JP4753287B2 - 農作業機械 - Google Patents

Description

本発明は、トラクタ等の走行機体にリンク機構を介して昇降調節可能に装着されたロータリ耕耘機にて耕耘作業を実行する農作業機械に関するものである。

一般に、耕耘作業を実行するトラクタは、エンジンを搭載した走行機体の後部に、リンク機構を介して昇降調節可能に装着されたロータリ耕耘機と、当該ロータリ耕耘機を昇降動させる昇降制御油圧シリンダの駆動を制御することにより耕耘深さ自動制御を実行する制御手段とを備えている。

特許文献１には、この種のトラクタの一例が開示されている。特許文献１のトラクタでは、ロータリ耕耘機が走行機体の後部にリンク機構を介して昇降調節可能に連結されている。走行機体には、ロータリ耕耘機の目標耕耘深さを予め設定するための耕深設定器が設けられている。ロータリ耕耘機における耕耘爪の回転軌跡の上側は耕耘カバー体にて覆われている。耕耘カバー体の後端部には、所定圧力にて地面に接地し得るリヤカバー体が上下方向に揺動回動可能に連結されている。耕耘カバー体とリヤカバー体との間には、鉛直に対するリヤカバー体の上下回動角度を検出するリヤカバーセンサが設けられている。

耕耘作業時には、リヤカバー体を所定圧力にて接地させ、リヤカバーセンサの検出回動角度から換算されたロータリ耕耘機の換算耕耘深さが耕深設定器にて設定された目標耕耘深さとなるように昇降制御油圧シリンダを駆動させることにより、耕耘深さ自動制御が実行される。
特開２０００−４１４１５号公報

ところで、前記従来のトラクタを用いての耕耘作業では、回転駆動する耕耘爪が地中に入り込むことで圃場を耕耘するから、ロータリ耕耘機の回転伝動系に対して作業負荷がかかる。この作業負荷は圃場の土質や硬軟度等の圃場条件によって変動するから、ロータリ耕耘機の回転伝動系にエンジンの回転動力を伝達するためのＰＴＯ軸の回転数（以下、ＰＴＯ回転数という）も、作業負荷の影響で変動する。

かかるＰＴＯ回転数の変動によりロータリ耕耘機に余計な揺れや衝撃が加わると、当該揺れや衝撃のせいで、リヤカバーセンサの検出情報（信号）中にノイズ（外乱）が入り込んでしまう。このため、前記従来のトラクタによる耕耘深さ自動制御では、前記ノイズ（外乱）の影響で、ロータリ耕耘機がむやみに昇降動するいわゆるハンチング現象を引き起こすおそれがあり、耕耘深さ自動制御について安定性に欠けるという問題があった。このような問題は、ＰＴＯ回転数が高速な場合ほど顕著に現れていた。

そこで、本発明は、ＰＴＯ回転数、ひいては圃場の土質や硬軟度等の圃場条件に左右されることなく、高精度な耕耘深さ自動制御を実行できる農作業機械を提供することを技術的課題とするものである。

この技術的課題を達成するため、請求項１の発明は、エンジンを搭載した走行機体に、ロータリ耕耘機がリンク機構を介して昇降調節可能に装着され、前記エンジンからの回転動力の一部が、ＰＴＯ変速機構及びＰＴＯ軸を介して前記ロータリ耕耘機に伝達されるように構成され、前記ロータリ耕耘機を昇降動させる昇降制御アクチュエータの駆動を制御することにより耕耘深さ自動制御を実行する制御手段が備えられた農作業機械において、前記ロータリ耕耘機には、該ロータリ耕耘機の耕耘深さを検出する耕深検出手段が設けられ、前記走行機体には、前記ＰＴＯ軸の回転数を検出するＰＴＯ回転数検出手段又は前記ＰＴＯ変速機構の変速段を検出するＰＴＯ変速段検出手段と、前記走行機体の走行速度を検出する車速検出手段とが設けられ、前記制御手段には、前記耕耘深さ自動制御のための不感帯を予め記憶させた記憶手段が備えられ、前記ＰＴＯ回転数検出手段又は前記ＰＴＯ変速段検出手段の検出情報と、前記車速検出手段の検出情報とに応じて前記不感帯を変更し、前記制御手段には、前記昇降制御アクチュエータを駆動させるときに用いる制御ゲインを予め記憶させた記憶手段が備えられ、前記ＰＴＯ回転数検出手段又は前記ＰＴＯ変速段検出手段の検出情報と、前記車速検出手段の検出情報とに応じて前記制御ゲインを変更する構造であって、ＰＴＯ回転数が大きいときほどまたは車速が高速のときほど、前記不感帯が広幅になり、前記制御ゲインが小さくなり、前記耕耘深さ自動制御が実行されるように構成したものである。

ロータリ耕耘機を有する農作業機械において、例えば耕耘作業時のＰＴＯ回転数が高速であるときは、該ＰＴＯ回転数が、圃場の土質や硬軟度等の圃場条件によって変動する作業負荷の影響を敏感に受けて大きく変動するので、このＰＴＯ回転数の変動によりロータリ耕耘機に余計な揺れや衝撃が作用する。このため、耕深検出手段の検出情報は、前記揺れや衝撃が原因で生ずるノイズ（外乱）の影響を大きく受けることになる。

これに対して、請求項１の発明によると、ＰＴＯ回転数が高速なときの制御ゲインは、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さを算出する際に、前記耕深検出手段の検出情報中に入り込んだノイズの影響を小さくするような小さな値となる。

そうすると、前記耕深検出手段の検出情報中に含まれるノイズに起因した前記ロータリ耕耘機のハンチング現象を、なくすか又は著しく抑制することができる。

すなわち、前記ＰＴＯ回転数、ひいては圃場の土質や硬軟度等の圃場条件に左右されることなく、高精度な耕耘深さ自動制御を実行できるという効果を奏する。

また、ＰＴＯ回転数だけでなく車速の影響も加味した制御ゲインで補償できる。

さらに、ＰＴＯ回転数だけでなく車速の影響も加味した不感帯で補償することができる。

これにより、耕耘深さ自動制御をより安定的に実行できるという効果を奏する。

以下に、本発明を具体化した実施形態を図面（図１〜図１６）に基づいて説明する。

図１〜図１０はトラクタに本発明を適用した第１実施形態を示している。図１はトラクタの側面図、図２はトラクタの平面図、図３は作業機用昇降機構の概略側面図、図４は作業機用昇降機構の概略平面図、図５は図２のＶ−Ｖ視側断面図、図６はロータリ耕耘機の概略背面図、図７はトラクタの油圧回路図、図８は制御手段の機能ブロック図、図９は耕耘深さ自動制御のフローチャート、図１０は制御ゲインとＰＴＯ回転数との関係を示す制御マップの図である。

