JP2601695B2 - 移動農機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、移動農機、特に施肥、防徐、除草、溝切り
等の中間管理を行う管理機に用いて好適な移動農機に係
り、詳しくは走行機体を４隅で支持する車輪を備え、か
つ該４個の車輪を個別にステアリングするアクチュエー
タを設け、更に水平方向回動自在に設けた旋回フレーム
に昇降部材を昇降自在に設置してなる移動農機に関す
る。

（ロ）従来の技術 一般に、移動農機例えば田植機によって圃場に植付け
た苗を追肥したり、圃場に生えた雑草を取除く等の中間
管理作業を行う管理機は、圃場端に到達した際の方向転
換時、車輪を接地したままの状態でステアリングし、こ
れにより枕地を円弧状に旋回している。このため、圃場
端にはその機体の旋回が可能なように機体長より大きく
枕地を取っておく必要があり、またステアリングを一杯
に切って旋回半径を小さくしようとする場合には、車輪
が田面に埋没しているために、ステアリングにおける所
要トルクが大きくなって操作性が悪くなってしまうと共
に車輪によって周囲の土が押し退けられ、これにより旋
回範囲付近に植付けられた苗は倒されて欠株になる不具
合が生じる。

そこで、本出願人は、先に、上述問題点を解消するべ
く、全輪が少なくとも90度方向転換し得る車輪にて支持
される機体フレームに、少なくとも機体前後に位置し
得、かつ昇降駆動し得るスティックを備え、前後いずれ
か一方に位置するスティックを下降して該一方の車輪を
持ち上げ、この状態で該車輪を所定方向に方向転換し、
そして該車輪の方向の転換後、スティックを上昇して該
一方の車輪を接地し、次いで他方に位置するスティック
を下降して該他方の車輪を持ち上げ、この状態で他方の
車輪を所定方向に方向転換し、そして他方の車輪の方向
転換後、スティックを上昇して該他方の車輪を接地する
ように構成した移動農機を提案した。

そして、該移動農機は走行機体の４隅を４個の車輪に
て支持しており、次なる進行方向にステアリングされた
これら車輪を駆動することにより走行している。

（ハ）発明が解決しようとする課題 ところで、上述した本出願人にて提案されている移動
農機は、無線操縦により４個の車輪をそれぞれ別々にス
テアリング操作することも考えられるが、これによると
４個の車輪のそれぞれを遠隔操作するためのチャンネル
が４つ必要となってしまい、従って無駄にチャンネル数
を使用してしまうと共に、多過ぎるチャンネルを駆使し
て４個の車輪をそれぞれに操作する作業は非常に面倒な
ものになるため、操作者は移動農機がどちらの方向に進
むのかさえ分からなくなってしまう虞れがある。

そこで、本発明は、旋回フレームを旋回した際のステ
ィックの位置を判別し、これに基づいて４個の車輪を前
輪と後輪とに区別して、該前輪のみを一体にステアリン
グ制御するように構成し、もって上述課題を解消した移
動農機を提供することを目的とするものである。

（ニ）課題を解決するための手段 本発明は、上述事情に鑑みなされたものであって、例
えば第１図及び第２図を参照して示すと、走行機体
（５）を４隅で支持する車輪（2a），（2b），（3a），
（3c）を備え、かつ該４個の車輪（2a），（2b），（3
a），（3b）を個別にステアリングするアクチュエータ
を設け、更に水平方向回動自在に設けた旋回フレーム
（７）に昇降部材（11）を昇降自在に設置し、該昇降部
材（11）を下降・接地し走行機体（５）の前方又は後方
を持上げてステアリングし得るように構成した移動農機
（１）であって、前記旋回フレーム（７）の旋回位置を
検出し、前記昇降部材（11）が走行機体（５）における
いずれの方向に位置するかを判別する昇降部材位置判別
手段（31）と、該昇降部材位置判別手段（31）の検知に
基づき、前記旋回フレーム（７）が位置する側を進行方
向前方とみなし、発信器から発信される信号に基づき、
該前方に位置する左右車輪のアクチュエータを同時にス
テアリングさせる一体ステアリング手段（32）と、後方
に位置する左右車輪のアクチュエータを共に直進状態に
保持する直進保持手段（33）とを備えたことを特徴とす
るものである。

