JP3115277B2 - 農作業機における姿勢制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、圃場に苗を植付け
する田植機等の農作業機における苗植装置等の作業機の
左右水平姿勢を保持（ローリング姿勢制御）したり、こ
の作業機の前後水平姿勢を保持（ピッチング姿勢制御）
するための姿勢制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から、乗用型田植機により圃場に苗
を植付ける場合、走行機体の前部または後部に苗植装置
を左右回動及び前後回動可能に装着し、苗植装置には、
その進行方向左右に適宜間隔で植付機構を設け、田植機
の進行につれて上下回動する植付機構にて苗植装置にお
ける苗載台の苗マットを適宜株数ごとに分割しながら圃
場面に植付けるように構成することは、例えば、先行技
術の特開平２−１３５０１５号公報や特公昭５７−２７
６８２号公報に開示されており、この特開平２−１３５
０１５号公報では、苗植装置の左右水平姿勢を保持する
制御（ローリング制御）の際の検出手段として、苗植装
置とその下方のフロートとの間に設けた接地圧センサの
検出信号を利用することが開示されている。

【０００３】また特公昭５７−２７６８２号公報では、
苗植装置の前後傾動姿勢を無くするように略水平状に姿
勢保持しようとする姿勢制御（ピッチング制御）に際し
て、水平線または鉛直線に対する被測定物の傾き角度を
検出するための傾斜角度センサの検出信号を利用するこ
とが開示されている。しかしながら、この種の傾斜角度
センサだけでは、苗植装置の姿勢変動程度を的確に把握
できず、姿勢制御に遅れが生じる等の不都合があるた
め、本出願人は、先に、特願平２−２２３３７６号（特
開平４−１０４７１３号公報）において、苗植装置に、
その傾きの速度を検出することができる角速度センサ
と、傾斜角度センサとを設けることを提案した。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、この苗植装
置のローリング制御（左右傾斜姿勢制御）の場合につい
て考察すると、苗植装置はリンク機構等の連結機構を介
して走行機体に左右回動可能に連結されており、走行機
体の車輪等の走行装置が圃場の耕盤に接地し、苗植装置
は前記耕盤上の泥面に浮いているから、通常左右重量バ
ランスのとれた苗植装置は泥面に対して左右方向に傾斜
しないで水平状の姿勢をとる。

【０００５】そして、苗植装置は走行機体に牽引された
り、押し進められたりして前進するとき、走行機体の車
輪等が凹凸のある耕盤に乗り上げ、または落ち込むと、
走行機体がまず左右に傾斜し、次いで前記連結機構を介
して苗植装置の左右傾斜姿勢が変わる。この変動した姿
勢を元の水平姿勢に復元するように前記連結機構と苗植
装置との間に設けた油圧シリンダ等の駆動手段にて姿勢
調節するのである。

【０００６】この場合、前記先行技術のように、角速度
センサ５８と傾斜角度センサとを、同じ被測定物であ
り、且つ姿勢制御対象物である苗植装置に装着すると、
次のような理由から制御アルゴリズム（制御規則）が複
雑になるのである。即ち、水平線に対して苗植装置の左
右傾斜角度が大きくなる状態を傾斜角度センサで検出す
る、つまり傾斜角度センサの検出値は、苗植装置の水平
状態に対して「０」で傾斜角度が大きくなるにつれて、
検出値が正の値で大（右下傾斜）、負の値で大（左下傾
斜）のようになる。

【０００７】他方、苗植装置は左右水平状態を振動の中
心として左右揺動し、しかも、左右水平状態を維持する
ように姿勢制御されるので、当該苗植装置の角速度は、
水平状態のとき、および左右に傾いたのち反対方向に揺
り戻す反転時に「０」となり、これらの中間状態で角速
度が大きい値（例えば右下向き運動状態を正の値、左下
向き運動状態を負の値とする）をとる。

【０００８】しかも、前記復元しようとする苗植装置の
動きに応じて角速度センサでその復元時の角速度も検出
するのであるから、角速度センサの検出値の結果だけで
は、それが圃場の耕盤の凹凸によるものであるか、復元
するときのものであるかの判別は不可能である。なお、
傾斜角度センサでは、水平状態に対する傾き角度として
検出値は一義的に決定でき、通常、その検出値を制御系
のフィードバック量として利用することができるが、前
記角速度の検出値はフィードバック量となり得ない。

