JP6908513B2 - 圃場作業機 - Google Patents
圃場作業機 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6908513B2 JP6908513B2 JP2017239517A JP2017239517A JP6908513B2 JP 6908513 B2 JP6908513 B2 JP 6908513B2 JP 2017239517 A JP2017239517 A JP 2017239517A JP 2017239517 A JP2017239517 A JP 2017239517A JP 6908513 B2 JP6908513 B2 JP 6908513B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- automatic
- ridge
- field
- operation signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 63
- 241000209094 Oryza Species 0.000 description 27
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 27
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 27
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 20
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 15
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 15
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 238000009331 sowing Methods 0.000 description 5
- 238000010899 nucleation Methods 0.000 description 4
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 3
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 1
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 244000145845 chattering Species 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P60/00—Technologies relating to agriculture, livestock or agroalimentary industries
- Y02P60/14—Measures for saving energy, e.g. in green houses
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Transplanting Machines (AREA)
Description
圃場で作業走行する走行機体と、
前記走行機体を操向操作可能な操向操作具と、
前記走行機体の機体前方の圃場の畦際を検知する検知手段と、
前記検知手段による圃場の畦際の検知に基づいて、前記畦際と前記走行機体との距離を算定可能な距離算定手段と、
前記走行機体が走行するための目標移動経路を設定する経路設定部と、
前記目標移動経路に沿って前記走行機体が走行するように自動走行制御する自動走行制御部と、
人為操作されると操作信号を出力する操作具と、
が備えられ、
前記自動走行制御部は、前記操作信号が出力されない場合は前記検知手段による畦際検知に基づいて前記自動走行制御を終了し、且つ、前記操作信号が出力される場合は前記検知手段により前記畦際が検知されている場合であっても前記自動走行制御を実行する。
また、操作具は操作信号を出力可能な構成であるため、例えば操作具が人為操作される場合であっても一義的に操作信号が出力されない構成にすることも可能となる。このため、搭乗者の誤操作に起因する自動走行制御の継続を防止し易くなる。その結果、搭乗者が畦際で停止する意思を検知する手段が備えられ、走行機体が圃場の畦際に接近する場合であっても自動走行制御が終了せずに継続可能な圃場作業機が実現される。
また、検知手段によって畦際の接近が検知された場合であっても、搭乗者が操作具を人為操作することによって自動走行制御を継続できる。このため、搭乗者が圃場の畦際を確認しながら自動走行制御を畦際まで継続できる。
圃場で作業走行する走行機体と、
前記走行機体を操向操作可能な操向操作具と、
前記走行機体の機体前方の圃場の畦際を検知する検知手段と、
