JP3151498B2 - 田植機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は苗載台及び植付爪を備
え、連続的に苗植作業を行う田植機に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、植付部の左右傾斜角度を水平セン
サによって検出し、ローリング部材によりローリング支
点軸を中心に植付部を左右に傾斜修正する技術があっ
た。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記従来技術は、慣性
力などによって生じる制御遅れなどを防止すべく、本機
側に設けるローリング部材と植付部の間にバネを介装さ
せ、植付部荷重をサイドフロートに分担させていたか
ら、サイドフロートの接地底面積を容易に縮少し得ず、
サイドフロートの移動により、軟らかい圃場では既植苗
がフロート側に傾く条寄り状態が発生し易く、また硬い
圃場ではフロートの跡が溝となって形成され易く、苗の
植付け姿勢並びに植深を容易に安定させ得ず、作業速度
が制限される等の問題があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】然るに、本発明は、左右
傾斜速度を検出する角速度センサを本機に設け、植付部
の左右傾斜角度を検出する水平センサ出力と、前記角速
度センサ出力とに基づき、ローリング支点軸を中心に植
付部を左右に傾斜修正するローリング部材を制御すると
共に、後輪と植付爪の苗植付位置の間にフロートを取付
け、植付爪の苗植付位置より前方に前記フロート後端を
位置させると共に、植深調節部材にリンクを介して前記
フロートを連結させたもので、従来のバネを設けること
なく本機と植付部間の連結を行い得、植付部両側のフロ
ートの分担荷重を略零にして車輪跡消及び枕地均平に必
要な大きさにフロート形状を縮少し得、苗の植付け姿勢
及び植深を安定させた状態で田植作業の高速化を容易に
図り得、またフロートの均平性能並びに代掻き直後の植
付作業性などの向上も容易に図り得ると共に、従来のフ
ロート後部を植付爪の苗植付位置後方に延設させる構造
に比べ、既植苗がフロート側に傾く条寄り発生を防止し
得、苗の植付け姿勢及び植深を安定させて田植作業の高
速化を容易に図り得るものである。

【０００５】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述
する。図１は植付部の水平制御回路図、図２は全体の側
面図、図３は同平面図を示し、図中（１）は作業者が搭
乗する走行車であり、エンジン（２）を搭載する車体フ
レーム（３）後端をミッションケース（４）に連設さ
せ、前記ミッションケース（４）前方にアクスルケース
（５）を介して水田走行用前輪（６）を支持させると共
に、前記ミッションケース（４）の後部両側に伝動ケー
ス（７）を連設し、前記伝動ケース（７）後端部に水田
走行用後輪（８）を支持させる。そして前記エンジン
（２）等を覆うボンネット（９）両側に予備苗載台（１
０）を取付けると共に、ステップ（１１）を形成する車
体カバー（１２）によって前記ミッションケース（４）
等を覆い、前記車体カバー（１２）上部に運転席（１
３）を取付け、その運転席（１３）の前方で前記ボンネ
ット（９）後部に操向ハンドル（１４）を設ける。

【０００６】また、図中（１５）は６条植え用の苗載台
（１６）並びに複数の植付爪（１７）などを具備する植
付部であり、前高後低の合成樹脂製の前傾式苗載台（１
６）を下部レール（１８）及びガイドレール（１９）を
介して植付ケース（２０）に左右往復摺動自在に支持さ
せると共に、一方向に等速回転させるロータリケース
（２１）を前記植付ケース（２０）に支持させ、該ケー
ス（２１）の回転軸芯を中心に対称位置に一対の植付ア
ームである爪ケース（２２）（２２）を配設し、その爪
ケース（２２）先端に植付爪（１７）（１７）を取付け
る。また前記植付ケース（２０）の前側にローリング支
点軸（２３）を介して支持フレーム（２４）を設け、ト
ップリンク（２５）及びロワーリンク（２６）を含む三
点リンク機構（２７）を介して走行車（１）後側に支持
フレーム（２４）を連結させ、前記リンク機構（２７）
を介して植付部（１５）を昇降させる昇降シリンダ（２
８）をロワーリンク（２６）に連結させ、前記前後輪
（６）（８）を走行駆動して略定速で移動すると同時
に、左右に往復摺動させる苗載台（１６）から一株分の
苗を植付爪（１７）によって取出し、連続的に苗植え作
業を行うように構成する。

【０００７】また、図中（２９）は走行変速レバー、
（３０）は植付昇降レバー、（３１）は植付け感度調節
レバー、（３２）は走行クラッチペダル、（３３）（３
３）はブレーキペダル、（３４）は２条分均平用センタ
ーフロート、（３５）は２条分均平用サイドフロート、
（３６）は側条施肥機、（３７）は薬剤散布機である。