図１乃至図４に示すように、第１実施形態におけるトラクタ１の走行機体２は、左右一対の前車輪３と同じく左右一対の後車輪４とで支持されている。前記走行機体２の前部に搭載したエンジン５にて後車輪４及び前車輪３を駆動することにより、トラクタ１は前後進走行するように構成される。エンジン５はボンネット６にて覆われる。また、前記走行機体２の上面にはキャビン７が設置され、該キャビン７の内部には、操縦座席８と、かじ取りすることによって前車輪３の操向方向を左右に動かすようにした操縦ハンドル（丸ハンドル）９とが設置されている。キャビン７の外側部には、オペレータが乗降するステップ１０が設けられ、該ステップ１０より内側で且つキャビン７の底部より下側には、エンジン５に燃料を供給する燃料タンク１１が設けられている。

また、図１乃至図４に示すように、前記走行機体２は、前バンパ１２及び前車軸ケース１３を有するエンジンフレーム１４と、エンジンフレーム１４の後部にボルトにて着脱自在に固定する左右の機体フレーム１６とにより構成される。機体フレーム１６の後部には、前記エンジン５の回転を適宜変速して後車輪４及び前車輪３に伝達するためのミッションケース１７が連結されている。後車輪４は、ミッションケース１７の外側面から外向きに突出するように装着された後車軸ケース１８を介して取り付けられている。

図３及び図４に示すように、ミッションケース１７の後部上面には、作業機としてのロータリ耕耘機２４を昇降動するための油圧式の作業機用昇降機構２０が着脱可能に取り付けられている。ロータリ耕耘機２４は、ミッションケース１７の後部に、一対の左右ロワーリンク２１及びトップリンク２２からなる３点リンク機構を介して連結される。左右ロワーリンク２１の前端側は、ミッションケース１７の後部の左右側面にロワーリンクピン２５を介して回動可能に連結されている。トップリンク２２の前端側は、作業機用昇降機構２０の後部のトップリンクヒッチ２６にトップリンクピン２７を介して連結されている。さらに、ミッションケース１７の後側面には、ロータリ耕耘機２４にＰＴＯ駆動力を伝達するためのＰＴＯ軸２３が後向きに突出するように設けられている。

ミッションケース１７には、エンジン５からの回転動力の一部をＰＴＯ軸２３に伝達するＰＴＯ変速機構７０が内蔵されている（図３参照）。ＰＴＯ変速機構７０は、ロータリ耕耘機２４の回転伝動系への入口において、回転動力の大きさを無段階又は段階的に調節する（適宜変速させる）ためのものである。

図３、図４及び図７に示すように、油圧式の作業機用昇降機構２０には、後述する単動形の昇降制御油圧シリンダ２８にて回動させるための一対の左右リフトアーム２９が設置されている。進行方向に向かって左側のロワーリンク２１とリフトアーム２９とは、左リフトロッド３０を介して連結されている。進行方向に向かって右側のロワーリンク２１とリフトアーム２９とは、右リフトロッド３１、及び該ロッド３１の一部を形成する複動形の傾斜制御油圧シリンダ３２、及び該シリンダ３２のピストンロッド３３とを介して連結されている。

図１に示すように、ロータリ耕耘機２４における下リンクフレーム３４の前端と左右一対のロワーリンク２１とは、下ヒッチピン３５ａを介して連結されている。トップリンク２２の各後端側と上リンクフレーム３４の前端側とは、上ヒッチピン３４ａを介して連結されている。

図１、図２、図５及び図６に示すように、ロータリ耕耘機２４は、横長筒状のメインビーム３６と、メインビーム３６の左右側端部にそれぞれ上端側が連結されたチェンケース３７及び軸受板３８と、チェンケース３７及び軸受板３８の下端側に左右両端部が回転自在に軸支された耕耘爪軸３９と、耕耘爪軸３９に放射状にて着脱可能に取り付けられた複数の耕耘爪４０と、耕耘爪４０の回転軌跡の上方を覆うように配置された耕耘上面カバー４１と、耕耘爪４０の回転軌跡の左右側方を覆うように配置された左右耕耘サイドカバー４２と、耕耘爪４０の回転軌跡の後方を覆うように配置された耕耘リヤカバー４３と、メインビーム３６に前端側が取り付けられて後方に長く伸びる耕深調節フレーム４４と、上リンクフレーム３４の後端側と耕深調節フレーム４４の前後方向の中間部とをつなぐ伸縮調節可能な耕深調節軸４５等を備えている。

下リンクフレーム３５はメインビーム３６に一体的に連結されている（図２及び図６参照）。トップリンク２２は、ターンバックル２２ａの回転にて伸縮させて、該トップリンク２２の長さを変更調節可能となるように構成されている（図３及び図４参照）。上リンクフレーム３４の前後方向の中間部は、耕深調節支点軸３４ｂを介してメインビーム３６に回動可能に連結されている（図１参照）。耕深調節フレーム４４の前端側はメインビーム３６に一体的に連結されている。耕深調節ハンドル４５ａ（図１参照）の回転操作にて耕深調節軸４５を伸縮させたときには、一対の左右ロワーリンク２１及びトップリンク２２にて支持されるロータリ耕耘機２４が前傾又は後傾姿勢に変化して、耕耘爪４０による耕耘深さＲＤが変更可能に構成されている。

図１、図５及び図６に示すように、メインビーム３６の左右中央部には、ＰＴＯ軸２３からの駆動力を入力するためのギヤケース４６が配置されている。ＰＴＯ軸２３とギヤケース４６の前面側のＰＴＯ入力軸４６ａとは、両端に自在継手が備えられた伸縮自在な伝動軸４６ｂを介して連結されている。ＰＴＯ軸２３からの動力は、ギヤケース４６に内蔵されたベベルギヤ（図示せず）、メインビーム３６に内蔵された回転軸（図示せず）、チェンケース３７に内蔵されたたスプロケット及びチェン（図示せず）等を介して耕耘爪軸３９に伝達され、耕耘爪４０を図１及び図５において反時計方向に回転させる。

