JP6325210B2

JP6325210B2 - 作業機の姿勢制御装置

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Publication number: JP6325210B2
Application number: JP2013166347A
Authority: JP
Inventors: 知文越智
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2013-08-09
Filing date: 2013-08-09
Publication date: 2018-05-16
Anticipated expiration: 2033-08-09
Also published as: JP2015033354A

Description

本発明は、トラクタ等の走行車両に牽引されたロータリ耕耘機等の対地作業機の姿勢を制御するための装置に係り、より詳しくは、ロータリ耕耘機の耕耘深さ等を自動制御する作業機の姿勢制御装置に関するものである。

対地作業機としてのロータリ耕耘機は、耕耘深さを調節するため、走行車両に昇降動可能に連結されている。また、ロータリ耕耘機は、左右傾斜を調節するため、走行車両に左右傾斜動可能に連結されている。前記ロータリ耕耘機における耕耘爪の回転軌跡の上側を耕耘カバーにて覆う。耕耘カバーの後端部にはリヤカバーを連結している。そして、リヤカバーを上下回動可能で所定圧力にて接地して耕耘深さの検出手段として利用して、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さを検出してこの検出値が目標耕耘深さと一致するように耕耘深さを制御する耕深自動制御を行い、耕耘作業を実行していた。(例えば、特許文献１、特
許文献２)。

特開昭５９−８８００８号公報実開昭５９−７３１２８号公報

前記従来技術では、ロータリ耕耘機を昇降動させる油圧昇降シリンダと、油圧昇降シリンダを作動制御する油圧昇降バルブを備え、リヤカバー（対地作業センサ）の上下回動の検出結果に基づいて油圧昇降バルブを切換え、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さを一定に維持する耕深自動制御を行っているから、油圧昇降バルブの兼用にて低コストに構成できるが、リヤカバーが急激に大きく変位したとき、油圧昇降バルブによる油圧昇降シリンダの作動油流量が大きく変化して、耕深自動制御幅が大きくなりやすい等の問題がある。なお、リヤカバーの上下回動を電気的に検出して、その検出結果に基づいて電磁式の油圧昇降バルブを切換える構造、または油圧昇降バルブと別に耕深自動制御用の特別な油圧バルブを設ける構造では、前記不具合を解消できるが、耕深自動制御構造の簡略化または製造コストの低減などを容易に達成できない等の問題がある。

そこで、本願発明は、これらの現状を検討して改善を施した作業機の姿勢制御装置を提供しようとするものである。

前記目的を達成するため、本願発明の作業機の姿勢制御装置は、前車輪及び後車輪にて走行自在に支持された作業車両に、リンク機構を介して対地作業機を昇降可能に装着すると共に、前記対地作業機を昇降動する油圧昇降シリンダ及び昇降バルブと、前記対地作業機の対地作業センサ角度を検出するセンサワイヤを備えてなる作業機の姿勢制御装置において、前記昇降バルブと前記センサワイヤの連結途中にセンサ入力規制体を設けるとともに、前記センサ入力規制体の規制幅を調整可能に構成したものである。

上記作業機の姿勢制御装置において、前記センサ入力規制体を分割形成したものである。

本願発明の作業機の姿勢制御装置は、前車輪及び後車輪にて走行自在に支持された作業車両に、リンク機構を介して対地作業機を昇降可能に装着すると共に、前記対地作業機を昇降動する油圧昇降シリンダ及び昇降バルブと、前記対地作業機の対地作業センサ角度を検出するセンサワイヤを備えてなる作業機の姿勢制御装置において、前記昇降バルブと前記センサワイヤの連結途中にセンサ入力規制体を設けるとともに、耕耘深さを設定するための耕耘深さ設定具を備える構造であって、前記耕耘深さ設定具に前記センサ入力規制体を連結させる耕耘深さ設定ロッドを設け、前記耕耘深さ設定ロッドを伸縮可能に形成し、前記センサ入力規制体の規制幅を調整可能に構成したものである。

