KR20240056785A

KR20240056785A - 작업차

Info

Publication number: KR20240056785A
Application number: KR1020247013135A
Authority: KR
Inventors: 아키라 나오모토; 다카후미 모리시타; 가즈키 아오타; 줌페이 미야모토; 유키 구보타; 겐이치 이와미; 요시히데 미야니시; 야스히로 나가타; 가즈마사 요시다; 다카히로 메노; 시게키 하야시; 슌야 다카세; 야 다카세
Original assignee: 가부시끼 가이샤 구보다
Priority date: 2015-12-25
Filing date: 2016-06-16
Publication date: 2024-04-30
Also published as: CN113728771B; CN113728771A; KR20240056783A; KR20240056784A; CN116034683A; KR20180098525A; KR102660752B1; KR20240056781A; CN108289408B; CN108289408A; WO2017110116A1

Abstract

작업차는, 주행 장치(A)를 갖는 주행 기체(C)와, 포장에 대한 작업을 행하는 모 식부 장치(W)와, 주행 장치(A)를 조향 가능한 조향 유닛(U)과, 위성 측위 시스템에 의해 위치 정보를 취득하는 수신 장치(63)와, 관성 정보를 계측하는 주 관성 계측 장치(62)와, 주행 기체(C)를 주행시키는 목표 라인을 생성하는 생성부와, 위치 정보 및 관성 정보에 기초하여, 주행 기체(C)가 목표 라인을 따라 주행하도록 조향 유닛(U)을 제어하는 제어부를 구비한다. 수신 장치(63)와 주 관성 계측 장치(62)는, 주행 기체(C)에 있어서의 상이한 개소에 배치되어 있다.

Description

작업차{WORK VEHICLE}

본 발명은, 농작업차(이하에서는 「농작업기」라고도 함), 건설 작업차 등의 작업차에 관한 것이다. 작업차에는, 승용형 이앙기, 승용형 직파기, 트랙터, 콤바인 등이 포함되지만, 이것들에 한정되는 것은 아니다.

[1] 주행 기체의 자동 조향 제어가 가능한 종래의 작업차가, 예를 들어 JP2001-161112A에 기재되어 있다. 이 작업차에는, 주행 장치(「전방 차륜」, 「후방 차륜」)를 갖는 주행 기체와, 포장에 대한 작업을 행하는 작업 장치(「모 식부 작업 장치」)와, 주행 장치를 조향 가능한 조향 유닛(「파워 스티어링 밸브」, 「파워 스티어링 실린더」, 「자동 제어 밸브」 등)이 구비되어 있다. 또한, 이 작업차에는, 위성 측위 시스템에 의해 위치 정보를 취득하는 수신 장치(「GPS 수신기」)와, 취득되는 위치 정보에 기초하여 주행 기체가 직진 주행하도록 조향 유닛을 제어하는 제어부(「컨트롤러」)가 구비되어 있다(괄호 내의 명칭은 JP2001-161112A에 있어서의 구성 요소의 명칭임). 이 작업차는, 수신 장치에서 취득되는 위치 정보에만 기초하여 조향 유닛을 제어하고, 주행 기체의 자동 조향 제어를 행하도록 되어 있다.

또한, US7346452B2에는, 위성 측위 시스템에 의해 위치 정보를 취득하는 수신 장치와 관성 정보를 계측하는 관성 계측 장치가 일체로 된 계측 유닛이 기재되어 있다.

[2] 종래의 승용형 이앙기 중에는, 탑승형의 운전부를 가진 주행 차체와, 상기 주행 차체의 후방부에 승강 조작 가능하게 연결된 모 식부 장치와, 상기 운전부의 횡측방에 있어서, 차체 부분으로부터 상부 방향으로 기립 설치된 난간과, 상기 난간의 전방에 설치된 예비 모 수용 장치를 구비한 것이 있다(예를 들어, JP2013-074841A를 참조).

이 승용형 이앙기는, 탑승 운전부, 횡 난간부(난간에 상당), 예비 모 적재 장치(예비 모 수용 장치에 상당)를 구비하고, 예비 모 적재 장치는, 전방 가동 프레임의 예비 모 적재대 및 후방 가동 프레임의 예비 모 적재대가 고정 프레임의 예비 모 적재대의 상방으로 절첩되는 절첩 상태와, 전방 가동 프레임의 예비 모 적재대가 고정 프레임의 전방측으로 전개되고, 후방 가동 프레임의 예비 모 적재대가 고정 프레임의 후방측으로 전개된 전개 상태로 전환 가능하다.

[3] 작업차 중에는, 차체의 위치를 검출하는 위치 검출 수단과, 차체의 방위를 검출하는 방위 검출 수단을 구비하고, 이들 검출 정보에 기초하여 차체가 목표 이동 경로를 따라 주행하도록 구성되어 있는 것이 있다.

종래에는, 작업차의 차체에, GPS(Global Positioning System) 등의 위성 측위용 유닛과, 방위 검출 수단의 일례인 관성 항법용 유닛을 구비하고, 작업 대상이 되는 포장에 있어서, 차체가 주행해야 할 목표 이동 경로가 미리 설정되어 있고, 위성 측위 시스템에 의해 검출된 차체의 위치가 목표 이동 경로에 대응하는 목표 위치가 되도록, 또한 검출 방위가 목표 이동 경로에 대응하는 목표 방위가 되도록 조향 제어하는 것이 있고, 목표 방위는, 항시 목표 이동 경로에 대응하는 방위로 설정되어 있었다(예를 들어, JP2009-245002A 참조).

설명을 추가하면, 차체를 조향 제어하는 경우, 위성 측위용 유닛에 의해 얻어진 위치 정보만으로는, 차체가 현재 어느 방향으로 진행하고 있는지 알 수 없다. 게다가, 위성 측위용 유닛에 의한 계측 처리에는 시간이 걸리는 경우가 있고, 설정 경로를 따라 차체가 이동 안내되는 작업차에 적용하는 경우에 있어서는, 위치 정보만으로는 고정밀도의 작업차의 조향 제어는 어렵다. 그래서, 방위 검출 수단에 의해 차체의 현재의 방위를 검출하여, 위치 정보와 방위 정보에 기초하여 조향 제어하도록 하고 있다.

[4] 농작업기 중에는, GPS 등의 위성을 사용한 측위 시스템을 이용하여 주행 라인을 설정하여 농작업을 행하는 것이 있다. 이러한 농작업기 중에는, 수동 조타에 의한 수동 주행과, 기준 주행 라인과 평행하게 설정되는 설정 주행 라인을 따라 자동 조타에 의해 주행하는 자동 주행 사이에서 전환 가능하고, 상기 수동 주행과 상기 자동 주행을 전환 가능한 전환 스위치를 구비하는 것이 있다.

종래, 이러한 종류의 농작업기로서는, 상기 측위 시스템을 이용하여 주행 기체의 위치를 계측하면서, 설정된 주행 라인 상을 자동 주행하여, 소정의 식부 범위에 모를 식부하도록 구성된 이앙기가 있었다(예를 들어, JP2008-092818A 참조).

이 이앙기는, 자동 주행을 행하는 데, 미리, 주행 라인의 기준이 되는 기준 주행 라인을 설정(여기서는, 티칭(teaching)이라고 함)할 필요가 있다.

티칭의 구체예로서는, 포장에서 주행 기체를 주행시켜, 기준 주행 라인의 시점으로 하는 위치에 도달하면, 미터 패널에 구비한 지정 스위치를 조작함으로써, 그 위치에서의 주행 기체의 위치 정보를 측위 시스템에서 판독하여 기록부에 시점 위치로서 입력한다.

계속해서, 주행 기체를 기준 주행 라인의 종점으로 하는 위치까지 주행시켜, 마찬가지로, 지정 스위치의 조작을 행함으로써 기준 주행 라인의 종점 위치 정보를 기록할 수 있어, 이들 시점 위치와 종점 위치를 연결함으로써 기준 주행 라인이 설정된다.

또한, 주행 기체를 자동 주행시키는 지표가 되는 설정 주행 라인의 설정은, 상기 기준 주행 라인을 기초로 하여, 주행 기체의 식부 조 수 등으로부터 산출된 일정 간격 치수를 두고, 기준 주행 라인과 평행한 복수의 선분을 상정하고, 이들 각 평행 선분이 설정 주행 라인으로서 설정된다.

그리고 주행 기체의 자동 주행을 제어하는 제어부로서는, 설정 주행 라인을 따라 종점 위치까지 주행 기체를 자동 주행시키도록 구성되어 있다. 또한, 인접 설치하는 설정 주행 라인 사이는, 주행 기체를 자동 선회(180도)하도록 제어된다. 그리고 인접하는 설정 주행 라인의 시점으로부터는, 그 설정 주행 라인을 따른 자동 주행이 반복되도록 제어부는 구성되어 있다.

[5] 포장 작업 차량 중에는, 두렁가 영역에서 방향 전환하면서 포장 내를 주행하는 주행 기체와, 상기 포장에 대해 작업을 행하는 포장 작업 장치와, 자차 위치를 나타내는 측위 데이터를 출력하는 측위 유닛을 구비한 것이 있다.

이러한 포장 작업 차량의 일례로서, GPS 장치에 의해 계측되는 위치 정보를 사용하여 목표 경로 상을 자동 주행하는 이앙기가, JP2008-092818A로부터 알려져 있다. 이 이앙기에서는, 직선 형상의 목표 경로 상을 자율 주행하면서 모 식부 작업이 행해지고, 개자리라고도 불리는 두렁가 영역에 도달한 것을 운전자가 확인하면, 원하는 방향에서의 기체 방향 전환을 행하도록 운전자가 선회 조작구를 조작함으로써, 방향 전환을 위한 선회 주행이 두렁가 영역에 있어서 자동으로 행해진다. 방향 전환이 행해지면 다시 직선 형상의 목표 경로 상을 자율 주행하면서 식부 작업이 행해진다.

일본 특허 공개 제2001-161112호 공보(JP2001-161112A) 미국 특허 제7346452호 명세서(US7346452B2) 일본 특허 공개 제2013-074841호 공보(JP2013-074841A) 일본 특허 공개 제2009-245002호 공보(JP2009-245002A) 일본 특허 공개 제2008-092818호 공보(JP2008-092818A)

[1] 배경기술 [1]에 대응하는 과제는, 이하와 같다.

위성 측위 시스템에 의해 수신 장치로부터 취득되는 위치 정보는, 실제의 위치와의 어긋남이 커지는 경우도 있고, 그러한 경우, JP2001-161112A에 기재된 작업차에서는, 주행 기체의 자동 조향 제어를 사용하여 작업 장치에 의한 작업을 정확하게 행하는 것이 어렵게 되어 있었다. 또한, 전파 장해 등이 발생하기 쉬운 상황하에서는, 수신 장치에 의해 취득되는 위치 정보의 정보량이 불충분해져, 주행 기체의 자동 조향 제어를 행하는 것 자체가 어렵게 되어 있었다.

이 때문에, JP2001-161112A에 기재된 작업차에, US7346452B2에 기재된 바와 같이, 위성 측위 시스템에 의해 위치 정보를 취득하는 수신 장치와 관성 정보를 계측하는 관성 계측 장치가 일체로 된 계측 유닛을 탑재하고, 수신 장치에 의해 취득되는 위치 정보와, 관성 계측 장치에 의해 계측되는 관성 정보에 기초하여, 주행 기체의 자동 조향 제어를 행하고, 작업 장치에 의한 작업의 정확성을 더 향상시키는 것이 검토되었다.

그러나 수신 장치는, 주위에 전파를 차단하는 차폐물이 적고, 요동이 비교적 커지는 개소에 배치함으로써, 취득되는 위치 정보의 정밀도가 높아지는 특성을 나타내는 경향이 있는 한편, 반대로, 관성 계측 장치는, 요동이 비교적 작아지는 개소에 배치함으로써 관성 정보의 오차가 작아지는 특성을 나타내는 경향이 있다. 이 때문에, 주행 기체의 1개소에, 수신 장치와 관성 계측 장치가 일체로 된 계측 유닛을 배치하면, 수신 장치와 관성 계측 장치의 양쪽의 특성을 충분히 살릴 수 없을 우려가 있었다.

상기 실정에 비추어, 주행 기체의 자동 조향 제어를 사용하여 작업 장치에 의한 작업을 정확하게 행하는 것이 가능해지는 작업차가 요망된다.

[2] [배경기술] [2]에 대응하는 과제는, 이하와 같다.

상기한 JP2013-074841A의 승용형 이앙기에 있어서는, 예비 모 수용 장치에 복수의 예비 모 적재대를 구비하고, 복수의 예비 모 적재대가 주행 차체의 상하 방향으로 나열되는 제1 상태와, 복수의 예비 모 적재대가 주행 차체의 전후 방향으로 나열되는 제2 상태로 예비 모 수용 장치를 전환 가능하게 구성함으로써, 예비 모 수용 장치를 제1 상태로 전환하여, 복수의 예비 모 적재대를 상하 복수단으로 나열하여 격납하거나, 혹은 복수의 예비 모를 상하 복수단으로 나열하여 수용하는 것이 가능해지고, 예비 모 수용 장치를 제2 상태로 전환하여, 복수 매의 예비 모를 주행 차체의 전후 방향으로 나열하여 수용하는 것이 가능해진다.

종래의 기술을 채용함으로써, 예비 모 수용 장치의 제1 상태와 제2 상태의 전환을 가능하게 한 경우, 난간의 잡는 부분이 되는 상단부의 차체 전후 방향 길이를 길게 할수록 예비 모 수용 장치가 더 차체 전방측에 위치하게 된다. 즉, 예비 모 수용 장치를 제2 상태로 전환하였을 때, 뒤에서부터 첫 번째의 예비 모 적재대가 난간에 닿지 않도록 할 필요가 있다.

그래서, 예비 모 수용 장치를 차체 전방측으로 가까이 붙이지 않아도, 혹은 그다지 가까이 붙이지 않아도, 난간의 상단부의 차체 전후 방향 길이를 길게 할 수 있는 승용형 이앙기가 요망된다.

[3] 배경기술 [3]에 대응하는 과제는, 이하와 같다.

JP2009-245002A의 상기 구성에서는, 위성 측위용 유닛의 검출 정보와 방위 검출 수단의 검출 정보에 기초하여 조향 제어하는 데 있어서, 목표 방위가, 항시 목표 이동 경로를 따르는 방위로 설정되므로, 다음과 같은 불리한 면이 있었다.

즉, 상기 종래 구성에서는, 제어 수단은, 차체의 검출 위치가 목표 이동 경로 상에 위치하고, 또한 검출 방위가 목표 이동 경로를 따르는 방위로 되도록 조향 조작 수단을 조작한다. 그렇게 하면, 예를 들어 차체가 목표 이동 경로로부터 횡방향으로 위치 어긋남되어 있지만, 차체의 방향이 목표 방위와 동일한 주행 상태로부터 위치의 수정을 행하는 경우, 위치의 수정을 행하기 위해 차체의 진행 방향을 변경하면, 차체의 방위는 목표 방위로부터 어긋나 가기 때문에, 목표 방위로부터의 어긋남에 대응하려고 불필요한 조작을 행하는 경우가 있다. 그 결과, 목표 이동 경로를 따르는 주행 상태로 되돌리는 데 시간이 걸릴 우려가 있었다.

그래서, 차체가 목표 이동 경로로부터 횡방향으로 위치 어긋남되고, 또한 차체의 방향이 목표 방위와 동일할 때, 신속하게 목표 이동 경로를 따르는 주행 상태로 되돌릴 수 있도록 하는 것이 요망된다.

[4] 배경기술 [4]에 대응하는 과제는, 이하와 같다.

상술한 구성을 구비한 JP2008-092818A 등의 농작업기에 의하면, 각 설정 주행 라인의 설정은, 기준 주행 라인과 평행하고, 또한 등간격으로 설정된다. 따라서, 자동 주행의 경로에 있어서의 포장 컨디션(예를 들어, 포장의 기복이나 인접 식부 완료 경로에 있어서의 모의 식부 상황 등)의 차와는 관계없이, 등간격의 주행 라인 상을 주행 기체가 주행하면서 모의 식부를 행하게 된다.

단, 주행 기체가 주행하는 포장은, 표면이 반드시 평탄하다고는 할 수 없으므로, 예를 들어 포장에 다소의 기복이 있는 개소와, 그렇지 않은 개소에서는, 주행 기체의 통과 경로에 다소의 어긋남이 발생하거나, 식부된 모의 위치나 자세 등의 식부 상황에 변화가 발생할 우려가 있다.

이러한 경우에는, 인접 식부 완료 경로의 식부 상황을 보면서, 예를 들어 그 인접 설정 주행 라인측에 근접한 코스(또는, 이격된 코스)를 주행하면서 식부를 행하도록 대처하는 것이 바람직한 경우도 있다.

그러나 설정 주행 라인은, 기준 주행 라인과 평행하게, 또한 등간격으로 설정되므로, 상술한 바와 같이 대처책을 강구하기 위해서는, 전환 스위치에 의해 자동 주행으로부터 수동 주행으로 전환하여, 운전자의 수동 조타에 의해 코스를 변경하면서 수동 주행을 계속할 필요가 있다. 따라서, 운전자가 운전 조작으로부터 손을 뗄 수 없게 되어, 주행 기체 상에서의 다른 작업을 병행하여 행하기 어려워질 우려가 있다.

게다가, 다시 전환 스위치를 자동 주행으로 전환하면, 당초에 설정된 설정 주행 라인으로 주행 코스가 복귀되어 버려, 애써 현장 상황에 매치한 주행 라인을 주행해도, 그 이후의 주행에는 반영되지 않는 문제점이 있다.

따라서, 자유로운 코스로 설정 주행 라인을 설정할 수 있고, 또한 운전자에의 부담을 저감할 수 있는 농작업기가 요망된다.

[5] 배경기술 [5]에 대응하는 과제는, 이하와 같다.

이앙기 등과 같이, 인접하는 작업 영역(주행 궤적)의 위치 정렬에 정확성이 요구되는 경우, 개자리에서의 자율 주행에서의 선회에 있어서 정확한 위치 정렬을 자동으로 행하기 위해서는, 고도의 자기 위치 검출 기술 및 자동 조타 제어 기술이 요구된다. 그러나 그러한 방향 전환 주행이, 자동 조타 또는 인위 조타로 행해지는 경우, 방향 전환 주행을 개시하는 타이밍, 즉 이앙기가 두렁가 영역에 도달한 것을 정확하게 인식하는 것, 및 방향 전환 주행 후의 다음 작업 주행을 위한 개시점에서의 정확한 위치 정렬이 중요하지만, 비숙련자에게 있어서는 어려운 운전 조작이 된다.

이러한 실정에 비추어, 적어도 주행 기체의 방향 전환이 행해지는 두렁가 영역(개자리)에 도달한 것을 적절하게 인식하여, 적정한 방향 전환 주행이 행해지는 포장 작업 차량이 요망되고 있다.

[1] 과제 [1]에 대응하는 해결 수단은, 이하와 같다.

본 발명의 작업차는,

주행 장치를 갖는 주행 기체와,

포장에 대한 작업을 행하는 작업 장치와,

상기 주행 장치를 조향 가능한 조향 유닛과,

위성 측위 시스템에 의해 위치 정보를 취득하는 수신 장치와,

관성 정보를 계측하는 관성 계측 장치와,

상기 주행 기체를 주행시키는 목표 라인을 생성하는 생성부와,

상기 위치 정보 및 상기 관성 정보에 기초하여, 상기 주행 기체가 상기 목표 라인을 따라 주행하도록 상기 조향 유닛을 제어하는 제어부가 구비되고,

상기 수신 장치와, 상기 관성 계측 장치가 상기 주행 기체에 있어서의 상이한 개소에 배치되어 있는 것이다.

본 발명에 의하면, 위성 측위 시스템에 의해 위치 정보를 취득하는 수신 장치와, 관성 정보를 계측하는 관성 계측 장치가 주행 기체에 있어서의 상이한 개소에 배치되어 있다.

이 때문에, 예를 들어 수신 장치를 요동이 비교적 커지는 개소에 배치하여, 수신 장치의 위치 정보의 취득 정밀도를 향상시킬 수 있음과 함께, 관성 계측 장치를 요동이 비교적 작아지는 개소에 배치하여, 관성 계측 장치에 의해 계측되는 관성 정보의 오차를 적게 할 수 있다. 즉, 수신 장치에 의해 취득되는 위치 정보의 정밀도와 관성 계측 장치에 의해 계측되는 관성 정보의 정밀도의 양쪽이 향상되어, 수신 장치와 관성 계측 장치의 특성이 양쪽 모두 살리는 것이 가능해진다.

이에 의해, 고정밀도의 위치 정보 및 관성 정보를 사용하여 조향 유닛의 조향 제어를 행하는 것이 가능해져, 주행 기체 및 작업 장치가 목표 라인을 따라 주행하도록 주행 기체를 정확하게 자동 조향 제어할 수 있는 것이 된다.

따라서, 본 발명에 따르면, 주행 기체의 자동 조향 제어를 사용하여 작업 장치에 의한 작업을 정확하게 행하는 것이 가능해진다.

상기 구성에 있어서, 상기 관성 계측 장치가, 상기 주행 기체 및 상기 작업 장치의 전후 방향에 있어서의 전체 길이 중 전후 방향 중심의 근방의 개소에 배치되어 있으면 적합하다.

본 구성에 의하면, 주행 기체 및 작업 장치의 전후 방향에 있어서의 전체 길이 중 전후 방향 중심의 근방의 개소는, 예를 들어 주행 기체 및 작업 장치의 전체의 선회 중심이 되는 요 축(yawing axis)의 근방에 위치하는 개소로 되어 있다. 이러한 개소에 관성 계측 장치를 배치함으로써, 관성 계측 장치에 의해 계측되는 관성 정보의 오차가 작아져, 관성 정보의 정확한 계측을 행하기 쉬워진다.

상기 구성에 있어서, 상기 관성 계측 장치가, 상기 주행 장치의 후방 차축의 근방에 위치하는 설치 부재에 설치되어 있으면 적합하다.

본 구성에 의하면, 주행 장치의 후방 차축의 근방에 위치하는 설치 부재는, 주행 기체의 주행 중에 요동이 발생하기 어렵게 되어 있다. 이러한 설치 부재에 관성 계측 장치를 설치함으로써, 관성 계측 장치에 의해 계측되는 관성 정보의 오차가 작아져, 관성 정보의 정확한 계측을 행하기 쉬워진다.

상기 구성에 있어서, 상기 작업 장치가, 포장에 대한 모의 식부가 가능한 모 식부 장치이고,

상기 모 식부 장치에 보급하기 위한 예비 모를 적재 가능한 복수의 예비 모 받침대와,

상기 예비 모 받침대를 지지하는 좌우 한 쌍의 예비 모 프레임과,

좌우의 상기 예비 모 프레임의 상부에 걸쳐 연결되는 연결 프레임이 구비되고,

상기 수신 장치가, 상기 연결 프레임에 설치되어 있으면 적합하다.

본 구성에 의하면, 예비 모 적재대를 지지하는 좌우의 예비 모 프레임을 연결하는, 어느 정도 높은 개소에 설치되는 연결 프레임에 수신 장치가 설치되어 있으므로, 전파를 차단하는 차폐물이 적은 개소에 수신 장치를 배치할 수 있다. 이에 의해, 수신 장치에 의해 취득되는 위치 정보에 단절이 발생하기 어려워진다. 또한, 주행 중에 예비 모 프레임이나 연결 프레임은 요동이 비교적 발생하기 쉬우므로, 예를 들어 수신 장치에 의해 취득되는 위치 정보에 기초하는 주행 기체가 진행되는 방향의 방위의 검출 정밀도를 향상시킬 수 있다.

상기 구성에 있어서, 상기 연결 프레임은, 상기 수신 장치가 상기 예비 모 프레임의 상단부보다 상방에 위치하는 사용 상태와, 상기 사용 상태에 대해 상하 반전하여, 상기 수신 장치가 상기 예비 모 프레임의 상단부보다 하방에 위치하는 격납 상태로 상태 변경 가능하게 되어 있으면 적합하다.

본 구성에 의하면, 연결 프레임을 사용 상태로 함으로써, 수신 장치를 예비 모 프레임의 상단부보다 높은 개소에 위치하는 것이 되므로, 수신 장치의 사용 시의 전파의 수신 감도를 향상시킬 수 있다. 한편, 연결 프레임을 격납 상태로 함으로써, 예비 모 프레임의 상단부보다 낮은 개소에 위치하는 것이 되므로, 예를 들어 주행 기체를 헛간 등에 수용할 때, 수신 장치가 방해가 되지 않아, 예를 들어 헛간의 입구 상부 등에 수신 장치를 부딪치게 해 버리는 등의 문제를 피할 수 있다.

상기 구성에 있어서, 상기 연결 프레임이, 좌우 방향을 따른 좌우 축심 주위로 회전 가능하고, 또한 상기 사용 상태와 상기 격납 상태에서 위치 고정 가능하게 좌우의 상기 예비 모 프레임에 지지되어 있으면 적합하다.

본 구성에 의하면, 연결 프레임이 좌우 축심 주위로 회전 가능하게 되어 있으므로, 연결 프레임을, 수신 장치를 사용하는 사용 상태와, 수신 장치를 격납하는 격납 상태로 상태 변경을 하기 쉬운 것이 된다.

상기 구성에 있어서, 상기 연결 프레임이, 좌우의 상기 예비 모 프레임에 대해 착탈 가능하게 되어 있으면 적합하다.

본 구성에 의하면, 연결 프레임이 착탈 가능하게 되어 있으므로, 수신 장치를 사용하지 않는 경우에는, 사용 상태의 연결 프레임을 예비 모 프레임으로부터 떼어내어, 연결 프레임을 격납 상태로 하여 예비 모 프레임에 설치해 둘 수 있다.

상기 구성에 있어서, 상기 수신 장치에, 하니스를 접속하는 커넥터부가 구비되고,

상기 커넥터부가, 상기 수신 장치로부터 좌우 방향 외측으로 연장되어 있으면 적합하다.

본 구성에 의하면, 수신 장치에 있어서 하니스를 접속하는 커넥터부가, 수신 장치로부터 좌우 방향 외측으로 연장되어 있으므로, 예를 들어 커넥터부를 수신 장치로부터 전방측으로 연장시키는 경우에 비해, 주행 중에 전방으로부터 접근하는 나뭇가지 등의 장해물에 수신 장치의 커넥터부를 부딪치기 어려워진다.

상기 커넥터부를 보호하는 가드 부재가 구비되어 있으면 적합하다.

본 구성에 의하면, 주행 중에 나뭇가지 등의 장해물이 커넥터부에 충돌하지 않도록 가드 부재에 더 적합하게 보호되는 것이 된다.

[2] 과제 [2]에 대응하는 해결 수단은, 이하와 같다.

본 발명에 의한 승용형 이앙기는,

탑승형의 운전부를 가진 주행 차체와,

상기 주행 차체의 후방부에 승강 조작 가능하게 연결된 모 식부 장치와,

상기 운전부의 횡측방에 있어서, 차체 부분으로부터 상부 방향을 향해 기립 설치된 난간과,

상기 난간의 전방에 설치된 예비 모 수용 장치를 구비하고,

상기 예비 모 수용 장치는, 복수의 예비 모 적재대를 구비하고, 복수의 상기 예비 모 적재대가 상기 주행 차체의 상하 방향으로 나열되는 제1 상태와, 복수의 상기 예비 모 적재대가 상기 주행 차체의 전후 방향으로 나열되는 제2 상태로 전환 가능하고,

상기 난간 중 상단부의 하방에 빈 공간이 마련되고,

상기 예비 모 수용 장치의 상기 제2 상태에 있어서, 복수의 상기 예비 모 적재대 중 뒤에서부터 첫 번째의 상기 예비 모 적재대의 후단 측부가 상기 빈 공간으로 들어가, 평면에서 보아, 상기 상단부와 상기 후단 측부가 중복되는 승용형 이앙기.

본 구성에 의하면, 예비 모 수용 장치를 제2 상태로 전환하면, 뒤에서부터 첫 번째의 예비 모 적재대의 후단 측부가 빈 공간으로 들어가므로, 난간의 상단부의 차체 전후 방향 길이를 길게 해도, 예비 모 수용 장치를 차체 전방측으로 가까이 붙이지 않아도, 가까이 붙였다고 해도, 종래 구조의 경우만큼 대폭 가까이 붙이지 않아도, 뒤에서부터 첫 번째의 예비 모 적재대에 있어서의 후단 측부의 빈 공간으로의 들어감에 의해, 예비 모 적재대와 난간의 접촉을 피할 수 있다.

따라서, 예비 모 수용 장치를 차체 전방측에 가까이 붙이지 않고, 혹은 그다지 가까이 붙이지 않고, 난간의 상단부의 차체 전후 방향 길이를 길게 할 수 있어, 예비 모 수용 장치를 제2 상태로 전환해도, 예비 모 적재대가 주행 차체로부터 전방으로 그다지 길게 돌출되지 않는 등에 의해 주행 차체의 조종을 하기 쉬운 것으로 하면서, 난간을 사용하기 쉽게 할 수 있다.

본 발명에 있어서는, 상기 첫 번째의 예비 모 적재대는, 예비 모 적재대 본체와, 상기 예비 모 적재대 본체로부터 후방으로 돌출되는 사용 자세와, 상기 예비 모 적재대 본체의 내측에 격납되는 격납 자세에 걸쳐 자세 변경 가능하게 상기 예비 모 적재대 본체에 지지된 연장 적재대를 구비하고, 상기 첫 번째의 예비 모 적재대의 상기 후단 측부가 상기 사용 자세의 연장 적재대에 의해 형성되면 적합하다.

본 구성에 의하면, 예비 모 수용 장치를 제2 상태로 전환한 경우, 연장 적재대를 사용 자세로 함으로써, 뒤에서부터 첫 번째의 예비 모 적재대의 적재 면적을 넓게 할 수 있어, 이 예비 모 적재대에 예비 모를 빼고 넣기 쉬워진다. 이와 같이, 예비 모 적재대의 적재 면적을 넓게 할 수 있는 것이면서, 예비 모 수용 장치를 주행 차체의 전방측에 가까이 붙이지 않고, 혹은 그다지 가까이 붙이지 않고, 난간의 상단부의 차체 전후 방향 길이를 길게 할 수 있다.

본 발명에 있어서는, 상기 예비 모 수용 장치의 상기 제2 상태에 있어서, 상기 첫 번째의 예비 모 적재대의 상기 후단 측부가 상기 운전부의 승강구로 들어가면 적합하다.

본 구성에 의하면, 예비 모 수용 장치를 제2 상태로 전환하면, 뒤에서부터 첫 번째의 예비 모 적재대의 후단 측부를 승강구의 폐쇄 부재에 활용한 간단한 구조로, 승강구를 폐쇄하거나, 좁히거나 할 수 있다.

본 발명에 있어서는, 상기 난간의 상기 상단부는, 차체 부분에 고정된 고정부와, 상기 고정부로부터 전방으로 연장 돌출되어, 전단 측부가 상기 운전부의 승강구를 폐쇄하는 폐쇄 상태와, 상기 승강구를 개방하는 개방 상태로 전환 가능한 가동부를 구비하고, 상기 폐쇄 상태의 상기 가동부의 하방에 상기 빈 공간이 마련되면 적합하다.

본 구성에 의하면, 가동부를 폐쇄 상태로 함으로써, 가동부를 승강구의 폐쇄 부재에 활용한 간단한 구조로, 승강구를 폐쇄하거나, 좁히거나 할 수 있다.

본 발명에 있어서는, 상기 가동부는, 상기 폐쇄 상태와 상기 개방 상태에 걸쳐 요동 전환 가능하게 상기 고정부에 지지되어 있으면 적합하다.

본 구성에 의하면, 가동부를 요동 조작하는 것만으로 조작 간단하게 가동부를 폐쇄 상태와 개방 상태로 전환할 수 있다.

본 발명에 있어서는, 상기 가동부의 상기 폐쇄 상태에 있어서, 상기 가동부의 전단 측부가 상기 예비 모 수용 장치의 지주에 지지되면 적합하다.

본 구성에 의하면, 예비 모 수용 장치의 지주를 가동부의 전단 측부를 지지하는 부재에 활용하였다

간단한 구조로 가동부를 폐쇄 상태로 확실하게 지지할 수 있다.

[3] 과제 [3]에 대응하는 해결 수단은, 이하와 같다.