図５及び図６に示すように、走行機体２の左右幅方向に長い耕耘上面カバー４１の後端部には、枢着軸４７を介して耕耘リヤカバー４３の前端側が連結されている。耕耘上面カバー４１の上面後部には、後傾姿勢の一対の左右ハンガーフレーム４８が立設されている。耕耘リヤカバー４３の上面の後端側と左右ハンガーフレーム４８とは１対の左右ハンガー機構４９を介して上下動可能に連結されている。各ハンガーフレーム４８の上端部には、受圧軸体４８ａが水平軸線（中心線）回りに回動可能に配置されている。

各ハンガー機構４９における細長い丸棒形のハンガーロッド５０は、受圧軸体４８ａに水平軸線（中心線）と直交する方向に摺動可能に貫通している。ハンガーロッド５０の下端部は、支軸５３を介して、耕耘リヤカバー４３の後部上面に設けられたブラケット５４に回動自在に連結されている（図５参照）。ハンガーロッド５０の上端側には下降規制ピン５１が設けられている。受圧軸体４８ａと下降規制ピン５１の間のハンガーロッド５０には、ドーナツ形の下降規制板５２がハンガーロッド５０の軸線方向に摺動可能に被嵌されている。また、ハンガーロッド５０の下部側（支軸５３より上側）には、上昇規制ピン５５が配置されている。受圧軸体４８ａと上昇規制ピン５５との間のハンガーロッド５０には、ドーナツ形の上下座板５６，５７を介して、耕耘リヤカバー４３に鎮圧力を付与するための鎮圧用圧縮バネ５８が被嵌されている。

ロータリ耕耘機２４が地面Ｇから離れた高さに持ち上げられたときには、耕耘リヤカバー４３の後端側が枢着軸４７の回りに下方側に回動する。すると、下降規制ピン５１が下降規制板５２に当接して、下降規制板５２が受圧軸体４８ａに当接する。その結果、耕耘リヤカバー４３はその後端側を最下降させた姿勢に維持されることになる。

一方、ロータリ耕耘機２４を地面Ｇに降ろして耕耘爪４０を着地させたときや耕耘作業中においては、耕耘リヤカバー４３の後端側が、耕耘された耕土との接地圧にて枢着軸４７回りに上方に回動することになる。また、耕耘リヤカバー４３の後端側が枢着軸４７回りに上方に回動したときには、上昇規制ピン５５及び下座板５７を介して鎮圧用圧縮バネ５８が圧縮されて、耕耘リヤカバー４３の後端側の上向き回動が鎮圧用圧縮バネ５８の付勢力にて規制されることになる。これにより、耕耘爪４０から耕耘リヤカバー４３の後方に排出される耕土量が制限されたり、地面が耕耘リヤカバー４３の移動にて均平に均されたりすることになる。

図７はトラクタ１の油圧回路１００を示している。該油圧回路１００には、エンジン５の回転力により作動する作業機用油圧ポンプ１０１を備える。作業機用油圧ポンプ１０１は、作業機用昇降機構２０における昇降制御油圧シリンダ２８に作動油を供給制御するための上昇制御電磁弁１０２及び下降制御電磁弁１０３と、傾斜制御油圧シリンダ３２に作動油を供給制御するための傾斜制御電磁弁１０４とに、分流弁１０５を介して接続されている。また、油圧回路１００には、リリーフ弁や流量調整弁、チェック弁、オイルクーラ、オイルフィルタ等も備えている（図７参照）。

次に、キャビン７内に配置された各種操作手段の構成について説明する。図１及び図２に示すように、キャビン７内にある丸ハンドル型の操縦ハンドル９は、操縦座席８の前方に位置する操縦コラム６０上に設けられている。操縦コラム６０の右方には、エンジン５の回転数（出力）を調節するためのスロットルレバー１１７と、走行機体２を制動操作するための左右ブレーキペダル６１とが設けられている。操縦コラム６０の左方にはクラッチペダル６２が配置されている。

操縦座席８の右側コラム上には、ロータリ耕耘機２４の高さ位置を手動で変更調節するための作業機昇降レバー６３、ＰＴＯ変速操作手段としてのＰＴＯ変速レバー６４、走行機体２に対するロータリ耕耘機２４の相対的な目標左右傾斜角度を予め設定するための可変抵抗器等からなる傾斜設定器１２３、及びロータリ耕耘機２４の目標耕耘深さＲＤ０を予め設定するための可変抵抗器等からなる耕深設定器１２６等が配置されている。

ＰＴＯ変速レバー６４は、作業状態に応じてＰＴＯ変速機構７０の変速段を無段階又は段階的に変速操作するためのものである。傾斜設定器１２３及び耕深設定器１２６は、その摘み（指針）の位置を連続的（アナログ的）又は段階的（デジタル的）に変更し得るように構成されている。操縦座席８の左側コラム上には、走行変速レバー６５が配置されている。操縦座席８の左側コラムの前方には、デフロックペダル６６が配置されている。

次に、図８を参照しながら、ロータリ耕耘機２４の耕耘制御（耕耘深さ自動制御及びローリング自動制御）のための構成について説明する。

制御プログラム等を記憶したＲＯＭ１１０ａと各種データを記憶可能なＲＡＭ１１０ｂとを備えた制御手段としての耕耘制御コントローラ１１０は、電源印加用のキースイッチ１１１を介してバッテリ１１２に接続されている。キースイッチ１１１は、エンジン５を始動するためのスタータ１１３にも接続可能に構成されている。

耕耘制御コントローラ１１０のＲＯＭ１１０ａには、昇降制御油圧シリンダ２８を駆動させるとき（より詳しくはロータリ耕耘機２４の耕耘深さＲＤの算出時）に用いる制御ゲインＧａと後述するＰＴＯ回転センサ１２８の検出値（ＰＴＯ軸２３の回転数ＥＳ、以下ＰＴＯ回転数ＥＳという）との関係を示す関係式又は制御マップが予め記憶されている。第１実施形態のＲＯＭ１１０ａは特許請求の範囲に記載した記憶手段に相当する。

