業装置とを備えている。ここでの圃場作業装置は、圃場に対する苗の植え付けが可能な苗植付装置Ｗである。なお、図４６に示す矢印Ｆが走行機体Ｃの「前」、矢印Ｂが走行機体Ｃの「後」、矢印Ｌが走行機体Ｃの「左」、矢印Ｒが走行機体Ｃの「右」である。

　図４５に示すように、走行装置としては、左右一対の前車輪４１０と左右一対の後車輪４１１とが備えられている。走行機体Ｃには、走行装置における左右の前車輪４１０を操向可能な操舵ユニットＵ１が備えられている。

　図４５と図４６とに示すように、走行機体Ｃの前部には、開閉式のボンネット４１２が備えられている。ボンネット４１２内には、エンジン４１３が備えられている。走行機体Ｃには、前後方向に沿って延びる枠状の機体フレーム４１５が備えられている。機体フレーム４１５の前部には、支持支柱フレーム４１６が立設されている。

　図４５に示すように、苗植付装置Ｗは、油圧シリンダで構成される昇降シリンダ４２０の伸縮作動により昇降作動するリンク機構４２１を介して、走行機体Ｃの後端に昇降自在に連結されている。苗植付装置Ｗには、４個の伝動ケース４２２、各伝動ケース４２２の後部の左側部及び右側部に回転自在に支持された回転ケース４２３、各回転ケース４２３の両端部に備えられた一対のロータリ式の植付アーム４２４、圃場の田面を整地する複数のフロート４２５、植え付け用のマット状苗が載置される苗載せ台４２６等が備えられている。つまり、苗植付装置Ｗは、８条植え型式に構成されている。

　走行機体Ｃにおけるボンネット４１２の左右側部には、苗植付装置Ｗに補給するための予備苗を載置可能な複数（例えば４つ）の通常予備苗台４２８、苗植付装置Ｗに補給するための予備苗を載置可能な１つのレール式予備苗台４２９が備えられている。また、走行機体Ｃにおけるボンネット４１２の左右側部には、各通常予備苗台４２８とレール式予備苗台４２９とを支持する左右一対の予備苗フレーム４３０と、左右の予備苗フレーム４３０の上部に亘って連結される連結フレーム４３１と、が備えられている。連結フレーム４３１は、前面視で、Ｕ字状の形状となっている。連結フレーム４３１の左右端部は、それぞれ、連結ブラケット４３２を介して、左右の予備苗フレーム４３０の上部に連結されている。

　走行機体Ｃの中央部には、各種の運転操作が行われる運転部４４０が備えられている。運転部４４０には、運転者が着座可能な運転座席４４１、操縦塔４４２、前車輪４１０の手動の操向操作用のステアリングホイールにより構成される操向ハンドル４４３、前後進の切り換え操作や走行速度を変更操作が可能な主変速レバー４４４、操作レバー４４５等が備えられている。運転座席４４１は、走行機体Ｃの中央部に備えられている。操縦塔４４２に、操向ハンドル４４３、主変速レバー４４４が操作自在に備えられている。運転部４４０の足元部位には、搭乗ステップ４４６が設けられている。

　操向ハンドル４４３の下側の右横側に操作レバー４４５が備えられている。操作レバー４４５を上昇位置に操作すると、作業クラッチの一種である植付クラッチ（図示なし）が遮断状態に操作されて、苗植付装置Ｗが上昇する。操作レバー４４５を下降位置に操作すると、植付クラッチ（図示なし）が遮断状態に操作され、苗植付装置Ｗが下降する。中央のフロート４２５が圃場の田面に接地すると、苗植付装置Ｗが圃場の田面に接地して停止した状態となる。

　図４７に示すように、操舵ユニットＵ１には、上述の操向ハンドル４４３、操向ハンドル４４３に連動連結されるステアリング操作軸４５４、ステアリング操作軸４５４の回動に伴って揺動するピットマンアーム４５５、ピットマンアーム４５５に連動連結される左右の連繋機構４５６、ステアリングモータ４５８、ステアリング操作軸４５４にステアリングモータ４５８を連動連結するギヤ機構４５７等が備えられている。

　操舵ユニットＵ１は、自動操舵モード及び人為操舵モードで動作可能である。人為操舵モードでは、運転者が操向ハンドル４４３を操作する操作力に、ステアリングモータ４５８による操向ハンドル４４３の操作に応じた補助力を付与してステアリング操作軸４５４を回動操作し、前車輪４１０の操向角度を変更する。一方、自動操舵モードでは、ステアリングモータ４５８を自動制御し、ステアリングモータ４５８の駆動力によりステアリング操作軸４５４を回動操作し、前車輪４１０の操向角度を変更する。この実施形態では、操向ハンドル４４３とステアリングモータ４５８とが、走行機体Ｃを人為操舵する人為操舵部の構成要素として機能する。また、走行機体Ｃを自動操舵する自動操舵の制御機能は、後で説明する制御装置４０８（図４８参照）に構築され、制御装置４０８からの制御指令に基づいてステアリングモータ４５８が駆動する。なお、操向ハンドル４４３の操作変位が直接ステアリング操作軸４５４に伝達されるのではなく、操向ハンドル４４３の操作変位がセンサによって検出され、その検出値に基づいてステアリングモータ４５８が駆動される場合、いわゆるバイワイヤ方式が採用されている場合、人為操舵の制御機能も、制御装置４０８に構築される。