【０００９】従って、前記傾斜角度の大小に対して角速
度の大小の影響を考慮するため、この２つの検出値の大
小の組合せで、前記制御アルゴリズム（制御規則）を決
めなければならず、これを解決するにはファジィ推論の
ようなものを採用しなければならなくなる。また、前述
のように、走行機体が左右に傾いた後に連結機構を介し
て苗植装置が左右に傾斜し、その後走行機体が水平状態
に復元しているのに苗植装置は傾斜状態から復帰してい
ない等、左右傾斜の原因となる部分と、姿勢制御すべき
対象との間に時間的ずれがあり、しかも、角速度は前記
左右傾斜の原因となる部分の運動状態の傾向を検出する
のに適している。換言すると、被測定物であり、且つ姿
勢制御対象物である苗植装置に角速度センサを装着して
その結果を知っても時間的ずれが解消されないという問
題があった。

【００１０】さらに、前記傾斜角度センサと角速度セン
サとでは検出特性としての応答性に著しい差がある。即
ち、角速度センサでは、被測定物の傾き速度を検出する
のであるから、その応答性は数ミリ秒単位であり、その
応答性が遅いときには、瞬時の変位速度が測定できず、
角速度センサとして役に立たない。これに対して傾斜角
度センサでは、あまりに微小な傾斜変位を検出できると
すると、その検出値に応じて姿勢制御する場合、却って
ハンチング現象などを起こすおそれがあるので、その応
答性は、通常数百ミリ秒単位としている。

【００１１】このように、応答性が著しく異なる２種類
のセンサからの信号を、同一時間の情報として、制御手
段により同時に処理すると、次のような不都合が生じ
る。即ち、前述のように、傾斜角度センサによる検出応
答性は角速度センサによるものに比べて遅いので、両者
の検出値を同時期のものと仮定したことによる矛盾によ
る食い違いが顕著になり、制御の演算結果が実体とかけ
離れて信頼性が無くなるのである。

【００１２】このような問題は、田植機ばかりでなく、
圃場を耕す場合のトラクタと、これに牽引される耕耘装
置（作業機）においても発生するものである。そこで、
本発明では、この種の農作業機における前記問題を解決
して制御精度を向上させることを目的とするものであ
る。また、走行車輪を走行機体にリジットに装着する
と、走行地面の凹凸により走行機体がローリング及びピ
ッチングの影響を受け易い。そのような走行機体に応答
性の敏感な角速度センサを設けると、走行地面の凹凸に
よる走行機体の左右傾斜の角速度を検出してしまい、必
要以上にローリングやピッチングの姿勢制御を実行して
しまう。この結果、却って姿勢制御が正確に行われなか
ったり、姿勢制御のためのアクチュエータが頻繁に作動
することにより、その耐久性が損なわれるという問題も
あった。

【００１３】本発明はこれらの問題を解決することも目
的とするものである。

【００１４】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め、本発明の農作業機における姿勢制御装置は、左右一
対の後輪を上下回動可能なスイング機構を介して走行機
体に装着し、該走行機体の後部に作業機を左右回動可能
又は／及び前後回動可能に装着し、作業機に当該作業機
の姿勢の変動程度を検出するための、傾斜角度センサを
設ける一方、走行機体には、前記スイング機構の近傍
に、当該機体の傾斜速度を検出するための角速度センサ
を配置し、これら２つのセンサの検出値に応じてアクチ
ェータにて前記作業機の姿勢制御を実行するように構成
したものである。

【００１５】

【発明の作用及び効果】このような構成にすると、前述
のように、走行機体が左右等に傾いた後に連結機構を介
して苗植装置などの作業機が左右（前後）に傾斜し、そ
の後走行機体が水平状態に復元しているのに苗植装置は
傾斜状態から復帰していない等、左右傾斜または前後傾
斜の原因となる部分と、姿勢制御すべき対象との間に時
間的ずれがある制御に対しては、作業機の傾斜の原因と
なる側である走行機体側に、検出値の変動の激しい角速
度センサを設けることで、いち早く作業機の姿勢制御の
ための検出値を得ることができる。