この場合の関係式としてはＧａ＝Ａ×ＥＳ＋Ｂが挙げられる。ここで、Ａは比例定数、Ｂは定数である。かかる関係式は実験等により求められる。また、この関係式を制御マップとした場合を、図１０に示している。図１０では、ＰＴＯ回転センサ１２８の検出値（ＰＴＯ回転数ＥＳ）を横軸に採り、制御ゲインＧａを縦軸に採っている。

図１０に示すように、第１実施形態では、比例定数Ａが負（マイナス）の値になっており、制御ゲインＧａとＰＴＯ回転数ＥＳとの関係が負の傾きを持つ直線で表されている。すなわち、制御ゲインＧａとＰＴＯ回転数ＥＳとは、ＰＴＯ回転数ＥＳが大きくなる（高速になる）ほど制御ゲインＧａの値が小さくなるという関係にある。

なお、ＰＴＯ回転センサ１２８の検出値（ＰＴＯ回転数ＥＳ）とこれに対応する制御ゲインＧａとの対のデータを、テーブルマップとして耕耘制御コントローラ１１０のＲＯＭ１１０ａに記憶させるようにしてもよい。

耕耘制御コントローラ１１０には、エンジン５の回転を制御する電子ガバナコントローラ１１４が接続されている。電子ガバナコントローラ１１４には、エンジン５の燃料を調節するガバナ１１５と、エンジン５の回転数を検出するエンジン回転センサ１１６とが接続されている。

オペレータがスロットルレバー１１７を手動操作すると、電子ガバナコントローラ１１４は、スロットルレバー１１７の回動位置を検出するスロットルポテンショメータ１１８の検出情報に基づいて、スロットルレバー１１７の設定回転数とエンジン５の回転数とが一致するように、スロットルソレノイド１１９にて燃料調節ラックの位置を自動的に調節する制御を実行する。これにより、エンジン５の回転数は、負荷の変動に拘らず、スロットルレバー１１７の位置に応じた所定回転数に保持される。

また、耕耘制御コントローラ１１０には、入力系の各種スイッチ及びセンサ類、例えば前述した傾斜設定器１２３及び耕深設定器１２６のほか、走行機体２の左右傾斜角度を検出するための振子式の機体ローリングセンサ１２０、走行機体２に対するロータリ耕耘機２４の相対的な左右傾斜角度を検出するためのポテンショメータ型の作業機ポジションセンサ１２２、前後四輪３，４の回転速度（走行速度）を検出する車速検出手段としての車速センサ１２７、リフトアーム２９の回動角度を検出するポテンショメータ型のリフト角センサ１２９、耕耘リヤカバー４３の鉛直に対する上下回動角度を検出する耕深検出手段としてのポテンショメータ型のリヤカバーセンサ１２４、ＰＴＯ軸２３の回転数を検出するＰＴＯ回転数検出手段としてのＰＴＯ回転センサ１２８、及びＰＴＯ変速機構７０における現在の変速段を検出するＰＴＯ変速段検出手段としてのＰＴＯ変速段センサ１３０等が接続されている。

機体ローリングセンサ１２０は、作業機用昇降機構２０の上面で且つ操縦座席８の後方の箇所に配置されている（図１〜図４参照）。また、詳細は図示していないが、作業機ポジションセンサ１２２は、耕耘上面カバー４１の上方に位置するメインビーム３６の左右中央箇所に配置されている。リフト角センサ１２９は、作業機用昇降機構２０と左リフトアーム２９との連結箇所に配置されている（図３及び図４参照）。

耕深検出手段としてのリヤカバーセンサ１２４は、耕耘上面カバー４１の後部上面に配置されている（図２、図５及び図６参照）。リヤカバーセンサ１２４と耕耘リヤカバー４３とは、センサアーム６７及びセンサリンク６８等を介して連結されている。リヤカバーセンサ１２４は、例えば低域フィルタ（ローパスフィルタ）等からなるフィルタ部１２５を介して耕耘制御コントローラ１１０に接続されている。

さらに、耕耘制御コントローラ１１０には、出力系の各種電磁弁、すなわち上昇制御電磁弁１０２、下降制御電磁弁１０３、傾斜制御電磁弁１０４、及びＰＴＯ変速レバー６４の操作位置に対応した変速段となるようにＰＴＯ変速機構７０を駆動させるための変速制御電磁弁１０６も接続されている。

耕耘制御コントローラ１１０は、ＰＴＯ回転センサ１２８の検出値（ＰＴＯ回転数ＥＳ）に応じて制御ゲインＧａを変更し、この変更された制御ゲインＧａとリヤカバーセンサ１２４の検出値θとに基づいて、上昇制御電磁弁１０２又は下降制御電磁弁１０３を切り換えて昇降制御油圧シリンダ２８を伸縮駆動させることにより、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さＲＤが目標耕耘深さＲＤ０になるように、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さ自動制御を実行する（詳細な態様は後述する）。

また、耕耘制御コントローラ１１０は、機体ローリングセンサ１２０及び作業機ポジションセンサ１２２の検出情報に基づいて、傾斜制御電磁弁１０４を切り換えて傾斜制御油圧シリンダ３２を伸縮駆動させることにより、ロータリ耕耘機２４の左右傾斜角度が傾斜設定器１２３にて設定された目標左右傾斜角度になるように、ロータリ耕耘機２４のローリング自動制御を実行する。

次に、図９に示すフローチャートを参照しながら、第１実施形態におけるロータリ耕耘機２４の耕耘深さ制御の一例について説明する。

まず、ロータリ耕耘機２４を、ロワーリンク２１及びトップリンク２２を介してトラクタ１の後側に昇降調節可能に連結してから、トラクタ１のエンジン５を始動し、自動制御スイッチ（図示せず）のＯＮ操作により、耕耘深さ自動制御を実行する（スタート）。

スタートに続き、オペレータが耕深設定器１２６を操作して、ロータリ耕耘機２４の目標耕耘深さＲＤ０を設定し、該目標耕耘深さＲＤ０を耕耘制御コントローラ１１０のＲＡＭ１１０ｂに記憶させる（ステップＳ１）。

次いで、耕深設定器１２６の設定値（目標耕耘深さＲＤ０）と、リフト角センサ１２９の検出値と、リヤカバーセンサ１２４の検出値θと、ＰＴＯ回転センサ１２８の検出値（ＰＴＯ回転数ＥＳ）とを読み込む（ステップＳ２）。リフト角センサ１２９の検出値は、ロータリ耕耘機２４の対機体高さ（走行機体２に対するロータリ耕耘機２４の相対高さ）を求めるためのものである。