前記検知手段による圃場の畦際の検知に基づいて、前記畦際と前記走行機体との距離を算定可能な距離算定手段と、
前記走行機体が走行するための目標移動経路を設定する経路設定部と、
前記目標移動経路に沿って前記走行機体が走行するように自動走行制御する自動走行制御部と、
人為操作されると操作信号を出力する操作具と、
が備えられ、
前記自動走行制御部は、前記操作信号が出力されない場合は前記検知手段による畦際検知に基づいて少なくとも走行機体の車速を減速し、且つ、前記操作信号が出力される場合は前記検知手段により前記畦際が検知されている場合であっても前記自動走行制御を実行する。
また、操作具は操作信号を出力可能な構成であるため、例えば操作具が人為操作される場合であっても一義的に操作信号が出力されない構成にすることも可能となる。このため、搭乗者の誤操作に起因する自動走行制御の継続を防止し易くなる。その結果、搭乗者が畦際で停止する意思を検知する手段が備えられ、走行機体が圃場の畦際に接近する場合であっても自動走行制御が終了せずに継続可能な圃場作業機が実現される。
また、検知手段によって畦際の接近が検知されると、少なくとも走行機体の車速が減速する構成となっているため、走行機体が畦と接触する虞を低減できる。このため、圃場の畦際における走行機体の走行が一層好適なものとなり、搭乗者が圃場の畦際を確認し易くなる。また、検知手段によって畦際の接近が検知される場合であっても、走行機体の車速が減速した状態で、自動走行制御を畦際まで継続する構成も可能となる。
前記自動走行制御部は、前記検知手段により畦際が検知されている場合であっても、前記操作信号が出力されている間に亘って前記自動走行制御を実行し、前記操作信号が停止すると前記自動走行制御を終了すれば好適である。
また、本発明の圃場作業機は、
圃場で作業走行する走行機体と、
前記走行機体を操向操作可能な操向操作具と、
前記走行機体の機体前方の圃場の畦際を検知する検知手段と、
前記走行機体が走行するための目標移動経路を設定する経路設定部と、
前記目標移動経路に沿って前記走行機体が走行するように自動走行制御する自動走行制御部と、
人為操作されると操作信号を出力する操作具と、
が備えられ、
前記自動走行制御部は、前記検知手段により畦際が検知されている場合であっても、前記操作信号が出力されている間に亘って前記自動走行制御を実行し、前記操作信号が停止すると前記自動走行制御を終了する。
前記自動走行制御部は、前記操作信号が出力されない場合は前記検知手段が検出した前記畦際までの距離が第一設定距離に達すると前記自動走行制御を終了し、且つ、前記操作信号が出力される場合は前記検知手段が検出した前記畦際までの距離が前記第一設定距離に達しても前記自動走行制御を実行すると共に、前記畦際までの距離が前記第一設定距離よりも短い第二設定距離に達したら前記自動走行制御を終了すると好適である。
また、本発明の圃場作業機は、
圃場で作業走行する走行機体と、
前記走行機体を操向操作可能な操向操作具と、
前記走行機体の機体前方の圃場の畦際を検知する検知手段と、
前記検知手段による圃場の畦際の検知に基づいて、前記畦際と前記走行機体との距離を算定可能な距離算定手段と、
前記走行機体が走行するための目標移動経路を設定する経路設定部と、
前記目標移動経路に沿って前記走行機体が走行するように自動走行制御する自動走行制御部と、
人為操作されると操作信号を出力する操作具と、
が備えられ、
前記自動走行制御部は、前記操作信号が出力されない場合は前記検知手段が検出した前記畦際までの距離が第一設定距離に達すると前記自動走行制御を終了し、且つ、前記操作信号が出力される場合は前記検知手段が検出した前記畦際までの距離が前記第一設定距離に達しても前記自動走行制御を実行すると共に、前記畦際までの距離が前記第一設定距離よりも短い第二設定距離に達したら前記自動走行制御を終了する。
前記畦際と前記走行機体との離間距離が前記第一設定距離より短い状態で、前記自動走行制御部は、前記操作信号が出力されている間に亘って前記自動走行制御を実行し、前記操作信号が停止すると前記自動走行制御を終了すれば好適である。
前記走行機体の各種状態を報知する報知部が更に備えられ、
前記報知部は、前記畦際と前記走行機体との離間距離が前記第一設定距離より短い状態を報知するように構成され、
前記自動走行制御の実行が、前記報知部の報知の開始以降に前記操作具の人為操作が開始されることによって行われると好適である。
前記操作具が、当該操作具に対する人為操作を継続している間は前記操作信号が出力され、且つ、前記人為操作を停止すると前記操作信号の出力が停止するように構成されていると好適である。
前記操作具の操作によって前記走行機体の車速が減速し、前記操作信号の出力が継続する間、前記走行機体の車速の減速状態が継続すると好適である。
