JPH0662604A - 農作業機における姿勢制御装置 - Google Patents
農作業機における姿勢制御装置Info
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- JPH0662604A JPH0662604A JP22147992A JP22147992A JPH0662604A JP H0662604 A JPH0662604 A JP H0662604A JP 22147992 A JP22147992 A JP 22147992A JP 22147992 A JP22147992 A JP 22147992A JP H0662604 A JPH0662604 A JP H0662604A
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- 230000010355 oscillation Effects 0.000 abstract 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 2
- 238000009313 farming Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 2
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 239000002362 mulch Substances 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 238000007790 scraping Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】走行車体１に対して左右回動可能に連結された
ロータリ耕うん機３の左右横ずれ及び左右首振りによる
姿勢の乱れを修正して、農作業を効率良く実行する。 【構成】走行車体１にロータリ耕うん機３を左右一対の
連結リンク２，２を介して左右回動可能に装着し、ロー
タリ耕うん機３に当該ロータリ耕うん機３の左右方向の
変動程度を検出するための角速度センサ１５を設け、該
角速度センサ１５の検出値に応じて、前記連結リンク２
と走行車体１との間に設けた油圧シリンダ１４にてロー
タリ耕うん機３の左右方向首振り回動や左右横ずれの姿
勢を修正するような制御を実行する制御装置２０を設け
る。
ロータリ耕うん機３の左右横ずれ及び左右首振りによる
姿勢の乱れを修正して、農作業を効率良く実行する。 【構成】走行車体１にロータリ耕うん機３を左右一対の
連結リンク２，２を介して左右回動可能に装着し、ロー
タリ耕うん機３に当該ロータリ耕うん機３の左右方向の
変動程度を検出するための角速度センサ１５を設け、該
角速度センサ１５の検出値に応じて、前記連結リンク２
と走行車体１との間に設けた油圧シリンダ１４にてロー
タリ耕うん機３の左右方向首振り回動や左右横ずれの姿
勢を修正するような制御を実行する制御装置２０を設け
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、トラクタに牽引された
耕うん機等の農作業機の左右方向姿勢を保持（ヨーイン
グ姿勢制御）するための姿勢制御装置に関するものであ
る。
耕うん機等の農作業機の左右方向姿勢を保持（ヨーイン
グ姿勢制御）するための姿勢制御装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術と考案が解決しようとする課題】従来か
ら、トラクタにより牽引されるロータリ耕うん機で圃場
を耕す場合、トラクタにおける走行車体の後部に昇降リ
ンク機構を介してロータリ耕うん機を昇降可能に連結し
て耕耘深さを制御したり、凹凸を有する圃場面を走行す
る走行車体の左右傾きに拘らず、ロータリ耕うん機の水
平面に対する左右傾き角度を制御（ローリング制御）す
ることは行われていた（実開昭６０−１５１３１０号公
報参照）。
ら、トラクタにより牽引されるロータリ耕うん機で圃場
を耕す場合、トラクタにおける走行車体の後部に昇降リ
ンク機構を介してロータリ耕うん機を昇降可能に連結し
て耕耘深さを制御したり、凹凸を有する圃場面を走行す