次いで、ステップＳ２で読み込まれたＰＴＯ回転センサ１２８の検出値（ＰＴＯ回転数ＥＳ）と、耕耘制御コントローラ１１０のＲＯＭ１１０ａに予め記憶された関係式又は制御マップとから、制御ゲインＧａを求める（ステップＳ３）。この場合の制御ゲインＧａは、ＰＴＯ回転センサ１２８の検出値（ＰＴＯ回転数ＥＳ）が小→大（低速→高速）になるに連れて小さな値になる（図１０参照）。

ステップＳ３で制御ゲインＧａを算出した後は、この算出された制御ゲインＧａとリヤカバーセンサ１２４の検出値θとから、ロータリ耕耘機２４における現在の耕耘深さＲＤ（図１参照）を演算する（ステップＳ４）。

次いで、ロータリ耕耘機２４における現在の耕耘深さＲＤが耕深設定器１２６の設定値である目標耕耘深さＲＤ０と一致するか否かを判別する（ステップＳ５）。現在の耕耘深さＲＤが目標耕耘深さＲＤ０と一致していないと判断されたときは（Ｓ５：ＮＯ）、上昇制御電磁弁１０２又は下降制御電磁弁１０３のいずれか一方の駆動にて、昇降制御油圧シリンダ２８を伸縮駆動させることにより、ロータリ耕耘機２４における現在の耕耘深さＲＤを、目標耕耘深さＲＤ０と一致するように調節・修正する（ステップＳ６）。その後は、耕耘深さ自動制御の１サイクルが完了しリターンする。

ステップＳ５に戻り、現在の耕耘深さＲＤが目標耕耘深さＲＤ０と一致していると判断されたときは（Ｓ５：ＹＥＳ）、上昇制御電磁弁１０２及び下降制御電磁弁１０３を中立位置に復帰・維持して、昇降制御油圧シリンダ２８を停止させる（ステップＳ７）。その後は、耕耘深さ自動制御の１サイクルが完了しリターンするのである。

以上の制御によると、例えば耕耘作業時のＰＴＯ回転数ＥＳが高速であるときは、該ＰＴＯ回転数ＥＳは、圃場の土質や硬軟度等の圃場条件によって変動する作業負荷の影響を敏感に受けて大きく変動するので、該ＰＴＯ回転数ＥＳの変動によりロータリ耕耘機２４に余計な揺れや衝撃が作用する。このため、リヤカバーセンサ１２４の検出値θ（検出情報）は、前記揺れや衝撃が原因で生ずるノイズ（外乱）の影響を大きく受けることになる（検出精度が低くなる）。

これに対して、このときの制御ゲインＧａは、ＰＴＯ回転数ＥＳ（ＰＴＯ回転センサ１２８の検出値）に対応した小さな値となる。換言すると、制御ゲインＧａは、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さＲＤを算出する際に、リヤカバーセンサ１２４の検出情報中に入り込んだノイズ（外乱）の影響を小さくするような小さな値となる。

そうすると、耕耘制御コントローラ１１０は、小さな値の制御ゲインＧａとリヤカバーセンサ１２４の検出値θとによりロータリ耕耘機２４の耕耘深さＲＤを算出し、この算出された耕耘深さＲＤが目標耕耘深さＲＤ０となるように、昇降制御油圧シリンダ２８を伸縮駆動させたり停止させたりするので、リヤカバーセンサ１２４の検出情報中に含まれるノイズに起因したロータリ耕耘機２４のハンチング現象は、なくなるか又は著しく抑制されることになる。すなわち、ＰＴＯ回転数ＥＳの変動に起因したノイズ（外乱）による悪影響を、このときのＰＴＯ回転数ＥＳに見合った制御ゲインＧａで補償するから、ＰＴＯ回転数ＥＳ、ひいては圃場の土質や硬軟度等の圃場条件に左右されることなく、高精度な耕耘深さ自動制御を実行できるのである。

ところで、耕耘制御コントローラ１１０に接続されたＰＴＯ変速段センサ１３０は、ＰＴＯ変速機構７０における現在の変速段を検出するためのものであるが、該現在の変速段の情報からは、ＰＴＯ回転数ＥＳの大まかな値の範囲を推定することができる。

そこで、第１実施形態における第１の変形例として、ＰＴＯ変速段センサ１３０にて検出された変速段の制御情報に応じて制御ゲインＧａを変更するように制御してもよい。かかる制御を実行した場合も、第１実施形態と同様の作用効果を奏することができる。

また、第１実施形態における第２の変形例として、ＰＴＯ回転数ＥＳ（ＰＴＯ回転センサ１２８の検出値）が所定回転数以上か、又はＰＴＯ変速段センサ１３０にて検出された変速段が所定の高速段になると、制御ゲインＧａを、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さＲＤを算出するに際してノイズ（外乱）の影響を小さくするような小さな値に変更するようにしてもよい。これは、ＰＴＯ回転数ＥＳが高速な場合にロータリ耕耘機２４のハンチング現象が起こり易いことに鑑みてなされた構成である。

図１１には、ＰＴＯ変速段センサ１３０にて検出された変速段が所定の高速段になると制御ゲインＧａを変更する場合の例を示している。図１１はＰＴＯ変速機構の変速段と制御ゲインとの関係を示す図である。

図１１に示す変形例では、ＰＴＯ変速機構７０の変速段を所定の高速段（第４段）に昇段させると、制御ゲインＧａがＧａ１からＧａ２（Ｇａ１＞Ｇａ２）に切り替わるように構成されている。このような制御を採用した場合も、第１実施形態と同様の作用効果を奏することができる。

次に、図１２を参照しながら、ＰＴＯ回転センサ１２８と車速センサ１２７との検出情報を制御ゲインＧａ変更の指針とした第２実施形態について説明する。図１２は第２実施形態における耕耘深さ自動制御のフローチャートである。ここで、第２実施形態以降の実施形態において構成及び作用が第１実施形態と変わらないものには、第１実施形態と同じ符号を付してその詳細な説明を省略する。