　走行機体Ｃには、測位ユニット４６１が備えられ、走行機体Ｃの自機位置は、測位ユニット４６１からの測位データから求められる。測位ユニット４６１には、ＧＮＳＳモジュールとして構成されている衛星航法用モジュールと、ジャイロ加速度センサと磁気方位センサを組み込んだモジュールとして構成されている慣性航法用モジュールとが含まれている。衛星航法用モジュールには、ＧＰＳ信号やＧＮＳＳ信号を受信するための衛星用アンテナが接続されている。少なくともこの衛星用アンテナは、電波受信感度が良好となる箇所、この実施形態では連結フレーム４３１に取り付けられている。衛星航法用モジュールと慣性航法用モジュールとは別の場所に設けてもよい。

　図４８には、この田植機に装備されている制御装置４０８が示されている。なお、図４８では、制御装置４０８に構築されている機能部の内、主に操舵に関する機能部が示されている。この制御装置４０８は、図４３と図４４とを用いて説明された自動操舵と人為操舵に関する基本原理を採用している。制御装置４０８は、入力信号処理部４０８ａを介して、測位ユニット４６１、車両状態検出センサ群４０９、接触検出器４９０、走行モード切替操作具４６５、操舵モード切替操作具４６６と接続している。また、制御装置４０８は、出力信号処理部４０８ｂを介して、報知デバイス４０７、車両走行機器群４７１、作業装置機器群４７２と接続している。なお、走行モード切替操作具４６５や操舵モード切替操作具４６６はスイッチやボタンで構成される。

　車両状態検出センサ群４０９は、走行機体Ｃの動作や姿勢、圃場作業装置としての苗植付装置Ｗの動作や姿勢を検出するために設けられた各種センサやスイッチからなる。接触検出器４９０は、それ自体はよく知られているので、図４５や図４６では図示されていないが、田植機と障害物との接触を検出する構造を有する。接触検出器４９０によって田植機と障害物との接触が検出されると、田植機は、緊急停止する。操舵モード切替操作具４６６は、自動操舵で走行する自動操舵モードと人為操舵で走行する人為操舵モードとのいずれかを選択するスイッチである。例えば、自動操舵で走行中に操舵モード切替操作具４６６を操作することで、人為操舵での走行に切り替えられ、人為操舵で走行中に操舵モード切替操作具４６６を操作することで、自動操舵での走行に切り替えられる。

　走行モード切替操作具４６５は、畦際領域と非畦際領域の境界を制御装置４０８に教えるためのティーチングスイッチであり、この実施の形態では、走行モード切替操作具４６５はＡボタンとＢボタンとを有する。運転者は、車両が方向転換走行から作業走行に移行する時にＡボタンを押し、車両が作業走行から方向転換走行に移行する時にＢボタンが押される。

　報知デバイス４０７には、ランプやブザーが含まれており、畦際領域への接近や自動操舵走行での目標走行経路からの外れなど、運転者に報知したい種々の情報を，制御装置４０８からの指令に基づいて視覚的又は聴覚的に出力する。さらに、報知デバイス４０７にフラットパネルディスプレイなどが含まれておれば、文字情報を提供することも可能である。

　車両走行機器群４７１には、走行機体Ｃに搭載されている走行するための種々の動作機器や制御機器が含まれており、例えば、操舵ユニットＵ１を構成するステアリングモータ４５８などの動作機器、エンジン回転数を調整する制御機器、クラッチやシフタなどのトランスミッション用動作機器、ブレーキ動作機器などである。作業走行機器群には、この実施形態では、圃場作業装置として搭載されている苗植付装置Ｗを昇降する昇降シリンダ４２０や苗植付装置Ｗの作業クラッチとして機能する植付クラッチなどの動作機器が含まれている。

　制御装置４０８には、畦際検知モジュール４８１、自動操舵部４８２、車両挙動記録部４８３、操舵モード管理部４８４、走行経路算定部４８５、走行距離算定部４８６、姿勢判定部４８７などが、実質的にはコンピュータプログラムで構築されている。

　畦際検知モジュール４８１は、最初の作業走行において設定された走行経路基準点である、畦際領域での走行から作業走行に移行する地点Ａ１と、作業走行から畦際領域での方向転換走行に移行する地点Ｂ１と、測位ユニット４６１の測位データから得られる自車位置とに基づいて、走行機体Ｃが畦際領域に到達しているかどうかを検知する。図４３と図４４とを用いて説明したように、地点Ａ１を苗植付装置（作業装置）Ｗの下降位置（作業位置）への下降により検知し、地点Ｂ１を苗植付装置Ｗの上昇位置（非作業位置）への上昇により検知し、それぞれ車両挙動として車両挙動記録部４８３に記録する。この地点Ａ１と地点Ｂ１との間の走行経路（一般的には直線）が基準作業走行経路であり、自動操舵であっても、人為操舵であっても、この基準作業走行経路を往復作業走行間隔だけ順次平行移動させることで、次の作業走行経路が得られる。つまり、地点Ａ１に対応する地点Ｂ２、Ａ３、Ｂ４、Ａ５・・・、及び地点Ｂ１に対応する地点Ａ２、Ｂ３、Ｂ４、Ａ４、Ｂ５・・・が推定される。この推定アルゴリズムは、畦際推定部８１０に構築されている。畦際領域の境界を示す地点の推定方法は、圃場の形状によって異なるので、圃場の形状毎に適切な推定アルゴリズムが選択できるような構成が好ましい。当該各地点と自車位置とを比較することにより、作業走行している走行機体Ｃが畦際領域に到達するまでの距離が検知され、制御装置４０８は、例えば、畦際領域に所定距離だけ接近した場合の接近報知や、畦際領域に到達した際の到達報知、走行機体Ｃの減速、走行機体Ｃの停止などの指令を出力することができる。