本願発明によれば、対地作業センサの角度検出量の規制にて前記昇降バルブ切換範囲を規制でき、前記油圧昇降シリンダの昇降速度が遅い領域で耕耘深さを制御できる。ハンチングを防止できる。例えば、前記対地作業機としてロータリ耕耘機を装着する場合、リヤカバー（対地作業センサ）の上下回動の検出結果に基づいて油圧昇降バルブを切換え、前記ロータリ耕耘機の耕耘深さを一定に維持する耕深自動制御を行う構造において、リヤカバーが急激に大きく変位しても、油圧昇降バルブによる油圧昇降シリンダの作動油流量が大きく変化することがなく、耕深自動制御幅を適正に維持できる。また、リヤカバーの上下回動を電気的に検出して、その検出結果に基づいて電磁式の油圧昇降バルブを切換える構造、または油圧昇降バルブと別に耕深自動制御用の特別な油圧バルブを設ける構造に比べ、耕深自動制御構造を簡単に簡略化できると共に、耕深自動制御構造の製造コストを容易に低減できる。

本願発明によれば、前記センサ入力規制体を分割形成し、前記センサ入力規制体の規制幅を調整可能に構成したもので、前記対地作業機の昇降速度を容易に変更でき、前記昇降バルブの応答性を向上できる。

本願発明によれば、センサ入力規制体の規制域（上昇側規制域と下降側規制域のバランス）を簡単に変更でき、前記昇降バルブの応答性を向上できる。例えば、センサワイヤの変化に対して、前記対地作業機の昇降速度を、下降側が少しで上昇側が大きく昇降するように設定でき、前記対地作業機の駆動負荷の急増（過負荷運転）などを抑制できる。

第１実施形態を示すトラクタの側面図である。同平面図である。作業機用昇降機構の左側面図である。同右側面図である。同平面図である。図３の要部拡大説明図である。作業機用昇降機構の底面図である。ロータリ耕耘機の左側説明図である。第２実施形態を示す作業機用昇降機構の左側面図である。図９の要部拡大説明図である。第２実施形態を示す作業機用昇降機構の右側面図である。同平面図である。同底面図である。同左側断面図である。作業機用昇降機構の側面断面図である。同背面断面図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は農作業用トラクタ及びロータリ耕耘機の側面図、図２は同平面図である。なお、以下の説明では、走行機体１の前進方向に向かって左側を単に左側と称し、同じく前進方向に向かって右側を単に右側と称する。図１、図２に示す如く、前記トラクタ１における走行機体２は左右一対の前車輪３と左右一対の後車輪４とで支持されている。走行機体２の前部に搭載したディーゼルエンジン５にて後車輪４及び前車輪３を駆動して、トラクタ１は前進走行または後進走行する。ディーゼルエンジン５の上方側は、開閉可能なボンネット６にて覆われる。また、走行機体２の上面のうちボンネット６の後方には運転部７が設置される。オペレータが座乗する操縦座席８と、前車輪３を操向操作する操縦ハンドル９とが運転部７に設置されている。また、運転部７には、オペレータが搭乗する搭乗ステップ１０が設けられている。オペレータが乗降する乗降ステップ１１を、搭乗ステップ１０の左側に設けている。

また、図１〜図４に示す如く、前記走行機体２は、前バンパ１２及び前車軸ケース１３を有するエンジンフレーム１４と、ディーゼルエンジン５の後部に固定するクラッチハウジング１５と、ミッションケース１６により構成される。ディーゼルエンジン５の回転をミッションケース１６にて変速して、後車輪４または前車輪３に伝達する。加えて、ミッションケース１６の左右側面から外向きに後車軸ケース１７を突出させ、後車軸ケース１７に後車輪４を取付ける。後車軸ケース１７にロプスフレーム１８を立設させると共に、ミッションケース１６前部上面の操縦座席８とロプスフレーム１８の間に燃料タンク１９を搭載する。