第２実施形態は、ＰＴＯ回転センサ１２８の検出値ＥＳ及び車速センサ１２７の検出値Ｖ（走行機体２の車速）と、制御ゲインＧａとの関係を示す関係式又は制御マップが、耕耘制御コントローラ１１０のＲＯＭ１１０ａに予め記憶されている点で、第１実施形態と相違している。かかる関係式又は制御マップは実験等により求められる。制御ゲインＧａとＰＴＯ回転数ＥＳとは、ＰＴＯ回転数ＥＳが大きくなる（高速になる）ほど制御ゲインＧａの値が小さくなるという関係にある。また、制御ゲインＧａと走行機体２の車速Ｖとについても、車速Ｖが大きくなる（高速になる）ほど制御ゲインＧａの値が小さくなるという関係にある。

以上の構成において、第２実施形態におけるロータリ耕耘機２４の耕耘深さ制御は、例えば次のように実行される。

耕耘深さ自動制御のスタートに続き、オペレータが耕深設定器１２６を操作して、ロータリ耕耘機２４の目標耕耘深さＲＤ０を設定し、該目標耕耘深さＲＤ０を耕耘制御コントローラ１１０のＲＡＭ１１０ｂに記憶させる（ステップＴ１）。

次いで、耕深設定器１２６の設定値（目標耕耘深さＲＤ０）と、リフト角センサ１２９の検出値と、リヤカバーセンサ１２４の検出値θと、ＰＴＯ回転センサ１２８の検出値（ＰＴＯ回転数ＥＳ）と、車速センサ１２７の検出値（車速Ｖ）とを読み込んだのち（ステップＳ２）、ＰＴＯ回転数ＥＳ及び車速Ｖと、耕耘制御コントローラ１１０のＲＯＭ１１０ａに予め記憶された関係式又は制御マップとから、制御ゲインＧａを求める（ステップＴ３）。この場合の制御ゲインＧａは、ＰＴＯ回転数ＥＳ及び走行機体２の車速Ｖが小→大（低速→高速）になるに連れて小さな値になる。

すなわち、第２実施形態では、ＰＴＯ回転センサ１２８の検出値ＥＳだけから制御ゲインＧａを求めるのではなく、ＰＴＯ回転センサ１２８の検出値ＥＳと車速センサ１２７の検出値Ｖという２つの指針を用いて制御ゲインＧａを算出する点において、第１実施形態と異なっているのである。

制御ゲインＧａを算出した後（ステップＴ４以降）の制御態様は、第１実施形態におけるステップＳ４以降の制御態様（図９参照）と変わらないので、その詳細な説明を省略する。

以上の制御によると、ＰＴＯ回転センサ１２８の検出値ＥＳと車速センサ１２７の検出値Ｖという２つの指針に応じて、制御ゲインＧａを変更することにより、ＰＴＯ回転数ＥＳの変動に起因したノイズ（外乱）による悪影響を、このときのＰＴＯ回転数ＥＳだけでなく車速Ｖの影響も加味した制御ゲインＧａで補償するので、ＰＴＯ回転数ＥＳからだけで制御ゲインＧａを設定する場合よりも、ロータリ耕耘機２４のハンチング現象を効果的に防止することができる。

従って、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さＲＤを略一定に保持する耕耘深さ自動制御の性能が向上し、該耕耘深さ自動制御を安定的に実行できるのである。

第２実施形態の変形例として、ＰＴＯ変速段センサ１３０にて検出された変速段の制御情報と、車速センサ１２７の検出値Ｖとに応じて制御ゲインＧａを変更するように制御してもよい。かかる制御を実行した場合も、第２実施形態と同様の作用効果を奏することはいうまでもない。

次に、図１３及び図１４を参照しながら、ＰＴＯ回転数ＥＳの変動に起因したノイズの影響を抑制するために不感帯を採用した第３実施形態について説明する。図１３は第３実施形態における耕耘深さ自動制御のフローチャート、図１４は耕耘深さ自動制御における不感帯変更制御の説明図である。

第３実施形態は、耕耘制御コントローラ１１０のＲＯＭ１１０ａに、例えば標準的な幅の不感帯ΔＦ１、及び広幅の不感帯ΔＦ２という２種類の不感帯ΔＦに関するデータが予め記憶されている点において、第１実施形態と相違している。

ここで、不感帯ΔＦとは、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さＲＤが目標耕耘深さＲＤ０を中心とする所定の上下幅範囲内にあれば、昇降制御油圧シリンダ２８を非駆動とし、耕耘深さＲＤが前記上下幅範囲から外れていれば、昇降制御油圧シリンダ２８を昇降動させて耕耘深さＲＤを目標耕耘深さＲＤ０に近付ける動作隙間のことをいう。

標準幅の不感帯ΔＦ１は小さい値（低速な場合）のＰＴＯ回転数ＥＳに対応し、広幅の不感帯ΔＦ２は大きい値（高速な場合）のＰＴＯ回転数ＥＳに対応している。なお、不感帯ΔＦとＰＴＯ回転センサ１２８の検出値（ＰＴＯ回転数ＥＳ）との関係式又は制御マップを、ＲＯＭ１１０ａに記憶させるようにしてもよい。

以上の構成において、第３実施形態におけるロータリ耕耘機２４の耕耘深さ自動制御は例えば次のように実行される。

耕耘深さ自動制御のスタートに続き、オペレータが耕深設定器１２６を操作して、ロータリ耕耘機２４の目標耕耘深さＲＤ０を設定し、該目標耕耘深さＲＤ０を耕耘制御コントローラ１１０のＲＡＭ１１０ｂに記憶させる（ステップＥ１）。

次いで、耕深設定器１２６の設定値（目標耕耘深さＲＤ０）と、リフト角センサ１２９の検出値と、リヤカバーセンサ１２４の検出値θと、ＰＴＯ回転センサ１２８の検出値（ＰＴＯ回転数ＥＳ）とを耕耘制御コントローラ１１０に読み込む（ステップＥ２）。

次いで、ステップＥ２で読み込んだＰＴＯ回転数ＥＳに対応する不感帯ΔＦを、ＲＯＭ１１０ａのデータ中から選び出す（ステップＥ３）。このとき、ＰＴＯ回転数ＥＳが高速であれば、広幅の不感帯ΔＦ２が選択される。ＰＴＯ回転数ＥＳが低速であれば、標準幅の不感帯ΔＦ１が選択される（図１４参照）。

ステップＥ３で最適な不感帯ΔＦを選出した後は、リヤカバーセンサ１２４の検出値θから、ロータリ耕耘機２４における現在の耕耘深さＲＤ（図１参照）を演算する（ステップＥ４）。