본 발명에 관한 작업차의 특징 구성은,

차체의 진행 방향을 변경 가능한 조향 조작 수단과,

상기 차체가 주행해야 할 목표 이동 경로를 설정하는 경로 설정 수단과,

상기 차체의 위치를 검출하는 위치 검출 수단과,

상기 차체의 방위를 검출하는 방위 검출 수단과,

상기 위치 검출 수단에 의해 검출되는 상기 차체의 검출 위치가, 상기 목표 이동 경로 상의 위치가 되도록, 또한 상기 방위 검출 수단에 의해 검출되는 상기 차체의 검출 방위가 상기 목표 이동 경로에 있어서의 목표 방위가 되도록 상기 조향 조작 수단을 조작하는 자동 조향 제어를 실행하는 제어 수단이 구비되고,

상기 제어 수단은,

상기 검출 위치가 상기 목표 이동 경로로부터 횡방향으로 어긋나 있고, 또한 상기 검출 방위가 상기 목표 방위와 동일할 때에는, 상기 목표 방위를 상기 목표 이동 경로측으로 경사진 경사 목표 방위로 변경하여 상기 조향 조작 수단을 조작하는 위치 어긋남 수정 처리를 실행하는 점에 있다.

본 발명에 따르면, 제어 수단은, 자동 조향 제어를 실행하고 있을 때, 위치 검출 수단에 의해 검출되는 차체의 검출 위치가 목표 이동 경로로부터 횡방향으로 어긋나 있지만, 방위 검출 수단에 의해 검출되는 차체의 검출 방위는 목표 이동 경로에 있어서의 목표 방위(이하, 기준 목표 방위라고 함)와 동일할 때에는, 목표 방위를 목표 이동 경로측으로 경사진 경사 목표 방위로 변경하여 조향 조작 수단을 조작한다. 즉, 제어 수단은, 차체의 검출 위치가 목표 이동 경로 상의 위치가 되도록, 또한 차체의 검출 방위가 경사 목표 방위가 되도록 조향 조작 수단을 조작한다.

차체가, 횡방향의 위치 어긋남을 수정하기 위해, 목표 이동 경로측으로 경사진 방향을 향해 주행할 때, 기준 목표 방위를 따른 자세로, 또한 차체는 위치 어긋남을 작게 하도록 주행하게 된다. 즉, 차체의 방위는 경사 목표 방위로부터 어긋나는 일이 없으므로, 방위의 어긋남에 대응하려고 불필요한 조작을 행하는 일이 없다.

그 결과, 차체가 목표 이동 경로로부터 횡방향으로 위치 어긋남되고, 또한 차체의 방향이 기준 목표 방위와 동일할 때, 불필요한 조작이 적어져, 최대한 신속하게, 목표 이동 경로를 따르는 주행 상태로 되돌리는 것이 가능해진다.

본 발명에 있어서는, 상기 제어 수단은, 상기 위치 어긋남 수정 처리를 실행할 때에는, 상기 경사 목표 방위의 상기 목표 방위에 대한 경사각을 설정 상한값 이하로 설정하면 적합하다.

본 구성에 의하면, 조향 제어를 실행할 때, 목표 방위가 지나치게 크게 변화되는 일이 없으므로, 차체가 급선회하여 자세가 불안정해지는 등의 우려가 적은 것이 된다.

본 발명에 있어서는, 차속을 검출하는 차속 검출 수단이 구비되고,

상기 제어 수단은, 상기 위치 어긋남 수정 처리를 실행할 때에는, 상기 차속이 클수록 상기 조향 조작 수단이 상기 진행 방향을 변경할 때의 변경 조작 속도가 작으면 적합하다.

위치 어긋남을 수정하는 경우, 차속이 클 때에 빠르게 조향 조작하면, 급격한 자세 변경 동작이 되어, 차체 자세가 불안정해질 우려가 있다. 그래서, 본 구성에서는, 위치 어긋남을 수정할 때에는, 차속이 클수록 조향 조작 수단이 진행 방향을 변경할 때의 변경 조작 속도를 작게 하도록 하였다. 그 결과, 차체의 방향 변경의 동작이 빠르게 행해져 차체 자세가 불안정해질 우려가 적어, 원활하게 위치 어긋남 수정을 행할 수 있다.

상기 제어 수단은, 상기 위치 어긋남 수정 처리를 실행할 때에는, 상기 차속이 클수록 상기 목표 방위를 상기 목표 이동 경로측으로 경사지게 하는 경사 각도가 작으면 적합하다.

위치 어긋남을 수정하는 경우, 차속이 클 때에 빠르게 조향 조작하면, 급격한 자세 변경 동작이 되어, 차체 자세가 불안정해질 우려가 있다. 그래서, 본 구성에서는, 차속이 클수록 목표 방위를 목표 이동 경로측으로 경사지게 하는 경사 각도가 작아진다. 그 결과, 차체의 방향 변경량이 적어져, 차체 자세가 불안정해질 우려가 적어, 원활하게 위치 어긋남 수정을 행할 수 있다.

본 발명에 있어서는, 상기 제어 수단은, 상기 위치 어긋남 수정 처리를 실행할 때에는, 상기 검출 위치가 상기 목표 이동 경로에 상당하는 개소에 도달할 때까지 상기 경사 목표 방위를 그대로 유지하면 적합하다.

본 구성에 의하면, 위치 어긋남 수정 처리에 있어서는, 일단, 목표 방위를 경사 목표 방위로 변경한 후에는, 차체가 목표 이동 경로에 상당하는 위치에 도달할 때까지 경사 목표 방위가 유지된다. 그 결과, 차체의 방위가 경사 목표 방위를 따르는 상태에서 목표 이동 경로에 상당하는 위치까지 이동하므로, 불필요한 움직임이 적은 상태로 신속하게 위치 어긋남의 수정을 행할 수 있다.

본 발명에 있어서는, 상기 제어 수단은, 상기 위치 어긋남 수정 처리를 실행할 때에는, 상기 검출 위치가 상기 목표 이동 경로에 상당하는 개소에 근접할수록 상기 경사 목표 방위의 상기 목표 방위에 대한 경사가 완만해지면 적합하다.

본 구성에 의하면, 위치 어긋남 수정 처리에 있어서는, 먼저, 처음으로, 기준 목표 방위에 대한 경사가 급한 경사 목표 방위로 변경되지만, 차체가 목표 이동 경로에 상당하는 개소에 근접할수록 기준 목표 방위에 대한 경사가 완만해지는 상태에서 경사 목표 방위가 변화되게 된다.

위치 어긋남 수정 처리에 있어서, 기준 목표 방위에 대한 경사가 급한 상태에서 조향 조작이 행해지면 신속하게 차체를 목표 이동 경로에 상당하는 개소에 근접시킬 수 있다. 그러나 이러한 기준 목표 방위에 대한 경사가 급한 상태 그대로 주행하면, 목표 이동 경로에 상당하는 개소에 도달한 후, 차체의 방위를 목표 이동 경로를 따르는 방위로 되돌릴 때, 복귀 수정량이 커지므로, 재수정 조작에 시간이 걸리는 불리함이 있다.

그래서, 위치 어긋남 수정 처리를 실행할 때, 위치 어긋남량이 큰 초기의 단계에서는, 경사가 급한 경사 목표 방위로 변경함으로써, 신속하게 차체를 목표 이동 경로에 상당하는 개소에 근접시킬 수 있다. 그리고 차체가 목표 이동 경로에 상당하는 개소에 근접할수록 기준 목표 방위에 대한 경사가 완만한 경사 목표 방위로 변경된다. 그 결과, 목표 이동 경로에 상당하는 개소에 도달하였을 때에는, 경사 목표 방위와 목표 이동 경로를 따르는 방위 사이의 각도 어긋남이 작아지므로, 복귀 수정량이 작아져, 재수정 조작을 신속하게 행할 수 있다.

따라서, 최대한 신속하게 차체를 목표 이동 경로에 상당하는 개소에 근접시킬 수 있는 것이면서, 목표 이동 경로를 따르는 방위로 되돌리는 재수정 조작을 낭비 없이 단시간에 행할 수 있는 것이 되었다.

본 발명에 있어서는, 상기 목표 이동 경로에 상당하는 개소는, 상기 목표 이동 경로에 상당하는 위치의 좌우 양측에 횡방향으로 소정 폭의 영역을 갖고 있으면 적합하다.

위치 어긋남 수정 처리에 있어서, 차체의 위치가 목표 이동 경로에 상당하는 위치에 도달할 때까지 위치 어긋남 수정 처리를 실행하는 구성이면, 차체의 위치가 목표 이동 경로에 상당하는 위치에 도달한 후에, 차체의 방위를 목표 이동 경로를 따르는 방위로 되돌릴 때, 복귀 조작에 지연이 발생하여 재수정 조작에 시간이 걸리는 불리함이 있다. 그래서, 본 구성에서는, 목표 이동 경로에 상당하는 개소가 소정 폭의 영역을 가지므로, 차체의 위치가 목표 이동 경로에 상당하는 위치에 도달하기 조금 전에 차체의 방위를 목표 이동 경로를 따르는 방위로 되돌릴 수 있어, 응답 지연이 적은 상태에서 재수정 조작을 행할 수 있다.

본 발명에 있어서는, 상기 차체는, 상기 목표 이동 경로를 따라 주행하면서 작업을 행하는 직진 주행과, 상기 목표 이동 경로의 종단 위치에서 상기 목표 이동 경로와 평행한 차회의 목표 이동 경로를 향해 선회하는 선회 주행을 교대로 반복하여 주행하는 것이고,

상기 제어 수단은, 상기 차체가 기작업 영역측으로 위치 어긋남되어 있는 상태에서, 상기 위치 어긋남 수정 처리를 실행할 때에는, 상기 차체가 미작업 영역측으로 위치 어긋남되어 있는 상태에 비해, 상기 목표 이동 경로측으로 크게 경사지게 하여 상기 경사 목표 방위를 설정하면 적합하다.

본 구성에 의하면, 차체가 직진 주행과 선회 주행을 교대로 반복하도록 주행하고, 직진 주행 중에 작업을 행한다. 그리고 차체가 기작업 영역측으로 위치 어긋남되어 있는 상태에서, 위치 어긋남 수정 처리를 실행할 때에는, 미작업 영역측으로 위치 어긋남되어 있는 상태에 비해, 경사 목표 방위에 있어서의 목표 방위에 대한 경사를 크게 한다.

주행에 수반하여 작물 모종을 포장에 식부하는 작업을 행하는 작업차이면, 기작업 영역에는, 작물 모종이 이미 식부되어 있기 때문에, 차체는 기작업 영역 내로 침입하는 것은 피할 필요가 있다. 그래서 차체가 기작업 영역측으로 위치 어긋남되어 있을 때에는, 크게 경사진 방향으로 조향 조작함으로써, 가능한 한 신속하게 위치를 수정하여, 차체가 기작업 영역 내로 침입하는 것을 피하게 할 수 있다.

상기 제어 수단은, 상기 차체가 미작업 영역측으로 위치 어긋남되어 있는 상태에서, 상기 위치 어긋남 수정 처리를 실행할 때에는, 상기 차체가 기작업 영역측으로 위치 어긋남되어 있는 상태에 비해, 상기 목표 이동 경로측으로 크게 경사지게 하여 상기 경사 목표 방위를 설정하면 적합하다.

본 구성에 의하면, 차체가 직진 주행과 선회 주행을 교대로 반복하도록 주행하고, 직진 주행 중에 작업을 행한다. 그리고 차체가 미작업 영역측으로 위치 어긋남되어 있는 상태에서, 위치 어긋남 수정 처리를 실행할 때에는, 기작업 영역측으로 위치 어긋남되어 있는 상태에 비해, 경사 목표 방위의 기준 목표 방위에 대한 경사를 크게 한다.

주행에 수반하여 식립되어 있는 작물을 예취하는 작업을 행하는 작업차이면, 미작업 영역에는 식립 작물이 존재하므로, 차체는 미작업 영역 내로 침입하는 것은 피할 필요가 있다. 그래서 차체가, 미작업 영역측으로 위치 어긋남되어 있을 때에는, 크게 경사진 방향으로 조향 조작함으로써, 가능한 한 신속하게 위치를 수정하여, 차체가 미작업 영역 내로 침입하는 것을 피하게 할 수 있다.

상기 제어 수단은, 상기 차체가 상기 선회 주행을 행한 후에 상기 직진 주행을 개시한 직후에 있어서는, 소정의 판별 조건이 성립될 때까지의 동안은, 상기 위치 어긋남 수정 처리를 실행하지 않으면 적합하다.

선회 주행한 후에 직진 주행을 개시한 직후는, 주행 상태가 안정되어 있지 않은 경우가 있고, 차체가 목표 이동 경로로부터 옆으로 어긋나 있는 경우도 있다. 그 결과, 직진 주행의 개시 직후에는, 즉시 차체가 목표 이동 경로 상을 안정된 상태에서 주행할 수 있다고는 할 수 없다.

그래서 본 구성에서는, 직진 주행을 개시한 직후에 소정의 판별 조건이 성립될 때까지의 동안은, 위치 어긋남 수정 처리를 실행하지 않으므로, 불필요한 조향 조작을 피하게 할 수 있다. 소정의 판별 조건으로서는, 예를 들어 선회하고 나서 설정 시간이 경과하는 것, 설정 거리를 주행하는 것, 차체의 방위가 소정의 방위에 근접한 것 등, 다양한 조건을 생각할 수 있다. 요컨대, 주행 상태가 안정되기 위한 조건이다.

본 발명에 있어서는,

수동 조작에 기초하여 상기 차체의 진행 방향의 변경을 지령하는 수동 조향 조작구와, 상기 수동 조향 조작구에 대한 수동 조작이 행해진 것을 검출하는 수동 조작 검출 수단이 구비되고,

상기 제어 수단은, 상기 수동 조작 검출 수단에 의해 수동 조작이 검출되면, 상기 자동 조향 제어에 있어서 상기 조향 조작 수단을 조작할 때의 조작력을 저감시키면 적합하다.

본 구성에 의하면, 수동 조작에 의해서도 조향 조작 수단을 조작하여 차체의 진행 방향을 변경할 수 있다. 그리고 수동 조작 검출 수단에 의해 수동 조작이 검출되면, 제어 수단은, 자동 조향 제어에 있어서 조향 조작 수단을 조작할 때의 조작력을 저감시킨다.

그 결과, 자동 조향 제어에 우선하여 수동 조작에 의한 조향 조작 수단을 조작하는 것이 가능해져, 예를 들어 장해물과의 접촉의 우려가 있는 경우에, 자동 조향 제어에 수반되는 조작이 아닌, 수동 조작에 의한 조향 조작에 의해, 장해물과의 접촉을 피하는 것이 가능하다.

본 발명에 있어서는, 상기 제어 수단은, 상기 수동 조작 검출 수단에 의해 수동 조작이 검출되면, 상기 조작력을 저감시키고, 또한 상기 수동 조작 검출 수단에 의한 수동 조작이 검출되지 않게 되어도, 상기 조작력을 저감시키고 있는 상태를 유지하면 적합하다.

본 구성에 의하면, 일단 수동 조작이 검출되어, 조향 조작 수단의 조작력을 저감시킨 후에는, 수동 조작되지 않게 되어도 그 상태가 지지되므로, 수동 조작이 간헐적으로 반복하여 행해지는 경우이면, 수동에 의한 조작이 가능해, 사용 편리성이 좋은 것이 된다.

본 발명에 있어서는, 상기 제어 수단은, 상기 수동 조작 검출 수단에 의해 수동 조작이 검출되면, 상기 조작력을 저감시키고, 또한 상기 수동 조작 검출 수단에 의한 수동 조작이 검출되지 않게 되면, 상기 조작력을 원래의 크기로 되돌리면 적합하다.

본 구성에 의하면, 수동 조작이 검출되어, 조향 조작 수단의 조작력을 저감시킨 후, 수동 조작되지 않게 되면, 조향 조작 수단의 조작력을 원상태로 되돌리므로, 수동 조작이 1회만 행해지고, 그 후는 수동 조작을 행하지 않는 경우이면, 자동 조향 제어가 계속해서 행해지므로, 사용 편리성이 좋은 것이 된다.

본 발명에 있어서는, 수동 조작에 기초하여 상기 차체의 진행 방향의 변경을 지령하는 수동 조향 조작구와, 상기 수동 조향 조작구에 대한 수동 조작이 행해진 것을 검출하는 수동 조작 검출 수단이 구비되고,

상기 제어 수단은, 상기 수동 조향 조작구에 의한 변경 지령이 설정 시간 이상 계속해서 지령되면, 상기 자동 조향 제어를 정지하면 적합하다.

본 구성에 의하면, 설정 시간 이상의 긴 시간에 걸쳐 수동 조작이 행해지면, 수동 조작에 의한 조향 조작을 계속해서 행할 의사가 있다고 판단하여, 자동 조향 제어를 정지하는 것이다. 그 결과, 자동 조향 제어에 수반되는 수동 조작자의 의사에 반한 방향으로의 조작이 없어져, 수동 조작을 행하기 쉬운 것이 된다.

상기 제어 수단은, 상기 수동 조작 검출 수단에 의해 수동 조작이 검출되면, 상기 자동 조향 제어를 정지함과 함께, 상기 수동 조향 조작구에 의한 변경 지령에 대응하는 주행 상태가 되도록 상기 조향 조작 수단을 조작하는 어시스트 제어를 실행하면 적합하다.

본 구성에 의하면, 수동 조작에 의해서도 조향 조작 수단을 조작하여 차체의 진행 방향을 변경할 수 있다. 그리고 수동 조작 검출 수단에 의해 수동 조작이 검출되면, 제어 수단은, 자동 조향 제어를 정지하여 어시스트 제어를 실행한다. 즉, 수동 조향 조작구에 의한 변경 지령에 대응하는 조향 상태가 되도록 조향 조작 수단을 조작한다.

따라서, 수동 조작에 의한 조향 조작을 행할 때, 수동 조작자가 의도하는 방향으로 조향 조작 수단을 조작하므로, 수동 조작을 조작 부담이 적은 상태에서 편하게 행할 수 있다.

본 발명에 있어서는, 상기 위치 검출 수단이, 위성으로부터의 전파를 수신하여 상기 차체의 위치를 검출하는 위성 측위용 유닛이면 적합하다.

본 구성에 의하면, 예를 들어 GPS 등의 위성 측위용 유닛에 의해, 위성으로부터의 전파를 수신하여 차체의 위치를 검출하므로, 지구상의 절대 위치를 계측할 수 있다. 따라서, 포장 내에 있어서의 작업차의 위치를 고정밀도로 검출할 수 있다.

[4] 과제 [4]에 대응하는 해결 수단은, 이하와 같다.

본 발명의 특징은, 수동 조타에 의한 수동 주행과, 기준 주행 라인과 평행하게 설정되는 설정 주행 라인을 따라 자동 조타에 의해 주행하는 자동 주행을 전환 가능한 주행 기체와, 상기 수동 주행과 상기 자동 주행을 전환 가능한 전환 스위치와, 상기 전환 스위치에 의해 상기 수동 주행으로부터 상기 자동 주행으로의 전환을 행한 시점에 있어서의 상기 주행 기체의 평면 위치를, 상기 설정 주행 라인의 시점으로서 설정하는 시점 설정부를 구비하고 있는 것에 있다.

본 발명에 따르면, 전환 스위치에 의해 수동 주행으로부터 자동 주행으로 전환 조작을 행하는 것만으로, 그 지점을, 시점 설정부에 의해 설정 주행 라인의 시점으로서 설정할 수 있으므로, 운전자가, 상기 포장 컨디션을 보면서, 바람직한 위치로 자유롭게 설정 주행 라인을 설정할 수 있다.

게다가, 운전자가, 설정 주행 라인의 설정 조작은, 전환 스위치를 수동 주행으로부터 자동 주행으로 전환하는 조작이기 때문에, 전환 스위치의 전환 조작 후에는 자동 주행으로 되어, 운전자에의 부담을 경감하는 것이 가능해진다.

본 발명에 있어서는, 상기 전환 스위치는, 상기 주행 기체의 전후 방향을 따라 요동 조작하는 변속 조작구에 설치되어 있고, 상기 전환 스위치의 조작 방향은, 상기 주행 기체의 좌우 방향을 따라 설정되어 있으면 적합하다.

본 구성에 의하면, 변속 조작구에 전환 스위치를 설치하고 있기 때문에, 변속 조작구에 손을 댄 상태인 채로, 전환 스위치를 조작하는 것이 가능해져, 손을 다른 위치로 이동시키거나 다시 잡거나 하지 않고, 효율적으로 전환 스위치의 조작을 행할 수 있게 된다.

또한, 변속 조작구의 조작 방향(전후 방향)과 전환 스위치의 조작 방향(좌우 방향)이 상이하므로, 변속 조작구와 전환 스위치 중 어느 한쪽을 조작할 때, 다른 쪽의 오조작을 방지하기 쉬워진다.

본 발명에 있어서는, 상기 설정 주행 라인을 평행하게 변위시키는 변위 스위치를 구비하고 있으면 적합하다.

본 구성에 의하면, 설정 주행 라인을 따라 자동 주행을 행하고 있는 도중이라도, 변위 스위치를 조작함으로써, 설정 주행 라인을 평행하게 변위시킬 수 있다.

따라서, 자동 주행 중에, 운전자가 포장 컨디션(예를 들어, 포장의 기복이나 인접 식부 완료 경로에서의 모의 식부 상황 등)을 보면서, 예를 들어 식부를 완료한 인접 설정 주행 라인에 근접한 측(또는, 이격된 측)으로 설정 주행 라인을 평행 변위시켜, 더 바람직한 코스를 자동 주행할 수 있도록 설정 변경할 수 있게 된다.

따라서, 포장의 상황에 잘 합치한 농작업을 실시할 수 있게 된다.

본 발명에 있어서는, 상기 변위 스위치는, 상기 기준 주행 라인을 설정할 때의 상기 수동 주행에 있어서, 상기 주행 기체의 평면 위치를 기록부에 입력 가능한 지시 스위치와 겸용이면 적합하다.

본 구성에 의하면, 기준 주행 라인의 설정에 사용하는 지시 스위치를, 상기 변위 스위치로서 겸용할 수 있기 때문에, 스위치류의 수가 적어져, 예를 들어 스위치 패널 등을 보기 쉽게 구성할 수 있다.

본 발명에 있어서는, 상기 변위 스위치는, 상기 설정 주행 라인을, 우측으로 변위시키는 우측 변위용 변위 스위치와, 상기 설정 주행 라인을 좌측으로 변위시키는 좌측 변위용 변위 스위치를, 상이한 위치에 구비하고 있으면 적합하다.

본 구성에 의하면, 우측 변위용 변위 스위치와 좌측 변위용 변위 스위치를 각각 설치함과 함께, 상이한 위치에 구비하고 있기 때문에 오조작하기 어려워져, 운전자가 의도한 방향으로 주행 기체를 정확하게 변위시킬 수 있다.

본 발명에 있어서는, 상기 우측 변위용 변위 스위치는, 상기 좌측 변위용 변위 스위치보다, 상기 주행 기체의 전방에 대한 우측에 구비하고 있으면 적합하다.

본 구성에 의하면, 우측 변위용 변위 스위치와 좌측 변위용 변위 스위치의 상대적인 위치 관계에 있어서, 우측에 우측 변위용 변위 스위치가 배치되고, 좌측에 좌측 변위용 변위 스위치가 배치되어 있기 때문에, 주행 기체를 변위시키는 방향과, 대응하는 변위 스위치의 좌우 배치가 일치하여, 오조작을 방지하기 쉬워진다.

그 결과, 설정 주행 라인의 변위 조작을, 더 정확하게 실시할 수 있게 된다.

본 발명에 있어서는, 상기 변위 스위치에의 조작 중, 초기의 소정 횟수의 조작을, 상기 설정 주행 라인의 변위 제어에 반영시키지 않는 조작 캔슬부를 구비하고 있으면 적합하다.

본 구성에 의하면, 예를 들어 잘못해서 변위 스위치에 접촉하여 온 조작되어 버린 경우라도, 그 조작 횟수가, 조작 캔슬부에서 설정되어 있는 소정 횟수 이내이면, 설정 주행 라인의 변위 제어에 반영되지 않으므로 오동작 방지를 도모할 수 있다.

따라서, 운전자의 조작 의도를 따라, 더 정확한 주행 제어를 행할 수 있다.

덧붙여, 변위 스위치의 조작 횟수가, 조작 캔슬부에서 설정되어 있는 소정 횟수를 초과하면, 의도하는 방향으로의 변위 조작이 반영되어, 그 지시 방향으로 설정 주행 라인을 변위시킬 수 있다.

본 발명에 있어서는, 상기 변위 스위치를 조작하면, 상기 변위 스위치의 조작으로부터 설정 시간이 경과할 때까지, 상기 변위 스위치의 조작을, 상기 설정 주행 라인의 변위 제어에 반영시키지 않는 조작 캔슬부를 구비하고 있으면 적합하다.

본 구성에 의하면, 예를 들어 변위 스위치를 한 번만 조작할 예정이었던 것이, 잘못해서 복수 회에 걸쳐 연속적으로 온 조작되어 버린 경우라도, 1회째의 조작으로부터의 경과 시간이, 조작 캔슬부에서 설정되어 있는 소정 시간 이내이면, 2회째 이후의 조작은 설정 주행 라인의 변위 제어에 반영되지 않기 때문에, 오동작 방지를 도모할 수 있다.

덧붙여, 변위 스위치의 조작 경과 시간이, 조작 캔슬부에서 설정되어 있는 소정 시간을 초과하고 있으면, 그 다음 스위치 조작은 변위 제어에 반영되고, 그 지시 방향으로 설정 주행 라인을 변위시킬 수 있다.

본 발명에 있어서는, 상기 변위 스위치를 조작하면, 변위 후의 상기 설정 주행 라인을 중심으로 하여 설정되는 소정 폭의 오차 영역에, 상기 주행 기체가 도달할 때까지, 상기 변위 스위치의 조작을, 상기 설정 주행 라인의 변위 제어에 반영시키지 않는 조작 캔슬부를 구비하고 있으면 적합하다.

본 구성에 의하면, 예를 들어 복수 회에 걸쳐 연속적으로 변위 스위치를 온 조작해 버린 경우라도, 1회째의 조작에 의해 변위 설정된 목표 설정 주행 라인을 향해 주행 기체가 자동 주행 중에 있어서는, 목표 설정 주행 라인을 중심으로 하여 설정되는 소정 폭의 오차 영역에 도달할 때까지는 조작 캔슬부에 의해 변위 스위치의 조작이 변위 제어에 반영되지 않기 때문에, 오동작이나, 급격한 진로 변경 등을 방지할 수 있다.

[5] 과제 [5]에 대응하는 해결 수단은, 이하와 같다.

본 발명에 의한 포장 작업 차량은, 두렁가 영역에서 방향 전환하면서 포장 내를 주행하는 주행 기체와, 상기 포장에 대해 작업을 행하는 포장 작업 장치와, 자차 위치를 나타내는 측위 데이터를 출력하는 측위 유닛과, 상기 주행 기체를 인위 조작에 기초하여 조타하는 인위 조타부와, 상기 주행 기체를 자동 조타하는 자동 조타부와, 상기 자차 위치에 기초하여 상기 주행 기체가 상기 두렁가 영역에 도달한 것을 검지하는 두렁가 검지 모듈을 구비하고 있다.

이 구성에 의하면, GNSS(Global Navigation Satellite System)나 GPS(Global Positioning System) 등을 사용한 측위 유닛으로부터 자차 위치를 나타내는 측위 데이터가 얻어지므로, 두렁가 영역의 위치까지 미리 설정해 두면, 주행 기체가 상기 두렁가 영역에 도달한 것을, 두렁가 검지 모듈이 검지할 수 있고, 이것을 운전자나 자동 조타의 제어계에 전달할 수 있다. 그 결과, 운전자가 시각적인 확인으로 행하고 있던 주행 기체의 두렁가 영역에의 도달을, 안정적으로 또한 정확하게 검지할 수 있어, 운전자의 부담을 경감할 수 있다.

두렁가 영역의 위치를 미리 설정하기 위한 방법 중 하나는, 두렁가 영역을 포함하는 포장의 지도 데이터를 장비하고, 당해 지도 데이터에 있어서 두렁가 영역을 설정해 두는 것이다. 이 지도 데이터에 기초하는 포장 지도와 측위 유닛으로부터 얻어지는 자차 위치를 매칭함으로써, 주행하는 포장 작업 차량의 포장 내에서의 위치가 실시간으로 산정된다. 따라서, 주행 기체가 두렁가 영역에 도달하는 시점을 자동 조타의 제어계나 운전자에게 통지하는 것이 가능해진다. 이것으로부터, 본 발명의 적합한 실시 형태 중 하나에서는, 상기 포장의 지도 데이터를 저장하는 포장 지도 저장부가 구비되고, 상기 두렁가 검지 모듈은, 상기 자차 위치와 상기 지도 데이터를 사용하여 맵 매칭함으로써, 상기 주행 기체가 상기 두렁가 영역에 도달한 것을 검지한다.

포장 작업 차량에 의한 실제의 포장 작업에 있어서, 포장에 대한 작업을 실시하는 비두렁가 영역(작업 영역: 일반적으로는 포장의 개자리 이외의 영역)에서의 주행과, 방향 전환을 행하는 두렁가 영역에서의 주행에서는, 차량의 거동이 상이하다. 이 차량의 거동에는, 주행 기체의 거동과 포장 작업 장치의 거동이 포함된다. 특히, 비두렁가 영역으로부터 두렁가 영역으로의 진입 시에 발생하는 차량 거동과, 두렁가 영역으로부터 비두렁가 영역으로의 진입 시에 발생하는 차량 거동을 검출하고, 그 검출 시점의 자차 위치를 조합함으로써, 두렁가 영역과 비두렁가 영역의 경계점이 얻어진다. 일반적인 포장에서는, 인접하는 경계점의 간격은, 왕복 작업 주행에서의 주행 궤적의 간격, 즉 작업 폭과 거의 동등해지므로, 처음에 얻어진 경계점으로부터, 다음 경계점을 추정하는 것도 가능하다. 이것으로부터, 본 발명의 적합한 실시 형태 중 하나에서는, 상기 주행 기체 또는 상기 포장 작업 장치 혹은 그 양쪽의 거동을 상기 주행 기체의 위치와 관계시켜 차량 거동으로서 기록하는 차량 거동 기록부가 구비되고, 상기 두렁가 검지 모듈은, 상기 차량 거동에 기초하여 상기 주행 기체가 상기 두렁가 영역에 도달한 것을 검지한다.

비두렁가 영역으로부터 두렁가 영역으로의 진입 시에 발생하는 차량 거동, 두렁가 영역으로부터 비두렁가 영역으로의 진입 시에 발생하는 차량 거동으로의 진입 시에 발생하는 차량 거동 및 두렁가 영역으로부터 비두렁가 영역으로의 진입 시에 발생하는 차량 거동은, 포장 작업 차량의 종류나 작업 내용에 따라 상이하다. 이앙기에 의한 식부 작업이나 파종 작업, 트랙터에 의한 경운 작업, 콤바인에 의한 예취 수확 작업에서는, 공통되는 차량 거동으로서, 포장 작업 장치의 작업 개시와 작업 정지, 포장 작업 장치의 작업 위치로의 이행과 비작업 위치로의 이행, 주행 기체의 방향 전환 주행의 개시와 정지를 들 수 있다. 이것으로부터, 본 발명의 적합한 실시 형태 중 하나에서는, 상기 차량 거동 기록부는, 상기 포장 작업 장치의 작업 개시와 작업 정지를 상기 차량 거동으로서 기록한다. 다른 하나의 실시 형태에서는, 상기 차량 거동 기록부는, 상기 포장 작업 장치의 작업 위치로의 이행과 비작업 위치로의 이행을 상기 차량 거동으로서 기록한다. 또 다른 하나의 실시 형태에서는, 상기 차량 거동 기록부는, 상기 주행 기체의 방향 전환 주행의 개시와 정지를 상기 차량 거동으로서 기록한다. 물론, 이들 실시 형태를, 임의로 조합하여 적용해도 된다.

