JP2559149Y2 - 田植機のピッチング制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は三点リンク機構などを介
して走行車に植付部を昇降自在に装設する田植機のピッ
チング制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、トップリンク及びロワーリンクを
介して走行車に植付部を取付けると共に、植付部の前後
傾動を検出するピッチングセンサと、該センサの検出結
果に基づきトップリンクを伸縮させて植付部の前後傾斜
を自動的に修正する電動ピッチングモータを設け、ロワ
ーリンクと植付部の連結点を支点とし、トップリンクを
伸縮させて植付部の前後傾斜を自動的に修正し、走行車
が前後に傾いても植付部を略水平に支持させる技術があ
った。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】前記従来技術は、電動
ピッチングモータを用いて自動ピッチング制御を行わせ
ると、植付部が前傾と後傾を繰返し交互に行う制御信号
がピッチンクセンサから出力され易く、結果的に殆んど
ピッチング制御が行われなくても前記モータの作動頻度
が多くなり、モータの起動及び停止が多くなって消費電
力を容易に低減し得ず、モータの電源バッテリを損傷さ
せ易い不具合があると共に、必要な消費電力量に合せて
エンジンの発電量を上げると、エンジン負荷が大きくな
って駆動効率を低減させる不具合があり、またピッチン
グ制御を停止させたときにバッテリが過充電になり易い
問題がある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】然るに、本考案は、トッ
プリンク及びロワーリンクを介して走行車に植付部を取
付けると共に、植付部の前後傾動を検出するピッチング
センサと、該センサの検出結果に基づきトップリンクを
伸縮させて植付部の前後傾斜を自動的に修正する電動ピ
ッチングモータを設ける田植機のピッチング制御装置に
おいて、ピッチングセンサによって検出する植付部が後
傾のときだけピッチングモータをオン遅延動作させるよ
うに構成したもので、植付部を持上げるのに大きな駆動
力を必要とする植付部後傾時のピッチング制御をオン遅
延動作させるから、ピッチングモータの後傾補正動作頻
度を低減させ、ピッチングモータの消費電力低減並びに
電源バッテリの損傷防止などを容易に行い得ると共に、
植付部が自重降下する植付部前傾時のピッチング制御が
後傾時よりも早い応答速度で行われ、機敏に植付部の前
傾を修正して田面への追従性を良好に維持して浮苗の発
生などを容易に防止し得るものである。

【０００５】

【実施例】以下、本考案の実施例を図面に基づいて詳述
する。図１はピッチング制御回路図、図２は乗用田植機
の側面図、図３は同平面図を示し、図中（１）は作業者
が搭乗する走行車であり、エンジン（２）を搭載する走
行機体である車体フレーム（３）後端をミッションケー
ス（４）に連設させ、前記ミッションケース（４）の前
方両側にフロントアクスルケース（５）を介して水田走
行用前輪（６）を支持させると共に、前記ミッションケ
ース（４）の後方両側に伝動ケース（７）を介し水田走
行用後輪（８）を支持させる。そして前記エンジン
（２）を覆うボンネット（９）両側外方に予備苗載台
（１０）を取付けると共に、ステップ（１１）を形成す
る車体カバー（１２）によって前記伝動ケース（７）等
を覆い、前記車体カバー（１２）上部に運転席（１３）
を取付け、その運転席（１３）の前方で前記ボンネット
（９）後部に操向ハンドル（１４）を設ける。

【０００６】さらに、図中（１５）は多条植え用の苗載
台（１６）並びに複数の植付爪（１７）…などを具有す
る農作業機である植付部であり、前高後低の後傾式の苗
載台（１６）を案内レール（１８）及びガイドレール
（１９）を介して植付ケース（２０）に左右往復摺動自
在に支持させると共に、一方向に等速回転させるロータ
リケース（２１）を前記植付ケース（２０）に支持さ
せ、該ケース（２１）の回転軸芯を中心に対称位置に一
対の植付爪ケース（２２）（２２）を配設し、その爪ケ
ース（２２）先端に植付爪（１７）を取付けて、ロータ
リケース（２１）の１回転で２本の植付爪（１７）（１
７）を交互に移動させて２株の苗を植付けるように構成
している。