【００１６】また、制御対象物である作業機にはその傾
斜状態を検出するための傾斜角度センサを設ける一方、
角速度センサを走行機体側に設けることで、前記左右
（前後）傾斜の原因となる部分の運動状態の傾向を検出
し、制御対象物である作業機の姿勢復元時の運動状態を
検出しないというように、検出対象を別にすることで、
姿勢制御のアルゴリズムを簡単にすることができる。従
って、姿勢制御の精度が向上して円滑な制御を実現でき
る効果を有するのである。

【００１７】しかも、本発明では、後部側に作業機を連
結した走行機体の左右一対の後輪はスイング機構を介し
て装着されているので、左右のスイング機構にて吸収で
きる走行機体のローリングまたはピッチングについて
は、このスイング機構近傍の走行機体に配置された角速
度センサの検出値が少なくなり、ローリングやピッチン
グ姿勢制御を実行するためのアクチュエータの作動回
数、作動量も少なくなる結果、姿勢制御のためのアクチ
ュエータの耐久性が向上し、且つ頻繁に作動しないた
め、エンジン等の動力源のロスも少なくできるという効
果を奏する。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、田植機に適用した実施形態
について説明すると、図において１は走行機体を示し、
該走行機体１は、車体フレーム２とその前部側に取付く
前車輪３，３と後部側に上下回動自在なスイングケース
４，４を介して取付く後車輪５，５とからなり、車体フ
レーム２の上面には操縦座席６と操縦ハンドル７とを備
え、車体フレーム２前部上面のエンジン８の駆動力を、
動力伝達部ケース９内の変速機構およびスイングケース
４，４を介して後車輪５を駆動する構成である。

【００１９】前記走行機体１の後部に平行リンク機構１
１を介して上下動自在に取付く苗植装置１０は、中央伝
動ケース１２と、この中央伝動ケース１２の左右両側
に、伝動軸を内挿した連結パイプ１２ａを介して適宜間
隔で取付く植付伝動ケース１４，１４と、上端が走行機
体に近付くように傾斜配設する横往復動自在な苗載台１
５とからなり、左右両植付伝動ケース１４の後部左右両
側には、苗載台１５下端の苗取り出し口と圃場面１７と
の間で植え付け爪が昇降する苗植付機構１６が設けられ
ている。

【００２０】また、平行リンク機構１１を走行機体１側
の油圧シリンダ１３にて大きく昇降駆動する。前記平行
リンク機構１１は、トップリンク１８と左右一対のロワ
ーリンク１９，１９とから成り、トップリンク１８の基
端は車体フレーム２に立設する門型フレームにピン枢着
され、トップリンク１８，ロワーリンク１９，１９の各
先端が取付く門型支柱２０は、苗植装置１０におけるヒ
ッチ部２１のローリング軸２２と回動自在に連結され
て、苗植装置１０は、その下面のフロート１０ａが圃場
面を滑走するように、ローリング軸２２を中心にして走
行機体１の左右に上下回動（ローリング）できる構成で
ある。

【００２１】左右両植付伝動ケース１４，１４に突出す
るガイド部２３，２３に苗載台１５の裏面下端のレール
２４に摺動自在に被嵌する一方、苗載台１５の裏面上部
側の案内レール２５は前記左右両植付伝動ケース１４，
１４から突設した一対の支柱２６，２６上端のコロ部２
７，２７にそれぞれ摺動自在に被嵌する。前記門型支柱
２０に取付くブラケット２８には、ローリング制御用ア
クチェータである横往復型の油圧シリンダ２９を固定
し、該油圧シリンダ２９における左右移動自在なピスト
ンロッド３０の両端を前記左右一対の支柱２６，２６に
取付く連結杆３２に自在継手部３１を介して回動自在に
装着してある。

【００２２】前記エンジン８からの動力は、主クラッチ
３３を介して動力伝達部ケース９内の変速機構に伝達
し、後車輪５を駆動する一方、ＰＴＯ軸３４を介して苗
植装置１０に伝達される。なお、符号３５は主クラッチ
３３のオンオフ用アクチェータ、３６は走行変速用アク
チェータ、３７は走行クラッチ用アクチェータである。