　走行経路算定部４８５は、上述した基準作業走行経路から、それ以降の作業走行を自動操舵で行うために必要となる走行経路データを算定する。自動操舵部４８２は、走行経路算定部４８５によって算定された走行経路データと、自車位置とのずれを算定し、自動操舵指令を生成し、操舵ユニットＵ１に出力する。

　操舵モード管理部４８４は、人為操舵による走行である人為操舵モードと自動操舵による走行である自動操舵モードとを管理する。例えば、畦際領域では人為操舵モードを選択し、畦際領域以外（一般には直線状の作業走行）は自動操舵モードを選択するように設定可能である。また、操舵モード切替操作具４６６からの切替指令により、強制的に、人為操舵モードと自動操舵モードとを選択することも可能である。さらには、操向ハンドル４４３を操作すれば、強制的に自動操舵モードから人為操舵モードに切り替わるように設定することも可能である。

　車両挙動記録部４８３は、入力信号処理部４０８ａと通じて入力された各種センサ検出信号や各種操作デバイスの操作信号、出力信号処理部４０８ｂを通じて車両走行機器群４７１や作業装置機器群４７２に出力された制御信号に基づいて、車両に生じた状態、特に作業走行の開始と終了に関する車両挙動を記録する。その際、各車両挙動は、当該車両挙動が生じた時に取得された自車位置とともに記録される。

　図４９には、図４３に示されたような簡略化された圃場での走行において、車両挙動記録部４８３によって時系列で記録された車両挙動の一例が示されている。この例では、車両挙動記録部４８３の記録項目には、記録ＮＯ、挙動時刻、自車位置、挙動内容が含まれている。挙動時刻は、挙動時刻車両挙動が検出された時刻（タイムスタンプ）である。自車位置は車両挙動を検出された時の自車位置である。挙動内容は、検出された車両挙動を識別するものであり、ここでは、走行モード切替操作具４６５の操作内容（ＡはＡボタンの操作、ＢはＢボタンの操作を意味する）、苗植付装置Ｗやフロート４２５の位置、植付けクラッチ（作業クラッチ）の状態、操舵の状態（直進から旋回への操舵、又は旋回から直進への操舵）が記録されている。なお、図４９では、各車両挙動の自車位置は同一となっているが、苗植付装置Ｗの昇降タイミングや旋回走行の操舵タイミングなどは異なるので自車位置は異なるが、ここでは、記録される自車位置は、特定の車両の基準位置に置き換える補正を行って記録されている。

　図４３及び図４９から理解できるように、車両挙動記録部４８３の記録から、走行機体Ｃ及び作業装置である苗植付装置Ｗの各種状態、特に作業開始及び作業終了を読み取ることができる。この田植機による苗植付け作業の最初のプロセスとして、車両は畦から畦際領域に入り、畦際領域を出るタイミングで、記録ＮＯ「0001」が記録される。記録ＮＯ「0001」の内容は、図４３の地点Ａ１の記録であり、その時の挙動時刻、自車位置、挙動内容が含まれる。挙動内容として、走行操作モードが「Ａ」、苗植付装置位置が「下降位置」、フロート位置が「接地」、クラッチ状態が「入り」となっている。実際は、これらの挙動内容が検出されるタイミングは微妙に異なっているが、ここでは、同じタイミングとしている。つまり、記録ＮＯ「0001」が記録されたタイミングで、運転者によって、走行モード切替操作具４６５のＡボタンが押されるとともに、作業走行するための設定が行われたことになる。

　この後、直線状の作業走行を行い、畦際領域に到達したタイミングで、記録ＮＯ「0002」が記録される。記録ＮＯ「0002」の内容は、図４３の地点Ｂ１の記録であり、その時の挙動時刻、自車位置、挙動内容が含まれる。挙動内容として、走行操作モードが「Ｂ」、苗植付装置位置が「上昇位置」、フロート位置が「離脱」、クラッチ状態が「切り」、操舵が「直進から旋回」となっている。つまり、記録ＮＯ「0002」が記録されたタイミングで、運転者によって、走行モード切替操作具４６５のＢボタンが押されるとともに、方向転換走行するための設定が行われたことになる。このような走行モード切替操作具４６５のＡボタンとＢボタンの操作で、地点Ａ１と地点Ｂ１との位置が記録される。この地点Ａ１と地点Ｂ１を結ぶ線は、以後の作業走行の走行経路を推定するための基準作業走行経路として用いることができる。したがって、地点Ａ１と地点Ｂ１以外では、走行モード切替操作具４６５の操作は不要となる。