る走行車体の左右傾きに拘らず、ロータリ耕うん機の水
平面に対する左右傾き角度を制御（ローリング制御）す
ることは行われていた（実開昭６０−１５１３１０号公
報参照）。
【０００３】ところで、走行車体が進行方向に沿って前
進しているにも拘らず、圃場の土の抵抗によりロータリ
耕うん機自体は、平面視で左右に傾いた状態に首振りし
て蛇行したり、走行車体の進行方向に沿う左右中心線と
ロータリ耕うん機の進行方向に沿う左右中心線とが平面
視で左または右にずれた状態のまま牽引されることがあ
ってもそれを修正することが困難であったので、例え
ば、畦際に沿って耕耘するとき、ロータリ耕うん機の右
または左の側端を畦に近接させ過ぎると、その畦を削り
取ってしまう。この不都合を解消すべく、従来では、畦
際に適宜幅を残すように耕耘しなければならず、前記耕
し残した部分は再度歩行型の耕うん機で耕耘しなければ
ならず、二度手間となるという問題があった。
進しているにも拘らず、圃場の土の抵抗によりロータリ
耕うん機自体は、平面視で左右に傾いた状態に首振りし
て蛇行したり、走行車体の進行方向に沿う左右中心線と
ロータリ耕うん機の進行方向に沿う左右中心線とが平面
視で左または右にずれた状態のまま牽引されることがあ
ってもそれを修正することが困難であったので、例え
ば、畦際に沿って耕耘するとき、ロータリ耕うん機の右
または左の側端を畦に近接させ過ぎると、その畦を削り
取ってしまう。この不都合を解消すべく、従来では、畦
際に適宜幅を残すように耕耘しなければならず、前記耕
し残した部分は再度歩行型の耕うん機で耕耘しなければ
ならず、二度手間となるという問題があった。
【０００４】本発明は、前記のロータリ耕うん機等の農
作業機が左右蛇行したり左右首振り回動すること（いわ
ゆるヨーイング）や左右横ずれ偏向するような、農作業
機の姿勢の乱れを適正な状態に制御する装置を提供する
ことを目的とするものである。
作業機が左右蛇行したり左右首振り回動すること（いわ
ゆるヨーイング）や左右横ずれ偏向するような、農作業
機の姿勢の乱れを適正な状態に制御する装置を提供する
ことを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明は、走行車体に作業機をリンク機構を介して
左右回動可能に装着し、作業機に当該作業機の左右方向
の変動程度を検出するための角速度センサを設け、該角
速度センサの検出値に応じて、前記リンク機構に設けた
アクチェータにて前記作業機の左右方向の姿勢制御を実
行する制御装置を設けたことを特徴とするものである。
め、本発明は、走行車体に作業機をリンク機構を介して
左右回動可能に装着し、作業機に当該作業機の左右方向
の変動程度を検出するための角速度センサを設け、該角
速度センサの検出値に応じて、前記リンク機構に設けた
アクチェータにて前記作業機の左右方向の姿勢制御を実
行する制御装置を設けたことを特徴とするものである。
【０００６】
【実施例】次に本発明を具体化した実施例について説明
する。図１はトラクタ及びロータリ耕うん機の平面図、
図２は側面図を、各々示す。牽引車としてのトラクタの
走行車体１の後端には、左右一対の連結リンク２，２の
基端を上下回動自在に枢支し、該一対の連結リンク２，
２の先端を、農作業機としてのロータリ耕うん機３に回
動可能に連結する。走行車体１の後端には、昇降用油圧
機構４を介して前記連結リンク２，２の上方に配置した
左右一対の昇降リンク５，５を昇降駆動するように構成
し、一方の昇降リンク５とその下方の連結リンク２とを
連結杆６にて連結する一方、他方の昇降リンク５とその
下方の連結リンク２とを伸縮駆動可能な油圧シリンダ７
にて連結する。
する。図１はトラクタ及びロータリ耕うん機の平面図、
図２は側面図を、各々示す。牽引車としてのトラクタの
走行車体１の後端には、左右一対の連結リンク２，２の
基端を上下回動自在に枢支し、該一対の連結リンク２，
２の先端を、農作業機としてのロータリ耕うん機３に回
動可能に連結する。走行車体１の後端には、昇降用油圧
機構４を介して前記連結リンク２，２の上方に配置した
左右一対の昇降リンク５，５を昇降駆動するように構成
し、一方の昇降リンク５とその下方の連結リンク２とを
連結杆６にて連結する一方、他方の昇降リンク５とその
