JPH029304A - 乗用型作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は乗用型田植機や農用トラクタ等の乗用型作業車
において、特に自動走行に関する。

〔従来の技術〕

乗用型作業車の１つである乗用型田植機においては、前
回の植付走行で植付けられた既植苗列に沿って略直進し
ながら植付走行を行い、畦際において１８０°旋回して
次の植付走行に入るような作業形態を取っているが、近
年では既植苗列に沿っての植付走行を自動化することが
提案されて来ている。

（発明が解決しようとする課題〕 前述のように圃場（作業地）中央での走行を自動化した
としても、畦際での旋回は操縦ハンドルにより人為的に
旋回を行わねばならない。

従って、機体が畦際に近付いた場合には切換レバーや切
換スインチ等により自動操縦状態から人為操縦状態に切
換操作してから、操縦ハンドルを操作しなければならな
いことになるので操作性の面から改良の余地がある。

ここで本発明は前述の問題に着目して成されたものであ
り、自動操縦手段と人為操縦状態との切換操作が容易に
行えるように構成することを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴は以上のような乗用型作業束において、機
体を自動走行させる自動操縦手段と、操縦ハンドルを操
縦者が支持しているか否かを検出するセンサーを設ける
と共に、前記センサーからの検出に基づいて操縦ハンド
ルが支持されていると操縦ハンドルによる人為操縦状態
とし、操縦ハンドルが支持されていないと前記自動操縦
手段による自動操縦状態とする操縦モード切換手段を備
えであることにあり、その作用及び効果は次のとおりで
ある。

（作　用〕 前述のように構成すれば自動操縦状態において旋回すべ
きとき、又は人為的に機体の向きを修正すべき時等に操
縦者が操縦ハンドルを持ってやれば、切換レバー又は切
換スイッチを人為操縦側に切換操作せずとも、自動的に
人為操縦状態に切換って行くのであり、操縦ハンドルを
離せば自動操縦状態に再び自動的に切換って行くのであ
る。

〔発明の効果〕 以上のように、人為操縦時において操縦者が必ず行う動
作と言ってよい操縦ハンドルを持つ動作を有効に利用し
、人為操縦状態と自動ｆ２　ｔ４状態との切換操作を自
動的に行えるようにして、操作性の向上を図ることがで
きた。

又、自動走行中において素早く操縦ハンドルを操作して
危険を回避する必要がある場合でも、遅れることなく人
為操縦状態に切換って操縦ハンドルを操作できることに
なるのであり、旋回時等において自動操縦状態から人為
操縦状態への切換操作を忘れることもないのである。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例の１つである乗用型田植機につい
て図面に基づいて説明する。

第２図に示すように、前輪（１）及び後輪（２）で支持
された機体前部にエンジン（３）、中央部に操縦部（４
）を備えると共に、機体後部に口達リンク機構（５）を
介して苗植付装置（６）及び施肥装置（１４）を昇降自
在に連結して乗用型田植機を構成している。

前記苗植付装置（６）は同図に示すように、植付ミッシ
ョン（７）後端の横軸芯（Ｐ＋）周りに回動駆動される
植付ケース（８）の両端に２組の植付アーム（９）を設
けて、この２組の植付アーム（９）が回動しながら苗の
せ台（１０）上の苗を植付けて行く高速植付型であり、
さらに、前記植付ミッション（７）の下部に姿勢保持用
の接地フロート（１１）が備えられている。

そして、機体後部に立設された支持フレーム（１２）に
予備苗のせ台（１３）が取り付けられているのに対して
、操縦部（４）の座席（１５）が縦軸芯（Ｐ２）周りに
回動自在に取付けられており、操縦者が着座した状態で
座席（１５）を後向きにして苗補給が行えるのである。

本機は人為操縦状態と自動操縦状態とに切換可能であり
、第１図に示すように操縦ハンドル（１日）の操向角度
を検出するロークリ式のポテンショメータ（１９）から
の信号が制御装置（２０）に入力されると共に、操縦ハ
ンドル（Ｉ８）において操縦者が最も持つ頻度の高い左
右部分にセンサー（２工）としての導電ゴムが巻き付け
られている。