　畦際領域での方向転換走行を終えて、畦際領域を出て、作業走行を行うタイミングで、記録ＮＯ「0003」が記録される。記録ＮＯ「0003」の内容は、図４３の地点Ａ２の記録であり、その時の挙動時刻、自車位置、挙動内容が含まれる。なお、地点Ａ２の位置は、畦際推定部８１０によって、圃場が図４３のような圃場であれば、往復作業走行間隔を用いて、地点Ｂ１から推定される。したがって、この推定された地点Ｂ１に、測位ユニット４６１から取得される自車位置が接近した時に又は一致した時に作業走行の設定を自動で行うことができる。あるいは、車両が地点Ｂ１に接近していることを報知して、作業走行の設定を運転者に促すことができる。同様に、地点Ｂ２の位置も、地点Ａ１から推定される。したがって、この推定された地点Ｂ２に、測位ユニット４６１から取得される自車位置が接近した時に又は一致した時に方向転換走行の設定を自動で行うことができる。あるいは、車両が地点Ｂ２に接近していることを報知して、方向転換走行の設定を運転者に促すことができる。

　上述した説明から、畦際領域に到達したタイミングや畦際領域から出るタイミングは、苗植付装置Ｗやフロート４２５の位置変更、作業クラッチの切替操作、操舵角変化から判定することができるので、畦際領域の境界を認識させるティーチング操作具としての走行モード切替操作具４６５は必須ではない。畦際領域の境界は、上述した車両挙動の１つ又は組み合わせによって判定することができる。例えば、作業開始時には圃場表面に下降し、作業終了時には圃場表面から上昇するという苗植付装置Ｗの特性を利用する場合、苗植付装置Ｗの上昇姿勢から下降姿勢への下降動作を示す状態信号に基づいて、車両の畦際領域から作業領域（非畦際領域）への移行点を判定し、苗植付装置Ｗの下降姿勢から上昇姿勢への上昇動作を示す状態信号に基づいて、車両の作業領域（非畦際領域）から畦際領域への移行点を判定することができる。

　制御装置４０８には、畦際領域への車両の到達に関する畦際検知モジュール４８１の判定結果に基づいて、種々の動作を実行させるための各種指令を出力するアルゴリズムが搭載可能である。以下にその一部を列挙する。
（１）記録された車両挙動が実行される予定の地点に到達しても、当該車両挙動が実行されない場合、車両の減速、エンジン停止などを行う。
（２）圃場での走行において、記録すべき各車両挙動が発生する位置や時間は、特定の範囲に限定することができる。このことから、特定範囲外での、車両挙動は記録対象外とすることで、記録精度が向上する。
（３）車両が畦際領域に入ったことが検知されると、自動操舵は禁止される。
（４）車両が畦際領域における操舵角、旋回半径などの操舵挙動が、方向転換走行のものと異なる場合、車両挙動記録部４８３への記録は停止される。例えば、旋回半径が大きい場合、方向転換走行ではなく、圃場からの離脱走行など、通常の作業走行でない走行とみなされる。
（５）特定の車両挙動の発生時に、当該車両挙動に不適切な車速が検出されている場合、車両を強制停止する。

　走行距離算定部４８６は、後車輪４１１の回転数又は後車輪４１１への伝動系の回転数を検出するセンサ（車両状態検出センサ群４０９の１つ）からの検出信号に基づいて走行機体Ｃの走行距離を算定する。その際、圃場の状態から推定されるスリップ率を考慮すれば、より正確に走行距離を算定することができる。衛星からの電波信号に基づいて自車位置を算定する測位ユニット４６１の場合、何らかの事情で電波信号の受信感度が低下すると、測位データを出力できなくなる。そのリカバリとしてこの走行距離算定部４８６が利用される。例えば、畦際検知モジュール４８１は、測位ユニット４６１からの測位データが入力されない場合には、走行距離算定部によって算定された走行距離に基づいて、走行機体Ｃが畦際領域に到達したことを検知することができる。

　姿勢判定部４８７は、走行機体Ｃの傾斜角（ローリング角及びピッチング角）を検出する傾斜センサ（車両状態検出センサ群４０９の１つ）からの検出信号に基づいて走行機体の姿勢を、所定の傾斜しきい値と比較する。この実施の形態では、姿勢判定部４８７は、走行機体の姿勢が所定条件から外れた場合に、車両走行機器群４７１の１つである制動機器に対して走行機体を減速又は停止させる制動指令を与える。

　姿勢判定部４８７の判定結果に基づく具体的な制御動作を以下に列挙する。
（１）検出された傾斜角が傾斜しきい値を超えたら、報知、減速、停止を実行する。
（２）検出された傾斜角が頻繁に傾斜しきい値を超えた場合、自動操舵を禁止する。
（３）検出された傾斜角の傾斜しきい値越えが許容時間続いた場合に、報知、減速、停止を実行する。この許容時間は、車速や圃場深さに依存して決定される。なお、圃場深さが所定値を超える場合には、車体の沈み込みを避けるため完全停車を禁止する。
（４）傾斜の加速度変化を算定し、急激な傾斜変動時には、傾斜しきい値以下でも自動操舵は禁止する。

〔第５実施形態の別実施形態〕
（１）上述した実施形態では、方向転回走行を行う畦際領域と、作業走行を行う非畦際領域との境界点である地点Ａ１と地点Ｂ１は、走行モード切替操作具のＡボタンとＢボタンの操作、その後の地点Ａ２、Ａ３・・・と地点Ｂ２、Ｂ３・・・は、地点Ａ１と地点Ｂ１から推定され、車両挙動に基づいて確定された。制御を簡単にするため、車両挙動は利用せずに、地点Ａ２、Ａ３・・・と地点Ｂ２、Ｂ３・・・は、地点Ａ１と地点Ｂ１から推定され、その推定された位置と異なる位置を正式な地点とする場合には、再び走行モード切替操作具のＡボタン又はＢボタンを操作して、当該地点を決定してもよい。
（２）図４８で示された機能ブロック図における各機能部は、主に説明目的で区分けされている。実際には、図４８の各機能部は他の機能部と統合又は複数の機能部に分けることができる。独立した機能部同士は、車載ＬＡＮなどで接続される。
（３）車両挙動記録部４８３に記録する車両挙動は、田植機では、上述した以外に、マーカの姿勢などを取り入れてもよい。それ以外にも、畦際領域と非畦際領域との境界で行われる車両挙動は車両挙動記録部４８３に記録すべき車両挙動の対象となる。