さらに、図１〜図４に示す如く、ミッションケース１６の後部上面には、対地作業機としてのロータリ耕耘機２４を昇降動するための油圧昇降機構２０が搭載される。ミッションケース１６の後部に、一対の左右ロワーリンク２１及びトップリンク２２からなる３点リンク機構２３を設け、３点リンク機構２３を介してミッションケース１６にロータリ耕耘機２４を昇降可能に装着させる。左右ロワーリンク２１の前端側は、ミッションケース１６の後部の左右側面にロワーリンクピン２５を介して回動可能に連結している。トップリンク２２の前端側は、油圧昇降機構２０の後部のトップリンクヒッチ２６にトップリンクピン２７を介して連結している。さらに、ロータリ耕耘機２４にＰＴＯ駆動力を伝達するＰＴＯ軸２８を備え、ミッションケース１６の後側面から後向きに突出するようにＰＴＯ軸２８を設けている。

加えて、油圧昇降機構２０には、１対の左右リフトアーム２９が設置されている。進行方向に向かって左側のロワーリンク２１とリフトアーム２９とが、左リフトロッド３０を介して連結されている。進行方向に向かって右側のロワーリンク２１とリフトアーム２９とは、右リフトロッドを形成する複動形の油圧ローリングシリンダ３２及びピストンロッド３３を介して連結されている。

図１、図２、図８に示す如く、ロータリ耕耘機２４は、横長筒状のメインビーム３６と、メインビーム３６の左右側端部にそれぞれ上端側が連結されたチェンケース３７及び軸受板３８と、チェンケース３７及び軸受板３８の下端側に左右両端部が回転自在に軸支された耕耘爪軸３９と、耕耘爪軸３９に放射状にて着脱可能に取付く複数の耕耘爪４０と、耕耘爪４０の回転軌跡の上方を覆うように配置された耕耘上面カバー４１と、耕耘爪４０の回転軌跡の左右側方を覆うように配置された左右耕耘サイドカバー４２と、耕耘爪４０の回転軌跡の後方を覆うように配置された耕耘リヤカバー４３と、メインビーム３６に前端側が取付けられて後方に長く伸びる耕深調節フレーム４４等を有する。なお、耕深調節ハンドル４５の手動操作にて、ロータリ耕耘機２４の対地姿勢を、前傾姿勢または後傾姿勢に変化させて、耕耘爪４０による耕耘深さを変更可能に構成している。

図１、図８に示す如く、メインビーム３６の左右中央部には、ＰＴＯ軸２３からの駆動力を入力するためのギヤケース４６が配置されている。ＰＴＯ軸２３からの動力がギヤケース４６から耕耘爪軸３９に伝えられ、耕耘爪４０を図８において反時計方向に回転させて、圃場の耕土を耕起する。

図８に示す如く、耕耘上面カバー４１の後端部には、枢着軸４７を介して耕耘リヤカバー４３の前端側を連結している。走行機体１の幅方向に長い耕耘上面カバー４１の上面の後部には、後傾姿勢の一対の左右ハンガーフレーム４８が立設されている。耕耘リヤカバー４３の上面の後端側と左右ハンガーフレーム４８とは、１対の左右ハンガー機構４９を介して上下動可能に連結されている。各ハンガーフレーム４８の上端部には、受圧軸体４８ａが水平軸線（中心線）回りに回動可能に配置されている。