（ホ）作用 上述構成に基づき、例えば施肥、除草等の中間管理作
業を行う場合、移動農機（１）は昇降部材（11）を持ち
上げた状態で、植付けた稲稈の条間を作業しながら走行
する。そして、圃場の所定位置にて昇降部材（11）を走
行機体（５）の前方そして後方にて接地して該機体
（５）の進行方向前方そして後方を持上げ、この際前方
に向いた車輪そして後輪に向いた車輪を次なる進行方向
に向けてそれぞれステアリングし、更に旋回フレーム
（７）を旋回して昇降部材（11）を次なる走行方向に向
ける。すると、該旋回フレーム（７）の動作が昇降部材
位置判別手段（31）により検知され、これにより昇降部
材（11）の機体（５）における位置が判別されて、該昇
降部材（11）が位置する側が進行方向前方とみなされ、
従って操作者が操作する発信器からの信号に基づく一体
ステアリング手段（32）により、次なる進行方向に向い
た前輪は同時にステアリング操作され、かつ進行方向の
後方に位置する後輪は直進保持手段（33）にて直進状態
に保持されるため、移動農機（１）は操作者の遠隔操作
に沿って自在に操向される。

なお、カッコ内に付す符号は、何等構成を限定するも
のではない。

（ヘ）実施例 以下、図面に沿って、本発明による実施例について説
明する。

管理機１は、第１図及び第２図に示すように、別々の
アクチュエータにてそれぞれステアリングされる車輪2
a,2b及び車輪3a,3bを備え、かつ該車輪2a,2b,3a,3bにて
４隅を支持されている矩形状の機体フレーム５を有して
おり、更に該機体フレーム５の中央部に配置した旋回支
軸６には水平方向回動自在に旋回フレーム７が設けられ
ている。そして、該旋回フレーム７の一端にはリンク9,
10が上下方向揺動自在に取付けられ、かつこれらリンク
9,10の先端はスティック11の一端にそれぞれ隣接して取
付けられており、更にリンク９の回動基部近傍に設けた
ブラケット12には、旋回フレーム７に設置した油圧アク
チュエータ13の一端が連結されている。また、旋回フレ
ーム７の他端には平行リンク15を介して施肥部16が取付
けられており、かつ旋回フレーム７の他端に取付けた油
圧アクチュエータ17がブラケット19を介して平行リンク
15に連結されている。一方、旋回フレーム７の中央部に
は該フレーム７を挟むように施肥タンク20,20が設置さ
れており、かつ該施肥タンク20,20はホース21を介して
施肥部16に肥料を送っており、更に該肥料は施肥部16下
方の施肥ノズル22から田面に供給される。また、第１図
に示すように、側面視における機体フレーム５の下方に
は、エンジン23、トランスミッション25、ソレノイドバ
ルブ26、油圧ポンプ27、制御部29及びバッテリ30等が、
プレート30上にそれぞれ配置された状態で懸架されてい
る。一方、第２図に示すように、エンジン23の回転はト
ランスミッション25により減速されて、伝動パイプから
なる機体フレーム５に配置したベベルケースを経た後、
機体フレーム５内部に配設した伝動軸それぞれの端部に
固設したベベルギヤ等を介して、それぞれの車輪2a,2b,
3a,3bに伝達されるように構成されている。

一方、前記制御部29には、第１図に示すように、旋回
フレーム７の旋回位置を検出しスティック11が機体フレ
ーム５におけるいずれの方向に位置するかを判別する昇
降部材位置判別手段31、該昇降部材位置判別手段31の検
知に基づき、旋回フレーム７が位置する側を進行方向前
方とみなし、発信器から発信され信号に基づき、該前方
に位置する左右車輪のアクチュエータを同時に作動し、
該左右車輪を同じ角度でステアリングさせる一体ステア
リング手段32、及び後方に位置する左右車輪のアクチュ
エータを共に直進状態に保持する直進保持手段33とを備
えている。

次いで、第４図及び第５図のフローチャートを用い
て、本実施例の作動について説明する。

管理機１を用いて例えば圃場に植付けた稲稈に対して
施肥作業を行う場合、まず走行クラッチをオンすること
により管理機１を一方の枕地における作業開始位置まで
移動し、該位置において施肥タンク20,20に肥料を供給
する。次いで、制御部29の指令に基づき稲稈の条に沿っ
て、株間を前記開始位置から他方の枕地に向けて直進走
行する。この際、管理機１は、第１図の実線にて示すよ
うに、スティック11を上昇しかつ施肥部16を下降して田
面に浮かせた状態にされて、PTOクラッチのオンにより
施肥ノズル22から肥料を田面に供給すると共に、第１図
Ａを進行方向としてスティック11の位置する側の車輪2
a,2bを前輪とし、かつ車輪3a,3bを後輪として走行して
いる。

そして、管理機１が他方の枕地に到達した時点で走行
クラッチ及びPTOクラッチをオフし、施肥作業を停止す
ると共にその走行を止め、この状態で油圧アクチュエー
タ17を作動することにより施肥部16を上昇し、次いで油
圧アクチュエータ13を作動することによりスティック11
を田面に向けて下降・接地して、今迄前輪として働いて
いた車輪2a,2bを持上げる。この状態において、該車輪2
a,2bを次なる進行方向に向けて90度ステアリングし、そ
の後スティック11を上昇して車輪2a,2bを接地する。そ
して、旋回フレーム７を180度旋回してスティック11を
一方の枕地側に向け、この状態においてスティック11を
田面に下降・接地して後輪として働いていた車輪3a,3b
を持上げて、前輪同様に該車輪3a,3bを90度ステアリン
グし、その後スティック11を上昇して車輪3a,3bを接地
する。