【０００７】また前記植付ケース（２０）の前側に回動
支点軸（２３）を介して植付ヒッチ（２４）を設け、ト
ップリンク（２５）及び左右ロワーリンク（２６）（２
６）を含む三点リンク機構（２７）を介して走行車
（１）後側に植付ヒッチ（２４）を連結させ、前記リン
ク機構（２７）を介して植付部（１５）を昇降させる油
圧シリンダ（２８）を備え、前記前後輪（６）（８）を
走行駆動して略定速で移動すると同時に、左右に往復摺
動させる苗載台（１６）から一株分の苗を植付爪（１
７）によって取出し、連続的に苗植え作業を行うように
構成する。

【０００８】また、図中（２９）は走行変速レバー、
（３０）は植付クラッチの入切並びに植付昇降の各操作
を行う植付レバー、（３１）は植付け感度調節レバー、
（３２）は走行クラッチペダル、（３３）（３３）は左
右ブレーキペダル、（３４）…は田面均平用フロートで
あり、植付深さ調節リンク（３５）などを介して植付ケ
ース（２０）下側に前記フロート（３４）…を支持して
いる。

【０００９】さらに、図４及び図５に示す如く、前記油
圧シリンダ（２８）のピストンロッド（３６）先端を枢
着板（３７）及びリフト軸（３８）を介して左右リフト
アーム（３９）（３９）と左右リフトロッド（４０）
（４０）に連結させるもので、前記車体フレーム（３）
後端上部間の門形フレーム（４１）に軸（４２）（４
２）を介して前記ロワーリンク（２６）（２６）及びリ
フトアーム（３９）（３９）の各基端を揺動自在に支持
すると共に、前記車体フレーム（３）に前端を、また門
形フレーム（４１）の上端に後端を固定する前低後高状
の左右内側フレーム（４３）（４３）間に、前記シリン
ダ（２８）本体を取付けるもので、前記油圧シリンダ
（２８）を内側フレーム（４３）（４３）に軸（４４）
を中心として回動自在に且つバネ（４５）を介して弾力
的に支持するように構成している。

【００１０】さらに、前記トップリンク（２５）及びロ
ワーリンク（２６）の各後端を連結させる本機ヒッチ
（４６）を設けるもので、角パイプ形の左右支柱（４
７）（４７）と、各支柱（４７）（４７）下端外側に固
定させるロワーヒッチ板（４８）（４８）と、各支柱
（４７）（４７）上端間に横架パイプ（４９）を介して
固定させるトップヒッチ板（５０）とを、前記本機ヒッ
チ（４６）に設ける。

【００１１】また、ピッチング制御部材であるピッチン
グモータ（５１）を設けるベースリンク（５２）と、左
右一対の矩形長尺板状の左右板状フレーム（５３）（５
３）とを、前記トップリンク（２５）に備えると共に、
ピッチングモータ（５１）によって正逆転させるネジ軸
（５４）を介して前記リンク（５２）後端にフレーム
（５３）前端を連結させ、トップリンク（２５）全長を
伸縮させるもので、前記内側フレーム（４３）後端に軸
（５５）を介してベースリンク（５２）前端を連結さ
せ、また前記トップヒッチ板（５０）に軸（５６）を介
して板状フレーム（５３）後端を連結させ、トップリン
ク（２５）後端を各フレーム（５３）（５３）によって
左右に二分割形成し、上下方向の折曲け剛性を大きく
し、トップリンク（２５）が上下に彎曲変形するのを防
ぐように構成している。

【００１２】また、前記リフトロッド（４０）後端を固
定するロワーリンク（２６）後端にピッチング支点軸
（５７）を介して前記ロワーヒッチ板（４８）を連結さ
せると共に、左リフトロッド（４０）中間と前記支柱
（４７）中間との間にアブソーバ（５８）を連結させ
る。