下方の連結リンク２とを伸縮駆動可能な油圧シリンダ７
にて連結する。
【０００７】前記昇降用油圧機構４や油圧シリンダ７へ
の油圧は、走行車体１に搭載したエンジン（図示せず）
の回転駆動力にて作動する油圧ポンプ１２により供給さ
れる。これらの構成により、ロータリ耕うん機３はトラ
クタに対して左右が一斉に昇降すると共に、油圧シリン
ダ７の作動にてロータリ耕うん機３の左右がトラクタに
対して左右に傾けることができる。
の油圧は、走行車体１に搭載したエンジン（図示せず）
の回転駆動力にて作動する油圧ポンプ１２により供給さ
れる。これらの構成により、ロータリ耕うん機３はトラ
クタに対して左右が一斉に昇降すると共に、油圧シリン
ダ７の作動にてロータリ耕うん機３の左右がトラクタに
対して左右に傾けることができる。
【０００８】なお、トラクタに搭載したエンジン（図示
せず）からの動力は、トラクタの後端に後向きに延びる
ＰＴＯ軸８及び自在継手を介してロータリ耕うん機３に
伝達され、ロータリ耕耘爪９を回転駆動する。符号１０
はゴム板等からなる整地板、符号１１は整地板９の後方
に設けた補助輪である。そして、図３及び図４に示すよ
うに、前記左右一対の連結リンク２，２は、その基部寄
り部位にて縦長の連結軸１３，１３を中心にしてロータ
リ耕うん機３側が平面視で左右に首振り可能なように屈
曲自在に連結されている。また、前記一方の昇降リンク
５と連結杆６との連結部及び他方の昇降リンク５と油圧
シリンダ７との連結部に球面軸受け（図示せず）をそれ
ぞれ介在させることにより、連結杆６及び油圧シリンダ
７の下端側が走行車体１の左右中心に対してそれぞれ遠
近動可能となるように構成されている。
せず）からの動力は、トラクタの後端に後向きに延びる
ＰＴＯ軸８及び自在継手を介してロータリ耕うん機３に
伝達され、ロータリ耕耘爪９を回転駆動する。符号１０
はゴム板等からなる整地板、符号１１は整地板９の後方
に設けた補助輪である。そして、図３及び図４に示すよ
うに、前記左右一対の連結リンク２，２は、その基部寄
り部位にて縦長の連結軸１３，１３を中心にしてロータ
リ耕うん機３側が平面視で左右に首振り可能なように屈
曲自在に連結されている。また、前記一方の昇降リンク
５と連結杆６との連結部及び他方の昇降リンク５と油圧
シリンダ７との連結部に球面軸受け（図示せず）をそれ
ぞれ介在させることにより、連結杆６及び油圧シリンダ
７の下端側が走行車体１の左右中心に対してそれぞれ遠
近動可能となるように構成されている。
【０００９】前記左右一対の連結リンク２，２のうち少
なくとも一方の連結リンク２と、走行車体１の後部との
間にヨーイング用アクチェータとしての油圧シリンダ１
４を装架する。また、図５及び図６に示すように、ロー
タリ耕うん機３の左右中心位置近傍には、ヨーイング用
センサとしての角速度センサ１５を設ける。この角速度
センサ１５は、ロータリ耕うん機３の左右方向の変動程
度を検出することができるものであり、実施例では音叉
振動型（ピエゾジャイロ型）の角速度センサを採用す
る。
なくとも一方の連結リンク２と、走行車体１の後部との
間にヨーイング用アクチェータとしての油圧シリンダ１
４を装架する。また、図５及び図６に示すように、ロー
タリ耕うん機３の左右中心位置近傍には、ヨーイング用
センサとしての角速度センサ１５を設ける。この角速度
センサ１５は、ロータリ耕うん機３の左右方向の変動程
度を検出することができるものであり、実施例では音叉
振動型（ピエゾジャイロ型）の角速度センサを採用す
る。
【００１０】次に角速度センサ１５の構造について説明
すると、圧電バイモルフからなる駆動素子５９とモニタ
素子６０との底部を連結ブロック６１で連結する一方、
前記駆動素子５９とモニタ素子６０とに、同じく圧電バ
イモルフからなる検知素子６２，６３を各々直交結合し
て音叉構造を形成したもので、駆動素子５９にのみ電圧
を印加して振動させると、連結ブロック６１を介してモ
ニタ素子６０が振動する。モニタ素子６０の振動振幅・
位相をモニタすることで印加電圧を制御するという振動
帰還制御方式にて駆動振動の周波数の安定を図る。
すると、圧電バイモルフからなる駆動素子５９とモニタ
素子６０との底部を連結ブロック６１で連結する一方、
前記駆動素子５９とモニタ素子６０とに、同じく圧電バ