予め設定された移動経路に沿った前記作業走行と次の前記目標移動経路に向けて旋回する旋回走行とを交互に繰り返して前記走行機体が走行する場合に、前記操作具が一度操作されると、前記走行機体が前記旋回走行を行ったのちに前記作業走行を開始した直後においては、前記走行機体が前記移動経路と平行な場合に前記自動走行制御が開始されると好適である。
前記操向操作具はハンドルであり、
前記自動走行制御は、前記ハンドルの操舵角度が予め設定された角度範囲であり、かつ、前記走行機体が前記作業走行の開始後に予め設定された距離を走行した後に開始されると好適である。
本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。ここでは、本発明の圃場作業機の一例として乗用型田植機を例に挙げて説明する。なお、図2に示されているように、本実施形態では、矢印Fが走行機体Cの機体前部側、矢印Bが走行機体Cの機体後部側、矢印Lが走行機体Cの機体左側、矢印Rが走行機体Cの機体右側である。
次に、自動走行制御を行うための構成について説明する。
走行機体Cに、衛星からの電波を受信して機体の位置を検出する衛星測位用システム(GNSS:Global Navigation Satellite System)の一例として、周知の技術であるGPS(Global Positioning System)を利用して、機体の位置を求める衛星測位ユニット70が備えられている。本実施形態では、衛星測位ユニット70は、DGPS(Differential GPS:相対測位方式)を利用したものであるが、RTK−GPS(Real Time Kinematic GPS:干渉測位方式)を用いることも可能である。
水田において田植機は、直線状の条植付けの経路に沿って田植え作業を伴う作業走行と、畦際付近で次の条植付けの経路に移動するための畦際旋回走行と、を交互に繰り返す。
図5に、ティーチング経路LTに沿って並列する複数の目標移動経路LMが示されている。本実施形態では、夫々の目標移動経路LM(1)〜LM(6)は、経路設定部76によって、以下の手順で設定される。
このティーチング経路LTに沿う方向が基準となる目標方位LAとして設定される。なお、終点位置Tfにおける位置座標は、衛星測位ユニット70による測位データのみならず、車速センサ62に基づく始点位置Tsからの距離と、慣性計測ユニット74に基づく走行機体Cの方位情報と、に基づいて算出される構成であっても良い。また、始点位置Tsと終点位置Tfとに亘る走行機体Cの走行は、田植え作業を伴う作業走行であっても良いし、非作業状態の走行であっても良い。
そして、自動走行モードに切換え可能な状態であれば、人為操作によって、又は、自動的に、経路設定部76によって目標移動経路LM(1)が設定され、制御装置75が手動走行モードから自動走行モードに切換えられる。そして、目標移動経路LM(1)に沿う自動走行制御が開始される。目標移動経路LM(1)は、ティーチング経路LTに隣接した状態で、目標方位LAの方位に沿って設定され、ティーチング処理後に走行機体Cが最初に作業走行を行う目標移動経路LMである。
つまり、夫々の目標移動経路LMは、一つずつ設定される。更に、全ての目標移動経路LMに沿った作業走行が完了すると、圃場の畦際に沿って周回走行しながら田植え作業が行われ、一つの圃場における田植え作業が完了する。
図6に示されているように、複数の圃場が畦道を挟んで区画整備された状態で連続的に並ぶ場合、夫々の圃場における作業走行の経路は略同一となる可能性がある。図6に示される圃場F1でティーチング走行が行われ、図5に示されるようなティーチング経路LTが設定されると、ティーチング経路LTに基づいて算出される目標方位LAを、そのまま他の圃場でも利用できる場合が多い。
図7に示されるように、圃場の田植え作業は、夫々の目標移動経路LMに沿う作業走行と、隣接する目標移動経路LMに移動する際の畦際旋回走行と、を繰り返しながら行われる。始点位置Ls及び終点位置Lfは、圃場の畦際から距離L1(第二設定距離)だけ離間し、目標移動経路LMにおける田植え作業が完了する箇所である。始点位置Ls及び終点位置Lfよりも圃場内側に位置する領域は、作業走行領域A1であり、複数の目標移動経路LMが設定され、走行機体Cが夫々の目標移動経路LMに沿って作業走行を行う領域である。始点位置Ls及び終点位置Lfよりも畦際側に位置する領域は、最後の周回走行で田植え作業が行われる枕地領域A2であり、次の目標移動経路LM(2)に移動する場合に、枕地領域A2で旋回走行が行われる。
本発明は、上述した実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。
また、報知部59による報知は、一時的に報知される構成あっても良いし、常時報知される構成であっても良い。
59 :報知部
63 :障害物検知部(検知手段)
76 :経路設定部
78 :自動走行制御部
79 :距離算定部(距離算定手段)
50 :自動走行スイッチ(操作具)
L1 :距離(第二設定距離)
L2 :距離(第一設定距離)
C :走行機体
LM :目標移動経路
Claims (12)