また、各ハンガー機構４９における細長い丸棒形のハンガーロッド５０は、受圧軸体４８ａに水平軸線（中心線）と直交する方向に摺動可能に貫通している。ハンガーロッド５０の下端部は、支軸５３を介して、耕耘リヤカバー４３の後部上面のブラケット５４に回動自在に連結されている。ハンガーロッド５０の上端側には、下降規制ピン５１が設けられ、受圧軸体４８ａと下降規制ピン５１の間のハンガーロッド５０には、ドーナツ形の下降規制板５２がハンガーロッド５０の軸線方向に摺動可能に被嵌されている。また、ハンガーロッド５０の下部側（支軸５３より上側）には、上昇規制ピン５５が配置され、受圧軸体４８ａと上昇規制ピン５５との間のハンガーロッド５０には、ドーナツ形の上下座板５６，５７を介して、耕耘リヤカバー４３に鎮圧力を付与するための鎮圧用圧縮バネ５８が被嵌されている。

この構成により、ロータリ耕耘機２４が地表面から離れた高さに持上げられたときには、耕耘リヤカバー４３の後端側が枢着軸４７回りに下方側に回動し、下降規制ピン５１が下降規制板５２に当接し、下降規制板５２が受圧軸体４９に当接し、耕耘リヤカバー４３がこの後端側を最下降させた姿勢に維持される。一方、ロータリ耕耘機２４が耕地上面に降ろされて、耕耘爪４０が着地している耕耘作業状態では、耕耘リヤカバー４３の後端側が、耕耘された耕土との接地圧にて枢着軸４７回りに上方に回動する。また、耕耘リヤカバー４３の後端側が枢着軸４７回りに上方に回動したとき、上昇規制ピン５５及び下座板５７を介して鎮圧用圧縮バネ５８が圧縮されて、耕耘リヤカバー４３の後端側の上方への回動が鎮圧用圧縮バネ５８の付勢力にて規制される。そのため、耕耘爪４０から耕耘リヤカバー４３の後方に排出される耕土量が制限され、耕土表面が耕耘リヤカバー４３にて均平に均される。

なお、図１及び図２に示す如く、操縦ハンドル９が配置される操縦コラム６０を備え、操縦コラム６０の右側下方に左右ブレーキペダル６１が配置される。また、操縦コラム６０の左側下方に走行クラッチペダル６２が配置される。操縦座席８の右側方には、作業機昇降レバー６３と、走行主変速レバー６４が配置される。操縦座席８の左方には、走行副変速レバー６５が配置される。操縦座席８の右側前方には、左右後車輪４の差動駆動をロックするデフロックペダル６６が配置される。操縦座席８の後方側で、油圧昇降機構２０の上面側には、走行機体２の左右傾動を検出する振り子構造のローリングセンサ６７が配置される。

次いで、図３〜図７に示す如く、油圧昇降機構２０は、油圧昇降シリンダ７１を設ける油圧ケース７２を備え、昇降シリンダ７１内にピストン７３を摺動可能に配置すると共に、油圧ケース７２にリフティングシャフト７４を介して左右のリフトアーム２９の基端部を回動可能に設ける。そして、ピストン７３とリフティングシャフト７４を、連接棒７５と受圧アーム７６にて連結させるものであり、連接棒７５、受圧アーム７６、リフティングシャフト７４を介してリフトアーム２９にピストン１５の摺動を伝えて、リフトアームの先端側を上下回動すべく構成している。

また、昇降シリンダ７１を作動制御する昇降バルブ８１を備える。油圧ケース７２の下面側に昇降バルブ８１を固着する。ディーゼルエンジン５にて駆動する油圧ポンプ（図示省略）に、昇降バルブ８１を介して、昇降シリンダ７１を油圧接続させている。なお、昇降バルブ８１のスプール８２にて昇降シリンダ７１の作動油が「上げ」「中立」「下げ」と切換えられる。

昇降バルブ８１のスプール８２には復動バネ８３が介装されており、スプール８２が突出方向、即ち「下げ」の方向に付勢されている。スプール８２の先端に押し杆８４の一端側が接当しており、押し杆８４の他端側に支点軸体８５を介して連接リンク体８６の中間部が回動可能に軸支されている。油圧ケース７２に設けた受筒体８７に押し杆８４の中間部を摺動自在に支持する。即ち、油圧ケース７２に受筒体８７を介して押し杆８４を摺動自在に配置する。