イモルフからなる検知素子６２，６３を各々直交結合し
て音叉構造を形成したもので、駆動素子５９にのみ電圧
を印加して振動させると、連結ブロック６１を介してモ
ニタ素子６０が振動する。モニタ素子６０の振動振幅・
位相をモニタすることで印加電圧を制御するという振動
帰還制御方式にて駆動振動の周波数の安定を図る。
【００１１】そして、この安定状態で、角速度センサ１
５に図６のセンサ軸６４（実施例ではこのセンサ軸６４
を鉛直線に略沿うように角速度センサ１５を配置する）
回りに角速度ωの回転運動があると、検知素子６２，６
３の振動方向（Ｘ−Ｘ方向）と直角の方向にコリオリの
力Fcが生じる。このコリオリの力により撓みを生じた駆
動素子５９とモニタ素子６０側の各々検知素子６２，６
３からその撓みに応じた電圧を検出できるから、これに
より、前記センサ軸６４（鉛直軸線）回りの角速度を検
出することができるのである。
５に図６のセンサ軸６４（実施例ではこのセンサ軸６４
を鉛直線に略沿うように角速度センサ１５を配置する）
回りに角速度ωの回転運動があると、検知素子６２，６
３の振動方向（Ｘ−Ｘ方向）と直角の方向にコリオリの
力Fcが生じる。このコリオリの力により撓みを生じた駆
動素子５９とモニタ素子６０側の各々検知素子６２，６
３からその撓みに応じた電圧を検出できるから、これに
より、前記センサ軸６４（鉛直軸線）回りの角速度を検
出することができるのである。
【００１２】図５に示す制御装置２０は、８ビットの１
チップマイクロプロセッサ等からなるマイクロコンピュ
ータであって、姿勢制御のためのプログラム制御を実行
するものであり、各種演算を実行する中央処理装置（Ｃ
ＰＵ）と、初期値や制御プログラムを予め記憶する読み
取り専用メモリ（ＲＯＭ）と、入力信号等をそのつど記
憶し演算時に出すことのできる読み書き可能メモリ（Ｒ
ＡＭ）と、入出力部に接続するインターフェイス等を備
えている。
チップマイクロプロセッサ等からなるマイクロコンピュ
ータであって、姿勢制御のためのプログラム制御を実行
するものであり、各種演算を実行する中央処理装置（Ｃ
ＰＵ）と、初期値や制御プログラムを予め記憶する読み
取り専用メモリ（ＲＯＭ）と、入力信号等をそのつど記
憶し演算時に出すことのできる読み書き可能メモリ（Ｒ
ＡＭ）と、入出力部に接続するインターフェイス等を備
えている。
【００１３】インターフェイスの入力部には、前記角速
度センサ１５からの出力信号と、前記連結リンク２の連
結軸１３等に設けたポテンショメータ２２からの出力信
号とを入力し、インターフェイスの出力部には、前記姿
勢制御のための油圧シリンダ１４を駆動する制御弁等の
駆動回路２１の電磁ソレノイド（図示せず）を接続す
る。
度センサ１５からの出力信号と、前記連結リンク２の連
結軸１３等に設けたポテンショメータ２２からの出力信
号とを入力し、インターフェイスの出力部には、前記姿
勢制御のための油圧シリンダ１４を駆動する制御弁等の
駆動回路２１の電磁ソレノイド（図示せず）を接続す
る。
【００１４】そして、走行車体１を前進させつつロータ
リ耕うん機３を接地させて耕耘作業を実行するとき、前
記角速度センサ１５の検出値を適宜時間ごとに読み取
り、制御装置２０にて記憶させる。例えば、時刻Ｔ１に
おける角速度の検出値Ｗ１、それからΔＴ時間後の時刻
Ｔ２における角速度の検出値Ｗ２というように、適宜時
間ごとに角速度をサンプリングして記憶させ、この複数
のサンプリングの群ごとに、角速度を時間で積分する演
算を実行すると、ある時刻から適宜時間経過した時刻迄
の間にロータリ耕うん機３が右または左に首振り回動し
た角度の変動量が分かる。他方、前記ポテンショメータ
２２の検出値により、基準方向に対する連結リンク２の
左または右への回動方向とその回動角度を検出すること
ができるから、ポテンショメータ２２の検出値より、当
該ポテンショメータ２２の位置から後方に距離Ｌだけ離
れた位置のロータリ耕うん機３の左右中心軸線Ｘ１の走
行車体１の進行方向の左右中心線Ｘｏに対する横ずれ量
も演算できる。
リ耕うん機３を接地させて耕耘作業を実行するとき、前
記角速度センサ１５の検出値を適宜時間ごとに読み取
り、制御装置２０にて記憶させる。例えば、時刻Ｔ１に
おける角速度の検出値Ｗ１、それからΔＴ時間後の時刻