【００１３】また、前記回動支点軸（２３）を支持する
筒体（５９）を植付ヒッチ（２４）下端に固定させ、植
付ヒッチ（２４）上下端部に上下ヒッチ軸（６０）（６
１）を固定させ、前記各リンク（２５）（２６）後端の
本機ヒッチ（４６）に各ヒッチ軸（６０）（６１）を介
して植付ヒッチ（２４）を着脱自在に連結固定させるも
ので、前記ピッチングモータ（５１）によってトップリ
ンク（２５）を伸縮させたとき、植付部（１５）に連結
させるロワーリンク（２６）後端のピッチング支点軸
（５７）を支点に、前記ヒッチ（２４）（４６）で支持
する植付部（１５）を前後方向に傾動させ、植付部（１
５）の前後傾斜を修正するピッチング制御を行い、植付
け田面または走行車（１）の前後傾斜に対し、植付部
（１５）の前後傾斜を略一致させ、植付け田面または走
行車（１）の前後軸芯線に対して植付部（１５）を略平
行に支持するように構成している。

【００１４】さらに、前記本機ヒッチ（４６）を形成す
る支柱（４７）の一側上部に植付ピッチングセンサ（６
２）を固定させ、ピッチング支点軸（５７）の略真上に
ピッチングセンサ（６２）を配置させ、該センサ（６
２）によって植付部（１５）の前後傾斜を検出させると
共に、図１に示す如く、前記センサ（６２）のピッチン
グ基準値を設定する基準設定器（６３）と、走行車
（１）に対し略平行になる姿勢に植付部（１５）を支持
させる中央復帰スイッチ（６４）と、手動操作によって
植付部（１５）を前後傾動させる手動スイッチ（６５）
と、植付レバー（３０）の植付クラッチ入操作によって
オンになる植付スイッチ（６６）と、植付部（１５）が
所定以下に降下したときにトップリンク（２５）を介し
てオンにする規制スイッチ（６７）とを備えるもので、
マイクロコンピュータで形成するピッチング制御回路
（６８）に、前記ピッチングモータ（５１）、ピッチン
グセンサ（６２）、各スイッチ（６４）（６５）（６
６）（６７）を接続させる。

【００１５】そして、前後方向の傾動を検出するピッチ
ングセンサ（６２）に基づき、ピッチングモータ（５
１）を作動させて植付部（１５）を前後に略水平に支持
する場合、図６にも示す如く、植付部（１５）が後傾と
なるピッチング動作のときはオン遅延させてピッチング
モータ（５１）を作動させ、また植付部（１５）が前傾
となるピッチング動作のときはオン遅延なしでピッチン
グモータ（５１）を作動させるように構成している。

【００１６】上記から明らかなように、トップリンク
（２５）及びロワーリンク（２６）を介して走行車
（１）に植付部（１５）を取付けると共に、植付部（１
５）の前後傾動を検出するピッチングセンサ（６２）
と、該センサ（６２）の検出結果に基づきトップリンク
（２５）を伸縮させて植付部（１５）の前後傾斜を自動
的に修正する電動ピッチングモータ（５１）を設ける田
植機のピッチング制御装置において、ピッチングセンサ
（６２）によって検出する植付部（１５）が後傾のとき
だけピッチングモータ（５１）をオン遅延動作させ、植
付部（１５）を持上げるのに大きな駆動力を必要とする
植付部（１５）後傾時のピッチング制御をオン遅延動作
させ、ピッチングモータ（５１）の後傾補正動作頻度を
低減させ、ピッチングモータ（５１）の消費電力低減並
びに電源バッテリの損傷防止などを行えると共に、植付
部（１５）が自重降下する植付部（１５）前傾時のピッ
チング制御が後傾時よりも早い応答速度で行われ、機敏
に植付部（１５）の前傾を修正して田面への追従性を良
好に維持して浮苗の発生などを防げるように構成してい
る。

【００１７】本実施例は上記の如く構成しており、図７
のフローチャートに示す如く、植付レバー（３０）によ
って植付スイッチ（６６）がオンで、中央復帰及び規制
スイッチ（６４）（６７）がオフのとき、図６のような
ピッチングセンサ（６２）検出値を入力させ、ピッチン
グモータ（５１）出力を得るもので、走行車（１）のヘ
ッドアップによって植付部（１５）が後傾したとき、所
定のオン遅延時間（タイマなどによって設定）が経過し
た後、ピッチングセンサ（６２）の後傾出力に基づいて
ピッチングモータ（５１）を作動させ、トップリンク
（２５）収縮動作を行わせて植付部（１５）後部を上昇
させると共に、走行車（１）のヘッドダウンによって植
付部（１５）が前傾したとき、オン遅延時間なしで直に
ピッチングセンサ（６２）の前傾出力に基づいてピッチ
ングモータ（５１）を作動させ、トップリンク（２５）
伸長動作を行わせるもので、前記トップリンク（２５）
の伸縮制御によってピッチング支点軸（７２）を中心に
植付部（１５）を前後傾動させ、植付部（１５）を田面
に対して略平行（水平）に支持するピッチング制御を行
うものである。