【０００８】さらに、図４及び図５に示す如く、植付ケ
ース（２０）両側前部に苗台支柱（３８）を立設させ、
該支柱（３８）上端のシュー（３９）をガイドレール
（１９）に摺動自在に嵌挿させると共に、支持フレーム
（２４）上部にシリンダブラケット（４０）を一体固定
させ、ローリング部材である油圧ローリングシリンダ
（４１）を前記ブラケット（４０）に支軸（４２）を介
して取付け、前記シリンダ（４１）のピストンロッド
（４３）両端を左右支柱（３８）（３８）にリンク（４
４）（４４）を介して連結させるもので、前記シリンダ
（４１）のピストンロッド（４３）を左右に往復動さ
せ、ローリング支点軸（２３）を中心に植付部（１５）
を左右に傾斜させるように構成している。

【０００９】さらに、図６及び図７に示す如く、植深調
節レバー（４５）を連結させる植深調節部材である植深
調節軸（４６）を植付ケース（２０）下側に回転自在に
取付け、前記軸（４６）の植深調節リンク（４７）など
を介して植付ケース（２０）下側にセンターフロート
（３４）を支持させると共に、前後リンク（４８）（４
９）を介してサイドフロート（３５）を植付ケース（２
０）下側に支持させるもので、サイドフロート（３５）
上面のブラケット（５０）にピン（５１）（５２）を介
して各リンク（４８）（４９）の一端側を連結させ、前
リンク（４８）の長孔（５３）に支柱（３８）のピン
（５４）を摺動自在に貫挿させると共に、植付ケース
（２０）のブラケット（５５）にピン（５６）及び長孔
（５７）を介して後リンク（４９）を連結させるもの
で、前後及び上下に移動自在に各リンク（４８）（４
９）を介してサイドフロート（３５）を取付けている。

【００１０】また、植深調節軸（４６）のリンク（４７
ａ）に支軸（５８）を介して後リンク（４９）中間を連
結させ、前記レバー（４５）によるセンターフロート
（３４）の植深調節と連動してサイドフロート（３５）
の植深調節を行うと共に、後輪（８）の後側にサイドフ
ロート（３５）を位置させ、後輪（８）が持上げた土塊
を取入れる平面視Ｖ形の凹部（５９）をサイドフロート
（３５）の前面下側部に形成するもので、後輪（８）と
植付爪（１７）の苗植付位置（６０）の間にサイドフロ
ート（３５）を取付け、植付爪（１７）の苗植付位置
（６０）より前方に前記フロート（３５）後端を位置さ
せ、後輪（８）後側の泥土をサイドフロート（３５）下
面に取込んで２条分の田面を均平にした後、植付爪（１
７）によって苗が植付けられると共に、サイドフロート
（３５）後側に施肥シュート（６１）を固定させ、施肥
機（３６）からの肥料を前記シュート（６１）によって
土中に埋込むように構成している。

【００１１】さらに、図１、図２、図４に示す如く、ロ
ーリングシリンダ（４１）を自動制御する自動スイッチ
（６２）と、昇降レバー（３０）の植付クラッチ入操作
と連動してオンになる植付スイッチ（６３）と、植付ケ
ース（２０）に設けて植付部（１５）の左右傾斜角度を
検出する水平センサ（６４）と、本機車体カバー（１
２）に設けて左右傾斜速度（傾斜動作の速度または加速
度）を検出する角速度センサ（６５）を設け、マイクロ
コンピュータで構成する水平制御回路（６６）に各スイ
ッチ（６２）（６３）及びセンサ（６４）（６５）を接
続させると共に、ローリングシリンダ（４１）を作動さ
せる電磁切換型のローリングバルブ（６７）を前記制御
回路（６６）に接続させる。

【００１２】そして、図８のフローチャートに示す如
く、自動スイッチ（６２）及び植付スイッチ（６３）が
オンのとき、水平センサ（６４）の傾斜角度検出値並び
に角速度センサ（６５）の角速度検出値を入力し、各セ
ンサ（６４）（６５）の出力に基づき、ファジィ推論に
よる水平制御を行い、植付部（１５）の左右傾斜を修正
して田面に対し略水平に支持すると共に、植付スイッチ
（６３）がオフになったとき、走行車（１）に対し植付
部（１５）が略水平になるように中央復帰させるもの
で、各センサ（６４）（６５）の検出結果に基づきファ
ジィ推論によって植付部（１５）の実際の傾斜動作を判
断してローリングシリンダ（４１）を自動制御するか
ら、慣性力などによる水平センサの検出遅れなどが補正
され、ローリングシリンダ（４１）による走行車（１）
と植付部（１５）の連結部にバネなどの緩衝材を設ける
必要がなく、そのためサイドフロート（３５）による植
付部（１５）分担荷重を略零とし、車輪跡消並びに枕地
の均平を行えるだけの形状にサイドフロート（３５）底
面を形成するだけでよく、サイドフロート（３５）の底
面積を従来よりも小さく形成して該フロート（３５）の
全体前後長を短縮し得るように構成している。

