JPH0591207U - 移動農機の操向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 自動操向制御の解除操作を不要にして遠隔操
作移行時の操作性を著しき向上させると共に、自動操向
制御の解除を極めて迅速に行えるようにする。 【構成】 送信機９からの旋回操作信号に基づいて自動
操向制御を自動的に解除する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、無人操向機構を備える移動農機の操向制御装置に関するものである 。

【０００２】

【従来技術及び考案が解決しようとする課題】

今日、この種移動農機においては、作業の効率や安全性の向上を計るべく、走 行機体を遠隔操作することが提唱されているが、遠隔位置からでは走行機体の走 行方向を正確にコントロールするのが困難である許りか、常に走行機体を監視し て走行方向の補正をする必要があつて操作性に劣るのが実状であつた。そこで、 非作業領域（枕地等）における旋回走行は遠隔操作で行う一方、作業領域におけ る直進走行時には方向センサの検知に基づく自動操向制御を行うことで作業精度 の向上および操作労力の軽減を計ることが考えられる。しかるにこのものでは、 自動操向制御状態から遠隔操作状態に移行する際、旋回操作に先立つて自動操向 制御を解除するための操作を行う必要があるため、移行時の操作が複雑になると いう新たな欠点が生じ、操作性の低下や誤操作を招来する惧れがある。

【０００３】

【課題を解決するための手段】

本考案は、上記の如き実情に鑑みこれらの欠点を一掃することができる移動農 機の操向制御装置を提供することを目的として創案されたものであつて、無人操 向機構を制御する操向制御部に、遠隔操作装置からの遠隔操向指令信号に基づい て無人操向機構を作動せしめる遠隔操向制御手段と、機体の走行方向を検知する 方向センサの検知に基づいて無人操向機構を自動的に作動せしめる自動操向制御 手段とを備えてなる移動農機において、さらに前記操向制御部には、所定角度以 上の遠隔操向指令信号を入力した場合に、自動操向制御を自動的に解除する自動 操向制御解除手段を設けたことを特徴とするものである。 そして本考案は、この構成によつて、自動操向制御の解除操作を不要にして遠 隔操作における操作性を著しく向上させると共に、自動操向制御の解除を極めて 迅速に行うことができるようにしたものである。

【０００４】

【実施例】

次に、本考案の一実施例を図面に基づいて説明する。図面において、１は乗用 管理機の走行機体であつて、該走行機体１は、既に作物が植え付けられている圃 場において防除作業を行うべく、その後部には液体散布を行う散布機（ブームス プレーヤ）２が昇降リンク機構３を介して連結されているが、走行機体１に設け られるステアリング機構、メインクラツチ機構、左右サイドクラツチ機構、ブレ ーキ機構、スロツトル機構、前後進切換え機構等の各操作部には、それぞれアク チユエータを備える無人操作機構が設けられている。

【０００５】 ４は機体前部に設けられる左右一対のセンサアームであつて、該センサアーム ４は、既植の作物条間に位置すべく、機体前端部から下方後方に向けて傾斜状に 突設されると共に、その突出先端部には、それぞれ内側方に向けて突出する検知 バーと、該検知バーの角度変化（作物との接触に伴う揺動角度）を検知する角度 センサとを備えた検知センサ５が設けられているが、さらにセンサアーム４には 、下方後方に向けて突出する作業姿勢と、該作業姿勢から後方に退避揺動して走 行機体１の底部に沿う収納姿勢とに揺動変姿作動するためのアクチユエータ６が 連繋されている。

【０００６】 一方、７は運転席８の後方に配設される受信機であつて、該受信機７は、送信 機９が送信した遠隔操作信号を受信すると共に、該受信信号を後述する制御部１ ０に入力するものであるが、送信機９側には、ステアリング操作ボリユーム１１ 、センサ昇降操作スイツチ１２等の各種操作具が設けられている。

【０００７】 前記制御部１０は、所謂マイクロコンピユータ（ＭＰＵ、ＲＯＭ等を含む）を 用いて構成されるものであるが、このものは、前記検知センサ５および受信機７ に加え、ステアリング機構の操向角度を検知するステアリングセンサ１３等から 信号を入力する一方、これら入力信号に基づく判断によつて前記各無人操作機構 やアクチユエータ６に対して作動信号を出力するようになつている。即ち、制御 部１０においては、各種信号の入力を制御する信号入力制御、送信機９からの遠 隔操作信号に基づいて各無人操作機構を制御する遠隔操作制御、前記左右検知セ ンサ５の検知値を比較し、両検知値を一致させるべくステアリング機構の無人操 作機構を自動制御する自動操向制御（直進自動制御）、前記センサアーム４を昇 降制御するセンサ制御、前記自動操向制御の解除を行うステアリング制御、作業 機（実施例では散布機２）の作動を制御する作業機制御、各種信号の出力を制御 する信号出力制御等の各種制御を行うべく構成されるが、これら制御のうち本考 案が要旨とするセンサ制御、ステアリング制御および作業機制御を図面に示すフ ローチヤートに基づいて以下に詳述する。

【０００８】 前記センサ制御では、センサアーム昇降指令（走行機体１もしくは送信機９に おける手動操作信号）の有無を判断し、そして下降指令があつた場合には、自動 操向制御の実行インジケータである自動操向フラグをセツトすると共に、センサ アーム４を作業位置まで下降作動せしめる一方、上昇指令があつた場合には、自 動操向フラグをリセツトすると共に、センサアーム４を収納位置まで上昇作動さ せるようになつている。即ち、センサ制御は、センサアーム昇降指令に基づいて センサアーム４を昇降せしめると共に、該センサアーム４の昇降に伴つて自動操 向制御を自動的にＯＮ−ＯＦＦすべく構成されるが、自動操向制御の解除インジ ケータである自動操向解除フラグのセツト状態では、センサ昇降指令の有無に拘 らず自動操向フラグをリセツトすると共に、センサアーム４を収納位置まで上昇 作動させるようになつている。