次いで、ロータリ耕耘機２４における現在の耕耘深さＲＤが目標耕耘深さＲＤ０を中心とする不感帯±ΔＦの範囲内（ＲＤ０−ΔＦ≦ＲＤ≦ＲＤ０＋ΔＦ）にあるか否かを判別する（ステップＥ５）。現在の耕耘深さＲＤが目標耕耘深さＲＤ０を中心とする不感帯±ΔＦの範囲から外れていると判断されたときは（Ｅ５：ＮＯ）、上昇制御電磁弁１０２又は下降制御電磁弁１０３のいずれか一方の駆動にて、昇降制御油圧シリンダ２８を伸縮駆動させることにより、ロータリ耕耘機２４における現在の耕耘深さＲＤを、目標耕耘深さＲＤ０に近付けるように調節・修正する（ステップＥ６）。その後は、耕耘深さ自動制御の１サイクルが完了しリターンする。

ステップＥ５に戻り、現在の耕耘深さＲＤが目標耕耘深さＲＤ０を中心とする不感帯±ΔＦの範囲内にあると判断されたときは（Ｅ５：ＹＥＳ）、上昇制御電磁弁１０２及び下降制御電磁弁１０３を中立位置に復帰・維持して、昇降制御油圧シリンダ２８を停止させる（ステップＥ７）。その後は、耕耘深さ自動制御の１サイクルが完了しリターンするのである。

以上の制御によると、例えば耕耘作業時のＰＴＯ回転数ＥＳが高速であるときは、リヤカバーセンサの検出値θ（検出情報）が、ＰＴＯ回転数ＥＳの変動に起因したノイズ（外乱）の影響を大きく受けるものの、高速なＰＴＯ回転数ＥＳに対応した広幅の不感帯ΔＦ２が採用されるので（図１４（ａ）参照）、広幅の不感帯±ΔＦ２の範囲内（ＲＤ０−ΔＦ２≦ＲＤ≦ＲＤ０＋ΔＦ２）では、ＰＴＯ回転数ＥＳの変動に起因したノイズ（外乱）の影響でリヤカバーセンサ１２４の検出値θが小刻みに変化するのを無視することができる。

これにより、ＰＴＯ回転数ＥＳの変動に起因したノイズ（外乱）の影響によるロータリ耕耘機２４のハンチング現象がなくなるか又は著しく抑制され、その結果、第１実施形態と同様に、ＰＴＯ回転数ＥＳが高速な場合の耕耘深さ自動制御を適切に実行できる。

また、耕耘作業時のＰＴＯ回転数ＥＳが低速であるときは、作業負荷によるＰＴＯ回転数ＥＳの変動幅が小さくなるので、このＰＴＯ回転数ＥＳの変動に起因したノイズ（外乱）がリヤカバーセンサ１２４の検出値θに対して与える影響は小さくなる。

これに対して第３実施形態では、低速なＰＴＯ回転数ＥＳに対応した標準幅の不感帯ΔＦ１を採用することで、リヤカバーセンサ１２４の検出値θに対する不感帯ΔＦ１の影響を極力小さくしているから、ＰＴＯ回転数ＥＳが低速な場合の耕耘深さ自動制御の精度を維持できる。

要するに、第３実施形態では、ＰＴＯ回転センサ１２８の検出値ＥＳに応じて不感帯ΔＦを変更することにより、ＰＴＯ回転数ＥＳの変動に起因したノイズ（外乱）による悪影響を、このときのＰＴＯ回転数ＥＳに見合った不感帯ΔＦで補償するから、第１実施形態と同様に、ＰＴＯ回転数ＥＳ、ひいては圃場の土質や硬軟度等の圃場条件に左右されることなく、高精度な耕耘深さ自動制御を実行できるのである。

もちろん、第３実施形態における第１の変形例として、ＰＴＯ変速段センサ１３０にて検出された変速段の制御情報に応じて不感帯ΔＦを変更するように制御してもよい。かかる制御を実行した場合も、第３実施形態ひいては第１実施形態と同様の作用効果を奏することはいうまでもない。

また、第３実施形態における第２の変形例として、ＰＴＯ回転数ＥＳ（ＰＴＯ回転センサ１２８の検出値）が所定回転数以上か、又はＰＴＯ変速段センサ１３０にて検出された変速段が所定の高速段になると、不感帯ΔＦを変更するようにしてもよい。

図１５には、ＰＴＯ変速段センサ１３０にて検出された変速段が所定の高速段になると不感帯ΔＦを変更する場合の例を示している。図１５はＰＴＯ変速機構の変速段と不感帯との関係を示す図である。

図１５に示す変形例では、ＰＴＯ変速機構７０の変速段を所定の高速段（第４段）に昇段させると、不感帯ΔＦが、標準幅の不感帯ΔＦ１から高速なＰＴＯ回転数ＥＳに見合った広幅の不感帯ΔＦ２に切り替わるように構成されている。このような制御を採用した場合も、第３実施形態ひいては第１実施形態と同様の作用効果を奏することができる。

図１６には、ＰＴＯ回転センサ１２８と車速センサ１２７との検出情報を不感帯ΔＦ変更の指針とした第４実施形態を示している。図１６は第４実施形態における耕耘深さ自動制御のフローチャートである。

第４実施形態は、ＰＴＯ回転センサ１２８の検出値ＥＳ及び車速センサ１２７の検出値Ｖ（走行機体２の車速）と、不感帯ΔＦとの関係を示す関係式又は制御マップが、耕耘制御コントローラ１１０のＲＯＭ１１０ａに予め記憶されている点で、第３実施形態と相違している。かかる関係式又は制御マップは実験等により求められる。

不感帯ΔＦとＰＴＯ回転数ＥＳとは、ＰＴＯ回転数ＥＳが大きい（高速な）ほど不感帯ΔＦが広幅になるという関係にある。また、不感帯ΔＦと走行機体２の車速Ｖとについても、車速Ｖが大きい（高速な）ほど不感帯ΔＦが広幅になるという関係にある。その他の構成は第３実施形態と同様である。

以上の構成において、第４実施形態におけるロータリ耕耘機２４の耕耘深さ自動制御は例えば次のように実行される。

耕耘深さ自動制御のスタートに続き、オペレータが耕深設定器１２６を操作して、ロータリ耕耘機２４の目標耕耘深さＲＤ０を設定し、該目標耕耘深さＲＤ０を耕耘制御コントローラ１１０のＲＡＭ１１０ｂに記憶させる（ステップＰ１）。