【００１８】また、植付部（１５）の上昇など植付け停
止で植付スイッチ（６６）がオフのとき、または手動操
作によって中央復帰スイッチ（６４）をオンにしたと
き、または植付部（１５）が所定以下に降下して規制ス
イッチ（６７）がオンになったとき、ピッチングモータ
（５１）を作動させて走行車（１）の前後方向軸芯線と
植付部（１５）の前後方向軸芯線とが略平行になるよう
に、植付部（１５）を前後傾動させ、植付部（１５）を
本機と略平行にする動作が行われ、走行車（１）に植付
部（１５）を略平行に支持するものである。

【００１９】さらに、上記実施例は、植付部（１５）の
前後傾斜をピッチングセンサ（６２）によって検出した
が、図２及び図３に示す如く、走行車（１）の車体カバ
ー（１２）上面に本機ピッチングセンサ（６８）を固定
させ、走行車（１）の前後方向軸芯線上に前記センサ
（６８）を配置させ、該センサ（６８）によって走行車
（１）の前後傾動を検出しても、そのセンサ（６８）検
出値に基づいてピッチングモータ（５１）を作動させる
ことにより、上記実施例と同様に、植付部（１５）のピ
ッチング制御を行えるものである。

【００２０】

【考案の効果】以上実施例から明らかなように本考案
は、トップリンク（２５）及びロワーリンク（２６）を
介して走行車（１）に植付部（１５）を取付けると共
に、植付部（１５）の前後傾動を検出するピッチングセ
ンサ（６２）と、該センサ（６２）の楡出結果に基づき
トップリンク（２５）を伸縮させて植付部（１５）の前
後傾斜を自動的に修正する電動ピッチングモータ（５
１）を設ける田植機のピッチング制御装置において、ピ
ッチングセンサ（６２）によって検出する植付部（１
５ ）が後傾のときだけピッチングモータ（５１）をオン
遅延動作させるように構成したもので、植付部（１５）
を持上けるのに大きな駆動力を必要とする植付部（１
５）後傾時のピッチング制御をオン遅延動作させるか
ら、ピッチングモータ（５１）の後傾補正動作頻度を低
減させ、ピッチングモータ（５１）の消費電力低減並び
に電源バッテリの損傷防止などを容易に行うことができ
ると共に、植付部（１５）が自重降下する植付部（１
５）前傾時のピッチング制御が後傾時よりも早い応答速
度で行われ、機敏に植付部（１５）の前傾を修正して、
田面への追従性を良好に維持して浮苗の発生などを容易
に防止できるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】ピッチング制御回路図。

【図２】田植機の側面図。

【図３】田植機の平面図。

【図４】三点リンク機構部の側面図。

【図５】三点リンク機構部の平面図。

【図６】ピッチング制御出力線図。

【図７】ピッチング制御フローチャート。

【符号の説明】（１） 走行車 （１５） 植付部（２５） トップリンク （２６） ロワーリンク （５１） ピッチングモータ （６２） ピッチングセンサ

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 トップリンク（２５）及びロワーリンク
   （２６）を介して走行車（１）に植付部（１５）を取付
   けると共に、植付部（１５）の前後傾動を検出するピッ
   チングセンサ（６２）と、該センサ（６２）の検出結果
   に基づきトップリンク（２５）を伸縮させて植付部（１
   ５）の前後傾斜を自動的に修正する電動ピッチングモー
   タ（５１）を設ける田植機のピッチング制御装置におい
   て、ピッチングセンサ（６２）によって検出する植付部
   （１５）が後傾のときだけピッチングモータ（５１）を
   オン遅延動作させるように構成したことを特徴とする田
   植機のピッチング制御装置。