또한, 비두렁가 영역과 두렁가 영역의 경계점을 인위적으로 결정해도 된다. 이 때문에, 본 발명의 실시 형태 중 하나에서는, 상기 두렁가 영역의 주행(두렁가 주행 모드)과 상기 두렁가 영역 이외의 주행(비두렁가 주행 모드) 사이의 이행 시에 인위 조작되는 주행 모드 전환 조작구가 구비되고, 상기 차량 거동 기록부는, 상기 주행 모드 전환 조작구의 조작을 상기 차량 거동으로서 기록한다.

상술한 바와 같이, 한 번, 비두렁가 영역과 두렁가 영역의 경계를 차량 거동에 기초하여 결정하면, 그 이후의 비두렁가 영역과 두렁가 영역의 경계를 추정하는 것이 가능하므로, 본 발명의 적합한 실시 형태 중 하나에서는, 상기 두렁가 검지 모듈은, 인접하는 전회의 작업 주행 경로에 있어서의 상기 차량 거동으로부터 다음번 상기 주행 기체의 상기 두렁가 영역에의 도달 타이밍을 추정하는 두렁가 추정부를 갖는다. 이에 의해, 비두렁가 영역의 주행 중에 두렁가 영역에의 접근 상태를 산정할 수 있어, 두렁가 영역에의 도달 전 또는 도달 후에 적절하고 또한 필요한 제어를 행할 수 있다.

예를 들어, 상기 두렁가 추정부에 의해 추정된 도달 타이밍 전에 상기 두렁가 영역에의 접근을 통지하는 접근 통지 지령이 출력되면, 운전자는, 두렁가 영역에 있어서 행해야 하는 조작이나 확인을, 여유를 갖고 행할 수 있다. 또한, 주행 기체의 두렁가 영역에의 예측하지 못한 접근에 수반되는 문제를 피하기 위해, 상기 두렁가 추정부에 의해 추정된 도달 타이밍 전에 상기 주행 기체를 감속시키는 감속 지령이 출력되는 실시 형태를 채용할 수 있다. 게다가, 상기 두렁가 추정부에 의해 추정된 도달 타이밍으로부터 소정 거리만큼 주행한 경우, 주행 기체를 정지시키는 차량 정지 지령이 출력되는 실시 형태나 상기 두렁가 추정부에 의해 추정된 도달 타이밍에 응답하여, 주행 기체를 정지시키는 차량 정지 지령이 출력되는 실시 형태를 채용하는 것도 가능하다.

비두렁가 영역에서의 주행과, 방향 전환을 행하는 두렁가 영역에서의 주행에서 완전히 상이한 조타가 행해진다. 이 때문에, 이 2개의 상이한 주행을, 자동 조타로 행할지, 인위 조타로 행할지는, 포장 작업 차량의 종류, 포장 작업의 종류, 운전자의 숙련도 등에 따라서도 상이하다. 이 때문에, 본 발명의 적합한 실시 형태 중 하나에서는, 상기 인위 조타부에 의한 인위 조타가 실행되는 인위 조타 모드와 상기 자동 조타부에 의한 자동 조타가 실행되는 자동 조타 모드를 관리하는 조타 모드 관리부가 구비되어 있다. 이 구성에서는, 미리 적절한 알고리즘을 내장해 두면, 주행 상황이나 주위 상황에 따라서 자동 조타와 인위 조타를 적절하게 할당할 수 있다.

예를 들어, 방향 전환 주행의 조타를 자동으로 행하는 것이 기술적으로 부담이 되는 경우, 상기 조타 모드 관리부는, 상기 두렁가 영역에서는 인위 조타 모드를 선택하고, 상기 두렁가 영역 이외는 자동 조타 모드를 선택하는 구성을 채용할 수 있다.

또한, 자동 조타와 인위 조타를 유연하게 적용하는 경우에는, 상기 자동 조타 모드와 상기 인위 조타 모드를 인위적으로 선택하는 조타 모드 전환 조작구가 구비되어 있는 실시 형태를 채용하면 된다.

GNSS나 GPS 등, 위성으로부터의 전파를 사용한 측위 유닛에서는, 수신 상태가 악화 등으로 동작 불능이 발생하면, 측위 데이터가 얻어지지 않는 문제가 발생한다. 이 때문에, 본 발명의 적합한 실시 형태에서는, 차륜의 회전수에 기초하여 주행 거리를 산정하는 주행 거리 산정부가 구비되고, 상기 측위 유닛의 동작 불능 시에는, 상기 두렁가 검지 모듈은, 상기 주행 거리 산정부에 의해 산정된 주행 거리에 기초하여 상기 주행 기체가 상기 두렁가 영역에 도달한 것을 검지한다. 이에 의해, 일시적으로 측위 유닛이 동작 불능으로 되어도, 주행 기체가 두렁가 영역에 도달한 것이 검지된다. 그때, 측위 유닛의 동작 불능에 의해 주행 거리 산정부에 의해 두렁가 영역에 도달한 것을 검지한 경우에는, 그 시점에서, 주행 기체를 정지시켜도 된다.

특히 자동 조타로 주행하는 경우, 자동 조타의 제어계가 차량의 다양한 상황을 파악하면서 주행하는 것은 어렵다. 포장에서의 주행에 있어서 중요한 차량 상황 중 하나는, 주행 기체의 자세이다. 주행 기체의 자세는, 실질적으로는 주행 기체의 지면에 대한 경사에 의해 결정된다. 특히, 소정 이상의 피칭각이나 롤링각은, 주행에 악영향을 미친다. 이 때문에, 본 발명의 적합한 실시 형태 중 하나에서는, 상기 주행 기체의 자세를 판정하는 자세 판정부가 구비되고, 상기 자세가 소정 조건으로부터 벗어난 경우에, 상기 주행 기체를 감속 또는 정지시키는 제동 지령(정지 지령이나 감속 지령이 포함됨)이 출력된다.

그 밖의 특징 및 앞으로 발휘될 유리한 효과에 대해서는, 첨부 도면을 참조하면서 이하의 설명을 읽으면 명백해질 것이다.

도 1은 제1 실시 형태를 나타내는 도면이며(이하, 도 8까지 동일함), 작업차의 일례로서의 이앙기를 도시하는 측면도이다.
도 2는 이앙기를 도시하는 상면도이다.
도 3은 이앙기를 나타내는 전방면도이다.
도 4는 조향 유닛을 모식적으로 도시하는 모식도이다.
도 5는 자동 조향 제어에 관한 제어 구성을 도시하는 블록도이다.
도 6은 자동 조향 제어의 동작을 설명하는 상면에서 본 설명도이다.
도 7은 목표 라인의 생성 등에 대해 설명하는 상면에서 본 설명도이다.
도 8은 다른 실시 형태를 도시하는 측면도이다.
도 9는 본 발명의 제2 실시 형태를 도시하는 도면이며(이하, 도 22까지 동일함), 하단의 예비 모 수용 장치가 제2 상태에 있는 승용형 이앙기의 전체를 도시하는 좌측면도이다.
도 10은 하단의 예비 모 수용 장치가 제1 상태에 있는 승용형 이앙기의 전체를 도시하는 좌측면도이다.
도 11은 하단의 예비 모 수용 장치가 제2 상태에 있는 승용형 이앙기의 전체를 도시하는 평면도이다.
도 12는 주행 차체의 전방면도이다.
도 13은 제2 상태의 좌측 하단의 예비 모 수용 장치의 후방부를 도시하는 좌측면도이다.
도 14는 후방 가드를 도시하는 정면도이다.
도 15는 후방 가드를 도시하는 사시도이다.
도 16은 모 적재대의 상단부측 부분을 도시하는 사시도이다.
도 17은 구획 플레이트를 도시하는 종단면도이다.
도 18은 제2 실시 구조를 구비한 난간을 도시하는 좌측면도이다.
도 19는 제3 실시 구조를 구비한 난간을 도시하는 좌측면도이다.
도 20은 제1 다른 실시 구조를 구비한 후방 가드를 도시하는 좌측면도이다.
도 21은 제2 다른 실시 구조를 구비한 후방 가드를 도시하는 정면도이다.
도 22는 제3 다른 실시 구조를 구비한 후방 가드를 도시하는 정면도이다.
도 23은 제3 실시 형태를 도시하는 도면이며(이하, 도 32까지 동일함), 작업차의 일례로서의 이앙기의 전체 측면도이다.
도 24는 이앙기의 전체 평면도이다.
도 25는 이앙기의 정면도이다.
도 26은 조향 유닛을 도시하는 도면이다.
도 27은 제어 구성을 도시하는 블록도이다.
도 28은 자동 조향 제어의 동작을 설명하는 논바닥 전체에서의 평면에서 본 설명도이다.
도 29는 자동 조향 제어의 동작을 설명하는 이앙기의 평면에서 본 설명도이다.
도 30은 자동 조향 제어의 동작을 설명하는 이앙기의 평면에서 본 설명도이다.
도 31은 자동 조향 제어의 동작을 설명하는 이앙기의 평면에서 본 설명도이다.
도 32는 자동 조향 제어의 동작을 설명하는 이앙기의 평면에서 보아 설명도이다.
도 33은 제4 실시 형태를 나타내는 도면이며(이하, 도 42까지 동일함), 농작업기 또는 농작업차의 일례로서의 이앙기를 도시하는 측면도이다.
도 34는 이앙기를 도시하는 상면도이다.
도 35는 조향 유닛을 모식적으로 도시하는 모식도이다.
도 36은 자동 조향 제어에 관한 제어 구성을 도시하는 블록도이다.
도 37은 미터 패널의 주위를 도시하는 상면도이다.
도 38은 주행 라인의 생성 등에 대해 설명하는 상면에서 본 설명도이다.
도 39는 설정 주행 라인의 평행 변위 조작을 설명하는 상면에서 본 설명도이다.
도 40은 설정 주행 라인의 평행 변위 제어의 흐름도이다.
도 41은 다른 실시 형태의 자동 조향 제어에 관한 제어 구성을 도시하는 블록도이다.
도 42는 다른 실시 형태의 설정 주행 라인의 평행 변위 조작을 설명하는 상면에서 본 설명도이다.
도 43은 제5 실시 형태를 도시하는 도면이며(이하, 도 49까지 동일함), 포장 작업 차량에 채용되어 있는 차량 제어의 기본 원리를 설명하는 모식도이다.
도 44는 포장 작업 차량에 채용되어 있는 차량 제어의 기본 원리를 설명하는 모식도이다.
도 45는 포장 작업 차량의 실시 형태 중 하나인 이앙기의 측면도이다.
도 46은 포장 작업 차량의 실시 형태 중 하나인 이앙기의 평면도이다.
도 47은 이앙기의 조타계를 도시하는 모식도이다.
도 48은 이앙기의 주행 제어에 관한 기능을 도시하는 기능 블록도이다.
도 49는 기록된 차량 거동의 일례를 도시하는 설명도이다.

[제1 실시 형태]

도 1 내지 도 3에 도시한 바와 같이, 농작업차 중 식파계 수전 작업차인 승용형 이앙기(「작업차」의 일례)에는, 주행 장치(A)를 갖는 주행 기체(C)와, 포장에 대한 작업을 행하는 작업 장치가 구비되어 있다. 이앙기의 작업 장치는, 포장에 대한 모의 식부가 가능한 모 식부 장치(W)이다. 또한, 도 2에 나타낸 화살표 F가 주행 기체(C)의 「전」, 화살표 B가 주행 기체(C)의 「후」, 화살표 L이 주행 기체(C)의 「좌」, 화살표 R이 주행 기체(C)의 「우」이다.

도 1에 도시한 바와 같이, 주행 장치(A)로서는, 좌우 한 쌍의 전방 차륜(10)과 좌우 한 쌍의 후방 차륜(11)이 구비되어 있다. 주행 기체(C)에는, 주행 장치(A)에 있어서의 좌우의 전방 차륜(10)을 조향 가능한 조향 유닛(U)이 구비되어 있다.

도 1 내지 도 3에 도시한 바와 같이, 주행 기체(C)의 전방부에는, 개폐식 보닛(12)이 구비되어 있다. 보닛(12) 내에는, 엔진(13)이 구비되어 있다. 보닛(12)의 선단 위치에는, 지표 라인(LN)(도 6 참조)을 확인하기 위한 봉상의 센터 마스코트(14)가 구비되어 있다. 도 1, 도 3에 도시한 바와 같이, 주행 기체(C)에는, 전후 방향을 따라 연장되는 프레임 형상의 기체 프레임(15)이 구비되어 있다. 기체 프레임(15)의 전방부에는, 지지 지주 프레임(16)이 기립 설치되어 있다.

〔모 식부 장치에 대해〕

도 1에 도시한 바와 같이, 모 식부 장치(W)는, 유압 실린더로 구성되는 승강 실린더(20)의 신축 작동에 의해 승강 작동하는 링크 기구(21)를 통해, 주행 기체(C)의 후단에 승강 가능하게 연결되어 있다.

도 1, 도 2에 도시한 바와 같이, 모 식부 장치(W)에는, 4개의 전동 케이스(22), 각 전동 케이스(22)의 후방부의 좌측부 및 우측부에 회전 가능하게 지지된 회전 케이스(23), 각 회전 케이스(23)의 양단부에 구비된 한 쌍의 로터리식 식부 암(24), 포장의 논바닥을 정지하는 복수의 정지 플로트(25), 식부용 매트 형상 모가 적재되는 모 적재대(26) 등이 구비되어 있다. 즉, 모 식부 장치(W)는, 8조 식부 형식으로 구성되어 있다.

이와 같이 구성된 모 식부 장치(W)는, 모 적재대(26)를 좌우로 왕복 횡 이송 구동하면서, 전동 케이스(22)로부터 전달되는 동력에 의해 각 회전 케이스(23)를 회전 구동하여, 모 적재대(26)의 하부로부터 각 식부 암(24)에 의해 교대로 모를 취출하여 포장의 논바닥에 식부하도록 되어 있다.

〔예비 모 적재대에 대해〕

도 1 내지 도 3에 도시한 바와 같이, 주행 기체(C)에 있어서의 보닛(12)의 좌우 측부에는, 모 식부 장치(W)에 보급하기 위한 예비 모를 적재 가능한 복수(예를 들어, 4개)의 통상 예비 모 적재대(28)(「예비 모 적재대」의 일례), 모 식부 장치(W)에 보급하기 위한 예비 모를 적재 가능한 하나의 레일식 예비 모 적재대(29)(「예비 모 적재대」의 일례)가 구비되어 있다. 또한, 주행 기체(C)에 있어서의 보닛(12)의 좌우 측부에는, 각 통상 예비 모 적재대(28)와 레일식 예비 모 적재대(29)를 지지하는 좌우 한 쌍의 예비 모 프레임(30)과, 좌우의 예비 모 프레임(30)의 상부에 걸쳐 연결되는 연결 프레임(31)이 구비되어 있다. 연결 프레임(31)은 전방면에서 보아, U자 형상으로 되어 있다. 연결 프레임(31)의 좌우 단부는 각각, 연결 브래킷(32)을 통해, 좌우의 예비 모 프레임(30)의 상부에 연결되어 있다.

〔마커 장치에 대해〕

도 1에 도시한 바와 같이, 모 식부 장치(W)의 좌우 측부에는, 각각 포장의 논바닥에 지표 라인(LN)(도 6, 도 7 참조)을 형성하기 위한 마커 장치(33)가 구비되어 있다. 좌우의 마커 장치(33)는 각각, 포장의 논바닥에 접지하여 주행 기체(C)의 주행에 수반하여 포장의 논바닥에 지표 라인(LN)을 형성하는 작용 자세 및 포장의 논바닥으로부터 상방으로 이격된 격납 자세로 조작 가능하게 구성되어 있다.

도 1에 도시한 바와 같이, 좌우의 마커 장치(33)에는 각각, 상하로 요동 가능하게 모 식부 장치(W)에 지지된 마커 암(34)과, 마커 암(34)의 선단부에 자유 회전 가능하게 지지된 주위 방향으로 복수의 볼록부체를 갖는 회전체(35)가 구비되어 있다. 또한, 좌우의 마커 장치(33)를 작용 자세 및 격납 자세로 조작하는 마커용 전동 모터(도시하지 않음)가 구비되어 있다. 각 마커 장치(33)는, 작용 자세로 함으로써, 주행 기체(C)의 조향에 수반하여 회전체(35)가 지면을 구름 이동하여, 상면에서 보아, 점선 형상의 지표 라인(LN)(도 6 참조)을 형성하도록 되어 있다.

〔운전부에 대해〕

도 1 내지 도 3에 도시한 바와 같이, 주행 기체(C)의 중앙부에는, 각종 운전 조작이 행해지는 운전부(40)가 구비되어 있다. 운전부(40)에는, 운전자가 착석 가능한 운전 좌석(41), 조종 탑(42), 전방 차륜(10)의 수동의 조향 조작용 스티어링 휠에 의해 구성되는 조향 핸들(43), 전후진의 전환 조작이나 주행 속도를 변경 조작이 가능한 주 변속 레버(44), 조작 레버(45) 등이 구비되어 있다. 운전 좌석(41)은, 주행 기체(C)의 중앙부에 구비되어 있다. 조종 탑(42)에, 조향 핸들(43), 주 변속 레버(44), 조작 레버(45) 등이 조작 가능하게 구비되어 있다. 운전부(40)의 발밑 부위에는, 탑승 스텝(46)이 설치되어 있다. 탑승 스텝(46)의 좌우의 외측 위치에는, 보조 스텝(47)이 설치되어 있다. 보닛(12)의 좌우 양측에는, 탑승 스텝(46)에 단차 없이 이어지는 승강 통로로서의 승강 스텝(48)이 설치되어 있다. 승강 스텝(48)의 횡외측에, 좌우의 예비 모 프레임(30)이 각각 배치되어 있다.

〔조작 레버에 대해〕

도 2, 도 3에 도시된 조작 레버(45)는, 조향 핸들(43)의 하측의 우측 옆에 구비되어 있다. 상세한 도시는 하지 않았지만, 조작 레버(45)는 중립 위치로부터, 상방의 상승 위치, 하방의 하강 위치, 후방의 우측 마커 위치 및 전방의 좌측 마커 위치의 십자 방향으로 조작 가능하게 구성되고, 중립 위치로 가압되고 있다.

조작 레버(45)를 상승 위치로 조작하면, 식부 클러치(도시하지 않음)가 차단 상태로 조작되어, 모 식부 장치(W)가 상승하고, 좌우의 마커 장치(33)(도 1 참조)가 격납 자세로 조작된다. 조작 레버(45)를 하강 위치로 조작하면, 식부 클러치(도시하지 않음)가 차단 상태로 조작되고, 좌우의 마커 장치(33)가 격납 자세로 조작되어, 모 식부 장치(W)가 하강한다. 중앙의 정지 플로트(25)가 포장의 논바닥에 접지하면, 모 식부 장치(W)가 포장의 논바닥에 접지하여 정지한 상태로 된다.

조작 레버(45)를 우측 마커 위치로 조작하면, 우측의 마커 장치(33)가 격납 자세로부터 작용 자세로 된다. 조작 레버(45)를 좌측 마커 위치로 조작하면, 좌측의 마커 장치(33)가 격납 자세로부터 작용 자세로 된다.

운전부(40)의 조종 탑(42)에는, 압박 조작식 자동 조향 스위치(50)(도 5 참조)가 구비되어 있다. 자동 조향 스위치(50)는, 조향 유닛(U)의 자동 조향의 온 오프의 전환 조작을 행하는 것이 가능하게 구성되어 있다. 또한, 주 변속 레버(44)에는, 조향 유닛(U)의 자동 조향 제어에 사용하는 티칭 방향(TA)(도 6 참조)을 등록하기 위한 등록 스위치(52)(도 5 참조)가 구비되어 있다. 등록 스위치(52)에는, 압박 조작식 제1 등록 버튼(52A)과, 압박 조작식 제2 등록 버튼(52B)이 구비되어 있다.

〔조향 유닛에 대해〕

도 4에 도시한 바와 같이, 조향 유닛(U)에는, 상술한 조향 핸들(43), 조향 핸들(43)에 연동 연결되는 스티어링 조작 축(54), 스티어링 조작 축(54)의 회전에 수반하여 요동하는 피트먼 암(55), 피트먼 암(55)에 연동 연결되는 좌우의 연계 기구(56), 스티어링 모터(58), 스티어링 조작 축(54)에 스티어링 모터(58)를 연동 연결하는 기어 기구(57) 등이 구비되어 있다.

스티어링 조작 축(54)은, 피트먼 암(55), 좌우의 연계 기구(56)를 통해, 좌우의 전방 차륜(10)에 각각 연동 연결되어 있다. 스티어링 조작 축(54)의 회전량은, 스티어링 조작 축(54)의 하단부에 구비되는 로터리 인코더로 이루어지는 조향각 센서(60)(도 5 참조)에 의해 검출되도록 되어 있다.

조향 유닛(U)의 수동 조향을 행하는 경우에는, 운전자가 조향 핸들(43)을 조작하는 조작력에, 스티어링 모터(58)에 의한 조향 핸들(43)의 조작에 따른 보조력을 부여하여 스티어링 조작 축(54)을 회전 조작하여, 전방 차륜(10)의 조향 각도를 변경하도록 되어 있다. 한편, 조향 유닛(U)의 자동 조향을 행하는 경우에는, 스티어링 모터(58)를 구동하여, 스티어링 모터(58)의 구동력에 의해 스티어링 조작 축(54)을 회전 조작하여, 전방 차륜(10)의 조향 각도를 변경하도록 되어 있다.

〔수신 장치를 갖는 계측 유닛과 관성 계측 장치에 대해〕

도 1 내지 도 3, 도 5에 도시한 바와 같이, 주행 기체(C)에는, 위성 측위 시스템에 의해 위치 정보를 취득하는 수신 장치(63) 및 주로, 주행 기체(C)의 기울기(피치각, 롤각)를 검출 가능한 부 관성 계측 장치(64)를 갖는 계측 유닛(61)과, 관성 정보를 계측하는 주 관성 계측 장치(62)(「관성 계측 장치」에 상당)가 구비되어 있다.

주 관성 계측 장치(62) 및 부 관성 계측 장치(64)는 각각, IMU(Inertial Measurement Unit)에 의해 구성되어 있다.

수신 장치(63) 및 부 관성 계측 장치(64)를 갖는 계측 유닛(61)과, 주 관성 계측 장치(62)는 주행 기체(C)에 있어서의 상이한 개소에 배치되어 있다. 또한, 수신 장치(63) 및 부 관성 계측 장치(64)를 갖는 계측 유닛(61)과, 주 관성 계측 장치(62)는 주행 기체(C)에 있어서의 좌우 중심선(CL) 상에 배치되어 있다.

상술한 위성 측위 시스템(GNSS: Global Navigation Satellite System)에는, 그 대표적인 것으로서 GPS(Global Positioning System)를 들 수 있다. GPS는, 지구의 상공을 주회하는 복수의 GPS 위성이나, GPS 위성의 추적과 관제를 행하는 관제국이나, 측위를 행하는 대상(주행 기체(C))이 구비하는 수신 장치(63)를 사용하여 수신 장치(63)의 위치를 계측하는 것이다. 수신 장치(63)는, 위성 측위 시스템에 의해 주행 기체(C)의 위치 정보를 취득하기 위해 사용된다.

도 1 내지 도 3에 도시한 바와 같이, 수신 장치(63)를 갖는 계측 유닛(61)은, 판상의 지지 플레이트(65)를 통해, 연결 프레임(31)에 설치되어 있다. 수신 장치(63)를 갖는 계측 유닛(61)은, 주행 기체(C)의 전방부 위치(특히, 전방 차륜(10)보다 전방측)에 배치되어 있다. 이 때문에, 주행 기체(C)가 진행 방위를 변경한 경우에는, 주행 기체(C)의 후단 위치와 비교하여 주행 기체(C)의 전방부 위치의 쪽이 좌우 방향으로의 변위량이 커, 수신 장치(63)에 의해 취득되는 주행 기체(C)의 자기 위치(NM)의 변화를 고감도로 검지할 수 있다.

도 3 등에 도시한 바와 같이, 연결 프레임(31)은, 수신 장치(63)를 갖는 계측 유닛(61)이 예비 모 프레임(30)의 상단부보다 상방에 위치하는 사용 상태(S1)와, 사용 상태(S1)에 대해 상하 반전하여, 수신 장치(63)가 예비 모 프레임(30)의 상단부보다 하방에 위치하는 격납 상태(S2)로 상태 변경 가능하게 되어 있다. 설명을 추가하면, 연결 프레임(31)은, 좌우 방향을 따르는 좌우 축심(X) 주위로 회전 가능하게, 또한 연결 브래킷(32)에 의해, 사용 상태(S1)와 격납 상태(S2)의 각 상태에서 위치 고정 가능하게, 좌우의 예비 모 프레임(30)에 지지되어 있다.

도 1, 도 3 등에 도시한 바와 같이, 연결 프레임(31)을 사용 상태(S1)로 함으로써, 수신 장치(63)가, 연결 프레임(31)과 예비 모 프레임(30)에 의해 높은 개소에 지지되는 것이 되므로, 주행 기체(C)의 주행에 수반하여, 예비 모 프레임(30)과 연결 프레임(31)의 휨에 의해, 수신 장치(63)가 요동하기 쉬워, 수신 장치(63)에 의해 취득되는 위치 정보에 기초하는 주행 기체(C)의 자기 위치(NM)나 자기 방위(NA)의 검출을 고정밀도로 행할 수 있다. 또한, 연결 프레임(31)을 사용 상태(S1)로 함으로써, 수신 장치(63)가 주행 기체(C)에 있어서의 최상위의 개소에 위치하는 것으로 되기 때문에, 수신 장치(63)의 전파의 수신 감도를 높일 수 있어, 수신 장치(63)에 전파 장해가 발생하기 어려운 것이 된다.

도 2, 도 3에 도시한 바와 같이, 계측 유닛(61)의 수신 장치(63)에는, 하니스(66)를 접속하는 커넥터부(67)가 구비되어 있다. 커넥터부(67)는, 계측 유닛(61)의 수신 장치(63)로부터 좌우 방향 외측으로 연장되어 있다. 하니스(66)는, 연결 프레임(31), 예비 모 프레임(30)을 따르게 하여 부설되어 있다. 또한, 커넥터부(67)를 보호하는 가드 부재(68)가 구비되어 있다. 가드 부재(68)는, 지지 플레이트(65)에 설치되어 있다. 가드 부재(68)는 커넥터부(67)의 전방측을 보호하도록 되어 있다.

도 1에 도시한 바와 같이, 주 관성 계측 장치(62)는, 주행 기체(C) 및 모 식부 장치(W)의 전후 방향에 있어서의 전체 길이 중 전후 방향 중심의 근방의 개소에 배치되어 있다. 설명을 추가하면, 주 관성 계측 장치(62)는, 주행 기체(C)의 진행 방향의 선회 중심(주행 기체(C)의 요 축의 축심)의 근방에 배치되어 있다.

구체적으로는, 주행 기체(C)의 후방부에는, 후방 차륜(11)에 구동력을 전달하는 후방 차축(72)을 회전 가능하게 지지하는 후방 차축 프레임(73)(「설치 부재」에 상당)이 구비되어 있다. 후방 차축 프레임(73)은, 주행 장치(A)의 후방 차축(72)의 근방에 위치하는 강성을 갖는 부재로 되어 있다. 주 관성 계측 장치(62)는, 이 후방 차축 프레임(73)에 설치되어 있다.

설명을 추가하면, 도 1, 도 2에 도시한 바와 같이, 주 관성 계측 장치(62)는, 모 식부 장치(W)의 근방에 위치하고 있다. 또한, 주 관성 계측 장치(62)는, 운전 좌석(41)의 후방측 하방에 위치하고 있다.

도 5에 도시한 바와 같이, 주 관성 계측 장치(62)에는, 주로, 주행 기체(C)의 요 각도(주행 기체(C)의 선회 각도)의 각속도를 검출 가능한 자이로 센서(70)와, 서로 직교하는 3축 방향의 가속도를 검출 가능한 가속도 센서(71)가 구비되어 있다. 즉, 주 관성 계측 장치(62)에 의해 계측되는 관성 정보에는, 자이로 센서(70)에 의해 검출되는 방위 변화 정보와, 가속도 센서(71)에 의해 검출되는 위치 변화 정보가 포함되어 있다. 상술한 바와 같이, 주 관성 계측 장치(62)를 주행 기체(C)의 진행 방향의 선회 중심의 근방에 배치하고 있다는 점에서, 자이로 센서(70)에 발생하는 방위 변화 정보의 적산 오차를 작게 억제하는 것이 가능해짐과 함께, 가속도 센서(71)에 의한 위치 변화 정보의 검출 정밀도가 높은 것으로 된다.

〔제어 구성에 대해〕

도 5에 도시한 바와 같이, 주행 기체(C)에는, 조향 유닛(U)의 자동 조향에 대한 제어를 행하는 제어 장치(75)가 구비되어 있다. 제어 장치(75)에는, 정보 기억부(76)와, 티칭 기억부(77)와, 선회 검출부(78)와, 개시 판정부(79)와, 정보 보정부(80)와, 주행 기체(C)를 주행시키는 목표 라인(LM)을 생성하는 생성부(81)와, 상태 검출부(82)와, 위치 정보 및 관성 정보에 기초하여, 주행 기체(C)가 목표 라인(LM)을 따라 주행하도록 조향 유닛(U)을 제어하는 제어부(83)가 구비되어 있다.

제어 장치(75)에는, 수신 장치(63)와, 부 관성 계측 장치(64)와, 주 관성 계측 장치(62)에 있어서의 자이로 센서(70), 가속도 센서(71), 조향각 센서(60), 자동 조향 스위치(50), 등록 스위치(52) 등의 정보가 입력되어 있다.

정보 기억부(76)는, 수신 장치(63)로부터 취득되는 위치 정보를, 시간마다 기억해 가도록 구성되어 있다.

티칭 기억부(77)는, 등록 스위치(52)의 조작에 기초하여, 정보 기억부(76)에 기억된 위치 정보 중 2점의 위치 정보를 사용하여, 티칭 방향(TA)을 산출하도록 구성되어 있다.

선회 검출부(78)는, 조향각 센서(60)로부터 입력되는 조향 유닛(U)의 스티어링 조작 축(54)의 조향각 정보에 기초하여, 주행 기체(C)의 선회 개시 및 주행 기체(C)의 선회 종료를 검출하도록 구성되어 있다.

개시 판정부(79)는, 주행 기체(C)의 자동 조향 제어를 개시하는지 여부의 판정을 행하도록 구성되어 있다.

정보 보정부(80)는, 주행 기체(C)의 자동 조향 제어의 개시마다, 주 관성 계측 장치(62)에 의해 계측되는 관성 정보 중 자이로 센서(70)에 의해 검출되는 정보의 적산 오차를, 수신 장치(63)에 의해 취득되는 위치 정보 및 부 관성 계측 장치(64)에 의해 계측되는 정보에 기초하여 보정 처리를 행하도록 구성되어 있다.

생성부(81)는, 티칭 방향(TA)과, 주행 기체(C)의 자동 조향 제어의 개시 시의 자기 위치(NM) 및 자기 방위(NA)에 기초하여 목표 라인(LM)을 생성하도록 구성되어 있다.

상태 검출부(82)는, 주행 기체(C)의 자동 조향 제어 중에, 주행 기체(C)의 자기 위치(NM)와 목표 라인(LM)의 거리 편차(어긋남 거리)와, 주행 기체(C)의 자기 방위(NA)와 티칭 방향(TA)의 각도 편차(어긋남 각도)를 검출하도록 구성되어 있다.

제어부(83)는, 상태 검출부(82)로부터 입력되는 정보에 기초하여, 조향 유닛(U)의 스티어링 모터(58)의 구동을 제어하도록 구성되어 있다.

〔자동 조향 제어에 대해〕

일례로서, 상면에서 보아 사각형의 수전에 있어서 모의 식부 작업을 행하는 경우에 대해 설명한다.

도 6에 도시한 바와 같이, 먼저, 주행 기체(C)를 포장 내의 두렁가의 어느 제1 위치(Q1)에 위치시키고, 등록 스위치(52)의 제1 등록 버튼(52A)(도 5 참조)을 조작한다. 그리고, 모 식부 장치(W)를 상승시키고, 또한 정지 플로트(25)를 접지시킨 상태에서, 제1 위치(Q1)로부터 측부측의 두렁가의 직선 형상을 따라, 주행 기체(C)를 직진 주행시켜, 반대측의 두렁가 부근의 제2 위치(Q2)까지 이동시키고 나서, 등록 스위치(52)의 제2 등록 버튼(52B)(도 5 참조)을 조작한다. 이에 의해, 제1 위치(Q1)에 있어서 수신 장치(63)에 의해 취득된 위치 정보와 제2 위치(Q2)에 있어서 수신 장치(63)에 의해 취득된 위치 정보로부터, 제1 위치(Q1)와 제2 위치(Q2)를 연결하는 방향인 티칭 방향(TA)이 생성된다.