次いで、耕深設定器１２６の設定値（目標耕耘深さＲＤ０）と、リフト角センサ１２９の検出値と、リヤカバーセンサ１２４の検出値θと、ＰＴＯ回転センサ１２８の検出値（ＰＴＯ回転数ＥＳ）と、車速センサ１２７の検出値（車速Ｖ）とを読み込んだのち（ステップＰ２）、ＰＴＯ回転数ＥＳ及び車速Ｖと、耕耘制御コントローラ１１０のＲＯＭ１１０ａに予め記憶された関係式又は制御マップとから、耕耘深さ自動制御のための不感帯ΔＦを求める（ステップＰ３）。この場合の不感帯ΔＦは、ＰＴＯ回転数ＥＳ及び走行機体２の車速Ｖが小→大（低速→高速）になるに連れて大きな値になる。

すなわち、第４実施形態では、ＰＴＯ回転センサ１２８の検出値ＥＳだけから不感帯ΔＦを求めるのではなく、ＰＴＯ回転センサ１２８の検出値ＥＳと車速センサ１２７の検出値Ｖという２つの指針を用いて不感帯ΔＦを求める点において、第３実施形態と異なっているのである。

不感帯ΔＦを求めた後（ステップＰ４以降）の制御態様は第３実施形態におけるステップＥ４以降の制御態様（図１３参照）と変わらないので、その詳細な説明を省略する。

以上の制御によると、ＰＴＯ回転センサ１２８の検出値ＥＳと車速センサ１２７の検出値Ｖという２つの指針に応じて、不感帯ΔＦを変更することにより、ＰＴＯ回転数ＥＳの変動に起因したノイズ（外乱）による悪影響を、このときのＰＴＯ回転数ＥＳだけでなく車速Ｖの影響も加味した不感帯ΔＦで補償するので、ＰＴＯ回転数ＥＳからだけで不感帯ΔＦを設定する場合よりも、ロータリ耕耘機２４のハンチング現象を効果的に防止することができる。

従って、この場合も、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さＲＤを略一定に保持する耕耘深さ自動制御の性能が向上し、該耕耘深さ自動制御を安定的に実行できるのである。

いうまでもないが、第４実施形態の変形例として、ＰＴＯ変速段センサ１３０にて検出された変速段の制御情報と、車速センサ１２７の検出値Ｖとに応じて不感帯ΔＦを変更するように制御してもよい。

本発明は、前述の実施形態に限らず、様々な態様に具体化することができる。例えば本発明に係る記憶手段としては、ＲＯＭ１１０ａ以外に、例えば記憶内容を書き換え得るＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリであってもよい。

その他、各部の構成は図示の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能である。

第１実施形態におけるトラクタの側面図である。 トラクタの平面図である。 作業機用昇降機構の概略側面図である。 作業機用昇降機構の概略平面図である。 図２のＶ−Ｖ視側断面図である。 ロータリ耕耘機の概略背面図である。 トラクタの油圧回路図である。 制御手段の機能ブロック図である。 耕耘深さ自動制御のフローチャートである。 制御ゲインとＰＴＯ回転数との関係を示す制御マップの図である。 ＰＴＯ変速機構の変速段と制御ゲインとの関係を示す図である。 第２実施形態における耕耘深さ自動制御のフローチャートである。 第３実施形態における耕耘深さ自動制御のフローチャートである。 耕耘深さ自動制御における不感帯変更制御の説明図であり、（ａ）はＰＴＯ回転数が高速な場合、（ｂ）はＰＴＯ回転数が低速な場合である。 ＰＴＯ変速機構の変速段と不感帯との関係を示す図である。 第４実施形態における耕耘深さ自動制御のフローチャートである。

１ トラクタ
２ 走行機体
３ 前車輪
４ 後車輪
５ エンジン
２１ ロワーリンク
２２ トップリンク
２４ ロータリ耕耘機
２８ 昇降制御アクチュエータとしての昇降制御油圧シリンダ
４３ 耕耘リヤカバー
１１０ 制御手段としての耕耘制御コントローラ
１１０ａ 記憶手段としてのＲＯＭ
１２４ 耕深検出手段としてのリヤカバーセンサ
１２６ 耕深設定器
１２７ 車速検出手段としての車速センサ
１２８ ＰＴＯ回転数検出手段としてのＰＴＯ回転センサ
１３０ ＰＴＯ変速段検出手段としてのＰＴＯ変速段センサ

Claims (1)

1. エンジンを搭載した走行機体に、ロータリ耕耘機がリンク機構を介して昇降調節可能に装着され、前記エンジンからの回転動力の一部が、ＰＴＯ変速機構及びＰＴＯ軸を介して前記ロータリ耕耘機に伝達されるように構成され、前記ロータリ耕耘機を昇降動させる昇降制御アクチュエータの駆動を制御することにより耕耘深さ自動制御を実行する制御手段が備えられた農作業機械において、
   前記ロータリ耕耘機には、該ロータリ耕耘機の耕耘深さを検出する耕深検出手段が設けられ、前記走行機体には、前記ＰＴＯ軸の回転数を検出するＰＴＯ回転数検出手段又は前記ＰＴＯ変速機構の変速段を検出するＰＴＯ変速段検出手段と、前記走行機体の走行速度を検出する車速検出手段とが設けられ、
   前記制御手段には、前記耕耘深さ自動制御のための不感帯を予め記憶させた記憶手段が備えられ、前記ＰＴＯ回転数検出手段又は前記ＰＴＯ変速段検出手段の検出情報と、前記車速検出手段の検出情報とに応じて前記不感帯を変更し、
   前記制御手段には、前記昇降制御アクチュエータを駆動させるときに用いる制御ゲインを予め記憶させた記憶手段が備えられ、前記ＰＴＯ回転数検出手段又は前記ＰＴＯ変速段検出手段の検出情報と、前記車速検出手段の検出情報とに応じて前記制御ゲインを変更する構造であって、
   ＰＴＯ回転数が大きいときほどまたは車速が高速のときほど、前記不感帯が広幅になり、前記制御ゲインが小さくなり、前記耕耘深さ自動制御が実行されるように構成したことを特徴とする農作業機械。

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