JP2003092901A - 作業機のローリング制御装置 - Google Patents
作業機のローリング制御装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 重錘式の傾斜センサと左右方向の角速度を検
出する角速度センサとを利用した作業機のローリング制
御装置において、機体を旋回あるいは急操向する場合で
も制御精度が低下することがないローリング制御装置を
提供する。 【解決手段】 走行機体に左右方向の傾斜角を検出する
重錘式の傾斜センサ２６と左右方向の角速度を検出する
角速度センサ２７とを備え、両センサ２６，２７からの
検出情報に基づいて走行機体の傾斜角θを演算するよう
構成するとともに、走行機体の旋回作動を検知する手段
と、機体旋回時に傾斜センサ２６からの出力に関わるゲ
インＫ2 を低減する手段を備えてある。
出する角速度センサとを利用した作業機のローリング制
御装置において、機体を旋回あるいは急操向する場合で
も制御精度が低下することがないローリング制御装置を
提供する。 【解決手段】 走行機体に左右方向の傾斜角を検出する
重錘式の傾斜センサ２６と左右方向の角速度を検出する
角速度センサ２７とを備え、両センサ２６，２７からの
検出情報に基づいて走行機体の傾斜角θを演算するよう
構成するとともに、走行機体の旋回作動を検知する手段
と、機体旋回時に傾斜センサ２６からの出力に関わるゲ
インＫ2 を低減する手段を備えてある。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体の後部に
連結したロータリ耕耘装置などの対地作業装置を所定の
左右傾斜姿勢に維持するトラクタのローリング制御や、
走行機体の後部に連結した苗植付け装置を左右水平姿勢
に維持する田植機のローリング制御などを行う際に利用
できるローリング制御装置に関する。
連結したロータリ耕耘装置などの対地作業装置を所定の
左右傾斜姿勢に維持するトラクタのローリング制御や、
走行機体の後部に連結した苗植付け装置を左右水平姿勢
に維持する田植機のローリング制御などを行う際に利用
できるローリング制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】農作業機のローリング制御装置として
は、走行機体あるいは対地作業装置に、左右方向の傾斜
角を検出する重錘式の傾斜センサと左右方向の角速度を
検出する角速度センサとを備え、両センサからの検出情
報に基づいて走行機体あるいは対地作業装置の傾斜角を
演算することが研究あるいは実施されている。
は、走行機体あるいは対地作業装置に、左右方向の傾斜
角を検出する重錘式の傾斜センサと左右方向の角速度を
検出する角速度センサとを備え、両センサからの検出情
報に基づいて走行機体あるいは対地作業装置の傾斜角を
演算することが研究あるいは実施されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】重錘式の傾斜センサと
角速度センサを併用することで、傾斜センサのみを用い
る旧来のローリング制御に比較して応答性および精度の
高い制御を行うことができる利点を有しているのである
が、畦際において機体をＵターン旋回する際や、変形圃
場での操向時に、遠心力や慣性力によって重錘式の傾斜
センサが検出作動してしまい、制御精度が著しく低下し
てしまうことがある。
角速度センサを併用することで、傾斜センサのみを用い
る旧来のローリング制御に比較して応答性および精度の
高い制御を行うことができる利点を有しているのである
が、畦際において機体をＵターン旋回する際や、変形圃
場での操向時に、遠心力や慣性力によって重錘式の傾斜
センサが検出作動してしまい、制御精度が著しく低下し
てしまうことがある。
【０００４】本発明は、このような点に着目してなされ
たものであって、機体を旋回あるいは急操向する場合で