- 圃場で作業走行する走行機体と、
前記走行機体を操向操作可能な操向操作具と、
前記走行機体の機体前方の圃場の畦際を検知する検知手段と、
前記検知手段による圃場の畦際の検知に基づいて、前記畦際と前記走行機体との距離を算定可能な距離算定手段と、
前記走行機体が走行するための目標移動経路を設定する経路設定部と、
前記目標移動経路に沿って前記走行機体が走行するように自動走行制御する自動走行制御部と、
人為操作されると操作信号を出力する操作具と、
が備えられ、
前記自動走行制御部は、前記操作信号が出力されない場合は前記検知手段による畦際検知に基づいて前記自動走行制御を終了し、且つ、前記操作信号が出力される場合は前記検知手段により前記畦際が検知されている場合であっても前記自動走行制御を実行する圃場作業機。 - 圃場で作業走行する走行機体と、
前記走行機体を操向操作可能な操向操作具と、
前記走行機体の機体前方の圃場の畦際を検知する検知手段と、
前記検知手段による圃場の畦際の検知に基づいて、前記畦際と前記走行機体との距離を算定可能な距離算定手段と、
前記走行機体が走行するための目標移動経路を設定する経路設定部と、
前記目標移動経路に沿って前記走行機体が走行するように自動走行制御する自動走行制御部と、
人為操作されると操作信号を出力する操作具と、
が備えられ、
前記自動走行制御部は、前記操作信号が出力されない場合は前記検知手段による畦際検知に基づいて少なくとも走行機体の車速を減速し、且つ、前記操作信号が出力される場合は前記検知手段により前記畦際が検知されている場合であっても前記自動走行制御を実行する圃場作業機。 - 前記自動走行制御部は、前記検知手段により畦際が検知されている場合であっても、前記操作信号が出力されている間に亘って前記自動走行制御を実行し、前記操作信号が停止すると前記自動走行制御を終了する請求項1または2に記載の圃場作業機。
- 前記自動走行制御部は、前記操作信号が出力されない場合は前記検知手段が検出した前記畦際までの距離が第一設定距離に達すると前記自動走行制御を終了し、且つ、前記操作信号が出力される場合は前記検知手段が検出した前記畦際までの距離が前記第一設定距離に達しても前記自動走行制御を実行すると共に、前記畦際までの距離が前記第一設定距離よりも短い第二設定距離に達したら前記自動走行制御を終了する請求項1から3の何れか一項に記載の圃場作業機。
- 圃場で作業走行する走行機体と、
前記走行機体を操向操作可能な操向操作具と、
前記走行機体の機体前方の圃場の畦際を検知する検知手段と、
前記走行機体が走行するための目標移動経路を設定する経路設定部と、
前記目標移動経路に沿って前記走行機体が走行するように自動走行制御する自動走行制御部と、
人為操作されると操作信号を出力する操作具と、
が備えられ、
前記自動走行制御部は、前記検知手段により畦際が検知されている場合であっても、前記操作信号が出力されている間に亘って前記自動走行制御を実行し、前記操作信号が停止すると前記自動走行制御を終了する圃場作業機。 - 圃場で作業走行する走行機体と、
前記走行機体を操向操作可能な操向操作具と、
前記走行機体の機体前方の圃場の畦際を検知する検知手段と、
前記検知手段による圃場の畦際の検知に基づいて、前記畦際と前記走行機体との距離を算定可能な距離算定手段と、
前記走行機体が走行するための目標移動経路を設定する経路設定部と、
前記目標移動経路に沿って前記走行機体が走行するように自動走行制御する自動走行制御部と、
人為操作されると操作信号を出力する操作具と、
が備えられ、
前記自動走行制御部は、前記操作信号が出力されない場合は前記検知手段が検出した前記畦際までの距離が第一設定距離に達すると前記自動走行制御を終了し、且つ、前記操作信号が出力される場合は前記検知手段が検出した前記畦際までの距離が前記第一設定距離に達しても前記自動走行制御を実行すると共に、前記畦際までの距離が前記第一設定距離よりも短い第二設定距離に達したら前記自動走行制御を終了する圃場作業機。 - 前記畦際と前記走行機体との離間距離が前記第一設定距離より短い状態で、前記自動走行制御部は、前記操作信号が出力されている間に亘って前記自動走行制御を実行し、前記操作信号が停止すると前記自動走行制御を終了する請求項4又は6に記載の圃場作業機。
- 前記走行機体の各種状態を報知する報知部が更に備えられ、
前記報知部は、前記畦際と前記走行機体との離間距離が前記第一設定距離より短い状態を報知するように構成され、
前記自動走行制御の実行が、前記報知部の報知の開始以降に前記操作具の人為操作が開始されることによって行われる請求項4、6、7のいずれか一項に記載の圃場作業機。 - 前記操作具が、当該操作具に対する人為操作を継続している間は前記操作信号が出力され、且つ、前記人為操作を停止すると前記操作信号の出力が停止するように構成されている請求項1から8の何れか一項に記載の圃場作業機。