다음으로, 도 6에 도시한 바와 같이, 조향 핸들(43)의 조작에 의해, 주행 기체(C)를 수동으로 선회시킨다. 조향각 센서(60)에 의해, 주행 기체(C)의 선회 개시가 검출되면, 모 식부 장치(W), 정지 플로트(25), 마커 장치(33)가 포장의 논바닥으로부터 자동적으로 상승된다. 주행 기체(C)의 선회가 종료되면, 주행 기체(C)의 선회 종료 위치(Q3)가, 조향각 센서(60)의 검출 결과에 기초하여 검출된다.

주행 기체(C)의 선회 종료 위치(Q3)가 검출되고 나서 일정 시간이 경과할 때까지, 또한 자기 방위(NA)와 티칭 방향(TA)의 어긋남 각도가 소정 범위 내로 될 때까지, 자동 조향 스위치(50)의 조작 입력을 받아들이지 않는 불감대가 설정되어 있다. 즉, 주행 기체(C)의 상태가 불감대에 있는 동안은, 자동 조향 스위치(50)가 조작되어도 자동 조향 제어는 개시되지 않는다. 주행 기체(C)의 상태가 불감대에 있는 동안에, 운전자는, 센터 마스코트(14)의 선단부를 보는 시선의 끝에, 지표 라인(LN)이 합치하도록 조향 유닛(U)을 수동 조향하여, 주행 기체(C)의 위치 정렬을 행할 수 있다.

그리고 주행 기체(C)의 상태가 불감대를 벗어나면, 자동 조향 스위치(50)의 조작 입력이 받아들여져, 자동 조향 스위치(50)가 조작되면, 제어 개시 위치(Q4)에 있어서 수신 장치(63)에 있어서의 위치 정보에 기초하는 주행 기체(C)의 자기 위치(NM), 자기 방위(NA)가 기억된다. 그리고 수신 장치(63)가 설치되어 있는 위치로부터, 주행 기체(C)의 자기 방위(NA)의 방향으로 소정 거리 이격된 개소로부터, 티칭 방향(TA)과 평행한 직선 형상의 목표 라인(LM)이 생성된다. 이와 함께, 주 관성 계측 장치(62)에 의해 계측되는 정보가, 수신 장치(63)에 의해 취득된 자기 위치(NM)의 위치 정보 및 수신 장치(63)에 의해 취득된 자기 위치(NM)의 위치 정보와 직전 위치의 위치 정보에 기초하여 산출된 자기 방위(NA)에 기초하여 보정된다.

또한, 도 6에서는, 도시의 사정상, 마커 장치(33)에 의해 형성된 지표 라인(LN)과, 목표 라인(LM)을 조금 어긋나게 하고 있지만, 실제는, 운전자의 시선이, 센터 마스코트(14)의 선단부와 지표 라인(LN)이 일치하도록 수동의 위치 정렬이 행해지므로, 지표 라인(LN)과 대략 일치하도록 목표 라인(LM)이 생성된다.

그리고 이와 함께, 주로 주 관성 계측 장치(62)에 기초하는, 주행 기체(C)의 자동 조향 제어가 개시된다. 즉, 자동 조향 제어에 있어서는, 주 관성 계측 장치(62)가 주로 사용되고, 수신 장치(63)가 주 관성 계측 장치(62)의 보정용으로 사용된다. 구체적으로는, 제어 개시 위치(Q4)에 있어서의 수신 장치(63)에 의해 취득된 위치 정보에 기초하는 자기 위치(NM)와 자기 방위(NA)와, 주 관성 계측 장치(62)의 자이로 센서(70)에 의해 계측되는 각속도를 적분 처리하여 구해지는 방위 변화 정보와, 주 관성 계측 장치(62)의 가속도 센서(71)에 의해 계측되는 가속도를 적분 처리하여 구해지는 위치 변화 정보에 기초하여, 현재의 자기 위치(NM)나 자기 방위(NA)를 구한다. 그리고 현재의 자기 위치(NM)나 자기 방위(NA)가, 목표 라인(LM), 티칭 방향(TA)과 합치하도록 조향 유닛(U)의 자동 조향이 행해지고, 주행 기체(C)의 자동 조향 제어가 행해진다.

주행 기체(C)의 자동 조향 제어 중에, 자기 방위(NA)와 티칭 방향(TA)의 각도 편차(어긋남 각도)가 없고, 자기 위치(NM)와 목표 라인(LM)의 거리 편차(어긋남 거리)가 없는 경우, 조향 유닛(U)은 조향 제어되지 않는다.

또한, 주행 기체(C)의 자동 조향 제어 중에, 자기 방위(NA)와 티칭 방향(TA)의 각도 편차(어긋남 각도)가 있고, 자기 위치(NM)와 목표 라인(LM)의 거리 편차(어긋남 거리)가 없는 경우, 조향 유닛(U)은, 자기 방위(NA)와 티칭 방향(TA)의 각도 편차(어긋남 각도)를 없애는 방향으로 조향 제어된다.

또한, 주행 기체(C)의 자동 조향 제어 중에, 자기 방위(NA)와 티칭 방향(TA)의 각도 편차(어긋남 각도)가 있고, 자기 위치(NM)와 목표 라인(LM)의 거리 편차(어긋남 거리)가 있는 경우에는, 조향 유닛(U)은, 자기 방위(NA)와 티칭 방향(TA)의 각도 편차(어긋남 각도)를 없애는 방향으로 조향 제어된다.

또한, 주행 기체(C)의 자동 조향 제어 중에, 자기 방위(NA)와 티칭 방향(TA)의 각도 편차(어긋남 각도)가 없고, 자기 위치(NM)와 목표 라인(LM)의 거리 편차(어긋남 거리)가 있는 경우, 조향 유닛(U)은, 자기 위치(NM)와 목표 라인(LM)의 거리 편차(어긋남 거리)를 없애는 방향으로 조향 제어된다.

이에 의해, 주행 기체(C)가, 목표 라인(LM)을 따라 정확하게 주행하는 것이 된다.

이와 같이, 주행 기체(C)의 자동 조향 제어 중에는, 수신 장치(63)에 의해 취득되는 위치 정보가 필수는 아니므로, 가령, 주행 기체(C)의 자동 조향 제어 중에, 수신 장치(63)에 전파 장해 등이 발생한 경우라도, 주 관성 계측 장치(62)에 의해 계측되는 관성 정보에 기초하여 주행 기체(C)의 자동 조향 제어를 계속할 수 있어, 모 식부 장치(W)에 의한 모의 식부를 목표 라인(LM)을 따라 정확하게 행할 수 있다.

그리고 주행 기체(C)가 두렁가에 접근하면, 운전자가 자동 조향 스위치(50)를 조작함으로써, 주행 기체(C)의 자동 조향 제어가 정지되고, 수동 조향으로 전환된다. 그리고 두렁가에서 마찬가지로 선회 조작을 행하고, 마찬가지의 조작을 반복하여, 포장에의 모의 식부를 행해 간다. 이에 의해, 운전자는, 모 식부 장치(W)에 의한 포장에의 모의 식부 중에 조향 핸들(43)의 수동 조작을 행할 필요가 없어, 모의 식부 작업을, 더 정확하게, 더 간단하게 행할 수 있다.

〔자기 위치의 설정에 대해〕

도 7에 도시한 바와 같이, 수신 장치(63)는, 주행 기체(C)의 전방부에 배치되어 있지만, 데이터 처리의 기준이 되는 자기 위치(NM)는, 수신 장치(63)의 실제의 설치 위치가 아니라, 주 관성 계측 장치(62)의 근방 위치로 설정되어 있다. 데이터 처리의 기준이 되는 자기 위치(NM)의 설정은, 수신 장치(63)와 자기 위치(NM)로 하는 개소까지의 거리, 및 수신 장치(63)나 주 관성 계측 장치(62)에 기초하여 산출되는 자기 방위(NA)에 기초하여 구해지도록 되어 있다. 목표 라인(LM)을 따라 정확하게 주행시키고자 하는 것은 모 식부 장치(W)이므로, 자기 위치(NM)를, 이와 같이 모 식부 장치(W)의 근방으로 설정함으로써, 모 식부 장치(W)가 목표 라인(LM)을 따라 정확하게 주행하도록 주행 기체(C)의 자동 조향 제어를 행할 수 있는 것이 된다.

〔예비 모 프레임, 통상 예비 모 적재대, 레일식 예비 모 적재대의 관계에 대해〕

도 3에 도시한 바와 같이, 좌우의 예비 모 프레임(30)에는 각각, 지지 지주 프레임(16)에 고정되는 고정부(85)와, 고정부(85)로부터 상향으로 연장되어 좌우 내측을 향해 경사지는 경사부(86)와, 경사부(86)로부터 상향으로 연장되는 세로부(87)가 구비되어 있다. 즉, 예비 모 프레임(30)의 세로부(87)는, 지지 지주 프레임(16) 및 예비 모 프레임(30)의 고정부(85)에 대해, 좌우 내측으로 소정 거리 D만큼 오프셋되어 있다.

도 1 내지 도 3에 도시한 바와 같이, 복수의 통상 예비 모 적재대(28)는 각각, 예비 모 프레임(30)의 세로부(87)에 설치되는 전후 방향을 따르면서 전방을 향함에 따라 좌우 내측으로 경사진 전후 축심(Y) 주위로 요동 가능하게 예비 모 프레임(30)에 지지되어 있다. 통상 예비 모 적재대(28)는, 가로 자세(E1)와, 세로 자세(E2)로 자세 변경 가능하게 구성되어 있다.

도 1 내지 도 3에 도시한 바와 같이, 통상 예비 모 적재대(28)를 가로 자세(E1)로 하면, 통상 예비 모 적재대(28)의 적재면이 대략 수평인 상태로 된다. 한편, 통상 예비 모 적재대(28)를 가로 자세(E1)로부터 세로 자세(E2)로 할 때에는, 각 통상 예비 모 적재대(28)를 전후 축심(Y) 주위로 요동하여 세로 방향으로 한다. 이에 의해, 세로 자세(E2)의 각 통상 예비 모 적재대(28)가, 예비 모 프레임(30)의 세로부(87)측으로 치우친 좌우 방향으로 콤팩트한 상태로 된다.

도 1 내지 도 3에 도시된 레일식 예비 모 적재대(29)에는, 전방 적재대(88)와, 중앙 적재대(89)와, 후방 적재대(90)가 구비되어 있다. 중앙 적재대(89)는, 한 쌍의 지지 브래킷(91)을 통해, 지지 지주 프레임(16)에 고정되어 있다. 전방 적재대(88)는, 좌우 방향을 따른 전방 횡축심(P1) 주위로 요동 가능하게 중앙 적재대(89)의 전단부에 연결되어 있다. 후방 적재대(90)는, 좌우 방향을 따른 후방 횡축심(P2) 주위로 요동 가능하게 중앙 적재대(89)의 후단부에 연결되어 있다. 도 1에 도시한 바와 같이, 레일식 예비 모 적재대(29)는, 전개 상태(F1)와, 절첩 상태(F2)로 상태 변경 가능하게 구성되어 있다. 레일식 예비 모 적재대(29)를 전개 상태(F1)로 하면, 중앙 적재대(89)를 중심으로 하여, 중앙 적재대(89)의 전방측으로 전방 적재대(88)가 전개되고, 중앙 적재대(89)의 후방측으로 후방 적재대(90)가 전개된다. 즉, 레일식 예비 모 적재대(29)를 전개 상태(F1)로 하면, 전방 적재대(88)와, 중앙 적재대(89)와, 후방 적재대(90)가 전후로 차례로 나열되는 상태로 된다.

도 1에 도시한 바와 같이, 레일식 예비 모 적재대(29)를 전개 상태(F1)로부터 절첩 상태(F2)로 할 때에는, 중앙 적재대(89)의 전단부에 위치하는 전방 횡축심(P1) 주위로 전방 적재대(88)를 요동시켜, 중앙 적재대(89)의 상측에 전방 적재대(88)를 절첩하여 위치시키고, 중앙 적재대(89)의 후단부에 위치하는 후방 횡축심(P2) 주위로 후방 적재대(90)를 요동시켜, 중앙 적재대(89)의 상측에 후방 적재대(90)를 위치시킨다. 이에 의해, 레일식 예비 모 적재대(29)를 전후 방향으로 콤팩트한 절첩 상태(F2)로 할 수 있다.

도 1에 도시한 바와 같이, 복수의 통상 예비 모 적재대(28)는, 세로 배열로 배치되고, 레일식 예비 모 적재대(29)는 최하단의 통상 예비 모 적재대(28)의 하방에 배치되어 있다.

*즉, 도 1 내지 도 3으로부터 이해되는 바와 같이, 예비 모 프레임(30)의 세로부(87)를, 지지 지주 프레임(16) 및 예비 모 프레임(30)의 고정부(85)에 대해, 좌우 내측으로 소정 거리 D만큼 오프셋시키고 있는 것에 외에도, 복수의 통상 예비 모 적재대(28)를 예비 모 프레임(30)의 세로부(87)측으로 치우친 좌우 방향으로 콤팩트한 상태로 된 세로 자세(E2)로 자세 변경하여 좌우 내측으로 오프셋 가능하게 하고 있음으로써, 레일식 예비 모 적재대(29)를 예비 모 프레임(30)이나 통상 예비 모 적재대(28)에 간섭하는 일 없이, 전개 상태(F1)로부터 절첩 상태(F2)로 지장없이 상태 변경할 수 있도록 되어 있다. 또한, 복수의 통상 예비 모 적재대(28)의 쪽을 좌우 내측으로 오프셋 가능하게 하고 있음으로써, 예를 들어 레일식 예비 모 적재대(29)를 좌우 외측으로 오프셋시키는 것보다, 주행 기체(C)의 전체의 좌우 폭을 작게 할 수 있다.

〔제1 실시 형태의 다른 실시 형태〕

이하, 제1 실시 형태의 다른 실시 형태에 대해 설명한다. 하기의 각 다른 실시 형태는, 모순이 발생하지 않는 한, 복수 조합하여 상기 실시 형태에 적용해도 된다. 또한, 본 발명의 범위는, 이들 실시 형태의 내용에 한정되는 것은 아니다.

(1) 상기 실시 형태에서는, 주로, 주 관성 계측 장치(62)에 의해 계측되는 관성 정보에 기초하여 주행 기체(C)의 자동 조향 제어를 행하고, 주 관성 계측 장치(62)에 의해 계측되는 관성 정보를 수신 장치(63)에 의해 취득되는 위치 정보에 기초하여 보정하는 것이 예시되어 있지만, 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 주로, 수신 장치(63)에 의해 취득되는 위치 정보에 기초하여 주행 기체(C)의 자동 조향 제어를 행하고, 수신 장치(63)에 의해 취득되는 위치 정보를, 주 관성 계측 장치(62)에 의해 계측되는 관성 정보에 기초하여 보정하도록 해도 된다.

(2) 상기 실시 형태에서는, 연결 프레임(31)이, 좌우 방향을 따른 좌우 축심(X) 주위로 회전 가능하게, 또한 사용 상태(S1)와 격납 상태(S2)에서 위치 고정 가능하게, 좌우의 예비 모 프레임(30)에 지지되어 있는 것이 예시되어 있지만, 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 좌우의 예비 모 프레임(30)에 대해 착탈 가능하게 되어 있어도 된다. 이 경우, 사용 상태(S1)의 연결 프레임(31)을, 예비 모 프레임(30)으로부터 떼어내고, 상하 반전시켜, 예비 모 프레임(30)에 다시 설치함으로써, 연결 프레임(31)이 격납 상태(S2)로 된다.

(3) 상기 실시 형태에서는, 수신 장치(63)를 일정한 개소에 고정하고 있는 것이 예시되어 있지만, 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 도 8에 도시한 바와 같이, 예비 모 프레임(30)에 설치하여 고정되고, 주행 기체(C)의 전후 방향을 따라 연장되는 레일 부재(100) 상에, 전후 방향을 따라 이동 가능한 상태에서 수신 장치(63)가 배치되어 있어도 된다. 이에 의해, 수신 장치(63)를 레일 부재(100) 상의 2점 사이를 이동시킴으로써, 주행 기체(C)가 정지한 채, 주행 기체(C)의 자기 방위(NA), 수신 장치(63)에 의해 취득되는 2점의 위치 정보에 기초하여 구할 수 있다.

(4) 상기 실시 형태에서는, 수신 장치(63)를 하나만 구비하고 있는 것이 예시되어 있지만, 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 수신 장치(63)가 2개 이상 구비되어 있어도 된다. 이와 같이 함으로써, 주행 기체(C)가 정지 중에 있어서도, 하나의 수신 장치(63)에 의해 취득되는 위치 정보와, 다른 수신 장치(63)에 의해 취득되는 위치 정보에 기초하여, 주행 기체(C)의 자기 방위(NA)를 구하는 것이 가능해진다.

(5) 상기 실시 형태에서는, 커넥터부(67)가, 수신 장치(63)의 측면부로부터 좌우 방향 외측으로 연장되어 있는 것이 예시되어 있지만, 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 커넥터부(67)가, 수신 장치(63)의 상면부로부터 상방으로 연장되어 있거나, 수신 장치(63)의 하면부로부터 하방으로 연장되어 있거나, 수신 장치(63)의 전방면부로부터 전방으로 연장되어 있거나, 수신 장치(63)의 후방면부로부터 후방으로 연장되어 있거나 해도 된다. 이 경우, 커넥터부(67)를 보호하는 가드 부재(68)도, 커넥터부(67)의 개소에 설치되어 있으면 바람직하다.

(6) 상기 실시 형태에서는, 가드 부재(68)가 지지 플레이트(65)에 설치되어 있는 것이 예시되어 있지만, 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 가드 부재(68)가 수신 장치(63) 자체에 설치되어 있어도 된다.

(7) 상기 실시 형태에서는, 작업 장치로서, 모 식부 장치(W)가 구비되어 있는 것이 예시되어 있지만, 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 작업 장치로서, 모 식부 장치(W) 외에도, 시비 장치나 약제 살포 장치 등이 구비되어 있어도 된다.

(8) 본 발명은, 작업 장치로서 모 식부 장치를 구비하는 상기 승용형 이앙기 이외에도, 예를 들어 작업 장치로서 파종 장치를 구비하는 식파계 수전 작업차인 승용형 직파기, 작업 장치로서 플라우 등을 구비하는 트랙터, 혹은 작업 장치로서 예취부 등을 구비하는 콤바인 등의 농작업차, 또는 작업 장치로서 버킷 등을 구비하는 건설 작업차 등의 다양한 작업차에 이용할 수 있다.

[제2 실시 형태]

이하, 제2 실시 형태를 설명한다. 이하의 설명에서는, 이 제2 실시 형태에 있어서의 제1 내지 제3 실시 구조를, 차례로 「실시예 1」, 「실시예 2」, 「실시예 3」이라고 칭한다.

〔실시예 1〕

도 9는, 하단의 예비 모 수용 장치(150)가 제2 상태에 있는 승용형 이앙기의 전체를 도시하는 좌측면도이다. 도 11은, 하단의 예비 모 수용 장치(150)가 제2 상태에 있는 승용형 이앙기의 전체를 도시하는 평면도이다. 도 9, 도 11에 도시한 [F]의 방향을 주행 차체(104)의 [전방측], [B]의 방향을 주행 차체(104)의 [후방측], [L]의 방향을 주행 차체(104)의 [좌측], [R]의 방향을 주행 차체(104)의 [우측]이라고 정의한다.

도 9, 도 11에 도시한 바와 같이, 차체 프레임(101)의 하부에 좌우 한 쌍의 전방 차륜(102) 및 좌우 한 쌍의 후방 차륜(103)이 장비된, 주행 차체(104)가 구비되어 있다. 주행 차체(104)의 전방부에, 엔진(105)을 가진 원동부(106)가 설치되어 있다. 주행 차체(104)는, 엔진(105)으로부터 미션(transmission device)(107)으로 전달되는 구동력에 의해 전방 차륜(102)이 구동되고, 엔진(105)으로부터 미션(107) 및 회전축(108)을 통해 후륜 구동 케이스(109)에 전달되는 구동력에 의해, 후방 차륜(103)이 구동됨으로써 자주한다. 주행 차체(104)의 후방부에는, 운전 좌석(110)을 가진 탑승형의 운전부(111)가 설치되어 있다. 주행 차체(104)는, 운전부(111)에 탑승하여 조종하도록 승용형으로 구성되어 있다.

주행 차체(104)의 후방부에는, 링크 기구(112)를 통해 모 식부 장치(120)가 연결되어 있다. 링크 기구(112)는, 차체 프레임(101)에 상하 요동 가능하게 지지되어 있다. 모 식부 장치(120)는, 링크 기구(112)가 유압 실린더(113)에 의해 요동 조작됨으로써, 접지 플로트(121)가 포장면(S)에 접지한 상태의 하강 작업 상태와, 접지 플로트(121)가 포장면(S)으로부터 높게 상승한 상승 비작업 상태에 걸쳐 승강 조작된다.

도 9, 도 11에 도시한 바와 같이, 모 식부 장치(120)는, 주행 차체(104)의 횡폭 방향으로 나열되는 8개의 모 식부 기구(122)와, 하나의 모 적재대(123)를 구비하고 있다. 모 적재대(123)에는, 도 11에 도시한 바와 같이, 매트 형상 모를 주행 차체(104)의 횡폭 방향으로 나열하여 적재하는 8개의 모 적재부(123a)가 구비되어 있다. 모 적재대(123)는, 모 식부 기구(122)의 모 심기 운동에 연동하는 상태에서 주행 차체(104)의 횡폭 방향으로 왕복 이송되고, 각 모 식부 기구(122)에 모 적재부(123a)로부터 모 공급한다.

승용형 이앙기는, 모 식부 장치(120)를 하강 작업 상태로 하강시킨 상태에서 주행 차체(104)를 주행시킴으로써, 모 식부 장치(120)에 의해 8조 식부가 가능한 모 심기 작업을 행한다.

도 9, 도 11에 도시한 바와 같이, 주행 차체(104)의 전방부에 수신 장치(114)가 장비되어 있다. 수신 장치(114)의 지지 프레임(115)은, 도 9, 도 11, 도 12에 도시한 바와 같이, 후술하는 좌우의 예비 모 수용 장치(140, 150)의 지주(141)에 연결되어 있다. 수신 장치(114)는, 위성 측위 시스템에 의해 주행 차체(104)의 위치 정보를 취득하고, 취득한 위치 정보를 주행 차체(104)의 자동 조향 제어 장치(도시하지 않음)에 입력시키는 것이다.

도 16, 도 17에 도시한 바와 같이, 모 적재대(123)의 각 모 적재부(123a)로부터 연장 모 적재대(124)가 연장 돌출되어 있다. 모 적재대(123)의 양 횡측 단부에 좌우 한 쌍의 구획 플레이트(125)가 기립 설치되어 있다. 모 적재대(123)의 양 횡측 단부에 있어서의 좌우의 구획 플레이트(125)는, 모 적재대(123)의 가장 횡측 단부의 모 적재부(123a)와, 이 모 적재부(123a)에 대응하는 연장 모 적재대(124)에 걸쳐 설치되어 있다. 좌우의 구획 플레이트(125)는, 모 적재부(123a)의 횡측에 위치하는 구획벽부(123b)로부터 모 적재대(123)의 상방을 향해 연장 돌출되고, 또한 구획벽부(123b)로부터 연장 모 적재대(124)의 상방을 향해 연장 돌출되어 있다.

모 적재대(123)의 횡측 단부의 모 적재부(123a)에 매트 형상 모를 보급할 때, 모 적재대(123)가 횡 이송 중이라도, 매트 형상 모를 좌우의 구획 플레이트(125)에 의해 모 적재부(123a)로 정확하게 안내시키면서 보급할 수 있다. 즉, 모 적재대(123)의 횡 이송을 위해 매트 형상 모를 횡측 단부의 모 적재부(123a)로부터 횡 외측으로 벗어나 보급하는 것을 피할 수 있다. 본 실시예에서는, 구획 플레이트(125)를 횡측 단부의 모 적재부(123a)에만 설치하고 있지만, 모든 모 적재부(123a)에 설치해도 된다.

도 9, 도 11에 도시한 바와 같이, 주행 차체(104) 중, 운전 좌석(110)의 양 횡측방과, 운전 좌석(110)의 후방에 걸치는 부위에, 작업 스텝(116)이 설치되어 있다. 운전부(111)의 양 횡측방에 난간(130)이 설치되어 있다. 좌측 옆 및 우측 옆의 난간(130)은 주행 차체(104)의 차체 부분으로서의 승강 스텝 프레임과, 주행 차체(104)의 차체 부분으로서의 작업 스텝 프레임으로부터 상부 방향으로 기립 설치되어 있다. 좌측 옆 및 우측 옆의 난간(130)의 상단부(131)는, 운전부(111)의 승강구(111a)의 후방측의 부위이며, 작업 스텝(116)의 횡측 에지부의 상방에 위치하는 부위에 위치하고 있다. 도 9, 도 11, 도 14, 도 15에 도시한 바와 같이, 운전 좌석(110)의 후방에, 주행 차체(104)의 횡방향으로 연장되는 후방 가드(117)가 설치되어 있다. 후방 가드(117)는, 작업 스텝(116)의 후방 에지부 상방에 배치되어 있다. 후방 가드(117)는, 좌측 옆의 난간(130)과 우측 옆의 난간(130)에 걸쳐 연결되어 있다. 좌측 옆 및 우측 옆의 난간(130)은, 운전부(111)에 타거나, 운전부(111)로부터 내리거나 할 때, 또한 작업 스텝(116)에 위치할 때에 사용할 수 있다. 후방 가드(117)는, 작업 스텝(116)에 위치할 때, 난간으로서 사용할 수 있다. 본 실시예에서는, 시비 장치의 비료 탱크 및 비료 조출 기구가 운전 좌석(110)의 후방에 설치되어 있지 않지만, 비료 탱크 및 비료 조출 기구를 설치하여 실시해도 된다.

도 9, 도 15에 도시한 바와 같이, 좌측 옆 및 우측 옆의 난간(130)의 상단부(131)의 하방에 빈 공간(200)이 형성되어 있다. 빈 공간(200)은, 난간(130)을 구부려 성형된 관 부재에 의해 구성함으로써 설치되어 있다.

도 9, 도 11, 도 12에 도시한 바와 같이, 주행 차체(104)의 양 횡측부에 상하 2단의 예비 모 수용 장치(140, 150)가 설치되어 있다. 좌측의 상하 2단의 예비 모 수용 장치(140, 150)는, 좌측 옆의 난간(130)의 전방에 설치되어 있다. 우측의 상하 2단의 예비 모 수용 장치(140, 150)는, 우측 옆의 난간(130)의 전방에 설치되어 있다.

좌측 상단의 예비 모 수용 장치(140)에는, 도 9, 도 12에 도시한 바와 같이, 상하 4단의 예비 모 적재대(142)가 구비되어 있다. 4단의 예비 모 적재대(142)는, 전후 한 쌍의 지주(141)에 지지되어 있다. 전방의 지주(141)는, 주행 차체(104) 중 엔진 지지 프레임으로부터 상부 방향으로 기립 설치되어 있다. 후방의 지주(141)는, 주행 차체(104) 중 승강 스텝 프레임으로부터 상부 방향으로 기립 설치되어 있다.

우측 상단의 예비 모 수용 장치(140)는, 좌측 상단의 예비 모 수용 장치(140)와 동일한 구성을 구비하고 있다. 좌측 상단의 예비 모 수용 장치(140) 및 우측 상단의 예비 모 수용 장치(140)에는, 모 식부 장치(120)에 공급하는 예비 4매의 매트 형상 모를 주행 차체(104)의 상하 방향으로 나열하여 수용할 수 있다.

좌측 하단의 예비 모 수용 장치(150)에는, 도 9, 도 10, 도 11에 도시한 바와 같이, 3개의 예비 모 적재대(151, 152, 153)가 구비되어 있다. 3개의 예비 모 적재대(151, 152, 153)는, 적재대 프레임(151a, 152a, 153a)과, 예비 모 적재대 본체(151b, 152b, 153b)를 구비하고 있다. 예비 모 적재대 본체(151b, 152b, 153b)는, 적재대 프레임(151a, 152a, 153a)에 고정 상태로 지지되어 있다. 3개의 예비 모 적재대(151, 152, 153) 중 2개의 예비 모 적재대(152, 153)에는, 연장 적재대(152c, 153c)가 구비되어 있다. 연장 적재대(152c, 153c)는, 예비 모 적재대 본체(152b, 153b)와 적재대 프레임(152a, 153a)에 슬라이드 조작 가능하게 지지되어 있다.

3개의 예비 모 적재대(151, 152, 153) 중 예비 모 적재대(151)는, 적재대 프레임(151a)이 전후의 지주(141)에 고정되어 있음으로써, 모 적재면이 상향의 상태로 전후의 지주(141)에 고정되어 있다. 이하, 이 예비 모 적재대(151)를 고정 예비 모 적재대(151)라고 호칭한다.

3개의 예비 모 적재대(151, 152, 153) 중 예비 모 적재대(152)에서는, 적재대 프레임(152a)의 일단부가 고정 예비 모 적재대(151)의 적재대 프레임(151a)의 전단부측에 연결 축(154)을 통해 회전 가능하게 지지되어 있다. 이 예비 모 적재대(152)는, 연결 축(154)의 주행 차체 횡방향으로 연장되는 축심(154a)을 요동 중심으로 하여 고정 예비 모 적재대(151)에 대해 요동 조작할 수 있다. 이하, 이 예비 모 적재대(152)를 전방의 가동 예비 모 적재대(152)라고 호칭한다. 전방의 가동 예비 모 적재대(152)를 요동 조작함으로써, 전방의 가동 예비 모 적재대(152)의 설치 자세를, 도 10, 도 12에 도시한 바와 같이 고정 예비 모 적재대(151)의 모 적재면측의 위에 차례차례 겹쳐짐과 함께 전방의 가동 예비 모 적재대(152)의 모 적재면이 하향이 되는 격납 자세와, 도 9, 도 11에 도시한 바와 같이 고정 예비 모 적재대(151)로부터 주행 차체 전방측으로 돌출됨과 함께 모 적재면이 상향으로 되는 사용 자세로 전환된다.

3개의 예비 모 적재대(151, 152, 153) 중 예비 모 적재대(153)에서는, 적재대 프레임(153a) 중 연장 적재대(153c)가 위치하는 측과 반대측의 단부가 고정 예비 모 적재대(151)의 적재대 프레임(151a)의 후단부측에 연결 축(155)을 통해 회전 가능하게 지지되어 있다. 이 예비 모 적재대(153)는, 연결 축(155)의 주행 차체 횡방향으로 연장되는 축심(155a)을 요동 중심으로 하여 고정 예비 모 적재대(151)에 대해 요동 조작할 수 있다. 이하, 이 예비 모 적재대(153)를 후방의 가동 예비 모 적재대(153)라고 호칭한다. 후방의 가동 예비 모 적재대(153)를 요동 조작함으로써, 이후의 가동 예비 모 적재대(153)의 설치 자세를, 도 10, 도 12에 도시한 바와 같이 고정 예비 모 적재대(151)의 위에 차례차례 겹쳐져 있는 전방의 가동 예비 모 적재대(152)의 위에 차례차례 겹쳐짐과 함께 후방의 가동 예비 모 적재대(153)의 모 적재면이 하향이 되는 격납 자세와, 도 9, 도 11에 도시한 바와 같이 고정 예비 모 적재대(151)로부터 주행 차체 후방측으로 돌출됨과 함께 후방의 가동 예비 모 적재대(153)의 모 적재면이 상향이 되는 사용 자세로 전환할 수 있다.

후방의 가동 예비 모 적재대(153)의 사용 자세에 있어서, 연장 적재대(153c)를 슬라이드 조작함으로써, 연장 적재대(153c)의 설치 자세를, 도 9, 도 11에 도시한 바와 같이 후방의 가동 예비 모 적재대(153)로부터 후방으로, 후방의 가동 예비 모 적재대(153)의 전후 방향을 따르는 상태로 돌출된 사용 자세와, 후방의 가동 예비 모 적재대(153)의 내측에 격납된 격납 자세로 전환 조작할 수 있다.