また、作業機昇降レバー６３を軸支する昇降操作軸８８と、フィードバックリンク機構８９を介してリフトアーム２９に連結させるフィードバック軸９０を、油圧ケース７２の対向側面に回動可能に軸支する。なお、昇降操作軸８８と、フィードバック軸９０を、同一軸心線上に配置すると共に、リフティングシャフト７４に固着するシャフトリンク９１と、フィードバック軸９０に固着する軸リンク９２を、フィードバックロッド９３にて連結して、フィードバックリンク機構８９を形成する。

図９に示す如く、昇降操作軸８８に操作アーム９４の基端側を一体的に固着し、操作アーム９４の先端側に操作ピン体９５を固着すると共に、フィードバック軸９０に復帰アーム９６の基端側を一体的に固着し、復帰アーム９６の先端側に復帰ピン体９７を固着する。連接リンク体８６の両端側に操作ピン体９５と復帰ピン体９７を当接させ、作業機昇降レバー６３の下降操作（スプール８２下げ動作）にてリフトアーム２９が下降作動したとき、フィードバックリンク機構８９にてスプール８２を中立（油圧停止）位置に復帰させ、作業機昇降レバー６３の下降操作位置にロータリ耕耘機２４を支持させる一方、作業機昇降レバー６３の上昇操作（スプール８２上げ動作）にてリフトアーム２９が上昇作動したとき、フィードバックリンク機構８９にてスプール８２を中立（油圧停止）位置に復帰させ、作業機昇降レバー６３の上昇操作位置にロータリ耕耘機２４を支持させるように構成している。

また、図７、図９に示す如く、支点軸体８５に耕耘深さ規制リンク体９８の中間部を回動可能に軸支すると共に、後述する耕耘深さ検出軸１２４に規制アーム９９の基端側を一体的に固着し、規制アーム９９の先端側に規制ピン体１００を固着する。耕耘深さ規制リンク体９８の一端側に規制ピン体１００を係止させ、耕耘リヤカバー４３の昇降動に連動して後述するセンサ入力規制体１１２を介して耕耘深さ規制リンク体９８を回動させ、耕耘リヤカバー４３の耕耘深さ検出結果に基づき、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さが自動的に制御されるように構成している。なお、耕耘リヤカバー４３が最大上昇（最大耕耘深さ）位置に持上げられたとき、油圧ケース７２の規制壁部７２ａに耕耘深さ規制リンク体９８の他端側が当接し、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さが制限されるように構成している。

さらに、図３、図６〜図９に示す如く、対地作業機としてのロータリ耕耘機２４の耕耘深さを検出する対地作業センサとしての耕耘リヤカバー４３に連結させるセンサワイヤ１１１を備え、センサワイヤ１１１にて耕耘リヤカバー４３（対地作業センサ）角度を検出する。耕耘リヤカバー４３にセンサワイヤ１１１の一端側を連結させると共に、仲介リンク１１０にセンサワイヤ１１１の他端側を連結させる。下降側吸収バネ１１３を介して仲介リンク１１０にセンサ入力ロッド１１４の一端側を連結させる。センサワイヤ１１１引張側にセンサ入力ロッド１１４を下降側吸収バネ１１３にて弾圧している。

また、図６に示す如く、昇降バルブ８１が操作されるフィードバック軸９０とセンサワイヤ１１１の連結途中にセンサ入力規制体１１２を設ける。後述する耕耘深さ設定レバー１２６に連結させるセンサリンク１１５と、センサリンク１１５に調節ネジ１１６を介して連結する調節リンク１１７にて、センサ入力規制体１１２を分割形成している。フィードバック軸９０に耕耘深さ検出軸１２４を被嵌させ、耕耘深さ検出軸１２４に連係リンク１１８の基端側を設け、センサ入力ロッド１１４の他端側に連係リンク１１８の先端部を連結させると共に、連係リンク１１８の中間部に連係ピン体１１９を固着している。