も制御精度が低下することがないローリング制御装置を
提供することを目的としている。
たものであって、機体を旋回あるいは急操向する場合で
も制御精度が低下することがないローリング制御装置を
提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は以下のような構成を採用した。
に本発明は以下のような構成を採用した。
【０００６】すなわち、請求項１に係る発明は、走行機
体に対地作業装置をローリング自在に連結し、前記走行
機体あるいは前記対地作業装置の左右傾斜角の検出結果
に基づいて対地作業装置を傾斜検出方向と逆方向に駆動
ローリングさせて、対地作業装置を設定傾斜角に維持す
るよう構成するとともに、前記走行機体あるいは前記対
地作業装置に、左右方向の傾斜角を検出する重錘式の傾
斜センサと左右方向の角速度を検出する角速度センサと
を備え、両センサからの出力を制御情報としている作業
機のローリング制御装置であって、走行機体の旋回作動
を検知する手段と、機体旋回時に前記傾斜センサからの
出力に関わるゲインを低減する手段を備えてあることを
特徴とする。
体に対地作業装置をローリング自在に連結し、前記走行
機体あるいは前記対地作業装置の左右傾斜角の検出結果
に基づいて対地作業装置を傾斜検出方向と逆方向に駆動
ローリングさせて、対地作業装置を設定傾斜角に維持す
るよう構成するとともに、前記走行機体あるいは前記対
地作業装置に、左右方向の傾斜角を検出する重錘式の傾
斜センサと左右方向の角速度を検出する角速度センサと
を備え、両センサからの出力を制御情報としている作業
機のローリング制御装置であって、走行機体の旋回作動
を検知する手段と、機体旋回時に前記傾斜センサからの
出力に関わるゲインを低減する手段を備えてあることを
特徴とする。
【０００７】上記構成によると、直進走行の多い通常の
作業走行時には、傾斜センサに遠心力や慣性力が大きく
働くことがほとんどなく、傾斜センサと角速度センサか
らの出力はそれぞれ所定の比率でローリング制御に寄与
しているが、走行機体が畦際や変形圃場の湾曲部位など
で大きく旋回されて遠心力が働く状態になると、これが
検知されて、傾斜センサからの出力に関わるゲインを小
さく、あるいは、零にすることで、傾斜センサからの出
力に遠心力に起因する外乱が含まれていても、実際の制
御への外乱の影響は少ないもの、あるいは、影響がない
ものとなる。
作業走行時には、傾斜センサに遠心力や慣性力が大きく
働くことがほとんどなく、傾斜センサと角速度センサか
らの出力はそれぞれ所定の比率でローリング制御に寄与
しているが、走行機体が畦際や変形圃場の湾曲部位など
で大きく旋回されて遠心力が働く状態になると、これが
検知されて、傾斜センサからの出力に関わるゲインを小
さく、あるいは、零にすることで、傾斜センサからの出
力に遠心力に起因する外乱が含まれていても、実際の制
御への外乱の影響は少ないもの、あるいは、影響がない
ものとなる。
【０００８】従って、請求項１に係る発明によると、遠
心力や慣性力の影響を抑制した精度の高い、かつ、応答
性に優れたローリング制御を行うことができるようにな
った。
心力や慣性力の影響を抑制した精度の高い、かつ、応答
性に優れたローリング制御を行うことができるようにな
った。
【０００９】また、請求項２に係る発明は、走行機体に
対地作業装置をローリング自在に連結し、前記走行機体
あるいは前記対地作業装置の左右傾斜角の検出結果に基
づいて対地作業装置を傾斜検出方向と逆方向に駆動ロー
リングさせて、対地作業装置を設定傾斜角に維持するよ
う構成するとともに、前記走行機体あるいは前記対地作
業装置に、左右方向の傾斜角を検出する重錘式の傾斜セ
ンサと左右方向の角速度を検出する角速度センサとを備
え、両センサからの出力を制御情報としている作業機の
ローリング制御装置であって、走行機体の旋回作動を検
知する手段と、遠心力が前記傾斜センサの出力に及ぼす
外乱値を演算する手段と、演算した外乱値を傾斜センサ