【０００９】 一方、ステアリング制御では、まず自動操向フラグの状態を判断する。ここで リセツト状態であると判断した場合には走行機体１もしくは送信機９における手 動操作を許容する通常ステアリング制御を実行する一方、セツト状態であると判 断した場合には自動操向制御を続行することになるが、さらに自動操向フラグの セツト状態では、前記ステアリングセンサ１３の検知操向角度もしくはステアリ ング操作ボリユーム１１の操作角度が予め設定される旋回操向範囲内であるかを 判断すると共に、範囲内であると判断した場合には自動操向解除フラグをセツト するようになつている。即ち、走行機体１もしくは送信機９において旋回操作が あつた場合には、前記センサ制御の各処理が実行され、これによつて自動操向制 御の解除およびセンサアーム４の上昇作動が自動的に行われるようになつている 。

【００１０】 また、作業機制御では、始めに自動操向解除フラグの状態を判断する。ここで リセツト状態であると判断した場合には、ブーム伸長作動、ポンプ駆動、散布量 調整等の作業開始処理を自動的に行う作業状態制御（対地作業機を連結した場合 には作業機の下降作動を含む）を実行する一方、セツト状態であると判断した場 合には、ブーム折畳み作動、ポンプ停止等の旋回準備処理を自動的に行う非作業 状態制御を実行するようになつている。即ち、本実施例においては、走行機体１ もしくは送信機９において旋回操作があつた場合に、自動操向制御の解除および センサアーム４の上昇作動を自動的に行う許りでなく、散布機２の停止作動およ び旋回準備作動も自動的に行うようになつている。

【００１１】 叙述の如く構成された本考案の実施例において、自動操向制御される走行機体 １が旋回スペースである枕地に達した場合には、自動操向制御を解除した後、走 行機体１の旋回操作を行う必要があるが、本考案においては、送信機９における ステアリング操作ボリユーム１１の旋回操作に基づいて自動操向制御の解除が自 動的に行われるため、殊更自動操向制御を解除するための操作を行う必要がない 。従つて、自動操向制御状態から遠隔操作状態に移行する際の操作を著しく簡略 化できることになり、この結果、遠隔操作の操作労力を軽減して操作性を著しく 向上させることができるうえに、誤操作等の不都合を可及的に防止することがで きる。

【００１２】 しかも、送信機９の旋回操作に基づく自動操向制御の解除は、ステアリングセ ンサ１３の旋回検知を待つことなく、遠隔操向指令信号の入力に基づいて直ちに 行われるため、無人操向機構の作動時間分だけ無駄に自動操向制御の解除を遅ら せてしまうような不具合がない。

【００１３】 さらに、実施例においては、走行機体１もしくは送信機９において旋回操作が あつた場合に、自動操向制御の解除を行う許りでなく、センサアーム４の収納や 散布機２の停止等も自動的に行うため、さらに操作を簡略にして操作性の著しい 向上を計ることができる。

【００１４】

【作用効果】

以上要するに、本考案は叙述の如く構成されたものであるから、遠隔操向制御 および自動操向制御を行うべく構成されるものでありながら、所定角度以上の遠 隔操向指令信号を入力した場合には、自動操向制御が自動的に解除されることに なる。即ち、遠隔操作で走行機体を旋回させる際には、殊更自動操向制御を解除 するための操作を行う必要がなく、従つて、自動操向制御状態から遠隔操作状態 に移行する際の操作を著しく簡略化できることになる。この結果、遠隔操作の操 作労力を軽減して操作性を著しく向上させることができる許りでなく、誤操作を 招来する不都合も解消することができる。

【００１５】 しかも、自動操向制御の解除は、遠隔操向指令信号の入力に基づいて直ちに行 われるため、無人操向機構の操向角度検知に基づいて自動操向制御を解除するよ うにした場合の如く、無人操向機構の作動時間分だけ無駄に自動操向制御の解除 を遅らせてしまうような不具合がなく、もつて応答性の向上も計ることができる 。

【図面の簡単な説明】

【図１】作業状態を示す走行機体の側面図である。

【図２】非作業状態を示す同上側面図である。

【図３】作業状態を示す同上平面図である。

【図４】旋回開始状態を示す同上平面図である。

【図５】送信機の斜視図である。

【図６】制御機構の概略を示すブロツク図である。

【図７】メインルーチンを示すフローチヤートである。

【図８】センサ制御を示すフローチヤートである。

【図９】ステアリング制御を示すフローチヤートであ
る。

【図１０】作業機制御を示すフローチヤートである。

【符号の説明】

１ 走行機体 ２ 散布機 ４ センサアーム ５ 検知センサ ９ 送信機 １０ 制御部 １１ ステアリング操作ボリユーム

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 白名 昭夫 島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番地 １ 三菱農機株式会社内 (72)考案者 松岡 正躬 島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番地 １ 三菱農機株式会社内 (72)考案者 細田 隆敬 島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番地 １ 三菱農機株式会社内

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 無人操向機構を制御する操向制御部に、
   遠隔操作装置からの遠隔操向指令信号に基づいて無人操
   向機構を作動せしめる遠隔操向制御手段と、機体の走行
   方向を検知する方向センサの検知に基づいて無人操向機
   構を自動的に作動せしめる自動操向制御手段とを備えて
   なる移動農機において、さらに前記操向制御部には、所
   定角度以上の遠隔操向指令信号を入力した場合に、自動
   操向制御を自動的に解除する自動操向制御解除手段を設
   けたことを特徴とする移動農機の操向制御装置。