図６に示す如く、センサリンク１１５と調節リンク１１７間に連係ピン体１１９を遊嵌係合させると共に、調節ネジ１１６にてセンサリンク１１５と調節リンク１１７の間隔（連係ピン体１１９の遊嵌幅）を変更可能に連結して、センサ入力規制体１１２の規制幅を調整可能に構成している。センサワイヤ１１１引張側に連係リンク１１８を弾圧支持する復帰スプリング１２０を設け、センサリンク１１５側に連係ピン体１１９を復帰スプリング１２０にて当接支持するように構成している。即ち、センサリンク１１５と調節リンク１１７にて、センサ入力規制体１１２を分割形成し、センサ入力規制体１１２の規制幅であるセンサリンク１１５と調節リンク１１７の間隔（連係ピン体１１９の移動幅）を調整可能に構成したもので、ロータリ耕耘機２４の昇降速度を容易に変更でき、昇降バルブ８１の応答性を向上できる。

図９に示す如く、フィードバック軸９０に耕耘深さ設定軸１２５を被嵌させ、耕耘深さ設定軸１２５に耕耘深さ設定レバー１２６の基端側を設け、耕耘深さ設定軸１２５に設定アーム１２７の基端側を一体的に固着し、設定アーム１２７の先端側に設定ピン体１２８を固着する。耕耘深さ規制リンク体９８の他端側に設定ピン体１２８を係止させ、耕耘深さ設定レバー１２６にて設定した耕耘深さに、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さが自動的に制御されるように構成している。

また、図６に示す如く、耕耘深さ設定レバー１２６にセンサリンク１１５を連結させる耕耘深さ設定リンク機構１３１を備える。耕耘深さ設定ロッド１３２，１３３と、耕耘深さ設定リンク１３４，１３５と、中継軸１３６などにて、耕耘深さ設定リンク機構１３１を形成している。耕耘深さ設定レバー１２６にて設定した耕耘深さの規制幅内で、昇降シリンダ７１の作動油流量が制限され、ロータリ耕耘機２４の上昇または下降速度を制御可能に構成している。耕耘深さ設定ロッド１３３にターンバックル１３７を設け、伸縮調節可能に耕耘深さ設定ロッド１３３を形成し、耕耘深さ設定ロッド１３３の長さを調節して、センサリンク１１５と調節リンク１１７の規制域（上げ規制域と下げ規制域のバランス）を変更できる。即ち、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さ自動制御において、例えば、ロータリ耕耘機２４の下げを小幅にし、ロータリ耕耘機２４の上げを大幅にし、下げ側が少しで上げ側が大きくなるように、ロータリ耕耘機２４を昇降させることが可能になる。

上記の構成により、耕耘リヤカバー４３が上げ側に急激に変位して、センサワイヤ１１１が大きく弛んだとき、センサリンク１１５と調節リンク１１７間で連係ピン体１１９が移動する一方、耕耘リヤカバー４３が下げ側に急激に変位して、センサワイヤ１１１が大きく引張られたとき、下降側吸収バネ１１３が圧縮される。即ち、耕耘リヤカバー４３が上げ側または下げ側に急激に変位しても、耕耘リヤカバー４３の昇降動に基づいた昇降バルブ８１のスプール８２操作量が規制され、昇降バルブ８１にて制御される昇降シリンダ７１の作動油流量が制限され、作動油流量が少量の範囲で昇降シリンダ７１が作動し、ロータリ耕耘機２４が急激に上昇または下降するのを防止できる。ロータリ耕耘機２４の耕耘深さ自動制御のハンチング（不安定な制御動作）を低減できる。