の出力から減ずる外乱除去手段とを備えてあることを特
徴とする。
対地作業装置をローリング自在に連結し、前記走行機体
あるいは前記対地作業装置の左右傾斜角の検出結果に基
づいて対地作業装置を傾斜検出方向と逆方向に駆動ロー
リングさせて、対地作業装置を設定傾斜角に維持するよ
う構成するとともに、前記走行機体あるいは前記対地作
業装置に、左右方向の傾斜角を検出する重錘式の傾斜セ
ンサと左右方向の角速度を検出する角速度センサとを備
え、両センサからの出力を制御情報としている作業機の
ローリング制御装置であって、走行機体の旋回作動を検
知する手段と、遠心力が前記傾斜センサの出力に及ぼす
外乱値を演算する手段と、演算した外乱値を傾斜センサ
の出力から減ずる外乱除去手段とを備えてあることを特
徴とする。
【００１０】上記構成によると、直進走行の多い通常の
作業走行時には、傾斜センサに遠心力や慣性力が大きく
働くことがなく、傾斜センサからの出力に外乱が含まれ
ることはほとんどないが、走行機体が畦際や変形圃場の
湾曲部位などで大きく旋回されて遠心力が働く状態にな
ると、これが検知されて、この遠心力に基づく外乱値が
演算され、演算された外乱値を傾斜センサの出力から減
ずる処理を行うことで、処理後のセンサ出力は外乱が除
去されたものとなり、これに基づいて行われる制御も精
度の高いものとなる。
作業走行時には、傾斜センサに遠心力や慣性力が大きく
働くことがなく、傾斜センサからの出力に外乱が含まれ
ることはほとんどないが、走行機体が畦際や変形圃場の
湾曲部位などで大きく旋回されて遠心力が働く状態にな
ると、これが検知されて、この遠心力に基づく外乱値が
演算され、演算された外乱値を傾斜センサの出力から減
ずる処理を行うことで、処理後のセンサ出力は外乱が除
去されたものとなり、これに基づいて行われる制御も精
度の高いものとなる。
【００１１】従って、請求項２に係る発明によると、遠
心力や慣性力の影響を抑制した精度の高い、かつ、応答
性に優れたローリング制御を行うことができるようにな
った。
心力や慣性力の影響を抑制した精度の高い、かつ、応答
性に優れたローリング制御を行うことができるようにな
った。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に、作業機の一例である農用
トラクタの全体側面が、また、図２にその後部が示され
ている。走行機体であるトラクタ本機Ａは前車輪１およ
び後車輪２を駆動輪とした４輪駆動型に構成されてお
り、後車輪２軸支したミッションケース３に、トップリ
ンク４ａと左右一対のロアーリンク４ｂからなる３点リ
ンク機構４を介して、ロータリ耕耘装置（対地作業装置
の一例）５が連結されている。ミッションケース３の上
部には、リフトシリンダ６により上下に揺動駆動される
一対のリフトアーム７が備えられ、これらリフトアーム
７とロアーリンク４ｂとがリフトロッド８、及び複動型
の油圧シリンダからなるローリングシリンダ９を介して
連結されている。
に基づいて説明する。図１に、作業機の一例である農用
トラクタの全体側面が、また、図２にその後部が示され
ている。走行機体であるトラクタ本機Ａは前車輪１およ
び後車輪２を駆動輪とした４輪駆動型に構成されてお
り、後車輪２軸支したミッションケース３に、トップリ
ンク４ａと左右一対のロアーリンク４ｂからなる３点リ
ンク機構４を介して、ロータリ耕耘装置（対地作業装置
の一例）５が連結されている。ミッションケース３の上
部には、リフトシリンダ６により上下に揺動駆動される
一対のリフトアーム７が備えられ、これらリフトアーム
７とロアーリンク４ｂとがリフトロッド８、及び複動型
の油圧シリンダからなるローリングシリンダ９を介して
連結されている。
【００１３】図２に示すように、リフトシリンダ６に接
続された電磁制御弁１１が制御装置１０により操作され
て、リフトシリンダ６及びリフトアーム７によりロータ