（４）本発明は、作業装置として苗植付装置を備える上記乗用型の田植機以外にも、例えば、作業装置として播種装置を備える植播系水田作業車である乗用型の直播機、作業装置としてプラウ等を備えるトラクタ、若しくは、作業装置として刈取部等を備えるコンバイン等の農作業車、又は、作業装置としてバケット等を備える建設作業車等の種々の作業車に適用できる。

〔第１実施形態〕
２８　　　通常予備苗台（予備苗台）
２９　　　レール式予備苗台（予備苗台）
３０　　　予備苗フレーム
３１　　　連結フレーム
６２　　　主慣性計測装置（慣性計測装置）
６３　　　受信装置
６６　　　ハーネス
６７　　　コネクタ部
６８　　　ガード部材
７２　　　後車軸
７３　　　後車軸フレーム（取付部材）
８１　　　生成部
８３　　　制御部
Ａ　　　　走行装置
Ｃ　　　　走行機体
Ｕ　　　　操向ユニット
Ｗ　　　　苗植付装置（作業装置）
Ｓ１　　　使用状態
Ｓ２　　　格納状態
ＬＭ　　　目標ライン
Ｘ　　　　左右軸心

〔第２実施形態〕
１１１　　運転部
１１１ａ　乗降口
１２０　　苗植付装置
１３０　　手摺り
１３１　　上端部
１３１ａ　固定部
１３１ｂ　可動部
１３１ｆ　前端側部
１５０　　予備苗収容装置
１５１　　予備苗載置台
１５２　　予備苗載置台
１５３　　予備苗載置台
１５３ｂ　予備苗載置台本体
１５３ｃ　延長載置台
１５３ｒ　後端側部
２００　　空きスペース

〔第３実施形態〕
２４３　　手動操向操作具（操向ハンドル）
２５８　　操向操作手段（操向モータ）
２６１　　手動操作検出手段（トルクセンサ）
２６４　　位置検出手段（位置計測ユニット）
２６６　　方位検出手段（慣性計測ユニット）
２６８　　経路設定手段（経路設定部）
２６９　　制御手段（操向制御部）
２７０　　車速検出手段（車速センサ）
３００　　走行車体
ＫＡ　　　傾斜目標方位
ＬＫ　　　目標移動経路
ＮＡ　　　検出方位（自機方位）
ＮＭ　　　検出位置（自機位置）
ＴＤ　　　目標方位（ティーチング方位）
Ｚ１　　　既作業領域
Ｚ２　　　未作業領域
α　　　　傾斜角（設定傾斜角）

［第４実施形態］
３４４　　主変速レバー（変速操作具）
３５０　　自動操向スイッチ（切替スイッチ）
３５２　　指示ボタン（指示スイッチ）
３５９　　変位スイッチ
３５９Ａ　右変位スイッチ
３５９Ｂ　左変位スイッチ
３７６　　情報記憶部（記録部）
３８１　　始点設定部
３８５　　操作キャンセル部
Ｃ　　　　走行機体
ＫＬ　　　基準走行ライン
Ｓ０　　　設定走行ラインの始点
ＳＬ　　　設定走行ライン
ＳＢ　　　所定幅

［第５実施形態］
４０７　　　報知デバイス
４０８　　　制御装置
４０８ａ　　入力信号処理部
４０８ｂ　　出力信号処理部
４０９　　　車両状態検出センサ群
４２５　　フロート
４２６　　苗載せ台
４４３　　操向ハンドル
４４４　　主変速レバー
４４５　　操作レバー
４６１　　測位ユニット
４６５　　走行モード切替操作具
４６６　　操舵モード切替操作具
４７１　　車両走行機器群
４７２　　作業装置機器群
４８１　　畦際検知モジュール
４８２　　自動操舵部
４８３　　車両挙動記録部
４８４　　操舵モード管理部
４８５　　走行経路算定部
４８６　　走行距離算定部
４８７　　姿勢判定部
４９０　　接触検出器
８１０　　畦際推定部
Ｕ１　　　操舵ユニット
Ｗ　　　　苗植付装置（圃場作業装置）