【００２３】前記操縦ハンドル７に関連したステアリン
グギアボックス３８から突出する前後揺動自在なアーム
３９の回動にて操作できる制御弁４０は、油圧回路４１
における油圧シリンダ４２を作動させるもので、この首
振り自在な油圧シリンダ４２に連結したステアリング機
構４３におけるステアリングアーム４４は、回動支点４
５廻りに回動自在であり、該ステアリングアーム４４に
連結する一対のタイロッド４６，４６にて前車輪３，３
の向きを変更して操向操作できる機構であり、油圧回路
４１におけるもう一つの電磁ソレノイド制御弁４７は自
動操向制御用であり、符号４８は前記ローリング（水平
姿勢）制御用の電磁ソレノイド制御弁である。

【００２４】また符号４９は走行機体の操向角度を検出
するために前記回動支点４５箇所に設けたポテンショメ
ータ等からなるステアリングセンサで、該ステアリング
センサ４９の出力信号を、後述するマイクロコンピュー
タ等の電子制御式の制御手段６９に入力する。符号５１
は、苗植装置１０等の作業機の圃場面に対する左右傾斜
角度を検出するため、苗植装置１０の適宜箇所に設けた
傾斜角度センサで、該傾斜角度センサ５１は、図６に示
すように、ケース５２内に軸５３を中心に回動自在な振
子５４付きの可動コイル５５を設けると共に、Ｒ０，Ｒ
１，Ｒ２からなるブリッジ回路と、発光素子であるＬＥ
Ｄ１と、ＬＥＤ２、及び受光素子ＰＴ１，ＰＴ２の左右
一対のフオトカプラと外部電源Ｅとからなる。

【００２５】傾斜角度センサ５１が水平状態では受光素
子ＰＴ１，ＰＴ２の受光量が等しくブリッジ回路はバラ
ンスしている。傾斜角度（θ１）傾斜すると、振子５４
は重力方向（鉛直方向）になるように残り、光遮断板５
４ａにて一方の受光素子ＰＴ１の受光は遮断され、他方
の受光素子ＰＴ２は光を受けてＯＮとなり、ブリッジ回
路のバランスが崩れて電流が可動コイル５５に流れ、そ
の電流により可動コイル５５に生じる回転トルクと振子
５４の重量によるモーメントが平衡したところ（θ２）
で当該振子５４が停止し、そのときの電流値（Ｉ）が出
力信号となり、これは傾斜角度（θ１）に比例するもの
である（図６参照）。

【００２６】図７に示す符号５８は、音叉振動型（ピエ
ゾジャイロ型）の角速度センサで、該角速度センサ５８
は走行機体１の適宜箇所、例えば、操縦座席６の下方な
ど走行機体１の左右中心位置等に設ける。実施例では、
図１及び図２に示すように、操縦座席６の下方であっ
て、車体フレーム２の後部側のうち、前記操縦座席６を
支持する部分の平板２ａ上に角速度センサ５８が固定さ
れている。また、スイング機構としての左右一対のスイ
ングケース４、４にそれぞれ後輪５、５が装着されてお
り、従って、角速度センサ５８は、スイングケース４、
４に近い側の走行機体１に配置されていることになり、
走行面の凹凸によるローリングがスイングケース４、４
にて吸収されているときには、角速度センサ５８の検出
値が少なくなり、その結果としてのローリング制御のた
めのアクチュエータとしての油圧シリンダ２９の作動量
や作動回数を少なくすることができる。

【００２７】次に角速度センサ５８の構造について説明
すると、圧電バイモルフからなる駆動素子５９とモニタ
素子６０との底部を連結ブロック６１で連結する一方、
前記駆動素子５９とモニタ素子６０とに、同じく圧電バ
イモルフからなる検知素子６２，６３を各々直交結合し
て音叉構造を形成したもので、駆動素子５９にのみ電圧
を印加して振動させると、連結ブロック６１を介してモ
ニタ素子６０が振動する。モニタ素子６０の振動振幅・
位相をモニタすることで印加電圧を制御するという振動
帰還制御方式にて駆動振動の周波数の安定を図る。

【００２８】そして、この安定状態で、角速度センサ５
８に図７のセンサ軸６４回りに角速度ωの回転運動があ
ると、検知素子６２，６３の振動方向（Ｘ−Ｘ方向）と
直角の方向にコリオリの力Fcが生じる。このコリオリの
力により撓みを生じた駆動素子５９とモニタ素子６０側
の各々検知素子６２，６３からその撓みに応じた電圧を
検出できるから、これにより角速度を検出することがで
きるのである。