リ耕耘装置５が昇降駆動される。また、ローリングシリ
ンダ９に接続された電磁制御弁１２が制御装置１０によ
り操作されて、ローリングシリンダ９の伸縮作動により
ロータリ耕耘装置５が、ローリングシリンダ９とは反対
側のロアーリンク４ｂとの連結点周りにローリング駆動
される。
続された電磁制御弁１１が制御装置１０により操作され
て、リフトシリンダ６及びリフトアーム７によりロータ
リ耕耘装置５が昇降駆動される。また、ローリングシリ
ンダ９に接続された電磁制御弁１２が制御装置１０によ
り操作されて、ローリングシリンダ９の伸縮作動により
ロータリ耕耘装置５が、ローリングシリンダ９とは反対
側のロアーリンク４ｂとの連結点周りにローリング駆動
される。
【００１４】この農用トラクタは、ロータリ耕耘装置５
の耕深を設定値に維持する昇降制御、トラクタ本機１に
対するロータリ耕耘装置５の高さを任意に調節するポジ
ション制御、および、水平面に対するロータリ耕耘装置
５の左右方向の傾斜角度を設定角度に維持するローリン
グ制御が可能となっている。
の耕深を設定値に維持する昇降制御、トラクタ本機１に
対するロータリ耕耘装置５の高さを任意に調節するポジ
ション制御、および、水平面に対するロータリ耕耘装置
５の左右方向の傾斜角度を設定角度に維持するローリン
グ制御が可能となっている。
【００１５】ロータリ耕耘装置５の後部には、耕耘跡を
鎮圧整地する後カバー１５が上下揺動自在かつ下方付勢
状態に備えられ、この後カバー１５の上下揺動角度を検
出する耕深センサ１６が備えられて、その検出信号が制
御装置１０に入力されている。他方、制御装置１０に
は、ダイヤル操作式のポテンショメータからなる耕深設
定器１７と自動耕深制御を入り切りするオンオフスイッ
チ１８が接続されており、このオンオフスイッチ１８を
「入り」にしておくと、耕深センサ１６の検出値が耕深
設定器１７の設定値とバランスするように電磁制御弁１
１が操作されて、リフトシリンダ６によりロータリ耕耘
装置５が自動的に昇降駆動されることで、実耕深が耕深
設定器１７の設定値に対応した深さに安定維持されるよ
うになっている。
鎮圧整地する後カバー１５が上下揺動自在かつ下方付勢
状態に備えられ、この後カバー１５の上下揺動角度を検
出する耕深センサ１６が備えられて、その検出信号が制
御装置１０に入力されている。他方、制御装置１０に
は、ダイヤル操作式のポテンショメータからなる耕深設
定器１７と自動耕深制御を入り切りするオンオフスイッ
チ１８が接続されており、このオンオフスイッチ１８を
「入り」にしておくと、耕深センサ１６の検出値が耕深
設定器１７の設定値とバランスするように電磁制御弁１
１が操作されて、リフトシリンダ６によりロータリ耕耘
装置５が自動的に昇降駆動されることで、実耕深が耕深
設定器１７の設定値に対応した深さに安定維持されるよ
うになっている。
【００１６】また、制御装置１０には、リフトアーム７
の上下角度を検出する角度センサ１９と、ポジションレ
バー２０によって操作されるポジション設定器２１が接
続されており、前記オンオフスイッチ１８を「切り」に
して自動耕深制御を停止した状態では、ポジション制御
のみが実行され、角度センサ１９の検出値がポジション
設定器２１の設定値とバランスするまで電磁制御弁１１
が操作されて、リフトシリンダ６がその位置に保持され
る。
の上下角度を検出する角度センサ１９と、ポジションレ
バー２０によって操作されるポジション設定器２１が接
続されており、前記オンオフスイッチ１８を「切り」に
して自動耕深制御を停止した状態では、ポジション制御
のみが実行され、角度センサ１９の検出値がポジション
設定器２１の設定値とバランスするまで電磁制御弁１１
が操作されて、リフトシリンダ６がその位置に保持され
る。
【００１７】また、オンオフスイッチ１８を「入り」に
しての自動耕深制御中にポジションレバー２０を大きく
上昇方向に操作すると、耕深設定器１７の設定耕深に対
応する角度センサ１９の検出値と、ポジション設定器２