Ｔ２における角速度の検出値Ｗ２というように、適宜時
間ごとに角速度をサンプリングして記憶させ、この複数
のサンプリングの群ごとに、角速度を時間で積分する演
算を実行すると、ある時刻から適宜時間経過した時刻迄
の間にロータリ耕うん機３が右または左に首振り回動し
た角度の変動量が分かる。他方、前記ポテンショメータ
２２の検出値により、基準方向に対する連結リンク２の
左または右への回動方向とその回動角度を検出すること
ができるから、ポテンショメータ２２の検出値より、当
該ポテンショメータ２２の位置から後方に距離Ｌだけ離
れた位置のロータリ耕うん機３の左右中心軸線Ｘ１の走
行車体１の進行方向の左右中心線Ｘｏに対する横ずれ量
も演算できる。
【００１５】これらの演算結果から、ヨーイング制御量
を算出し、その制御量に応じて、ヨーイング用油圧シリ
ンダ１４の駆動指令量信号を駆動回路２１に送り、所定
量だけヨーイング用油圧シリンダ１４を伸縮動させるこ
とにより、図５に示すように、走行車体１の進行方向の
左右中心線Ｘｏに対してロータリ耕うん機３の進行方向
の左右中心線Ｘ１が横ずれまたは左右首振りした偏向姿
勢を、前記両左右中心線ＸｏとＸ１とが平面視で略一致
するように修正できるように構成する。
を算出し、その制御量に応じて、ヨーイング用油圧シリ
ンダ１４の駆動指令量信号を駆動回路２１に送り、所定
量だけヨーイング用油圧シリンダ１４を伸縮動させるこ
とにより、図５に示すように、走行車体１の進行方向の
左右中心線Ｘｏに対してロータリ耕うん機３の進行方向
の左右中心線Ｘ１が横ずれまたは左右首振りした偏向姿
勢を、前記両左右中心線ＸｏとＸ１とが平面視で略一致
するように修正できるように構成する。
【００１６】この姿勢制御は、前記マイクロコンピュー
タ等の制御手段を使用するものであり、マイクロコンピ
ュータでのプログラムによる、ソフト的制御方法を採用
する。まず読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）には、ポテン
ショメータ２２の検出値と、角速度センサ１５の検出値
との組合せから、予め実験で設定されたテーブルを記憶
させ、そのテーブルに基づいて油圧シリンダ１４の制御
弁へのパルス駆動のための駆動指令信号の値を演算（検
索）し、求められた駆動指令信号の値により油圧シリン
ダ１４のピストンロッドが移動するように制御するので
ある。
タ等の制御手段を使用するものであり、マイクロコンピ
ュータでのプログラムによる、ソフト的制御方法を採用
する。まず読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）には、ポテン
ショメータ２２の検出値と、角速度センサ１５の検出値
との組合せから、予め実験で設定されたテーブルを記憶
させ、そのテーブルに基づいて油圧シリンダ１４の制御
弁へのパルス駆動のための駆動指令信号の値を演算（検
索）し、求められた駆動指令信号の値により油圧シリン
ダ１４のピストンロッドが移動するように制御するので
ある。
【００１７】本発明の農作業機は、ロータリ耕うん機に
限らず、マルチフィルムを畝に敷設するマルチ作業機等
にも適用できることはいうまでもない。
限らず、マルチフィルムを畝に敷設するマルチ作業機等
にも適用できることはいうまでもない。
【００１８】
【発明の作用・効果】以上説明したように、本発明で
は、走行車体とは別個に左右回動しうるようにリンク機
構を介して牽引される作業機に、当該作業機の左右方向
の変動程度を検出するための角速度センサを設け、走行
車体には、前記角速度センサの検出値に応じて、前記リ
ンク機構に設けたアクチェータにて前記作業機の左右方
向の姿勢制御を実行する制御装置を設けたものであるの
で、走行車体が進行方向に沿って前進しているにも拘ら
ず、圃場の土の抵抗により作業機自体は、平面視で左右
に傾いた状態に首振りして蛇行したり、走行車体の進行
方向に沿う左右中心線と作業機の進行方向に沿う左右中
心線とが平面視で左または右にずれた状態のまま牽引さ
れることがあってもそれを修正することができる。
は、走行車体とは別個に左右回動しうるようにリンク機
構を介して牽引される作業機に、当該作業機の左右方向
の変動程度を検出するための角速度センサを設け、走行