Claims

　走行装置を有する走行機体と、
　圃場に対する作業を行う作業装置と、
　前記走行装置を操向可能な操向ユニットと、
　衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置と、
　慣性情報を計測する慣性計測装置と、
　前記走行機体を走行させる目標ラインを生成する生成部と、
　前記位置情報、及び、前記慣性情報に基づいて、前記走行機体が前記目標ラインに沿って走行するように、前記操向ユニットを制御する制御部と、が備えられ、
　前記受信装置と、前記慣性計測装置と、が前記走行機体における異なる箇所に配置されている作業車。
　前記慣性計測装置が、前記走行機体及び前記作業装置の前後方向における全長のうち前後方向中心の近傍の箇所に配置されている請求項１に記載の作業車。
　前記慣性計測装置が、前記走行装置の後車軸の近傍に位置する取付部材に取り付けられている請求項２に記載の作業車。
　前記作業装置が、圃場に対する苗の植え付けが可能な苗植付装置であり、
　前記苗植付装置に補給するための予備苗を載置可能な複数の予備苗台と、
　前記予備苗台を支持する左右一対の予備苗フレームと、
　左右の前記予備苗フレームの上部に亘って連結される連結フレームと、が備えられ、
　前記受信装置が、前記連結フレームに取り付けられている請求項１～３のいずれか一項に記載の作業車。
　前記連結フレームは、前記受信装置が前記予備苗フレームの上端部よりも上方に位置する使用状態と、前記使用状態に対して上下反転し、前記受信装置が前記予備苗フレームの上端部よりも下方に位置する格納状態と、に状態変更可能となっている請求項４に記載の作業車。
　前記連結フレームが、左右方向に沿った左右軸心周りに回動可能、且つ、前記使用状態と前記格納状態で位置固定可能に、左右の前記予備苗フレームに支持されている請求項５に記載の作業車。
　前記連結フレームが、左右の前記予備苗フレームに対して着脱可能となっている請求項５に記載の作業車。
　前記受信装置に、ハーネスを接続するコネクタ部が備えられ、
　前記コネクタ部が、前記受信装置から左右方向外側に延びている請求項１～７のいずれか一項に記載の作業車。
　前記受信装置に、ハーネスを接続するコネクタ部が備えられ、
　前記コネクタ部を保護するガード部材が備えられている請求項１～８のいずれか一項に記載の作業車。
　搭乗型の運転部を有した走行車体と、
　前記走行車体の後部に昇降操作可能に連結された苗植付装置と、
　前記運転部の横側方において、車体部分から上方向きに立設された手摺りと、
　前記手摺りの前方に設けられた予備苗収容装置と、を備え、
　前記予備苗収容装置は、複数の予備苗載置台を備え、複数の前記予備苗載置台が前記走行車体の上下方向に並ぶ第１状態と、複数の前記予備苗載置台が前記走行車体の前後方向に並ぶ第２状態とに切り換え可能であり、
　前記手摺りのうちの上端部の下方に空きスペースが設けられ、
　前記予備苗収容装置の前記第２状態において、複数の前記予備苗載置台のうちの後から１番目の前記予備苗載置台の後端側部が前記空きスペースに入り込み、平面視で、前記上端部と前記後端側部とが重複する乗用型田植機。
　前記１番目の予備苗載置台は、予備苗載置台本体と、前記予備苗載置台本体から後方に張り出される使用姿勢と、前記予備苗載置台本体の内方側に格納される格納姿勢とに亘って姿勢変更可能に前記予備苗載置台本体に支持された延長載置台とを備え、
　前記１番目の予備苗載置台の前記後端側部が前記使用姿勢の延長載置台によって形成される請求項１０に記載の乗用型田植機。
　前記予備苗収容装置の前記第２状態において、前記１番目の予備苗載置台の前記後端側部が前記運転部の乗降口に入り込む請求項１０又は１１に記載の乗用型田植機。
　前記手摺りの前記上端部は、車体部分に固定された固定部と、前記固定部から前方に延出されて、前端側部が前記運転部の乗降口を閉じる閉じ状態と、前記乗降口を開く開き状態とに切り換え可能な可動部とを備え、
　前記閉じ状態の前記可動部の下方に前記空きスペースが形成される請求項１０～１２のいずれか一項に記載の乗用型田植機。
　前記可動部は、前記閉じ状態と前記開き状態とに亘って揺動切換え可能に前記固定部に支持されている請求項１３に記載の乗用型田植機。
　前記可動部の前記閉じ状態において、前記可動部の前端側部が前記予備苗収容装置の支柱に支持される請求項１３又は１４に記載の乗用型田植機。
　車体の進行方向を変更可能な操向操作手段と、
　前記車体が走行すべき目標移動経路を設定する経路設定手段と、
　前記車体の位置を検出する位置検出手段と、
　前記車体の方位を検出する方位検出手段と、
　前記位置検出手段にて検出される前記車体の検出位置が、前記目標移動経路上の位置に
なるように、且つ、前記方位検出手段にて検出される前記車体の検出方位が前記目標移動経路における目標方位になるように、前記操向操作手段を操作する自動操向制御を実行する制御手段とが備えられ、
　前記制御手段は、
　前記検出位置が前記目標移動経路から横方向にずれており、且つ、前記検出方位が前記目標方位と同じであるときは、前記目標方位を前記目標移動経路側に傾斜した傾斜目標方位に変更して前記操向操作手段を操作する位置ずれ修正処理を実行する作業車。
　前記制御手段は、
　前記位置ずれ修正処理を実行するときは、前記傾斜目標方位の前記目標方位に対する傾斜角を設定上限値以下に設定する請求項１６に記載の作業車。
