JP2007006840A - 農作業機械 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ロータリ耕耘機には、その耕耘深さを検出するリヤカバーセンサを設ける。走行機体には、PTO軸の回転数を検出するPTO回転数検出手段又はPTO変速機構の変速段を検出するPTO変速段検出手段を設ける。耕耘制御コントローラには制御ゲインGaを予め記憶させたROMを備える。耕耘制御コントローラは、PTO回転数検出手段又はPTO変速段検出手段の検出情報に応じて制御ゲインGaを変更し、該制御ゲインGaとリヤカバーセンサの検出値θとからロータリ耕耘機の耕耘深さRDを算出し、この耕耘深さRDが予め設定された目標耕耘深さRD0となるように昇降制御油圧シリンダの駆動を制御する。
【選択図】 図9
Description
2 走行機体
3 前車輪
4 後車輪
5 エンジン
21 ロワーリンク
22 トップリンク
24 ロータリ耕耘機
28 昇降制御アクチュエータとしての昇降制御油圧シリンダ
43 耕耘リヤカバー
110 制御手段としての耕耘制御コントローラ
110a 記憶手段としてのROM
124 耕深検出手段としてのリヤカバーセンサ
126 耕深設定器
127 車速検出手段としての車速センサ
128 PTO回転数検出手段としてのPTO回転センサ
130 PTO変速段検出手段としてのPTO変速段センサ
Claims (6)
- エンジンを搭載した走行機体に、ロータリ耕耘機がリンク機構を介して昇降調節可能に装着され、前記エンジンからの回転動力の一部が、PTO変速機構及びPTO軸を介して前記ロータリ耕耘機に伝達されるように構成され、前記ロータリ耕耘機を昇降動させる昇降制御アクチュエータの駆動を制御することにより耕耘深さ自動制御を実行する制御手段が備えられた農作業機械であって、
前記ロータリ耕耘機には、該ロータリ耕耘機の耕耘深さを検出する耕深検出手段が設けられ、前記走行機体には、前記PTO軸の回転数を検出するPTO回転数検出手段又は前記PTO変速機構の変速段を検出するPTO変速段検出手段が設けられ、
前記制御手段には、前記昇降制御アクチュエータを駆動させるときに用いる制御ゲインを予め記憶させた記憶手段が備えられ、
前記制御手段は、前記PTO回転数検出手段又は前記PTO変速段検出手段の検出情報に応じて前記制御ゲインを変更し、この変更された制御ゲインを用いて、予め設定された目標耕耘深さとなるように前記昇降制御アクチュエータの駆動を制御することを特徴とする農作業機械。 - 前記制御手段は、前記PTO回転数検出手段の検出情報から得られた前記PTO軸の回転数が所定回転数以上か、又は前記PTO変速段検出手段の検出情報から得られた前記PTO変速機構の変速段が所定の高速段のとき、前記制御ゲインを変更するように制御することを特徴とする請求項1に記載の農作業機械。
- エンジンを搭載した走行機体に、ロータリ耕耘機がリンク機構を介して昇降調節可能に装着され、前記エンジンからの回転動力の一部が、PTO変速機構及びPTO軸を介して前記ロータリ耕耘機に伝達されるように構成され、前記ロータリ耕耘機を昇降動させる昇降制御アクチュエータの駆動を制御することにより耕耘深さ自動制御を実行する制御手段が備えられた農作業機械であって、
前記ロータリ耕耘機には、該ロータリ耕耘機の耕耘深さを検出する耕深検出手段が設けられ、前記走行機体には、前記PTO軸の回転数を検出するPTO回転数検出手段又は前記PTO変速機構の変速段を検出するPTO変速段検出手段と、前記走行機体の走行速度を検出する車速検出手段とが設けられ、
前記制御手段には、前記昇降制御アクチュエータを駆動させるときに用いる制御ゲインを予め記憶させた記憶手段が備えられ、
前記制御手段は、前記PTO回転数検出手段又は前記PTO変速段検出手段の検出情報と、前記車速検出手段の検出情報とに応じて前記制御ゲインを変更し、この変更された制御ゲインを用いて、予め設定された目標耕耘深さとなるように前記昇降制御アクチュエータの駆動を制御することを特徴とする農作業機械。 - エンジンを搭載した走行機体に、ロータリ耕耘機がリンク機構を介して昇降調節可能に装着され、前記エンジンからの回転動力の一部が、PTO変速機構及びPTO軸を介して前記ロータリ耕耘機に伝達されるように構成され、前記ロータリ耕耘機を昇降動させる昇降制御アクチュエータの駆動を制御することにより耕耘深さ自動制御を実行する制御手段が備えられた農作業機械であって、
前記ロータリ耕耘機には、該ロータリ耕耘機の耕耘深さを検出する耕深検出手段が設けられ、前記走行機体には、前記PTO軸の回転数を検出するPTO回転数検出手段又は前記PTO変速機構の変速段を検出するPTO変速段検出手段が設けられ、
前記制御手段には、前記耕耘深さ自動制御のための不感帯を予め記憶させた記憶手段が備えられ、
前記制御手段は、前記PTO回転数検出手段又は前記PTO変速段検出手段の検出情報に応じて前記不感帯を変更し、前記耕深検出手段の検出情報が前記変更された不感帯の範囲内にあるときは前記昇降制御アクチュエータの駆動制御を実行しないことを特徴とする農作業機械。 - 前記制御手段は、前記PTO回転数検出手段の検出情報から得られた前記PTO軸の回転数が所定回転数以上か、又は前記PTO変速段検出手段の検出情報から得られた前記PTO変速機構の変速段が所定の高速段のとき、前記不感帯を変更するように制御することを特徴とする請求項4に記載の農作業機械。
- エンジンを搭載した走行機体に、ロータリ耕耘機がリンク機構を介して昇降調節可能に装着され、前記エンジンからの回転動力の一部が、PTO変速機構及びPTO軸を介して前記ロータリ耕耘機に伝達されるように構成され、前記ロータリ耕耘機を昇降動させる昇降制御アクチュエータの駆動を制御することにより耕耘深さ自動制御を実行する制御手段が備えられた農作業機械であって、
前記ロータリ耕耘機には、該ロータリ耕耘機の耕耘深さを検出する耕深検出手段が設けられ、前記走行機体には、前記PTO軸の回転数を検出するPTO回転数検出手段又は前記PTO変速機構の変速段を検出するPTO変速段検出手段と、前記走行機体の走行速度を検出する車速検出手段とが設けられ、
前記制御手段には、前記耕耘深さ自動制御のための不感帯を予め記憶させた記憶手段が備えられ、
前記制御手段は、前記PTO回転数検出手段又は前記PTO変速段検出手段の検出情報と、前記車速検出手段の検出情報とに応じて前記不感帯を変更し、前記耕深検出手段の検出情報が前記変更された不感帯の範囲内にあるときは前記昇降制御アクチュエータの駆動制御を実行しないことを特徴とする農作業機械。
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JPS6480207A (en) * | 1987-09-18 | 1989-03-27 | Kubota Ltd | Lifting control mechanism for tilling device |
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2005
- 2005-07-01 JP JP2005194192A patent/JP4753287B2/ja not_active Expired - Fee Related
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