１の目標値とが比較されて、ポジション設定器２１の目
標値の方が高い場合、ポジション制御が優先作動するよ
うになっている。従って、自動耕深制御による耕耘作業
において、畦際における機体方向転換時には、ポジショ
ンレバー２０を上限にまで操作することにより、ロータ
リ耕耘装置４を地上に持上げることができ、また、機体
方向転換後にポジションレバー２０を下限まで操作する
ことで、耕深設定器１７で設定されている耕深での自動
耕深制御を再開することができる。
しての自動耕深制御中にポジションレバー２０を大きく
上昇方向に操作すると、耕深設定器１７の設定耕深に対
応する角度センサ１９の検出値と、ポジション設定器２
１の目標値とが比較されて、ポジション設定器２１の目
標値の方が高い場合、ポジション制御が優先作動するよ
うになっている。従って、自動耕深制御による耕耘作業
において、畦際における機体方向転換時には、ポジショ
ンレバー２０を上限にまで操作することにより、ロータ
リ耕耘装置４を地上に持上げることができ、また、機体
方向転換後にポジションレバー２０を下限まで操作する
ことで、耕深設定器１７で設定されている耕深での自動
耕深制御を再開することができる。
【００１８】この農用トラクタでは、ロータリ耕耘装置
５の水平面に対する左右方向の傾斜角度を設定角度に維
持するようにローリング駆動するローリング制御手段が
備えられており、制御装置１０に接続したダイヤル操作
式のポテンショメータからなる傾斜設定器２５を調節操
作することで、ロータリ耕耘装置５の左右方向の設定角
度を任意に変更することができるようになっている。
５の水平面に対する左右方向の傾斜角度を設定角度に維
持するようにローリング駆動するローリング制御手段が
備えられており、制御装置１０に接続したダイヤル操作
式のポテンショメータからなる傾斜設定器２５を調節操
作することで、ロータリ耕耘装置５の左右方向の設定角
度を任意に変更することができるようになっている。
【００１９】このローリング制御には、前記傾斜設定器
２５の他に、トラクタ本機（走行機体）１の左右傾斜角
度を検出する重錘式の傾斜センサ２６と、トラクタ本機
１の左右傾斜方向の角速度を検出する振動ジャイロ型の
角速度センサ２７と、ローリングシリンダ９の作動長さ
を検出するストロークセンサ２８とが利用される。つま
り、図 のブロック図に示すように、傾斜センサ２６と
角速度センサ２７からの情報に基づいてトラクタ本機１
の左右方向での傾斜角度θが演算され、トラクタ本機１
がこの傾斜角度θにある時にロータリ耕耘装置５を傾斜
設定器２５による設定角度にするために必要なローリン
グシリンダ９の目標シリンダ長さＬ0 が割り出され、ロ
ーリングシリンダ９の長さＬをこの目標シリンダ長さＬ
0 に近づけるようにフィードバック制御がなされて、電
磁制御弁１２が作動されるのである。
２５の他に、トラクタ本機（走行機体）１の左右傾斜角
度を検出する重錘式の傾斜センサ２６と、トラクタ本機
１の左右傾斜方向の角速度を検出する振動ジャイロ型の
角速度センサ２７と、ローリングシリンダ９の作動長さ
を検出するストロークセンサ２８とが利用される。つま
り、図 のブロック図に示すように、傾斜センサ２６と
角速度センサ２７からの情報に基づいてトラクタ本機１
の左右方向での傾斜角度θが演算され、トラクタ本機１
がこの傾斜角度θにある時にロータリ耕耘装置５を傾斜
設定器２５による設定角度にするために必要なローリン
グシリンダ９の目標シリンダ長さＬ0 が割り出され、ロ
ーリングシリンダ９の長さＬをこの目標シリンダ長さＬ
0 に近づけるようにフィードバック制御がなされて、電
磁制御弁１２が作動されるのである。
【００２０】図４に、傾斜センサ２６と角速度センサ２
７からの情報に基づいてトラクタ本機１の左右傾斜角度
θを演算する制御ブロック図が示されている。図から判
るように、ここでは、角速度センサ２７からの信号を積
