JP3240472B2 - 農作業車 - Google Patents
農作業車Info
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- JP3240472B2 JP3240472B2 JP30785898A JP30785898A JP3240472B2 JP 3240472 B2 JP3240472 B2 JP 3240472B2 JP 30785898 A JP30785898 A JP 30785898A JP 30785898 A JP30785898 A JP 30785898A JP 3240472 B2 JP3240472 B2 JP 3240472B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は例えば耕うん作業機
を備えるトラクタまたは植付部を備える乗用田植機など
の農作業車に関する。
を備えるトラクタまたは植付部を備える乗用田植機など
の農作業車に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】従来、傾斜角センサを
設けて農作業機を傾斜制御する技術があるが、農作業機
の傾動に対して傾斜制御が遅れて行われ易い問題があ
る。そこで、特開平４−１３１９１６号公報に示す如
く、角速度センサを設けて農作業機を傾斜制御する技術
もあるが、傾斜制御の目標値に到達するまでに角速度が
微少となり、農作業機の傾斜制御の終了が不適正に行わ
れる問題がある。
設けて農作業機を傾斜制御する技術があるが、農作業機
の傾動に対して傾斜制御が遅れて行われ易い問題があ
る。そこで、特開平４−１３１９１６号公報に示す如
く、角速度センサを設けて農作業機を傾斜制御する技術
もあるが、傾斜制御の目標値に到達するまでに角速度が
微少となり、農作業機の傾斜制御の終了が不適正に行わ
れる問題がある。
【０００３】
【課題を解決するための手段】然るに、本発明は、走行
機体に農作業機を装設させると共に、農作業機の支持姿
勢を検出する傾斜角センサと、農作業機の姿勢を修正す
る傾斜調節部材を設けると共に、農作業機の傾斜角速度
を検出する角速度センサを設け、角速度センサ並びに傾
斜角センサの検出結果に基づき傾斜調節部材を自動制御
する農作業車において、角速度センサによって傾斜調節
部材の制御方向を決めて制御動作を開始させ、傾斜角セ
ンサによって傾斜調節部材の傾斜制御を目標値に到達さ
せると共に、角速度センサによって検出した角速度に比
例させて傾斜調節部材の制御速度を変更させ、前記角速
度に比例した制御速度で傾斜調節部材の制御動作を開始
させるように構成したもので、角速度センサによって傾
斜制御を敏感に開始させ、傾斜角センサによって傾斜制
御を適正に終了させ、角速度センサの長所と傾斜角セン
サの長所を組合せて傾斜制御を行い得、前記各センサの
短所による不具合を解消し得ると共に、角速度センサの
角速度出力に傾斜調節部材の制御速度を比例させて変更
し乍ら制御動作を開始させるから、農作業機の傾斜動作
速度に農作業機の姿勢修正速度を容易に一致させ得、農
作業機の傾斜動作に対して姿勢修正が早く行われたり遅
れる等の不具合を容易になくし得、傾斜制御機能の向上
などを容易に図り得るものである。
機体に農作業機を装設させると共に、農作業機の支持姿
勢を検出する傾斜角センサと、農作業機の姿勢を修正す
る傾斜調節部材を設けると共に、農作業機の傾斜角速度
を検出する角速度センサを設け、角速度センサ並びに傾
斜角センサの検出結果に基づき傾斜調節部材を自動制御
する農作業車において、角速度センサによって傾斜調節
部材の制御方向を決めて制御動作を開始させ、傾斜角セ
ンサによって傾斜調節部材の傾斜制御を目標値に到達さ
せると共に、角速度センサによって検出した角速度に比
例させて傾斜調節部材の制御速度を変更させ、前記角速