　車速を検出する車速検出手段が備えられ、
　前記制御手段は、
　前記位置ずれ修正処理を実行するときは、前記車速が大きいほど前記操向操作手段が前記進行方向を変更するときの変更操作速度が小さい請求項１６又は１７に記載の作業車。
　車速を検出する車速検出手段が備えられ、
　前記制御手段は、
　前記位置ずれ修正処理を実行するときは、前記車速が大きいほど前記目標方位を前記目標移動経路側に傾斜させる傾斜角度が小さい請求項１６～１８のいずれか一項に記載の作業車。
　前記制御手段は、
　前記位置ずれ修正処理を実行するときは、前記検出位置が前記目標移動経路に相当する箇所に達するまで、前記傾斜目標方位をそのまま維持する請求項１６～１９のいずれか一項に記載の作業車。
　前記制御手段は、
　前記位置ずれ修正処理を実行するときは、前記検出位置が前記目標移動経路に相当する箇所に近づくほど、前記傾斜目標方位の前記目標方位に対する傾斜を緩くする請求項１６～１９のいずれか一項に記載の作業車。
　前記目標移動経路に相当する箇所は、前記目標移動経路に相当する位置の左右両側に横方向に所定幅の領域を有している請求項２０又は２１に記載の作業車。
　前記車体は、前記目標移動経路に沿って走行しながら作業を行う直進走行と、前記目標移動経路の終端位置にて前記目標移動経路と平行な次回の目標移動経路に向けて旋回する旋回走行とを交互に繰り返して走行するものであり、
　前記制御手段は、
　前記車体が既作業領域側に位置ずれしている状態で、前記位置ずれ修正処理を実行するときは、前記車体が未作業領域側に位置ずれしている状態に比べて、前記目標移動経路側に大きく傾斜させて前記傾斜目標方位を設定する請求項１６～２２のいずれか一項に記載の作業車。
　前記車体は、前記目標移動経路に沿って走行しながら作業を行う直進走行と、前記目標移動経路の終端位置にて前記目標移動経路と平行な次回の目標移動経路に向けて旋回する旋回走行とを交互に繰り返して走行するものであり、
　前記制御手段は、
　前記車体が未作業領域側に位置ずれしている状態で、前記位置ずれ修正処理を実行するときは、前記車体が既作業領域側に位置ずれしている状態に比べて、前記目標移動経路側に大きく傾斜させて前記傾斜目標方位を設定する請求項１６～２２のいずれか一項に記載の作業車。
　前記車体は、前記目標移動経路に沿って走行しながら作業を行う直進走行と、前記目標移動経路の終端位置にて前記目標移動経路と平行な次回の目標移動経路に向けて旋回する旋回走行とを交互に繰り返して走行するものであり、
　前記制御手段は、
　前記車体が前記旋回走行を行ったのちに前記直進走行を開始した直後においては、所定の判別条件が成立までの間は、前記位置ずれ修正処理を実行しない請求項１６～２４のいずれか一項に記載の作業車。
　手動操作に基づいて前記車体の進行方向の変更を指令する手動操向操作具と、
　前記手動操向操作具に対する手動操作が行われたことを検出する手動操作検出手段とが備えられ、
　前記制御手段は、
　前記手動操作検出手段にて手動操作が検出されると、前記自動操向制御において前記操向操作手段を操作するときの操作力を低減させる請求項１６～２５のいずれか一項に記載の作業車。
　前記制御手段は、
　前記手動操作検出手段にて手動操作が検出されると、前記操作力を低減させ、且つ、前記手動操作検出手段による手動操作が検出されなくなっても、前記操作力を低減させている状態を維持する請求項２６に記載の作業車。
　前記制御手段は、
　前記手動操作検出手段にて手動操作が検出されると、前記操作力を低減させ、且つ、前記手動操作検出手段による手動操作が検出されなくなると、前記操作力を元の大きさに戻す請求項２６に記載の作業車。
　手動操作に基づいて前記車体の進行方向の変更を指令する手動操向操作具と、
　前記手動操向操作具に対する手動操作が行われたことを検出する手動操作検出手段とが備えられ、
　前記制御手段は、
　前記手動操向操作具による変更指令が設定時間以上継続して指令されると、前記自動操向制御を停止する請求項１６～２８のいずれか一項に記載の作業車。
　手動操作に基づいて前記車体の進行方向の変更を指令する手動操向操作具と、
　前記手動操向操作具に対する手動操作が行われたことを検出する手動操作検出手段とが備えられ、
　前記制御手段は、
　前記手動操作検出手段にて手動操作が検出されると、前記自動操向制御を停止するとともに、前記手動操向操作具による変更指令に対応する走行状態となるように、前記操向操作手段を操作するアシスト制御を実行する請求項１６～２５のいずれか一項に記載の作業車。
　前記位置検出手段が、衛星からの電波を受信して前記車体の位置を検出する衛星測位用ユニットである請求項１６～３０のいずれか一項に記載の作業車。
　手動操舵による手動走行と、基準走行ラインに平行に設定される設定走行ラインに沿って自動操舵により走行する自動走行と、を切替自在な走行機体と、
　前記手動走行と前記自動走行とを切替自在な切替スイッチと、
　前記切替スイッチによって前記手動走行から前記自動走行への切り替えを行った時点における前記走行機体の平面位置を、前記設定走行ラインの始点として設定する始点設定部と、を備えている農作業機。
　前記切替スイッチは、前記走行機体の前後方向に沿って揺動操作する変速操作具に設けてあり、前記切替スイッチの操作方向は、前記走行機体の左右方向に沿って設定してある請求項３２に記載の農作業機。