耕耘リヤカバー４３の急激な変位に対して、連係リンク１１８とフィードバック軸９０を介して連接リンク体８６が緩慢に作動し、昇降シリンダ７１の昇降速度が遅い範囲で、耕耘リヤカバー４３の昇降動に基づき、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さが自動的に制御され、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さが設定深さに維持される。調節ネジ１１６操作にてセンサリンク１１５と調節リンク１１７の間隔を変更して、昇降シリンダ７１の昇降速度の規制範囲（規制幅）を調整でき、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さ自動制御における昇降速度をコントロールして、耕耘深さ自動制御の応答性を可変できる。

次いで、図１０〜図１５を参照して、第２実施形態の油圧昇降機構２０を説明する。上記した第１実施形態のセンサ入力規制体１１２（センサリンク１１５、調節リンク１１７）に代えて、第２実施形態では、センサ入力規制体１１２としてセンサ入力規制リンク２１１を備え、耕耘深さ検出軸１２４にセンサ入力規制リンク２１１を設けている。センサ入力規制リンク２１１に入力規制孔２１１ａを形成し、連係ピン体１１９を遊嵌係合させると共に、センサ入力規制リンク２１１に耕耘深さ設定ロッド１３３を連結する。そして、第１実施形態と同様に、耕耘リヤカバー４３が上げ側に急激に変位して、センサワイヤ１１１が大きく弛んだとき、入力規制孔２１１ａ内で連係ピン体１１９が移動する一方、耕耘リヤカバー４３が下げ側に急激に変位して、センサワイヤ１１１が大きく引張られたとき、下降側吸収バネ１１３が圧縮されるものであり、ロータリ耕耘機２４が急激に上昇または下降するのを防止して、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さ自動制御のハンチング（不安定な制御動作）などを低減している。

図１、図６、図１１に示す如く、前車輪３及び後車輪４にて走行自在に支持された作業車両としてのトラクタ１に、リンク機構２３を介して対地作業機としてのロータリ耕耘機２４を昇降可能に装着すると共に、ロータリ耕耘機２４を昇降動する油圧昇降シリンダ７１及び昇降バルブ８１と、ロータリ耕耘機２４の対地作業センサとしての耕耘リヤカバー４３角度を検出するセンサワイヤ１１１を備えてなる作業機の姿勢制御装置において、昇降バルブ８１とセンサワイヤ１１１の連結途中にセンサ入力規制体１１２を設けている。したがって、耕耘リヤカバー４３の角度検出量の規制にて昇降バルブ８１切換範囲を規制でき、油圧昇降シリンダ７１の昇降速度が遅い領域で耕耘深さを制御でき、ハンチングを防止できる。例えば、対地作業機としてロータリ耕耘機２４を装着する場合、耕耘リヤカバー４３（対地作業センサ）の上下回動の検出結果に基づいて油圧昇降バルブ８１を切換え、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さを一定に維持する耕深自動制御を行う構造において、耕耘リヤカバー４３が急激に大きく変位しても、油圧昇降バルブ８１による油圧昇降シリンダ７１の作動油流量が大きく変化することがなく、耕深自動制御幅を適正に維持できる。また、耕耘リヤカバー４３の上下回動を電気的に検出して、その検出結果に基づいて電磁式の油圧昇降バルブを切換える構造、または油圧昇降バルブ８１と別に耕深自動制御用の特別な油圧バルブを設ける構造に比べ、耕深自動制御構造を簡単に簡略化できると共に、耕深自動制御構造の製造コストを容易に低減できる。

図６、図１１に示す如く、昇降バルブ８１にセンサワイヤ１１１を連結するセンサ入力ロッド１１４を備える構造であって、センサワイヤ１１１引張り側にセンサ入力ロッド１１４を下降側吸収バネ１１３にて弾圧するように構成している。したがって、ロータリ耕耘機２４（リヤカバー４３）の大きな変位量の影響を低減できる。例えば、センサワイヤ１１１が引張り側に大きく変化したとき、センサ入力ロッド１１４が弾圧力に抗して変位して、センサワイヤ１１１の急変を吸収できる一方、センサワイヤ１１１が弛み側に大きく変化したとき、センサ入力規制体１１２にて前記センサワイヤ１１１の急変を吸収できるから、センサ入力規制体１１２の構造を簡略化できる。