【００２９】符号６６、６７は、前記各センサ５１、５
８に対応させて設けた増幅回路付きのＡ／Ｄ変換器であ
る。図３に示す制御手段６９は、８ビットの１チップマ
イクロプロセッサ等からなるマイクロコンピュータであ
って、姿勢制御のためのプログラム制御を実行するもの
であり、各種演算を実行する中央処理装置（ＣＰＵ）
と、初期値や制御プログラムを予め記憶する読み取り専
用メモリ（ＲＯＭ）と、入力信号等をそのつど記憶し演
算時に出すことのできる読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）
と、入出力部に接続するインターフェイス等を備えてい
る。

【００３０】インターフェイスの入力部には、前記各セ
ンサ５１、５８からの出力信号、および、走行クラッチ
の切り替え作動に連動したクラッチスイッチ７０の信号
を入力する。走行クラッチ用アクチェータ３７の操作に
応じて作動するクラッチスイッチ７０の出力信号は、走
行クラッチが切り（走行停止）のときＯＮとなり、走行
クラッチが入り（走行中）は、ＯＦＦ信号を出す。

【００３１】インターフェイスの出力部には、前記操舵
操作のための油圧シリンダを駆動する制御弁４７の電磁
ソレノイド７１，７２のほか、ローリング制御のための
制御弁４８に対する電磁ソレノイド７３，７４を接続す
る。次に、姿勢制御用センサである傾斜角度センサ５１
及び角速度センサ５８によるローリング姿勢制御に関す
る制御装置とその制御方法について述べる。

【００３２】制御装置は、前記マイクロコンピュータ等
の制御手段６９を使用するものであり、マイクロコンピ
ュータでのプログラムによる、ソフト的制御方法を採用
する。まず、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）には、予め
次に示す〔表１〕及び〔表２〕のテーブルを記憶させ、
傾斜角度センサ５１の検出値と、角速度センサ５８の検
出値との組合せから、〔表１〕に基づいて油圧シリンダ
２９の制御弁４８へのパルス駆動のための駆動指令信号
Ｓの値を演算（検索）し、求められたＳの値により〔表
２〕のような油圧シリンダ２９のピストンロッド３０が
移動するように制御するのである。

【００３３】

【表１】

【００３４】

【表２】

【００３５】前記〔表１〕は、傾斜角度の検出値と、角
速度の検出値との組合せに対するローリング制御のため
の油圧シリンダ２９の制御弁４８への駆動指令信号Ｓの
関係を示すテーブルで、駆動指令信号Ｓの値（−７〜０
〜＋７）は、その数値が大きくなるにつれて油圧シリン
ダの駆動速度が大きくなり、また正負の符号のうち正
は、苗植装置１０を走行機体の進行方向を向いて右下げ
方向に回動（姿勢修正）させる場合を示し、負符号
（−、マイナス）は反対に苗植装置１０を走行機体の進
行方向を向いて左下げ方向に回動（姿勢修正）させる場
合を示す。〔表２〕は前記駆動指令信号Ｓと、前記実施
例の箇所に設けた油圧シリンダ２９のピストンロッド３
０の移動速度との関係を示すテーブルで、油圧シリンダ
２９の取り付け箇所（苗植装置１０のローリング回動中
心からの距離）に応じて前記移動速度の大きさを設定す
る。

【００３６】〔表１〕におけるグレードは、各センサの
入力値（検出値）に対応して割当られるもので、傾斜角
度センサ５１に対するグレードθの１段階は0.22度であ
り、角速度センサ５８に対するグレードＶの１段階は
0.8度/ 秒である。そして、傾斜角度センサ５１の検出
値の中央値（水平状態）はグレード５のときであり、そ
のグレードθ値が大きくなれば（進行方向に向いて）右
下りの傾斜角度が大きくなり、グレードθ値が小さくな
れば（進行方向に向いて）左下りの傾斜角度が大きくな
ることを示す。角速度センサ５８の検出値の中央値（角
速度零、静止状態のとき）はグレードＶ値は８であり、
進行方向に向いて反時計廻り方向の角速度のときグレー
ドＶ値は８より小さい値で、その方向の角速度の検出値
が大きくなるに従ってグレードＶ値が小さくなる。反対
に、進行方向に向いて時計廻り方向の角速度のときグレ
ードＶ値が８より大きい値で、その方向の角速度の検出
値が大きくなるに従ってグレードＶ値が大きくなる。