　前記設定走行ラインを平行に変位させる変位スイッチを備えている請求項３２又は３３に記載の農作業機。
　前記変位スイッチは、前記基準走行ラインを設定する際の前記手動走行において、前記走行機体の平面位置を記録部に入力自在な指示スイッチと兼用である請求項３４に記載の農作業機。
　前記変位スイッチは、前記設定走行ラインを、右側に変位させる右変位用変位スイッチと、前記設定走行ラインを左側に変位させる左変位用変位スイッチとを、異なる位置に備えている請求項３４又は３５に記載の農作業機。
　前記右変位用変位スイッチは、前記左変位用変位スイッチより、前記走行機体の前方に対する右側に備えている請求項３６に記載の農作業機。
　前記変位スイッチへの操作のうち、初期の所定回数の操作を、前記設定走行ラインの変位制御に反映させない操作キャンセル部を備えている請求項３４～３７のいずれか一項に記載の農作業機。
　前記変位スイッチを操作すると、前記変位スイッチの操作から設定時間が経過するまで、前記変位スイッチの操作を、前記設定走行ラインの変位制御に反映させない操作キャンセル部を備えている請求項３４～３７のいずれか一項に記載の農作業機。
　前記変位スイッチを操作すると、変位後の前記設定走行ラインを中心として設定される所定幅の誤差領域に、前記走行機体が達するまで、前記変位スイッチの操作を、前記設定走行ラインの変位制御に反映させない操作キャンセル部を備えている請求項３４～３７のいずれか一項に記載の農作業機。
　畦際領域で方向転換しながら圃場内を走行する走行機体と、
　前記圃場に対して作業を行う圃場作業装置と、
　自車位置を示す測位データを出力する測位ユニットと、
　前記走行機体を人為操作に基づいて操舵する人為操舵部と、
　前記走行機体を自動操舵する自動操舵部と、
　前記自車位置に基づいて、前記走行機体が前記畦際領域に到達したことを検知する畦際検知モジュールと、
を備えた圃場作業車両。
　前記圃場の地図データを格納する圃場地図格納部が備えられ、前記畦際検知モジュールは、前記自車位置と前記地図データとを用いてマップマッチングすることで、前記走行機体が前記畦際領域に到達したことを検知する請求項４１に記載の圃場作業車両。
　前記走行機体又は前記圃場作業装置あるいはその両方の挙動を前記走行機体の位置と関係付けて車両挙動として記録する車両挙動記録部が備えられ、
　前記畦際検知モジュールは、前記車両挙動に基づいて、前記走行機体が前記畦際領域に到達したことを検知する請求項４１に記載の圃場作業車両。
　前記車両挙動記録部は、前記圃場作業装置の作業開始と作業停止とを前記車両挙動として記録する請求項４３に記載の圃場作業車両。
　前記車両挙動記録部は、前記圃場作業装置の作業位置への移行と非作業位置への移行とを前記車両挙動として記録する請求項４３又は４４に記載の圃場作業車両。
　前記車両挙動記録部は、前記走行機体の方向転換走行の開始と停止とを前記車両挙動として記録する請求項４３～４５のいずれか一項に記載の圃場作業車両。
　前記畦際領域の走行と前記畦際領域以外の走行との間の移行時に人為操作される走行モード切替操作具が備えられ、
　前記車両挙動記録部は、前記走行モード切替操作具の操作を前記車両挙動として記録する請求項４３～４６のいずれか一項に記載の圃場作業車両。
　前記畦際検知モジュールは、隣接する前回の作業走行経路における前記車両挙動から次回の前記走行機体の前記畦際領域への到達タイミングを推定する畦際推定部を有する請求項４３～４７のいずれか一項に記載の圃場作業車両。
　前記畦際推定部によって推定された到達タイミングの前に前記畦際領域への接近を報知する接近報知指令が出力される請求項４８に記載の圃場作業車両。
　前記畦際推定部によって推定された到達タイミングの前に前記走行機体を減速させる減速指令が出力される請求項４８又は４９に記載の圃場作業車両。
　前記畦際推定部によって推定された到達タイミングから所定距離だけ走行した場合、走行機体を停止させる車両停止指令が出力される請求項４８～５０のいずれか一項に記載の圃場作業車両。
　前記畦際推定部によって推定された到達タイミングに応答して、走行機体を停止させる車両停止指令が出力される請求項４８～５０のいずれか一項に記載の圃場作業車両。
　前記人為操舵部による人為操舵が実行される人為操舵モードと前記自動操舵部による自動操舵が実行される自動操舵モードとを管理する操舵モード管理部とが備えられている請求項４１～５２のいずれか一項に記載の圃場作業車両。
　前記操舵モード管理部は、前記畦際領域では人為操舵モードを選択し、前記畦際領域以外は自動操舵モードを選択する請求項５３に記載の圃場作業車両。
　前記自動操舵モードと前記人為操舵モードとを人為的に選択する操舵モード切替操作具が備えられている請求項５３又は５４に記載の圃場作業車両。
　車輪の回転数に基づいて走行距離を算定する走行距離算定部が備えられ、
　前記測位ユニットの動作不能時には、前記畦際検知モジュールは、前記走行距離算定部によって算定された走行距離に基づいて、前記走行機体が前記畦際領域に到達したことを検知する請求項４１～５５に記載の圃場作業車両。
　前記走行機体の姿勢を判定する姿勢判定部が備えられ、前記姿勢が所定条件から外れた場合に、前記走行機体を減速又は停止させる制動指令が出力される請求項４１～５６に記載の圃場作業車両。