좌측 하단의 예비 모 수용 장치(150)는, 도 10, 도 12에 도시한 바와 같이, 전방의 가동 예비 모 적재대(152) 및 후방의 가동 예비 모 적재대(153)를 격납 자세로 전환함으로써, 고정 예비 모 적재대(151), 전방의 가동 예비 모 적재대(152) 및 후방의 가동 예비 모 적재대(153)가 주행 차체(104)의 상하 방향으로 배열되어 격납된 제1 상태로 된다.

좌측 하단의 예비 모 수용 장치(150)는, 도 9, 도 11에 도시한 바와 같이, 전방의 가동 예비 모 적재대(152) 및 후방의 가동 예비 모 적재대(153)를 사용 자세로 전환함으로써, 고정 예비 모 적재대(151), 전방의 가동 예비 모 적재대(152) 및 후방의 가동 예비 모 적재대(153)가 주행 차체(104)의 전후 방향으로 배열되어, 고정 예비 모 적재대(151), 전방의 가동 예비 모 적재대(152) 및 후방의 가동 예비 모 적재대(153)에 매트 형상 모를 적재할 수 있는 제2 상태로 된다.

우측 하단의 예비 모 수용 장치(150)는, 도 11, 도 12에 도시한 바와 같이, 좌측 하단의 예비 모 수용 장치(150)와 동일한 구성을 구비하고 있다. 좌측 하단의 예비 모 수용 장치(150) 및 우측 하단의 예비 모 수용 장치(150)를 제2 상태로 전환함으로써, 좌측 하단의 예비 모 수용 장치(150) 및 우측 하단의 예비 모 수용 장치(150)에, 모 식부 장치(120)에 공급하는 예비 3매의 매트 형상 모를 주행 차체(104)의 전후 방향으로 나열하여 수용할 수 있다.

좌측 하단의 예비 모 수용 장치(150) 및 우측 하단의 예비 모 수용 장치(150)에 있어서, 도 9, 도 11, 도 13에 도시한 바와 같이, 예비 모 수용 장치(150)를 제2 상태로 전환한 경우, 연장 적재대(153c)를 사용 자세로 함으로써, 연장 적재대(153c)와, 후방의 가동 예비 모 적재대(153)의 예비 모 적재대 본체(151b)의 후방부에 의해, 후방의 가동 예비 모 적재대(153)(뒤에서부터 첫 번째의 예비 모 적재대)의 후단 측부(153r)가 형성되고, 이 후단 측부(153r)가 빈 공간(200)으로 들어가, 평면에서 보아, 후단 측부(153r)와 상단부(131)가 중복된다. 또한, 후단 측부(153r)가 승강구(111a)로 들어간다. 후단 측부(153r)를 폐쇄 부재로 활용하여 승강구(111a)를 폐쇄할 수 있다.

좌측 상단의 예비 모 수용 장치(140) 및 우측 상단의 예비 모 수용 장치(140)에 있어서, 도 9, 도 12에 도시한 바와 같이, 상하 4단의 예비 모 적재대(142)의 주행 차체 횡내측의 단부가 전후의 지주(141)에 연결 축(도시하지 않음)을 통해 회전 가능하게 연결되어 있다. 상하 4단의 예비 모 적재대(142)는, 연결 축의 주행 차체 전후 방향으로 연장되는 축심(Y)을 요동 중심으로 하여, 도 12에 도시한 우측 상단의 예비 모 적재대(142)와 같이 하강한 상태의 하강 사용 자세와, 도 12에 도시한 좌측 상단의 예비 모 적재대(142)와 같이 상승한 상태의 상승 격납 자세에 걸쳐 요동 조작 가능하게 지지되어 있다. 전후의 지지 기둥(141)은, 상단의 예비 모 수용 장치(140)를 지지하는 상부가 하단의 예비 모 수용 장치(150)를 지지하는 하부보다 주행 차체 횡내측에 위치하는 구부러짐 상태로 성형되어 있다. 즉, 전방의 가동 예비 모 적재대(152) 및 후방의 가동 예비 모 적재대(153)를 격납 자세와 사용 자세에 걸쳐 요동 조작할 때, 예비 모 적재대(142)를 상승 격납 자세로 전환함으로써, 전방의 가동 예비 모 적재대(152) 및 후방의 가동 예비 모 적재대(153)가 닿지 않도록, 전방의 가동 예비 모 적재대(152) 및 후방의 가동 예비 모 적재대(153)의 이동 경로로부터 주행 차체 횡내측으로 후퇴시킬 수 있다.

〔실시예 2〕

도 18은, 제2 실시 구조를 구비한 승용형 이앙기의 난간(130)이 배치된 부위를 도시한 좌측면도이다. 제2 실시 구조를 구비한 승용형 이앙기에서는, 난간(130)의 상단부(131)는 고정부(131a)와 가동부(131b)를 구비하고 있다.

고정부(131a)는, 주행 차체(104)의 차체 부분에 고정되어 있다. 고정부(131a)의 후방부에 지지부(132)가 구비되어 있다. 가동부(131b)의 후단부가 연결 축(133)을 통해 지지부(132)에 회전 가능하게 연결되어 있다. 가동부(131b)는, 연결 축(133)의 주행 차체 횡방향으로 연장되는 축심(133a)을 요동 중심으로 하여, 도 18에 실선으로 나타낸 바와 같이 고정부(131a)로부터 전방으로 연장 돌출된 하강 사용 상태와, 도 18에 이점 쇄선으로 나타낸 바와 같이 고정부(131a)의 후방부에 격납된 상승 격납 상태로 요동 조작 가능하게 지지되어 있다.

가동부(131b)는, 하강 사용 상태로 하면, 전단 측부(131f)가 승강구(111a)로 들어가고, 전단 측부(131f)로 승강구(111a)를 폐쇄하는 폐쇄 상태가 된다. 가동부(131b)는, 하강 사용 상태로 하면, 가동부(131b) 중 전단 측부(131f)가 고정부(131a)로부터 전방으로 돌출된 상태로 되어, 전단 측부(131f)의 하방에 빈 공간(200)이 형성된다. 가동부(131b)를 하강 사용 상태로 한 경우, 가동부(131b)의 연결 축(133)보다 자유 단부측에 위치하는 부분이 지지부(134)에 의해 수용 지지되어, 가동부(131b)를 하강 사용 상태로 유지할 수 있다. 가동부(131b)는, 상승 격납 상태로 하면, 승강구(111a)의 후방측에 위치하고, 승강구(111a)를 개방하는 개방 상태가 된다.

가동부(131b)를 상승 격납 상태로 전환함으로써, 가동부(131b)에 의한 승강구(111a)의 폐쇄를 해제하여, 고정부(131a)를 난간으로서 사용하면서 운전부(111)에 타거나, 운전부(111)로부터 내리거나 할 수 있다. 운전부(111)에 타거나, 운전부(111)로부터 내리거나 할 때 이외에는, 가동부(131b)를 하강 사용 상태로 전환함으로써, 가동부(131b)를 폐쇄 부재로 활용하여 승강구(111a)를 폐쇄할 수 있다.

〔실시예 3〕

도 19는, 제3 실시 구조를 구비한 승용형 이앙기의 난간(130)이 배치된 부위를 도시한 좌측면도이다. 제3 실시 구조를 구비한 승용형 이앙기에서는, 난간(130)의 상단부(131)는 고정부(131a)와 가동부(131b)를 구비하고 있다.

예비 모 수용 장치(150)의 후방측의 지주(141)에 지지부(134)가 구비되어 있다. 가동부(131b)를 개방 상태로 전환한 경우, 가동부(131b)의 전단 측부(131f)가 지지부(134)에 수용 지지됨으로써, 후방측의 지주(141)에 수용 지지된다.

〔제2 실시 형태의 다른 실시 형태〕

(1) 도 20은, 제1 다른 실시 구조를 구비한 후방 가드(117)를 도시한 좌측면도이다. 도 20에 도시한 바와 같이, 제1 다른 실시 구조를 구비한 후방 가드(117)는, 좌측 옆의 난간(130) 및 우측 옆의 난간(130)의 전후의 다리부(131c) 중 전방측의 다리부(131c)에 지지되어 있다.

(2) 도 21은, 제2 다른 실시 구조를 구비한 후방 가드(117)를 도시한 정면도이다. 도 21에 도시한 바와 같이, 제2 다른 실시 구조를 구비한 후방 가드(117)는, 후방 난간을 겸하는 상단의 후방 가드(117u)와, 중간 단의 후방 가드(117n)와, 하단의 후방 가드(117d)를 구비하고 있다.

(3) 도 22는, 제3 다른 실시 구조를 구비한 후방 가드(117)를 도시하는 정면도이다. 도 22에 도시한 바와 같이, 제3 다른 실시 구조를 구비한 후방 가드(117)는 후방 난간을 겸하는 상단의 후방 가드(117u)와, 하단의 후방 가드(117d)와, 좌우 한 쌍의 사이드 가드 플레이트(118)를 구비하고 있다. 좌우의 사이드 가드 플레이트(118)는, 운전 좌석(110)의 양 횡측의 후방에 위치하는 개소에서 상단의 후방 가드(117u)와 하단의 후방 가드(117d)에 연결되어 있다.

(4) 상기한 실시예에서는, 예비 모 수용 장치(150)에 3매의 예비 모 적재대(151, 152, 153)를 설치한 예를 나타냈지만, 3매에 한정되지 않고, 2매 혹은 4매 이상의 예비 모 적재대를 설치하여 실시해도 된다.

(5) 상기한 실시예에서는, 전방의 가동 예비 모 적재대(152) 및 후방의 가동 예비 모 적재대(153)가 요동에 의해 격납 자세와 사용 자세로 전환되는 예를 나타냈지만, 이 구성에 한정되지 않고, 전방의 가동 예비 모 적재대(152) 및 후방의 가동 예비 모 적재대(153)를 고정 예비 모 적재대(151)와 지주(141)로 교체함으로써, 예비 모 적재대(151, 152, 153)가 차체 상하 방향으로 나열되는 상태와 차체 전후 방향으로 나열되는 상태로 전환하는 구성을 채용해도 된다. 또한, 지주(141)에 요동 가능하게 지지되는 링크 기구에 의해 복수 매의 예비 모 적재대를 지지하고, 링크 기구의 요동 조작에 의해 복수 매의 예비 모 적재대가 차체 상하 방향으로 나열되는 상태와 차체 전후 방향으로 나열되는 상태로 전환되는 구성을 채용해도 된다.

(6) 상기한 실시예에서는, 예비 모 적재대(151, 152, 153)가 격납되는 상태를 예비 모 수용 장치(150)의 제1 상태로 한 예를 나타냈지만, 복수 매의 예비 모 적재대가 예비 모의 적재 수용이 가능한 상태에서 주행 차체의 상하 방향으로 나열되는 상태를 예비 모 수용 장치(150)의 제1 상태로 되도록 구성하여 실시해도 된다.

(7) 상기한 실시예에서는, 후방의 가동 예비 모 적재대(153)에 연장 적재대(153c)가 구비된 예를 나타냈지만, 연장 적재대(153c)를 구비하지 않고, 후방의 가동 예비 모 적재대(153)의 예비 모 적재대 본체(151b)의 후단 측부가 빈 공간(200)으로 들어가도록 구성해도 된다.

(8) 상기한 실시예에서는, 상단의 예비 모 수용 장치(140)를 설치한 예를 나타냈지만, 상단의 예비 모 수용 장치(140)를 설치하지 않고, 제1 상태와 제2 상태로 전환 가능한 예비 모 수용 장치(150)만을 설치하여 실시해도 된다.

(9) 본 발명은, 8조 식부가 가능한 모 식부 장치(120)가 연결된 승용형 이앙기에 한정되지 않고, 4조, 6조 등 8조보다 적은 조 수의 모 식부를 행하는 모 식부 장치, 혹은 8조보다 많은 조 수의 식부가 가능한 모 식부 장치가 연결된 승용형 이앙기에 적용할 수 있다. 또한, 운전 좌석(110)의 후방에 설치한 비료 탱크 및 비료 조출 장치를 가진 시비 장치가 장비된 승용형 이앙기에도, 본 발명을 적용할 수 있다.

[제3 실시 형태]

이하, 제3 실시 형태에 대해 설명한다. 여기서는, 작업차의 일례로서 승용형의 이앙기를 예로 들어 설명한다.

도 23 내지 도 25에 도시한 바와 같이, 승용형 이앙기에는, 주행 장치로서의 방향 변경 조작 가능한 좌우 한 쌍의 전방 차륜(210)과, 방향 고정의 좌우 한 쌍의 후방 차륜(211)을 갖는 주행 차체(300)와, 포장에 대한 모의 식부가 가능한 작업 장치로서의 모 식부 장치(W)가 구비되어 있다. 모 식부 장치(W)는, 승강용 유압 실린더(220)의 신축 작동에 의해 승강 작동하는 링크 기구(221)를 통해, 주행 차체(300)의 후단에 승강 가능하게 연결되어 있다.

이 실시 형태에서는, 도 24에 나타낸 화살표 F가 주행 차체(300)의 기체 전방부측, 화살표 B가 주행 차체(300)의 기체 후방부측, 화살표 L이 주행 차체(300)의 기체 좌측, 화살표 R이 주행 차체(300)의 기체 우측을 나타내고 있다.

도 23 내지 도 25에 도시한 바와 같이, 주행 차체(300)의 전방부에는, 개폐식 보닛(212)이 구비되어 있다. 보닛(212) 내에는, 엔진(213)이 구비되어 있다. 보닛(212)의 선단 위치에는, 포장에 그려진 지표 라인(LN)(도 28 참조)을 따라 주행하기 위한 기준이 되는 봉상의 센터 마스코트(214)가 구비되어 있다. 주행 차체(300)에는, 전후 방향을 따라 연장되는 프레임 형상의 기체 프레임(215)이 구비되고, 기체 프레임(215)의 전방부에는 지지 지주 프레임(216)이 기립 설치되어 있다.

도 23 및 도 24에 도시한 바와 같이, 모 식부 장치(W)에는, 4개의 전동 케이스(222), 각 전동 케이스(222)의 후방부의 좌측부 및 우측부에 회전 가능하게 지지된 합계 8개의 회전 케이스(223), 각 회전 케이스(223)의 양단부에 구비된 한 쌍의 로터리식 식부 암(224), 포장의 논바닥을 정지하는 복수의 정지 플로트(225), 식부용 매트 형상 모가 적재되는 모 적재대(226), 포장의 논바닥에 지표 라인(LN)(도 28 참조)을 형성하기 위한 마커 장치(233) 등이 구비되어 있다.

이와 같이 구성된 모 식부 장치(W)는, 모 적재대(226)를 좌우로 왕복 횡 이송 구동하면서, 전동 케이스(222)로부터 전달되는 동력에 의해 각 회전 케이스(223)를 회전 구동하여, 모 적재대(226)의 하부로부터 각 식부 암(224)에 의해 교대로 모를 취출하여 포장의 논바닥에 식부하도록 되어 있다. 따라서, 모 식부 장치(W)는, 8개의 회전 케이스(223)에 구비된 식부 암(224)에 의해 모를 식부하는 8조 식부 형식으로 구성되어 있다. 마커 장치(233)는, 상세하게 서술하지는 않지만, 모 식부 장치(W)의 좌우 측부에 구비되고, 포장의 논바닥에 접지하여 주행 차체(300)의 주행에 수반하여, 차회의 작업 행정에 대응하는 논바닥에 지표 라인(LN)을 형성하는 작용 자세 및 포장의 논바닥으로부터 상방으로 이격된 격납 자세로 조작 가능하게 구성되어 있다. 마커 장치(233)의 자세 전환은 도시하지 않은 전동 모터에 의해 행해진다.

도 23 내지 도 25에 도시한 바와 같이, 주행 차체(300)에 있어서의 보닛(212)의 좌우 측부에는, 모 식부 장치(W)에 보급하기 위한 예비 모를 적재 가능한 복수(예를 들어, 4개)의 통상 예비 모 적재대(228), 모 식부 장치(W)에 보급하기 위한 예비 모를 적재 가능한 하나의 레일식 예비 모 적재대(229)가 구비되어 있다. 주행 차체(300)에 있어서의 보닛(212)의 좌우 측부에는, 각 통상 예비 모 적재대(228)와 레일식 예비 모 적재대(229)를 지지하는 좌우 한 쌍의 예비 모 프레임(230)이 구비되고, 좌우의 예비 모 프레임(230)의 상부끼리가 연결 프레임(231)으로 연결되어 있다.

도 23 내지 도 25에 도시한 바와 같이, 주행 차체(300)의 중앙부에는, 각종 운전 조작이 행해지는 운전부(240)가 구비되어 있다. 운전부(240)에는, 운전자가 착석 가능한 운전 좌석(241), 조종 탑(242), 전방 차륜(210)의 수동의 조향 조작용 스티어링 휠에 의해 구성되는 수동 조향 조작구로서의 조향 핸들(243), 전후진의 전환 조작이나 주행 속도를 변경 조작이 가능한 주 변속 레버(244), 조작 레버(245) 등이 구비되어 있다. 운전 좌석(241)은, 주행 차체(300)의 중앙부에 구비되어 있다. 조종 탑(242)에, 조향 핸들(243), 주 변속 레버(244), 조작 레버(245) 등이 조작 가능하게 구비되어 있다. 운전부(240)의 발밑 부위에는, 탑승 스텝(246)이 설치되어 있다. 탑승 스텝(246)의 좌우의 외측 위치에는, 보조 스텝(247)이 설치되어 있다. 탑승 스텝(246)은 보닛(212)의 좌우 양측으로도 연장되어 있다.

도 23 내지 도 25에 도시한 바와 같이, 조작 레버(245)는, 조향 핸들(243)의 하측의 우측 옆에 구비되어 있다. 상세는 도시하지 않았지만, 조작 레버(245)는, 중앙의 중립 위치로부터, 상승 위치, 하강 위치, 우측 마커 위치, 좌측 마커 위치 각각에 십자 방향으로 이동 조작 가능하게 구성되고, 중립 위치에 가압되어 있다.

조작 레버(245)를 상승 위치로 조작하면, 모 식부 장치에 대한 전동이 차단되어, 모 식부 장치(W)가 상승하고, 좌우의 마커 장치(233)(도 23 참조)가 격납 자세로 조작된다. 조작 레버(245)를 하강 위치로 조작하면, 모 식부 장치(W)가 하강하여 논바닥에 접지하여 정지한 상태로 된다. 이 하강 상태에서 조작 레버(245)를 우측 마커 위치로 조작하면, 우측의 마커 장치(233)가 격납 자세로부터 작용 자세로 된다. 조작 레버(245)를 좌측 마커 위치로 조작하면, 좌측의 마커 장치(233)가 격납 자세로부터 작용 자세로 된다.

운전자는, 모 식부 작업을 개시할 때에는, 조작 레버(245)를 조작하여 모 식부 장치(W)를 하강시킴과 함께, 모 식부 장치(W)에 대한 전동이 개시되어 모 식부 작업을 개시한다. 그리고 모 식부 작업을 정지할 때에는, 조작 레버(245)를 조작하여 모 식부 장치(W)를 상승시킴과 함께, 모 식부 장치(W)에 대한 전동이 차단된다.

운전부(240)의 조종 탑(242)의 상부에는, 액정 표시기를 사용하여 다양한 정보를 표시 가능한 표시 장치(248)가 구비되어 있다. 또한, 후술하는 자동 조향 제어에 사용하는 시점 설정 스위치(249A)가 표시 장치(248)의 우측에 위치하고, 종점 설정 스위치(249B)가 표시 장치(248)의 좌측에 위치하는 상태에서 구비되어 있다.

주 변속 레버(244)의 파지부에는, 누름 조작식 자동 조향 스위치(250)가 구비되어 있다. 자동 조향 스위치(250)는, 자동 복귀형으로 설치되고, 누름 조작할 때마다 자동 조향 제어의 온 오프의 전환을 지령한다. 자동 조향 스위치(250)는, 주 변속 레버(244)의 파지부를 손으로 잡은 상태에서, 예를 들어 엄지손가락으로 누를 수 있는 위치에 배치되어 있다.

도 26에 도시한 바와 같이, 주행 차체(300)에는, 좌우의 전방 차륜(210)을 조향 가능한 조향 유닛(U)이 구비되어 있다. 조향 유닛(U)에는, 조향 핸들(243)에 연동 연결되는 스티어링 조작 축(254), 스티어링 조작 축(254)의 회전에 수반하여 요동하는 피트먼 암(255), 피트먼 암(255)에 연동 연결되는 좌우의 연계 기구(256), 조향 모터(258), 스티어링 조작 축(254)에 조향 모터(258)를 연동 연결하는 기어 기구(257) 등이 구비되어 있다.

스티어링 조작 축(254)은, 피트먼 암(255) 및 좌우의 연계 기구(256)를 통해, 좌우의 전방 차륜(210)에 각각 연동 연결되어 있다. 스티어링 조작 축(254)의 하단부에, 로터리 인코더로 이루어지는 조향각 센서(260)가 구비되고, 스티어링 조작 축(254)의 회전량은 조향각 센서(260)에 의해 검출되도록 되어 있다. 스티어링 조작 축(254)의 도중부에는, 조향 핸들(243)에 걸리는 토크를 검출하는 수동 조작 검출 수단으로서의 토크 센서(261)가 구비되어 있다. 예를 들어, 조향 모터(258)가 소정의 방향으로 회전시키고 있을 때, 그 회전 방향과는 반대 방향을 향해 수동 조작으로 조향 핸들(243)이 조작되면, 토크 센서(261)에 의해 그것을 검출할 수 있다.

조향 유닛(U)의 자동 조향을 행하는 경우에는, 조향 모터(258)를 구동하여, 조향 모터(258)의 구동력에 의해 스티어링 조작 축(254)을 회전 조작하여, 전방 차륜(210)의 조향 각도를 변경하도록 되어 있다. 따라서, 조향 모터(258)가 조향 조작 수단에 대응한다. 자동 조향을 행하지 않는 경우에는, 조향 유닛(U)은, 조향 핸들(243)의 수동 조작에 의해 회전 조작할 수 있다.

다음으로, 자동 조향 제어를 행하기 위한 구성에 대해 설명한다.

주행 차체에, 위성으로부터의 전파를 수신하여 차체의 위치를 검출하는 위성 측위용 시스템(GNSS: Global Navigation Satellite System)의 일례로서, 주지의 기술인 GPS(Global Positioning System)를 이용하여 차체의 위치를 검출하는 위치 검출 수단이 구비되어 있다.

구체적으로는, 위치 검출 수단으로서, 지구의 상공을 주회하는 복수의 GPS 위성으로부터 발신되는 전파를 수신하는 안테나(262)가 구비된 수신 장치(263)를 갖는 위치 계측 유닛(264)(위성 측위용 유닛의 일례)가, 측위를 행하는 대상(주행 차체(300))에 구비되고, 수신하는 전파의 정보에 기초하여 수신 장치(263), 즉 위치 계측 유닛(264)의 위치를 계측할 수 있다.

도 23 내지 도 25에 도시한 바와 같이, 위치 계측 유닛(264)은, 주행 차체(300)의 전방부에 위치하는 상태에서, 판상의 지지 플레이트(265)를 통해 연결 프레임(231)에 설치되어 있다. 도 25에 도시한 바와 같이, 연결 프레임(231)은 위치 계측 유닛(264)이 예비 모 프레임(230)의 상단부보다 상방에 위치하는 사용 상태(S1)와, 사용 상태(S1)에 대해 상하 반전하여, 수신 장치(263)가 예비 모 프레임(230)의 상단부보다 하방에 위치하는 격납 상태(S2)로 상태 변경 가능하게 되어 있다. 설명을 추가하면, 연결 프레임(231)은 연결 브래킷(232)을 통해, 기체 횡방향을 따르는 좌우 축심(X) 주위로 회전 가능하게, 또한 사용 상태(S1)와 격납 상태(S2)의 각 상태에서 위치 고정 가능하게, 좌우의 예비 모 프레임(230)에 지지되어 있다.

도 23 및 도 25에 도시한 바와 같이, 연결 프레임(231)을 사용 상태(S1)로 함으로써, 수신 장치(263)가, 연결 프레임(231)과 예비 모 프레임(230)에 의해, 높은 개소에 지지되는 것으로 된다. 수신 장치(263)에 전파 장해가 발생할 우려가 적어, 수신 장치(263)의 전파의 수신 감도를 높일 수 있다.

주행 차체(300)에, 위치 계측 유닛(264) 외에, 주행 차체(300)의 방위를 검출하는 방위 검출 수단으로서, 자이로 센서(266A) 등을 갖는 관성 계측 유닛(266)이 구비되어 있다. 도시는 하지 않았지만, 관성 계측 유닛(266)은, 예를 들어 운전 좌석(241)의 후방측 하방 위치이며 주행 차체(300)의 횡폭 방향 중앙이 낮은 위치에 설치되어 있다. 관성 계측 유닛(266)은, 주행 차체(300)의 선회 각도 각속도를 검출 가능하고, 각속도를 적분함으로써 차체의 방위 변화각을 구할 수 있다. 따라서, 관성 계측 유닛(266)에 의해 계측되는 계측 정보에는 주행 차체(300)의 방위 정보가 포함되어 있다. 상세하게 서술하지는 않았지만, 관성 계측 유닛(266)은 주행 차체(300)의 선회 각도 각속도 외에, 주행 차체(300)의 좌우 경사 각도, 주행 차체(300)의 전후 경사 각도의 각속도 등도 계측 가능하다.

도 27에 도시한 바와 같이, 주행 차체(300)에는, 조향 모터(258)의 제어를 행하는 제어 장치(267)가 구비되어 있다. 제어 장치(267)는, 주행 차체(300)가 주행해야 할 목표 이동 경로를 설정하는 경로 설정부(268)와, 위치 계측 유닛(264)에서 계측되는 주행 차체(300)의 위치 정보와, 관성 계측 유닛(266)에서 계측되는 주행 차체(300)의 방위 정보에 기초하여, 주행 차체(300)가 목표 이동 경로를 따라 주행하도록 조향 모터(258)를 제어하는 조향 제어부(269)를 구비하고 있다. 구체적으로는, 제어 장치(267)는, 마이크로컴퓨터를 구비하고 있고, 경로 설정부(268)와 조향 제어부(269)가 제어 프로그램으로 구성되어 있다.

도 27에 도시한 바와 같이, 자동 조향 제어에 사용하는 목표 이동 경로를 티칭 처리에 의해 설정하기 위한 설정 스위치(249)가 구비되어 있다. 설정 스위치(249)에는, 시점 위치를 설정하는 시점 설정 스위치(249A)와, 종점 위치를 설정하는 종점 설정 스위치(249B)가 있고, 상술한 바와 같이, 시점 설정 스위치(249A)는 표시 장치(248)의 우측에 구비되고, 종점 설정 스위치(249B)는 표시 장치(248)의 좌측에 구비되어 있다.

도 27에 도시한 바와 같이, 제어 장치(267)에는, 위치 계측 유닛(264), 관성 계측 유닛(266), 자동 조향 스위치(250), 시점 설정 스위치(249A), 종점 설정 스위치(249B), 조향각 센서(260), 토크 센서(261), 차속 센서(270) 등의 정보가 입력되어 있다. 차속 센서(270)는, 상세하게 서술하지는 않았지만, 예를 들어 후방 차륜(211)에 대한 전동 기구 중의 전동 축의 회전 속도에 의해 차속을 검출한다.

경로 설정부(268)는, 시점 설정 스위치(249A) 및 종점 설정 스위치(249B)의 조작에 기초하는 티칭 처리에 의해, 자동 조향해야 할 목표 경로에 대응하는 티칭 경로를 설정함과 함께, 실제 작업할 때, 티칭 경로의 시단부에서 자동 모드가 지령되면, 그 위치에 있어서의 티칭 경로와 평행한 목표 이동 경로(LK)를 설정하도록 구성되어 있다.

조향 제어부(269)는, 자동 온 모드가 설정되어 있을 때, 위치 계측 유닛(264)에서 검출되는 주행 차체(300)의 검출 위치(자기 위치)(NM)가, 목표 이동 경로(LK) 상의 위치로 되도록, 또한 관성 계측 유닛(266)에서 검출되는 주행 차체(300)의 검출 방위(자기 방위)가 목표 이동 경로(LK)에 있어서의 목표 방위로 되도록 조향 모터(258)를 조작하는 자동 조향 제어를 실행한다. 즉, 주행 차체(300)의 자동 조향 제어 중에, 주행 차체(300)의 자기 위치(NM)와 목표 이동 경로(LK)의 횡방향의 위치 편차(ΔP)(도 29 참조. 이하의 설명에서는 「위치 어긋남량(ΔP)」이라고도 함)와, 주행 차체(300)의 자기 방위(NA)와 목표 방위(TD)의 각도 편차를 구하고, 그것들의 편차가 작아지도록 조향 모터(258)를 제어한다.

조향 제어부는, 자동 조향 제어를 실행하고 있을 때, 자기 위치(NM)가 목표 이동 경로(LK)로부터 횡방향으로 어긋나 있고, 또한 자기 방위(NA)가 목표 방위(TD)와 동일할 때에는, 제어 목표가 되는 목표 방위를 목표 이동 경로측으로 경사진 경사 목표 방위(KA)로 변경하여 조향 모터(258)를 조작하는 위치 어긋남 수정 처리를 실행한다.

위치 어긋남 수정 처리를 실행할 때, 자기 위치(NM)가 목표 이동 경로(LK)에 상당하는 개소로부터 크게 이격되어 있으면, 경사 목표 방위(KA)의 목표 방위(TD)에 대한 경사를 대측으로 설정하고, 자기 위치(NM)가 목표 이동 경로(LK)에 상당하는 개소에 근접할수록 경사 목표 방위(KA)의 목표 방위에 대한 경사를 완만하게 한다. 또한, 조향 제어부(269)는, 차속이 저속이면, 경사 목표 방위(KA)의 목표 방위(TD)에 대한 경사를 대측으로 설정하고, 차속이 고속일수록 경사 목표 방위(KA)의 목표 방위(TD)에 대한 경사를 완만하게 하도록 되어 있다.

단, 경사 목표 방위(KA)의 목표 방위에 대한 경사각 α에는 상한이 있고, 차속이 극히 저속이거나, 위치 어긋남량(ΔP)이 커지거나 하고 있어도, 경사각 α는 설정 상한값 이하의 값으로 설정된다. 경사각 α가 지나치게 크면, 주행 차체(300)가 급선회하여 주행 상태가 불안정해질 우려가 있기 때문이다(또한, 이하의 설명에서는, 이 경사각 α를 「설정 경사각 α」라고도 칭함).

또한, 조향 제어부(269)는, 위치 어긋남 수정 처리를 실행할 때에는, 차속이 클수록 조향 모터(258)가 진행 방향을 변경할 때의 변경 조작 속도를 작게 한다. 따라서, 차속이 저속이면, 변경 조작 속도가 조금 크게 설정되고, 차속이 클수록 변경 조작 속도를 작게 한다.

다음으로, 직사각 형상의 수전에서 모의 식부 작업을 행하는 경우에 있어서의 제어 장치(267)의 동작에 대해 설명한다.

도 28에 도시한 바와 같이, 이앙기는, 수전에 있어서, 목표 이동 경로(LK)를 따라 주행하면서 모 식부 작업을 행하는 직진 주행과, 목표 이동 경로(LK)의 종단 위치에서 목표 이동 경로(LK)와 평행한 차회의 목표 이동 경로(LK)를 향해 선회하는 선회 주행을 교대로 반복하여 주행한다. 그리고 조향 제어부(269)는, 원칙적으로, 모 식부 작업을 행하는 직진 주행 중에 자동 조향 제어를 실행하고, 직진 주행 이외의 이동 주행에는, 자동 조향 제어를 실행하지 않도록 되어 있다.