分することで傾斜角度を演算するとともに、その誤差を
傾斜センサ２６からの信号で補正する形態が採用されて
いる。
７からの情報に基づいてトラクタ本機１の左右傾斜角度
θを演算する制御ブロック図が示されている。図から判
るように、ここでは、角速度センサ２７からの信号を積
分することで傾斜角度を演算するとともに、その誤差を
傾斜センサ２６からの信号で補正する形態が採用されて
いる。
【００２１】つまり、温度等の諸条件によってドリフト
する角速度センサ２７の零点を時間経過に伴って更新し
て補正するセンサ零点補正処理がなされる。即ち、角速
度センサ２７によって検出されるサンプリング出力値の
複数が記憶され、記憶された所定複数のサンプリングデ
ータが平均処理されるとともに、ローパスフィルタ（Ｌ
ＰＦ）を用いて平滑化処理されて零点が割り出され、こ
の零点と実検出値との差をゲインＫ1 で積分分処理する
ことで傾斜角度θが演算されるのである。また、このよ
うにして算出された演算傾斜角度θと傾斜センサ２６か
ら得られる検出傾斜角度θｒとの偏差にゲインＫ2 を乗
じた値をフィードバックすることで、積分処理による誤
差の集積を消去している。
する角速度センサ２７の零点を時間経過に伴って更新し
て補正するセンサ零点補正処理がなされる。即ち、角速
度センサ２７によって検出されるサンプリング出力値の
複数が記憶され、記憶された所定複数のサンプリングデ
ータが平均処理されるとともに、ローパスフィルタ（Ｌ
ＰＦ）を用いて平滑化処理されて零点が割り出され、こ
の零点と実検出値との差をゲインＫ1 で積分分処理する
ことで傾斜角度θが演算されるのである。また、このよ
うにして算出された演算傾斜角度θと傾斜センサ２６か
ら得られる検出傾斜角度θｒとの偏差にゲインＫ2 を乗
じた値をフィードバックすることで、積分処理による誤
差の集積を消去している。
【００２２】前記傾斜センサ２６は重錘を利用する構成
上、遠心力による影響を受けるものであり、急激な機体
旋回時には遠心力に起因する外乱がセンサ出力に含まれ
てしまう。このような機体旋回時のける遠心力による悪
影響を回避するための手段を備えることが望ましく、以
下のその手段のいくつかを例示する。
上、遠心力による影響を受けるものであり、急激な機体
旋回時には遠心力に起因する外乱がセンサ出力に含まれ
てしまう。このような機体旋回時のける遠心力による悪
影響を回避するための手段を備えることが望ましく、以
下のその手段のいくつかを例示する。
【００２３】〔第１例〕
【００２４】図３および図５に示すように、トラクタ本
機Ａにおける前車輪１あるいはステアリング操作系に、
直進位置からの左右への車輪切れ角αを検出する角度セ
ンサ３１が装備されるとともに、後車輪２の回転速度ｎ
を検出する回転センサ３２が備えられて制御装置１０に
接続されており、後輪回転速度ｎから割り出される走行
速度と前輪切れ角αとから、機体旋回に伴う遠心力ｆが
算出される。そして、この算出された遠心力ｆが大きく
なるほど前記ゲインＫ2 を次第に小さくなるようゲイン
修正をかけることで、遠心力による悪影響を抑制してい
る。そして、演算された遠心力ｆが予め設定した閾値を
越えると前記ゲインＫ2 を零にして傾斜センサ２６の検
出結果を傾斜角度演算に関与しなくする。
機Ａにおける前車輪１あるいはステアリング操作系に、
直進位置からの左右への車輪切れ角αを検出する角度セ
ンサ３１が装備されるとともに、後車輪２の回転速度ｎ
を検出する回転センサ３２が備えられて制御装置１０に
接続されており、後輪回転速度ｎから割り出される走行
速度と前輪切れ角αとから、機体旋回に伴う遠心力ｆが
算出される。そして、この算出された遠心力ｆが大きく
なるほど前記ゲインＫ2 を次第に小さくなるようゲイン
修正をかけることで、遠心力による悪影響を抑制してい
る。そして、演算された遠心力ｆが予め設定した閾値を
越えると前記ゲインＫ2 を零にして傾斜センサ２６の検
出結果を傾斜角度演算に関与しなくする。