度に比例した制御速度で傾斜調節部材の制御動作を開始
させるように構成したもので、角速度センサによって傾
斜制御を敏感に開始させ、傾斜角センサによって傾斜制
御を適正に終了させ、角速度センサの長所と傾斜角セン
サの長所を組合せて傾斜制御を行い得、前記各センサの
短所による不具合を解消し得ると共に、角速度センサの
角速度出力に傾斜調節部材の制御速度を比例させて変更
し乍ら制御動作を開始させるから、農作業機の傾斜動作
速度に農作業機の姿勢修正速度を容易に一致させ得、農
作業機の傾斜動作に対して姿勢修正が早く行われたり遅
れる等の不具合を容易になくし得、傾斜制御機能の向上
などを容易に図り得るものである。
【０００４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例を図面に
基づいて詳述する。図１は水平制御回路図、図２はトラ
クタ全体の側面図、図３は部分平面図であり、走行機体
であるトラクタ（１）の後部に農業機であるロータリ耕
うん作業機（２）を装備するもので、エンジン（３）及
びクラッチケース（４）及びミッションケース（５）を
一体連設してトラクタ機体を構成し、該機体の前後部に
走行用前後輪（６）（７）を配設すると共に、運転席
（８）及び操向ハンドル（９）を備え、機体後部にトッ
プリンク（１０）及びロワーリンク（１１）で形成する
三点リンク機構（１２）並びに油圧リフト（１３）のリ
フトアーム（１４）などを介し前記作業機（２）を昇降
自在に連結させている。
基づいて詳述する。図１は水平制御回路図、図２はトラ
クタ全体の側面図、図３は部分平面図であり、走行機体
であるトラクタ（１）の後部に農業機であるロータリ耕
うん作業機（２）を装備するもので、エンジン（３）及
びクラッチケース（４）及びミッションケース（５）を
一体連設してトラクタ機体を構成し、該機体の前後部に
走行用前後輪（６）（７）を配設すると共に、運転席
（８）及び操向ハンドル（９）を備え、機体後部にトッ
プリンク（１０）及びロワーリンク（１１）で形成する
三点リンク機構（１２）並びに油圧リフト（１３）のリ
フトアーム（１４）などを介し前記作業機（２）を昇降
自在に連結させている。
【０００５】また、前記作業機（２）は、トラクタ
（１）のＰＴＯ軸（１５）からの駆動力を入力させる入
力ギヤケース（１６）と、該ケース（１６）の駆動力を
メインビーム（１７）及びサイドドライブケース（１
８）を介して耕うんロータリ軸（１９）に伝達させてロ
ータリ耕うん爪（２０）を回転する耕うんロータリ（２
１）と、該ロータリ（２１）の上側を覆うロータリカバ
ー（２２）と、該ロータリカバー（２２）の後部左右両
側に設けるロータリサイドカバー（２３）と、前記ロー
タリカバー（２２）の後部に設けるロータリリヤカバー
（２４）と、前記ギヤケース（１６）上側に固設してト
ップリンク（１０）及びヒッチマスト（２５）などを連
結するトップリンクブラケット（２６）を備え、前記ロ
ータリ（２１）を接地状態に下降させて耕うん作業を行
うように構成している。
（１）のＰＴＯ軸（１５）からの駆動力を入力させる入
力ギヤケース（１６）と、該ケース（１６）の駆動力を
メインビーム（１７）及びサイドドライブケース（１
８）を介して耕うんロータリ軸（１９）に伝達させてロ
ータリ耕うん爪（２０）を回転する耕うんロータリ（２
１）と、該ロータリ（２１）の上側を覆うロータリカバ
ー（２２）と、該ロータリカバー（２２）の後部左右両
側に設けるロータリサイドカバー（２３）と、前記ロー
タリカバー（２２）の後部に設けるロータリリヤカバー
（２４）と、前記ギヤケース（１６）上側に固設してト
ップリンク（１０）及びヒッチマスト（２５）などを連
結するトップリンクブラケット（２６）を備え、前記ロ
ータリ（２１）を接地状態に下降させて耕うん作業を行
うように構成している。
【０００６】また、左側のロワーリンク（１１）をリフ
トアーム（１４）を連結させる左リフトロッド（２７）
に傾斜調節部材であるローリングシリンダ（２８）を設
け、右側のロワーリンク（１１）とリフトアーム（１
４）を連結させる右リフトロッド（２９）にターンバッ
クル（３０）を設けると共に、前記作業機（２）の支持
姿勢（左右傾斜）を検出する傾斜角センサである振り子
型ローリングセンサ（３１）と、前記作業機（２）の左
右方向傾斜角速度を検出する角速度センサ（３２）を備
え、前記トラクタ（１）にセンサ取付台（３３）を介し
て前記の各センサ（３１）（３２）を固定させている。
トアーム（１４）を連結させる左リフトロッド（２７）
に傾斜調節部材であるローリングシリンダ（２８）を設
け、右側のロワーリンク（１１）とリフトアーム（１
４）を連結させる右リフトロッド（２９）にターンバッ
クル（３０）を設けると共に、前記作業機（２）の支持
姿勢（左右傾斜）を検出する傾斜角センサである振り子
型ローリングセンサ（３１）と、前記作業機（２）の左
右方向傾斜角速度を検出する角速度センサ（３２）を備
え、前記トラクタ（１）にセンサ取付台（３３）を介し
て前記の各センサ（３１）（３２）を固定させている。
【０００７】さらに、図１に示す如く、前記作業機
（２）の左右傾斜角を初期設定する傾斜角設定器（３
４）と、マイクロコンピュータで形成する水平制御回路
（３５）を備え、前記各センサ（３１）（３２）及び設
定器（３４）を前記制御回路（３５）に入力接続させる
と共に、前記ローリングシリンダ（２８）を作動させる
電磁油圧ローリングバルブ（３６）に左傾及び右傾回路
（３７）（３８）を介して前記制御回路（３５）を接続
させるもので、角速度センサ（３２）出力によって傾斜
制御方向を決定してローリングシリンダ（２８）を作動
させ、ローリングセンサ（３１）検出値と設定器（３
４）の作業機傾斜目標値を一致させるローリングシリン
ダ（２８）自動制御を行わせるように構成している。
（２）の左右傾斜角を初期設定する傾斜角設定器（３
４）と、マイクロコンピュータで形成する水平制御回路
（３５）を備え、前記各センサ（３１）（３２）及び設
定器（３４）を前記制御回路（３５）に入力接続させる
と共に、前記ローリングシリンダ（２８）を作動させる
電磁油圧ローリングバルブ（３６）に左傾及び右傾回路
（３７）（３８）を介して前記制御回路（３５）を接続
させるもので、角速度センサ（３２）出力によって傾斜
制御方向を決定してローリングシリンダ（２８）を作動
させ、ローリングセンサ（３１）検出値と設定器（３
４）の作業機傾斜目標値を一致させるローリングシリン
ダ（２８）自動制御を行わせるように構成している。
【０００８】また、図１の如く、ローリングシリンダ
（２８）の伸縮量をワイヤ（３９）により検出してフィ
ードバックポテンショメータ（４０）を作動させ、ロー
リングセンサ（３１）によるローリングシリンダ（２
８）動作を前記ポテンショメータ（４０）出力によりフ
ィードバック制御し、トラクタ（１）の左右傾斜に対し
て作業機（２）を対地水平に支持するように構成してい
る。
（２８）の伸縮量をワイヤ（３９）により検出してフィ
ードバックポテンショメータ（４０）を作動させ、ロー
リングセンサ（３１）によるローリングシリンダ（２
８）動作を前記ポテンショメータ（４０）出力によりフ
ィードバック制御し、トラクタ（１）の左右傾斜に対し
て作業機（２）を対地水平に支持するように構成してい
る。
【０００９】上記から明らかなように、トラクタ（１）
に耕うん作業機（２）を装設させると共に、耕うん作業
機（２）の支持姿勢を検出するローリングセンサ（３
１）と、耕うん作業機（２）の姿勢を修正するローリン
グシリンダ（２８）を設けると共に、耕うん作業機
（２）の傾斜角速度を検出する角速度センサ（３２）を
設け、角速度センサ（３２）並びにローリングセンサ
（３１）の検出結果に基づきローリングシリンダ（２
８）を自動制御する農作業車において、角速度センサ
（３２）によってローリングシリンダ（２８）の制御方
向を決めて制御動作を開始させ、ローリングセンサ（３
１）によってローリングシリンダ（２８）の傾斜制御を
目標値に到達させると共に、角速度センサ（３２）によ
って検出した角速度に比例させてローリングシリンダ
（２８）の制御速度を変更させ、前記角速度に比例した
制御速度でローリングシリンダ（２８）の制御動作を開
始させる。そして、角速度センサ（３２）によって傾斜
制御を敏感に開始させ、ローリングセンサ（３１）によ
って傾斜制御を適正に終了させ、角速度センサ（３２）
の長所とローリングセンサ（３１）の長所を組合せて傾
斜制御を行い、前記各センサ（３１）（３２）の短所に
よる不具合を解消すると共に、角速度センサ（３２）の
角速度出力にローリングシリンダ（２８）の制御速度を
比例させて変更し乍ら制御動作を開始させ、耕うん作業
機（２）の傾斜動作速度に耕うん作業機（２）の姿勢修
正速度を容易に一致させ、耕うん作業機（２）の傾斜動
作に対して姿勢修正が早く行われたり遅れる等の不具合
を容易になくし、傾斜制御機能の向上などを図るように
構成している。
に耕うん作業機（２）を装設させると共に、耕うん作業
機（２）の支持姿勢を検出するローリングセンサ（３
１）と、耕うん作業機（２）の姿勢を修正するローリン
グシリンダ（２８）を設けると共に、耕うん作業機
（２）の傾斜角速度を検出する角速度センサ（３２）を
設け、角速度センサ（３２）並びにローリングセンサ
（３１）の検出結果に基づきローリングシリンダ（２
８）を自動制御する農作業車において、角速度センサ
（３２）によってローリングシリンダ（２８）の制御方
向を決めて制御動作を開始させ、ローリングセンサ（３
１）によってローリングシリンダ（２８）の傾斜制御を
目標値に到達させると共に、角速度センサ（３２）によ
って検出した角速度に比例させてローリングシリンダ
（２８）の制御速度を変更させ、前記角速度に比例した
制御速度でローリングシリンダ（２８）の制御動作を開
始させる。そして、角速度センサ（３２）によって傾斜
制御を敏感に開始させ、ローリングセンサ（３１）によ
って傾斜制御を適正に終了させ、角速度センサ（３２）
の長所とローリングセンサ（３１）の長所を組合せて傾
斜制御を行い、前記各センサ（３１）（３２）の短所に
よる不具合を解消すると共に、角速度センサ（３２）の
角速度出力にローリングシリンダ（２８）の制御速度を
比例させて変更し乍ら制御動作を開始させ、耕うん作業
機（２）の傾斜動作速度に耕うん作業機（２）の姿勢修
正速度を容易に一致させ、耕うん作業機（２）の傾斜動
作に対して姿勢修正が早く行われたり遅れる等の不具合
を容易になくし、傾斜制御機能の向上などを図るように
構成している。
【００１０】本実施例は上記の如く構成するもので、図
４のフローチャートに示す如く、耕うん爪（２０）を回
転させて耕うん作業を行うとき、傾斜角設定器（３４）
の左右傾斜初期設定値を入力させ、また角速度センサ
（３２）の左右傾斜角速度を入力させ、該センサ（３
２）によって作業機（２）の左傾を検出したとき、セン
サ（３２）によって検出した角速度に比例させて変更す
るローリングシリンダ（２８）の制御速度（駆動パルス
のデューティ比）を演算し、角速度に比例した制御速度
でシリンダ（２８）の右傾動作を開始させ、そしてロー
リングセンサ（３１）の左側傾斜角検出値を入力させ、
センサ（３１）の検出値と設定器（３４）の設定値が一
致するように前記シリンダ（２８）を作動させ、角速度
センサ（３２）の出力がなくなったときのローリングセ
ンサ（３１）値と設定器（３４）値の差が不感帯値とな
るように、前記シリンダ（２８）を停止させて作業機
（２）の左傾を修正する制御を終了する。また、前記角
速度センサ（３２）によって作業機（２）の右傾を検出
したとき、センサ（３２）によって検出した角速度に比
例させて変更するローリングシリンダ（２８）の制御速
度（駆動パルスのデューティ比）を演算し、角速度に比
例した制御速度でシリンダ（２８）の左傾動作を開始さ
せ、そしてローリングセンサ（３１）の右側傾斜角検出
値を入力させ、センサ（３１）の検出値と設定器（３
４）の設定値が一致するように前記シリンダ（２８）を
作動させ、角速度センサ（３２）の出力がなくなったと
きのローリングセンサ（３１）値と設定器（３４）値の
差が不感帯値となるように、前記シリンダ（２８）を停
止させて作業機（２）の右傾を修正する制御を終了する
ものである。
４のフローチャートに示す如く、耕うん爪（２０）を回
転させて耕うん作業を行うとき、傾斜角設定器（３４）
の左右傾斜初期設定値を入力させ、また角速度センサ
（３２）の左右傾斜角速度を入力させ、該センサ（３
２）によって作業機（２）の左傾を検出したとき、セン
サ（３２）によって検出した角速度に比例させて変更す
るローリングシリンダ（２８）の制御速度（駆動パルス
のデューティ比）を演算し、角速度に比例した制御速度
でシリンダ（２８）の右傾動作を開始させ、そしてロー
リングセンサ（３１）の左側傾斜角検出値を入力させ、
センサ（３１）の検出値と設定器（３４）の設定値が一
致するように前記シリンダ（２８）を作動させ、角速度
センサ（３２）の出力がなくなったときのローリングセ
ンサ（３１）値と設定器（３４）値の差が不感帯値とな
るように、前記シリンダ（２８）を停止させて作業機
（２）の左傾を修正する制御を終了する。また、前記角
速度センサ（３２）によって作業機（２）の右傾を検出
したとき、センサ（３２）によって検出した角速度に比
例させて変更するローリングシリンダ（２８）の制御速
度（駆動パルスのデューティ比）を演算し、角速度に比
例した制御速度でシリンダ（２８）の左傾動作を開始さ
せ、そしてローリングセンサ（３１）の右側傾斜角検出
値を入力させ、センサ（３１）の検出値と設定器（３
４）の設定値が一致するように前記シリンダ（２８）を
作動させ、角速度センサ（３２）の出力がなくなったと
きのローリングセンサ（３１）値と設定器（３４）値の
差が不感帯値となるように、前記シリンダ（２８）を停
止させて作業機（２）の右傾を修正する制御を終了する
ものである。
【００１１】上記のように、前記作業機（２）が左右傾
斜を開始すると、角速度センサ（３２）の検出結果に基
づき、作業機（２）の傾斜方向と反対の方向に略同一の
傾斜速度でローリングシリンダ（２８）による作業機
（２）の傾斜動作を開始させ、作業機（２）傾斜開始時
のシリンダ（２８）制御開始遅れを防ぐと共に、角速度
センサの出力がなくなって作業機（２）の傾斜が止まっ
たときのローリングセンサ（３１）値と設定器（３４）
値との差が不感帯値になってシリンダ（２８）を停止さ
せ、作業機（２）の傾斜が止まったときのシリンダ（２
８）制御終了遅れを防ぐもので、作業機（２）の傾斜方
向と反対の方向に、作業機（２）の傾斜速度と略同一の
速度で、シリンダ（２８）の作業機（２）傾斜修正動作
を行わせるものである。
斜を開始すると、角速度センサ（３２）の検出結果に基
づき、作業機（２）の傾斜方向と反対の方向に略同一の
傾斜速度でローリングシリンダ（２８）による作業機
（２）の傾斜動作を開始させ、作業機（２）傾斜開始時
のシリンダ（２８）制御開始遅れを防ぐと共に、角速度
センサの出力がなくなって作業機（２）の傾斜が止まっ
たときのローリングセンサ（３１）値と設定器（３４）
値との差が不感帯値になってシリンダ（２８）を停止さ
せ、作業機（２）の傾斜が止まったときのシリンダ（２
８）制御終了遅れを防ぐもので、作業機（２）の傾斜方
向と反対の方向に、作業機（２）の傾斜速度と略同一の
速度で、シリンダ（２８）の作業機（２）傾斜修正動作
を行わせるものである。
【００１２】なお、前記トップリンク（１０）を伸縮さ
せて作業機（２）の前後傾斜を変更するピッチングシリ
ンダを設け、作業機（２）の前後傾斜を検出する角速度
センサと傾斜角センサ（ピッチングセンサ）の検出結果
に基づき、上記実施例と同様に、ピッチングシリンダを
制御して作業機（２）の前後傾斜を修正し、作業機
（２）の傾斜方向と反対の方向に、作業機（２）の傾斜
速度と略同一の速度で、ピッチングシリンダの作業機
（２）傾斜修正動作を行わせることもできる。
せて作業機（２）の前後傾斜を変更するピッチングシリ
ンダを設け、作業機（２）の前後傾斜を検出する角速度
センサと傾斜角センサ（ピッチングセンサ）の検出結果
に基づき、上記実施例と同様に、ピッチングシリンダを
制御して作業機（２）の前後傾斜を修正し、作業機
（２）の傾斜方向と反対の方向に、作業機（２）の傾斜
速度と略同一の速度で、ピッチングシリンダの作業機
（２）傾斜修正動作を行わせることもできる。
【００１３】
【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、走行機体（１）に農作業機（２）を装設させると共
に、農作業機（２）の支持姿勢を検出する傾斜角センサ
（３１）と、農作業機（２）の姿勢を修正する傾斜調節
部材（２８）を設けると共に、農作業機（２）の傾斜角
速度を検出する角速度センサ（３２）を設け、角速度セ
ンサ（３２）並びに傾斜角センサ（３１）の検出結果に
基づき傾斜調節部材（２８）を自動制御する農作業車に
おいて、角速度センサ（３２）によって傾斜調節部材
（２８）の制御方向を決めて制御動作を開始させ、傾斜
角センサ（３１）によって傾斜調節部材（２８）の傾斜
制御を目標値に到達させると共に、角速度センサ（３
２）によって検出した角速度に比例させて傾斜調節部材
（２８）の制御速度を変更させ、前記角速度に比例した
制御速度で傾斜調節部材（２８）の制御動作を開始させ
るように構成したもので、角速度センサ（３２）によっ
て傾斜制御を敏感に開始させ、傾斜角センサ（３１）に
よって傾斜制御を適正に終了させ、角速度センサ（３
２）の長所と傾斜角センサ（３１）の長所を組合せて傾
斜制御を行うことができ、前記各センサ（３１）（３
２）の短所による不具合を解消できると共に、角速度セ
ンサ（３２）の角速度出力に傾斜調節部材（２８）の制
御速度を比例させて変更し乍ら制御動作を開始させるか
ら、農作業機（２）の傾斜動作速度に農作業機（２）の
姿勢修正速度を容易に一致させることができ、農作業機
（２）の傾斜動作に対して姿勢修正が早く行われたり遅
れる等の不具合を容易になくすことができ傾斜制御機能
の向上などを容易に図ることができるものである。
は、走行機体（１）に農作業機（２）を装設させると共
に、農作業機（２）の支持姿勢を検出する傾斜角センサ
（３１）と、農作業機（２）の姿勢を修正する傾斜調節
部材（２８）を設けると共に、農作業機（２）の傾斜角
速度を検出する角速度センサ（３２）を設け、角速度セ
ンサ（３２）並びに傾斜角センサ（３１）の検出結果に
基づき傾斜調節部材（２８）を自動制御する農作業車に
おいて、角速度センサ（３２）によって傾斜調節部材
（２８）の制御方向を決めて制御動作を開始させ、傾斜
角センサ（３１）によって傾斜調節部材（２８）の傾斜
制御を目標値に到達させると共に、角速度センサ（３
２）によって検出した角速度に比例させて傾斜調節部材
（２８）の制御速度を変更させ、前記角速度に比例した
制御速度で傾斜調節部材（２８）の制御動作を開始させ
るように構成したもので、角速度センサ（３２）によっ
て傾斜制御を敏感に開始させ、傾斜角センサ（３１）に
よって傾斜制御を適正に終了させ、角速度センサ（３
２）の長所と傾斜角センサ（３１）の長所を組合せて傾
斜制御を行うことができ、前記各センサ（３１）（３
２）の短所による不具合を解消できると共に、角速度セ
ンサ（３２）の角速度出力に傾斜調節部材（２８）の制
御速度を比例させて変更し乍ら制御動作を開始させるか
ら、農作業機（２）の傾斜動作速度に農作業機（２）の
姿勢修正速度を容易に一致させることができ、農作業機
（２）の傾斜動作に対して姿勢修正が早く行われたり遅
れる等の不具合を容易になくすことができ傾斜制御機能
の向上などを容易に図ることができるものである。
【図１】水平制御回路図。
【図２】トラクタの全体側面図。
【図３】同部分平面図。
【図４】図１のフローチャート。
（１） トラクタ（走行機体） （２） ロータリ耕うん作業機（農作業機） （２８） ローリングシリンダ（傾斜調節部材） （３１） ローリングセンサ（傾斜角センサ） （３２） 角速度センサ
Claims (1)
- 【請求項１】 走行機体（１）に農作業機（２）を装設
させると共に、農作業機（２）の支持姿勢を検出する傾
斜角センサ（３１）と、農作業機（２）の姿勢を修正す
る傾斜調節部材（２８）を設けると共に、農作業機
（２）の傾斜角速度を検出する角速度センサ（３２）を
設け、角速度センサ（３２）並びに傾斜角センサ（３
１）の検出結果に基づき傾斜調節部材（２８）を自動制
御する農作業車において、角速度センサ（３２）によっ
て傾斜調節部材（２８）の制御方向を決めて制御動作を
開始させ、傾斜角センサ（３１）によって傾斜調節部材
（２８）の傾斜制御を目標値に到達させると共に、角速
度センサ（３２）によって検出した角速度に比例させて
傾斜調節部材（２８）の制御速度を変更させ、前記角速
度に比例した制御速度で傾斜調節部材（２８）の制御動
作を開始させるように構成したことを特徴とする農作業
車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30785898A JP3240472B2 (ja) | 1992-07-06 | 1998-10-13 | 農作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30785898A JP3240472B2 (ja) | 1992-07-06 | 1998-10-13 | 農作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11239402A JPH11239402A (ja) | 1999-09-07 |
| JP3240472B2 true JP3240472B2 (ja) | 2001-12-17 |
Family
ID=17974028
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30785898A Expired - Fee Related JP3240472B2 (ja) | 1992-07-06 | 1998-10-13 | 農作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3240472B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4517467B2 (ja) * | 2000-06-29 | 2010-08-04 | 井関農機株式会社 | 苗植機 |
-
1998
- 1998-10-13 JP JP30785898A patent/JP3240472B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11239402A (ja) | 1999-09-07 |
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