車体には、前記角速度センサの検出値に応じて、前記リ
ンク機構に設けたアクチェータにて前記作業機の左右方
向の姿勢制御を実行する制御装置を設けたものであるの
で、走行車体が進行方向に沿って前進しているにも拘ら
ず、圃場の土の抵抗により作業機自体は、平面視で左右
に傾いた状態に首振りして蛇行したり、走行車体の進行
方向に沿う左右中心線と作業機の進行方向に沿う左右中
心線とが平面視で左または右にずれた状態のまま牽引さ
れることがあってもそれを修正することができる。
【００１９】従って、例えば、畦際に沿って耕耘すると
き等、作業機の右または左の側端を畦に近接させても、
その畦を削り取ってしまうという不都合がなく、農作業
を効率よく実行できるという効果を奏する。
き等、作業機の右または左の側端を畦に近接させても、
その畦を削り取ってしまうという不都合がなく、農作業
を効率よく実行できるという効果を奏する。
【図１】トラクタ及びロータリ耕うん機の平面図であ
る。
る。
【図２】トラクタ及びロータリ耕うん機の側面図であ
る。
る。
【図３】図２の III−III 線矢視図である。
【図４】図３のIV−IV線矢視図である。
【図５】制御装置のブロック回路図である。
【図６】角速度センサの原理説明図である。
１ 走行車体 ２，２ 連結リンク ３ ロータリ耕うん機 ４ 昇降用油圧機構 ５，５ 昇降リンク ７，１４ 油圧シリンダ １２ 油圧ポンプ １３ 連結軸 １５ 角速度センサ ２０ 制御装置 ２１ 駆動回路 ２２ ポテンショメータ
Claims (1)
- 【請求項１】 走行車体に作業機をリンク機構を介して
左右回動可能に装着し、作業機に当該作業機の左右方向
の変動程度を検出するための角速度センサを設け、該角
速度センサの検出値に応じて、前記リンク機構に設けた
アクチェータにて前記作業機の左右方向の姿勢制御を実
行する制御装置を設けたことを特徴とする農作業機にお
ける姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22147992A JPH0662604A (ja) | 1992-08-20 | 1992-08-20 | 農作業機における姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22147992A JPH0662604A (ja) | 1992-08-20 | 1992-08-20 | 農作業機における姿勢制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0662604A true JPH0662604A (ja) | 1994-03-08 |
Family
ID=16767359
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22147992A Pending JPH0662604A (ja) | 1992-08-20 | 1992-08-20 | 農作業機における姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0662604A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016192933A (ja) * | 2015-04-01 | 2016-11-17 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
| CN109168339A (zh) * | 2018-10-19 | 2019-01-11 | 陕西惠途智能装备有限公司 | 一种带侧向移动功能的旋耕机 |
-
1992
- 1992-08-20 JP JP22147992A patent/JPH0662604A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016192933A (ja) * | 2015-04-01 | 2016-11-17 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
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