【００２５】〔第２例〕
【００２６】図６に示すように、上記と同様にして遠心
力ｆを算出し、予め認識している傾斜センサ２６の対遠
心力特性から、算出した上記遠心力ｆによってもたらさ
れる外乱値θｇを算出し、算出された外乱値θｇを傾斜
センサ２６の出力θｒから減算し、外乱を含まない出力
を傾斜角演算に利用する。
力ｆを算出し、予め認識している傾斜センサ２６の対遠
心力特性から、算出した上記遠心力ｆによってもたらさ
れる外乱値θｇを算出し、算出された外乱値θｇを傾斜
センサ２６の出力θｒから減算し、外乱を含まない出力
を傾斜角演算に利用する。
【００２７】なお、機体旋回の検出手段としては、圃場
脇に設置したレーザ発信器から発信スキャンされるレー
ザ光をトラクタ本機Ａに装備した受信器で受け、その入
射角度とレーザ発信器までの距離との演算によってトラ
クタ本機Ａの現在位置を連続的に計測して移動軌跡を割
り出す手段や、ＧＰＳの受信による位置検出によって移
動軌跡を割り出す手段、などを利用することが考えられ
る。
脇に設置したレーザ発信器から発信スキャンされるレー
ザ光をトラクタ本機Ａに装備した受信器で受け、その入
射角度とレーザ発信器までの距離との演算によってトラ
クタ本機Ａの現在位置を連続的に計測して移動軌跡を割
り出す手段や、ＧＰＳの受信による位置検出によって移
動軌跡を割り出す手段、などを利用することが考えられ
る。
【００２８】また、上記実施形態では、走行機体（トラ
クタ本機）Ａに傾斜センサ２６および角速度センサ２７
を備えて走行機体Ａの傾斜を検出し、この検出結果に基
づいて対地作業装置（ロータリ耕耘装置）５のローリン
グ制御を行う場合を示したが、対地作業装置５に傾斜セ
ンサ２６および角速度センサ２７を備えて直接に対地作
業装置５の傾斜角を検出してローリング制御を行う形態
で実施することもできる。
クタ本機）Ａに傾斜センサ２６および角速度センサ２７
を備えて走行機体Ａの傾斜を検出し、この検出結果に基
づいて対地作業装置（ロータリ耕耘装置）５のローリン
グ制御を行う場合を示したが、対地作業装置５に傾斜セ
ンサ２６および角速度センサ２７を備えて直接に対地作
業装置５の傾斜角を検出してローリング制御を行う形態
で実施することもできる。
【図１】農用トラクタの後部を示す斜視図
【図２】制御装置の概略構成を示すブロック図
【図３】ローリング制御装置のブロック図
【図４】傾斜角演算用の制御ブロック図
【図５】傾斜角演算用の制御ブロック図
【図６】別の実施形態における傾斜角演算用の制御ブロ
ック図
ック図
５ 対地作業装置
２６ 傾斜センサ
２７ 角速度センサ
Ａ 走行機体
ｆ 遠心力
θｒ 傾斜センサの出力
θｇ 外乱値
Ｋ2 ゲイン
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
Ｆターム(参考） 2B304 KA13 LA02 LA06 LB05 LB15
LC03 MA08 MC08 MD04 QA01
QA04 QA26 QB03 QB16 QC03
QC07 QC14 RA28
Claims (2)
- 【請求項１】 走行機体に対地作業装置をローリング自
在に連結し、前記走行機体あるいは前記対地作業装置の
左右傾斜角の検出結果に基づいて対地作業装置を傾斜検
出方向と逆方向に駆動ローリングさせて、対地作業装置
を設定傾斜角に維持するよう構成するとともに、前記走
行機体あるいは前記対地作業装置に、左右方向の傾斜角
を検出する重錘式の傾斜センサと左右方向の角速度を検
出する角速度センサとを備え、両センサからの出力を制
御情報としている作業機のローリング制御装置であっ
て、 走行機体の旋回作動を検知する手段と、機体旋回時に前
記傾斜センサからの出力に関わるゲインを低減する手段
を備えてあることを特徴とする作業機のローリング制御
装置。 - 【請求項２】 走行機体に対地作業装置をローリング自
在に連結し、前記走行機体あるいは前記対地作業装置の