- 前記操作具の操作によって前記走行機体の車速が減速し、前記操作信号の出力が継続する間、前記走行機体の車速の減速状態が継続する請求項1から9の何れか一項に記載の圃場作業機。
- 予め設定された移動経路に沿った前記作業走行と次の前記目標移動経路に向けて旋回する旋回走行とを交互に繰り返して前記走行機体が走行する場合に、前記操作具が一度操作されると、前記走行機体が前記旋回走行を行ったのちに前記作業走行を開始した直後においては、前記走行機体が前記移動経路と平行な場合に前記自動走行制御が開始される請求項1から10の何れか一項に記載の圃場作業機。
- 前記操向操作具はハンドルであり、
前記自動走行制御は、前記ハンドルの操舵角度が予め設定された角度範囲であり、かつ、前記走行機体が前記作業走行の開始後に予め設定された距離を走行した後に開始される請求項11に記載の圃場作業機。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017239517A JP6908513B2 (ja) | 2017-12-14 | 2017-12-14 | 圃場作業機 |
JP2021109023A JP7139492B2 (ja) | 2017-12-14 | 2021-06-30 | 圃場作業機 |
JP2022142381A JP7471359B2 (ja) | 2017-12-14 | 2022-09-07 | 圃場作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017239517A JP6908513B2 (ja) | 2017-12-14 | 2017-12-14 | 圃場作業機 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021109023A Division JP7139492B2 (ja) | 2017-12-14 | 2021-06-30 | 圃場作業機 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019103467A JP2019103467A (ja) | 2019-06-27 |
JP6908513B2 true JP6908513B2 (ja) | 2021-07-28 |
Family
ID=67062266
Family Applications (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017239517A Active JP6908513B2 (ja) | 2017-12-14 | 2017-12-14 | 圃場作業機 |
JP2021109023A Active JP7139492B2 (ja) | 2017-12-14 | 2021-06-30 | 圃場作業機 |
JP2022142381A Active JP7471359B2 (ja) | 2017-12-14 | 2022-09-07 | 圃場作業機 |
Family Applications After (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021109023A Active JP7139492B2 (ja) | 2017-12-14 | 2021-06-30 | 圃場作業機 |
JP2022142381A Active JP7471359B2 (ja) | 2017-12-14 | 2022-09-07 | 圃場作業機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (3) | JP6908513B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7280153B2 (ja) * | 2019-09-11 | 2023-05-23 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | 作業車両 |
JP7234900B2 (ja) * | 2019-10-29 | 2023-03-08 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
CN113156943B (zh) * | 2021-03-26 | 2022-10-28 | 江苏大学 | 一种高地隙垄间多功能移动平台结构及其控制方法 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH029304A (ja) * | 1988-06-28 | 1990-01-12 | Kubota Ltd | 乗用型作業車 |
JPH05153819A (ja) * | 1991-11-29 | 1993-06-22 | Kubota Corp | 田植機 |
JP2004201530A (ja) * | 2002-12-24 | 2004-07-22 | Iseki & Co Ltd | 作業車 |