【００１３】さらに、図９及び図１０に示す如く、サイ
ドフロート（３５）の前部上側に複数の水抜き孔（６
８）…を設け、前記フロート（３５）の前面から上面方
向に前後に貫通させる前記水抜き孔（６８）により、フ
ロート（３５）の前面で盛り上る水を上面方向に流出さ
せ、フロート（３５）前面の排水抵抗を低減させるもの
で、フロート（３５）前面下側の凹部（５９）のＶ字形
によって泥土を中央に寄せて押え込み、車輪跡を均平に
すると共に、フロート（３５）前面の泥土上層の水を水
抜き孔（６８）を介してフロート（３５）上面方向に流
出させ、フロート（３５）両側方向への排水流を緩和さ
せるように構成している。

【００１４】また、サイドフロート（３５）のブラケッ
ト（５０）後端に軸（６９）を介してレーキ（７０）を
前後に揺動自在に取付け、フロート（３５）左右幅と略
同一長さのレーキ（７０）をフロート（３５）後端に対
し略平行に設けると共に、レーキ（７０）にピン（７
１）を介して一端側を連結させるリンク（７２）他端側
に複数の調節孔（７３）…を形成し、各孔（７３）をブ
ラケット（５０）のピン（５２）に択一的に係合させて
レーキ（７０）の前傾角度を変更させるもので、フロー
ト（３５）の底面跡をレーキ（７０）によって均平に
し、その後で植付爪（１７）による苗植を行わせるよう
に構成している。

【００１５】さらに、図１１に示す如く、サイドフロー
ト（３５）先端の外側が前方に突出するように、サイド
フロート（３５）前面を内側に傾斜させて水流ガイド面
（７４）を形成し、センターフロート（３４）先端がサ
イドフロート（３５）先端よりも前方に位置する構造に
おいて、センターフロート（３４）側から押出される水
流をガイド面（７４）によって各フロート（３４）（３
５）の間に導出させ、左右外側方向への排水流量を低減
させると共に、サイドフロート（３５）両側に偏平な排
水板（７５）を設け、フロート（３５）の上下幅中間に
略水平に排水板（７５）を突設させ、フロート（３５）
底部から左右両側に排出される泥土を排水板（７５）に
よって徐々に逃がし、フロート（３５）両側跡に土が盛
り上るのを防ぐように構成している。

【００１６】

【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、左右傾斜速度を検出する角速度センサ（６５）を本
機に設け、植付部（１５）の左右傾斜角度を検出する水
平センサ（６４）出力と、前記角速度センサ（６５）出
力とに基づき、ローリング支点軸（２３）を中心に植付
部（１５）を左右に傾斜修正するローリング部材（４
１）を制御すると共に、後輪（８）と植付爪（１７）の
苗植付位置（６０）の間にフロート（３５）を取付け、
植付爪（１７）の苗植付位置（６０）より前方に前記 フ
ロート（３５）後端を位置させると共に、植深調節部材
（４６）にリンク（４７ａ）を介して前記フロート（３
５）を連結させたもので、従来のバネを設けることなく
本機と植付部（１５）間の連結を行うことができ、植付
部（１５）両側のフロート（３５）の分担荷重を略零に
して車輪跡消及び枕地均平に必要な大きさにフロート
（３５）形状を縮少でき、苗の植付け姿勢及び植深を安
定させた状態で田植作業の高速化を容易に図ることがで
き、またフロート（３５）の均平性能並びに代掻き直後
の植付作業性などの向上も容易に図ることができると共
に、従来のフロート後部を植付爪の苗植付位置後方に延
設させる構造に比べ、既植苗がフロート（３５）側に傾
く条寄り発生を防止でき、苗の植付け姿勢及び植深を安
定させて田植作業の高速化を容易に図ることができるも
のである。

【図面の簡単な説明】

【図１】植付部の水平制御回路図。

【図２】全体の側面図。

【図３】同平面図。

【図４】植付部の側面図。

【図５】同正面図。

【図６】フロート部の側面図。

【図７】同平面図。

【図８】図１のフローチャート。

【図９】図６の変形例を示す側面図。

【図１０】前図の平面図。

【図１１】図７の変形例を示す平面図。

【符号の説明】

（８） 後輪 （１５） 植付部 （１７） 植付爪 （２３） ローリング支点軸 （３５） サイドフロート （４１） ローリングシリンダ（ローリング部材） （４６） 植深調節軸（植深調節部材） （４７ａ） リンク （６０） 植付爪苗植付位置 （６４） 水平センサ （６５） 角速度センサ

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−198706（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−242607（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−31611（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−104713（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−91921（ＪＰ，Ｕ) 実開 平１−109915（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01C 11/02 A01B 63/10

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右傾斜速度を検出する角速度センサ
   （６５）を本機に設け、植付部（１５）の左右傾斜角度
   を検出する水平センサ（６４）出力と、前記角速度セン
   サ（６５）出力とに基づき、ローリング支点軸（２３）
   を中心に植付部（１５）を左右に傾斜修正するローリン
   グ部材（４１）を制御すると共に、後輪（８）と植付爪
   （１７）の苗植付位置の間にフロート（３５）を取付
   け、植付爪（１７）の苗植付位置より前方に前記フロー
   ト（３５）後端を位置させ、植深調節部材（４６）にリ
   ンク（４７ａ）を介して前記フロート（３５）を連結さ
   せたことを特徴とする田植機。