먼저, 주행 차체(300)를 포장 내의 두렁가의 시점 위치(R1)에 위치시키고, 시점 설정 스위치(249A)를 조작한다. 이때, 제어 장치(267)는, 자동 오프 모드로 설정되어 있다. 그리고 운전자가 수동 조종하면서, 시점 위치(R1)로부터 측부측의 두렁가의 직선 형상을 따라 비작업 상태로 주행 차체(300)를 직진 주행시키고, 반대측의 두렁가 부근의 종점 위치(R2)까지 이동시키고 나서 종점 설정 스위치(249B)를 조작한다. 이에 의해, 티칭 처리가 실행된다. 즉, 시점 위치(R1)에 있어서 수신 장치(263)에 의해 취득된 위치 정보와, 종점 위치(R2)에 있어서 수신 장치(263)에 의해 취득된 위치 정보로부터, 시점 위치(R1)와 종점 위치(R2)를 연결하는 티칭 경로가 설정된다. 이 티칭 경로를 따르는 방향이 기준이 되는 목표 방위(TD)(이하, 티칭 방위(TD)라고도 말함)로서 설정된다.

다음으로, 운전자가 수동으로 조향 핸들(243)을 조작하여, 주행 차체(300)를 선회시킨다. 이때, 제어 장치(267)는, 자기 방위(NA)가 반전됨으로써, 주행 차체(300)의 선회가 행해진 것을 판별할 수 있다.

조향 제어부(269)는, 선회가 행해진 것을 판별하면, 주행 차체(300)의 선회가 종료된 후 소정의 판별 조건이 성립될 때까지는, 자동 조향 스위치(250)의 조작 입력을 받아들이지 않는 제어 견제 상태로 설정된다. 소정의 판별 조건은, 주행 차체(300)의 선회가 종료되고 나서 일정 시간이 경과하는 것, 및 자기 방위(NA)와 티칭 방위(TD)의 어긋남 각도가 소정 범위 내로 되는 것이다. 제어 견제 상태로 설정되어 있는 동안은, 자동 조향 스위치(250)가 조작되어도 자동 조향 제어는 개시되지 않는다. 그때, 운전자는, 센터 마스코트(214)의 선단부를 보는 시선의 끝에, 논바닥에 형성된 지표 라인(LN)이 합치하도록 조향 핸들을 수동 조작하여 주행 차체(300)의 위치 정렬을 행할 수 있다.

도 27 중의 소정의 위치(R3)에서 제어 견제 상태가 해제되면, 자동 조향 스위치(250)의 조작 입력이 받아들여지므로, 운전자가 자동 조향 스위치(250)를 조작하면 자동 온 모드로 전환되고, 조향 제어부(269)는 그 지점으로부터 자동 조향 제어를 개시한다. 이때, 운전자는 조작 레버(245)를 조작하여 모 식부 장치(W)를 하강시켜 모 식부 작업을 실행한다.

자동 조향 제어가 개시되면, 위치 계측 유닛(264)에 의해 자기 위치(NM)의 정보를 구하고, 관성 계측 유닛(266)에서 자기 방위(NA)를 구한다. 이때, 도 29에 도시한 바와 같이, 데이터 처리의 기준이 되는 자기 위치(NM)는, 위치 계측 유닛(264)의 실제의 설치 위치가 아닌, 관성 계측 유닛(266)의 근방 위치로 설정되어 있다. 그리고 현재의 자기 위치(NM)나 자기 방위(NA)가, 목표 이동 경로(LK), 티칭 방위(TD)와 합치하도록 조향 모터(258)를 조작하여 조향 제어된다. 이에 의해, 주행 차체(300)가 목표 이동 경로(LK)를 따라 정확하게 주행하는 것으로 된다. 운전자는 조향 핸들(243)로부터 손을 뗀 상태로 되어 있다. 단, 차속은 수동 조작으로 조절된다.

조향 제어부(269)가 자동 조향 제어를 실행하면서 직진 주행하고 있을 때, 도 29에 도시한 바와 같이, 검출되는 자기 위치가 목표 이동 경로로부터 횡방향으로 어긋나 있고, 또한 검출 방위가 티칭 방위(TD)와 동일할 때에는, 조향 제어부(269)는 목표 방위를 티칭 방위(TD)로부터 목표 이동 경로측으로 설정 경사각 α만큼 경사진 경사 목표 방위(KA)로 변경하여 조향 모터(258)를 조작하는 위치 어긋남 수정 처리를 실행한다.

즉, 도 30에 도시한 바와 같이, 위치 어긋남 수정 처리에 있어서는, 자동 조향 제어할 때의 목표 방위로서, 티칭 방위(TD)가 아닌, 티칭 방위(TD)로부터 목표 이동 경로측으로 설정 경사각 α만큼 경사진 경사 목표 방위(KA)로 변경하여 자동 조향 제어를 실행한다. 따라서, 이 위치 어긋남 수정 처리를 실행하고 있을 때에는, 방위 편차가 작은 상태로 경사 방향으로 주행하므로 신속하게 위치 편차(ΔP)를 작게 할 수 있다.

이때, 자기 위치(NM)가 목표 이동 경로(LK)에 상당하는 개소로부터 이격되어 있을수록, 설정 경사각 α를 대측으로 설정하고, 자기 위치(NM)가 목표 이동 경로(LK)에 상당하는 개소에 접근할수록, 설정 경사각 α를 완만하게 한다. 또한, 차속이 저속이면, 설정 경사각 α를 대측으로 설정하고, 차속이 고속일수록 설정 경사각을 완만하게 하도록 되어 있다. 단, 설정 경사각 α에는 상한값이 설정되어 있고, 차속이 아무리 저속이거나, 위치 어긋남이 커도, 설정 경사각 α가 설정 상한값을 초과하는 일은 없다.

그런데, 상술한 목표 이동 경로(LK)에 상당하는 개소라고 하는 것은, 목표 이동 경로(LK)에 상당하는 위치의 좌우 양측에 횡방향으로 소정 폭의 영역을 갖고 있다. 즉, 위치 편차에 대한 제어 불감대가 설정되어 있고, 위치 편차가 0이 아니고 불감대 내로 들어가면, 위치 어긋남 수정 처리가 종료된다. 즉, 목표 방위가, 경사 목표 방위가 아닌, 본래의 티칭 방위(TD)를 따르는 방향으로 설정된다.

이와 같이 경사 목표 방위(KA)의 목표 방위에 대한 경사의 크기는, 주행 차체(300)의 위치 어긋남량(ΔP)의 크기 및 차속의 크기에 따라 변화되지만, 경사의 크기, 주행 차체(300)의 위치 어긋남량(ΔP), 차속 각각에 대한 상관 관계는, 미리 실험에 의해 구하여 맵 데이터로서 설정하거나, 연산식 등으로 정할 수 있다. 그리고 차속이 일정하면, 위치 어긋남량(ΔP)이 작아질수록, 바꾸어 말하면 주행 차체(300)의 자기 위치(NM)가 목표 이동 경로(LK)에 상당하는 개소에 접근할수록 설정 경사각 α는 작아진다.

자동 조향 제어를 실행하면서 직진 주행하고 있을 때, 도 31에 도시한 바와 같이, 주행 차체(300)가 기작업 영역(Z1)측으로 위치 어긋남되어 있는 상태에서, 위치 어긋남 수정 처리를 실행할 때에는, 조향 제어부(269)는 도 32에 도시한 바와 같이, 주행 차체(300)가 미작업 영역(Z2)측으로 위치 어긋남되어 있는 상태에 비해, 설정 경사각 α를 조금 크게 설정하도록 되어 있다. 즉, 주행 차체(300)가 기작업 영역(Z1)측으로 위치 어긋남되어 있으면, 티칭 방위(TD)로부터 경사지게 하는 설정 경사각 α를 조금 크게 설정하여 위치 어긋남 수정 처리를 실행한다. 즉, 기작업 영역(Z1)에서 모가 이미 심어져 있으므로, 이 이미 심어진 모를 주행 차체(300)가 짓밟지 않도록 신속하게 목표 이동 경로(LK)를 향해 위치를 수정시키도록 하고 있다.

조향 제어부(269)는, 자동 조향 제어를 실행하고 있을 때, 조향 모터(258)의 조작에 반하여, 운전자가 수동으로 조향 핸들(243)을 조작한 것이 토크 센서(261)의 검출 정보에 기초하여 판별된 경우, 바꾸어 말하면, 조향 핸들(243)에 의한 변경 지령이 내려진 경우에는, 그 수동 조작을 허용할 정도로, 자동 조향 제어에 있어서 조향 모터(258)를 조작할 때의 조작력을 저감시킨다.

이와 같이 수동 조작에 의한 조향 핸들(243)의 조작이 검출되어, 조향 모터(258)의 조작력을 저감시키면, 그 후에는 수동 조작이 행해지지 않게 된 후에도, 조향 모터(258)의 조작력을 저감시킨 상태를 유지하도록 되어 있다. 이 상태는, 자동 조향 스위치(250)가 조작되어, 자동 오프 모드로 전환된 후, 다시 자동 온 모드로 전환될 때까지 유지된다.

단, 조향 핸들에 의한 변경 지령이 설정 시간(예를 들어, 십수 초 내지 수십 초간) 이상에 걸쳐 길게 계속해서 내려지면, 자동 조향 제어를 정지하여 자동 오프 모드로 전환되도록 되어 있다. 이와 같이 수동 조종을 우선함으로써, 예를 들어 장해물과의 충돌을 피하거나, 제어가 적정하게 행해지지 않을 때에 궤도 수정하는 것이 가능하게 되어 있다. 자동 온 모드로의 복귀는 자동 조향 스위치의 누름 조작에 의해 행할 수 있다.

주행 차체(300)가 직진 주행 경로의 종단 위치(R4)(도 28 참조)에 도달하면, 운전자가 자동 조향 스위치(250)를 조작하여, 조향 제어부(269)를 자동 오프 모드로 전환한다. 이때, 조작 레버(245)를 조작하여, 모 식부 장치(W)에 대한 전동을 차단시켜, 모 식부 장치(W)를 상승시킨다. 그 후, 운전자가 수동으로 조향 핸들(243)을 조작하여, 차회의 직진 주행 경로를 향해 주행 차체(300)를 선회시킨다. 이후, 전회의 직진 주행 경로와 마찬가지로, 선회 후에 판별 조건이 성립된 후에, 자동 조향 스위치(250)가 조작되면 자동 조향 제어를 개시한다. 자동 조향 제어를 실행하면서 주행 차체(300)가 직진 주행한다. 그리고 상술한 바와 같은 선회 주행과 직진 주행을 반복한다.

조향 제어부(269)는, 자동 오프 모드가 설정되어 있을 때에는, 조향 핸들(243)에 의한 변경 지령에 대응하는 주행 상태로 되도록, 조향 모터(258)를 조작하는 어시스트 제어를 실행한다. 이 어시스트 제어에서는, 토크 센서(261)와 조향각 센서(260)의 검출 정보에 기초하여, 조향 제어부(269)가 조향 핸들(243)이 조작된 것, 및 그 조작 방향을 검출하면, 그 조작 방향과 동일한 방향을 향해 조향 모터(258)를 작동시키는 것이다. 수동 조작이 정지되면, 조향 모터(258)의 작동도 정지한다.

〔제3 실시 형태의 다른 실시 형태〕

(1) 상기 실시 형태에서는, 조향 제어부(269)가, 위치 어긋남 수정 처리를 실행할 때, 자기 위치(NM)가 목표 이동 경로(LK)에 상당하는 개소로부터 크게 이격되어 있으면, 경사 목표 방위(KA)의 목표 방위(TD)에 대한 경사를 대측으로 설정하고, 자기 위치(NM)가 목표 이동 경로(LK)에 상당하는 개소에 근접할수록 경사 목표 방위(KA)의 목표 방위에 대한 경사를 완만하게 하도록 하였지만, 이 구성 대신에, 다음과 같이 구성해도 된다.

즉, 조향 제어부가, 위치 어긋남 수정 처리를 실행할 때에는, 자기 위치(검출 위치)(NM)가 목표 이동 경로(LK)에 상당하는 개소에 도달할 때까지, 경사 목표 방위를 그대로 유지하도록 해도 된다. 목표 이동 경로(LK)에 상당하는 개소라고 하는 것은, 목표 이동 경로에 상당하는 위치의 좌우 양측에 횡방향으로 소정 폭의 영역(불감대)을 갖고 있다. 즉, 자기 위치(검출 위치)(NM)가, 목표 이동 경로에 상당하는 위치에 대해 설정된 불감대의 단부에 도달하면, 위치 어긋남 수정 처리를 종료한다. 이것에 의해, 제어의 지연이 적고, 차체의 방위를 목표 이동 경로를 따르는 방위로 수정할 수 있다.

(2) 상기 실시 형태에서는, 조향 제어부(269)는, 자동 조향 제어를 실행하고 있을 때, 조향 핸들(243)에 의한 변경 지령이 내려된 경우에는, 그 수동 조작을 허용할 정도로, 자동 조향 제어에 있어서 조향 모터(258)를 조작할 때의 조작력을 저감시키도록 하였지만, 이 구성 대신에, 다음과 같이 구성해도 된다.

즉, 조향 제어부(269)는 자동 조향 제어를 실행하고 있을 때, 조향 핸들(243)에 의한 변경 지령이 내려진 경우에는, 즉시, 자동 조향 제어를 정지하고, 그 후에는 운전자가 조향 핸들(243)을 조작하는 조작력에, 조향 모터(258)에 의한 조향 핸들(243)의 조작에 따른 보조력을 부여하여 스티어링 조작 축(254)을 회전 조작하여, 전방 차륜(210)의 조향 각도를 변경하는 어시스트 제어를 실행하도록 해도 된다.

(3) 상기 실시 형태에서는, 조향 제어부는, 주행 차체가 기작업 영역(Z1)측으로 위치 어긋남되어 있는 상태에서, 위치 어긋남 수정 처리를 실행할 때에는, 주행 차체가 미작업 영역(Z2)측으로 위치 어긋남되어 있는 상태에 비해, 설정 경사각 α를 큰 값으로 설정하도록 하였지만, 이 구성 대신에, 다음과 같이 구성해도 된다.

즉, 조향 제어부(269)는, 주행 차체(300)가 미작업 영역(Z2)측으로 위치 어긋남되어 있는 상태에서, 위치 어긋남 수정 처리를 실행할 때에는, 주행 차체(300)가 기작업 영역(Z1)측으로 위치 어긋남되어 있는 상태에 비해, 설정 경사각 α를 큰 값으로 설정하도록 해도 된다.

이 구성은, 예를 들어 콤바인 등과 같이, 주행에 수반하여 식립되어 있는 작물을 예취하는 작업을 행하는 작업차라면, 적합하게 사용할 수 있다.

(4) 상기 실시 형태에서는, 주행 차체가 선회 주행을 행한 후에, 위치 어긋남 수정 처리를 허용하기 위한 판별 조건이, 주행 차체(300)의 선회가 종료되고 나서 일정 시간이 경과하는 것, 및 자기 방위(NA)와 티칭 방위(TD)의 어긋남 각도가 소정 범위 내로 되는 것이었지만, 이 구성 대신에, 판별 조건으로서는, 다음과 같은 조건으로 해도 된다. 또한, 이것에 한정되지 않고, 요컨대, 차체의 방향이 안정된 것을 판별할 수 있는 것이면 된다.

(4-1) 선회가 종료되고 나서 설정 거리 주행할 것.

(4-2) 선회가 종료되고 나서 설정 시간이 경과할 것.

(4-3) 자기 방위(NA)와 티칭 방위(TD)의 어긋남 각도가 소정 범위 내로 될 것.

(4-4) 상기 (4-1)과 (4-3)의 양쪽을 만족시킬 것.

(4-5) 상기 (4-1), (4-2), (4-3) 전부를 만족시킬 것.

(5) 상기 실시 형태에서는, 작업 장치로서, 모 식부 장치(W)가 구비되어 있는 것이 예시되어 있지만, 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 작업 장치로서, 모 식부 장치(W) 외에도, 시비 장치나 약제 살포 장치 등이 구비되어 있어도 된다.

(6) 상기 실시 형태에서는, 위치 검출 수단으로서의 위성 측위용 유닛으로서 GPS를 사용하도록 하였지만, 갈릴레오 등의 다른 형식의 위성 측위용 유닛이어도 된다. 또한, 위성 측위 유닛 대신에, 예를 들어 지상측에 레이저광을 투광하여 차체의 위치를 계측하는 광학식 계측 장치를 구비하는 다른 계측 시스템을 사용해도 된다.

(7) 본 발명은, 작업 장치로서 모 식부 장치를 구비하는 상기 승용형 이앙기 외에도, 예를 들어 작업 장치로서 파종 장치를 구비하는 식파계 수전 작업차인 승용형 직파기, 작업 장치로서 플라우 등을 구비하는 트랙터, 혹은 작업 장치로서 예취부 등을 구비하는 콤바인 등의 농작업차, 또는 작업 장치로서 버킷 등을 구비하는 건설 작업차 등의 다양한 작업차에 이용할 수 있다.

[제4 실시 형태]

이하, 본 발명의 실시 형태의 일례를, 도면에 기초하여 설명한다.

도 33, 도 34에 도시한 바와 같이, 농작업기 또는 농작업차 중 식파계 수전 작업차인 승용형 이앙기(농작업기 또는 농작업차의 일례)에는, 주행 장치(A)를 갖는 주행 기체(C)와, 포장에 대한 작업을 행하는 작업 장치가 구비되어 있다. 이앙기의 작업 장치는, 포장에 대한 모의 식부가 가능한 모 식부 장치(W)이다. 또한, 도 34에 도시한 화살표 Hf가 주행 기체(C)의 「전」, 화살표 Hb가 주행 기체(C)의 「후」, 화살표 Hl이 주행 기체(C)의 「좌」, 화살표 Hr이 주행 기체(C)의 「우」이다.

또한, 이앙기에는, GNSS(Global Navigation Satellite Systems)나 IMU(Inertial Measurement Unit)에 의해 구성되는 측위 시스템이 탑재되어 있고, 도 38에 도시한 바와 같이, 포장에 설정되는 기준 주행 라인(KL)에 대해, 그 시점과 종점의 위치 정보를 측위 시스템에서 취득하여 기억하고, 그 기준 주행 라인(KL)과 평행한 설정 주행 라인(SL)을 설정하는 것이 가능해진다. 또한, 설정 주행 라인(SL)을 설정한 후에는, 설정 주행 라인(SL)을 따라, 주행 기체(C)가 자동 주행(자동 조타에 의한 자동 주행에 상당)을 행하도록 구성되어 있다.

또한, 운전자가 조향 핸들(343)을 조작하여 주행하는 수동 주행(수동 조타에 의한 수동 주행에 상당)으로 전환하는 것도 가능하다.

주행 기체(C)의 주행 예로서는, 도 38에 도시한 바와 같이, 당초에, 기준 주행 라인(KL)을 설정하기 위해, 수동 주행(티칭)을 행하고, 티칭을 완료시킨 후, 식부 개시 위치까지 수동 주행에 의해 선회시킨 상태에서, 자동 주행으로 전환함으로써 설정 주행 라인(SL)을 생성하여 식부 주행을 행하는 방법을 일례로 하고 있다. 또한, 설정 주행 라인(SL)의 종점에 있어서는, 식부를 일시 정지함과 함께 자동 주행으로부터 수동 조향으로 전환하여 선회를 행하여, 다시 다음 설정 주행 라인(SL)의 생성, 및 식부 자동 주행으로 이행한다고 하는 사이클을 반복하는 것이다.

또한, 당해 이앙기에는, 후술하는 바와 같이, 설정 주행 라인(SL)을 따라 자동 주행을 행하고 있는 동안에, 도 39에 도시한 바와 같이, 그 설정 주행 라인(SL) 자체의 위치를, 평행하게 변위시키는 기능도 구비하고 있다. 이 기능은, 주행 위치에 인접하는 식부 완료 영역(E)의 경계가, 도면에 도시한 바와 같이 변위 형상을 나타내고 있는 경우에, 운전자의 판단으로, 그 경계에 맞추어 주행 코스(G)를 변경할 수 있는 것이며, 식부 영역이 중복되거나, 불연속으로 되거나 하는 것을 방지할 수 있다.

도 33, 도 34에 도시한 바와 같이, 주행 장치(A)로서는, 좌우 한 쌍의 전방 차륜(310)과 좌우 한 쌍의 후방 차륜(311)이 구비되어 있다. 주행 기체(C)에는, 주행 장치(A)에 있어서의 좌우의 전방 차륜(310)을 조향 가능한 조향 유닛(U)이 구비되어 있다.

주행 기체(C)의 전방부에는, 개폐식 보닛(312)이 구비되어 있다. 보닛(312) 내에는, 엔진(313)이 구비되어 있다. 보닛(312)의 선단 위치에는, 봉상의 센터 마스코트(314)가 구비되어 있다. 이 센터 마스코트(314)는, 후술하는 마커 장치(333)에 의해 포장의 논바닥에 그려진 지표선에 대해 주행 기체(C)의 위치가 맞는지의 위치 체크의 기준으로서 사용되고, 운전 좌석(341)으로부터 이 센터 마스코트(314)를 내다보았을 때에, 그 시선의 연장선 상에 상기 지표선이 위치하고 있으면, 주행 기체(C)의 위치가 맞는다고 판단할 수 있다.

센터 마스코트(314)를 사용한 주행 기체(C)의 위치 체크는, 자동 주행 중은 물론, 수동 주행 시에도 행할 수 있다. 특히, 설정 주행 라인(SL)의 종점 위치에서, 수동 주행으로 전환한 상태에서 선회하여 방향 전환을 도모하고, 다음 설정 주행 라인(SL)의 시점에 위치 정렬을 할 때에는 유효하다.

주행 기체(C)에는, 전후 방향을 따라 연장되는 프레임 형상의 기체 프레임(315)이 구비되어 있다. 기체 프레임(315)의 전방부에는, 지지 지주 프레임(316)이 기립 설치되어 있다.

〔모 식부 장치에 대해〕

도 33에 도시한 바와 같이, 모 식부 장치(W)는, 유압 실린더로 구성되는 승강 실린더(320)의 신축 작동에 의해 승강 작동하는 링크 기구(321)를 통해, 주행 기체(C)의 후단에 승강 가능하게 연결되어 있다.

도 33, 도 34에 도시한 바와 같이, 모 식부 장치(W)에는, 4개의 전동 케이스(322), 각 전동 케이스(322)의 후방부의 좌측부 및 우측부에 회전 가능하게 지지된 회전 케이스(323), 각 회전 케이스(323)의 양단부에 구비된 한 쌍의 로터리식 식부 암(324), 포장의 논바닥을 정지하는 복수의 정지 플로트(325), 식부용 매트 형상 모가 적재되는 모 적재대(326) 등이 구비되어 있다. 당해 실시 형태에 있어서는, 모 식부 장치(W)는, 8조 식부 형식으로 구성되어 있지만, 8조 이외의 복수 조 식부 형식이어도 된다.

이와 같이 구성된 모 식부 장치(W)는, 모 적재대(326)를 좌우로 왕복 횡 이송 구동하면서, 전동 케이스(322)로부터 전달되는 동력에 의해 각 회전 케이스(323)를 회전 구동하여, 모 적재대(326)의 하부로부터 각 식부 암(324)에 의해 교대로 모를 취출하여 포장의 논바닥에 식부하도록 되어 있다.

〔예비 모 적재대에 대해〕

도 33, 도 34에 도시한 바와 같이, 주행 기체(C)에 있어서의 보닛(312)의 좌우 측부에는, 모 식부 장치(W)에 보급하기 위한 예비 모를 적재 가능한 복수의 예비 모 받침대(328)가 구비되어 있다. 또한, 주행 기체(C)에 있어서의 보닛(312)의 좌우 측부에는, 각 예비 모 받침대(328)를 지지하는 좌우 한 쌍의 예비 모 프레임(330)과, 좌우의 예비 모 프레임(330)의 상부에 걸쳐 연결되는 연결 프레임(331)이 구비되어 있다. 연결 프레임(331)은, 전방면에서 보아, U자 형상으로 되어 있다. 연결 프레임(331)의 좌우 단부는 각각, 연결 브래킷(332)을 통해, 좌우의 예비 모 프레임(330)의 상부에 연결되어 있다.

〔마커 장치에 대해〕

도 33에 도시한 바와 같이, 모 식부 장치(W)의 좌우 측부에는 각각, 포장의 논바닥에 지표선을 형성하기 위한 마커 장치(333)가 구비되어 있다.

좌우의 마커 장치(333)에는 각각, 상하로 요동 가능하게 모 식부 장치(W)에 지지된 마커 암(334)과, 마커 암(334)의 선단부에 자유 회전 가능하게 지지된 주위 방향으로 복수의 볼록부체를 갖는 회전체(335)가 구비되어 있다. 또한, 좌우의 마커 장치(333)를 작용 자세 및 격납 자세로 조작하는 마커용 전동 모터(도시하지 않음)가 구비되어 있다.

마커 장치(333)를 작용 자세로 조작함으로써, 회전체(335)가 논바닥에 맞닿아 궤적을 기록할 수 있고, 그 궤적이 지표선이 된다.

〔운전부에 대해〕

도 33, 도 34에 도시한 바와 같이, 주행 기체(C)의 중앙부에는, 각종 운전 조작이 행해지는 운전부(340)가 구비되어 있다. 운전부(340)에는, 운전자가 착석 가능한 운전 좌석(341), 조종 탑(342), 전방 차륜(310)의 수동의 조향 조작용 스티어링 휠에 의해 구성되는 조향 핸들(343), 전후진 전환 조작이나 주행 속도를 변경 조작이 가능한 주 변속 레버(344)(변속 조작구에 상당), 모 식부 장치(W)를 조작하는 조작 레버(345) 등이 구비되어 있다.

운전부(340)의 발밑 부위에는, 탑승 스텝(346)이 설치되어 있다. 탑승 스텝(346)의 좌우의 외측 위치에는, 보조 스텝(347)이 설치되어 있다. 보닛(312)의 좌우 양측에는, 탑승 스텝(346)에 단차 없이 이어지는 승강 통로로서의 승강 스텝(348)이 설치되어 있다. 승강 스텝(348)의 횡외측에, 좌우의 예비 모 프레임(330)이 각각 배치되어 있다.

또한, 조종 탑(342)에는, 조향 핸들(343), 주 변속 레버(344), 조작 레버(345), 미터 패널(349) 등이 구비되어 있다.

〔주 변속 레버에 대해〕

도 33, 도 34, 도 37에 도시된 주 변속 레버(344)는, 조향 핸들(343)의 좌측 옆에 구비되어 있다.

전후 방향으로 요동 가능하게 구성되어 있고, 중립 위치로부터 전방으로 요동 조작함으로써, 전진의 변속 조작을 행할 수 있고, 중립 위치로부터 후방으로 요동 조작함으로써, 후진의 변속 조작을 행할 수 있다.

또한, 주 변속 레버(344)의 상단부에 구비한 파지부(344A)에는, 조향 유닛(U)의 자동 조향의 온 오프 전환 조작을 행하는 압박 조작식 자동 조향 스위치(350)(전환 스위치의 일례)(도 37 참조)가 구비되어 있다.

자동 조향 스위치(350)는, 파지부(344A)를 왼손으로 잡은 상태에서, 예를 들어 왼손의 엄지손가락으로 누를 수 있는 위치에 배치되어 있고, 누를 때마다, 수동 조향과 자동 조향이 교대로 전환되도록 구성되어 있다.

즉, 자동 조향 스위치(350)의 조작 방향은, 주행 기체(C)의 좌우 방향을 따르도록 설정되어 있고, 주 변속 레버(344)의 조작 방향(전후 방향)과 상이한 방향임으로써, 오조작의 방지가 도모되고, 더욱이 파지부(344A)를 잡은 채 자동 조향 스위치(350)를 조작할 수 있으므로, 다시 잡는 수고가 불필요하여, 조향 전환 조작의 효율을 향상시킬 수 있다.

〔미터 패널류에 대해〕

도 34, 도 37에 도시한 바와 같이, 보닛(312)의 후단 위치에서, 조향 핸들(343)의 전방에는 미터 패널(349)이 배치되어 있다. 이 미터 패널(349)에는, 좌우 중앙부에, 백라이트를 갖는 액정 표시부(349A)를 구비하고 있다. 또한, 액정 표시부(349A)를 사이에 둔 좌우 양 측방에는, 상기 기준 주행 라인(KL)의 시점과 종점을 설정하는 한 쌍의 지시 버튼(352)(지시 스위치에 상당)이 구비되어 있다.

또한, 액정 표시부(349A)의 주위에는, 복수의 표시 램프가 구비되어, 작업 정보를 표시할 수 있도록 구성되어 있다.

액정 표시부(349A)에는, 아워 미터, 자동 식부 클러치의 상태, 연료 잔량, 냉각수의 수온 등의 표시 외에도, 「센서 난기 중」, 「IMU의 리셋의 필요 여부」, 「GPS 신호의 수신 상황」, 「자동 주행 중의 수동 조타」, 「두렁의 종점의 검출 상황」, 「모 식부 장치의 접지 상황」 등의 고지나, 이들 고지 내용에 대한 「대응 방법」 등이 표시된다.

또한, 복수의 표시 램프로서, 오일 부족 램프, 차지 램프, 모 부족 램프, 식부 표시 램프, 두렁가 클러치 램프, 마커 램프 등이 구비되어 있다.

상기 지시 버튼(352)은, 티칭을 위한 수동 주행 시(자동 조향 스위치(350)에 의해 수동 조향으로 전환하여 주행시키고 있을 때)에 압박함으로써, 그때의 주행 기체(C)의 위치 정보로부터 상기 기준 주행 라인(KL)의 시점과 종점을 설정할 수 있다.

당해 실시 형태에 있어서는, 한 쌍의 지시 버튼(352) 중, 우측의 우측 지시 버튼(352A)은, 기준 주행 라인(KL)의 시점을 지시하도록 구성되고, 좌측의 좌측 지시 버튼(352B)은, 기준 주행 라인(KL)의 종점을 지시하도록 구성되어 있다.

또한, 상기 지시 버튼(352)은, 상술한 바와 같이, 기준 주행 라인(KL)의 설정 조작 수단으로서 사용되는 것 외에, 자동 주행 중에 있어서는, 설정 주행 라인(SL)을, 평행하게 변위시키는 변위 스위치(359)로서도 사용된다.

따라서, 지시 버튼(352)이, 변위 스위치(359)로서 기능할 때(자동 주행 중)에는, 상기 우측 지시 버튼(352A)은, 설정 주행 라인(SL)을 전진 방향에 대해 우측으로 변위시키는 우측 변위 스위치(359A)로서 기능하고, 상기 좌측 지시 버튼(352B)은, 설정 주행 라인(SL)을 전진 방향에 대해 좌측으로 변위시키는 좌측 변위 스위치(359B)로서 기능한다.

설정 주행 라인(SL)의 평행 변위의 제어는, 후술하는 라인 변위부(382)에 있어서 행해지고, 주행 기체(C)는, 라인 변위부(382)에서 평행 변위된 새로운 설정 주행 라인(SL)으로 주행 경로를 자동으로 변경하여 주행한다(도 39 참조).

이 설정 주행 라인(SL)의 평행 변위 제어는, 도 40에 나타낸 흐름도와 같이 실시된다.

즉, 자동 조향 스위치(350)의 온 조작에 의해 주행 기체(C)가 설정 주행 라인(SL) 상을 자동 주행하고 있는(#01) 상태에서, 변위 스위치(359)가 눌리면(#02), 설정 주행 라인(SL)이 소정량 b(도 39 참조)만큼 평행하게 변위 설정된다(#03).

또한, 이 평행 변위 제어는, 자동 조향 스위치(350)가 오프 조작될 때까지(#04) 계속된다.

〔조향 유닛에 대해〕

도 35에 도시한 바와 같이, 조향 유닛(U)에는, 상술한 조향 핸들(343), 조향 핸들(343)에 연동 연결되는 스티어링 조작 축(354), 스티어링 조작 축(354)의 회전에 수반하여 요동하는 피트먼 암(355), 피트먼 암(355)에 연동 연결되는 좌우의 연계 기구(356), 스티어링 모터(358), 스티어링 조작 축(354)에 스티어링 모터(358)를 연동 연결하는 기어 기구(357) 등이 구비되어 있다.

스티어링 조작 축(354)은, 피트먼 암(355), 좌우의 연계 기구(356)를 통해, 좌우의 전방 차륜(310)에 각각 연동 연결되어 있다. 스티어링 조작 축(354)의 회전량은, 스티어링 조작 축(354)의 하단부에 구비되는 로터리 인코더로 이루어지는 조향각 센서(360)(도 36 참조)에 의해 검출되도록 되어 있다.