【００３７】この〔表１〕から理解できるように、角速
度に対応するグレードＶ値が（６）、７、８、９、（１
０）程度、即ち、前記角速度センサの検出値が零もしく
はその近傍の所定値以内にあるときであって、傾斜角度
に対応するグレードθ値が１〜９の範囲のときには、駆
動指令信号Ｓの値を「０」（静止）と設定する。これ
は、走行機体１の左右傾斜運動がないか、極めて遅い角
速度で左右傾斜運動している状態のときには、苗植装置
１０がある程度左右に傾斜していてもその傾斜状態を強
制的に修正しない方が、かえって姿勢修正センサの安定
性が向上するからである。

【００３８】そして、前記角速度に対応するグレードＶ
値が７、８（反時計方向の角速度が零か小さい値）であ
って、傾斜角度に対応するグレードθ値が０（左下り程
度が大きい）のときには、極めて遅い速度で苗植装置を
左上げ方向に姿勢修正する。同様に前記角速度に対応す
るグレードＶ値が８、９（時計方向の角速度が零か小さ
い値）であって、傾斜角度に対応するグレードθ値が１
０（右下り程度が大きい）のときには、極めて遅い速度
で苗植装置を右上げ方向に姿勢修正する。このように、
前記傾斜角度センサの検出値に応じ、且つ緩やかな作動
による姿勢制御を実行すると、姿勢修正制御応答性が安
定する。

【００３９】また、前記角速度センサの検出値が前記所
定値（零か小さい値）の範囲外にあるときには、当該角
速度センサの検出値を優先的に考慮して姿勢制御を実行
する。例えば、走行機体１が反時計廻りに回動する運動
程度が大きくなる（グレードＶ値が６から０へと変化す
るにつれて、苗植装置１０の左右傾斜の大きさ（傾斜角
度に対応するグレードθ値が０〜１０）にはあまり影響
されず、前記角速度の大きさ及び方向を優先的に考慮し
て、姿勢修正する制御を実行するのである。

【００４０】このように、走行機体１が左右に傾く運動
程度が大きいときには、この走行機体に回動可能に連結
された苗植装置１０自体の傾斜角度よりも、その傾斜の
原因となる走行機体の運動程度（角速度の大きさ及び方
向）により苗植装置の姿勢を制御したほうが、制御の応
答性は安定する。しかも、角速度センサの検出の応答性
が傾斜角度センサの検出の応答性よりも格段に早い時に
は、苗植装置の傾斜の原因となる走行機体に設けた角速
度センサの検出結果を利用することで、ますます制御の
応答性が安定するのである。

【００４１】なお、前記傾斜センサ、角速度センサを使
用して、苗植装置の前後回動姿勢の変動を検出して、ピ
ッチング姿勢制御を実行する場合にも適用できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用型田植機の側面図である。

【図２】乗用型田植機の平面図である。

【図３】苗植装置と走行機体との連結部の要部側面図で
ある。

【図４】制御装置のブロック図と油圧回路を含む作用説
明図である。

【図５】図３のＶ−Ｖ視図である。

【図６】傾斜センサのブロック図である。

【図７】角速度センサの斜視図である。

【符号の説明】

１ 走行機体 ２ 車体フレーム ２ａ 平板 ３，５ 車輪 ４、４ スイングケース ６ 操縦座席 ８ エンジン １０ 苗植装置 １５ 苗載台 １６ 植付機構 １１ リンク機構 ２２ ローリング軸 ２９ 油圧シリンダ ５１ 傾斜センサ ５８ 角速度センサ ６９ 制御手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ Ｇ０５Ｄ 1/08 Ｇ０５Ｄ 1/08 Ｂ

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右一対の後輪を上下回動可能なスイン
   グ機構を介して走行機体に装着し、該走行機体の後部に
   作業機を左右回動可能又は／及び前後回動可能に装着
   し、作業機に当該作業機の姿勢の変動程度を検出するた
   めの、傾斜角度センサを設ける一方、走行機体には、前
   記スイング機構の近傍に、当該機体の傾斜速度を検出す
   るための角速度センサを配置し、これら２つのセンサの
   検出値に応じてアクチェータにて前記作業機の姿勢制御
   を実行するように構成したことを特徴とする農作業機に
   おける姿勢制御装置。