この導電ゴムは加力の印加によって断面積が変わると抵
抗値も変わる性質を有しているものであり、操縦者が少
なくとも一方の導電ゴム（２１）の部分を握って加圧し
ている間、それに伴う抵抗値の変化が制御装置（２０）
で判別されてポテンショメータ（１９）からの操縦ハン
ドル（１８）の操向角度信号に基づき、前輪（１）操向
用の油圧シリンダ（２２）の制御弁（２３）に制御装置
（２０）から操作信号が発せられて行くのであり、この
状態が操縦ハンドル（１８）による人為操縦状態である
。

そして、操縦者が操縦ハンドル（Ｉ８）の両方の導電ゴ
ム（２１）より手を離して、両方の導電ゴム（２１）の
抵抗値が正常値に戻ると自動操縦状態に切換ねるのであ
り、この自動操縦状態は次のようにして行われる。つま
り、第３図及び第２図に示すようにフォトセンサー式の
苗センサ−（１６）を機体前部で回動操作自在に配置し
ており、苗センサ−（１６）のフォトセンサ一部（図示
せず）に映し出される既植苗（−）の像の偏位を検出し
て、機体が既植苗（Ｗ）の列に沿って圃場を走行して行
（ように制御装置（２０）から制御弁（２３）に操作信
号が発せられて行くのであり、この自動操縦状態中にお
いて操ｔｉ＆者は後向きで予備苗の補給を行うことがで
きるのである。又、第１図に示すように操縦ハフ１！ル
（１８）の前側部（１８ａ）、後側部（１，８ｂ）及び
スポーク部（１１３ｃ）には導電ゴム（２１）は設けら
れていないので、自動操縦状態中において以上の部分（
１８ａ）　、　（１８ｂ）　、　（１８ｃ）を手スリ換
わりに持っておくことができるのである。

そして２１機体前端には超音波で畦までの距雛を検出す
る畦際センサー（１７）が設けられている。

＋ｔｉ？述のように自動操縦状態で植付作業を行い、機
体が畦に対して設定距離にまで近付づくと、警報が発せ
られるのであり、操縦者が前を向いて操縦ハンドル（］
８）の導電ゴム（２１）の部分を手で握ることを促すの
である。これにより、人為操縦状態に切換ねって畦際で
の旋回操作が操縦ハンドル（１８）により行えるのであ
る。

〔別実施例〕

第４図に示すように、操縦ハンドル（１８）の外側全周
に亘りセンサー（２１）としての導電ゴムを巻き付ける
と共に、その内側に手スリ用としての補助ハンドル（２
４）を取り付けるようにしてもよく、又、第５図に示す
ように操縦ハンドル（１８）の外周の裏側にのみセンサ
ー（２１）としての導電ゴムを取り付けるようにしても
よい。

又、センサー（２１）としては導電ゴムばかりではなく
、その他の感圧センサーや接触式のリミ・ントスインチ
等を用いてもよく、自動操縦状態時において地磁気をジ
ャイロ利用した方位センサーを使用し自動操縦を行って
もよい。

さらに、本発明は乗用型田植機ばかりでなく農用トラク
タにも適用できる。つまり、ロークリ耕耘装置により前
回の走行でＩｔ耘された部分に沿って未耕転地を耕耘走
行して行くような場合である。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る乗用型作業車の実施例を示し、第１
図は前輪の操向操作系と操縦ハンドルとの連係状態を示
す図、第２図は乗用型田植機の全体側面図、第３図は自
動操縦状態での乗用型田植機の全体平面図、第４図は第
１別実施例における操縦ハンドルの平面図、第５図は第
２別実施例における操縦ハンドルの目新正面図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 機体を自動走行させる自動操縦手段と、操縦ハンドル（
   １８）を操縦者が支持しているか否かを検出するセンサ
   ー（２１）を設けると共に、前記センサー（２１）から
   の検出に基づいて操縦ハンドル（１８）が支持されてい
   ると操縦ハンドル（１８）による人為操縦状態とし、操
   縦ハンドル（１８）が支持されていないと前記自動操縦
   手段による自動操縦状態とする操縦モード切換手段を備
   えてある乗用型作業車。