조향 유닛(U)의 수동 조향을 행하는 경우에는, 운전자가 조향 핸들(343)을 조작하는 조작력에, 스티어링 모터(358)에 의한 조향 핸들(343)의 조작에 따른 보조력을 부여하여 스티어링 조작 축(354)을 회전 조작하여, 전방 차륜(310)의 조향 각도를 변경하도록 되어 있다. 한편, 조향 유닛(U)의 자동 조향을 행하는 경우에는, 스티어링 모터(358)를 구동하여, 스티어링 모터(358)의 구동력에 의해 스티어링 조작 축(354)을 회전 조작하여, 전방 차륜(310)의 조향 각도를 변경하도록 되어 있다.

〔수신 장치를 갖는 계측 유닛과 관성 계측 장치에 대해〕

도 33, 도 34, 도 36에 도시한 바와 같이, 주행 기체(C)에는, 위성 측위 시스템에 의해 위치 정보를 취득하는 수신 장치(363) 및 주행 기체(C)의 기울기(피치각, 롤각)를 검출 가능한 부 관성 계측 장치(364)를 갖는 계측 유닛(361)과, 관성 정보를 계측하는 주 관성 계측 장치(362)(「관성 계측 장치」에 상당)가 구비되어 있다.

주 관성 계측 장치(362) 및 부 관성 계측 장치(364)는 각각, IMU(Inertial Measurement Unit)에 의해 구성되어 있다.

계측 유닛(361)과 주 관성 계측 장치(362)는, 주행 기체(C)에 있어서의 상이한 개소에, 또한 주행 기체(C)에 있어서의 좌우 중심선(CL) 상에 배치되어 있다.

상술한 위성 측위 시스템(GNSS: Global Navigation Satelite System)에는, 그 대표적인 것으로서 GPS(Global Positioning System)를 들 수 있다. GPS는, 지구의 상공을 주회하는 복수의 GPS 위성이나, GPS 위성의 추적과 관제를 행하는 관제국이나, 측위를 행하는 대상(주행 기체(C))이 구비하는 수신 장치(363)를 사용하여 수신 장치(363)의 위치를 계측하는 것이다. 수신 장치(363)는, 위성 측위 시스템에 의해 주행 기체(C)의 위치 정보를 취득하기 위해 사용된다.

도 33, 도 34에 도시한 바와 같이, 계측 유닛(361)은, 판상의 지지 플레이트(365)를 통해, 연결 프레임(331)에 설치되어 있다. 주 관성 계측 장치(362)는, 주행 기체(C) 및 모 식부 장치(W)의 전후 방향에 있어서의 전체 길이 중 전후 방향 중심의 근방의 개소에 배치되어 있다.

〔제어 구성에 대해〕

도 37에 도시한 바와 같이, 주행 기체(C)에는, 조향 유닛(U)의 자동 조향에 대한 제어를 행하는 제어 장치(375)가 구비되어 있다. 제어 장치(375)에는, 정보 기억부(376)(기록부에 상당)와, 티칭 기억부(377)와, 선회 검출부(78)와, 개시 판정부(79)와, 정보 보정부(380)와, 주행 기체(C)를 주행시키는 설정 주행 라인(SL)을 생성하는 시점 설정부(381)와, 설정 주행 라인(SL)을 평행하게 변위 설정하는 라인 변위부(382)와, 상태 검출부(383)와, 위치 정보 및 관성 정보에 기초하여, 주행 기체(C)가 설정 주행 라인(SL)을 따라 주행하도록, 조향 유닛(U)을 제어하는 제어부(384)가 구비되어 있다.

제어 장치(375)에는, 수신 장치(363)와, 부 관성 계측 장치(364)와, 주 관성 계측 장치(362)에 구비하고 있는 자이로 센서(370), 가속도 센서(371), 조향각 센서(360), 자동 조향 스위치(350), 지시 버튼(352), 변위 스위치(359) 등의 정보가 입력되어 있다.

정보 기억부(376)는, 수신 장치(363)로부터 취득되는 위치 정보를, 시간마다 기억해 가도록 구성되어 있다.

티칭 기억부(377)는, 지시 버튼(352)의 조작에 기초하여, 정보 기억부(376)에 기억된 위치 정보 중 상기 시점(K1), 상기 종점(K2)의 위치 정보를 사용하여, 기준 주행 라인(KL)을 산출하도록 구성되어 있다.

선회 검출부(378)는, 조향각 센서(360)로부터 입력되는 조향 유닛(U)의 스티어링 조작 축(354)의 조향각 정보에 기초하여, 주행 기체(C)의 선회 개시 및 주행 기체(C)의 선회 종료를 검출하도록 구성되어 있다.

개시 판정부(379)는, 주행 기체(C)의 자동 조향 제어를 개시할지 여부의 판정을 행하도록 구성되어 있다.

정보 보정부(380)는, 주행 기체(C)의 자동 조향 제어의 개시마다, 주 관성 계측 장치(362)에 의해 계측되는 관성 정보 중 자이로 센서(370)에 의해 검출되는 정보의 적산 오차를, 수신 장치(363)에 의해 취득되는 위치 정보 및 부 관성 계측 장치(364)에 의해 계측되는 정보에 기초하여 보정 처리를 행하도록 구성되어 있다.

시점 설정부(381)는, 기준 주행 라인(KL)과, 주행 기체(C)의 자동 조향 제어의 개시 시의 자기 위치 및 자기 방위에 기초하여, 설정 주행 라인(SL)을 생성하도록 구성되어 있다.

라인 변위부(382)는, 우측 변위 스위치(359A)(또는 좌측 변위 스위치(359B))의 조작에 의해 설정 주행 라인(SL)을 평행하게 우측(또는 좌측)으로 소정량 b만큼 변위 설정하도록 구성되어 있다.

상태 검출부(383)는, 주행 기체(C)의 자동 조향 제어 중에, 주행 기체(C)의 자기 위치와 설정 주행 라인(SL)의 거리 편차(어긋남 거리)와, 주행 기체(C)의 자기 방위와 설정 주행 라인(SL)의 각도 편차(어긋남 각도)를 검출하도록 구성되어 있다.

제어부(384)는, 상태 검출부(383)로부터 입력되는 정보에 기초하여, 조향 유닛(U)의 스티어링 모터(358)의 구동을 제어하도록 구성되어 있다.

본 실시 형태의 이앙기의 구체적인 주행 예에 대해 설명한다.

[1] 도 38에 도시한 바와 같이, 티칭을 위한 수동 주행을 개시한다.

이 수동 주행은, 주 변속 레버(344)를 중립보다 전방으로 요동 조작함으로써 개시할 수 있고, 두렁에 가까운 포장 외주 부분으로부터, 두렁을 따라 직선상의 코스를 주행한다. 주행 중에, 우측 지시 버튼(352A)을 누름으로써, 그때의 주행 기체(C)의 위치 정보가 측위 시스템에서 취득되고, 기준 주행 라인(KL)의 시점(K1)의 위치 정보로서 정보 기억부(376)에 기록된다.

또한, 수동 주행을 계속시킨 후에, 좌측 지시 버튼(352B)을 누름으로써, 그때의 주행 기체(C)의 위치 정보가 측위 시스템에서 취득되고, 기준 주행 라인(KL)의 종점(K2)의 위치 정보로서 정보 기억부(376)에 기록된다.

그 결과, 티칭 기억부(377)에 의해, 시점(K1)과 종점(K2)을 연결하는 직선으로서 기준 주행 라인(KL)이 설정된다.

[2] 기준 주행 라인(KL)에 있어서의 직선 주행 후, 조향 핸들(343)을 선회 조작하여 주행 기체(C)의 방향 전환을 도모하고, 인접한 설정 주행 라인(SL)의 개시 위치까지 수동 주행을 행한다.

그때, 기준 주행 라인(KL)의 주행 중에 마커 장치(333)에 의해 논바닥에 그린 지표선과, 전술한 센터 마스코트(314)를 이용하여, 소정 위치로의 주행 기체(C)의 위치 정렬을 행할 수 있다.

[3] 주행 기체(C)를 자동 주행시키면서 식부를 행한다.

자동 주행의 개시는, 주 변속 레버(344)를 전방으로 요동시킴과 함께, 상기 자동 조향 스위치(350)를 누름으로써 실시된다. 자동 조향 스위치(350)가 눌리면, 시점 설정부(381)에 의해, 그때의 주행 기체(C)의 위치 정보가 측위 시스템에서 취득되고, 설정 주행 라인(SL)의 시점(S0)의 위치 정보로서 정보 기억부(376)에 기록되고, 나아가 그 시점(S0)을 통해 상기 기준 주행 라인(KL)과 평행한 설정 주행 라인(SL)이 생성된다.

설정 주행 라인(SL)이 생성되면, 제어 장치(375)에 의해, 상태 검출부(383)로부터 입력되는 주행 기체(C)의 어긋남 정보에 기초하여 조향 유닛(U)이 어긋남 교정 방향으로 컨트롤되어, 주행 기체(C)가 설정 주행 라인(SL) 상을 주행하도록 제어된다.

[4] 설정 주행 라인(SL)에 있어서의 자동 주행을 해제한다.

설정 주행 라인(SL)의 종단 위치까지 도달하면, 자동 조향 스위치(350)를 누름으로써, 자동 주행이 해제된다. 이 상태에서, 조향 핸들(343)을 선회 조작하여 주행 기체(C)의 방향 전환을 도모하고, 인접한 다음 설정 주행 라인(SL)의 개시 위치까지 수동 조향을 행한다.

이후, 자동 주행에 의한 설정 주행 라인(SL)의 식부 조향과, 수동 주행에 의한 방향 전환을 교대로 반복한다.

또한, 설정 주행 라인(SL)을 주행 도중에 있어서, 설정 주행 라인(SL) 자체를 평행하게 변위시키고자 하는 경우에는, 변위시키고자 하는 측의 변위 스위치(359)를 누름으로써, 소정량 b만큼 평행하게 변위 설정할 수 있다.

본 실시 형태의 이앙기에 의하면, 자동 조향 스위치(전환 스위치의 일례)(50)에 의해 수동 주행으로부터 자동 주행으로 전환 조작을 행하는 것만으로, 그 지점을, 설정 주행 라인(SL)의 시점(S0)으로서 설정할 수 있으므로, 운전자가, 포장의 상황을 보면서, 바람직한 위치로 자유롭게 설정 주행 라인(SL)을 설정할 수 있다. 따라서, 주행 기체(C) 상에서의 각종 작업을 효율적으로 실시할 수 있음과 함께, 운전자에게의 부담을 경감하는 것이 가능해진다.

나아가, 한번 설정한 설정 주행 라인(SL)을 자동 주행하고 있는 동안에, 변위 스위치(359)를 조작하는 것만으로, 설정 주행 라인(SL)을 간단하게 평행 변위시킬 수 있어, 포장의 상황에 더 합치한 농작업을 실시할 수 있게 된다.

또한, 변위 스위치(359)는, 스위치의 배치와, 변위 조작 방향을 정렬시키고 있으므로, 오조작을 방지할 수 있어, 양호한 취급성이 얻어진다.

〔제4 실시 형태의 다른 실시 형태〕

<1> 농작업기는, 앞의 실시 형태에서 설명한 형식의 이앙기에 한정되는 것은 아니며, 다른 형식의 이앙기나, 이앙기 이외의 농작업기여도 되고, 그것들을 포함하여 농작업기라고 총칭한다.

<2> 전환 스위치(자동 조향 스위치(350))는, 앞의 실시 형태에서 설명한 구조의 자동 조향 스위치에 한정되는 것은 아니며, 예를 들어 압박 조작식 대신에, 요동 조작식이나 회전 조작식의 구조를 구비한 것이어도 된다.

따라서, 전환 스위치(자동 조향 스위치(350))의 조작 방향은, 주행 기체(C)의 좌우 방향을 따른 것에 한정되는 것은 아니다.

또한, 전환 스위치의 설치 개소는, 변속 조작구 이외의 개소에 설치되어 있거나, 나아가 다른 기능 스위치와 겸용화해도 된다.

그것들을 포함하여 「전환 스위치」라고 총칭한다.

<3> 지시 스위치는, 앞의 실시 형태에서 설명한 지시 버튼(352)에 한정되는 것은 아니며, 예를 들어 스위치 구조로서는, 압박 조작식 대신에, 요동 조작식이나 회전 조작식의 구조를 구비한 것이어도 된다.

또한, 우측 지시 버튼(352A)과 좌측 지시 버튼(352B)을, 주행 기체(C)의 좌우 방향에 대응시켜 배치하는 것에 한정되지 않고, 예를 들어 전후 방향으로 나열하여 배치하거나, 완전히 상이한 위치에 배치되어 있어도 된다.

또한, 지시 스위치로서 2개의 스위치를 설치하는 것에 한정되지 않고, 예를 들어 하나의 스위치로, 기준 주행 라인(KL)의 시점(K1)과 종점(K2)을 지시할 수 있도록 구성되어 있어도 된다.

또한, 지시 스위치는, 변위 스위치(359)와는 다른 스위치와 겸용화되어 있거나, 단독의 스위치로서 구성되어 있어도 된다.

그것들을 포함하여 「지시 스위치」라고 총칭한다.

<4> 변위 스위치(359)는, 앞 실시 형태에서 설명한 변위 스위치에 한정되는 것은 아니며, 예를 들어 스위치 구조로서는, 압박 조작식 대신에, 요동 조작식이나 회전 조작식의 구조를 구비한 것이어도 된다.

또한, 변위 스위치(359)는, 지시 스위치와는 다른 스위치와 겸용화되어 있거나, 단독의 스위치로서 구성되어 있어도 된다.

또한, 변위 스위치(359)로서 2개의 스위치를 설치하는 것에 한정되지 않고, 예를 들어 하나의 스위치로, 설정 주행 라인(SL)의 변위 방향을 지시할 수 있도록 구성되어 있어도 된다.

그것들을 포함하여 변위 스위치(359)라고 총칭한다.

<5> 변위 스위치(359)의 조작에 수반되는 조향 제어에 관해서는, 예를 들어 스위치의 연타 등에 의해, 과도한 평행 변위가 실행되는 것을 방지하기 위해, 특정한 조건에 적용되는 경우는, 도 41에 도시한 바와 같이, 변위 스위치(359)의 조작을 변위 제어에 반영시키지 않도록 하는 조작 캔슬부(385)를 제어 장치(375)에 구비하고 있어도 된다.

조작 캔슬부(385)에 의해 변위 스위치(359)의 조작을 캔슬하는 양태로서는, 이하의 것을 들 수 있다.

예를 들어, 변위 스위치(359)에의 조작 중, 초기의 소정 횟수의 조작을, 설정 주행 라인(SL)의 변위 제어에 반영시키지 않도록 한다.

이 양태에 있어서는, 변위 스위치(359)의 제1회째의 조작에 의해 설정 주행 라인(SL)을 소정량 b 변위시키면, 제2회째로부터 소정 횟수(예를 들어, 4회)의 조작에 대해 변위 제어에 반영시키지 않도록 함으로써, 5회의 조작이 연타되어도, 설정 주행 라인(SL)의 변위는, 1회분의 소정량 b로 되어, 과도한 평행 변위를 방지할 수 있다.

또한, 다른 양태로서는, 변위 스위치(359)를 조작하면, 변위 스위치(359)의 조작으로부터 설정 시간이 경과할 때까지, 변위 스위치(359)의 조작을, 설정 주행 라인(SL)의 변위 제어에 반영시키지 않도록 한다.

이 양태에 있어서는, 예를 들어 상기 설정 시간을 5초로 설정하면, 변위 스위치(359)의 제1회째의 조작으로부터 5초간은, 몇 회 연타해도, 설정 주행 라인(SL)의 변위는, 1회분의 소정량 b로 되어, 과도한 평행 변위를 방지할 수 있다.

또한, 다른 형태로서는, 도 42에 도시한 바와 같이, 변위 스위치(359)를 조작하면, 변위 후의 설정 주행 라인(SL)을 중심으로 하여 설정되는 소정 폭 SB의 오차 영역에, 주행 기체(C)가 도달할 때까지, 변위 스위치(359)의 조작을, 설정 주행 라인(SL)의 변위 제어에 반영시키지 않도록 한다.

이 양태에 있어서는, 예를 들어 상기 소정량 b를 10㎝, 상기 소정 폭 SB를 6㎝(편측 3㎝)로 설정한 경우, 변위 스위치(359)의 제1회째의 조작에 의해 주행 기체(C)가 주행 코스(G)를 변경하고 있는 과정에서, 평행 변위 방향에서의 (b-SB/2)＝10－3＝7cm의 영역을 통과하고 있는 동안은, 몇 회 연타해도, 설정 주행 라인(SL)의 변위는 캔슬되어, 과도한 평행 변위를 방지할 수 있다.

<6> 측위 시스템에 의해 취득되는 주행 기체(C)의 위치 정보는, 계측 유닛(361)의 평면 위치 정보이지만, 그 상방을 기초로 하여 설정하는 상기 기준 주행 라인(KL)의 시점(K1)이나 종점(K2) 및 상기 설정 주행 라인(SL)의 시점(S0)은, 반드시 주행 기체(C)에 있어서의 계측 유닛(361)의 평면 위치로서 설정하는 것에 제한되지 않는다. 예를 들어, 주행 기체(C)에 있어서의 좌우 중심선(CL)에서의 전단 위치(또는 후단 위치)나, 주행 기체(C)의 무게 중심으로부터 소정 거리만큼 전방(또는 후방)으로 이격된 위치(예를 들어, 센터 마스코트(314)를 통과하는 운전자의 시선과 논바닥이 교차하는 전방의 위치 등)로서 설정되어 있어도 된다.

(7) 본 발명은, 작업 장치로서 모 식부 장치를 구비하는 상기 승용형 이앙기 이외에도, 예를 들어 작업 장치로서 파종 장치를 구비하는 식파계 수전 작업차인 승용형 직파기, 작업 장치로서 플라우 등을 구비하는 트랙터, 혹은 작업 장치로서 예취부 등을 구비하는 콤바인 등의 농작업기에 이용할 수 있다.

[제5 실시 형태]

본 발명에 의한 포장 작업 차량의 구체적인 실시 형태를 설명하기 전에, 도 43을 사용하여, 그 포장 작업 차량에 채용되어 있는 차량 제어의 기본 원리를 설명한다.

도 43에서는, 포장 작업 차량으로서, 이앙기, 파종기, 트랙터, 콤바인이 상정되어 있다. 포장 작업 장치로서, 이앙기는 식부 장치를 구비하고, 파종기는 파종 장치를 구비하고, 트랙터는 경운 장치를 구비하고, 콤바인은 예취 장치를 구비한다. 이들 포장 작업 장치는, 각각의 주행 기체에 작업 위치와 비작업 위치 사이에서 승강 가능하게 연결되어 있다.

이 포장 작업 차량(이하, 단순히 차량이라고 약칭함)은, 도 43에서는, 평행하게 되어 있는 상측 두렁과 하측 두렁으로 경계가 나뉜 포장을, 180도의 방향 전환 주행(유턴 주행)을 사이에 둔 왕복 직선상 주행을 반복하면서 주행한다. 상측 두렁의 근방에는, 상측의 두렁가 영역이 설정되고, 하측 두렁의 근방에는, 하측의 두렁가 영역이 설정되어 있다. 차량은, 두렁가 영역에서 방향 전환 주행을 행하고, 그 이외의 포장 영역에서 직선상의 작업 주행을 행한다.

차량은, 자차 위치를 나타내는 측위 데이터를 출력하는 측위 유닛을 장비하고 있다. 나아가, 주행 기체를 인위 조작에 기초하여 조타하는 인위 조타부뿐만 아니라, 주행 기체를 자동 조타하는 자동 조타부도 장비되어 있다. 또한, 측위 유닛으로부터 출력되는 측위 데이터는, 안테나의 위치가 기준이 되지만, 여기서는, 자차 위치는, 안테나의 위치가 아닌, 차량의 적절한 위치, 예를 들어 포장 작업 장치의 대지 작용점 등이 되도록 보정 처리가 실시되어 있다.

이 포장에 있어서의 포장 주행의 일례를 이하에 나타낸다.

먼저, 하측 두렁을 타고 넘어 포장 내로 들어간 차량은, 지점 A1에 있어서, 운전자의 조작에 의해, 포장 작업 장치를 작업 위치까지 하강시키고, 직선상의 작업 주행(왕로)을 개시한다. 이 포장 작업 장치의 하강은, 작업 개시를 나타내는 차량 거동으로서, 지점 A1의 위치를 나타내는 측위 데이터와 함께 기록된다. 직선상의 작업 주행을 거쳐, 차량이 지점 B1에서 방향 전환 영역에 도달하면, 운전자의 조작에 의해, 포장 작업 장치를 비작업 위치까지 상승시켜, 180도의 방향 전환 주행으로 이행한다. 이 포장 작업 장치의 상승은, 작업 정지를 나타내는 차량 거동으로서, 지점 B1의 위치를 나타내는 측위 데이터와 함께 기록된다.

두렁가 영역에서의 방향 전환 주행이 종료되면, 지점 A2에 있어서, 다시 포장 작업 장치를 작업 위치까지 하강시켜, 직선상의 작업 주행(귀로)을 개시한다. 이 포장 작업 장치의 하강도, 작업 개시를 나타내는 차량 거동으로서, 지점 A2의 위치를 나타내는 측위 데이터와 함께 기록된다. 또한, 지점 A2의 위치는, 작업 폭(식부 폭이나 경운 폭)에 상당하는 왕복 작업 주행 간격을 고려하여, 지점 B1의 위치에서 추정할 수 있다. 따라서, 두렁가 영역에서의 방향 전환 주행 중에, 차량이 추정된 지점 A2에 접근해 오면, 그 취지를 운전자에게 통지하여, 포장 작업 장치를 작업 위치까지 하강시킬 것을 운전자에게 촉구할 수 있다. 또한, 차량이 추정된 지점 A2에 도달하였을 때, 자동적으로 포장 작업 장치를 작업 위치까지 하강시키는 것도 가능하다. 차량이 다시 직선상의 작업 주행(귀로)을 개시한 위치가, 최종적인 지점 A2로서 설정된다.

이 직선상의 작업 주행(귀로)의 종점인 지점 B2, 즉, 차량이 다시 두렁가 영역에 도달하는 지점도, 지점 A1의 위치로부터 추정할 수 있다. 따라서, 차량이 지점 B2에 접근해 오면, 두렁가 영역에 도달하기 전에, 포장 작업 장치를 비작업 위치까지 상승시켜, 방향 전환 주행의 준비를 행하는 것을 운전자에게 통지 가능하다. 또한, 차량이 추정된 지점 B2에 도달하였을 때, 자동적으로 포장 작업 장치를 비작업 위치까지 상승시키는 것도 가능하다. 차량이 두렁가 영역에 도달하면, 자동적으로 또는 인위적으로 두렁가 영역 내에서의 방향 전환 주행으로 이행한다. 방향 전환 주행이 종료되면, 지점 A3으로부터 다시 직선상의 작업 주행(귀로)을 개시한다.

이와 같이 하여, 지점 B3, 지점 A4, 지점 B4, 지점 A5···를 경유하면서, 작업 주행과 방향 전환 주행을 반복한다. 그때, 지점 A1을 설정하면, 지점 A1로부터, 왕복 작업 주행 간격을 고려하여, 지점 B2, 지점 A3···을 추정할 수 있다. 그러나 지점 A3을 추정할 때에는, 지점 A1로부터 추정할 수도 있지만, 작업 주행으로부터 방향 전환 주행으로 실제로 이행한 위치로서의 지점 B2가 검지되어 있다는 점에서, 이 지점 B2로부터 지점 A3을 추정하는 것도 가능하다. 특히, 실제의 두렁가 영역이 직선적으로 연장되어 있는 것이 아니라, 비스듬히나 단계적으로 연장되어 있는 경우에는, 도중에 새롭게 설정된 지점으로부터 추정함으로써, 그러한 두렁가 영역의 경계점을 정확하게 검지할 수 있다.

예를 들어, 도 44에 도시한 바와 같이, 두렁가 영역이 단차를 갖고 있는 경우, 직선상의 작업 주행이 추정된 지점 B4보다 더욱 직선상의 작업 주행을 연장할 필요가 있다. 직선상의 작업 주행이 자동 조타로 행해지고 있는 경우, 자동 조타를 해제하고, 수동 조타로 방향 전환 주행에 적합한 위치(새롭게 설정되는 지점 B4)까지 직선상의 작업 주행을 속행한다. 지점 B4가 새롭게 설정되면, 다음 지점 A5는 지점 B4로부터 추정된다.

작업 주행의 개시점인 지점 A1, A2, ···은, 특정한 차량 거동에 기초하여 자동적으로 설정할 수 있다. 그러한 특정한 차량 거동으로서 적절한 것은, 예를 들어 포장 작업 장치에 대한 작업 개시 지령, 포장 작업 장치의 작업 위치로의 위치 변경의 검출, 포장 작업 장치를 위한 전동 클러치의 연결 검출 등이다. 또한, 운전자에 의해 조작되는 조작구의 상태를 특정한 차량 거동으로서 이용해도 된다. 마찬가지로, 작업 주행의 종료점(방향 전환 주행의 개시점)인 지점 B1, B2, ···도, 특정한 차량 거동에 기초하여 자동적으로 설정할 수 있다. 그러한 특정한 차량 거동으로서 적절한 것은, 예를 들어 포장 작업 장치에 대한 작업 정지 지령, 포장 작업 장치의 비작업 위치로의 이행 검출, 포장 작업 장치를 위한 전동 클러치의 해제 검출 등이다. 또한, 운전자에 의해 조작되는 조작구의 상태를 특정한 차량 거동으로서 이용해도 된다.

지점 A1과 지점 B1에 의해 정의되는 최초의 작업 주행 경로를, 기준 작업 주행 경로로 하면, 이후의 자동 조타용 목표 작업 경로를 이 기준 작업 주행 경로에 기초하여 산정할 수 있다. 작업 주행은 일반적으로 직선상의 주행이라는 점에서, 방향 전환 주행에 비해 간단한 조타가 되므로, 작업 주행을 자동 조타로 실시하고, 방향 전환 주행을 인위 조타로 실시하는 것은, 제어적으로 바람직하다. 포장 형상이 단순한 직사각형인 경우, 지점 A1과 지점 B1을 설정하면, 그 후의 작업 주행과 방향 전환 주행 사이의 이행 타이밍, 즉 두렁가 영역으로의 도달 타이밍 및 두렁가 영역으로부터의 이탈 타이밍은 지점 A1과 지점 B1로부터 추정할 수 있다.

직선상의 작업 주행(귀로)으로부터 두렁가 영역으로 들어가도, 무언가의 이유로 방향 전환 주행이 행해지지 않는 경우, 차량이 두렁에 올라타 버리는 문제가 발생한다. 이러한 문제를 회피하기 위해, 직선상의 작업 주행(귀로)의 종점인 지점 B2, B3, B4···을 추정하여, 기록해 두는 것이 중요해진다. 측위 유닛에 의해 자차 위치를 산정할 수 있으므로, 이 자차 위치와 작업 주행(귀로)의 종점(두렁가 영역으로의 진입점)의 위치를 항시 비교할 수 있다. 이에 의해, 차량이 두렁가 영역으로 진입하기 직전 및 차량이 두렁가 영역으로 진입한 후에서의 차량 감속, 경고의 통지, 차량의 정지 등을 실시할 수 있다.

상술한 예에서는, 최초의 작업 주행에서 지점 A1과 지점 B1을 설정하고, 그 후의 작업 주행과 방향 전환 주행 사이의 지점(차량의 두렁가 영역으로의 도달점 및 두렁가 영역으로부터의 이탈점), A2, A3···, B2, B3···은 지점 A1과 지점 B1로부터 추정되었다. 차량이 포장의 지도 데이터를 저장한 포장 지도 저장부를 구비하고 있는 경우는, 자차 위치와 지도 데이터를 사용하여 맵 매칭함으로써, 차량이 두렁가 영역에 도달한 것이나 두렁가 영역으로부터 이탈한 것을 검지할 수 있으므로, 그러한 지점 A1과 지점 B1의 설정, 및 그 밖의 지점의 지점 A1과 지점 B1로부터의 추정은 불필요해진다.

다음으로, 도면을 사용하여, 본 발명에 의한 포장 작업 차량의 구체적인 실시 형태 중 하나를 설명한다. 도 45는, 포장 작업 차량의 일례인 승용형 이앙기의 측면도이고, 도 46은 평면도이다. 이 이앙기는, 주행 기체(C)와, 포장에 대한 작업을 행하는 포장 작업 장치를 구비하고 있다. 여기서의 포장 작업 장치는, 포장에 대한 모의 식부가 가능한 모 식부 장치(W)이다. 또한, 도 46에 나타낸 화살표 F가 주행 기체(C)의 「전」, 화살표 B가 주행 기체(C)의 「후」, 화살표 L이 주행 기체(C)의 「좌」, 화살표 R이 주행 기체(C)의 「우」이다.

도 45에 도시한 바와 같이, 주행 장치로서는, 좌우 한 쌍의 전방 차륜(410)과 좌우 한 쌍의 후방 차륜(411)이 구비되어 있다. 주행 기체(C)에는, 주행 장치에 있어서의 좌우 전방 차륜(410)을 조향 가능한 조타 유닛(U1)이 구비되어 있다.

도 45와 도 46에 도시한 바와 같이, 주행 기체(C)의 전방부에는, 개폐식 보닛(412)이 구비되어 있다. 보닛(412) 내에는, 엔진(413)이 구비되어 있다. 주행 기체(C)에는, 전후 방향을 따라 연장되는 프레임 형상의 기체 프레임(415)이 구비되어 있다. 기체 프레임(415)의 전방부에는, 지지 지주 프레임(416)이 기립 설치되어 있다.

도 45에 도시한 바와 같이, 모 식부 장치(W)는, 유압 실린더로 구성되는 승강 실린더(420)의 신축 작동에 의해 승강 작동하는 링크 기구(421)를 통해, 주행 기체(C)의 후단부에 승강 가능하게 연결되어 있다. 모 식부 장치(W)에는, 4개의 전동 케이스(422), 각 전동 케이스(422)의 후방부의 좌측부 및 우측부에 회전 가능하게 지지된 회전 케이스(423), 각 회전 케이스(423)의 양단부에 구비된 한 쌍의 로터리식 식부 암(424), 포장의 논바닥을 정지하는 복수의 플로트(425), 식부용 매트 형상 모가 적재되는 모 적재대(426) 등이 구비되어 있다. 즉, 모 식부 장치(W)는, 8조 식부 형식으로 구성되어 있다.

주행 기체(C)에 있어서의 보닛(412)의 좌우 측부에는, 모 식부 장치(W)에 보급하기 위한 예비 모를 적재 가능한 복수(예를 들어, 4개)의 통상 예비 모 적재대(428), 모 식부 장치(W)에 보급하기 위한 예비 모를 적재 가능한 하나의 레일식 예비 모 적재대(429)가 구비되어 있다. 또한, 주행 기체(C)에 있어서의 보닛(412)의 좌우 측부에는, 각 통상 예비 모 적재대(428)와 레일식 예비 모 적재대(429)를 지지하는 좌우 한 쌍의 예비 모 프레임(430)과, 좌우의 예비 모 프레임(430)의 상부에 걸쳐 연결되는 연결 프레임(431)이 구비되어 있다. 연결 프레임(431)은, 전방면에서 보아, U자 형상으로 되어 있다. 연결 프레임(431)의 좌우 단부는 각각, 연결 브래킷(432)을 통해 좌우의 예비 모 프레임(430)의 상부에 연결되어 있다.

주행 기체(C)의 중앙부에는, 각종 운전 조작이 행해지는 운전부(440)가 구비되어 있다. 운전부(440)에는, 운전자가 착석 가능한 운전 좌석(441), 조종 탑(442), 전방 차륜(410)의 수동의 조향 조작용 스티어링 휠에 의해 구성되는 조향 핸들(443), 전후진의 전환 조작이나 주행 속도를 변경 조작이 가능한 주 변속 레버(444), 조작 레버(445) 등이 구비되어 있다. 운전 좌석(441)은, 주행 기체(C)의 중앙부에 구비되어 있다. 조종 탑(442)에, 조향 핸들(443), 주 변속 레버(444)가 조작 가능하게 구비되어 있다. 운전부(440)의 발밑 부위에는, 탑승 스텝(446)이 설치되어 있다.