そして、旋回フレーム７を90度旋回してスティック11
を第３図に示すように管理機１の次なる進行方向に向け
る。すると、該スティック11がどの位置に向いたかが昇
降部材位置判別手段31にて検知され（S1）、これにより
スティック11が車輪2a,3aの間に位置されたことが判別
されると、これにより管理機１の次なる進行方向前方が
識別されて、制御１のサブルーチンが実行される（S
2）。該制御１のサブルーチンにおいて、直進保持手段3
3により、今回後輪とされた車輪2b,3bは直進状態に保持
され（S3）、前回、車輪2a,2bを前輪としてステアリン
グ操作していた一体ステアリング手段32が、今度は車輪
2a,3bを前輪として同時かつ同角度にてステアリング操
作する。この状態にて走行クラッチをオンすると、エン
ジン23からの動力はトランスミッション25を経て後輪2
b,3bに伝達され、これにより管理機１は今度は他方の枕
地に沿って直進走行を再開する。そして、走行中、操作
者にて無線器が操作され、例えば無線指令が左に出力さ
れると（S4）、車輪2a,3aは該無線による指示角度に沿
って左操舵される（S5）。また、無線指令が右に出力さ
れると、車輪2a,3aは無線による指示角度に沿って右操
舵され（S6）、更に左指令も右指令も出力されない場合
には、車輪2a,3aが操舵されることはなく、直進走行さ
れる（S7）。そして、管理機１は、適宜の距離を走行し
た後に停止し、該位置にて上述同様にして前輪2a,3aそ
して後輪2b,3bを次なる進行方向に向けて90度ステアリ
ングし、今度は他方の枕地から一方の枕地に向けて稲稈
の条に沿って施肥作業を行いながら直進走行する。

更に管理機１は、例えばスティック11が車輪2a,2b間
に位置した場合には（S8）制御１同様に制御２のサブル
ーチンが実行され（S9）、またスティック11が車輪2b,3
b間に位置した場合には（S10）制御３のサブルーチンが
実行される。そして、車輪3a,3bの間にスティック11が
位置した場合には制御４のサブルーチンが実行され、従
って、管理機１は、操作者による無線操縦に基づき、以
上のようなステアリング操作を繰返して圃場を走行し、
圃場全面に施肥作業を行う。

（ト）発明の効果 以上説明したように、本発明によれば、昇降部材（1
1）の位置を判別し得る昇降部材位置判別手段（31）の
検知に基づき、昇降部材（11）が位置する前輪のアクチ
ュエータを同時に作動し、該前輪を同時にステアリング
させる一体ステアリング手段（32）と、後輪のアクチュ
エータを共に直進状態に保持する直進保持手段（33）と
を設けたので、無線操縦により、前方に位置する車輪２
個のみを同時にステアリング操作すれば良く、従って無
線操縦に使用するのは１チャンネルのみあれば足り、チ
ャンネルの無駄使いを無くして装置の構造を簡略化する
ことができると共に、昇降部材（11）の位置によって、
移動農機（１）の進行方向がどちらであるかを一目で認
識することができ、無線による遠隔操作を容易なものに
することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る管理機を示す側面図、第２図はそ
の平面図、第３図は車輪を示す概略図である。そして、
第４図及び第５図は本実施例の作動を示すフローチャー
トである。 １……移動農機（管理機）、2a,2b,3a,3b……車輪、５
……走行機体（機体フレーム）、７……旋回フレーム、
11……昇降部材（スティック）、29……制御部、31……
昇降部材位置判別手段、32……一体ステアリング手段、
33……直進保持手段。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行機体を４隅で支持する車輪を備え、か
   つ該４個の車輪を個別にステアリングするアクチュエー
   タを設け、更に水平方向回動自在に設けた旋回フレーム
   に昇降部材を昇降自在に設置してなる移動農機であっ
   て、 前記昇降部材が走行機体におけるいずれの方向に位置す
   るかを判別する昇降部材位置判別手段と、 該昇降部材位置判別手段の検知に基づき、前記昇降部材
   が位置する側を進行方向前方とみなし、発信器から発信
   される信号に基づき、該前方に位置する左右車輪のアク
   チュエータを同時にステアリングさせる一体ステアリン
   グ手段と、 後方に位置する左右車輪のアクチュエータを共に直進状
   態に保持する直進保持手段と、 を備えたことを特徴とする移動農機。