図６、図１１に示す如く、対地作業機としてロータリ耕耘機２４を設けると共に、耕耘深さを設定するための耕耘深さ設定具としての耕耘深さ設定レバー１２６を備える構造であって、耕耘深さ設定レバー１２６に前記センサ入力規制体１１２を連結させている。したがって、耕耘深さ設定レバー１２６の設定深さの規制幅内でロータリ耕耘機２４の昇降速度を制御できる。耕耘深さ設定レバー１２６の設定深さ操作に関わらず、常に昇降速度が遅い領域で耕耘深さを制御できる。

図６、図１１に示す如く、耕耘深さを設定するための耕耘深さ設定具としての耕耘深さ設定レバー１２６を備える構造であって、耕耘深さ設定レバー１２６にセンサ入力規制体１１２を連結させる耕耘深さ設定ロッド１３３を設け、耕耘深さ設定ロッド１３３を伸縮可能に形成し、センサ入力規制体１１２の規制幅を調整可能に構成している。したがって、センサ入力規制体１１２の規制域（上昇側規制域と下降側規制域のバランス）を簡単に変更でき、昇降バルブ８１の応答性を向上できる。例えば、センサワイヤ１１１の変化に対して、ロータリ耕耘機２４の昇降速度を、下降側が少しで上昇側が大きく昇降するように設定でき、ロータリ耕耘機２４の駆動負荷の急増（過負荷運転）などを抑制できる。

１トラクタ（作業車両）
３前車輪
４後車輪
２３３点リンク機構
２４ロータリ耕耘機（対地作業機）
４３耕耘リヤカバー（対地作業センサ）
７１昇降シリンダ
８１昇降バルブ
１１１センサワイヤ
１１２センサ入力規制体
１１４センサ入力ロッド
１３３耕耘深さ設定ロッド
２１１センサ入力規制リンク（センサ入力規制体）

Claims

前車輪及び後車輪にて走行自在に支持された作業車両に、リンク機構を介して対地作業機を昇降可能に装着すると共に、前記対地作業機を昇降動する油圧昇降シリンダ及び昇降バルブと、前記対地作業機の対地作業センサ角度を検出するセンサワイヤを備えてなる作業機の姿勢制御装置において、
前記昇降バルブと前記センサワイヤの連結途中にセンサ入力規制体を設けるとともに、前記センサ入力規制体の規制幅を調整可能に構成したことを特徴とする作業機の姿勢制御装置。
前記センサ入力規制体を分割形成したことを特徴とする請求項１に記載の作業機の姿勢制御装置。
前記センサ入力規制体としてセンサ入力規制リンクを設けて該センサ入力規制リンクに入力規制孔を形成したことを特徴とする請求項１に記載の作業機の姿勢制御装置。
前車輪及び後車輪にて走行自在に支持された作業車両に、リンク機構を介して対地作業機を昇降可能に装着すると共に、前記対地作業機を昇降動する油圧昇降シリンダ及び昇降バルブと、前記対地作業機の対地作業センサ角度を検出するセンサワイヤを備えてなる作業機の姿勢制御装置において、
前記昇降バルブと前記センサワイヤの連結途中にセンサ入力規制体を設けるとともに、
耕耘深さを設定するための耕耘深さ設定具を備える構造であって、前記耕耘深さ設定具に前記センサ入力規制体を連結させる耕耘深さ設定ロッドを設け、前記耕耘深さ設定ロッドを伸縮可能に形成し、前記センサ入力規制体の規制幅を調整可能に構成したことを特徴とする作業機の姿勢制御装置。