조향 핸들(443)의 하측의 우측 옆에 조작 레버(445)가 구비되어 있다. 조작 레버(445)를 상승 위치로 조작하면, 작업 클러치의 일종인 식부 클러치(도시하지 않음)가 차단 상태로 조작되어, 모 식부 장치(W)가 상승한다. 조작 레버(445)를 하강 위치로 조작하면, 식부 클러치(도시하지 않음)가 차단 상태로 조작되어, 모 식부 장치(W)가 하강한다. 중앙의 플로트(425)가 포장의 논바닥에 접지하면, 모 식부 장치(W)가 포장의 논바닥에 접지하여 정지한 상태로 된다.

도 47에 도시한 바와 같이, 조타 유닛(U1)에는, 상술한 조향 핸들(443), 조향 핸들(443)에 연동 연결되는 스티어링 조작 축(454), 스티어링 조작 축(454)의 회전에 수반하여 요동하는 피트먼 암(455), 피트먼 암(455)에 연동 연결되는 좌우의 연계 기구(456), 스티어링 모터(458), 스티어링 조작 축(454)에 스티어링 모터(458)를 연동 연결하는 기어 기구(457) 등이 구비되어 있다.

조타 유닛(U1)은, 자동 조타 모드 및 인위 조타 모드로 동작 가능하다. 인위 조타 모드에서는, 운전자가 조향 핸들(443)을 조작하는 조작력에, 스티어링 모터(458)에 의한 조향 핸들(443)의 조작에 따른 보조력을 부여하여 스티어링 조작 축(454)을 회전 조작하여, 전방 차륜(410)의 조향 각도를 변경한다. 한편, 자동 조타 모드에서는, 스티어링 모터(458)를 자동 제어하고, 스티어링 모터(458)의 구동력에 의해 스티어링 조작 축(454)을 회전 조작하여, 전방 차륜(410)의 조향 각도를 변경한다. 이 실시 형태에서는, 조향 핸들(443)과 스티어링 모터(458)가, 주행 기체(C)를 인위 조타하는 인위 조타부의 구성 요소로서 기능한다. 또한, 주행 기체(C)를 자동 조타하는 자동 조타의 제어 기능은, 후술하는 제어 장치(408)(도 48 참조)에 구축되고, 제어 장치(408)로부터의 제어 지령에 기초하여 스티어링 모터(458)가 구동된다. 또한, 조향 핸들(443)의 조작 변위가 직접 스티어링 조작 축(454)에 전달되는 것이 아니라, 조향 핸들(443)의 조작 변위가 센서에 의해 검출되고, 그 검출값에 기초하여 스티어링 모터(458)가 구동되는 경우, 이른바 바이와이어 방식이 채용되어 있는 경우, 인위 조타의 제어 기능도 제어 장치(408)에 구축된다.

주행 기체(C)에는, 측위 유닛(461)이 구비되고, 주행 기체(C)의 자기 위치는, 측위 유닛(461)으로부터의 측위 데이터로부터 구해진다. 측위 유닛(461)에는, GNSS 모듈로서 구성되어 있는 위성 항법용 모듈과, 자이로 가속도 센서와 자기 방위 센서를 내장한 모듈로서 구성되어 있는 관성 항법용 모듈이 포함되어 있다. 위성 항법용 모듈에는, GPS 신호나 GNSS 신호를 수신하기 위한 위성용 안테나가 접속되어 있다. 적어도 이 위성용 안테나는, 전파 수신 감도가 양호해지는 개소, 이 실시 형태에서는 연결 프레임(431)에 설치되어 있다. 위성 항법용 모듈과 관성 항법용 모듈은 다른 장소에 설치해도 된다.

도 48에는, 이 이앙기에 장비되어 있는 제어 장치(408)가 도시되어 있다. 또한, 도 48에서는, 제어 장치(408)에 구축되어 있는 기능부 중, 주로 조타에 관한 기능부가 도시되어 있다. 이 제어 장치(408)는, 도 43과 도 44를 사용하여 설명된 자동 조타와 인위 조타에 관한 기본 원리를 채용하고 있다. 제어 장치(408)는, 입력 신호 처리부(408a)를 통해, 측위 유닛(461), 차량 상태 검출 센서군(409), 접촉 검출기(490), 주행 모드 전환 조작구(465), 조타 모드 전환 조작구(466)와 접속되어 있다. 또한, 제어 장치(408)는, 출력 신호 처리부(408b)를 통해, 통지 디바이스(407), 차량 주행 기기군(471), 작업 장치 기기군(472)과 접속되어 있다. 또한, 주행 모드 전환 조작구(465)나 조타 모드 전환 조작구(466)는 스위치나 버튼으로 구성된다.

차량 상태 검출 센서군(409)은, 주행 기체(C)의 동작이나 자세, 포장 작업 장치로서의 모 식부 장치(W)의 동작이나 자세를 검출하기 위해 설치된 각종 센서나 스위치로 이루어진다. 접촉 검출기(490)는, 그 자체는 잘 알려져 있으므로, 도 45나 도 46에서는 도시되어 있지 않지만, 이앙기와 장해물의 접촉을 검출하는 구조를 갖는다. 접촉 검출기(490)에 의해 이앙기와 장해물의 접촉이 검출되면, 이앙기는 긴급 정지한다. 조타 모드 전환 조작구(466)는, 자동 조타로 주행하는 자동 조타 모드와 인위 조타로 주행하는 인위 조타 모드 중 어느 하나를 선택하는 스위치이다. 예를 들어, 자동 조타로 주행 중에 조타 모드 전환 조작구(466)를 조작함으로써, 인위 조타로의 주행으로 전환되고, 인위 조타로 주행 중에 조타 모드 전환 조작구(466)를 조작함으로써, 자동 조타로의 주행으로 전환된다.

주행 모드 전환 조작구(465)는, 두렁가 영역과 비두렁가 영역의 경계를 제어 장치(408)에 가르치기 위한 티칭 스위치이며, 이 실시 형태에서는, 주행 모드 전환 조작구(465)는 A 버튼과 B 버튼을 갖는다. 운전자는, 차량이 방향 전환 주행으로부터 작업 주행으로 이행할 때에 A 버튼을 누르고, 차량이 작업 주행으로부터 방향 전환 주행으로 이행할 때에 B 버튼이 눌린다.

통지 디바이스(407)에는, 램프나 버저가 포함되어 있고, 두렁가 영역으로의 접근이나 자동 조타 주행에서의 목표 주행 경로로부터의 벗어남 등, 운전자에게 통지하고자 하는 다양한 정보를, 제어 장치(408)로부터의 지령에 기초하여 시각적 또는 청각적으로 출력한다. 또한, 통지 디바이스(407)에 플랫 패널 디스플레이 등이 포함되어 있으면, 문자 정보를 제공하는 것도 가능하다.

차량 주행 기기군(471)에는, 주행 기체(C)에 탑재되어 있는 주행하기 위한 다양한 동작 기기나 제어 기기가 포함되어 있고, 예를 들어 조타 유닛(U1)을 구성하는 스티어링 모터(458) 등의 동작 기기, 엔진 회전수를 조정하는 제어 기기, 클러치나 시프터 등의 트랜스미션용 동작 기기, 브레이크 동작 기기 등이다. 작업 주행 기기군에는, 이 실시 형태에서는, 포장 작업 장치로서 탑재되어 있는 모 식부 장치(W)를 승강하는 승강 실린더(420)나 모 식부 장치(W)의 작업 클러치로서 기능하는 식부 클러치 등의 동작 기기가 포함되어 있다.

제어 장치(408)에는, 두렁가 검지 모듈(481), 자동 조타부(482), 차량 거동 기록부(483), 조타 모드 관리부(484), 주행 경로 산정부(485), 주행 거리 산정부(486), 자세 판정부(487) 등이, 실질적으로는 컴퓨터 프로그램으로 구축되어 있다.

두렁가 검지 모듈(481)은, 최초의 작업 주행에 있어서 설정된 주행 경로 기준점인, 두렁가 영역에서의 주행으로부터 작업 주행으로 이행하는 지점 A1과, 작업 주행으로부터 두렁가 영역에서의 방향 전환 주행으로 이행하는 지점 B1과, 측위 유닛(461)의 측위 데이터로부터 얻어지는 자차 위치에 기초하여, 주행 기체(C)가 두렁가 영역에 도달하였는지 여부를 검지한다. 도 43과 도 44를 사용하여 설명한 바와 같이, 지점 A1을 모 식부 장치(작업 장치)(W)의 하강 위치(작업 위치)로의 하강에 의해 검지하고, 지점 B1을 모 식부 장치(W)의 상승 위치(비작업 위치)로의 상승에 의해 검지하여, 각각 차량 거동으로서 차량 거동 기록부(483)에 기록한다. 이 지점 A1과 지점 B1 사이의 주행 경로(일반적으로는 직선)가 기준 작업 주행 경로이며, 자동 조타나, 인위 조타라도, 이 기준 작업 주행 경로를 왕복 작업 주행 간격만큼 순차 평행 이동시킴으로써, 다음 작업 주행 경로가 얻어진다. 즉, 지점 A1에 대응하는 지점 B2, A3, B4, A5… 및 지점 B1에 대응하는 지점 A2, B3, B4, A4, B5…가 추정된다. 이 추정 알고리즘은, 두렁가 추정부(810)에 구축되어 있다. 두렁가 영역의 경계를 나타내는 지점의 추정 방법은, 포장의 형상에 따라 상이하므로, 포장의 형상마다 적절한 추정 알고리즘을 선택할 수 있는 구성이 바람직하다. 당해 각 지점과 자차 위치를 비교함으로써, 작업 주행하고 있는 주행 기체(C)가 두렁가 영역에 도달할 때까지의 거리가 검지되고, 제어 장치(408)는 예를 들어 두렁가 영역에 소정 거리만큼 접근한 경우의 접근 통지나, 두렁가 영역에 도달하였을 때의 도달 통지, 주행 기체(C)의 감속, 주행 기체(C)의 정지 등의 지령을 출력할 수 있다.

주행 경로 산정부(485)는, 상술한 기준 작업 주행 경로로부터, 그 이후의 작업 주행을 자동 조타로 행하기 위해 필요해지는 주행 경로 데이터를 산정한다. 자동 조타부(482)는, 주행 경로 산정부(485)에 의해 산정된 주행 경로 데이터와, 자차 위치의 어긋남을 산정하고, 자동 조타 지령을 생성하여, 조타 유닛(U1)에 출력한다.

조타 모드 관리부(484)는, 인위 조타에 의한 주행인 인위 조타 모드와 자동 조타에 의한 주행인 자동 조타 모드를 관리한다. 예를 들어, 두렁가 영역에서는 인위 조타 모드를 선택하고, 두렁가 영역 이외(일반적으로는 직선상의 작업 주행)는 자동 조타 모드를 선택하도록 설정 가능하다. 또한, 조타 모드 전환 조작구(466)로부터의 전환 지령에 의해, 강제적으로 인위 조타 모드와 자동 조타 모드를 선택하는 것도 가능하다. 나아가, 조향 핸들(443)을 조작하면, 강제적으로 자동 조타 모드로부터 인위 조타 모드로 전환되도록 설정하는 것도 가능하다.

차량 거동 기록부(483)는, 입력 신호 처리부(408a)를 통해 입력된 각종 센서 검출 신호나 각종 조작 디바이스의 조작 신호, 출력 신호 처리부(408b)를 통해 차량 주행 기기군(471)이나 작업 장치 기기군(472)에 출력된 제어 신호에 기초하여, 차량에 발생한 상태, 특히 작업 주행의 개시와 종료에 관한 차량 거동을 기록한다. 그때, 각 차량 거동은, 당해 차량 거동이 발생하였을 때에 취득된 자차 위치와 함께 기록된다.

도 49에는, 도 43에 도시된 바와 같은 간략화된 포장에서의 주행에 있어서, 차량 거동 기록부(483)에 의해 시계열로 기록된 차량 거동의 일례가 도시되어 있다. 이 예에서는, 차량 거동 기록부(483)의 기록 항목에는, 기록 NO, 거동 시각, 자차 위치, 거동 내용이 포함되어 있다. 거동 시각은, 거동 시각 차량 거동이 검출된 시각(타임 스탬프)이다. 자차 위치는 차량 거동이 검출되었을 때의 자차 위치이다. 거동 내용은, 검출된 차량 거동을 식별하는 것이며, 여기서는, 주행 모드 전환 조작구(465)의 조작 내용(A는 A 버튼의 조작, B는 B 버튼의 조작을 의미함), 모 식부 장치(W)나 플로트(425) 위치, 식부 클러치(작업 클러치)의 상태, 조타의 상태(직진으로부터 선회로의 조타, 또는 선회로부터 직진으로의 조타)가 기록되어 있다. 또한, 도 49에서는, 각 차량 거동의 자차 위치는 동일하게 되어 있지만, 모 식부 장치(W)의 승강 타이밍이나 선회 주행의 조타 타이밍 등은 상이하기 때문에 자차 위치는 상이하지만, 여기서는, 기록되는 자차 위치는, 특정한 차량의 기준 위치로 치환하는 보정을 행하여 기록되어 있다.

도 43 및 도 49로부터 이해할 수 있는 바와 같이, 차량 거동 기록부(483)의 기록으로부터, 주행 기체(C) 및 작업 장치인 모 식부 장치(W)의 각종 상태, 특히 작업 개시 및 작업 종료를 판독할 수 있다. 이 이앙기에 의한 모 식부 작업의 최초의 프로세스로서, 차량은 두렁으로부터 두렁가 영역으로 들어가고, 두렁가 영역을 나오는 타이밍에, 기록 NO 「0001」이 기록된다. 기록 NO 「0001」의 내용은, 도 43의 지점 A1의 기록이며, 그때의 거동 시각, 자차 위치, 거동 내용이 포함된다. 거동 내용으로서, 주행 조작 모드가 「A」, 모 식부 장치 위치가 「하강 위치」, 플로트 위치가 「접지」, 클러치 상태가 「연결」로 되어 있다. 실제로는, 이들 거동 내용이 검출되는 타이밍은 미묘하게 상이하지만, 여기서는, 동일한 타이밍으로 되어 있다. 즉, 기록 NO 「0001」이 기록된 타이밍에, 운전자에 의해, 주행 모드 전환 조작구(465)의 A 버튼이 눌림과 함께, 작업 주행하기 위한 설정이 행해진 것이 된다.

이후, 직선상의 작업 주행을 행하여, 두렁가 영역에 도달한 타이밍에, 기록 NO 「0002」가 기록된다. 기록 NO 「0002」의 내용은, 도 43의 지점 B1의 기록이며, 그때의 거동 시각, 자차 위치, 거동 내용이 포함된다. 거동 내용으로서, 주행 조작 모드가 「B」, 모 식부 장치 위치가 「상승 위치」, 플로트 위치가 「이탈」, 클러치 상태가 「해제」, 조타가 「직진으로부터 선회」로 되어 있다. 즉, 기록 NO 「0002」가 기록된 타이밍에, 운전자에 의해, 주행 모드 전환 조작구(465)의 B 버튼이 눌림과 함께, 방향 전환 주행하기 위한 설정이 행해진 것이 된다. 이러한 주행 모드 전환 조작구(465)의 A 버튼과 B 버튼의 조작으로, 지점 A1과 지점 B1의 위치가 기록된다. 이 지점 A1과 지점 B1을 연결하는 선은, 이후의 작업 주행의 주행 경로를 추정하기 위한 기준 작업 주행 경로로서 사용할 수 있다. 따라서, 지점 A1과 지점 B1 이외에는, 주행 모드 전환 조작구(465)의 조작은 불필요해진다.

두렁가 영역에서의 방향 전환 주행을 종료하고, 두렁가 영역을 나와, 작업 주행을 행하는 타이밍에, 기록 NO 「0003」이 기록된다. 기록 NO 「0003」의 내용은, 도 43의 지점 A2의 기록이며, 그때의 거동 시각, 자차 위치, 거동 내용이 포함된다. 또한, 지점 A2의 위치는, 두렁가 추정부(810)에 의해, 포장이 도 43과 같은 포장이면, 왕복 작업 주행 간격을 사용하여, 지점 B1로부터 추정된다. 따라서, 이 추정된 지점 B1에, 측위 유닛(461)으로부터 취득되는 자차 위치가 접근하였을 때에, 또는 일치하였을 때에 작업 주행의 설정을 자동적으로 행할 수 있다. 혹은, 차량이 지점 B1에 접근하고 있는 것을 통지하여, 작업 주행의 설정을 운전자에게 촉구할 수 있다. 마찬가지로, 지점 B2의 위치도, 지점 A1로부터 추정된다. 따라서, 이 추정된 지점 B2에, 측위 유닛(461)으로부터 취득되는 자차 위치가 접근하였을 때에, 또는 일치하였을 때에 방향 전환 주행의 설정을 자동으로 행할 수 있다. 혹은, 차량이 지점 B2에 접근하고 있는 것을 통지하여, 방향 전환 주행의 설정을 운전자에게 촉구할 수 있다.

상술한 설명으로부터, 두렁가 영역에 도달한 타이밍이나 두렁가 영역으로부터 나오는 타이밍은, 모 식부 장치(W)나 플로트(425)의 위치 변경, 작업 클러치의 전환 조작, 조타각 변화로부터 판정할 수 있으므로, 두렁가 영역의 경계를 인식시키는 티칭 조작구로서의 주행 모드 전환 조작구(465)는 필수는 아니다. 두렁가 영역의 경계는, 상술한 차량 거동 중 하나 또는 조합에 의해 판정할 수 있다. 예를 들어, 작업 개시 시에는 포장 표면으로 하강하고, 작업 종료 시에는 포장 표면으로부터 상승한다고 하는 모 식부 장치(W)의 특성을 이용하는 경우, 모 식부 장치(W)의 상승 자세로부터 하강 자세로의 하강 동작을 나타내는 상태 신호에 기초하여, 차량의 두렁가 영역으로부터 작업 영역(비두렁가 영역)으로의 이행점을 판정하고, 모 식부 장치(W)의 하강 자세로부터 상승 자세로의 상승 동작을 나타내는 상태 신호에 기초하여, 차량의 작업 영역(비두렁가 영역)으로부터 두렁가 영역으로의 이행점을 판정할 수 있다.

제어 장치(408)에는, 두렁가 영역으로의 차량의 도달에 관한 두렁가 검지 모듈(481)의 판정 결과에 기초하여, 다양한 동작을 실행시키기 위한 각종 지령을 출력하는 알고리즘이 탑재 가능하다. 이하에 그 일부를 열거한다.

(1) 기록된 차량 거동이 실행될 예정인 지점에 도달해도, 당해 차량 거동이 실행되지 않는 경우, 차량의 감속, 엔진 정지 등을 행한다.

(2) 포장에서의 주행에 있어서, 기록해야 할 각 차량 거동이 발생하는 위치나 시간은, 특정 범위에 한정할 수 있다. 이것으로부터, 특정 범위 밖에서의, 차량 거동은 기록 대상 외로 함으로써, 기록 정밀도가 향상된다.

(3) 차량이 두렁가 영역으로 들어간 것이 검지되면, 자동 조타는 금지된다.

(4) 차량이 두렁가 영역에 있어서의 조타각, 선회 반경 등의 조타 거동이, 방향 전환 주행의 것과 상이한 경우, 차량 거동 기록부(483)에의 기록은 정지된다. 예를 들어, 선회 반경이 큰 경우, 방향 전환 주행이 아니라, 포장으로부터의 이탈 주행 등, 통상의 작업 주행이 아닌 주행으로 간주된다.

(5) 특정 차량 거동의 발생 시에, 당해 차량 거동에 부적절한 차속이 검출되어 있는 경우, 차량을 강제 정지한다.

주행 거리 산정부(486)는, 후방 차륜(411)의 회전수 또는 후방 차륜(411)에의 전동계의 회전수를 검출하는 센서(차량 상태 검출 센서군(409)중 하나)로부터의 검출 신호에 기초하여 주행 기체(C)의 주행 거리를 산정한다. 그때, 포장의 상태로부터 추정되는 슬립률을 고려하면, 더 정확하게 주행 거리를 산정할 수 있다. 위성으로부터의 전파 신호에 기초하여 자차 위치를 산정하는 측위 유닛(461)의 경우, 무언가의 사정에 의해 전파 신호의 수신 감도가 저하되면, 측위 데이터를 출력할 수 없게 된다. 그 리커버리로서 이 주행 거리 산정부(486)가 이용된다. 예를 들어, 두렁가 검지 모듈(481)은, 측위 유닛(461)으로부터의 측위 데이터가 입력되지 않는 경우에는, 주행 거리 산정부에 의해 산정된 주행 거리에 기초하여, 주행 기체(C)가 두렁가 영역에 도달한 것을 검지할 수 있다.

자세 판정부(487)는, 주행 기체(C)의 경사각(롤링각 및 피칭각)을 검출하는 경사 센서(차량 상태 검출 센서군(409) 중 하나)로부터의 검출 신호에 기초하여 주행 기체의 자세를, 소정의 경사 역치와 비교한다. 이 실시 형태에서는, 자세 판정부(487)는, 주행 기체의 자세가 소정 조건으로부터 벗어난 경우에, 차량 주행 기기군(471) 중 하나인 제동 기기에 대해 주행 기체를 감속 또는 정지시키는 제동 지령을 부여한다.

자세 판정부(487)의 판정 결과에 기초하는 구체적인 제어 동작을 이하에 열거한다.

(1) 검출된 경사각이 경사 역치를 초과하면, 통지, 감속, 정지를 실행한다.

(2) 검출된 경사각이 빈번하게 경사 역치를 초과한 경우, 자동 조타를 금지한다.

(3) 검출된 경사각의 경사 역치 초과가 허용 시간 계속된 경우에, 통지, 감속, 정지를 실행한다. 이 허용 시간은, 차속이나 포장 깊이에 의존하여 결정된다. 또한, 포장 깊이가 소정값을 초과하는 경우에는, 차체의 빠짐을 피하기 위해 완전 정차를 금지한다.

(4) 경사의 가속도 변화를 산정하여, 급격한 경사 변동 시에는, 경사 역치 이하라도 자동 조타는 금지한다.

〔제5 실시 형태의 다른 실시 형태〕

(1) 상술한 실시 형태에서는, 방향 회전 주행을 행하는 두렁가 영역과, 작업 주행을 행하는 비두렁가 영역의 경계점인 지점 A1과 지점 B1은, 주행 모드 전환 조작구의 A 버튼과 B 버튼의 조작, 그 후의 지점 A2, A3…과 지점 B2, B3···은, 지점 A1과 지점 B1로부터 추정되고, 차량 거동에 기초하여 확정되었다. 제어를 간단하게 하기 위해, 차량 거동은 이용하지 않고, 지점 A2, A3…과 지점 B2, B3···은, 지점 A1과 지점 B1로부터 추정되고, 그 추정된 위치와 상이한 위치를 정식의 지점으로 하는 경우에는, 다시 주행 모드 전환 조작구의 A 버튼 또는 B 버튼을 조작하여, 당해 지점을 결정해도 된다.

(2) 도 48에 도시된 기능 블록도에 있어서의 각 기능부는, 주로 설명 목적으로 구분되어 있다. 실제로는, 도 48의 각 기능부는 다른 기능부와 통합 또는 복수의 기능부로 나눌 수 있다. 독립된 기능부끼리는, 차량 탑재 LAN 등으로 접속된다.

(3) 차량 거동 기록부(483)에 기록하는 차량 거동은, 이앙기에서는, 상술한 것 이외에, 마커의 자세 등을 도입해도 된다. 그 이외에도, 두렁가 영역과 비두렁가 영역의 경계에서 행해지는 차량 거동은 차량 거동 기록부(483)에 기록해야 하는 차량 거동의 대상이 된다.

(4) 본 발명은, 작업 장치로서 모 식부 장치를 구비하는 상기 승용형 이앙기 이외에도, 예를 들어 작업 장치로서 파종 장치를 구비하는 식파계 수전 작업차인 승용형 직파기, 작업 장치로서 플라우 등을 구비하는 트랙터, 혹은 작업 장치로서 예취부 등을 구비하는 콤바인 등의 농작업차, 또는 작업 장치로서 버킷 등을 구비하는 건설 작업차 등의 다양한 작업차에 적용할 수 있다.

〔제1 실시 형태〕
28 : 통상 예비 모 적재대(예비 모 적재대)
29 : 레일식 예비 모 적재대(예비 모 적재대)
30 : 예비 모 프레임
31 : 연결 프레임
62 : 주 관성 계측 장치(관성 계측 장치)
63 : 수신 장치
66 : 하니스
67 : 커넥터부
68 : 가드 부재
72 : 후방 차축
73 : 후방 차축 프레임(설치 부재)
81 : 생성부
83 : 제어부
A : 주행 장치
C : 주행 기체
U : 조향 유닛
W : 모 식부 장치(작업 장치)
S1 : 사용 상태
S2 : 격납 상태
LM : 목표 라인
X : 좌우 축심
〔제2 실시 형태〕
111 : 운전부
111a : 승강구
120 : 모 식부 장치
130 : 난간
131 : 상단부
131a : 고정부
131b : 가동부
131f : 전단 측부
150 : 예비 모 수용 장치
151 : 예비 모 적재대
152 : 예비 모 적재대
153 : 예비 모 적재대
153b : 예비 모 적재대 본체
153c : 연장 적재대
153r : 후단 측부
200 : 빈 공간
〔제3 실시 형태〕
243 : 수동 조향 조작구(조향 핸들)
258 : 조향 조작 수단(조향 모터)
261 : 수동 조작 검출 수단(토크 센서)
264 : 위치 검출 수단(위치 계측 유닛)
266 : 방위 검출 수단(관성 계측 유닛)
268 : 경로 설정 수단(경로 설정부)
269 : 제어 수단(조향 제어부)
270 : 차속 검출 수단(차속 센서)
300 : 주행 차체
KA : 경사 목표 방위
LK : 목표 이동 경로
NA : 검출 방위(자기 방위)
NM : 검출 위치(자기 위치)
TD : 목표 방위(티칭 방위)
Z1 : 기작업 영역
Z2 : 미작업 영역
α : 경사각(설정 경사각)
[제4 실시 형태]
344 : 주 변속 레버(변속 조작구)
350 : 자동 조향 스위치(전환 스위치)
352 : 지시 버튼(지시 스위치)
359 : 변위 스위치
359A : 우측 변위 스위치
359B : 좌측 변위 스위치
376 : 정보 기억부(기록부)
381 : 시점 설정부
385 : 조작 캔슬부
C : 주행 기체
KL : 기준 주행 라인
S0 : 설정 주행 라인의 시점
SL : 설정 주행 라인
SB : 소정 폭
[제5 실시 형태]
407 : 통지 디바이스
408 : 제어 장치
408a : 입력 신호 처리부
408b : 출력 신호 처리부
409 : 차량 상태 검출 센서군
425 : 플로트
426 : 모 적재대
443 : 조향 핸들
444 : 주 변속 레버
445 : 조작 레버
461 : 측위 유닛
465 : 주행 모드 전환 조작구
466 : 조타 모드 전환 조작구
471 : 차량 주행 기기군
472 : 작업 장치 기기군
481 : 두렁가 검지 모듈
482 : 자동 조타부
483 : 차량 거동 기록부
484 : 조타 모드 관리부
485 : 주행 경로 산정부
486 : 주행 거리 산정부
487 : 자세 판정부
490 : 접촉 검출기
810 : 두렁가 추정부
U1 : 조타 유닛
W : 모 식부 장치(포장 작업 장치)

Claims

두렁가 영역에서 방향 전환하면서 포장 내를 주행하는 주행 기체와,
상기 포장에 대해 작업을 행하는 포장 작업 장치와,
자차 위치를 나타내는 측위 데이터를 출력하는 측위 유닛과,
상기 주행 기체를 인위 조작에 기초하여 조타하는 인위 조타부와,
상기 주행 기체를 자동 조타하는 자동 조타부와,
상기 자차 위치에 기초하여, 상기 주행 기체가 상기 두렁가 영역에 도달한 것을 검지하는 두렁가 검지 모듈을 구비한, 포장 작업 차량.
제1항에 있어서,
상기 포장의 지도 데이터를 저장하는 포장 지도 저장부가 구비되고, 상기 두렁가 검지 모듈은, 상기 자차 위치와 상기 지도 데이터를 사용하여 맵 매칭함으로써, 상기 주행 기체가 상기 두렁가 영역에 도달한 것을 검지하는, 포장 작업 차량.
제1항에 있어서,
상기 주행 기체 또는 상기 포장 작업 장치 혹은 그 양쪽의 거동을 상기 주행 기체의 위치와 관계시켜 차량 거동으로서 기록하는 차량 거동 기록부가 구비되고,
상기 두렁가 검지 모듈은, 상기 차량 거동에 기초하여, 상기 주행 기체가 상기 두렁가 영역에 도달한 것을 검지하는, 포장 작업 차량.
제3항에 있어서,
상기 차량 거동 기록부는, 상기 포장 작업 장치의 작업 개시와 작업 정지를 상기 차량 거동으로서 기록하는, 포장 작업 차량.
제3항 또는 제4항에 있어서,
상기 차량 거동 기록부는, 상기 포장 작업 장치의 작업 위치로의 이행과 비작업 위치로의 이행을 상기 차량 거동으로서 기록하는, 포장 작업 차량.
제3항 또는 제4항에 있어서,
상기 차량 거동 기록부는, 상기 주행 기체의 방향 전환 주행의 개시와 정지를 상기 차량 거동으로서 기록하는, 포장 작업 차량.
제3항 또는 제4항에 있어서,
상기 두렁가 영역의 주행과 상기 두렁가 영역 이외의 주행 사이의 이행 시에 인위 조작되는 주행 모드 전환 조작구가 구비되고,
상기 차량 거동 기록부는, 상기 주행 모드 전환 조작구의 조작을 상기 차량 거동으로서 기록하는, 포장 작업 차량.
제3항 또는 제4항에 있어서,
상기 두렁가 검지 모듈은, 인접하는 전회의 작업 주행 경로에 있어서의 상기 차량 거동으로부터 차회의 상기 주행 기체의 상기 두렁가 영역으로의 도달 타이밍을 추정하는 두렁가 추정부를 갖는, 포장 작업 차량.
제8항에 있어서,
상기 두렁가 추정부에 의해 추정된 도달 타이밍 전에 상기 두렁가 영역으로의 접근을 통지하는 접근 통지 지령이 출력되는, 포장 작업 차량.
제8항에 있어서,
상기 두렁가 추정부에 의해 추정된 도달 타이밍 전에 상기 주행 기체를 감속시키는 감속 지령이 출력되는, 포장 작업 차량.
제8항에 있어서,
상기 두렁가 추정부에 의해 추정된 도달 타이밍으로부터 소정 거리만큼 주행한 경우, 주행 기체를 정지시키는 차량 정지 지령이 출력되는, 포장 작업 차량.
제8항에 있어서,
상기 두렁가 추정부에 의해 추정된 도달 타이밍에 응답하여, 주행 기체를 정지시키는 차량 정지 지령이 출력되는, 포장 작업 차량.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 인위 조타부에 의한 인위 조타가 실행되는 인위 조타 모드와 상기 자동 조타부에 의한 자동 조타가 실행되는 자동 조타 모드를 관리하는 조타 모드 관리부가 구비되어 있는, 포장 작업 차량.
제13항에 있어서,
상기 조타 모드 관리부는, 상기 두렁가 영역에서는 인위 조타 모드를 선택하고, 상기 두렁가 영역 이외는 자동 조타 모드를 선택하는, 포장 작업 차량.
제13항에 있어서,
상기 자동 조타 모드와 상기 인위 조타 모드를 인위적으로 선택하는 조타 모드 전환 조작구가 구비되어 있는, 포장 작업 차량.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
차륜의 회전수에 기초하여 주행 거리를 산정하는 주행 거리 산정부가 구비되고,
상기 측위 유닛의 동작 불능 시에는, 상기 두렁가 검지 모듈은, 상기 주행 거리 산정부에 의해 산정된 주행 거리에 기초하여, 상기 주행 기체가 상기 두렁가 영역에 도달한 것을 검지하는, 포장 작업 차량.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 주행 기체의 자세를 판정하는 자세 판정부가 구비되고, 상기 자세가 소정 조건으로부터 벗어난 경우에, 상기 주행 기체를 감속 또는 정지시키는 제동 지령이 출력되는, 포장 작업 차량.