左右傾斜角の検出結果に基づいて対地作業装置を傾斜検
出方向と逆方向に駆動ローリングさせて、対地作業装置
を設定傾斜角に維持するよう構成するとともに、前記走
行機体あるいは前記対地作業装置に、左右方向の傾斜角
を検出する重錘式の傾斜センサと左右方向の角速度を検
出する角速度センサとを備え、両センサからの出力を制
御情報としている作業機のローリング制御装置であっ
て、 走行機体の旋回作動を検知する手段と、遠心力が前記傾
斜センサの出力に及ぼす外乱値を演算する手段と、演算
した外乱値を傾斜センサの出力から減ずる外乱除去手段
とを備えてあることを特徴とする作業機のローリング制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001288908A JP3669947B2 (ja) | 2001-09-21 | 2001-09-21 | 作業機のローリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001288908A JP3669947B2 (ja) | 2001-09-21 | 2001-09-21 | 作業機のローリング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003092901A true JP2003092901A (ja) | 2003-04-02 |
| JP3669947B2 JP3669947B2 (ja) | 2005-07-13 |
Family
ID=19111480
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001288908A Expired - Fee Related JP3669947B2 (ja) | 2001-09-21 | 2001-09-21 | 作業機のローリング制御装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3669947B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006174847A (ja) * | 2006-03-27 | 2006-07-06 | Kubota Corp | 乗用型田植機 |
| JP2006314209A (ja) * | 2005-05-10 | 2006-11-24 | Yanmar Co Ltd | 作業機の姿勢制御装置 |
| JP2011004676A (ja) * | 2009-06-26 | 2011-01-13 | Kubota Corp | 作業機の傾斜角度検出構造 |
| JP2011004677A (ja) * | 2009-06-26 | 2011-01-13 | Kubota Corp | 作業機のロール角度検出構造 |
-
2001
- 2001-09-21 JP JP2001288908A patent/JP3669947B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006314209A (ja) * | 2005-05-10 | 2006-11-24 | Yanmar Co Ltd | 作業機の姿勢制御装置 |
| JP2006174847A (ja) * | 2006-03-27 | 2006-07-06 | Kubota Corp | 乗用型田植機 |
| JP4546939B2 (ja) * | 2006-03-27 | 2010-09-22 | 株式会社クボタ | 乗用型田植機 |
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|---|---|
| JP3669947B2 (ja) | 2005-07-13 |
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