JP5153819B2 (ja) | 2010-04-22 | 2013-02-27 | 三菱電機株式会社 | 空気清浄機及びそれを備えた設備機器 |
DE102011085244A1 (de) * | 2011-10-26 | 2013-05-02 | Deere & Company | Anordnung zur selbsttätigen Lenkung einer Kombination aus einem selbstfahrenden Fahrzeug und einem Gerät zur Feldbearbeitung |
JP6320212B2 (ja) * | 2014-07-17 | 2018-05-09 | 株式会社クボタ | 走行作業機及びそれに用いられる自動操舵システム |
JP6643094B2 (ja) * | 2016-01-15 | 2020-02-12 | 株式会社クボタ | 圃場作業車両 |
JP6794115B2 (ja) * | 2016-02-03 | 2020-12-02 | 小橋工業株式会社 | 作業機及び作業システム |
-
2017
- 2017-12-14 JP JP2017239517A patent/JP6908513B2/ja active Active
-
2021
- 2021-06-30 JP JP2021109023A patent/JP7139492B2/ja active Active
-
2022
- 2022-09-07 JP JP2022142381A patent/JP7471359B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7471359B2 (ja) | 2024-04-19 |
JP2019103467A (ja) | 2019-06-27 |
JP2021151272A (ja) | 2021-09-30 |
JP7139492B2 (ja) | 2022-09-20 |
JP2022173259A (ja) | 2022-11-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6552420B2 (ja) | 作業車 | |
JP7192018B2 (ja) | 作業車 | |
JP2021151272A (ja) | 圃場作業機 | |
JP6974148B2 (ja) | 走行作業機 | |
CN109863852B (zh) | 行驶作业机、插秧机、水田直播机、喷雾作业机 | |
JP7433352B2 (ja) | 作業車 | |
JP7080101B2 (ja) | 作業車 | |
JP7229303B2 (ja) | 走行作業機 | |
JP2022173259A5 (ja) | ||
JP6991050B2 (ja) | 走行作業機 | |
JP7479425B2 (ja) | 走行作業機 | |
JP2019176801A (ja) | 圃場作業車 | |
JP7195381B2 (ja) | 走行作業機 | |
JP2020058384A (ja) | 圃場作業車両 | |
JP7117886B2 (ja) | 作業車 | |
JP7026585B2 (ja) | 走行作業機 | |
JP6891103B2 (ja) | 植播系作業機 | |
JP7034032B2 (ja) | 走行作業機 | |
JP2021168695A (ja) | 圃場作業車両 | |
JP7192077B2 (ja) | 走行作業機 | |
JP7076494B2 (ja) | 作業車 | |
JP2023029354A5 (ja) | ||
JP2023029354A (ja) | 走行作業機 | |
JP2020128996A5 (ja) | ||
JP2019110816A (ja) | 植播系作業機 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191225 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20201217 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201222 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210219 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210601 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210701 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6908513 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |