JPH0737456Y2 - 田植機の水平制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本考案は植付部を水平維持させるようにした田植機の水
平制御装置に関する。

「従来の技術」 この種水平制御装置においては、植付部の左右傾斜を検
出する水平センサの検出値に基づいてその水平制御が行
われている。

「考案が解決しようとする問題点」 前記従来技術は、植付部が左右に傾斜したときに水平セ
ンサからの出力により植付部の左右傾斜を修正していた
が、左右方向に長尺な多条植え苗載台を有する場合、植
付け作業時の苗載台往復動作で植付部の重心が左右に移
動するので、水平センサ出力に基づく修正動作が遅れ易
く、速応性並びに安定性の点で問題があった。

「問題点を解決するための手段」 然るに、本考案は、植付部を左右揺動自在に装設すると
共に、植付部の左右傾斜を検出する水平センサと、植付
部の左右傾斜を修正する水平調節部材を設けた田植機に
おいて、往復動させる苗載台の左右移動方向を検出する
左右移動センサを備え、前記水平センサによる制御目標
を移動方向上がりに補正して水平調節部材を自動制御す
るように構成したことを特徴とするものである。

「作用」 従って、植付け作業時の苗載台往復動作で植付部の重心
が左右に移動しても、左右移動センサにより苗載台の移
動方向を検出し、移動方向上がりに水平センサ出力を補
正するから、水平センサ出力に基づく制御遅れをなくし
得、適正な速応性並びに安定した制御動作を容易に得ら
れ、従来に比べて水平制御機能の向上などを容易に図り
得るものである。

「実施例」 以下本考案の一実施例を図面に基づいて詳述する。第１
図は水平制御回路図、第２図は乗用田植機の側面図、第
３図は同平面図を示し、図中（１）は作業者が搭乗する
走行車であり、エンジン（２）を搭載する車体フレーム
（３）後端をミッションケース（４）に連設させ、前記
ミッションケース（４）の前方両側にフロントアクスル
ケース（５）を介して水田走行前輪（６）を支持させる
と共に、前記ミッションケース（４）の後方両側にリヤ
アクスルケース（７）を介し水田走行後輪（８）を支持
させる。そして前記エンジン（２）を覆うボンネット
（９）両側外方に予備苗載台（10）を適宜取付けると共
に、ステップ（11）を形成する車体カバー（12）によっ
て前記アクスルケース（５）（７）等を覆い、前記車体
カバー（12）上部に運転席（13）を取付け、その運転席
（13）の前方で前記ボンネット（９）後部に操向ハンド
ル（14）を設ける。

さらに、図中（15）は多条植え用の苗載台（16）並びに
複数の植付爪（17）…などを具有する植付部であり、前
高後低の後傾式の苗載台（16）を案内レール（18）及び
ガイドレール（19）を介して植付ケース（20）に左右往
復摺動自在に支持させると共に、一方向に等速回転させ
るロータリケース（21）を前記植付ケース（20）に支持
させ、該ケース（21）の回転軸芯を中心に対称位置に一
対の爪ケース（22）（22）を配設し、その爪ケース（2
2）先端に植付爪（17）（17）を取付ける。また前記植
付ケース（20）の前側に回動支点軸（23）を介して支持
フレーム（24）を設け、トップリンク（25）及びロワー
リンク（26）を含む三点リンク機構（27）を介して走行
車（１）後側に支持フレーム（24）を連結させ、前記リ
ンク機構（27）を介して植付部（15）を昇降させる昇降
シリンダ（28）を備え、前記前後輪（６）（８）を走行
駆動して略定速で移動すると同時に、左右に往復摺動さ
せる苗載台（16）からロータリケース（21）の１回転で
２本の植付爪（17）（17）により２株の苗を取出し、連
続的に苗植え作業を行うように構成する。

また、図中（29）は走行変速レバー、（30）は植付レバ
ー、（31）は植付け感度調節レバー、（32）は走行クラ
ッチペダル、（33）（33）は左右ブレーキペダルであ
る。

第４図乃至第５図にも示す如く、前記植付部（15）の下
方中央にセンタフロート（34）を、またこの左右両側に
サイドフロート（35）（35）を配設するもので、左右サ
イドフロート（35）（35）の後部を植付深さ調節リンク
（36）を介して植付ケース（20）下側の植付深さ調節支
点軸（37）に支持すると共に、前部を緩衝リンク（38）
を介して植付ケース（20）下側に支持している。また前
記センタフロート（34）は後側を植付深さ調節リンク
（36）で支持すると共に、前側をセンサリンク（39）及
び前側ブラケット（40）で支持したもので、前記センタ
フロート（34）の前部を上下に揺動自在に支持するピッ
チング支点軸（41）をフロート（34）後部上面のブラケ
ット（42）に設けている。そして前記植付ケース（20）
に植付深さ調節支点軸（37）を回転自在に軸支し、前記
調節支点軸（37）に基端を固設した前記植付深さ調節リ
ンク（36）（36）先端を前記ピッチング支点軸（41）に
連結する。

第５図乃至第７図に示す如く、前記支持フレーム（24）
の上端に一体連設する中央縦フレーム（43）と、苗載台
（16）の左右両側を支持する苗載支柱（44）（44）間に
左右のローリング規制バネ（45）（45）を介設するもの
で、前記縦フレーム（43）の上部固定ボックス（46）に
横送りネジ軸（47）を内設し、該ネジ軸（47）に水平調
節部材であるローリングモータ（48）を連動連結すると
共に、ネジ軸（47）に結合させる移動体（49）に固定板
（50）を介してバネ圧調節板（51）を取付けて、該調節
板（51）と前記支柱（44）の上部取付け金具（52）間に
バネ圧調節自在に規制バネ（45）を張設し、作業中苗載
台（16）の左右横送りにより発生するローリングの規制
を行う一方、植付部（15）の左右傾斜時にあっては前記
ローリングモータ（48）を正逆駆動し左右の規制バネ
（45）（45）のバネ力を不均衡状態に制御することによ
って植付部（15）の水平維持を図るように構成してい
る。

また、（53）は前記ボックス（46）と苗載台（16）の左
右両側間に張設するローリング規制用補助バネ、（54）
は前記植付ケース（20）の中央上部位置に設けるローリ
ング検出用の水平センサ、（55）（56）は前記ボックス
（46）に位置調節自在に固定支持する水平制御中止用の
左右禁止スイッチ、（57）は苗載台（16）裏面に固設さ
せる左右禁止用操作片であり、前記水平センサ（54）出
力に基づきローリングモータ（48）を作動させて植付部
（15）の水平制御を行うと共に、苗載台（16）の左右移
動端で操作片（57）によって各スイッチ（55）（56）の
いずれかを交互に作動させ、各スイッチ（55）（56）の
いずれかの作動により一定時間だけローリングモータ
（48）の水平制御動作を禁止させ、苗載台（16）の往復
折返し時に慣性力で植付部（15）が折返し方向と逆の方
向に一時的に傾くが、この傾斜を水平センサ（54）が検
出して出力しても、ローリングモータ（48）動作を阻止
して誤制御を防止するように構成している。

また、前記ボックス（46）及びモータ（48）を含む水平
制御駆動部（59）の重心位置（60）を、植付ケース（2
0）の植付入力軸（61）の駆動反力と釣合うように、支
点軸（23）から一定距離（62）だけオフセットし、植付
部（15）の左右バランスを良好に維持するように構成し
ている。

さらに、第１図の如く、苗載台（16）の左右移動量を検
出する左右移動センサ（63）（64）と、植付部（15）を
駆動制御する植付クラッチの入を検出する植付センサ
（65）と、前記水平センサ（54）と、該水平センサ（5
4）の不感帯を初期設定する不感帯設定器（66）と、前
記の左右禁止スイッチ（55）（56）とを、マイクロコン
ピュータで構成する水平制御回路（67）に夫々接続させ
ている。

また、左傾及び右傾回路（68）（69）を介してローリン
グモータ（48）を水平制御回路（67）に接続させてい
る。

そして、水平センサ（54）により植付部（15）の左右傾
斜を検出し、左右禁止スイッチ（55）（56）により苗載
台（16）の左右移動折返し動作を検出し、左右移動セン
サ（63）（64）により苗載台（16）の左右移動方向を検
出し、植付センサ（65）により植付クラッチ入を検出
し、各検出値に基づきローリングモータ（48）を正転又
は逆転作動させ、植付部（15）の水平制御を自動的に行
うように構成している。

本実施例は上記の如く構成しており、第８図のフローチ
ャートに示す如く水平制御動作が行われるもので、植付
レバー（30）操作により植付クラッチを入にして植付け
作業を開始すると、植付センサ（65）がオンになり、設
定器（66）から水平不感帯（VC）を入力させ、また水平
センサ（54）の水平時の出力値（VO）を入力すると共
に、右移動センサ（64）のオンにより、水平補正量（Δ
Ｖ＝不感帯（VC）の約２分の１）を演算し、水平目標値
（VE＝VO＋ΔＶ）を演算する一方、左移動センサ（63）
のオンにより、水平補正量（ΔＶ＝不感帯（VC）の約２
分の１）を演算し、水平目標値（VE＝VO−ΔＶ）を演算
する。

第９図から明らかなように、苗載台（16）右移動時の水
平目標値（VE）が左下り側になるように、また苗載台
（16）左移動時の水平目標値（VE）が右下り側になるよ
うに、水平時の出力値（VO）と補正量（ΔＶ）により水
平目標値（VE）を演算すると共に、第10図から明らかな
ように、水平補正量（ΔＶ）を不感帯（VC）の約２分の
１にしたから、過大補正を防止でき、また補正効果を充
分に得られるもので、苗載台（16）の横送り速度が遅い
ときは補正量（ΔＶ）を小さくし、早いときは補正量
（ΔＶ）を大きくし、横送り速度に比例させて補正量
（ΔＶ）値を自動的に変化させるから、苗載台（16）の
左右移動に最適な補正量（ΔＶ）を得られるものであ
る。

そして、水平センサ（54）の検出値（Ｖ）を入力させ、
水平目標値（VE）と不感帯（VC）の和が検出値（Ｖ）よ
り小さい左傾状態のとき、左禁止スイッチ（55）のオン
による制御禁止以外で、ローリングモータ（48）を作動
させて左上げ制御を行い、植付部（15）の支持角度を右
傾方向に修正し、田面に対し植付部（15）を水平に支持
させる。

また、水平目標値（VE）と不感帯（VC）の差が検出値
（Ｖ）より大きい右傾状態のとき、右禁止スイッチ（5
6）のオンによる制御禁止以外で、ローリングモータ（4
8）を作動させて右上げ制御を行い、植付部（15）の支
持角度を左傾方向に修正し、田面に対し植付部（15）を
水平に支持させる。

また、水平目標値（VE）と不感帯（VC）の和が検出値
（Ｖ）より大きいか等しく、水平目標値（VE）と不感帯
（VC）の差が検出値（Ｖ）より小さいか等しい水平状態
のとき、水平制御は中止され、ローリングモータ（48）
を停止維持するものである。

「考案の効果」 以上実施例から明らかなように本考案は、植付部（15）
を左右揺動自在に装設すると共に、植付部（15）の左右
傾斜を検出する水平センサ（54）と、植付部（15）の左
右傾斜を修正する水平調節部材（48）を設けた田植機に
おいて、往復動させる苗載台（16）の左右移動方向を検
出する左右移動センサ（63）（64）を備え、前記水平セ
ンサ（54）による制御目標を移動方向上がりに補正して
水平調節部材（48）を自動制御するもので、植付け作業
時の苗載台（16）往復動作で植付部（15）の重心が左右
に移動しても、左右移動センサ（63）（64）により苗載
台（16）の移動方向を検出し、移動方向上がりに水平セ
ンサ（54）出力を補正するから、水平センサ（54）出力
に基づく制御遅れをなくすことができ、適正な速応性並
びに安定した制御動作を容易に得ることができ、従来に
比べて水平制御機能の向上などを容易に図ることができ
る等の実用的な効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は水平制御回路図、第２図は田植機の全体側面
図、第３図は同平面図、第４図及び第５図は植付部の側
面図、第６図及び第７図は部分説明図、第８図はフロー
チャート、第９図乃至第10図は出力線図である。 （15）……植付部 （16）……苗載台 （48）……ローリングモータ（水平調節部材） （54）……水平センサ （63）……左移動センサ （64）……右移動センサ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】植付部を左右揺動自在に装設すると共に、
   植付部の左右傾斜を検出する水平センサと、植付部の左
   右傾斜を修正する水平調節部材を設けた田植機におい
   て、往復動させる苗載台の左右移動方向を検出する左右
   移動センサを備え、前記水平センサによる制御目標を移
   動方向上がりに補正して水平調節部材を自動制御するよ
   うに構成したことを特徴とする田植機の水平制御装置。